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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET
POPULAIRE
MINISTERE DE LA FORMATION ET DE
L’ENSEIGNEMENT PROFESSIONNEL
INSTITUT NATIONAL SPECIALISE DE LA FORMATION

PROFESSIONNELLE
KACEM CHERIF –SETIF-
Mémoire de fin d’étude en vue de l’obtention de

diplôme de technicien supérieur en électronique
industrielle
Thème :
Réalisation et conception d’un drone
(quad copter) .
Réalisé par : Encadré par:

- Mr : KOURICHE TOUHAMI - M. : TAYEB BAY FATEH
Co-Encadré par:
- Mm. : Laamri
Promotion 2019
Remerciements :
Nous remercions le bon Dieu de nous avoir accordé toute la patience, le courage, la
volonté et la motivation qui nous ont permis de mener à bien ce travail jusqu'à sa fin.
Nous tenons à présenter nos remerciements à mon encadreur M. TAYEB BAY FATEH
pour avoir accepté de diriger ce travail, pour l'aide, pour tous les conseils qu'il nous a
apportés et l'encouragement constant qu'il n'a cessé de nous prodiguer tout au long de cette
étude, qu'il trouve ici l'expression de toute notre gratitude.
Nous tenons à présenter nos remerciements à mon co-encadreur Mm. Laamri pour avoir
accepté d’ aider dans ce travail.
Nous remercions M. KHAREF ELLAH et mon amis RAMZI DRISSI pour leur soutient et
encouragement.
Nous remercions les membres du jury de bien vouloir évaluer notre mémoire.
Nous souhaitons remercier tous nos enseignants du département de électronique

industrielle .
En fin nous remercions vivement tous ceux qui de près ou de loin, ont contribué d'une
manière ou d'une autre à la réalisation de ce mémoire.
DEDICACE
C’est avec profonde gratitude et sincères mots, que je dédie ce modeste travail de fin
d’étude à ma chère mère , sur sa patience, sa encouragement et sa soutien. J’espère qu’un
jour, je puisse leurs rendre un peu de ce qu’ils ont fait pour moi. Que dieu leur prête bonheur
et longue vie. Et je dédie ce travail a l’esprit de mon père .
Je dédie aussi ce travail :
A mes chérs fréres.
Aux enfants de mes frères.
A mes amis : ramzi et moaad.
A tous mes amis du INFSP 500.
Et à tous ceux qui me sont chers.
k. touhami
Remerciement
Dédicace
Table des matières
Liste des figures
Liste des tableaux
Abréviation
Introduction générale
problématique
Table du matière
Chapitre 01 : généralité sur les Unmanned Aérien Véhicule ( UAVs)
1. Etat de l’art ………………………………………………………………………….1
1.1Formule classique………………………………………………………………………..1
1.2Hélicoptère bi-rotors……………………………………………………….……………2
1.3Hélicoptère bi-rotors coaxiaux …………………………..……..……………………….2
1.4 . Quadri rotor………………………………………………………………………..3
2. . Généralités sur les UAV……………………………………………………….……3
2.1Définition d’UAV……..……………………………………………………………3
2.2Bref Historique : ………...…………………………………………………………4
3. Classification des drones ……………………………………………………………5
4. les différents domaines d’application du drone[3] ……………………………...…..7
4.1 Les applications militaires…………………………………………………….......7
4.2 Les applications civiles……………………………………………………………7
4.3 Les applications du domaine public …………………………………...…………8
5. Les principaux intérêts du drone……………………………………………………8
6. Drone civil: la réglementation……………………………………………………….9

CHAPITRE 02 matériel de système
1. Introduction : ................................................................................................................... 10
2 Arduino : ........................................................................................................................... 10
2.1Avantages ....................................................................................................................... 10
2.3 Domaine d'utilisation………………………………………………………………11
3. Les microcontrôleurs .................................................................................................... 11
3.1 difinition……… …………………………………………………………………….11
3.2 les types des microcontrôleurs .............................................................................. 12
4. Notre Arduino : le Uno avec son propriétés................................................................. 13
4.1 Programmons notre Arduino ................................................................................ 13
4.1.1 Structure d'un programme ………………………………………….……………..13

5. Le gyroscope ................................................................................................................ 14
5.1 difinition……………………………………………………..………….…………14
5.2 Les Caractéristiques d’un gyroscope ……………………..…….……………………..15
5.3 Exemples de gyroscope………………………………………………….…….………16

5.3.1 ST L3G4200D - ultra-stable three-axis digital output gyroscope .............................. 16
5.3.2 Description des pins………………………………………………...………………17
6. les moteurs électriques ................................................................................................. 17
6.1 introduction ........................................................................................................... 18
6.2 difiniton :............................................................................................................... 18
6.3 Fonctionnement du moteur électrique…... …………………………………………18

6.4 Les types des Moteurs electriques ........................................................................ 19
6.4.1 Les types des moteurs à courant alternatifs……………………………..…………..20
6.4.2 Les types des moteurs à courant continue……………………..…………………….20
7 les moteurs sans balais ................................................................................................. 20
7.1 AVANTAGE DES ENTRAîNEMENTS AVEC MOTEUR SANS BALAiTS

(brushless)............................................................................................................................ 21
7.2 principe de fonctionnement .......................................................................................... 21
7.3 le variateur de vitesse ou contrôleur de moteur sans balais ESC: ................................. 23
7.4 Utilisations……………………………………………………………………..………23
8 RADIO-COMMANDE……………………………………...…………………..………24
8.1 introduction………………………………………………………………..........……24
8.2 difinition d' une radio commande………………..…………………………………..24
8.3 Composition de l'ensemble……………………………............…………………….24

8.4 le récepteur de radio commande de modélisme 2.4 GHZ avec arduino…………..…25
8.4.1 Principe de fonctionnement………………………………………………………..25
8.4.2 cablage……………………………………………..……………………………….25
8.4.3 Signaux codés PPM en sortie du récepteur …………………………………..…..26
8.4.4 Caractéristiques techniques …………………………..…………………………..26
8.5 types des radios commandes ........................................................................................ 27
8.5.1 FM………………………………………………………….……………………….27
8.5.2 PPM ........................................................................................................................... 27
8.5.3 PWM………………………..……………………………………………………….27
8.5.4 PCM ............................................................................................................................ 27
8.5.5 2.4 GHZ .................................................................................................................... 27
8.6 Fonctionnement………………………………………………...……………………..28
8.6.1 Un potentiomètre ....................................................................................................... 28
8.7. Le "mode"…………………………………………………………………………….29
8.7.1 Les modes "Avions" ................................................................................................... 30
chapitre 03 le corecteur PID et principe de fonctionnement
1 Introduction ...................................................................................................................... 33
2 PID (correction Proportionnelle , Integrale , Dérivée) ..................................................... 33
2.1 PRINCIPES DU PID ..................................................................................................... 33

2.1.1 La correction P (proportionnelle a l'écart) ………………………………….....…….33
2.1.2 La correction D (dérivée) vise a "atterir" en douceur (sans sur-correction) prés de la

valeur cible .......................................................................................................................... 34
2.1.3 La correction I (intégrale) vise a corriger des dérives lentes et persistantes .............. 34
2.2 UN EXEMPLE SIMPLE EN ROBOTIQUE ................................................................ 35
2.3 APPLICATION DU PID AUX DRONES ................................................................... 35
2.4 Implémentation d'un PID sur un drone avec les registre d' arduino .............................. 36
2.4.1 Le régulateur proportionnel (P : première règle) ........................................................ 36
2.4.2 Le régulateur proportionnel intégral (PI : première et seconde règle)………………36

2.4.3 Le régulateur proportionnel dérivé (PD : première et troisième règle) ...................... 37
2.4.4 Le régulateur proportionnel intégrale dérivé (PID : première, seconde et troisième

rèlge) .................................................................................................................................... 37
2.5 Comment régler les coefficients d'un PID ? ................................................................. 38
3 Description générale du quadrotor ………………………………………..……………40
3.1 Sens de rotation des voilures tournantes ...................................................................... 41
3.2 Mouvements possibles : ............................................................................................... 42
3.2.1 Le Lacet : .................................................................................................................... 42
3.2.2 Le Tangage et le Roulis .............................................................................................. 42
4 mode vole……………………………………..…………………………………………43
4.1 Vol stationnaire………………………………………………………………….…….43
4.2 Monter/descendre………………………………………………………………...……44
4.3 Avancer/reculer………………………………………………………………………..45
4.4 Gauche/Droite ………………………………………………………..……………….45
4.5 rotation …………………………………………..…………………………………...46
chapitre 04 realisation, programmation et commande de quad rotor
1 Introduction ...................................................................................................................... 47
2 programation de l'arduino …………………………………………………………….....47

2.1 L'environnement de développement .......................................................................... 47
2.2 Les fenetres de commande ARDUINO : ....................................................................... 48
2.2.1 La premiére étape ....................................................................................................... 48
2.2.2 deuxième étape ........................................................................................................... 49
2.2.3 troisième étape ............................................................................................................ 49
3 la structure de commande global ...................................................................................... 50
3.1 L’ensemble Batterie-Variateur-Moteur……………………………………..…………50
4 Le contrôle du moteur grâce à l’Arduino et l' ensemble (emmeteur/recepteur) : ............. 50
5. Schéma électronique ……………………………………………...……………………52
6 Cahier de charge : ............................................................................................................. 52
7 Branchement de capteur avec la carte ARDUINO : ......................................................... 55
8 Les étapes de construction ................................................................................................ 55
8.2.1Première étape………………………………………………………………………..55
8.2.2Deuxième étape…………………………………………………………...………….56
8.2.3Troisième étape………………………………………………………………...…….57
8.2.4Quatrième étape…………………………………………………….………………..57
9 La structure générale (complet) d’un drone quadrotor………………………………….59
10. conclusion……………………………………………………………………………..60
Liste du figures
Figure 1: présente un hélicoptère classique……….. ................................................ …2
Figure 2: Hélicoptère bi-rotors… ................................................................................. 2
Figure 3: Hélicoptère birotors coaxiaux ..................................................................... ..3
Figure 4 : Quadri rotor .................................................................................................. 3
Figure 5: Prototype de drone-torpille vers 1918 (Kettering Bug). ............................... 4
Figure 6: RQ-7A utilisé en Irak par l'US Army............................................................ 6
Figure 7: MQ-1 Predator en vol ................................................................................... 6
Figure 8: Vue de l'avion ............................................................................................... 6
Figure 9: Maquette du drone BAE Taranis au salon de Farnborough en 2008……….7
Figure 10: représente un ensemble des cartes Arduino...............................................10
Figure 11: Présentation de la carte électronique d' arduino………………………….11
Figure 12: Illustre les familles de contrôleurs 8015, AVR et PIC…………...……….12
Figure 13: Déroulement du programme…………………………..…………………14
Figure 14: Wii Motion Plus : Capteur gyroscopique ……………….…………….….14
Figure 15: L3G4200D : MEMs……………………………………..…………….….16
Figure 16: Utilisation typique du L3G4200D………………………….……………..17
Figure 17: Exemple d' un moteur…………………………………………….……….18
Figure 18: composition d' un moteur électrique ……………………………….……..19
Figure 19: régle de la main droite……………………………………………..……...19
Figure20: Moteur sans balais …………………………………………………………21
Figure 21: brushless-dc-motor-drive-diagram…………………………..…………….22
Figure 22: bloc globale………………………………………………………………..23
Figure23 : controleur de vitesse (ESC)…………… ………………………………….23
Figure 24: recepteur a 3 chaine ……………………………...………………………..25
Figure 25 : cablage recepteur _ arduino …………………..………………………….25

Figure 26:recepteur_ arduino ……………………………………..………………….26
Figure 27: le cablage global recepteur _ arduino …….………………………………26
Figure 28: Radio à manches et radio à volant à 2 voies réservées aux véhicules terrestres
ou aquatiques…………………………………………………………………………..28
Figure 29: Un potentiomètre…………………………………………………..………30
Figure 30: graph de reglage des cofficient …………………………………………... 39
Figure 31: Structure générale d’un quadrotor…………………………………………41
Figure 32: Sens de rotation des rotors du quadrotor…………………………………..41
Figure 33 : mouvement de lacet………………………………………………..…….42
Figure 34 : tangage et roulis………………………………………………….………43
Figure 35: vol stationaire………………………………………………………...…..44
Figure 36: Monter/descendre………………………………………………………...44
Figure 37: Avancer/reculer…………………………………………………………..45
Figure 38: Gauche/Droite …………………………………………………………...45
Figure 39 : illustration de l' envirounnement de developement………………….….47
Figure 40: les differents icones au barre d' outile………………………………….....47
Figure 41: le sketch…………………………………………………………………...48
Figure 42: virefication de programme ……………………………………………….49
Figure 43: telechargement de programme ………………………………………..….49
Figure 44: l' ensemble batterie-Variateur-Moteur………………………………...…..50
Figure 45 : schéma synoptique ………………………………………………………51
Figure 46 : shéma électronique……………………………………………………….52
Figure 47: DJI F450…………………………………………………………………..52

Figure48: la carte ARDUINO UNO ……………………………………………..…..53
Figure 49: GYROSCOPE L3G4200…………………………………………………53
Figure 50: moteur sans balais ………………………………………… ………….…54
Figure 51 : l' hélices……………………………………………………… ……….....54
Figure 52 : branchement de capteur avec la carte ARDUINO …………… ……..….55
Figure 53 : conection de l' alimentation des moteurs ……………………… ………..55
Figure 54: les points de soudeur de l'alimentation …………………………… ….…56
Figure 55 : placement de gyroscope au centre de shassis de drone …………… ……56
Figure 56 : le placement d ' ARDUINO ……………………………… …………….57
Figure 57: fixage des moteurs ……………………………………………… …..…..57
Figure 58 : vision bien claire ……………………………………………… … …….58
Figure 59 : les deux sens de rotation des helices ………………………… ……..….58
Figure 60: la batterie ……………………………………………………… …….….59
Figure 61: mon drone ……………………………………………………… ………59

Liste des tableaux
Tableau 1 :les caractéristiques d' un gyroscope ……………………………………………..………..15
Tableau 2 : On décrit les pins connectées …………………………………………………...17

Tableau 3 : mode 1………………………………………………………………………..….30
Tableau 4 : mode 2………………………………………………………………………..…30
Tableau 5 : mode 3…………………………………………………………………………..31
Tableau 6 : mode 4……………………………………………………………………….….31
abriviation
3D trois démentions
DDL degré de liberté
E/S Entrées/Sorties.
FM Fréquence Modulation
Kd Coefficient de dérivation
Ki Coefficient de intégral
Kp Coefficient de proportionnel
LALE Löw Altitude Long Endurance
M1 moteur1
M2 moteur2
M3 moteur3
M4 moteur4
MALE Medium Altitude Long Endurance
MeMs Micro-Electro-Mechanical-system
PCM Le Pulse Code Modulation
PID Correcteur des erreurs proportionnel

intégral, dérivation
PPM Pulse-Position Modulation
PWM Le Pulse largeur Modulation

RC radio commande
TUAV Tactical Unmanned Air Vehicule
UAV Unmanned Aérien Véhicule
XXe siècle
: siècle 20
XXIe siècle siècle 21

Introduction
générale
Introduction
Récemment, le contrôle des engins volants a attiré l'attention des chercheurs

automaticiens. Différentes approches ont été proposées pour contrôler les avions,
hélicoptères, fusées, satellites, mini hélicoptères, drones, etc. Chacun de ces appareils ne
dispose pas de modèle précis décrivant son comportement.
L’intérêt pour les drones aériens télécommandés semble grandir de plus en plus
notamment pour des applications militaires (déminage par exemple) et l’intervention dans
des milieux hostiles (milieux radioactifs). On peut imaginer un drone afin d’explorer un
immeuble ou un tunnel contaminé et de réaliser une première observation avant toute
intervention humaine.
La recherche dans le domaine des véhicules aériens autonomes est essentiellement

pluridisciplinaire. En effet elle fait intervenir des domaines très variés tels que
l’aérodynamique, le traitement du signal et de l’image, la commande automatique, la
mécanique, les matériaux composites, l’informatique temps réel
Dans ce mémoire, nous nous intéressons en particulier aux véhicules aériens miniatures et
plus particulièrement à un quad rotor (micro hélicoptère à quatre hélices). Les drones quad
rotors sont parmi les plus complexes des objets volants, parce que leur dynamique de vol
est intrinsèquement non linéaire. Le quad rotor a la capacité d’effectuer un vol stationnaire,
ce qui est requis dans certaines applications.
L’objectif de ce projet est de construire un drone quad rotor, piloté via une radiofréquence
(RF), ainsi une réalisation d’une PID, qui pourra être utilisé par la suite dans le mode de
vol autonome. Tout d’abord une approche classique par proportionnelle intégrale dérivée,
puis une approche dite plus moderne la commande linéaire quadratique
Quatre chapitres sont nécessaires pour aboutir à ce projet:
Le premier chapitre s’intitule « généralités », il a pour but de définir des concepts

essentiels à drones .
Le second chapitre concerne «les materieles et les composants » du projet. Dans ce

chapitre, nous mettant en évidence l’ensemble des matériels de développement et les
outils essenciels .
Le troisième Chapitre Nous expliquons comment pid fonctionne dans un drone et aussi
comment fonctionne l'avion dans l' air
Dans le dernier chapitre, intitulé « réalisation et contrôle », Il est consacré a la réalisation
pratique.
Chapitre 1 :
[Sous-titre du document]
généralité sur les

Unmanned Aérien
Véhicule ( UAVs)
Chapitre 1 généralité sur les Unmanned Aérien
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
1. Etat de l’art
À la fin du XXe siècle et au début du XXIe siècle, plusieurs technologies sont
apparues: composants électroniques, ordinateurs, capteurs, appareils de navigation,
etc.
Ces nouvelles technologies ont contribué au développement de l'industrie aéron-

autique (les avions)
Ces avions ont eu beaucoup de chance dans plusieurs domaines (militaires et civiles).
Le drone joue aujourd’hui un rôle majeur dans l’aviation moderne, cette génération de
drones pouvant survoler et se caractérisant par sa légèreté et sa petite taille et pouvant
effectuer des tâches impossibles à accomplir par l'homme.
Il existe plusieurs formules de construction d'hélicoptères ; Nous allons citer quelques

exemples d'avions jusqu'au drone
1.1 Formule classique

La plus répandue est composée de deux parties essentielles :
- le rotor principal, dont l'axe est vertical, assure la sustentation (la portance
venant de la vitesse de rotation et de l'incidence des pales), le vol en
translation dans toutes les directions : verticale, longitudinale (avant, arrière)
et latérale. Il assure également le contrôle d'attitude en tangage et en roulis de
l'hélicoptère [1]
- le rotor de queue ou rotor anti couple, appelé habituellement « RAC » par les
pilotes d'hélicoptère, dont l'axe est sensiblement horizontal. Il empêche
l'hélicoptère de tourner sur lui-même lorsque le rotor principal tourne et
permet d'assurer le contrôle en lacet [1
1
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
Figure 1: présente un hélicoptère classique
1.2 Hélicoptère bi-rotors

Sustentation et propulsion par deux rotors contrarotatifs à l'avant et à l'arrière du
fuselage. Synchronisation nécessaire si les rotors sont partiellement superposés
[1]. ( voir la figure 2 )
Figure 2: Hélicoptère bi-rotors

1.3 Hélicoptère bi-rotors coaxiaux
Sustentation et propulsion par deux rotors contrarotatifs. Commande en lacet par
différenciation du pas collectif et cyclique entre les deux rotors. [1] (voir la figure)
2
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
Figure 3: Hélicoptère birotors coaxiaux
1.4 Quadri rotor
Sustentation et propulsion assurée par quatre rotors disposés en croix, le plus

souvent sur un même plan. Afin d'éviter à l'appareil de tourner sur lui-même sur son
axe de lacet, deux hélices tournent dans un sens et les deux autres dans l'autre sens.
[1] ( Voir la figure )
Figure 4 : Quadri rotor
2 Généralités sur les UAVs (Unmanned Aérien Véhicule) :

2.1 Définition d’UAV :
Un drone (du mot anglais signifiant faux bourdon) est un aéronef sans-pilote donc
sans humain à bord (le plus souvent télécommandé). Le drone peut avoir un usage
civil ou militaire. Les drones sont utilisés au profit des forces armées ou de sécurité
— police, douane — d'un État.[2]
3
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
Sa taille et masse (de quelques grammes à plusieurs tonnes) dépendent des capacités
recherchées. [2] Et capable de faire des missions
2.2 Bref Historique :

Le concept naît pendant et après la Première Guerre mondiale : des prototypes
d'avions sans pilote radio-commandés ont ainsi vu le jour, avec des tentatives de
« torpilles aériennes » (telle le Kettering Bug) télécommandées par télégraphie
sans fil et embarquant un gyroscope, [2]
Figure 5: Prototype de drone-torpille vers 1918 (Kettering

Bug).
Le grand essor des drones date de la guerre de Corée et de celle du Viêt Nam. À cette
époque de la guerre froide, le drone a été développé de façon confidentielle par
les États-Unis d’Amérique comme un moyen de supériorité stratégique et de rupture
capacitaire devant permettre la surveillance et l’intervention militaire chez l’ennemi
sans encourir les risques humains que l’opinion ne supportait pas. Il est notamment
utilisé pour larguer des tracts dans le cadre de la guerre psychologique. Cette
supériorité a été acquise au travers de l’innovation technologique, surtout dans les
domaines de l’automatique et des transmissions. [2]
Dans les années 1990, la doctrine de la guerre « zéro mort » conduit à développer les
projets de drones armés à travers le monde mais la toute première utilisation de ceux-
ci a lieu durant la guerre Iran-Irak où l'Iran a déployé un drone armé de six RPG-7. [2]
En juin 2014, les États-Unis autorisent le premier vol d'un drone à usage commercial,
avec l'envoi d'un appareil en Alaska
4
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
Le marché du drone est actuellement en pleine expansion, son chiffre d'affaires étant
passé de 62 millions d'euros en 2012 à une estimation de 288 millions d'euros en
2015. En 2016, les autorités néerlandaises annoncent avoir dressé des aigles et les
avoir postés aux alentours de sites sensibles (installations militaires, centrales
nucléaires) pour que ces derniers attrapent des drones voulant voler au-dessus du
périmètre interdit, et les rapportent au sol. Par ailleurs, l'université technique
d'Eindhoven a annoncé avoir développé un drone domestique capable d'apporter des
boissons aux terrasses de cafés, le projet étant en cours de test dans des conditions
réelles. [2]
3. Classification des drones :

Les drones peuvent être répartis selon plusieurs critères : la taille, l’altitude, les
systèmes de contrôle, etc. [2]
L'altitude et l'endurance (drones tactiques, MALE, HALE) :
l'altitude considérée est l'altitude de croisière avec les ordres de grandeur suivants : les
moyennes altitudes 5 000 m < h < 15 000 m ; les hautes altitudes : h > 20 000 m ;
l'endurance est le temps que peut passer l'aéronef en vol. Un ordre de grandeur d'une
endurance dite longue est de 20 à 40 heures ;
la taille (longueur, envergure, etc) ;
leur capacité à emporter des armements ou non (drones de surveillance / drones armés
/ drones de combats) ;
leur caractère furtif ou non ;
leur capacité à participer à des missions de haute intensité ou de basse intensité ;
leur voilure (fixe, tournante ou battante).
Le classement le plus répandu est fondé sur les critères d'altitude et d'endurance,
auquel on peut rajouter la catégorie des drones de combat :
5
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
 Drones tactiques ou TUAV (Tactical Unmanned Air Vehicule)
Figure 6: RQ-7A utilisé en Irak par l'US Army
 Drones volant à moyenne altitude et de longue endurance (MALE) permettant

d'utiliser une charge de mission pouvant atteindre 500 kg
Figure 7: MQ-1 Predator en vol
 Drones volant à haute altitude et de longue endurance (HALE)
Figure 8: Vue de l'avion
6
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
 rones de combat (UCAV)
Figure 9: Maquette du drone BAE Taranis au salon de Farnborough en 2008
4. les différents domaines d’application du drone[3]

Ils envahissent notre quotidien et les salons de la technologie et du high-tech ne
vantent que leur mérite. Les drones fascinent petits et grands, particuliers et
professionnels, amateurs et spécialistes. Découvrez dans cet article, les différentes
applications possibles du drone. .
4.1 Les applications militaires

Les drones sont à priori, développés à des fins militaires. Déployés dans le cadre
d’opérations militaires, ces appareils offrent un soutien aérien indispensable. Ils sont
alors équipés d’armes, de caméra ou d’autres technologies susceptibles d’aider dans la
collecte d’informations. Il n’est pas rare que les drones soient utilisés dans
l’espionnage.
4.2 Les applications civiles

Les fabricants de drones proposent généralement leur découverte à la société civile
sous divers formes :
 Les applications dans le domaine environnemental et médical. Le drone peut être

utilisé pour la collecte de données météorologiques, la prévention des catastrophes
climatiques, la détection des feux de forêt, l’observation de la fonte glacière et des
océans, l’observation et le comptage de la faune. Il sert également à transporter à
moindre coût du matériel médical ainsi que des médicaments dans des zones
isolées.
7
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
 Les applications commerciales : Les prises de vue aériennes réalisables avec les
drones ont donné naissance à de nombreuses applications dans le secteur de
l’audiovisuelle, de la télécommunication ou encore de la sécurité. Des entreprises
de sécurité développent des appareils dédiés à la surveillance de certains sites
sensibles, d’entrepôt ou de bâtiments privés. Le suivi et la couverture médiatique
d’évènements sportifs ou culturels sont des tâches que l’on peut effectuer aisément
avec un drone.
4.3 Les applications du domaine public

Le drone est un précieux outil pour les missions d’intérêt public comme la
surveillance de la circulation routière ou des frontières, la surveillance des
mouvements de la foule lors des rassemblements de masses. La cartographie réalisée
avec le drone permet de disposer de précieuses données mises à jour (cadastre, géo
référencement, topographie).
Concrètement, le drone rend possible la recherche de criminelles grâce à des

technologies embarquées comme la reconnaissance faciale. Il peut être couplé à des
technologies avancées en termes d’imagerie thermique permettant de repérer la
présence d’individu dans des propriétés privées. La protection du territoire et des
frontières contre l’immigration illégale peut aussi être une utilisation intéressante.
5. Les principaux intérêts du drone

Intrinsèquement, l’utilisation d’un drone possède les avantages suivants :
 Angles de vue originaux
 Coût plus faible qu’un hélicoptère
 Précision des prises de vues
 Le drone est également un formidable outil de communication

moderne et dynamique par la déclinaison de notre concept 4D
 Valorisation de l’image de marque
 Optimisation et différenciation de sa communication
 Mise en valeur d’actions spécifiques
 Captation de nouveaux clients et partenaires.
8
Chapitre 01
Véhicule( UAVs)
6. Drone civil: la réglementation :
En Algérie, la loi applicable aux drones inclue des dispositions relatives à la fois au
droit civil et au droit pénal. D’autre part, le pilotage des drones est également
encadré par le code des transports et le code de l’aviation civile.
Tant pour la sécurité des aéronefs que celle des personnes au sol, ou encore pour le
respect de la vie privée et du droit à l’image : il est très important que les pilotes
connaissent et appliquent ces textes.4]
9
Chapitre 2 :
élements de
systeme
Chapitre 02 ELEMENTS DE SYSTEME
Introduction :
Aucun système électronique remplissant une fonction spécifique ne doit être exempt de ses
composants électroniques, capteurs ou actionneurs Donc, dans ce chapitre, nous allons
expliquer les composants de base du fonctionnement de notre système . Dans notre
système, nous avons besoin des composants suivants :La structure sur laquelle le reste des
composants est installé, nécessite également des moteurs sans balai, un capteur de
gyroscope, une batterie LiPo, et un Arduino qui est le cerveau de ce système. Quelques
autres éléments seront mentionnés.
1 Arduino :
Arduino est une carte de développement électronique composée d’un circuit électronique
open source et d’un microcontrôleur programmé par un ordinateur . Elle est conçue pour
faciliter l’utilisation de l’électronique interactive dans les projets interdisciplinaires .
Arduino est principalement utilisé dans la conception de projets électroniques interactifs ou
de projets visant à construire différents capteurs environnement aux tels que la
température, le vent, la lumière, la pression, etc. Ou on peut dire que l' arduino est un pont
tendu entre le monde réel et le monde numérique il permet d' eteindre les capacités de
relations humain/machine ou environnement/ machine . [6]
Figure 10: représente un ensemble des cartes Arduino
2.1 Avantages
- Pas cher !
- Environnement de programmation clair et simple.
- Multi plate-forme : tourne sous Windows, Macintosh et Linux.
10
- Nombreuses bibliothèques disponibles avec diverses fonctions implémentées.
- Logiciel et matériel open source et extensible.Nombreux conseils, tutoriaux et
exemples en ligne (forums, site perso, etc.) [6]
2.3 Domaine d'utilisation

 Physical computing : Au sens large،construire des systèmes physiques interactifs
qui utilisent des logiciels et du matériel pouvant s’ interfacer avec des capteurs et
des actionneurs.
 Electronique industrielle et embarquée
 Art / spectacle
 Domotique (comme maisons intelligentes )
 Robotique ( drones ; bras robots ; etc..)
 DIY ( do it yourself ); hacker ; prototypage , education, etc . [6]
Figure 11: Présentation de la carte électronique d' arduino
3. Les microcontrôleurs
3.1 difinition :
Les microcontrôleurs sont des ordinateurs micro programmables qui effectuent diverses
tâches, La principale différence entre les ordinateurs et les microcontrôleurs réside dans les
tâches qu’ils effectuent. Par exemple, les ordinateurs sont utilisés pour lire et regarder des
films, naviguer sur Internet, lire des livres et des articles… pendant que Les
11
microcontrôleurs sont utilisés dans des produits ou des appareils à contrôle automatique Il
existe de nombreux produits et appareils qui nous obligent à les utiliser quotidiennement
sans nous en rendre compte, tels que la télévision, les téléphones mobiles, Les systèmes de
sécurité, appareils photo, consoles de jeux vidéo, fours à micro-ondes, imprimantes,
voitures et certains peuvent être personnalisés comme suit :
 Climatiseurs pour contrôler la température ou le temps de fonctionnement…

 Des machines à laver pour contrôler la vitesse et la direction des moteurs et les
tâches que vous faites (lavage, rinçage, séchage…)…
 Les stations météorologiques telles que la lecture de la température, de l'humidité,
de la lumière du soleil, de la vitesse du vent et des niveaux de gaz… peuvent être
enregistrées et permettent d'établir des statistiques ou des comparaisons entre
elles…
 Robots de contrôle: par exemple, contrôle de la vitesse, de la trajectoire, des
mouvements de bras, de la lecture d'informations (audio ou vidéo)…[5]
3.2 les types des microcontrôleurs
• La famille de contrôleurs AVR Atmel.
• Famille PIC à puce.
• famille Intel de contrôleurs 8051. Voire la figure
 Arduino utilise les contrôleurs AVR et est l’un des microcontrôleurs les
plus célèbres, mais peut-être le plus célèbre parmi les professionnels et les
amateurs.
Figure 12: Illustre les familles de contrôleurs 8015, AVR et PIC
Il existe de nombreuses autres sociétés qui produisent d'autres types et familles de

contrôleurs, notamment Motorola, Toshiba, Hitachi…
12
4. Notre Arduino : le Uno avec son propriétés

 Micro contrôleur : ATmega328
 Tension d'alimentation interne = 5V
 tension d'alimentation (recommandée)= 7 à 12V, limites =6 à 20 V
 Entrées/sorties numériques : 14 dont 6 sorties PWM
 Entrées analogiques = 6 (avec une résolution de 10 bits => 1024 valeurs
différentes)
 Courant max par broches E/S = 40 mA
 Courant max sur sortie 3,3V = 50mA
 Mémoire Flash 32 KB dont 0.5 KB utilisée par le bootloader(un petit
programme chargé sur le microcontrôleur. Il permet de charger le code sans
programmateur. Il est activé quelques secondes lorsque la carte est « resetée
». Ensuite, il démarre le sketch (programme) qui a été ).
chargé sur le microcontrôleur.
 Mémoire SRAM 2 KB
 mémoire EEPROM 1 KB
 Fréquence horloge = 16 MHz
 Dimensions = 68.6mm x 53.3mm[6]
 La carte s'interface au PC par l'intermédiaire de sa prise USB.La carte s'alimente
par le jack d'alimentation (utilisation autonome) mais peut être alimentée par l'USB
(en phase de développement par exemple). [6]
4.1 Programmons notre Arduino
 Le langage Arduino est basé sur le C/C++.
 Un programme Arduino est aussi appelé un sketch. [6]
4.1.1 Structure d'un programme

 Prise en compte des instructions de la partie déclarative
 Exécution de la partie configuration (fonction setup()),
 Exécution de la boucle sans fin (fonction loop()): le code compris dans la
boucle sans fin est exécuté indéfiniment. [6]
Pour bien comprendre voir la figure 13
13
Figure 13: Déroulement du programme

5. Le gyroscope
5.1 difinition
Le gyromètre est un capteur de mouvement , il capte la position angulaire, c’est-à-dire
l’orientation par rapport à un axe alors qu’un gyromètre capte la vitesse angulaire, c’est-à-
dire la vitesse de rotation autour d’un axe.
Un gyromètre sert à mesurer une vitesse angulaire [rad.s−1], selon 1 à 3 axes. Un
gyromètre 3 axes permet une mesure selon 3 degrés de liberté (le tangage, le roulis et le
lacet). Il est utilisé dans de nombreuses applications comme le gaming (figure 1.2), la
réalité augmentée, le motion control, la navigation par GPS ou encore la robotique. Il est
intégré dans l’iphone 5S ou encore dans le Samsung Galaxy S4. [7]^
Figure 14: Wii Motion Plus : Capteur gyroscopique
14
5.2 Les Caractéristiques d’un gyroscope

Tableau 1 :les caractéristiques d' un gyroscope
Paramètre Plage de valeurs Description

Power supply 2.4V to 3.6V Alimentation DC du gyroscope
Consommation en courant mode
Power supply current 6.1mA
normal
Consommation en courant lorsque le
gyroscope est en veille. Pour les
Power supply current in gyroscopes numériques, l’utilisateur
1.5mA
sleep mode un
registre de contrôle grâce à l’interface
I2C/SPI
Full scale range dps 1 Plage de mesure du gyroscope
Relation entre 1 dps et la variation de
la tension de sortie du gyroscope
analogique par rapport au Zero-rate
Sensitivity mV/dps ou dps/LSB level. Pour les gyroscopes
numériques،
la sensibilité est la relation entre 1
LSB et dps
Sensitivity change vs Variation de la sensibilité en fonction
(%/oC)
Temperature de la température
This parameter defines, when
Zero-rate level change vs
(dps/oC) temperature changes from 25oC, how
Temperature
the zero-rate level will change per o
Ce paramètre défini l’erreur
maximale entre les sorties du
Non linearity %FullScale gyroscope et la droite d’ajustement
en pourcentage par rapport à la pleine
échelle
15
5.3 Exemples de gyroscope

On se propose de décortiquer quelques gyroscopes présents sur le marché
5.3.1 ST L3G4200D - ultra-stable three-axis digital output gyroscope

Le gyroscope 3 axes L3G4200D est bien connu du grand public, il est en effet embarqué
sur l’iphone5 S ou sur le Galaxy S4 (figure 1.5). Il permet de mesurer (sélection au choix)
±250,±500ou ± 2000o/s.
Il dispose d’une sortie I2C/SPI sur 16 bits et fonctionne entre −40oC et +85oC. Il dispose
d’un capteur de température (sortie sur 8 bits) de 2 sorties interruption et data ready, d’un
mode veille, extinction ou encore FIFO. [7]^
Figure 15: L3G4200D : MEMs

Le schéma ci-dessus nous montre que ce gyroscope MEMs est en fait un système
oscillant qui se déplace selon les 3 axes lorsque l’utilisateur tourne le téléphone .
Le schéma électrique suivant est une utilisation typique du L3G4200D, on décrira ensuite
les pins du chip. [7]
16
Figure 16: Utilisation typique du L3G4200D
5.3.2 Description des pins
Tableau 2 : On décrit les pins connectées
Pin number Pin name Description

1 V dd_IO Alimentation des I/O
I2C serial clock / SPI Serial
2 SCL/SPC
port clock
I2C serial data / SPI serial
3 SDA/SDI/SDO data input / 3-wire interface
serial data output
SPI serial data output / I2C
4 SD0/SA0 least significant bit of the
device address
SPI enable - I2C/SPI mode
5 CS
selection
6 DRDY/INT2 Data ready/FIFO interrupt
7 INT1 Programmable interrupt
8,9,10,11,12 Reserved à connecter au gnd
13 GND 0v
14 PLLFILT Phase-locked loop filter
15 Reserved à connecter à Vdd
16 à connecter à Vdd Alimentation du Gyroscope
17
6. les moteurs électriques

6.1 introduction
Le moteur électrique a été inventé par le physicien Michael Faraday (1821). C’est l’un des
appareils les plus utilisés de notre époque، Il dirige des machines dans des usines, des
trains électriques, des machines à coudre, des machines à laver, des réfrigérateurs et autres
pompes. Il existe plusieurs types de petits et grands
Figure 17: Exemple d' un moteur
6.2 difiniton :
Un moteur électrique est une machine électromécanique capable de transformer l'énergie
électrique en énergie mécanique. Les moteurs électriques sont tous réversibles : ils sont
capables de produire du courant électrique si on les fait tourner par un moyen mécanique.
Un moteur électrique à courant alternatif peut devenir un alternateur, et un moteur
électrique à courant continu peut aussi bien être utilisé comme une dynamo (machine
dynamoélectrique). C'est pourquoi les spécialistes préfèrent parler de machines électriques.
6.3 Fonctionnement du moteur électrique

Le moteur électrique est constitué de deux pièces principales: le rotor et le stator. Le rotor,
conducteur électrique souvent en cuivre, est entouré par le stator, pièce fixe composée
d’aimants qui génèrent un champ magnétique. [8]
18
Figure 18: composition d' un moteur électrique
D'après Laplace, "une portion de conducteur parcourue par un courant électrique et placée
dans un champ magnétique est soumise à une force électromagnétique appelée force de
Laplace". Dans le cas du moteur électrique, c'est le rotor qui va être soumis par cette force.
Pour connaitre la direction et le sens pris par cette dernière, il suffit de disposer les doigts
de la main droite de la manière suivante : [8]
Figure 19: régle de la main droite
Le majeur représente la direction et le sens du vecteur B, soit le champ magnétique ;

l'index symbolise la direction et le sens du courant noté vecteur I et le pouce indique la
direction et le sens pris par la force de Laplace (vecteur F).
6.4 Les types des Moteurs electriques

Les moteurs électriques peuvent généralement être divisés en plusieurs types: moteurs à
courant alternatif (CA), moteurs à courant continu (CC) et moteurs universels. Un moteur à
courant continu ne fonctionnera pas lorsqu'il est alimenté en courant alternatif, et un
19
moteur à courant alternatif ne fonctionnera pas avec un courant continu alors qu'un moteur
universel fonctionnera avec un courant alternatif ou continu. [9]
6.4.1 Les types des moteurs à courant alternatifs:il ya deux types : alimentation
monophasé comme les pompe dans la maison et L'alimentation électrique triphasée
comme les moteurs dans les usines par exemple tapis roulants
6.4.2 Les types des moteurs à courant continue : Les moteurs à courant continu
sont également divisés en types. Ceux-ci incluent des moteurs à broches, des moteurs
"brochless" , et des moteurs pas à pas . Parmi ces types, les moteurs à broches sont
de loin les plus courants. Ils sont faciles à construire et très rentables. Leur
inconvénient majeur est qu'ils utilisent des balais en carbone, ou « charbons », pour
transférer le courant électrique à la partie tournante, et ces balais s'usent avec le
temps et finissent par entraîner la défaillance du moteur électrique. Le moteur sans
balai à courant continu élimine les balais, mais il est plus coûteux et nécessite
beaucoup plus d'électronique de commande pour fonctionner. [9]
7 les moteurs sans balais

Un moteur sans balais, ou « moteur brushless », est un moteur synchrone qui fonctionne en
courant continu. Un système électronique assure la commutation du courant dans les
enroulements du stator. Les moteurs brushless équipent notamment les disques durs et les
graveurs de DVD. Ils sont également très utilisés en modélisme pour les modèles réduits
d'avions, d'hélicoptères et de voitures. Il faut utiliser un contrôleur spécial appelé ESC
(electronic speed control.( Ces moteurs durent beaucoup plus longtemps que les moteurs
classiques, car ils ne possèdent pas de balais. Ils peuvent durer jusqu'à plusieurs dizaines
de milliers d'heures. Ils ont aussi un meilleur rendement toujours grâce à l'absence de
balais, de l'ordre de 70 % pour les plus petits jusqu'à 90 % pour les plus gros. [10]
20
Figure20: Moteur sans balais
7.1 AVANTAGE DES ENTRAîNEMENTS AVEC MOTEUR SANS BALAiTS

(brushless).
- possibilité d'accélération élevée sans limitation due à la commutation.
- temps de démarrage court (n max; atteinte en moins d'1 s).
- rendement élevé sur toute la gamme de vitesse (n= 0,94).
- gamme de vitesse importante (1 750 à 7 000 min-1)
- puissance constante dans un rapport de vitesse de 4
- les moteurs brushless ont un bien meilleur rendement que les moteurs à
charbons.
- il en résulte de meilleures performances, une consommation réduite et enfin
une possibilité d'augmenter la tension d'alimentation dans les limites
admissibles par le moteur. [10]^
7.2 principe de fonctionnement

Fonctionnement du moteur sans balai comparé au moteur traditionnel avec balais Un
moteur « brushless » est constitué d’aimants permanents sur le rotor et d’un bobinage
triphasé sur le stator .
Il suffit de faire passer un courant dans une partie du bobinage pour créer un champ
magnétique qui va attirer les aimants et les aligner avec le Champ magnétique.
21
Le bobinage est généralement en triphasé, c.a.d. Qu’il est constitué de 3 Groupes de
bobines reliées entre elles .
En alimentant successivement les groupes de bobines, le rotor va à chaque fois

s’aligner sur les champs et tourner.
Le moteur est simple mais la commande électronique (codeur ou contrôleur) est plus
élaborée. En effet, il faut connaître à chaque instant la position du rotor et envoyer le
courant dans les groupes de bobines .
Celle-ci transforme le courant continu en courant triphasé à fréquence variable et va

alimenter successivement les bobines (enroulements) pour créer un champ tournant et
donc la rotation.
Ce module électronique est également capable de régler en permanence le courant pour

que le moteur fonctionne dans sa zone de rendement maximum. Ce module de commande
électronique est soit directement intégré au moteur pour les petites puissances ou intégré
dans un boîtier fixé surle moteur.
Dans le cas du moteur traditionnel DC à charbons oubalais (« brushed » en anglais), le

système de commutation qui permet de faire passer le courant successivement dans
les bobinages n’est pas réalisé électroniquement mais mécaniquement par l’intermédiaire
des lamelles du collecteur. Lors de
la rotation, les charbons sont successivement en contact avec ces lamelles qui vont
transmettre le courant continu aux bobines. La commutation électrique est simple mais le
frottement des charbons (ou balais) sur le collecteur entraîne une perte, un échauffement
du collecteur et une usure inévitable de celui-ci. [10]^
Figure 21: brushless-dc-motor-drive-diagram
22
Figure 22: bloc globale
7.3 le variateur de vitesse ou contrôleur de moteur sans balais ESC :

les moteurs sans balais fonctionnent en courant triphasé et ont besoins d' être pilotés par un
contrôleur pour transformer le courant continu des batteries et les faire tourner . chaque
bobine va être alimentée alternativement pour entraîner la rotation du moteur .
Figure23 : controleur de vitesse (ESC)
7.4 Utilisations:
Les moteurs brushless sont largement utilisés dans l'industrie, en particulier dans les servo-
mécanismes des machines-outils et en robotique, où ils ont fait disparaître les machines à
courant continu .
Ils équipent en particulier les disques durs et les graveurs de DVD . Dans le domaine des
transports, les moteurs électriques qui équipent les véhicules hybrides comme la Toyota
Prius et la honda pour assurer, entre autres, le fonctionnement à faible vitesse sont des
moteurs sans balais.
Ces moteurs équipent aussi les voitures électriques récentes,
23
Ils sont aussi très utilisés en modélisme pour faire se mouvoir des modèles réduits
d'avions, d'hélicoptères (aéromodélisme). Ils sont moins bruyants que les moteurs avec
balais. Le rapport poids/ puissance de ces moteurs est très favorable à leur utilisation dans
ce domaine ; ils permettent même dans certains cas le vol stationnaire à la verticale (voir
les avions de voltige 3D). [10]^
8. RADIO-COMMANDE :
8.1 introduction
Un ensemble de "RC" est composé avant tout d'un émetteur et d'un récepteur. Il
permet d'envoyer un signal (une information) à un récepteur. La radiocommande s'appel
donc logiquement un émetteur. L'émetteur envoie ses ordres (position des manches) au
récepteur par ondes radios « haute fréquence ». Le récepteur, ayant reçu l'information, se
charge ensuite de la traiter, et de la transformer en signal pour les actionneurs, qui sont le
servo de direction (pour diriger un bateau, par exemple) ou un variateur de vitesse pour
moteur électrique (pour faire varier la tension du moteur et donc la rapidité d'un bateau sur
la continuité de l'exemple choisi). [11]
8.2 difinition d' une radio commande

). Une radiocommande de modélisme est un instrument permettant de commander
un modèle réduit à distance. Elle est généralement équipée de deux leviers permettant le
contrôle de la puissance du moteur et de la direction. On trouve également des modèles
avec molette et une gâchette pour les modèles réduits de voitures. Elles peuvent être très
simples (levier de profondeur et de direction et celle des gaz pour les avions) ou très
complexes (changement de canaux et de modes[11]
8.3 Composition de l'ensemble

• un émetteur, équipé d'un module haute fréquence, d'une antenne et d'un quartz (ou
module 2,4 GHz soit du Wi-Fi). [11]
• un ou plusieurs récepteurs en fonction de la taille du modèle et des impératifs de sécurité,

équipés d'un quartz ou d'un récepteur 2,4 GHz sur la même fréquence que l'émetteur, et
d'une antenne de réception.
• d'une batterie de réception qui peut être aussi la batterie de propulsion.
• dans le cas d'une propulsion électrique, d'un variateur/contrôleur, qui permet de varier la
puissance du moteur et d'alimenter le récepteur via la batterie de propulsion. [11]
24
8.4 le récepteur de radio commande de modélisme 2.4 GHZ avec

arduino:
Recepteur de radio commande de modélisme 2.4 GHz avec arduino
Figure 24: recepteur a 3 chaine
8.4.1 Principe de fonctionnement :

une télécommande de radio-modélisme 2.4 GHz communique à longue distance avec un
récepteur associé . cette technologie est bon marché ,fiable , prêtes à l' emploi à longue
portée et sans brouillage
le récepteur peut être interfacé avec une carte arduino pour récupérer et traiter la sortie de
chaque canal .
8.4.2 cablage :
le recepteur à 3 canaux copmorte 4 prises de haute en bas
- Vcc
- GND
- Ch3
- Ch2
- Ch1
Figure 25 : cablage recepteur _ arduino
25
Cablage (avec des fills male/femelle ), sur le recepteur RC de gauche à droite _>arduino
- plus fil rouge V 5v
- moins, fil noir GND__GND
- signal , fil orange ou blanc , commandes de ch1, ch2 , ch3 __> pin5 pin 6 pin 7….
-
Figure 26: recepteur _ arduino Figure 27: le cablage global recepteur _ arduino
8.4.3 Signaux codés PPM en sortie du récepteur

Les sorties du récepteur permettent de piloter directement des servomoteurs de
modélisme ou un contrôleur de vitesse de moteur (BEC) sur les sorties ch1,
ch2…
de période constante 20 ms (50 Hz), codé La commande est un signal numérique

en largeur d'impulsions (PPM)
_ ms high correspond à 0% (full brake, reverse1
_ 1.5 ms correspond au point neutre (neutral thottle ).
_ 2 ms high correspond à 100% de commande ( full throttle ).
8.4.4techniques Caractéristiques
La télécommande de modélisme fonctionne en 2.4 GHz, modulation GFSK,
alimentée en 12v
Le récepteur est alimenté de 4.5 à 6v (pile 5v ou pin 5v de l' arduino )
Les différents canaux sont indépendants.
26
8.5 types des radios commandes

8.5.1 FM
Les radios émettent un signal en FM selon trois types de modulation. Le mode
PPM, meilleur marché que le mode PCM, est généralement utilisé sur les appareils RC
d'entrée de gamme. La moindre fiabilité du mode PPM le rend plus adapté aux petits
modèles qui sont moins dangereux que des appareils plus lourds. Les radios haut de
gamme offrent trois modes (PCM et PPM et PWM) afin d'offrir une compatibilité avec la
majorité des récepteurs. [11]
8.5.2 PPM
Modulation en position d'impulsions : la commande est donnée par la position
d'une courte impulsion dans une fenêtre de temps bien définie. [11]
8.5.3 PWM
Le Pulse largeur Modulation (PWM) est une modulation de type FSK dans laquelle
la position de chacun des servomoteurs est codée par une impulsion de largeur variable.
Chaque trame, d'une longueur fixe, débute par une impulsion de synchronisation.
L'avantage de cette transmission est la simplicité de l'électronique nécessaire, ce qui a fait
son succès aux débuts du radiomodélisme. Son inconvénient principal est l'absence de
détection d'erreur.
8.5.4 PCM
Le Pulse Code Modulation (PCM) est un mode de modulation en fréquence de type
FSK dans lequel la commande de chaque servomoteur est transmise sous forme d'un
nombre codé. Les fabricants ont chacun leur propre système de codage de ce nombre sur
une série variable de bits. JR utilise le mode Z-PCM (10 bits, 512 valeurs) et le S-PCM (11
bits, 1 024 valeurs). Futaba utilise le PCM-1024 et le G3 PCM (12 bits, 2 048 valeurs).
L'avantage du codage PCM est de détecter les erreurs de transmission, ce qui permet de
mettre les servomoteurs dans une position prédéfinie ou de les maintenir dans la dernière
position correcte après la perte du signal : ce mode se nomme « Fail Safe », et s'avère
intéressant du point de vue de la sécurité, notamment dans les hélicoptères (coupure des
gaz en cas de perte de contrôle de l'appareil). [11]
8.5.5 2.4 GHZ

L'abandon des fréquences de l'ordre des dizaines de mega-Hertz au profit des
fréquences de 2.4 GHz présente de nombreux avantages. D'abord, puisque les longueurs
27
d'onde associées à cette fréquences sont très petites, la longueur des antennes des
récepteurs peut être réduite à 3 cm. De plus, le bruit électromagnétique notamment dû aux
moteurs électriques, qui se situe entre 10 et 100MHz, ne perturbe ainsi plus les récepteurs
proches. [11]
Figure 28: Radio à manches et radio à volant à 2 voies réservées aux

véhicules terrestres ou aquatiques
8.6 Fonctionnement
8.6.1 Un potentiomètre
Le principe de fonctionnement d’une radiocommande est simple : l’ensemble
servant à commander le modèle est composé d’un émetteur, d’un récepteur et de
servomoteurs, le tout est alimenté en électricité.
L’émetteur dispose de manches de commandes pouvant basculer d’avant en arrière sur

leurs axes.
Chaque axe est équipé d’un potentiomètre qui va permettre d’obtenir une mesure. Cette
mesure est transmise au récepteur qui la restitue au servomoteur. Ainsi, chaque mesure est
envoyée en quasi temps réel au récepteur qui positionne les servos en conséquence.1
On distingue plusieurs types de radio : les radios à volant ou à manches utilisé pour
conduire ou piloter des voitures, des camions, des hors-bords et les radios à manches
servant à piloter des avions, planeurs, hélicoptères, des voiliers, etc.
Les radios se distinguent par le nombre de voies ou canaux qu’elles commandent:
Sur une radio à 2 voies, chaque manche correspond à une voie, celui-ci ne pouvant se
déplace que sur un axe : un axe « gauche/droit » et un axe « haut/bas », par exemple. Sur
un émetteur 2 voies, les voies sont réparties ainsi : 1 voie pour la direction et 1 voie pour le
moteur/variateur de vitesse électronique.
28
Un radio 3 voies permettra par le biais d’une voie supplémentaire généralement équipée
d’un interrupteur de commander un servo en « tout ou rien » : désactivé, le servo est dans
une position fixe, activé, il se déplace vers une autre position fixe.
La répartition est la même qu’une radio 2 voie plus la voie supplémentaire utilisée pour
déclencher une action comme allumer des phares, par exemple. [11]
Sur une radio 4 voies, les manches se déplacent chacun sur deux axes (haut/bas et
droite/gauche) de sorte à commander 4 servos. La répartition est par exemple celle-ci en

aéromodélisme : une voie pour la dérive, une voie pour la profondeur, une voie pour les
ailerons et une voie pour le moteur (gaz). En planeur et en l’absence de moteur, la voie des
gaz sera par exemple utilisée pour libérer le câble de treuillage ou de remorquage. [11]
Figure 29: Un potentiomètre
8.7. Le "mode"
Le MODE d’une radiocommande correspond à la répartition des commandes
pilotées sur le modèle radiocommandé sur les manches de l’émetteur. Le choix du mode
est important car il détermine à la base le manche qui sera utilisé pour la commandes des
gaz sachant qu’il a la particularité de ne pas disposer de ressort de rappel au neutre du
manche dans le but de pouvoir, quand il est en position basse, couper ou mettre le moteur
au ralenti. [11]
On distingue 4 modes, le plus répandu étant le mode 1.
29
8.7.1 Les modes "Avions"
Tableau 3: mode 1
manche gauche avion / planeur manche droit
Gaz
Profondeur
/ Variateur
MODE 1
Dérive Ailerons
Tableau 4: mode 2
Gaz
Profondeur
/ Variateur
MODE 2
Dérive Ailerons
30
Tableau 5: mode 3
Gaz
Profondeur
/ Variateur
MODE 3
Ailerons Dérive
Tableau 6: mode 4
Gaz
Profondeur
/ Variateur
MODE 4
Ailerons Dérive
 Le choix du mode reste un choix personnel même s'il tend à reproduire la position
des commandes en "réel". Il est toujours judicieux quand on apprend à piloter
d'utiliser le mode le plus répandu dans le club ou l'on va pratiquer. [11]
31
Chapitre 3 :
Correcteur PID et
principe de
fonctionement
Chapitre CORRECTEUR PID ET PRINCIPE DE
03 FONCTIONNEMENT
1 Introduction
Dans ce chapitre on a expliqué comment le correcteur PID fonctionne avec son caractéristiques
Et comment intégrer ce correcteur dans les robotiques et spécialement aux drones En fin on
illustré le fonctionnemet de drone en vol
2 PID (correction Proportionnelle , Integrale , Dérivée)
Comme un drone a de multiples raisons de quitter la trajectiore prévue il faut donc un

mécanisme trés rapide et efficace pour corriger les écarts par rapport a celle ci.
Concernant la rapidité on utilise une boucle de correction qui se répéte environ 200 a 400 fois
par seconde (elle dure donc 2500 a 5000 microsecondes.
Dans cette boucle on calcule une correction des assiettes latérale (Roll) et longitudinale (Pitch)
ce qui tendra a ramener le drone a plat.
Nous allons résumer les principes de la correction PID et les problémes particuliers que pose son
application aux drones. [1ً2]
2.1 PRINCIPES DU PID

La correction PID est basée sur deux chiffres : la valeur cible (V cible) et la valeur réellement
mesurée (V mesurée). A partir de ces 2 valeurs on calcule l'écart (Ecart). Selon cet écart et son
évolution dans le temps on va corriger les commandes de façon a réduire l'écart. On aura aussi
besoin de connaitre l'écart précédent et le temps écoulé entre la mesure des deux derniers écarts
pour prendre en compte son évolution. Les 2 corrections essentielles sont P et D. [1ً2]
2.1.1 La correction P (proportionnelle a l'écart) :
plus l'écart est grand plus on corrige : logique !. Pour corriger en fonction de l'écart on utilise un
coefficient de correction. Si le coefficient de correction (Kp) (parfois a l'appelle gain) est bas on
corrigera trop lentement , si il est fort la correction sera plus rapide. On part avec un Kp bas puis
on va l'augmenter.
33
03 FONCTIONNEMENT
Mais au dela d'une certaine augmentation de ce coefficient la correction fera dépasser
brutalement la valeur cible (on sur-corrigera) et aussitot aprés comme on est passé de l'autre coté
de la valeur cible ça entrainera une correction tout aussi brutale dans l'autre sens : le systéme
oscillera autour de la valeur cible.
La premiére mesure a prendre est donc de trouver un coefficient Kp juste en dessous du seuil qui
déclenche trop d'oscillations. Une autre considération, qui sera en partie prise en charge par le
facteur D est la pente de la courbe de correction : trop forte : on court a la sur- correction , trop
faible : on corrige trop lentement.
Noter que cette correction P , comme les autres peut être positive (on est en dessous de la cible)
ou négative (on est au dessus de la cible) .
2.1.2 La correction D (dérivée) vise a "atterir" en douceur (sans sur-correction) prés de

la valeur cible
l'écart varie moins vite , c'est a dire qu'on se rapproche de l'équilibre, elle permet de diminuer les effets de
la correction proportionnelle , par contre elle l'augmente si l'écart croit .Pour cela on calcule la vitesse de
variation de l'écart (la différence d'écart entre deux mesures divisée par le temps écoulé entre ces 2
mesure ). Pour préciser cette notion pas trés facile,on a donc:
D= Kd * ((ecart actuel –ecart précédent) / (temps actuel – temps précédent)).
Souvent on utilise un intervalle de temps constant qu'on prend égal a 1 pour ne pas avoir a diviser.
Si on se rapproche de la valeur cible l'écart décroit donc D devient négatif et freine les corrections. Donc
D limite les sur-corrections et si le coefficient de correction Kd est trop faible ça donne un systéme sujet
aux oscillations dues a P , trop fort ça ralentit l'atteinte de l'équilibre.
Si on s'éloinge de la valeur cible l'écart croit = D devient positif et accroit les corrections dues a P.
On note que si l'écart par rapport a la cible reste constant le facteur D sera nul puisque (ecart actuel –ecart
précédent =0)!
Ce facteur ralentit un peu l'atteinte de l'équilibre et est sensible aux effets de parasites. [1ً2]
2.1.3 La correction I (intégrale) vise a corriger des dérives lentes et persistantes
qui peuvent être dues a un défaut mécanique du systéme ( un moteur faiblard par exemple, ou un
vent de travers sur un drone) elle utilise le facteur Ki et le total des ecarts cumulés pendant un
temps précis.L'usage de I permet de corriger ces petites erreurs persistantes sans avoir a
augmenter Kp dans la zone d'oscillations.
34
03 FONCTIONNEMENT
Enfin i est bon de s'assurer qu'on ne risque pas de dépasser la capacité de stockage du type de
variable utilisé pour la somme. [1ً2]
En résumé:
• P : réagit dans l'mmédiat
• I : tient compte du passé
• D: anticipe sur la suite
2.2 UN EXEMPLE SIMPLE EN ROBOTIQUE
C'est un robot qui doit suivre une ligne noire tracée au sol , il dispose pour cela d'une caméra
vidéo qui détermine la position de cette ligne par rapport au centre de l'image vidéo . Le robot a
2 roues motrices (droite et gauche) a l'avant: : donc si la ligne est a droite de l'image il faudra
accélérer la roue droite et freiner la roue gauche. C'est l'inverse si la ligne est a gauche.
Au début avec des Kp, Kd,Ki trés bas le robot quittera dés le premier virage la trajectoire de
référence donnée par la ligne noire: défaut de correction. En augmentant Kp on va corriger cela.
Si Kp est trop élevé le robot va serpenter de droite a gauche sans arret même dans les portions
droites du tracé : il sur compense: il faut réduire Kp.
Une solution pour ne pas trop réduire Kp , donc pour bien suivre le tracé , est d'augmenter Kd ,
ce qui arrondira les corrections appliquées.
Si il y a une tendance du robot a suivre une ligne paraléle a la référence mais siruée a droite ou a
gauche ,même en ligne droite , un peu de Ki peut aider a corriger ce défaut. [1ً2]
2.3 APPLICATION DU PID AUX DRONES
Les principes précédents sont valables pour les drones mais les choses se compliquent car:
• il y 2 sources de consignes de référence : les commandes radio du pilote et les données des
gyroscopes.
• les commandes du pilote concernent a la fois la direction mais aussi les gaz
• les drones se déplacent dans 3 dimensions Outre les calculs de PID selon les pitch , roll
(éventuellement yaw) qui visent en général a ramener le drone a plat, il faut termir compte des
consignes du pilote et mixer ces 2 sources de consignes dans des propotions qui feront que ce
sera le pilote ou les gyros qui domineront.La partie mixage des données est critique dans un
35
03 FONCTIONNEMENT
programme de carte stabilisatrice de drone. Mais vous n'aurez pas a toucher au programme lui
même sauf si vous êtes un spécialiste et alors vous savez ce qu'est un PID!
Régles de base pour ajuster les coefficients du PID:
• le coefficient I est le moins utile et il devient sans grand intéret si on pilote avec les seuls gyros
(sans activer les accélérométres(
• cependantle Ki est utile (avec un accélérométre activé) pour que le drone reste assez stable dans
une direction donnée (sur les drones le Ki permet un peut de garder le cap) si le drone n'est pas
stable sur une direction on peut augmenter le Ki
• commencer avec tous les coefficients bas (zéro pour Ki et Kd, 2 pour Kp(
• monter progressivement Kp pour se placer a la limite d'oscillations du drone
• Une fois Kp réglé augmenter Kd pour calmer les corrections d'assiette
• Enfin jouer éventuellement sur Ki [1ً2]
2.4 Implémentation d'un PID sur un drone avec les registre d' arduino
A partir de cet exemple, on voit qu'un asservissement PID n'a rien de très compliqué ! Tout ce
que l'on a à faire, c'est de mémoriser l'erreur, la somme des erreurs et la différence de l'erreur
courante avec l'erreur précédente. [13]
2.4.1 Le régulateur proportionnel (P : première règle)
La commande de ce régulateur est proportionnelle à l'erreur.
commande = Kp * erreur
Kp est le coefficient de proportionnalité de l'erreur à régler de façon manuelle.
2.4.2 Le régulateur proportionnel intégral (PI : première et seconde règle)
La commande de ce régulateur est proportionnelle à l'erreur, mais aussi proportionnelle à

l'intégrale de l'erreur. On rajoute donc à la commande généré par le régulateur proportionnel, la
somme des erreurs commises au cours du temps.
commande = Kp * erreur + Ki * somme_erreurs
36
03 FONCTIONNEMENT
Ki est le coefficient de proportionnalité de la somme des erreurs. Il faut aussi le régler de façon
manuelle. [13]
2.4.3 Le régulateur proportionnel dérivé (PD : première et troisième règle)
La commande de ce régulateur est proportionnelle à l'erreur, mais aussi proportionnelle à la

dérivée de l'erreur. La dérivée de l'erreur correspond à la variation de l'erreur d'un échantillon à
l'autre et se calcule simplement en faisant la différence entre l'erreur courante et l'erreur
précédente (c'est une approximation linéaire et locale de la dérivée.(
commande = Kp * erreur + Kd * (erreur - erreur_précédente(
Kd est le coefficient de proportionnalité de la variation de l'erreur. Il faut régler ce coefficient

manuellement. [13]
2.4.4 Le régulateur proportionnel intégrale dérivé (PID : première, seconde et

troisième rèlge)
Ici, la commande est à la fois proportionnelle à l'erreur, proportionnelle à la somme des erreurs et
proportionnelle à la variation de l'erreur.
commande = Kp * erreur + Ki * somme_erreurs + Kd * (erreur - erreur_précédente(
Vous devez donc faire une mesure sur votre système pour pouvoir calculer l'erreur et ainsi
appliquer le PID. Cette mesure est à faire régulièrement à une certaine fréquence
d'échantillonnage.
Tous les x millisecondes, faire:
erreur = consigne - mesure‫؛‬
somme_erreurs += erreur‫؛‬
variation_erreur = erreur - erreur_précédente‫؛‬
commande = Kp * erreur + Ki * somme_erreurs + Kd * variation_erreur‫؛‬
erreur_précédente = erreur [13]
Quand utilise une correction PID il faut imposer certaines limites aux résultats finaux
issus de la correction pour rester cohérent avec les contraintes de l'environnement telles que:
37
03 FONCTIONNEMENT
• les limites de la zone de détection : quand l'objet détecté sort de la zone utilisable du détecteur
(sort du champ de la caméra dans l'exemple de notre robot roulant(
• il ne faut pas oublier des situations anormales : si un drone fait un looping et passe sur le dos!
• les limites de correction possibles (imposées par les limites des moteurs par exemple(
• Mais l'efficacité de la correction dépend aussi de la vitesse du robot (ou du drone) : plus un
robot se déplace vite plus il est difficile a controler . Elle dépend aussi de la brutalité de variation
des conditions extérieures : un robot qui arrive sur un virage en épingle ou un drone qui prend un
grand coup de vent latéral seront difficiles a maintenir sur leur trajectoire.
• Si on modifie l'environnement (poids du drone, puissance des moteurs, taille des hélices ) il
faut adapter les coefficients du PID [13]
2.5 Comment régler les coefficients d'un PID ?
Le réglage des coefficients Kp, Ki et Kd d'un PID peut se faire "à la main" par essais/erreurs.
Tout d'abord, sachez qu'il ne sert à rien de vouloir régler les trois coefficients en même temps ! Il
y a trop combinaisons possibles et trouver un triplet performant relèverait de l'exploit. Il vaut
mieux y aller par étape.
• Tout d'abord, il faut mettre en place un simple régulateur proportionnel (les coefficients
Ki et Kd sont donc nuls). Par essais/erreurs, il faut régler le coefficient Kp afin d'améliorer le
temps de réponse du système. C'est-à-dire qu'il faut trouver un Kp qui permette au système de se
rapprocher très vite de la consigne tout en faisant attention de garder la stabilité du système : il
ne faut pas que le système réponde très vite tout en oscillant beaucoup!
• Une fois ce coefficient réglé, on peut passer au coefficient Ki. Celui-là va permettre
d'annuler l'erreur finale du système afin que celui-ci respecte exactement la consigne. Il faut
donc régler Ki pour avoir une réponse exacte en peu de temps tout en essayant de minimiser les
oscillations apportées par l'intégrateur!
• Enfin, on peut passer au dernier coefficient Kd qui permet de rendre le système plus
stable. Son réglage permet donc de diminuer les oscillations.
En général, pour régler ces coefficients, on donne au système une consigne fixe (exemple : pour
un moteur : tourne à 3 tours par seconde) et on observe la réponse du système (exemple :
l'évolution du nombre de tours par seconde du moteur au cours du temps). le graph résultant
possède donc cette forme :
38
03 FONCTIONNEMENT
Figure 30: graph de reglage des cofficient
Le PID parfait n'existe pas, tout est une question de compromis. Certaines applications
autoriseront un dépassement afin d'améliorer le temps de stabilisation, alors que d'autres ne
l'autoriseront pas (exemple, contrôler un stylo pour écrire sur une feuille. S'il y a dépassement
dans le PID, le stylo traversera la feuille). Tout dépend donc du cahier des charges. Chacun des
coefficients à un rôle à jouer sur la réponse à une consigne:
• L'erreur statique, c'est l'erreur finale une fois que le système est stabilité. Cette erreur doit
être nulle. Pour diminuer l'erreur statique, il faut augmenter Kp et Ki.
• Le dépassement, c'est le rapport entre le premier pic et la consigne. Ce dépassement
diminue si Kp ou Ki diminuent ou si Kd augmente. [13]
• Le temps de montée correspond au temps qu'il faut pour arriver ou dépasser à la
consigne. Le temps de montée diminue si Kp ou Ki augmentent ou si Kd diminue.
• Le temps de stabilisation, c'est le temps qu'il faut pour que le signal commette une erreur
inférieure à 5% de la consigne. Ce temps de stabilisation diminue quand Kp et Ki augmentent.
Pour vous donner une petite idée de la valeur des coefficients lors de vos premiers essais, vous
pouvez regarder du côté de la méthode Ziegler–Nichols. Cette méthode permet de déterminer
Kp, Ki et Kd en fonction de votre cahier des charges.
Attention, les coefficients Ki et Kd dépendent de la fréquence d'échantillonnage du système ! En
effet, l'intégrateur fera la somme des erreurs au cours du temps ! Si on échantillonne deux fois
plus vite, on sommera deux fois plus d'échantillons. Du coup, le coefficient Ki devra être divisé
par 2. A l'inverse, pour le dérivateur, si on double la fréquence d'échantillonnage, il faudra
39
03 FONCTIONNEMENT
doubler le coefficient Kd afin de garder les mêmes performances du PID. Plus la fréquence
d'échantillonnage est élevé et plus le PID sera performant. (En effet, plus on échantillonne
souvent et plus l'intégration et la dérivée seront précises.(
Voilà, vous savez maintenant comment marche un PID et comment trouver les différents
coefficients ! Il ne vous reste plus qu'à tester ce régulateur sur vos différents robots
Sachez aussi qu'il est possible de déterminer automatiquement les coefficients d'un PID grâce à
des algorithmes génétiques par exemple. Cela vous évitera ainsi de passer trop de temps à les
régler manuellement! [13]
3 Description générale du quadrotor :
Un quadrotor est un robot mobile aérien à quatre rotors définit dans l’espace par 3 DDL [15] Ces
4 rotors sont généralement placés aux extrémités d'une croix, et l'électronique de contrôle est
habituellement placée au centre de la croix. Afin d'éviter à l'appareil de tourner sur lui- même sur
son axe de lacet, il est nécessaire que deux hélices tournent dans un sens, et les deux autres dans
l'autre sens. Pour pouvoir diriger l'appareil, il est nécessaire que chaque couple d'hélice tournant
dans le même sens soit placé aux extrémités opposées d'une branche de la croix.
Le fonctionnement d’un quadrotor est assez particulier. En faisant varier astucieusement la
puissance des moteurs, il est possible de le faire monter/descendre, de l'incliner à gauche/droite
(roulis) ou en avant/arrière (tangage) ou encore de le faire pivoter sur lui- même (lacet) [14] le
quadrotor a trois degrés de libertés, trois mouvements de rotation, ces trois degrés doivent être
commandés à l'aide de quatre déclencheurs seulement;
40
03 FONCTIONNEMENT
:
Figure 31: Structure générale d’un quadrotor
3.1 Sens de rotation des voilures tournantes
Afin d’éviter un mouvement de lacet (l’appareil tourne sur lui-même), il est nécessaire
que deux rotors tournent dans un sens et que les deux autres tournent dans l’autre sens. En plus,
pour diriger l’appareil, les rotors tournant dans le même sens doivent être placées l’un en face de
l’autre (voir la figure). De plus, pour faciliter la gestion des commandes et les calculs, le rotor
numéro 1 est choisi comme l’avant du micro hélicoptère
Figure 32: Sens de rotation des rotors du quadrotor.
41
03 FONCTIONNEMENT
3.2 Mouvements possibles :
Il existe quatre mouvements possibles pour un quadrotor : la poussée, le lacet, le tangage et le
roulis. Le mouvement de correspond à la montée ou à la descente de l’appareil. Pour faire
s’élever le quadrotor, il suffit d’augmenter la vitesse des quatre moteurs et pour le
faire redescendre, il faut réduire cette dernière.
3.2.1 Le Lacet :
La rotation autour de l’axe z est appelée lacet en aéronautique. Lorsque les moteurs tournent à
vitesse égale le couple d’anti-rotation est nul et l’hélicoptère ne tourne pas. Pour modifier l’angle
de lacet, il faut faire varier la vitesse de rotation sur le couple d’hélices un et trois ou deux et
quatre en fonction de l’angle désiré sur le lacet (voir la Figure28).
Figure 33 : mouvement de lacet
3.2.2 Le Tangage et le Roulis
Le roulis et le tangage sont des mouvements qui provoquent l’inclinaison du quadrotor selon les axes
horizontaux (Figure 29). Ces mouvements peuvent être assurés par le drone, en agissant sur la vitesse de
deux des quatre moteurs, est par conséquence sur la force des rotors.
42
03 FONCTIONNEMENT
Figure 34 : tangage et roulis
La rotation autour de l’axe y est appelée tangage en aéronautique. Une variation de l’angle de
tangage est obtenue grâce à une différence de vitesse entre les deux moteur( un ,deux), et
(trois,quatre) .
En aéronautique, la rotation autour de l’axe X est appelée roulis. Une variation de l’angle de
roulis est obtenue grâce à une différence de vitesse entre les deux moteurs (deux,trois) et(
un,quatre).
4 Mode de vol :
En se basent sur les mouvements possibles, le drone peut effectuer trois modes de vol:
• vol vertical.
• vol stationnaire.
• vol de translation.
4.1 Vol stationnaire:
En tournant, les hélices vont créer une force de sustentation ( effet d’une force qui maintient un
corps à faible distance au dessus d’une surface et sans contact avec elle ) qui vont compenser le
poids de l’engin. Lorsque cette force est supérieure au poids du multicoptère, il s’élève dans les
airs. Le sens de rotation des hélices est très important, sur le schéma ci-dessous, on constate que
43
03 FONCTIONNEMENT
les hélices situées sur le même axe tournent dans le même sens. En d’autres termes, M1 et M3
tournent dans le sens horaire et M2 et M4 dans le sens antihoraire. Pourquoi ? Cela annule le
couple induit par l’effort sur chaque moteur pour faire tourner les hélices. [16]
Figure 35: vol stationaire
4.2 Monter/descendre :
Pour monter, on augmente la vitesse des moteurs simultanément, tous les moteurs tournent au
même régime et inversement pour descendre, c’est la commande des gaz. [16]
Figure 36: Monter/descendre
44
03 FONCTIONNEMENT
4.3 Avancer/reculer :
Pour avancer, on va diminuer la vitesse des moteurs avant et augmenter la vitesse des moteurs
arrière et inversement pour reculer. On appelle cette action le tangage. [16]
Figure 37: Avancer/reculer
4.4 Gauche/Droite :
Pour incliner vers la gauche, on va diminuer les moteurs de gauche M1 et M2 et augmenter ceux
de droite M3 et M4. Inversement pour incliner vers la droite. Cette action s’appelle le Roulie.
[16]
Figure 38: Gauche/Droite
45
03 FONCTIONNEMENT
Rotation :
Pour un mouvement de rotation , on va augmenter la vitesse d’une paire de moteurs sur le même
axe et inversement. Ceci est un mouvement de lacet. [16]
46
Chapitre 4 :
réalisation,
programmation et
commande du
quad copter
Chapitre 04 realisation , programation et commande du quad copter
1 Introduction
Dans ce chapitre nous avons présenté les étapes de construction et la réalisation Un quad
rotor est un objet volant composé de 4 moteurs munis d'hélices. L'objectif de ce projet est
de construire un quad rotor facile à piloter, mais résistant à des atterrissages un peu brutaux
2 programmation d’arduino
2.1 L'environnement de développement
Figure 39 : illustration de l' envirounnement de developement
Figure 40: les differents icones au barre d' outile
47
1 : permet de vérifier le programme, il actionne un module qui cherche les erreurs dans le
programme.
2 : Créer un nouveau fichier.
3: Sauvegarder le programme en cours.
4 : Charger un programme existant.
5: Compiler et envoyer le programme vers la carte.
2.2 Les fenetres de commande ARDUINO :

2.2.1 La premiére étape
Pour programmer l’arduino on va ouvrir le sketch (le….) et après ecrire le
programme qui fait la commande (voir la figure 36 ).
Figure 41: le sketch
48
2.2.2 deuxième étape
Vérifier le programme et corrigé les erreurs
Figure 42: virefication de programme
2.2.3 troisième étape

charger (téléverser)le programme dans L’ARDUINO
Figure 43: telechargement de programme
49
3 la structure de commande global
3.1 L’ensemble Batterie-Variateur-Moteur :

Les moteurs ne pouvant être directement alimentés en courant continue, nous devons
passer par un variateur. Le variateur va recevoir un courant continu directement de la
batterie, puis va le transformer en signal adapté au moteur. On peut donc dans un premier
temps schématiser le branchement à effectuer de cette manière :
figure 44: l' ensemble batterie-Variateur-Moteur
4 Le contrôle du moteur grâce à l’Arduino et l' ensemble

(emmeteur/recepteur) :
Avec le branchement précédent, le moteur ne tourne toujours pas car le variateur n’envoi
aucun signal au moteur . donc premièrement le radio commande(l' émetteur) envoie un
signal a le récepteur vers l' arduino ce dernier traite le signale puis envoie a le variateur de
vitesse vers les moteur. selon la commande quelle bien précise
Finalement, nous allons profiter de la batterie pour alimenter la carte Arduino. Il n’y aura
donc pas besoin d’une autre alimentation pour la carte. Nous obtenons au final le le schéma
synoptique suivant
50
Figure 45 : schéma synoptique
51
5 Schéma électronique :
Figure 46 : shéma électronique
6 Cahier de charge :
Notre drone est réalisé à l’aide de quatre moteurs électriques, comme son nom
l’indique « quadrotor ». La structure mécanique sera choisis comme un croisillon de
quatre baguettes de plastique DJF 450 comme suite :
Figure 47: DJI F450
52
La carte de contrôle est basée sur une carte ARDUINO, Le traitement de fusion de données
des différents capteurs est traité par un programme développé en langage C de
programmation du processeur ATMEGA intégré sur ARDUINO.
Figure48: la carte ARDUINO UNO

- Un capteur gyromètre (L3G4200 ) à 3 DDL est relié à la carte d' ARDUINO qui
mesure la rotation Dans trois axes (X.Y.Z).
Figure 49: GYROSCOPE L3G4200
- 4 moteurs ( les actionneurs ) 1000KV( A2212/13T )( voire la figure 43) C’est eux
qui permettront au quadrotor de voler. Là encore il existe des centaines de modèles
plus ou moins adaptés à l’utilisation
53
Figure 50: moteur sans balais
- 4 hélices : Elles doivent être adaptées à la taille de l'engin mais aussi aux moteurs que
vous avez choisis
Figure 51 : l' hélices
54
7 Branchement de capteur avec la carte ARDUINO :

Le Gyroscope est connectés aux broches analogiques d’ARDUINO 4 et 5 .L’alimentation
3.3v de capteurs est obtenue à partir de la carte ARDUINO (broche 3.3 V ).
Figure 52 : branchement de capteur avec la carte ARDUINO
8 Les étapes de construction

8.2.1Première étape on a soudée les fils de connection pour l' alimentation dans le
centre de quadcopter ( place de fixage le circuit et les connections ).
Figure 53 : conection de l' alimentation des moteurs
55
Figure 54: les points

Lesdepoints
soudeur de l'alimentation
soudeur
8.2.2Deuxième étape Puis on a placée le gyroscope au milieu de la structure par le pistolet

de collage de plastique
Figure 55 : placement de gyroscope au centre de shassis de drone
56
8.2.3Troisième étape on a placé la carte arduino au-dessus de centre de nos drone a l' aide
De deux support en bois
Figure 56 : le placement d ' ARDUINO
8.2.4Quatrième étape Puis on a fixé les moteurs et les hélices à l' extrémité de drone par
les vis
Figure 57: fixage des moteurs
57
Afin de respecter le fonctionnement de notre drone quadrotor les deux moteur opposés
vont tourner dans un sens différent des deux autre moteurs, donc on a besoin de types
d’hélices : rotatives (sens des horaires), et contrarotatives (sens antihoraire).
Figure 58 : vision bien claire
Figure 59 : les deux sens de rotation des helices
58
La batterie : C’est la source d’énergie de notre drone ( lipo batterie a 3 cellules et de 2200AH )
figure 60: la batterie

9 La structure générale (complet) d’un drone quadrotor :
La réalisation de notre quadrotor a passé par plusieurs étapes, on se base sur des tests de démarrage
des moteurs, et le décollage ( le calibration des ESCs des moteurs) .
Figure 61: mon drone
59
10 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons détaillé les différentes étapes de la construction et décollage des
composants électroniques de notre drone quad rotor. Ainsi que l’emplacement des différentes
cartes électroniques réalisées (carte de capteur à base d’ARDUINO, et la carte de puissance).
Ensuite, nous avons présenté la manière dont on commande les quatres moteurs, et l’utilisation de
capteur (gyroscope),aussi on a voir comment programmé l' ARDUINO avec environnement IDE,
le schéma synoptique et électronique .
60
Conclusion
générale
Conclusion générale
Au terme de ce projet, nous pouvons dire que nous avons touché à un nouveau
domaine de l’intervention de l’automatique, c’est le domaine de l’aéronautique
(drones).
Une description des différentes configurations des drones hélicoptères est donnée.
Nous proposons aussi des configurations plus modernes réalisées très récemment
Puis, on a expliqué les éléments nécessaire qui compose ce system (quad rotor)
Ensuite Nous avons expliqué le fonctionnement du PID dans le domaine des robots
volants
La réalisation pratique de notre quad rotor est divisée en deux parties. Une partie de la
description de décollage la structure mécanique avec son matériels , et la réalisation
de la carte électroniques.
Résumé
Dans Ce projet, nous avons présenté le fruit d’un travail de six mois qui design
conceptuel d’un drone .et après nous avons présenté un état de l'art et généralités sur
les drones
Et L'objectif de ce travail est de présenter la commande et de l'appliquer sur un

véhicule aérien sans pilot nommé quadrotor.
Nous avons expliqué le concept de PID et comment l'utiliser dans un drone.
Finalement, le drone quadrotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques, fixés
sur l’extrémité de quatre baguettes en plastique.et nous donnons les différentes étapes
de construction, et la réalisation de notre quadrotor.
Mots clés : ARDUINO, capteur gyromètre , drone , correcteur PID , moteur
électrique , la réalisation , la conception ,
abstract
In this project, we presented the fruit of a six-month work that conceptual design of a
drone. And after we presented a state of the art and general drones
And The objective of this work is to present the command and apply it on a pilotless
air vehicle called quadrotor.
We explained the concept of PID controller and how to use it in a drone.
Finally, the quadrotor drone was made of four electric motors, fixed on the end of
four plastic rods. And we give the different stages of construction, and the realization
of our quadrotor.
Key words : ARDUINO ; sensor gyroscope , drone ,PID controller , motor

electric, construction, design.
‫ملخص‬
‫في هذا المشروع قدمنا ثمرة التصميم النظري من طائرة بدون طيار لمدة ستة أشهر ‪ .‬وبعدها قدمنا معلومات‬
‫عامة عن الطائرات بدون طيار‬
‫والهدف من هذا العمل هو تقديم النظام وتطبيقة على مركبة جوية تدعى الكواكوبتر ‪.‬‬
‫ثم قمنا بشرح مفهوم المتحكم التناسبي التكاملي االشتقاقي وكيفية استعماله في الطائرة بدون طيار ‪.‬‬
‫وأخيرا الطائرة بدون طيار تم صنعها بأربعة محركات كهربائية ‪ ,‬ونعطي مراحل مختلفة من البناء ‪ ,‬وتحقيق‬
‫التصميم األولي للطائرة بدون طيار‪.‬‬
‫كلمات مفتاحية ‪ :‬االردوينو ‪ ,‬حساس الميالن ‪ ,‬الطائرة بدون طيار ‪ ,‬محرك كهربائي ‪ ,‬تصميم وتنفيذ الطائرة‬
‫الجوية ‪,‬متحكم تناسبي تكاملي اشتقاقي ‪.‬‬

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET

INSTITUT NATIONAL SPECIALISE DE LA FORMATION

KACEM CHERIF –SETIF-

Mémoire de fin d’étude en vue de l’obtention de

Réalisé par : Encadré par:

Nous souhaitons remercier tous nos enseignants du département de électronique

Je dédie aussi ce travail :

A mes chérs fréres.

Aux enfants de mes frères.

A mes amis : ramzi et moaad.

A tous mes amis du INFSP 500.

Et à tous ceux qui me sont chers.

Table des matières

Liste des figures

Liste des tableaux

Chapitre 01 : généralité sur les Unmanned Aérien Véhicule ( UAVs)

1. Etat de l’art ………………………………………………………………………….1

1.3Hélicoptère bi-rotors coaxiaux …………………………..……..……………………….2

1.4 . Quadri rotor………………………………………………………………………..3

2. . Généralités sur les UAV……………………………………………………….……3

2.2Bref Historique : ………...…………………………………………………………4

3. Classification des drones ……………………………………………………………5

4. les différents domaines d’application du drone[3] ……………………………...…..7

4.1 Les applications militaires…………………………………………………….......7

4.2 Les applications civiles……………………………………………………………7

4.3 Les applications du domaine public …………………………………...…………8

5. Les principaux intérêts du drone……………………………………………………8

6. Drone civil: la réglementation……………………………………………………….9

2.3 Domaine d'utilisation………………………………………………………………11

3. Les microcontrôleurs .................................................................................................... 11

3.1 difinition……… …………………………………………………………………….11

3.2 les types des microcontrôleurs .............................................................................. 12

4. Notre Arduino : le Uno avec son propriétés................................................................. 13

4.1 Programmons notre Arduino ................................................................................ 13

4.1.1 Structure d'un programme ………………………………………….……………..13

5.2 Les Caractéristiques d’un gyroscope ……………………..…….……………………..15

5.3 Exemples de gyroscope………………………………………………….…….………16

5.3.2 Description des pins………………………………………………...………………17

6. les moteurs électriques ................................................................................................. 17

6.1 introduction ........................................................................................................... 18

6.2 difiniton :............................................................................................................... 18

6.3 Fonctionnement du moteur électrique…... …………………………………………18

6.4.1 Les types des moteurs à courant alternatifs……………………………..…………..20

6.4.2 Les types des moteurs à courant continue……………………..…………………….20

7 les moteurs sans balais ................................................................................................. 20

7.1 AVANTAGE DES ENTRAîNEMENTS AVEC MOTEUR SANS BALAiTS

7.3 le variateur de vitesse ou contrôleur de moteur sans balais ESC: ................................. 23

8.2 difinition d' une radio commande………………..…………………………………..24

8.3 Composition de l'ensemble……………………………............…………………….24

8.4.1 Principe de fonctionnement………………………………………………………..25

8.4.3 Signaux codés PPM en sortie du récepteur …………………………………..…..26

8.4.4 Caractéristiques techniques …………………………..…………………………..26

8.5 types des radios commandes ........................................................................................ 27

8.5.5 2.4 GHZ .................................................................................................................... 27

8.6.1 Un potentiomètre ....................................................................................................... 28

chapitre 03 le corecteur PID et principe de fonctionnement

2 PID (correction Proportionnelle , Integrale , Dérivée) ..................................................... 33

2.1 PRINCIPES DU PID ..................................................................................................... 33

2.1.2 La correction D (dérivée) vise a "atterir" en douceur (sans sur-correction) prés de la

2.2 UN EXEMPLE SIMPLE EN ROBOTIQUE ................................................................ 35

2.3 APPLICATION DU PID AUX DRONES ................................................................... 35

2.4.1 Le régulateur proportionnel (P : première règle) ........................................................ 36