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CHAPITRE II

CINEMATIQUE

I. INTRODUCTION
La cinématique est la branche de la mécanique qui décrit le mouvement d’un corps,
c’est-à-dire la modification apparente de sa position avec le temps, en ignorant les agents qui
en sont la cause.

La plupart des corps étudiés par les physiciens sont en mouvement. Le mouvement
apparaît à toutes les échelles de l’univers, depuis les particules tels que les électrons, les
protons et les neutrons qui constituent les atomes, jusqu’aux galaxies. Il est essentiel de bien
définir le mouvement pour pouvoir comprendre beaucoup de phénomènes que nous observons
autour de nous.

Un corps peut avoir un mouvement :

• de translation : mouvement d’une voiture sur une route ;


• de rotation : celle de la terre sur elle-même ;
• de vibration : petites oscillations d’un système masse-ressort ;
• combinant plusieurs de ces mouvements.

I.1. Système de référence

Le repos et le mouvement sont deux notions relatives. En effet, un observateur A


immobile voit un arbre dans une position fixe alors que le conducteur B d’une voiture roulant
à proximité le voit en mouvement vers l’arrière.

Cet exemple montre que la description d’un mouvement doit préciser la nature de
l’observateur. En physique, l’étude d’un mouvement est effectuée en remplaçant l’observateur
par un système de coordonnées appelé également repère ou système de référence. Un repère
peut être fixe ou mobile: le système lié à A est fixe et celui lié à B est mobile.

Pour exprimer les notions de repos et de mouvement par rapport à un référentiel,


considérons un repère orthonormé ℜ(O, x, y, z ) dans lequel est repérée la position M(x,y,z)
d’un corps. Le corps est au repos par rapport à ce repère si ses coordonnées sont constantes au
cours du temps. Cependant, si au moins l’une d’elles varie le corps est en mouvement par
rapport à ℜ.

27
I.2. Notion de point matériel

Les mouvements des corps sont souvent très complexes. Lorsque, dans l’étude du
mouvement d’un mobile, on ne considère que sa position, on peut, pour simplifier, réduire ce
corps à un point matériel ayant la même masse et localisé en son centre de gravité. Cela
revient à négliger tout effet de rotation du solide sur lui-même ou son extension spatiale.

Exemple :
B
Système masse-fil-poulie de la figure II.1:

• A peut être réduit à un point matériel ;


A
• B et le fil ne peuvent pas l’être.
Figure II.1
I.3.Trajectoire

C’est le lieu géométrique des positions successives occupées par le point matériel au
cours du temps et par rapport au système de référence choisi.

La trajectoire peut être une réalité matérielle (route, voie ferrée….) ou une réalité
physique qui n’est pas matérialisée (trajectoire d’un projectile).

II. MOUVEMENT RECTILIGNE

Le choix de ce mouvement est motivé par sa simplicité : sa description est facile et il est
décrit par des équations simples.

II.1. Définition i
O
C’est un mouvement pour lequel la trajectoire suivie M
est droite. Le repère peut alors être réduit à une origine O et
un axe Ox porté par la trajectoire (figure II.2). x
Figure II.2
La position M du mobile est repérée par le vecteur position :

⎯⎯
→ →
OM = x i (II.1)

II.2. Diagramme des espaces

La position M d’un mobile dépend du temps. Par conséquent, à chaque instant « t » elle
peut être repérée par le vecteur :

⎯⎯
→ →
OM(t) = x(t) i (II.2)

28
1 2
La relation x = f (t) est l’équation horaire du mouvement. Exemple : x = gt pour
2
une chute libre d’un corps lâché à l’origine O d’un axe vertical orienté vers le bas.

Le graphe de x(t) constitue le diagramme des espaces.

Remarque : le diagramme des espaces n’est pas nécessairement une droite même dans le cas
d’un mouvement rectiligne. Il ne faut pas confondre le diagramme des espaces avec la
trajectoire.

Exemple : Diagramme des espaces pour la chute libre:

3
x(m)

0
0,0 0,3 0,6 0,9 1,2
t(s)
Figure II.3

II.3. Vecteur déplacement

Soient M i et M f deux positions d’un mobile sur l’axe (Ox) aux instants ti et tf.
⎯⎯⎯

respectivement. Le vecteur M i M f est appelé vecteur déplacement entre ti et tf..

xi xf
⎯⎯⎯

O Mi M iM f Mf x

Figure II.4

D’après la relation de Chasles :

⎯⎯⎯
→ ⎯⎯⎯
→ ⎯⎯→
Mi Mf = Mi O+ OMf (II.3)

La relation entre ce vecteur déplacement et les vecteurs positions est alors:

29
⎯⎯⎯→ ⎯⎯
→ ⎯⎯→ ⎯⎯→
Mi Mf = Δ OM = OMf − OMi (II.4)

En conséquence, sa composante sur l’axe (Ox) est:

Δx = x f − x i (II.5)

Remarque : il ne faut pas confondre son module avec la distance parcourue. En effet, si
nous considérons le déplacement M i → O → M f d’un mobile en mouvement sur un axe Ox,

⎯⎯⎯→ ⎯⎯
→ ⎯⎯

M i M f = x f − x i et la distance parcourue est donnée par d = M i O + OM f = x i + x f .

II.4. Vitesse

a. Définition

Considérons le mouvement de chute libre d’une bille décrit par les mesures relevées
dans le tableau II.1 :

position M0 M1 M2 M3 M4 M5

t(s) 0 1 2 3 4 5

x(m) 0 5 20 45 80 125

Tableau II.1

Remarquons que pour les positions successives l’intervalle de temps est constant, soit Δt = 1s ,
mais les déplacements correspondants sont de plus en plus grands :

⎯⎯⎯→ ⎯⎯⎯→ ⎯⎯⎯→ ⎯⎯⎯→ ⎯⎯⎯→


M 0 M1 < M1M 2 < M 2 M 3 < M 3M 4 < M 4 M 5

Cela veut dire que le mobile va de plus en plus vite et pour caractériser cette propriété on
introduit la notion de vitesse :


Le vecteur vitesse V d’une particule traduit le taux de variation de son vecteur position
⎯⎯

OM par rapport au temps.
⎯⎯

- Cette variation peut concerner la direction de OM , son module ou les deux.
- L’unité de la vitesse dans le système international (SI) est le mètre par seconde (m/s).

30
b. Vitesse moyenne

La vitesse moyenne d’un mobile entre deux instants ti et tf correspondant aux positions
Mi et Mf est définie par le rapport :
t ⎯⎯
→ ⎯⎯
→ ⎯⎯

⎛ → ⎞ f Δ OM OM f − OM i
⎜ V m ⎟ = Δt = tf − ti
(II.6)
⎝ ⎠ ti

En valeurs algébriques, et dans le cas d’un mouvement rectiligne sur un axe (Ox):

t
⎛ ⎞ f Δx x f − x i
⎜ mx ⎟ = Δt = t − t
V (II.7)
⎝ ⎠ ti f i

Exemple: Considérons le mouvement de chute libre d’une bille décrit par le tableau II.1

5s 5s
⎛ ⎞ x 5 − x 3 125 − 45 ⎛→ ⎞ →
⎜ Vmx ⎟ = t − t = 5 − 3 = 40 (m s) ⎜ V m ⎟ = 40 i (m s)
⎝ ⎠ 3s 5 3 ⎝ ⎠ 3s

5s 5s
⎛ ⎞ x 5 − x 0 125 − 0 ⎛→ ⎞ →
⎜ Vmx ⎟ = t − t = 5 − 0 = 25 (m s) ⎜ V m ⎟ = 25 i (m s)
⎝ ⎠0s 5 0 ⎝ ⎠0s

Remarque 1: dans le diagramme des espaces de la figure II.5

t
⎛ ⎞ B Δx
⎜ mx ⎟ = Δt = pente de la sécante (le segment) AB
V
⎝ ⎠t A

x(m)

10 B

Δx
A
5
Δt

2 4 6 8 10 t(s)

Figure II.5

31
Remarque 2: la vitesse moyenne scalaire est donnée par le rapport :

distance parcourue d
V= = (II.8)
temps mis Δt

t
⎛→ ⎞ f
Remarque 3 : une vitesse moyenne ⎜ V m ⎟ caractérise l’intervalle de temps [ t i ,t f ] dans
⎝ ⎠ ti
lequel elle est déterminée. Dans l’exemple précédent de la chute libre :

5s 5s 5s 4s
⎛→ ⎞ ⎛→ ⎞ ⎛→ ⎞ ⎛→ ⎞
⎜ V m ⎟ ≠ ⎜ V m ⎟ ≠ ⎜ V m ⎟ ≠ ⎜ Vm ⎟ .
⎝ ⎠ 0s ⎝ ⎠1s ⎝ ⎠ 2s ⎝ ⎠ 0s

• Vitesse instantanée

α. Définition

Il arrive que l’on s’intéresse à la vitesse d’une particule à un instant particulier t


correspondant à une position donnée. Considérons l’exemple de diagramme des espaces de la
t
⎛→ ⎞ B
figure II.6. La vitesse moyenne ⎜ V m ⎟ caractérise l’intervalle [ tA, tB ]. Pour avoir une
⎝ ⎠ tA
vitesse qui se réfère à l’instant tA, intuitivement il convient de réduire l’intervalle [t A , t B ] à
[ t A ,t A ] . Cela revient à faire tendre tB vers tA, soit :
Δx dx
Vx ( t A ) = lim = (II.9)
Δt → 0 Δ t dt t =tA

x(m)
B
30 B B
B
20

A
10 i

2 4 6 8 10 t(s)
Figure II.6

Ainsi, la pente du segment AB tendra vers celle de la tangente au graphe, au point A (voir
figure II.6). Comme x est la projection algébrique du vecteur position sur l’axe, ceci nous
suggère la définition suivante :
le vecteur vitesse instantanée d’un mobile, au temps t, est donné par la relation

32
⎯⎯
→ ⎯⎯

→ Δ OM d OM
V(t) = lim = (II.10)
Δt →0 Δt dt

Algébriquement, dans le cas d’un mouvement rectiligne suivant (Ox) :

dx
Vx (t) = = pente de la tangente au diagramme des espaces
dt
au point correspondant à l’instant t.

Le graphe de Vx (t) est appelé diagramme de la vitesse.

β. Mesure de la vitesse

Première méthode: si nous disposons du diagramme des espaces, nous pouvons


obtenir les valeurs algébriques, Vx , en mesurant les pentes des tangentes au graphe aux points
considérés. Il est important de faire attention aux unités et aux signes

Exemple

x (m) x (km)

Δt
65 30
Δx

45 20

Δx

25 10

Δt

2 4 6 8 10 t (s) 2 4 6 8 10 t (h)

VX ( m/s ) > 0 VX ( km/h ) < 0

Figure II.7

33
Deuxième méthode : lorsqu’on dispose d’un nombre suffisant de couples de
valeurs (t, Vx ( t ) ), on peut tracer le graphe de Vx ( t ) et obtenir les valeurs inconnues par
extrapolation ou interpolation comme l’illustre la figure II.8.

Vx(m/s)
Vx=25m/s (vitesse initiale) est une valeur extrapolée

25

Vx=12,75m/s
20
est une valeur
interpolée
t=5s
15 (instant d'arrêt)
est une valeur
extrapolée
10

5
Valeurs connues
t(s)
0
0 1 2 3 4 5

Figure II.8

Troisième méthode: on peut confondre la vitesse moyenne et la vitesse


instantanée dans deux cas :
1er cas: lorsque la vitesse est constante (mouvement uniforme) et on a :

t
→ ⎛→ ⎞ f
V (t) = ⎜ Vm ⎟ ∀ t, t i et t f (II.11)
⎝ ⎠ ti
2ème cas: lorsque l’écart Δt = t f − t i est suffisamment petit on peut confondre la
t
⎛→ ⎞ f →
vitesse moyenne ⎜ V m ⎟ avec la vitesse instantanée V ( t ) au milieu de l’intervalle: [t i , t f ]
⎝ ⎠ ti
t
→ ⎛→ ⎞ f t +t
Δt = t f − t i < ε (petit) ⇒ V ( t ) = ⎜ V m ⎟ avec t = i f (II.12)
⎝ ⎠ ti 2
Remarques:
→ t
⎛→ ⎞ f
- Δt = t f − t i est suffisamment petit lorsque la différence entre V ( t ) et ⎜ V m ⎟
⎝ ⎠ ti
n’est pas significative par rapport aux erreurs de mesure.

- le milieu de l’intervalle [t i , t f ] ne correspond pas nécessairement au milieu du


segment M i M f .

34
II.5. Accélération

La vitesse pouvant varier avec le temps, on caractérise ce changement en introduisant la


notion d’accélération.

→ →
Le vecteur accélération a traduit le taux de variation du vecteur vitesse V en fonction
du temps.

- Cette variation peut concerner la direction de la vitesse, son module ou les


deux ;

- L’unité de l’accélération dans le système international est le m/s2.

a. Définitions

En adoptant la démarche suivie dans le cas de l’introduction de la vitesse nous pouvons


définir les grandeurs suivantes:

α. Accélération moyenne

L’accélération moyenne d’un mobile entre deux instants ti et tf est donnée par le
rapport :

t → → →
⎛ → ⎞ f Δ V Vf − Vi
⎜ a m ⎟ = Δt = t − t (II.13)
⎝ ⎠ ti f i

En valeurs algébriques, et dans le cas d’un mouvement rectiligne sur (Ox),

t
⎛ ⎞ f ΔVx Vxf − Vxi
⎜ mx ⎟ = Δt = t − t
a (II.14)
⎝ ⎠ ti f i

β. Accélération instantanée :

L’accélération moyenne caractérise l’intervalle de temps [t i , t f ] . Le passage à la


grandeur instantanée s’effectue de façon analogue à celui de la vitesse. L’accélération, à un
instant t donné, est alors définie par :

→ →
→ ΔV dV
a ( t ) = lim = (II.15)
Δt →0 Δt dt

Algébriquement, dans le cas d’un mouvement rectiligne suivant (Ox) :

dVx
a x (t) = = pente de la tangente au diagramme de la vitesse (II.16)
dt
35
Remarque: notons que
dVx d 2 x
a x (t) = = 2 (II.17)
dt dt

Ainsi, l’orientation de la concavité du diagramme des espaces donne le signe de a x :


• a x > 0 concavité vers le sens positif de l’axe (Ox) ;
• a x < 0 concavité vers le sens négatif de l’axe (Ox) .

Exemple: Pour le mouvement décrit par le diagramme des espaces de la figure II.9 :

a x (t A ) > 0 a x (t B ) < 0 a x (t C ) = 0

tA tB tC t
Figure II.9

b. Mesure de l’accélération

Comme pour la vitesse, on peut déterminer l’accélération :

- en mesurant les pentes des tangentes aux diagrammes des vitesses ;


- en procédant par interpolation ou extrapolation sur les graphes des
accélérations ;
t
⎛→ ⎞ f
- en confondant l’accélération moyenne ⎜ a m ⎟ avec l’accélération instantanée
⎝ ⎠ ti

a (t) au milieu de l’intervalle de temps [t i , t f ] si celui-ci est suffisamment petit :

t
→ ⎛→ ⎞ f t +t
Δt = t f − t i < ε (petit) ⇒ a ( t ) = ⎜ a m ⎟ avec t = i f
⎝ ⎠ ti 2

II.6. Relations intégrales

Dans ce qui précède il apparaît que l’on peut passer de la position à la vitesse et de la
vitesse à l’accélération par dérivation. Dans cette partie on montrera que le passage en sens
inverse peut être effectué par intégration.

36
a. Passage de la vitesse à la position

La position et la vitesse sont reliées par :

dx
Vx (t) =
dt

soit :
dx = Vx (t) dt

et, par intégration entre deux instants ti et tf, on obtient :

tf
x (tf ) − x (ti ) = ∫t Vx ( t ) dt (II.18)
i

Conséquence : si nous connaissons la position x0 d’un mobile, à un instant particulier t0, et


l’expression de sa vitesse en fonction du temps, il est alors possible de déterminer sa position
x(t) à n’importe quel instant t en écrivant :

t
x (t) = x0 + ∫t Vx ( t ) dt (II.19)
0

Exemple: Un mobile, animé d’un mouvement sur l’axe (Ox) avec une vitesse
Vx ( t ) = 2t + 1 ( m / s ) passe au point d’abscisse x0 = 2m au temps t0 = 0s.
Déterminez l’équation horaire de la position.

Réponse:

t t
x (t) = x0 + ∫t Vx ( t ) dt = 2 + ∫ 0 ( 2t + 1) dt = t
2
+ t + 2 (m)
0

Graphiquement, l’équivalence entre la valeur de l’intégrale d’une fonction et l’aire située


entre la courbe de son graphe et l’axe des abscisses nous permet d’écrire :

tf
x (tf ) − x (ti ) = ∫t Vx ( t ) dt (II.20)
i

= aire algébrique délimitée par la courbe


Vx
de Vx ( t ) , l’axe des temps et les droites
t = t i et t = t f

xf – xi

ti tf t
37
Figure II.10
Exemple: considérons le diagramme de vitesse de la figure II.11 ; connaissant x ( 0s ) = 1 m ,
déterminons x (2s ) et x (5s ) .

Vx(m/s)
2

AA2
2
A1 t(s)
0
2 4 6
A1

-2 Figure II.11

2
x ( 2s ) = x ( 0s ) + ∫ 0 Vx ( t ) dt = 1 + aire A1
2 ( −1)
= 1+ =0 m
2

5
x ( 5s ) = x ( 2s ) + ∫ 2 Vx ( t ) dt = 0 + aire A 2
⎡( 5 − 3) + ( 5 − 2 ) ⎤⎦ × 1
=⎣ = 2,5 m
2

Remarques:

- Les aires étant algébriques, toute partie se trouvant sous l’axe (Ot) est négative et
celle se trouvant au-dessus est positive. Dans l’exemple précédent :

2
A1 = ∫0 V x ( t ) dt = −1 m < 0

5
A2 = ∫ 2 Vx ( t ) dt = 2,5 m > 0 .
- Pour calculer la distance parcourue entre 0s et 5s on fait la somme des valeurs
5s
absolues des aires considérées : d 0s = A1 + A 2 = 1 + 2,5 = 3,5 m .

38
b. Passage de l’accélération à la vitesse

L’accélération et la vitesse sont reliées par :

dVx
a x (t) =
dt

soit :

dVx = a x (t) dt

L’intégration entre deux instants ti et tf donne :

tf
Vx (t f ) − Vx (t i ) = ∫t a x ( t ) dt (II.21)
i

Conséquence: si nous connaissons la vitesse Vx 0 d’un mobile, à un instant particulier t0, et


l’expression de son accélération a x ( t ) en fonction du temps, il est possible de déterminer sa
vitesse Vx ( t ) à n’importe quel instant t, en écrivant :

t
Vx ( t ) = Vx0 + ∫t a x ( t ) dt (II.22)
0

Graphiquement,

tf
Vx (t f ) − Vx (t i ) = ∫t a x ( t ) dt (II.23)
i

Cette expression représente l’aire algébrique délimitée par la courbe de a x ( t ) , l’axe des
temps et les droites t = t i et t = t f .

Exemple: A partir du diagramme de l’accélération de la figure II-12, déterminons Vx (2s ) et


Vx (6s ) , sachant que Vx ( 0s ) = 1m / s .

ax(m/s2)

A2

t(s)
0
0 A1 2 4 6

-2
Figure II.12

39
2
Vx ( 2s ) = Vx ( 0s ) + ∫ a x ( t ) dt = 1 + aire A 1
0

= 1 + 2 ( -1) = −1 m s

6
Vx ( 6s ) = Vx ( 2s ) + ∫ 2 a x ( t ) dt = −1 + aire A 2
= −1 + 4x2 = 7 m s

II.7. Etude cinématique de mouvements rectilignes particuliers

a. Mouvement rectiligne uniforme

On considère le mouvement d’un mobile comme étant uniforme lorsque la valeur


algébrique de sa vitesse est constante. C’est un mouvement sans accélération en vertu de la
relation :

dVx
a x (t) = =0
dt

A partir de la formule intégrale, pour x 0 = x (0) , on obtient :

t
x ( t ) = x 0 + ∫ Vx dt = Vx ⋅ t + x 0 (II.24)
0

Diagrammes :

Vx > 0
ax Vx x
Vx > 0

ax=0 x0
t t t

Vx < 0 Vx < 0

Figure II.13

b. Mouvement rectiligne uniformément varié

On dit que le mouvement est uniformément varié lorsque l’accélération du mobile est
constante. En utilisant le calcul intégral, on obtient

t
- pour la vitesse : Vx ( t ) = Vx0 + ∫ a x dt = a x t + Vx 0 avec Vx0 = Vx ( 0)
0

40
t t
- pour la position : x ( t ) = x 0 + ∫ Vx dt = x 0 + ∫
0 0
( a x t + Vx0 ) dt
1
= a x t 2 + Vx0 t + x 0 avec x0 = x( 0)
2

Exemples de diagrammes :

• Cas où ax > 0

aX(m/s²)
VX(m/s) 6 x(m)
6
4
4
2
2 2
t* t*
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
-2 t(s)
-2
0 2 4 t(s) t(s)
-4
-4

Figure II.14

• Cas où ax < 0

VX(m/s)
a (m/s²) 6 6 x(m)
X

0 4 4
0 1 2 3 4 5
t(s) 2 2
t* t*
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
-2 t(s) -2 t(s)
-2
-4
-4
-6

Figure II.15

c. Formule indépendante du temps

Cette formule est valable uniquement pour le mouvement uniformément varié


(a x = constante) . Par définition

dVx
ax = ⇒ dVx = a x dt
dt

41
En multipliant les deux membres par Vx , on obtient :

Vx dVx = a x Vx dt

Comme
dx
Vx = ⇒ Vx dt = dx
dt
il vient

Vx dVx = a x dx

soit
Vx 2 x2
∫ Vx1
Vx dVx = ∫ x1
a x dx

ax étant constant, on obtient :

Vx22 − Vx21 = 2a x (x 2 − x 1 ) (II.25)

d. Natures particulières du mouvement rectiligne

• Vx = constante : le mouvement est rectiligne uniforme ;


• a x = constante : le mouvement est rectiligne uniformément varié ;
• ax ⋅ Vx > 0 : le mouvement est rectiligne accéléré (uniformément si a x = constante ) ;
• ax ⋅ Vx < 0 : le mouvement est rectiligne décéléré ou retardé (uniformément si
a x = constante ).

III. MOUVEMENT DANS L’ESPACE

C’est un mouvement dont la trajectoire est une courbe quelconque, c’est-à-dire qu’elle
n’est pas nécessairement droite.

III.1. Repérage de la position

Pour décrire le mouvement d’un mobile, il faut


choisir une origine O qui servira de point de repère. Sa
position P(t) est repérée à chaque instant par le vecteur
→ ⎯⎯

position r ( t ) = OP ( t ) (figure II.16). Pour analyser le
mouvement, il faut définir un système de coordonnées
lié à l’origine O. Le choix de ce système dépend des
propriétés spécifiques du problème considéré. Figure II.16

42
Pour simplifier l’étude du mouvement dans l’espace, nous choisirons dans un premier
temps d’utiliser le système de coordonnées cartésiennes qui nous est familier. Nous en
verrons d’autres dans ce chapitre.

Le système de coordonnées cartésiennes adopté est composé de trois axes (Ox, Oy,
⎛→ → →⎞ ⎛→ → →⎞
Oz), munis des vecteurs unitaires ⎜ i , j, k ⎟ (figure II.17). Les éléments ⎜ i , j, k ⎟ forment une
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
base orthonormée (ils sont perpendiculaires entre eux et de modules égaux à l’unité).
z
z

⎯⎯
→ M(x,y,z)

OM
k y
y
→O →
i j

x
M′
x

Figure II.17

Dans ce référentiel, le vecteur position d’un mobile M s’écrit comme suit :

→ ⎯⎯
→ → → →
r = OM = x i + y j + z k (II.26)

x, y et z sont les coordonnées du point M dans notre référentiel. Comme la position varie avec
le temps, ces coordonnées sont des fonctions de la variable t.

⎧ x = x (t )

Les relations ⎨ y = y (t ) constituent les équations
⎪ z = z (t )

paramétriques du mouvement.
z
Exemple

La figure II.18 représente la trajectoire d’un mouvement •M


hélicoïdal. A chaque instant, la position M du mobile est
repérée par ses coordonnées cartésiennes données par les
équations paramétriques
O
y
x ωt
43

Figure II.18
⎧ x = x 0 cos(ωt)

⎨ y = x 0 sin(ωt)
⎪z = V t
⎩ z

où x0 et Vz sont des constantes.

Remarques:

- Dans le cas général, nous repérons une position en utilisant ses trois coordonnées dans
un système à trois axes (tridimensionnel). Lorsque le mouvement a lieu dans un plan
(mouvement plan), on peut réduire le repère à un système bidimensionnel composé, par
exemple, des axes (Ox, Oy) contenus dans le plan du mouvement.

- L’équation de la trajectoire s’obtient en éliminant la variable t entre les équations


paramétriques. Par exemple, pour le mouvement d’un projectile lancé de l’origine O avec une

vitesse initiale, V0 , horizontale, les équations paramétriques sont :

⎧ x = V0 t

⎨ 1 2
⎪⎩ y = − 2 gt

pour un axe (Oy) ascendant. On peut alors écrire :


x
t=
V0

En substituant cette expression dans l’équation de y, on obtient celle de la trajectoire :

1 g
y=− x²
2 V02

Lorsque les équations paramétriques contiennent des fonctions trigonométriques de la


variable temps, il faut essayer de procéder en exploitant certaines relations qui les
caractérisent. Par exemple, si

⎧⎪ x ( t ) = cos t 2

⎪⎩ y ( t ) = sin t
2

Alors

( ) + (sin t )
2 2
x 2 + y2 = cos t 2 2
=1

III.2. Vecteur déplacement

Si à l’instant t 1 un mobile se trouve en M 1 tel que :

44
⎯⎯
→ → → →
OM1 ( t 1 ) = x 1 i + y1 j + z1 k (II.27)

et à l’instant t 2 il se trouve en M 2 tel que :

⎯⎯
→ → → →
OM 2 ( t 2 ) = x 2 i + y 2 j + z 2 k (II.28)

⎯⎯⎯

le vecteur déplacement est le vecteur M1M 2 (figure II.19).

M1

⎯⎯

⎯⎯
→ Δ OM M2
OM1

⎯⎯

OM 2

O
Figure II.19

Sa relation avec les vecteurs positions est alors:

⎯⎯⎯→ ⎯⎯
→ → ⎯⎯→ ⎯⎯→
M1M 2 = Δ OM = Δ r = OM 2 − OM1 (II.29)

Dans le système de coordonnées cartésiennes :

→ ⎯⎯
→ → → →
⎧ Δx = x 2 − x 1

Δ r = Δ OM = Δx i + Δy j + Δz k avec ⎨ Δy = y 2 − y1 (II.30)
⎪ Δz = z − z
⎩ 2 1
III.3. Vecteur vitesse
t
⎛→ ⎞ 2
a. Vecteur vitesse moyenne ⎜ V m ⎟
⎝ ⎠ t1
Soient M 1 la position du mobile à l’instant t 1 et M 2 celle à l’instant t 2 . Dans ce cas
aussi, nous définissons le vecteur vitesse moyenne entre ces deux instants par :

t ⎯⎯⎯
→ ⎯⎯

⎛ → ⎞ 2 M1M 2 Δ OM
⎜ V m ⎟ = Δt = Δt (II.31)
⎝ ⎠ t1

45
Caractéristiques:

• son module est :

⎯⎯⎯
→ ⎯⎯

t2 M 1M 2 Δ OM

Vm = = (II.32)
t1 Δt Δt

⎯⎯⎯

• il a la même direction et le même sens que M 1M 2 .

• c’est un vecteur glissant ; son point d’application est un point du segment [M 1M 2 ] .

z
M1

M2 ⎛→ ⎞ 2
t
⎯⎯⎯

⎜⎜ V m ⎟⎟
M 1M 2 ⎝ ⎠t
1
⎯⎯→
OM1
⎯⎯→
OM1

O y
Figure II.20

Son expression analytique dans le système de coordonnées cartésiennes est:

t
⎛ → ⎞ 2 Δx → Δy → Δz →
⎜ V m ⎟ = Δt i + Δt j + Δt k
⎝ ⎠ t1 (II.33)
→ → →
= Vmx i + Vmy j + Vmz k


b. Vitesse instantanée V ( t )

Comme pour le mouvement rectiligne, la vitesse instantanée, dans son sens général,
donne des renseignements plus précis que le vecteur vitesse moyenne : elle définit la vitesse
du mobile à chaque instant.

46
La vitesse instantanée s’obtient également, à partir de la vitesse moyenne en réduisant

l’intervalle de temps Δt jusqu’à zéro. Ainsi, la vitesse instantanée V1 ( t 1 ) s’obtient en
t
⎛→ ⎞ 2
considérant la limite de ⎜ V m ⎟ lorsqu’on fait tendre M 2 vers M 1 . Graphiquement, la
⎝ ⎠ t1
direction du vecteur déplacement tend vers celle de la tangente en M 1 . Mathématiquement,
cela se traduit par :
⎯⎯
→ ⎯⎯

→ lim Δ OM d OM
V(t) = = (II.34)
Δt → 0 Δt dt

� Caractéristiques:

• Le vecteur vitesse instantanée est, à chaque instant, tangent à la trajectoire;

• Son sens est celui du mouvement.

� Composantes dans un système de coordonnées cartésiennes:

⎛ → → →⎞ →
Dans la base ⎜ O, i , j , k ⎟ , V s’exprime :
⎝ ⎠

→ d ⎛ → → →⎞
V (t) = x i + y j+ z k ⎟
dt ⎜⎝ ⎠
dx → dy → dz →
= i+ j+ k (II.35)
dt dt dt
→ → →
= Vx i + Vy j + Vz k

soit

dx
Vx = = pente de la tangente au graphe de x ( t )
dt
→ dy
V ( t ) Vy = = pente de la tangente au graphe de y ( t ) (II.36)
dt
dz
Vz = = pente de la tangente au graphe de z ( t )
dt

et


V = Vx2 + Vy2 + Vz2 (II.37)

47
� Mouvement plan:

⎛→ →⎞ →
La base est réduite à ⎜ i , j ⎟ et V s’exprime :
⎝ ⎠

→ → →
V ( t ) = Vx i + Vy j

soit

⎧ dx
→ ⎪⎪Vx = dt →
V(t) ⎨ et V = Vx2 + Vy2
⎪ V = dy
⎪⎩ y dt

M(t)


Vy →
V


j

O →i Vx x

Figure II.21

III.4. Vecteur accélération


t
⎛→ ⎞ 2
a. Vecteur accélération moyenne ⎜ a m ⎟
⎝ ⎠ t1
La variation relative de la vitesse au cours de l’intervalle de temps Δt = t 2 − t 1 est
donnée par le vecteur accélération moyenne :

t → → →
⎛ → ⎞ 2 Δ V V 2 − V1
⎜ a m ⎟ = Δt = Δ t (II.38)
⎝ ⎠ t1

• son module est :


→ t2 ΔV
am = (II.39)
t1 Δt
48

• il a même direction et même sens que Δ V ;

t
⎛→ ⎞ 2
• généralement ⎜ a m ⎟ est appliqué au point M où le mobile se trouve à l’instant t
⎝ ⎠ t1
t1 + t 2
milieu de l’intervalle , soit: t = (figure II.22).
2

y
t1 + t 2
→ M(t = )
V1 2 M 2 (t 2 )
M1 (t1 )


→ V2
ΔV

t →
⎛→ ⎞ 2 − V1
⎜am ⎟
⎝ ⎠ t1 t
⎛→ ⎞ 2
⎜am ⎟
Représentation Construction ⎝ ⎠ t1

O x
Figure II.22

D’un point de vue algébrique, ceci nous amène à écrire dans le repère cartésien :

t
⎛ → ⎞ 2 ΔVx → ΔVy → ΔVz →
⎜ a m ⎟ = Δt i + Δt j + Δt k
⎝ ⎠ t1 (II.40)
→ → →
= a mx i + a my j + a mz k


b. Vecteur accélération instantanée a ( t )

Comme précédemment, nous allons passer à la limite Δt → 0 pour obtenir


l’accélération instantanée
→ →
→ ΔV dV
a ( t ) = lim =
Δt →0 Δt dt

Son module, sa direction et son sens ne peuvent généralement être précisés qu’en introduisant

ses composantes dans un système de référence. Toutefois a est toujours orienté vers le côté
concave de la trajectoire.

49

Dans le système de coordonnées cartésiennes, a s’écrit :

→ d → → →
a (t) = (Vx i + Vy j + Vz k )
dt
dV → dVy → dVz →
= x i+ j+ k (II.41)
dt dt dt
→ → →
= ax i + ay j + az k

soit

⎧ dVx d 2 x
⎪a x = = 2 = pente de la tangente au graphe de Vx ( t )
⎪ dt dt
→ ⎪⎪ dVy d 2 y
a ( t ) ⎨a y = = 2 = pente de la tangente au graphe de Vy ( t ) (II.42)
⎪ dt dt
⎪ dVz d 2 z
⎪ za = = 2 = pente de la tangente au graphe de Vz ( t )
⎪⎩ dt dt

et

a = a 2x + a 2y + a z2 (II.43)

III.5. Passage de l’accélération à la vitesse et à la position


→ → →
Rappelons que V ( t ) et a ( t ) s’obtiennent par dérivation à partir de r ( t ) :

→ →
→ d r (t) → d V (t)
V (t) = et a (t) =
dt dt

Il arrive que c’est l’accélération qui est connue. Il faut donc passer de celle-ci à la vitesse et
ensuite à la position, par intégration. Pour ce faire, nous pouvons mettre les deux relations
précédentes sous la forme :

→ → → →
d r ( t ) = V ( t ) dt et d V ( t ) = a ( t ) dt

Algébriquement ces relations donnent :

dx(t ) = Vx (t ) dt ; dy(t ) = Vy (t ) dt ; dz(t ) = Vz (t ) dt

dVx ( t ) = a x ( t ) dt ; dVy ( t ) = a y ( t ) dt ; dVz ( t ) = a z ( t ) dt

L’intégration de ces équations a pour conséquences :

50
⎯⎯

• si nous connaissons le vecteur position OM 0 ( x 0 , y0 , z 0 ) d’un mobile, à un instant

(
particulier t0, et l’expression temporelle de sa vitesse V ( t ) Vx (t), Vy (t), Vz (t) , il est possible )
de déterminer sa position à n’importe quel instant t, en écrivant :

t
x (t) = x0 + ∫t Vx ( t ) dt
0

t
y ( t ) = y0 + ∫t Vy ( t ) dt (II.44)
0

t
z (t ) = z0 + ∫t Vz ( t ) dt
0


(
• si nous connaissons le vecteur vitesse V 0 Vx0 , Vy0 , Vz0 d’un mobile, à un instant )

particulier t0, et l’expression temporelle de son accélération a ( t ) a x (t), a y (t), a z (t) , il est ( )
possible de déterminer sa vitesse à n’importe quel instant t, en écrivant :

t
Vx ( t ) = Vx0 + ∫t a x ( t ) dt
0

t
Vy ( t ) = Vy0 + ∫t a y ( t ) dt (II.45)
0

t
Vz ( t ) = Vz0 + ∫t a z ( t ) dt
0

III.6. Approximation des grandeurs instantanées à l’aide des


grandeurs moyennes

Comme pour le mouvement rectiligne, si Δt = t f − t i est suffisamment petit on peut


confondre :
t →
⎛→ ⎞ f
• la vitesse moyenne ⎜ V m ⎟ avec la vitesse instantanée V m ( t ) au milieu de
⎝ ⎠ ti
l’intervalle de temps [ t i , t f ] ;
t →
⎛→ ⎞ f
• l’accélération moyenne ⎜ a m ⎟ avec l’accélération instantanée a ( t ) au milieu
⎝ ⎠ti
de l’intervalle de temps [ t i , t f ] . Soit

⎧→ ⎛→ ⎞ f
t
⎪ ( ) ⎜ m⎟
V t = V
⎪ ⎝ ⎠ti tf + ti
Δt = t f − t i < ε (petit) ⇒ ⎨ avec t =
⎪→ ⎛→ ⎞ f
t 2
⎪a (t) = ⎜ a m ⎟
⎩ ⎝ ⎠ti

51
III.7. Abscisse, vitesse et accélération curvilignes

Si la trajectoire d’un mobile M est connue on peut:

• l’orienter dans un sens arbitraire ;

• choisir un point origine M0, fixe, sur


cette trajectoire ;
M0
• choisir une unité graphique.

La valeur algébrique de l’arc (M 0 M) est


l’abscisse curviligne s du point M O

Exemple: Sur une carte routière les distances sont


déterminées à partir des abscisses curvilignes.
L’origine est le point kilométrique zéro et l’unité
le kilomètre.
Figure II.23
On définit, respectivement, la vitesse et
l’accélération curvilignes par les relations :

ds ( t )
V(t) = (II.46)
dt

dV ( t )
a (t) = (II.47)
dt

Exemple:

Mouvement circulaire varié sur une


trajectoire de rayon R:
M
Sens >0
θ
s = Rθ ; V=R

;
d 2θ
a=R 2
s
dt dt
M0

Figure II.24

III.8. Composantes intrinsèques de l’accélération

a. Définitions

Dans certains cas, pour déterminer l’accélération en un point M, on utilise ses


composantes intrinsèques qui sont ses projections algébriques (figure II.25):

52

- a t sur un axe tangentiel (MT) muni du vecteur unitaire u t , dirigé dans le sens du
mouvement.

- a n sur un axe normal (MN) muni du vecteur unitaire u n , orienté vers le côté concave
de la trajectoire.

N
Trajectoire orientée


at
→ →
an a


un

M a


ut

T a nn
at

a
Figure II.25

D’où l’expression

→ → →
a = at + an
→ →
(II.48)
= at u t + an u n

a t et a n sont, respectivement, les composantes tangentielle et normale de l’accélération.

→ →
Remarque: les vecteurs unitaires u t et u n forment une base orthonormée appelée base de
Frenet. C’est une base de projection (ou repère) liée à la position M du mobile. En physique il
ne faut pas confondre cette notion avec celle de référentiel qui, lui, est lié à un observateur.

b. Expressions des composantes tangentielle et normale de l’accélération

Comme le vecteur vitesse est tangentiel, il s’écrit dans le repère de Frenet :

→ →
V = V ut

V étant le module. Dérivons cette expression par rapport au temps pour trouver
l’accélération :

53

→ dV → d ut
a= ut + V
dt dt

Notons que

→ →
d u t d u t ds
=
dt ds dt

Rappelons que

ds
=V
dt

Les vecteurs de la base de Frenet forment en permanence une base orthonormale et


leurs dérivées vérifient un certain nombre de relations. Notamment, on l’admettra :


d ut 1 →
= un
ds ρ

ρ(s) est appelé rayon de courbure de la trajectoire au point considéré . Si la trajectoire est
suffisamment régulière, il y a toujours un cercle et un seul qui lui est tangent ; ρ est alors son
rayon .

Il en résulte l’expression explicite suivante de l’accélération

→ dV → V 2 →
a= ut + un
dt ρ (II.49)
→ →
= at u t + an u n

Interprétation:

dV
- at = indique que la composante tangentielle est liée au changement du module
dt
de la vitesse, c'est-à-dire si l’objet se déplace plus vite ou moins vite.

V2
- an = la présence de ρ signifie que la composante normale indique que la
ρ
trajectoire est courbe. En conséquence, la direction du vecteur vitesse varie.

Exemples:

- Mouvement rectiligne varié : rectiligne signifie qu’il n’y a pas de variation de la


direction du vecteur vitesse. Dans ce cas le rayon de courbure ρ de la trajectoire est infini et
de ce fait a n = 0 . Varié veut dire a t ≠ 0 .

54
- Mouvement circulaire uniforme : circulaire signifie que le mobile se déplace sur une

trajectoire circulaire de rayon R = ρ. De ce fait a n = ≠ 0 . Uniforme veut dire a t = 0 .
R

- Compléments:

α) le rayon de courbure en un point P de la trajectoire

Trajectoire
O

Figure II.26
P
P′

Soient P′ un point voisin de P et O le point d’intersection des normales à la trajectoire,


en P et P′. Le rayon de courbure, ρ, est égal à la limite de la distance (OP) lorsque P′ tend
vers P.

β) nature du mouvement

• ρ = constante : le mouvement est circulaire ;


• a t = 0 : le mouvement est uniforme ;
• a t = constante : le mouvement est uniformément varié ;
• a t > 0 : le mouvement est accéléré (uniformément si a t = constante ) ;
• a t < 0 : le mouvement est décéléré ou retardé (uniformément si a t = constante ).

Exercice : Montrer que le mouvement décrit par les équations paramétriques

⎧⎪ x ( t ) = cos t 2 (m)

⎪⎩ y ( t ) = sin t (m)
2

dans le système de coordonnées cartésiennes ( O, x, y ) est circulaire uniformément accéléré.

( ) + (sin t )
2 2
Réponse : Remarquons que x 2 + y2 = cos t 2 2
= 1 . La trajectoire est alors un
cercle centré en O et de rayon R=1m.

Le vecteur vitesse a pour composantes

55
⎧ dx
→⎪
Vx = = −2t sin t 2 ( m/s )
⎪ dt
V⎨
⎪ V = dy = 2t cos t 2 ( m/s )
⎪⎩ y dt

et pour module


(
V = Vx2 + Vy2 = 4t 2 ⎛⎜ cos t 2 ) + (sin t ) ⎞ = 2t (m/s)
2 2
2

⎝ ⎠

L’accélération aura pour composantes intrinsèques:

⎧ dV
→ ⎪⎪a t = dt = 2 (m / s²)
a ⎨ 2
⎪a = V = 4t 2 (m / s²)
⎪⎩ n R

Finalement la composante tangentielle de l’accélération est constante et positive. Le


mouvement est alors uniformément accéléré.

III.9. Etude du mouvement en coordonnés polaires

a. Définition

Ce système de coordonnées est approprié pour étudier les mouvements plans à symétrie
de rotation. Le repérage s’effectue relativement à un axe polaire (Ox), d’origine O appelée
pôle. On peut alors repérer la position de tout point M du plan contenant (Ox) par :

⎯⎯

→ → • le rayon polaire r ( t ) = OM ( t ) (II.50)
uθ ur
M ⎛ ⎯⎯→ ⎯⎯→ ⎞
• l’angle polaire θ ( t ) = ⎜ Ox , OM ⎟ (II.51)
r θ ⎝ ⎠
qui peuvent varier avec le temps. Notons que le rayon r et
l’angle θ (tels que définis dans la figure II.27) sont positifs.
O x
Figure II.27

b. La base

Dans ce système on utilise la base constituée par les vecteurs unitaires :


→ ⎯⎯

- u r ayant la direction et le sens de OM ;
→ →
- u θ obtenu par rotation de u r d’un angle π 2 dans le sens trigonométrique.

56
→ →
La base ( u r , u θ ) est liée au point M, et de ce fait les directions des vecteurs unitaires
peuvent varier avec le temps. Leurs dérivées vérifient un certain nombre de relations,
notamment, on l’admettra :

→ →
d u r dθ → d uθ dθ →
= uθ ; =− ur (II.52)
dt dt dt dt

c. Lien avec les coordonnées cartésiennes

Les coordonnées polaires r et θ du point M


M sont liées aux coordonnées cartésiennes par les
y
relations suivantes:
r
⎧x = r cos θ
θ ⎨ (II.53)
⎩ y = r sin θ
O x
Figure II.28

d. Vecteurs position, vitesse et accélération

• Vecteur position:

Les définitions de r(t) et de u r nous permettent d’écrire :
⎯⎯
→ →
OM = r u r (II.54)

• Vecteur vitesse: →
V
Par définition →
Vr
⎯⎯

→ d OM d ⎛ → ⎞ →
V= = ⎜ r (t) u r (t)⎟ →
ur
dt dt ⎝ ⎠ Vθ →

uθ M
dr →
d ur Trajectoire
= ur+ r
dt dt r
dr → dθ →
= ur+ r uθ θ
dt dt
→ →
= Vr u r + Vθ u θ O x
Figure II.29

On peut y identifier les composantes de la vitesse :

⎧ dr
→⎪
Vr = : composante radiale (II.55)
⎪ dt
V⎨
⎪V = r dθ : composante transversale (II.56)
⎪⎩ θ dt
57
• Vecteur accélération:

On obtient son expression par dérivation du vecteur vitesse :


→ d V d ⎛ dr → dθ → ⎞
a= = ⎜ ur+r uθ⎟
dt dt ⎝ dt dt ⎠

→ →
d 2 r → dr d u r dr dθ → d 2θ → dθ d u θ
= 2 ur+ + u θ+ r 2 u θ+ r
dt dt dt dt dt dt dt dt
2 → 2
d r dr ⎛ dθ → ⎞ dr dθ → d θ→ dθ ⎛ dθ → ⎞
= 2 ur+ ⎜ uθ ⎟+ u θ+ r 2 u θ+ r ⎜− u r ⎟
dt dt ⎝ dt ⎠ dt dt dt dt ⎝ dt ⎠

⎛ d 2 r ⎛ dθ ⎞2 ⎞ → ⎛ dr dθ d 2θ ⎞ →
= ⎜ 2 − r⎜ ⎟ ⎟ ur+⎜2 + r 2 ⎟ uθ
⎜ dt ⎝ dt ⎠ ⎟⎠
⎝ ⎝ dt dt dt ⎠
→ →
( ) (
= r − r θ2 u r + 2r θ + r θ u θ )
→ →
= ar u r + aθ u θ

Par identification on obtient :

→⎧ 2
⎪ a = r − r θ : composante radiale (II.57)
a⎨ r
⎪⎩ a θ = 2r θ + r θ : composante transversale (II.58)

III.10. Etude du mouvement en coordonnées cylindriques

Lorsqu’un mouvement a lieu sur une surface


cylindrique ou en spirale, on utilise souvent les z
coordonnées cylindriques que l’on définit par rapport
au système cartésien. Le mobile M est alors repéré par z M
• les coordonnées polaires r et θ de sa
projection « m » sur le plan (O, x, y) ;

• sa coordonnée axiale z.

k
Les coordonnées cylindriques ne sont qu’une y
O
extension des coordonnées polaires au cas →
r uθ
tridimensionnel. Dans ce système, les grandeurs m
⎯⎯
→ → → →
cinématiques vectorielles, OM , V et a sont définies x θ ur
par les composantes polaires de leurs projections sur
le plan (O,x,y), complétées par leurs composantes Figure II.30
axiales. On obtient alors pour :

58
• le vecteur position:

⎯⎯
→ → →
OM = r u r + z k (II.59)

• le vecteur vitesse:

→ dr → dθ → dz →
V= ur+r u θ+ k (II.60)
dt dt dt

soit
⎧ dr
⎪Vr = dt : composante radiale (II.61)


⎪ dθ
V ⎨Vθ = r : composante transversale (II.62)
⎪ dt
⎪ dz
⎪Vz = dt : composante axiale (II.63)

• le vecteur accélération:

→ → → →
( ) ( )
a = r − r θ2 u r + 2 r θ + r θ u θ + z k (II.64)

soit
⎧a r = r − r θ2 : composante radiale (II.65)
→⎪

a ⎨a θ = 2 r θ + r θ : composante transversale (II.66)
⎪a = z : composante axiale (II.67)
⎪⎩ z

III.11. Complément sur le mouvement circulaire

a. Vecteur position


V →

uθ ur

M La trajectoire étant un cercle, le mobile peut être


R repéré par les coordonnées polaires :
θ x → ⎧ r ( t ) = R = constante
⎯⎯

OM ⎨ (II.68)
O ⎪⎩ θ = θ ( t )

et

⎯⎯
→ →
Figure II.31 OM = R u r

59
b. Vecteur vitesse

→ Les composantes s’obtiennent à partir des


ω expressions générales en coordonnées polaires :

→ dr → dθ → dθ →
V= ur+r uθ = R uθ
→ dt dt dt
⎯⎯
→ V →
O OM = Rω u θ
M →
= Vuθ (II.69)
Figure II.32

• V est la vitesse curviligne lorsque la trajectoire est orientée dans le sens de θ.


• ω= est la vitesse angulaire du mouvement. Elle est reliée à la vitesse
dt
curviligne par la relation V = Rω et son unité est le rd/s.

→ → →
Dans le cas où la trajectoire est dans le plan (O, x, y), en remarquant que u θ = k × u r ,
la relation (II.69) devient alors :

→ ⎛ → → ⎞ ⎛ → ⎞ ⎛ → ⎞ → ⎯⎯→
V = Rω ⎜ k × u r ⎟ = ⎜ ω k ⎟ × ⎜ R u r ⎟ = ω× OM
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Ainsi, dans un mouvement circulaire on représente la vitesse angulaire par un vecteur de


dθ ⎛ ⎯⎯→ → → ⎞
module égal à et tel que le trièdre ⎜⎜ OM, V, ω ⎟⎟ soit direct (voir figure II.32).
dt ⎝ ⎠

c. Vecteur accélération

Utilisons l’expression générale de l’accélération en coordonnées polaires :

→ → →
( ) ( )
a = r − r θ2 u r + 2r θ + r θ u θ (II.70)

En tenant compte du fait que r = R , on obtient

→ → →
a = −Rθ2 u r + Rθ u θ
(II.71)
→ →
= − Rω2 u r + Rα u θ

d 2θ dω
α= = est l’accélération angulaire. Elle est reliée à la composante transversale du
2 dt
dt
vecteur accélération par la relation : a θ = Rα et son unité est le rd/s2.

60
d. Passage de l’accélération angulaire à la vitesse angulaire et à l’angle

polaire

Par définition,


α=
dt ∫
⇒ dω = α dt ∫
Par conséquent, si nous connaissons la vitesse angulaire ω0 d’un mobile, à un instant
particulier t0, et l’expression temporelle de son accélération angulaire α(t ) , il est possible de
déterminer sa vitesse angulaire à n’importe quel instant t, en écrivant :

t
ω ( t ) = ω0 + ∫ t0
α dt (II.72)

De la même façon, on peut passer de la vitesse angulaire à l’angle polaire en écrivant :


ω= ⇒ ∫ dθ = ∫ ω dt
dt

Ainsi, si nous connaissons la position θ 0 d’un mobile, à un instant particulier t0, et


l’expression temporelle de sa vitesse angulaire ω(t ) , il est possible de déterminer sa position à
n’importe quel instant t, en écrivant :

t
θ ( t ) = θ0 + ∫ t0
ω dt (II.73)

Exemple: Un mobile est animé d’un mouvement circulaire d’accélération angulaire


α = 2rd / s 2 . Sachant qu’à l’instant t = 0s ω0 = 1rd / s et θ0 = 2rd , déterminer les autres
caractéristiques du mouvement, soit ω(t ) et θ(t ) .

L’utilisation des relations précédentes donne lieu à :

t t
ω ( t ) = ω0 + ∫0 αdt = 1 + ∫ 0 2 dt = 2t + 1( rd s )
t t
θ ( t ) = θ0 + ∫0 ∫ 0 ( 2t + 1) dt = t + t + 2 ( rd )
2
ωdt = 2 +

61
e. Cas particulier du mouvement circulaire uniforme

C’est le mouvement circulaire d’un mobile


M
qui, à t = 0s se trouve en M 0 ( R, θ0 ) , et tourne
R M0 dθ
à la vitesse angulaire ω = constante.
θ θ0 dt

O x Circulaire ⇒ R = cte

⎧V = cte
Uniforme ⇒ ⎨
⎩ω = cte
Figure II.33

Ce mouvement est périodique, c'est-à-dire que le mobile passe en un point quelconque


de la trajectoire à intervalles de temps égaux. Il est caractérisé par :

• la période T qui est le temps nécessaire pour faire un tour complet ;

• la fréquence f qui est le nombre de tours par unité de temps.

Il existe une relation simple entre la vitesse angulaire et la période. Le premier tour est
accompli au bout de la période T. Il vient :

T T
θ ( T ) = θ0 + ∫0 ω dt = θ0 + ω ∫ 0 dt = θ0 + ωT
Après un tour complet, l’angle θ0 a augmenté de 2π, ce qui nous permet d’écrire :

θ(T ) − θ 0 = 2π = ωT

Ce qui nous donne la relation


ω= (II.74)
T

Comme le mobile effectue un tour par période de temps, la fréquence est alors :

1 ω
f= = (II.75)
T 2π

62
III.12. Le mouvement harmonique simple

a. Introduction
M
Considérons un point M qui de déplace sur un
dθ A
cercle de rayon A à la vitesse angulaire ω =
dt B′ θ Mx B
constante. Lorsque M se déplace sur sa trajectoire, sa O x x
projection, Mx, sur l’axe (Ox ) , effectue des
oscillations sur le segment B′B centrées en O.

La figure II.34 montre que Mx a pour abscisse :


Figure II.34
x = A cos θ

Par ailleurs, on détermine la valeur de l’angle θ ( t ) en écrivant :

t
θ ( t ) = θ0 + ω ∫ 0
d t = θ0 + ω t

soit :

x = A cos ( ω t + ϕ ) (II.76)

avec ϕ = θ0 .

Le mouvement de Mx est un mouvement harmonique simple; ses caractéristiques sont :

• A : l’amplitude;
• ω : la pulsation ou la fréquence angulaire;
• ωt + ϕ : la phase;
• ϕ : la phase initiale.

b. Propriétés du mouvement harmonique simple

Rappelons que :

cos ( ω t + ϕ ) = cos ( ω t + ϕ + 2π )
⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎞
= cos ⎜ ω ⎜ t + ⎟ + ϕ⎟
⎝ ⎝ ω⎠ ⎠

63
On en conclut que :

⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎞
x(t) = A cos ( ωt + ϕ ) = A cos ⎜ ω ⎜ t + ⎟ + ϕ⎟
⎝ ⎝ ω⎠ ⎠

soit
⎛ 2π ⎞
x (t) = x ⎜ t + ⎟
⎝ ω⎠
Ce qui revient à dire que ce mouvement harmonique est périodique, de
2π 1 ω
période T = et de fréquence f = = . Sa vitesse et son accélération s’obtiennent en
ω T 2π
écrivant :

dx
• pour la vitesse: v = = − Aω sin (ωt + ϕ) ; (II.77)
dt

dv
• pour l’accélération: a = = −Aω2 cos ( ωt + ϕ ) = − ω2 x(t) . (II.78)
dt

c. Représentations graphiques

Remarquons que :

• x = A cos ( ωt + ϕ )

⎛ π⎞
• v = − Aω sin ( ωt + ϕ ) = Aω cos ⎜ ωt + ϕ + ⎟ , ce qui fait apparaître un déphasage
⎝ 2⎠
π
de de la vitesse par rapport à x ( t ) .
2

• a = − Aω2 cos ( ωt + ϕ ) = −ω2 x ( t ) , donc le déphasage entre l’accélération et x(t) est


égal à π.

π T
Remarque: un déphasage de π rad est équivalent à T = ( s ) . En conséquence, les
2π 2
déphasages entre la vitesse et l’accélération par rapport à x(t), mesurés en termes de période,
T T
sont alors respectivement ( s ) et ( s )
4 2

Exemple : cas où M x passe à t=0s par O dans le sens positif (v>0).

64
2

A
t(T)
0
X 0,5T T 1,5T 2T
-A
-2


t(T)
0
V 0,5T T 1,5T 2T
-Aω
-2
0,00 1,57 3,14 4,71 6,28 7,85 9,42 10,99 12,56

2

t(T)
a 0,5T T 1,5T 2T
2

Figure
0,00 1,57 3,14 4,71 II.35 7,85 9,4210,9912,56
6,28

Le cercle, trajectoire du mouvement de M, est parfois appelé cercle de référence. Il est utile
car il permet de trouver les expressions pour la vitesse et l’accélération en projetant sur l’axe
→ →
Ox les vecteurs vitesse et accélération. En effet, si VM et AM sont la vitesse et l’accélération
→ →
de M, v et a sont la vitesse et l’accélération de M x , (voir la figure II.36),

on a
M
M x est la projection de M ⎫ → →

→ → ⎪ AM VM

v est la projection de V M ⎬ sur (Ox) . Mx X
→ → ⎪ → →
a est la projection de A M ⎪⎭ O x v
a

Figure II.36

III.13. Le mouvement relatif

a. Introduction

Nous avons jusqu’ici considéré des référentiels fixes, dont les vecteurs de base ne
varient pas avec le temps. Or deux référentiels peuvent être en mouvement relatif, soit parce
65
que leurs origines se déplacent l’une par rapport à l’autre, soit parce que l’orientation relative
des deux référentiels change avec le temps, soit les deux. Nous nous proposons, dans ce cas,
de considérer le problème de la détermination des caractéristiques d’un mouvement par
rapport à l’un des référentiels lorsqu’il est connu dans l’autre référentiel.

Pour ce faire, nous considérerons un mobile M et les deux systèmes de coordonnées


cartésiennes suivants :

• ℜ(O, x, y, z ), supposé fixe, qui est appelé repère absolu ;

• ℜ′ (O′, x′, y′, z′), en mouvement quelconque par rapport à ℜ, qui est le repère relatif.

b. Le mouvement absolu
z′
ℜ′
M
z ℜ →
k'

O' →
r y′

→ j'
x′ i'
k

O →
y
→ j
x i Figure II.37

Le mouvement de M considéré par rapport au repère absolu ℜ(O, x, y, z ) est caractérisé


par les grandeurs :

- le vecteur position

→ ⎯⎯
→ → → →
r = OM = x i + y j + z k (II.79)

- la vitesse absolue
⎯⎯

→ d OM dx → dy → dz →
Va (t) = = i+ j+ k (II.80)
dt dt dt dt

- l’accélération absolue

→ d Va d2 x → d2 y → d 2z →
a a (t) = = i+ j+ k (II.81)
dt dt² dt² dt²

→ → →
Remarque : les dérivations sont effectuées dans ℜ dans lequel la base ( i , j , k ) est
invariable.
66
c. Le mouvement relatif z′
ℜ′

M →
k'
z ℜ →
r'
O' →
→ j' y′
→ i'
k x′


O → y
j Figure II.38
i
x
Le même mouvement, considéré par rapport au repère relatif ℜ′ (O′, x′, y′, z′), est
caractérisé par les grandeurs :

- le vecteur position

→ ⎯⎯
→ → → →
r' = O′M = x ' i '+ y ' j'+ z ' k' (II.82)

- la vitesse relative

⎯⎯

→ d O′M dx ' → dy ' → dz ' →
Vr (t) = = i '+ j'+ k' (II.83)
dt dt dt dt
ℜ'
- l’accélération relative


→ d Vr d 2 x ' → d 2 y ' → d 2z ' →
a r (t) = = i '+ 2 j'+ 2 k' (II.84)
dt dt 2 dt dt
ℜ'
→ → →
Remarque: les dérivations sont effectuées dans ℜ′ dans lequel la base ( i′ , j′ , k ′ ) est
invariable.
z′
d. Composition des vecteurs vitesses ℜ′

Par définition, la vitesse absolue du point M est :


M →
⎯⎯
→ z k'
→ d OM ℜ →
Va (t) = r'
dt →

r → O′ → y′
r0
→ j'
→ i'
k
x′

O →
j y

i Figure II.39
67
x
La relation de Chasles permet d’écrire :

⎯⎯
→ ⎯⎯
→ ⎯⎯

OM = OO′+ O′M

Soit :

→ → → → ⎯⎯
→ → → →
r = r 0+ r' avec r ' = O′M = x ' i′ + y ' j′ + z 'k′

→ → →
Si on dérive par rapport au temps, en tenant compte du fait que la base ( i′ , j′ , k ′ ) peut varier
dans ℜ, on obtient :

⎯⎯
→ → → → →
→ d OM d r 0 dx ' → d i ' dy ' → d j' dz ' → d k'
Va (t) = = + i '+ x ' + j'+ y ' + k'+ z '
dt dt dt dt dt dt dt dt

En réarrangeant les termes on obtient :

⎛ → → → → ⎞
→ d r d i ' d j' d k' ⎟ ⎛ dx′ → dy′ → dz′ → ⎞
Va ( t ) = ⎜
0
+ x' + y' + z' + ⎜ i '+ j'+ k'
⎜ dt dt dt dt ⎟ ⎝ dt dt dt ⎟⎠ (II.85)
⎝ ⎠
→ →
= Ve + Vr

→ → → →
→ d r0 d i' d j' d k'
La grandeur V e = +x' + y' + z' est appelée vitesse d’entraînement et
dt dt dt dt
représente la vitesse du repère ℜ′ par rapport au repère ℜ. Plus précisément il s’agit de la
vitesse absolue d’un point A, fixe dans le référentiel ℜ′, coïncidant avec la position de M au
temps t considéré. Son expression comprend deux termes:


d r0 →
• = V a ( O ') représente la vitesse de translation de l’origine O′ par rapport à ℜ.
dt

→ → →
d i' d j' d k'
• x' + y' + z' traduit le changement d’orientation du référentiel mobile ℜ′.
dt dt dt

Théorème de composition des vitesses:

Le vecteur vitesse absolue est égal à la somme des vecteurs vitesses


d'entraînement et relative:
→ → →
Va = Ve + V r (II.86)

68
e. Composition des vecteurs accélérations

Si on dérive le vecteur vitesse absolue par rapport au temps, on obtient le vecteur



accélération absolue a a défini dans le repère ℜ:

→ ⎡ → → → → ⎤
→ d Va d ⎢d r 0 d i' d j' d k' dx ′ → dy′ → dz′ → ⎥
a a (t) = = + x' + y' + z' + i '+ j'+ k'
dt dt ⎢ dt dt dt dt dt dt dt ⎥
ℜ ⎣ ⎦
⎛ 2→ → → → ⎞
⎛ d 2 x ' → d 2 y ' → d 2z ' → ⎞
⎜ d r0 d2 i' d 2 j' d 2 k' ⎟
= + x' 2 + y' + z' + ⎜ 2 i '+ 2 j'+ 2 k' ⎟ (II.87)
⎜ dt² dt dt² dt² ⎟ ⎝ dt dt dt ⎠
⎝ ⎠
⎛ → → → ⎞
⎜ dx ' d i ' dy ' d j' dz ' d k' ⎟
+2 + +
⎜ dt dt dt dt dt dt ⎟
⎝ ⎠

Cette expression fait apparaître trois termes :

→ → → →
→d2 r 0 d2 i ' d 2 j' d 2 k'
• ae = + x' 2 + y' + z' est l’accélération d’entraînement,
dt² dt dt² dt²
représentant l’accélération du point coïncidant A par rapport au repère absolu ℜ.

d2 x ' → d2 y ' → d2z ' →



• a r = 2 i '+ 2 j'+ 2 k est l'accélération relative.
dt dt dt

→ ⎛ → → → ⎞
⎜ dx ' d i ' dy ' d j' dz ' d k' ⎟
• ae = 2 + + est une accélération complémentaire, dite
⎜ dt dt dt dt dt dt ⎟
⎝ ⎠
accélération de Coriolis

Théorème de composition des accélérations:

Le vecteur accélération absolue est égal à la somme des vecteurs accélérations


d'entraînement, relative et de Coriolis:

→ → → →
a a = a e+ a r+ a c (II.88)

69

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