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Université Sultane Moulay Slimane

Faculté Polydisciplinaire

Béni Méllal

FILIÈRE :SMP/SMC/SMA

MODULE : M1/M1/M4

Examens corrigés
Mécanique du Point Matériel

Préparé par Mohamed LAMSAADI

Année universitaire 2012-2016


Examen 1 (Session ordinaire) (durée 2h)

Exercice 1 :(8 Ppoints)


(r r
)
On considère un point M en mouvement dans le plan O , i , j d'un repère orthonormé
( r r r
)
direct ℜ O , i , j , k . Le point M est repéré par ses coordonnées polaires suivantes :
1 r r
ρ = [1 + cos(ϕ )] où 0 ≤ ϕ ≤ π et ϕ& > 0 . On désigne par ( eρ , eϕ ) la base polaire.
2
1) Quelle est l’allure de la trajectoire de M ?
r r
2) Montrer que le vecteur vitesse de M dans ℜ peut s'écrire dans la base ( eρ , eϕ ) sous la
r ϕ  ϕ r ϕ r 
forme: v (M / ℜ ) = ϕ& cos  − sin e ρ + cos eϕ 
2 2 2 
r r
3) Déduire v (M / ℜ ) le module du vecteur vitesse v (M / ℜ ) .
r r r
4) En déduire τ le vecteur unitaire tangent à la trajectoire dans la base ( eρ , eϕ ) .
r r r r
5) Exprimer da la base ( eρ , eϕ ) , les accélérations tangentielle, γ t , et normale, γ n , de M.
v
6) En déduire le rayon de courbure Rc de la trajectoire ainsi que le vecteur unitaire normal n .
7) Exprimer, en fonction de ϕ, l’abscisse curviligne s de M, comptée à partir du point
correspondant à ϕ = 0. On donne s (ϕ = 0) = 0.
8) En déduire la longueur totale de la trajectoire décrite par M.

Exercice 2 : (12 Ppoints)


Un point matériel M de masse m est suspendu à un fil inextensible de longueur L.
r
( )
L'autre extrémité O1 du fil se déplace horizontalement le long de l'axe Oj d'un repère O.N.D

( r r r
) a r
(r r r
)
ℜ O , i , j , k fixe tel que OO1 = t 2 j (a est une constante). Soit ℜ1 O1 , i1 , j1 , k un repère
2
r r r r
O.N.D tel que i = i1 et j = j1 . On supposera que le fil reste tendu en mouvement, le système
( )r
oscille en permanence autour de l'axe O1 k et que les frottements sont négligeables.
( )
r r r
1) Exprimer dans la base i , j , k , les vecteurs vitesse et accélération de M par rapport à ℜ.
( )
r r r
2) Exprimer dans la base i , j , k , le vecteur moment cinétique de M en O1 par rapport à ℜ.
3) En appliquant le théorème du moment cinétique dans ℜ par rapport au point O1, déterminer
l'équation différentielle du mouvement de M vérifiée par ϕ.
4) En appliquant le principe fondamentale de la dynamique par rapport au repère ℜ,
déterminer l'intensité T de la tension exercée par le fil sur M.
5) Le repère ℜ1 est-t-il galiléen ? Justifier votre réponse.
( )
r r r
6) Exprimer dans la base i , j , k , les forces d’inertie.
7) Déterminer en fonction de ϕ, l'énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ1.
8) Déterminer l'énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1.
9) En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1, retrouver l’équation
différentielle du mouvement de M.

O1 r
O
r j
r j1
k
• ϕ
r
g

M
r r
i i1

2
Correction d’examen 1 (session ordinaire)
Exercice 1:
1)
y
1

M
0.5
ρ
ϕ x
0
-0.5 0 0.5 1

r 1 r r d OM 1 r 1 r
2) OM = ρe ρ → OM = (1 + cos ϕ )e ρ , v (M / ℜ ) = = − ϕ& sin(ϕ )e ρ + ϕ& (1 + cos ϕ )eϕ
2 dt / ℜ 2 2
ϕ  ϕ  ϕ  r ϕ  ϕ r ϕ r 
sin(ϕ ) = 2 sin  cos  , 1 + cos(ϕ ) = 2 cos 2   ⇒ v (M / ℜ ) = ϕ& cos  − sin e ρ + cos eϕ 
2 2 2 2 2 2 
r ϕ   ϕ r ϕ r 
3) v (M / ℜ ) = ϕ& cos  − sin e ρ + cos eϕ 
2  2 2 
ϕ  ϕ  r ϕ 
0 ≤ ϕ ≤ π et ϕ& > 0 → ϕ& cos  = ϕ& cos  ⇒ v (M / ℜ ) = ϕ& cos 
2 2 2
ϕ  ϕ r ϕ r 
r ϕ& cos  − sin e ρ + cos eϕ 
r v (M / ℜ ) 2 2 2  r ϕ r ϕ r
4) τ = r = ⇒ τ = − sin e ρ + cos eϕ
v (M / ℜ ) ϕ  2 2
ϕ& cos 
2
r
r
( ) r
(
d v (M / ℜ ) r d v (M / ℜ ) )  ϕ  ϕ& 2 ϕ 
5) γ t = τ , = ϕ&& cos  − sin 
dt dt 2
  2 2
r   ϕ  ϕ& 2  ϕ   ϕ r ϕ r 
⇒ γ t = ϕ&& cos  − sin  − sin e ρ + cos eϕ 
 2 2  2   2 2 
r
dτ ϕ& ϕ r ϕ r ϕ& ϕ r ϕ r
r = − cos e ρ − ϕ& sin eϕ − sin eϕ − ϕ& cos e ρ
r r dτ dt / ℜ 2 2 2 2 2 2
γ n = v (M / ℜ ) ,
dt / ℜ 3ϕ& ϕ r 3ϕ& ϕ r
=− cos e ρ − sin eϕ
2 2
  2 2
r  ϕ   3ϕ& ϕ r 3ϕ& ϕ r  r 3ϕ& 2 ϕ   ϕ r ϕ r 
→ γ n = ϕ& cos  − cos e ρ − sin eϕ  ⇒ γ n = − cos  cos e ρ + sin eϕ 
2  2 2 2 2  2 2  2 2 
ϕ 
r r ϕ& 2 cos 2  
v (M / ℜ ) r v (M / ℜ )
2 2
2
r r r 3ϕ
& ϕ  2 2 ϕ 
6) γ n = n → γn = n → cos  = ⇒ RC = cos 
Rc Rc 2 2 Rc 3 2
ϕ 
r ϕ& 2 cos 2  
v (M / ℜ ) r
2
r  2  r 3 &2 ϕ  r 3ϕ& 2 ϕ   ϕ r ϕ r 
γn = n= n = ϕ cos n = − cos  cos e ρ + sin eϕ 
Rc 2 ϕ  2 2 2 2  2 2 
cos 
3 2
 
r  ϕ r ϕ r 
⇒ n = − cos e ρ + sin eϕ 
 2 2 
ds r ϕ  ϕ  ϕ 
7) = v (M / ℜ ) = ϕ& cos  → ds = cos dϕ → s = 2 sin  + cte
dt 2
  2
  2
ϕ 
s (ϕ = 0) = 0 → cte = 0 s = 2 sin 

2
8) La longueur totale de la trajectoire décrite par M : L = s (ϕ = π ) ⇒ L = 2m ( [ϕ ] = rad , [ρ ] = m ).

3
Exercice 2:
at 2 r r at 2 r r r
1) OM = OO1 + O1 M = j + Le ρ → OM = j + L cos(ϕ )i + L sin(ϕ ) j
2 2
r d OM r r r r r r
v (M / ℜ ) = = at j − Lϕ& sin(ϕ )i + Lϕ& cos(ϕ ) j ⇒ v (M / ℜ ) = −Lϕ& sin(ϕ )i + [at + Lϕ& cos(ϕ )] j
dt / ℜ
r
dv (M / ℜ )
r
γ (M / ℜ ) =
dt / ℜ

r
[ r
] [ r
γ (M / ℜ ) = − Lϕ&& sin(ϕ ) + Lϕ& 2 cos(ϕ ) i + a + Lϕ&& cos(ϕ ) − Lϕ& 2 sin(ϕ ) j ]
r
[ r r
] [ r
2) σ O1 (M / ℜ ) = O1 M ∧ mv (M / ℜ ) = L cos (ϕ )i + L sin(ϕ ) j ∧ m − Lϕ& sin(ϕ )i + [at + Lϕ& cos(ϕ )] j
r r
]
r
[
→ σ O1 (M / ℜ ) = m L2ϕ& sin 2 (ϕ ) + L at cos(ϕ ) + L2ϕ& cos 2 (ϕ ) k
r
] r
[
⇒ σ O1 (M / ℜ ) = m L2ϕ& + L at cos(ϕ ) k ]
r

r
dσ O1 (M / ℜ )
3)
dt / ℜ
= m O1 (∑ r
) r r
Fext + mv (M / ℜ ) ∧ v (O1 / ℜ )
r
dσ O1 (M / ℜ )
-
dt / ℜ
[
= m L2ϕ&& + L a cos(ϕ )− L atϕ& sin(ϕ ) k
r
]
r r r r r r r r r
- ∑ Fext = P + T = mgi − T cos (ϕ )i − T sin(ϕ ) j ⇒ Fext = [mg − T cos (ϕ )]i − T sin(ϕ ) j

m O1 (∑ ) r
Fext = O1 M ∧
r
[ r r
] [ r
Fext = L cos(ϕ )i + L sin(ϕ ) j ∧ [mg − T cos(ϕ )]i − T sin(ϕ ) j

r
]
(∑ ) (∑ )
r r r r
⇒ m O1 Fext = [− mgL sin(ϕ ) + TL sin(ϕ ) cos(ϕ ) − TL cos (ϕ ) sin(ϕ )]k ⇒ m O1 Fext = −mgL sin(ϕ )k
r r
[ r
- mv (M / ℜ ) ∧ v (O1 / ℜ ) = − Lmϕ& sin(ϕ )i + [atm + Lmϕ& cos (ϕ )] j ∧ atj
r r
] r
r r
⇒ mv (M / ℜ ) ∧ v (O1 / ℜ ) = −Lmϕ&at sin(ϕ )k
[ r
] r
→ m L2ϕ&& + L a cos(ϕ )− L atϕ& sin(ϕ ) k = −mgL sin(ϕ )k − Lϕ&atm sin(ϕ )k
r

a g
mL2ϕ&& + mL a cos(ϕ ) + mgL sin(ϕ ) = 0 ⇒ ϕ&& + cos (ϕ ) + sin(ϕ ) = 0 : Equation différentielle
L L
r r r r
4) ∑ Fext = P + T = mγ (M / ℜ )

r r
[ r
] [ r
[mg − T cos(ϕ )]i − T sin(ϕ ) j = −m Lϕ&& sin(ϕ ) + Lϕ& 2 cos(ϕ ) i + m a + Lϕ&& cos(ϕ ) − Lϕ& 2 sin(ϕ ) j ]
− T cos (ϕ ) = −Lmϕ&& sin(ϕ ) − Lmϕ& 2 cos(ϕ ) − mg
→ ⇒ T = Lmϕ& 2 + mg cos (ϕ ) − a m sin(ϕ )
− T sin(ϕ ) = a m + Lmϕ&& cos(ϕ ) − Lmϕ& sin(ϕ )
2
r
5) v (O1 / ℜ ) = atj → v (O1 / ℜ ) = at ≠ cte → ℜ1 est en mouvement de translation par rapport à
r r

ℜ. ⇒ Le repère ℜ1 est non galiléen.


r r r r r r r r r r
6) Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 → γ e = γ (O1 / ℜ ) = aj et γ c = 0 ⇒ f e = −maj et f c = 0
r
( ) r r
7) rot f e = 0 → f e dérive d’une énergie potentielle E Pe
r
dE Pe = −f e d O1 M = mady1 → E Pe = may1 + cte
r r
P est conservative → dE Pg = −Pd O1 M = −mgdx1 → E Pg = −mgx1 + cte
→ E p (M / ℜ ) = E pe + E pg = may 1 − mgx1 + cte
x1 = L cos(ϕ ) et y 1 = L sin(ϕ ) ⇒ E p (M / ℜ ) = maL sin(ϕ ) − mgL cos(ϕ ) + cte
1 r 1
8) E c (M / ℜ1 ) = mv (M / ℜ1 ) ⇒ E c (M / ℜ1 ) = mL2ϕ& 2
2 2
dE m (M / ℜ1 )
9) ℜ1 est non galiléen →
dt
r
= P Fnc / ℜ1 ( )
1
E m (M / ℜ1 ) = mL2ϕ& 2 + maL sin(ϕ ) − mgL cos(ϕ ) + cte
2
dE (M / ℜ1 )
→ m
dt
= mL2ϕ&ϕ&& + maLϕ& cos(ϕ ) + mgLϕ& sin(ϕ ) ,
r r
P Fnc / ℜ1 = T / ℜ1 = 0( ) ( )
a g
→ mL2ϕ&ϕ&& + maLϕ& cos(ϕ ) + mgLϕ& sin(ϕ ) = 0 ⇒ ϕ&& + cos(ϕ ) + sin(ϕ ) = 0
L L

4
Examen 2 (Session rattrapage) (durée 2h)

Exercice 1 :(6 Points)


r r
( )
On considère un point M en mouvement dans le plan O , i , j d'un repère orthonormé

( r r r
) r t2
direct ℜ O , i , j , k . Le vecteur positon de M est donné par: OM = (2t + 2) i + 
 2
1r
+ t + j .
2 

1) Déterminer l'équation caractéristique de la trajectoire de M. Quelle est sa nature ?
2) Calculer les vecteurs vitesse et accélération de M par rapport à ℜ.
r r
3) Exprimer les normes des accélérations tangentielle, γ t , et normale, γ n , de M.
4) En déduire le rayon de courbure Rc de la trajectoire en M.

Exercice 2 : (14 Points)


r r r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), ( O , j , k ) étant le plan vertical.
Soit une tige (AB) de longueur l , en mouvement par rapport à ℜ de telle façon que le point A
r r
se déplace sur l’axe vertical ( Ok ) et le point B se déplace sur l’axe horizontal ( Oj ). Soit
r r r r
ℜ1 ( A , u , v , w ) (repère relatif) un repère orthonormé direct lié à la barre tel que v = AB / AB ,
r v r r r
u = i et w = u ∧ v . On pose α = ω t (ω est une constante positive) l'angle entre les axes (AO)
et (AB) comme le montre la Figure ci-dessous. Un anneau M de masse m (assimilé à un point
r
matériel) se meut sans frottement le long de la tige (AB) tel que AM = r ( t ) v .
r r r r s
1) Exprimer dans la base ( u , v , w ) , les vecteurs j et k .
r r r
2) Exprimer dans la base ( u , v , w ) , le vecteur de rotation de ℜ1 par rapport à ℜ.
r r r
3) Exprimer dans la base ( u , v , w ) , les vecteurs OA et OM .
r r r
4) Exprimer dans la base ( u , v , w ) , les vecteurs vitesses relative et d'entrainement de M.
r r r
5) Exprimer dans la base ( u , v , w ) , les vecteurs accélérations relative, d'entrainement et de
Coriolis de M.
r r r
6) Exprimer dans la base ( u , v , w ) , le poids de M et les forces d'inertie.
7) En appliquant le principe fondamental de la dynamique par rapport à ℜ1, déterminer
r r r
l'équation différentielle du mouvement de M et exprimer dans la base ( u , v , w ) , la réaction
r
R exercée par la tige sur le point M.
8) En appliquant le théorème de l'énergie cinétique par rapport à ℜ1, retrouver l'équation
différentielle du mouvement de M.
r r r
9) Exprimer dans la base ( u , v , w ) , le vecteur moment cinétique de M en A par rapport à ℜ.
10) En appliquant le théorème du moment cinétique dans ℜ par rapport au point A, retrouver
r
l’expression de la réaction R . v v
k w

r
g
r
A j
α
M

r r
u =i

r
j
O B
r
v

5
Correction d’examen 2 (session rattrapage)
Exercice 1:
r t2 1r t2 1
1) OM = (2t + 2) i +  + t +  j → x = 2t + 2 , y = +t +
 2 
2 2 2

→t + 1 =
x
2
, y =
1 2
2
( 1
2
)
t + 2t + 1 = (t + 1) ⇒ y =
2 x2
8
→ parabole
r
r d OM r r r dv (M / ℜ ) r
2) v (M / ℜ ) = = 2 i + (t + 1) j → γ (M / ℜ ) = = j
dt / ℜ dt / ℜ
r
r
(
d v (M / ℜ ) r )r d ( vr(M / ℜ) ) 1+t
τ , v (M / ℜ ) = 4 + (t + 1) = 5 + 2t + t 2 →
2
3) γ t = =
dt dt 5 + 2t + t 2
r 1+t r r 1+t
→γ t = τ ⇒ γt =
2
5 + 2t + t 5 + 2t + t 2
r r r r r r r r 4 r 2
γ (M / ℜ ) = γ t + γ n → γ (M / ℜ )2 = γ t 2 + γ n 2 = 1 → γ n 2 = 1 − γ t 2 = 2
⇒ γn =
5 + 2t + t 5 + 2t + t 2
r r
v (M / ℜ ) r v (M / ℜ )
2 2 3
r
4) γ n =
Rc
r
n → γn =
Rc

2
=
5 + 2t + t 2
Rc
⇒ RC =
1
2
(
5 + 2t + t 2 )
2
5 + 2t + t 2
r
v (M / ℜ )
3 3

( )
3
5 + 2t + t 2 1
Rc = r r = r = 5 + 2t + t 2 2
v (M / ℜ ) ∧ γ (M / ℜ ) 2k 2

Exercice 2:
r r r r r r
1) j = sin(α )v + cos(α )w , k = − cos(α )v + sin(α )w
r r r
2) Ω (ℜ1 / ℜ ) = α& i ⇒ Ω (ℜ1 / ℜ ) = ω u
r 2 r r
3) OA = l cos (α )k ⇒ OA = −l cos(α ) v + l sin(α ) cos(α )w
2 r r r
OM = OA + AM = −l cos (α ) v + l sin(α ) cos (α )w + rv ⇒ OM = r − ( )r
l cos(α )2 v + l sin(α ) cos(α )w
r

r r d AM r
4) v r (M ) = v (M / ℜ1 ) = = r&v
dt / ℜ1
r r
v e (M ) = v ( A / ℜ ) + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ AM
r d OA r r r
v (A / ℜ ) = = −lω sin(α )k = lω sin(α ) cos (α )v − lω sin(α )2 w
dt / ℜ
r r r r r r r
Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ AM = ωu ∧ rv = rωw ⇒ v e (M ) = lω sin(α ) cos(α )v +  rω − lω sin(α )2 w
 
r
r dv (M / ℜ1 ) r
5) γ r (M ) = = r&&v
dt / ℜ1
r
r r
γ e (M ) = γ ( A / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
r r
[
+ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ AM ]
r r r r
γ ( A / ℜ ) = −lω 2 cos(α )k = lω 2 cos(α )2 v − lω 2 sin(α ) cos(α )w
r r
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
=
dωi
dt / ℜ
r r
[ r
]r
= 0 , Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ AM = ωu ∧ rωw = −rω 2v
r r

r r r
⇒ γ e (M ) =  lω cos (α )2 − rω 2 v − lω 2 sin(α ) cos(α )w
2
 
r r r r r r r
γ c (M ) = 2Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ v (M / ℜ1 ) = 2ωu ∧ r&v ⇒ γ c (M ) = 2r&ωw
r r r r r
6) P = mg = −mgk = mg cos(α )v − mg sin(α )w
r r r r r r r
f e = −mγ e =  rmω 2 − lmω 2 cos(α )2 v + lmω 2 sin(α ) cos(α )w , f c = −mγ c = −2mr&ωw
 

6
r r r r r
7) mγ (M / ℜ1 ) = P + R + f e + f c →
r r r r r r
mr&&v = mg cos(α )v − mg sin(α )w +  rmω 2 − lmω 2 cos (α )2 v + lmω 2 sin(α ) cos(α )w − 2mr&ωw →
 
0 = −mg sin(α ) + lmω 2 sin(α ) cos(α ) − 2mr&ω + R R = mg sin(α ) − lmω 2 sin(α ) cos(α ) + 2mr&ω
 w  w
0 = Ru → Ru = 0
 
mr&& = mg cos(α ) + rmω − lmω cos (α ) r&& = g cos (α ) + rω − lω cos(α )
2 2 2 2 2 2

r r
⇒ r&& = g cos(α ) + rω 2 − lω 2 cos(α )2 et R =  mg sin(α ) − lmω 2 sin(α ) cos (α ) + 2mr&ω w
 
dE c (M / ℜ1 )
( ) ( ) ( )
r r r
8) ℜ1 est non galiléen → = P P / ℜ1 + P R / ℜ1 + P f e / ℜ1
dt
1 r 1 dE c (M / ℜ1 )
E c (M / ℜ1 ) = mv 2 (M / ℜ1 ) = mr& 2 → = mr&r&&
2 2 dt
( r
) rr r
( )r r
P P / ℜ1 = Pv (M / ℜ1 ) = mgr& cos(α ) , P f e / ℜ1 = f ev (M / ℜ1 ) = rr&mω 2 − lr&mω 2 cos (α )2
r r r r r r r
(
r rr
R = Ru u + Rv v + Rw w , sans frottement Rv = 0 → R = Ru u + Rw w → P R / ℜ1 = Rv (M / ℜ1 ) = 0 )
⇒ mr&r&& = mgr& cos(α ) + rr&mω 2 − lr&mω 2 cos(α )2 ⇒ r&& = g cos(α ) + rω 2 − lω 2 cos(α )2

r r
9) σ A (M / ℜ ) = AM ∧ mv (M / ℜ )
r r r r r
v (M / ℜ ) = v r + v e = (r& + lω sin(α ) cos(α ))v +  rω − lω sin(α )2 w
 
r  r r  2 r
→ σ A (M / ℜ ) = rv ∧ (mr& + mlω sin(α ) cos (α ))v +
r  mrω − mlω sin(α )2 w
  =  mr ω − mrlω sin(α ) u
2

     
r
⇒ σ A (M / ℜ ) =  mr 2 ω − mrlω sin(α )2 u
r
 
r
dσ A (M / ℜ )
10)
dt / ℜ
(∑
= mA
r
) r r
Fext + mv (M / ℜ ) ∧ v ( A / ℜ )
r
dσ A (M / ℜ )  r
=  2mrr&ω − mr&lω sin(α )2 − 2mrlω 2 sin(α ) cos(α )u
dt / ℜ  
()r r r r r
m A P = AM ∧ P = rv ∧ (mg cos(α )v − mg sin(α )w ) = −mrg sin(α )u
r

()r r r r r
m A R = AM ∧ R = rv ∧ (Ru u + Rw w ) = −rRu w + rRw u
r r
r r

mv (M / ℜ ) ∧ v (A / ℜ )
 r r r r
= m (r& + lω sin(α ) cos(α ))v +  rω − lω sin(α )2 w  ∧  lω sin(α ) cos (α )v − lω sin(α )2 w 
     
r r
= −mlω sin(α )2 (r& + lω sin(α ) cos (α ))u − lω sin(α ) cos (α ) rω − lω sin(α )2 u
 
r
= − mr&lω sin(α )2 − ml 2 ω 2 sin(α )3 cos (α ) − mlrω 2 sin(α ) cos(α ) + ml 2ω 2 sin(α )3 cos(α )u
 
r
= − mr&lω sin(α )2 − mlrω 2 sin(α ) cos(α )u
 
 2mrr&ω − mr&lω sin(α )2 − 2mrlω 2 sin(α ) cos (α )ur
 
→ 
r r r
(
= −mrg sin(α )u − rRu w + rRw u − mr&lω sin(α ) + mlrω 2 sin(α ) cos(α ) u
2
)r


Ru = 0

2mrr&ω − mr&lω sin(α )2 − 2mrlω 2 sin(α ) cos(α ) = −mrg sin(α ) + rRw − mr&lω sin(α ) − mlrω 2 sin(α ) cos(α )
2

2mrr&ω − mrlω 2 sin(α ) cos(α ) = −mrg sin(α ) + rRw


r r
⇒ Rw = mg sin(α ) + 2mr&ω − mlω 2 sin(α ) cos (α ) ⇒ R =  mg sin(α ) − lmω 2 sin(α ) cos (α ) + 2mr&ω w
 

7
Examen 3 (Session ordinaire) (durée 2h)
Questions de cours :
r r r
1)- Que désigne les vecteurs τ , n et b de la base de Frenet.
2)- Dans le référentiel d'étude, les normes de la vitesse et de l'accélération d'un point matériel
sont constantes au cours du temps et non nulles. Quelle est la nature du mouvement ?
Exercice 1 :
Les coordonnées cartésiennes d’un point matériel M dans un repère orthonormé direct
r r r
ℜ ( O , i , j , k ) sont données en fonction du temps par : x(t) = 0.3 cos( ωt), y(t) = 0.3 sin(ωt) et
z(t) = 0.1 ωt ( ω étant une constant positive).
(
r r r
) r r
1)- Exprimer dans la base i , j , k , les vecteurs vitesse v(M / ℜ) et accélération γ (M / ℜ ) .
( r r r
) r r
2)- Exprimer dans la base i , j , k , les accélérations tangentielle, γ t , et normale, γ n , de M.
(
r r r
) (
r r r
3)- Exprimer dans la base i , j , k , les vecteurs de la base de Frenet τ , n, b . )
4)- Calculer le rayon de courbure Rc de la trajectoire par deux méthodes différentes.
5)- Exprimer, en fonction du temps t, l’abscisse curviligne s(t) de M, comptée à partir d’un
point qui correspond aux coordonnées cartésiennes (x = 0.3, y = 0 et z = 0).
Exercice 2 :
r r r r r
On considère le repère fixe ℜ (O , i , j , k ) (repère absolu), ( i , j ) étant le plan horizontal.
r
Soit une tige horizontale (OA), en mouvement autour de l’axe (O k ) avec une vitesse angulaire
r r r
constante ω. On désigne par ℜ1(O, eρ , eϕ , ez ) le repère lié à la tige (repère relatif). Soit un
anneau assimilé à un point matériel M, de masse m, se déplaçant sans frottement sur la tige
(OA) et repéré dans ℜ par ses coordonnées polaires ρ et ϕ (voir la figure ci-dessous). On
suppose que ρ (t = 0) = ρ 0 et ρ& (t = 0) = 0 .

A- Etude dans le référentiel ℜ1 :


r r r
1)- Exprimer dans la base ( eρ , eϕ , ez ) :
a)- les vecteurs vitesse et accélération du point M par rapport au repère ℜ1.
b)- le moment cinétique en O par rapport au repère ℜ1.
c)- le poids de M et les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
2)- Quelle est l’allure de la trajectoire de M dans ℜ1.
3)- Calculer les énergies cinétique et mécanique de M par rapport au repère ℜ1.
4)- En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1, déterminer les
r r r r
composantes de la réaction R , exercée sur M par la tige, dans la base ( eρ , eϕ , ez ).
5)- En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1, déterminer l’équation
différentielle du mouvement de M. r r
k ez
B- Etude dans le référentiel ℜ :
r r r
1)- Exprimer dans la base ( eρ , eϕ , ez ) :
a) les vecteurs vitesse et accélération du point M par rapport à ℜ.
b) le moment cinétique en O par rapport au repère ℜ. r
2)- Quelle est l’allure de la trajectoire de M dans ℜ. eϕ
3)- Calculer les énergies cinétique et mécanique de M par rapport à ℜ.
4)- En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ, r
r O j
retrouver les composantes de la réaction R , exercée sur M par la r
r r r eρ
tige, dans la base ( eρ , eϕ , ez )
ϕ = ωt
5)- En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère M
r A
ℜ, retrouver l’équation différentielle du mouvement de M. Donner i
la solution de cette équation en fonction de ρ 0 et ω .
6)- Maintenant l’anneau est soumis à une force de rappel par l’intermédiaire d’un ressort de
raideur k, de masse négligeable et de longueur à vide ρ 0 . Le ressort est enfilé sur la tige,
une extrémité est fixée en O et l’autre est attachée au point M. En appliquant le principe
fondamental de la dynamique dans ℜ, établir la nouvelle équation différentielle du
mouvement de l’anneau lors de la rotation de la tige en fonction de ρ&& , ρ , ρ 0 , k, m et ω .

8
Correction d’examen 3 (session ordinaire)

Questions de cours :
r
1)- τ : vecteur unitaire tangent à la trajectoire en M et de même sens que le mouvement.
r r
n : vecteur unitaire perpendiculaire à τ est dirigé vers le centre de courbure de la trajectoire.
r r r
b : vecteur unitaire perpendiculaire au plan formé par τ et n .
2)- est un mouvement circulaire uniforme.

Exercice 1:
r r r
( ) r r
1)- Expression dans la base i , j , k , des vecteurs vitesse v(M / ℜ) et accélération γ (M / ℜ ) :
r dOM r r r r
- v(M / ℜ) = ⇒ v(M / ℜ) = −0.3ω sin( ωt )i + 0.3ω cos( ωt ) j + 0.1ωk
dt/ℜ
r r r
r dv(M / ℜ) r
- γ (M / ℜ) = ⇒ γ (M / ℜ) = −0.3ω 2 cos( ωt )i − 0.3ω 2 sin( ωt ) j
dt/ℜ
(
r r r
) r
2)- Expression dans la base i , j , k , des accélérations tangentielle, γ t , et normale, γ n :
r
r

r d v(M / ℜ) r r r r
-γ t = τ , v(M / ℜ) = 0.1 ω ⇒ γt = 0
dt
r r r r r r r r
- γ (M / ℜ) = γ t + γ n → γ (M / ℜ) = γ n ⇒ γ n = −0.3ω 2 cos( ωt )i − 0.3ω 2 sin( ωt ) j
r r r
( ) r r r
3)- Expression dans la base i , j , k , des vecteurs de la base de Frenet τ , n, b :
r
( )
r v (M / ℜ ) r r r
- τ = r
r
⇒ τ = − 3 0 . 1 sin( ω t ) i + 3 0 . 1 cos( ω t ) j + 0 .1 k
v (M / ℜ )
r 2
r
- γn =
v(M / ℜ) r
n=0 1 3ω32 1
.2 −4(cos(
444 ω t )
r
i
4r2444 − sin( ) ω44t )
3
r
j ⇒
r
n = − cos( ωt )i
r
− sin( ωt )
r
j
14 4Rc
244 3 >0 r
− cos( ωt ) i − sin( ωt ) j = 1
>0
r r r r r r r
- b =τ ∧n ⇒ b = 0.1 sin( ωt )i − 0.1 cos( ωt ) j + 3 0.1k
4)- Calculer le rayon de courbure Rc de la trajectoire :
1ère méthodes :
r 3
v(M / ℜ) r r r r r
Rc = r r , v(M / ℜ) ∧ γ (M / ℜ) = 0.03ω 3 sin( ωt )i − 0.03ω 3 cos( ωt ) j + 0.09ω 3 k
v(M / ℜ) ∧ γ (M / ℜ)
r r 0.1 0.1 ω 3 1
→ v(M / ℜ) ∧ γ (M / ℜ) = 0.3 0.1 ω 3 → Rc = ⇒ Rc =
0.3 0.1 ω 3 3
ère
2 méthodes :
r 2 r 2 r 2
r v(M / ℜ) r r v(M / ℜ) v(M / ℜ) 0.1ω 2 1
γn = n → γn = → Rc = r = ⇒ Rc =
Rc Rc γn 0.3ω 2
3
5)- Expression , en fonction du temps t, l’abscisse curviligne s de M :
ds( t ) r
= v(M / ℜ) = 0.1 ω → s( t ) = 0.1 ωt + s0
dt
s = 0 au point de coordonnées x = 0.3 , y = 0 et z = 0 c'est-à-dire à t = 0 → s0 = 0 ⇒ s( t ) = 0.1 ωt

Exercice 2:
A- Etude dans le référentiel ℜ1 :
r r r
1)- On exprime dans la base ( eρ , eϕ , ez ) :
a)- les vecteurs vitesse et accélération du point M par rapport au repère ℜ1 :
r
r dOM d(ρe ρ ) r r
- v(M / ℜ1 ) = = ⇒ v(M / ℜ1 ) = ρ&eρ
dt/ℜ1 dt/ℜ1
r r
r dv(M / ℜ1 ) d(ρ&e ρ ) r r
- γ (M / ℜ1 ) = = ⇒ γ (M / ℜ1 ) = ρ&&eρ
dt/ℜ1 dt/ℜ1
b)- le moment cinétique en O par rapport au repère ℜ1 :

9
r r r r r r
σ O (M / ℜ1 ) = OM ∧ mv(M / ℜ1 ) = ρeρ ∧ mρ&eρ ⇒ σ O (M / ℜ1 ) = 0
c)- le poids de M et les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
r r r r
- P = mg ⇒ P = −mge z
r
r r
- γ e = γ (O / ℜ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ)
dt4/4
r r
∧ OM + Ω (ℜ1 / ℜ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ) ∧ OM
ℜ4444444
[ ]
14 4244444444444 r
3
0

r r r r r r r r r
Ω (ℜ1 / ℜ) = ωez , OM = ρeρ → γ e = − ρω 2 eρ , Fe = −mγ e ⇒ Fe = mρω 2 eρ
r r r r r r r r
- γ c = 2Ω (ℜ1 / ℜ) ∧ v (M / ℜ1 ) = 2ωρ&eϕ , Fc = − mγ c , ⇒ Fc = −2mωρ&eϕ

2)- l’allure de la trajectoire de M dans ℜ1 est la droite (OA).


3)- Energies cinétique et mécanique de M par rapport au repère ℜ1 :
1 r 1
- E c (M / ℜ1 ) = mv (M / ℜ1 ) ⇒ E c (M / ℜ1 ) = mρ& 2
2

2 2
r r r
- rotFe = 0 → Fe → E Pe
r
( r
)
dE Pe = −dw Fe / ℜ1 = −Fe d OM = −mρω 2 eρ (dρeρ + ρdϕeϕ + dze z ) = −mω 2 ρdρ → EPe = − mω 2 ρ 2 + Cte
r r r r 1
2
r
( r
)
dE Pg = −dw P / ℜ1 = −Pd OM = mge z (dρeρ + ρdϕeϕ + dze z ) = mgdz , dz = 0 → E Pg = Cte
r r r r

1
⇒ E p (M / ℜ1 ) = − mω 2 ρ 2 + Cte
2
1 1
E m (M / ℜ1 ) = E c (M / ℜ1 ) + E p (M / ℜ1 ) E m (M / ℜ1 ) =
mρ& 2 − mω 2 ρ 2 + Cte

2 2
4)- Application du théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1 :
r
dσ O (M / ℜ1 )
dt / ℜ1
r r r r
() r r
()
r r
= mO P + mO R + mO Fe + mO Fc ( ) ( )
r r
() r r r
mO P = OM ∧ P = ρeρ ∧ (− mgez ) = mgρeϕ
r
r r r r r r r
R = Rρ e ρ + Rϕ eϕ + Rz e z , mouvement sans frottement → Rρ = 0 → R = Rϕ eϕ + Rz ez
r r
() r
mO R = OM ∧ R = ρeρ ∧ (Rϕ eϕ + Rz ez ) = ρRϕ ez − ρRz eϕ
r r r r r

r
mO (Fr ) = OM ∧ Fr
e e
r r r
= ρeρ ∧ mρω 2 eρ = 0
r
mO (Fr ) = OM ∧ Fr
c c
r r r
= ρeρ ∧ −2mρ&ωeϕ = −2mρρ&ωez

dσ O (M / ℜ1 ) r
r r
r r r r
= 0 ⇒ mgρeϕ + ρRϕ e z − ρRz eϕ − 2mρρ&ωe z = 0 ⇒ Rρ = 0 , Rϕ = 2mρ&ω et Rz = mg
dt / ℜ1

5)- Application du théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1 :


dE m (M / ℜ1 )
dt
r
( r
) ( r rr
) ( )
= P Fncon / ℜ1 , P Fncon / ℜ1 = P R / ℜ1 = Rv(M / ℜ1 ) = (Rϕ eϕ + Rz e z )ρ&eρ = 0
r r r

1 1 
d  mρ& 2 − mω 2 ρ 2 + Cte 
dE m (M / ℜ1 )  2 2  = mρ&ρ&& − mω 2 ρρ& = 0 ⇒ ρ&& − ω 2 ρ = 0 Eq. diff du mvt.
=
dt dt

B- Etude dans le référentiel ℜ :


r r r
1)- On exprime dans la base ( eρ , eϕ , ez ) :
a)- les vecteurs vitesse et accélération du point M par rapport au repère ℜ :

10
r
r dOM d(ρe ρ ) r r r
- v(M / ℜ) = = ⇒ v(M / ℜ) = ρ&eρ + ρωeϕ
dt/ℜ dt/ℜ
r r r
r dv(M / ℜ) d(ρ&eρ + ρωeϕ ) r r r
- γ (M / ℜ) = = ⇒ γ (M / ℜ) = ( ρ&& − ρω 2 )eρ + 2ρ&ωeϕ
dt/ℜ dt/ℜ
b)- le moment cinétique en O par rapport au repère ℜ :
r r r r r r r
σ O (M / ℜ) = OM ∧ mv(M / ℜ) = ρeρ ∧ ( mρ&eρ + mρωeϕ ) ⇒ σ O (M / ℜ) = mρ 2ωez
2)- l’allure de la trajectoire de M dans ℜ est une spirale.
3)- Energies cinétique et mécanique de M par rapport au repère ℜ :
1 r 1 1
- E c (M / ℜ) = mv (M / ℜ) ⇒ E c (M / ℜ) = mρ& 2 + mρ 2ω 2
2

2 2 2
r r
( r r r
)
- dE Pg = −Pd OM = mge z dρeρ + ρdϕeϕ + dzez = mgdz , dz = 0 → E Pg = Cte ⇒ E p (M / ℜ) = Cte

1 1
E m (M / ℜ) = E c (M / ℜ) + E p (M / ℜ) ⇒ E m (M / ℜ) =
mρ& 2 + mρ 2ω 2 + Cte
2 2
4)- Application du théorème du moment cinétique dans le repère ℜ :
r
dσ O (M / ℜ)
dt / ℜ
r r
()
r r
= mO P + mO R ()
r r
() r r r
mO P = OM ∧ P = ρeρ ∧ (− mgez ) = mgρeϕ
r
r r r r r r r
R = Rρ e ρ + Rϕ eϕ + Rz e z , mouvement sans frottement → Rρ = 0 → R = Rϕ eϕ + Rz ez
r r
() r
mO R = OM ∧ R = ρeρ ∧ (Rϕ eϕ + Rz ez ) = ρRϕ ez − ρRz eϕ
r r r r r

dσ O (M / ℜ)
r
r r r r r
= 2mρρ&ωez ⇒ mgρeϕ + ρRϕ e z − ρRz eϕ = 2mρρ&ωe z ⇒ Rρ = 0 , Rϕ = 2mρ&ω et Rz = mg
dt / ℜ

5)- Application du théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ :

dE m (M / ℜ)
dt
r
( ) r
( ) (
r rr
)
= P Fncon / ℜ , P Fncon / ℜ = P R / ℜ = Rv(M / ℜ) = (Rϕ eϕ + Rz ez )( ρ&eρ + ρωeϕ ) = Rϕ ρω
r r r r

1 1 
d  mρ& 2 + mρ 2ω 2 + Cte 
dE m (M / ℜ1 )
(
r
)
P Fncon / ℜ = 2mρρ&ω 2 et
dt
=  2 2
dt
 = mρ&ρ&& + mω 2 ρρ&

→ mρ&ρ&& + mω 2 ρρ& = 2mρρ&ω 2 → ρ&& + ω 2 ρ = 2ρω 2 ⇒ ρ&& − ω 2 ρ = 0

La solution de cette équation est sous la forme : ρ ( t ) = Ae ωt + Be −ωt

ρ0 ρ0
ρ (t = 0) = ρ 0 et ρ& (t = 0) = 0 → A + B = ρ 0 et Aω − Bω = 0 → A = B =
2
→ ρ(t ) =
2
(e ωt
+ e − ωt )
⇒ ρ ( t ) = ρ 0 coh( ωt )
6)- Application du principe fondamental de dynamique dans ℜ :
r r r r
P + R + F = mγ (M / ℜ)
r r r r r
R = Rϕ eϕ + Rz ez (réaction de la tige sur M) P = −mgez (poids de M)
r r
F = −k( ρ − ρ 0 )eρ :force de rappel (force appliquée par le rerssort sur M)( dl = ρ − ρ 0 )
r r r r r r
→ − mge z + Rϕ eϕ + Rz ez − k( ρ − ρ 0 )eρ = m( ρ&& − ρω 2 )eρ + 2mρ&ωeϕ
→ Rϕ = 2mρ&ω et Rz = mg et − k ( ρ − ρ 0 ) = m( ρ&& − ρω 2 )
k k
⇒ ρ&& + ( − ω 2 )ρ = ρ 0 : la nouvelle équation différentielle du mouvement de l’anneau lors de
m m
la rotation de la tige lorsque M soumis à une force de rappel par l’intermédiaire d’un
ressort de raideur k, de masse négligeable et de longueur à vide ρ 0 .

11
Examen 4 (Session rattrapage) (durée 1h30min)

Exercice 1 :
Les coordonnées cartésiennes d’un point matériel M dans un repère orthonormé direct
r r r
ℜ ( O , i , j , k ) sont données en fonction du temps par : x(t)=t2-4t+1, y(t)=-2t4 et z(t)=3t2.
r r r
Dans un deuxième référentiel ℜ 1 (O1 , i , j , k ) , elles ont pour expressions :

X1(t)=t2+t+2, y1(t)=-2t4+5 et z1(t)=3t2-7


r r
1)- Déterminer les expressions des vecteurs vitesses v(M / ℜ) et v(M / ℜ1 ) .
r r
2)- Exprimer v(M / ℜ) en fonction de v(M / ℜ1 ) .
r r
3)- Exprimer le vecteur accélération γ (M / ℜ ) en fonction du vecteur accélération γ (M / ℜ 1 ) .

4)- Quelle est la nature du mouvement du ℜ 1 par rapport à ℜ ? Justifier votre réponse.

5)- Supposons que ℜ est galiléen. ℜ 1 est-il aussi galiléen ? Justifier votre réponse.

Exercice 2 :
Un point matériel M, de masse m, se déplaçant sans frottement sur le plan horizontal
r r r r r
( i , j ) d’un repère ℜ (O , i , j , k ) . Un opérateur applique une force de module F dirigée

constamment vers le point O. Le point M est repéré dans ℜ par ses coordonnées polaires ρ et ϕ
(voir la figure ci-dessous).
On suppose que ρ (t = 0) = ρ 0 , ρ& (t = 0) = ρ& 0 , ϕ (t = 0) = ϕ 0 , ϕ&(t = 0) = ϕ&0 .

1)- Représenter sur un schéma les forces appliquées sur M.


2)- Appliquer le principe fondamental de la dynamique dans ℜ et en déduire les deux équations
suivantes : F = −m(ρ&& − ρϕ& 2 ) (1) et 2ρ&ϕ& + ρϕ&& = 0 (2).

3)- En utilisant l’équation (2), montrer que ρ 2ϕ& = A où A est une constante à déterminer.

4)- On suppose que ρ& 0 = 0 , ϕ& 0 = 0 et F est constant.

a)- Etablir l’équation horaire ρ (t ) du mouvement du point M.

b)- Calculer le temps t1 qu’il faut à M pour arriver au point O.


5)- On suppose que ρ& 0 ≠ 0 , ϕ& 0 = 0 et F = 0 . Etablir l’équation horaire ρ (t ) du mouvement du

point M.
r r
k ez

r
O j
ϕ ρ r

r M
i r

12
Correction d’examen 4 (session rattrapage)

Exercice 1 :

r d OM r r r r d O1 M r r r
1)- v(M / ℜ) = = (2t - 4 )i - 8t 3 j + 6tk , v(M / ℜ1 ) = = (2t + 1)i - 8t 3 j + 6tk
dt / ℜ dt / ℜ1
r r r
2)- v(M / ℜ) = v(M / ℜ1 ) - 5i
r r r r r r r r r
r dv(M / ℜ) dv(M / ℜ1 )
3)- γ (M / ℜ) = = 2i - 24t j + 6k , v(M / ℜ1 ) =
2
= 2i - 24t 2 j + 6k
dt / ℜ dt / ℜ1
r r
→ γ (M / ℜ) = γ (M / ℜ1 )
r r
4)- Ω (ℜ1 / ℜ) = 0 → ℜ1 est en mouvement de translation par rapport à ℜ

r d OM d OO1 d O1 M r d O1 M r
v(M / ℜ) = = + = v(O1 / ℜ) + + Ω (ℜ1 / ℜ) ∧ O1M
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ1
r r r r r r r r
→ v(M / ℜ) = v(M / ℜ1 ) + v(O1 / ℜ) = v(M / ℜ1 ) - 5i → v(O1 / ℜ) = -5i → v(O1 / ℜ) = 5 = cte
r
→ ℜ1 est en mouvement de translation uniforme suivant i par rapport à ℜ

5)- Si ℜ galiléen, ℜ1 est aussi galiléen. Car ℜ1 est en mouvement de translation uniforme par

rapport à ℜ .

Exercice 2 :
1)- Les forces appliquées sur M sont :
r r
- P = −mgk : Poids de M r
r r r Rz
- R = RZ k = Rz : Réaction exercée par le plan (x, y)
r
( Rx = Ry = 0 : Mouvement sans frottement) F M
r r
- F = −Feρ : Force appliquée par un opérateur.
r
P

2)- Principe fondamental de la dynamique dans ℜ :


(
r r
Plan k , eρ )
r r r r r r
∑ Fext = mγ (M / ℜ) → P + R + F = mγ (M / ℜ)
r r r r r r
OM = ρeρ → v(M / ℜ) = ρ&eρ + ρϕ&eϕ → γ (M / ℜ) = (ρ&& − ρϕ& 2 )eρ + (2ρ&ϕ& + ρϕ&&)eϕ
r

r r r r
→ (− mg + RZ )e z − Feρ = m(ρ&& − ρϕ& 2 )eρ + m(2ρ&ϕ& + ρϕ&&)eϕ

RZ = mg F = −m(ρ&& − ρϕ& 2 ) (1)



→ F = −m(ρ&& − ρϕ& 2 ) → 
m(2ρ&ϕ& + ρϕ&&) = 0

2ρ&ϕ& + ρϕ&& = 0
 (2)
d (ρ 2ϕ& )
3)-.(2) → 2ρ&ϕ& + ρϕ&& = 0 → 2ρρ&ϕ& + ρ 2ϕ&& = 0 → = 0 → ρ 2ϕ& = A (A est une constante)
dt
à t = 0 , on a ρ = ρ 0 et ϕ& = ϕ& 0 → A = ρ 02ϕ& 0 → ρ 2ϕ& = ρ 02ϕ& 0

13
4)- On suppose que ρ& 0 = 0 , ϕ& 0 = 0 et F est constant.

a) ϕ& 0 = 0 → ρ 2ϕ& = 0 → ρ = 0 ou ϕ& = 0 . Or ∀t on a ρ (t ) ≠ 0 → ϕ& = 0

F
Remplaçant ϕ& = 0 dans (1) on trouve : F = −mρ&& → ρ&& = − avec F = cte
m
F F 2
→ ρ& = − t + C1 → ρ (t ) = − t + C 1t + C 2
m 2m
F 2
ρ& (t = 0) = 0 → C1 = 0 → ρ (t ) = − t + C2
2m
F 2
ρ (t = 0) = ρ 0 → C 2 = ρ 0 → ρ (t ) = − t + ρ0
2m

F 2 2mρ 0 2mρ 0
b)- à t = t1 : M ≡ O → ρ (t1 ) = − t1 + ρ 0 = 0 → t12 = → t1 =
2m F F

F
5)- ϕ& 0 = 0 → ρ 2ϕ& = 0 → ϕ& = 0 (1) → F = −mρ&& → ρ&& = − , F = 0 → ρ&& = 0
m
→ ρ& = C1 → ρ (t ) = C1t + C 2

ρ& (t = 0) = C1 = ρ& 0 , ρ (t = 0) = C 2 = ρ 0 → ρ (t ) = ρ& 0t + ρ 0

14
Examen 5 (Session ordinaire) (durée 2h)

Exercice : (5 points)
r r r
Les coordonnées d’un point matériel M dans un repère orthonormé direct R( O , i , j , k )
sont données en fonction du temps par : x(t)=2t+1, y(t)=4t(t-1) et z(t)=0.
1. Déterminer l’équation de la trajectoire de M.
(
r r r
)
2. Exprimer dans la base i , j , k , les vecteurs vitesse et accélération de M.
3. Déduire le rayon de courbure Rc de la trajectoire en fonction du temps.
r r r
4. Déterminer les vecteurs de la base de Frenet τ , n, b ( )
(
r r r
) r r
5. Exprimer dans la base τ , n, b , les accélérations tangentielle, γ t et normale, γ n de M.

Problème : (15 points)


r r r
On considère le repère fixe R(Oxyz) (repère absolu) muni de la base O.N.D i , j , k , (xOy) ( )
étant le plan horizontal. Soit (P) un plan vertical qui tourne autour de (Oz) avec une vitesse
angulaire constante ω . On désigne par R1(Ox1y1z1) le repère relatif muni de la base O.N.D
(r r r
) r r
i1 , j1 , k1 tel que (x1Oz1) se trouve constamment dans le plan (P) et k = k1 (voir la figure ci-
dessous).
r
Soit (∆) une tige de longueur L (de vecteur directeur unitaire u1 ) passant par O,
constamment contenue dans le plan (P) et faisant un angle α constant avec l’axe (Oz1) (0<α<π/2).
Un anneau M de masse m (assimilé à un point matériel) se meut sans frottement le long de
r
la tige (∆). La position de M sur la tige est définie par : OM = r ( t )u1 .
r r r
Soient u2 un vecteur unitaire, contenu dans le plan (P) et perpendiculaire à u1 , et u3 un
r r r
vecteur unitaire tel que la base ( u1 , u2 , u3 ) soit O.N.D.

r r r
1°)- Exprimer dans la base (i1 , j1 , k1 ) :
r r r
a)-les vecteurs u1 , u2 et u3 .
b)- les vecteurs vitesse et accélération du point M par rapport au repère R1.
c)- le poids de M et les forces d’inertie.
2˚)- Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère R1.
3˚)- Calculer, en fonction de r, l’énergie potentielle de M par rapport au repère R1.
4˚)- En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère R1, déterminer l’équation
différentielle, du mouvement de M, vérifiée par r.
5˚)- En appliquant le principe fondamental dans le repère R1, déterminer les composantes de la
r v r r
réaction R exercée par la tige dans la base (u1 , u2 , u3 ) .
6˚)- Etude de l’équilibre relatif :
a)- Montrer qu’il ne peut exister une position d’équilibre req de l’anneau sur la tige que si
la vitesse angulaire ω est supérieure à une valeur limite ω 0 que l’on déterminera.
b)- Déterminer la position d’équilibre r1 de l’anneau sur la tige pour une vitesse angulaire
ω1 ≥ ω 0 .
z z1
c)- Etudier la stabilité de l’équilibre.

(∆)
r
r r u2 r
k k1 u1
y1
M
r
j1
α
y
O r
j
P
x
r ωt
i r x1
i1
15
Correction d’examen 5 (session ordinaire)

Exercice :
x-1
1. x = 2t + 1 → t = ⇒ y = x 2 − 4x + 3
2
r
r d OM r r r dv (M / R ) r
2. v (M / R ) = = 2i + (8t − 4) j , γ (M / R ) = = 8j
dt / R dt / R
r
v (M / R )
3

( )
1
r r r
3. Rc = r r , v (M / R ) = 2 16t 2
− 16t + 5 2 , v (M / R ) ∧ γ (M / R ) = 16
v (M / R ) ∧ γ (M / R )

(16t )
3
2
− 16t + 5 2
⇒ Rc =
2
r
r v (M / R ) r 1 r 4t − 2 r
4. τ = r ⇒ τ = i + j
v (M / R )
(16t )
1
(16t )
1
2 2
− 16t + 5 2 − 16t + 5 2

r r r r r r 2 − 4t r 1 r
M ∈ (xoy ) ⇒ b =k , n = k ∧τ ⇒ n= i + j
(16t )
1
(16t )
1
2 2
− 16t + 5 2 − 16t + 5 2

r r
d v (M / R ) r v (M / R ) r
2
r r 32t − 16 r r r 8 r
5. γ t = τ ⇒ γt = τ , γn = n ⇒γ n = n
(16t )
1
(16t )
dt Rc 1
2 2
− 16t + 5 2 − 16t + 5 2

Problème :
1°)-
v r r v r r v r
a)- u1 = sin(α )i1 + cos(α )k1 , u2 = − cos(α )i1 + sin(α )k1 et u3 = − j1 .
r
r dOM d (ru1 ) r r
b)- v (M / R1 ) = = = r& sin(α )i1 + r& cos (α )k1
dt / R1 dt / R1
r
r dv (M / R1 ) r r
γ (M / R1 ) = = r&& sin(α )i1 + r&& cos (α )k1
dt / R1
r r
c)- P = −mgk1
r
r r r r
Fe = −mγ e , γ e = γ (O / R ) +
dΩ (R1 / R )
dt / R
r r
[
r
∧ OM + Ω (R1 / R ) ∧ Ω (R1 / R ) ∧ OM = −rω 2 sin(α )i1 ]
r r r r
Ω (R1 / R ) = ωk1 ⇒ Fe = mrω 2 sin(α )i1
r r r r r r r r
Fc = −mγ c , γ c = 2Ω (R1 / R ) ∧ v (M / R1 ) = 2ωr& sin(α ) j1 ⇒ Fc = −2mωr& sin(α ) j1

1 r 1
2˚)- E c (M / R1 ) = mv (M / R1 ) ⇒ E c (M / R1 ) = mr& 2
2
2 2

r r r r r
3˚)- x1 = r sin(α ) → Fe = mω 2 x1 i1 → rotFe = 0 ⇒ Fe → E Pe
r
( r
) r r
( r
dE Pe = −dw Fe / R1 = −Fe dOM = −mω 2 x1 i1 dx1 i1 + dy 1 j1 + dz1 k1 = −mω 2 x1 dx1 )

16
1 1
mω 2 x1 + Cte ⇒ E Pe = − mω 2 r 2 sin 2 (α ) + Cte
2
→ E Pe = −
2 2
r
(
dE Pg = −dw P / R1 ) r r
( r r
= −PdOM = mgK 1 dx1 i1 + dy 1 j1 + dz1 k1 = mgdz1 )
→ E Pg = mgz 1 + Cte , z1 = r cos (α ) ⇒ E Pg = mgr cos(α ) + Cte

1
⇒ E p (M / R1 ) = mgr cos (α ) − mω 2 r 2 sin 2 (α ) + Cte
2
dE m (M / R1 )
4˚)-
dt
r
(
= P Fnc / R1 )
r
Fnc
r r r r r r
= R , R = R1u1 + R2 u2 + R3 u3 , R1 = 0 (sans frottement) ⇒ P Fnc / R1 = 0 ( )
1 &2 1
E m (M / R1 ) = E m (M / R1 ) + E m (M / R1 ) = mr + mgr cos (α ) − mω 2 r 2 sin 2 (α ) + Cte
2 2
dE m (M / R1 )
⇒ = mr&r&& + mgr& cos(α ) − mω 2 rr& sin 2 (α ) = 0
dt

⇒ r&& + g cos(α ) − ω 2 r sin 2 (α ) = 0 Equ. Diff. du mvt


r r r r r
5˚)- P + R + Fe + Fc = mγ (M / R1 )
r r r r r r r
− mgk1 + R2 u2 + R3 u3 + mrω 2 sin(α )i1 − 2mωr& sin(α ) j1 = mr&& sin(α )i1 + mr&& cos(α )k1

⇒ R1 = 0 , R2 = mg sin(α ) + mrω 2 sin(α ) cos(α ) , R3 = −2mωr& sin(α )

6˚)-

dE p (M / R1 )
a)- si req est position d’équilibre, on aura : =0
dr
r = req

g cos (α )
→ g cos(α ) − ω 2 req sin 2 (α ) = 0 → req =
ω 2 sin 2 (α )

g cos(α ) g cos(α ) g cos(α )


req ≤ L → ≤ L →ω ≥ ⇒ ω0 =
ω sin (α )
2 2
L sin (α )
2
L sin 2 (α )

g cos(α )
b)- la position d’équilibre r1 pour une vitesse angulaire ω1 ≥ ω 0 est : r1 =
ω1 sin 2 (α )
2

dE p (M / R1 ) d 2 E p (M / R1 )
c)- = mg cos(α ) − mω 2 r sin 2 (α ) → = −mω 2 sin 2 (α ) < 0
dr dr 2
⇒ l’équilbre est instable quelque soit req

17
Examen 6 (Session rattrapage) (durée 1h30min)

Exercice : (4 points)
Un point matériel M est en mouvement dans le plan (xoy). Les composantes
cartésiennes de son vecteur position sont : x ( t ) = a cos (ln(1 + bt )) , y ( t ) = a sin(ln(1 + bt )) et z(t ) = 0
où a et b sont des constantes positives non nulles.
1. Exprimer, en fonction du temps, l’abscisse curviligne s, comptée à partir du point A(a,0,0).
r r
2. Déterminer les modules des accélérations tangentielle, γ t et normale, γ n .

Problème : (16 points)


r r r
On considère le repère fixe R(Oxyz) (repère absolu) muni de la base O.N.D i , j , k , (xOy) ( )
étant le plan horizontal. Soit (P) un plan vertical qui tourne autour de (Oz) avec une vitesse
angulaire constante ω . On désigne par R1(Ox1y1z1) le repère relatif muni de la base O.N.D
(ir , rj , kr )
1 1 1
r r
tel que (x1Oz1) se trouve constamment dans le plan (P) et k = k1 (voir la figure ci-
dessous).
r
Soit (∆) une tige de longueur L (de vecteur directeur unitaire u1 ) passant par O,
constamment contenue dans le plan (P) et faisant un angle α constant avec l’axe (Oz1)
(0<α<π/2).
Un anneau M de masse m (assimilé à un point matériel) se meut sans frottement le long de
r
la tige (∆). La position de M sur la tige est définie par : OM = r ( t )u1 .
r r r
Soient u2 un vecteur unitaire, contenu dans le plan (P) et perpendiculaire à u1 , et u3 un
r r r
vecteur unitaire tel que la base ( u1 , u2 , u3 ) soit O.N.D.
(r
1°)- Exprimer dans la base i1 , j1 , k1
r r
)
a)- le moment cinétique de M au point O par rapport à R1.
b)- le poids de M.
c)- les forces d’inertie.
2˚)- En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère R1, déterminer la réaction
r
R exercée par la tige sur le point M.
3˚)- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique dans le repère R1, déterminer l’équation
différentielle, du mouvement de M, vérifiée par r. Donner la solution de cette équation.
4˚)- Calculer, en fonction de r, l’énergie potentielle de M par rapport au repère R1.
5°)- Montrer qu’il ne peut exister une position d’équilibre relatif req de l’anneau sur la tige que
si la vitesse angulaire ω est supérieure à une valeur limite ω 0 que l’on déterminera.
6°)- Quelle doit être la valeur de ω pour que r = L / 2 soit une position d’équilibre relatif. Etudier
la stabilité de cet équilibre.

z z1

(∆)
r
r r u2 r
k k1 u1
y1
M
r
j1
α
y
O r
j
P
x
r ωt
i r x1
i1

18
Correction d’examen 6 (session rattrapage)

Exercice :

1. x 2 + y 2 = a2 → la trajectoire de M est un cercle de rayon a et de centre O .

ϕ = ln(1 + bt ) → ds (t ) = adϕ → s(t ) = aϕ + cte

M ≡ A → s = 0 , x A = a , y A = 0 → ϕ = 0 → cte = 0 → s(t ) = aϕ ⇒ s(t ) = a ln(1 + bt )


r
r ab r r ab d v (M / R ) ab2
2. v (M / R ) = eϕ → v (M / R ) = → =−
1 + bt 1 + bt dt (1 + bt )2
r
r d v (M / R ) r ab2 r r ab2
γt = τ =− τ ⇒ γ =
(1 + bt )2 (1 + bt )2
t
dt

2
 ab 
r  
v (M / R ) r
2
2
r r  1 + bt  nr = ab r r ab2
γn = n , Rc = a → γ n = n ⇒ γ =
(1 + bt )2 (1 + bt )2
n
RC a

Problème :
r r r r r r r
1°)- a)- σ O (M / R1 ) = OM ∧ mv (M / R1 ) , OM = ru1 , v (M / R1 ) = r&u1 ⇒ σ O (M / R1 ) = 0
r r
b) P = −mgk1
r
r r r r dΩ (R1 / R ) r r r
c)- Fe = −mγ e , γ e = γ (O / R ) + ∧ OM + Ω (R1 / R ) ∧ Ω (R1 / R ) ∧ OM  = −rω 2 sin(α )i1
 
dt4/4
R4444444  
14 42r 44444444444
3
0
r r r r r
Ω (R1 / R ) = ωk1 → γ e = −rω2 sin(α )i1
r
⇒ Fe = mrω 2 sin(α )i1
r r r r r r r r
Fc = −mγ c , γ c = 2Ω (R1 / R ) ∧ v (M / R1 ) = 2ωr& sin(α ) j1 ⇒ Fc = −2mωr& sin(α ) j1
r
dσ O (M / R1 )
2°)-
dt / R1
r r r r r r
() r r
= mO P + mO R + mO Fe + mO Fc () ( ) ( )
r r
() r r
( r r r
) ( r
mO P = OM ∧ P = r sin(α )i1 + r cos (α )k1 ∧ − mgk1 = mgr sin(α ) j1 = −mgr sin(α )u3 )
r r r r r r r
R = R1u1 + R2u2 + R3u3 mvt sans frottement → R1 = 0 → R = R2u2 + R3u3

r r
() r
mO R = OM ∧ R = ru1 ∧ (R2u2 + R3u3 ) = rR2u3 − rR3u2
r r r r r

r
mO (Fr ) = OM ∧ Fr = (r sin(α )ir + r cos(α )kr ) ∧ (mrω sin(α )ir ) = mr ω
e e 1 1
2
1
2 2
r r
sin(α ) cos(α ) j1 = −mr 2ω 2 sin(α ) cos (α )u3
r
mO (Fr ) = OM ∧ Fr = rur ∧ (2mωr& sin(α )ur ) = −2mωrr& sin(α )ur
c c 1 3 2
r
dσ O (M / R1 ) r r r r r r r
= 0 ⇒ − mgr sin(α )u3 + rR2u3 − rR3u2 − mr 2ω 2 sin(α ) cos(α )u3 − 2mωrr& sin(α )u2 = 0
dt / R1

⇒ R2 = mg sin(α ) + mrω 2 sin(α ) cos(α ) , R3 = −2mωr& sin(α )

dEc (M / R1 )
3˚)-
dt
r r
( r
) (
= P P / R1 + P R / R1 + P Fe / R1 ) ( )
( )
r rr r
( r r
)
P P / R1 = Pv (M / R1 ) = −mgk1 r& sin(α )i1 + r& cos(α )k1 = −mgr& cos(α )

P (R / R ) = 0
r
1

P (F / R ) = F v (M / R ) = mrω sin(α )i (r& sin(α )i + r& cos(α )k ) = mrr&ω


r r r r r r
e 1 e 1
2
1 1 1
2
sin2 (α )

19
1 r 1 E (M / R1 )
E c (M / R1 ) = mv (M / R1 ) ⇒ E c (M / R1 ) = mr& 2 → c
2
= mr&r&&
2 2 dt

⇒ mr&r&& = −mgr& cos(α ) + mrr&ω 2 sin2 (α ) ⇒ r&& − ω 2 sin2 (α )r = −g cos(α )


g cos(α )
ω02 = ω 2 sin2 (α ) → r&& − ω02 r = −g cos(α ) ⇒ r (t ) = Ae − ω0t + Beω0t +
ω02
r r r r r
4˚)- x1 = r sin(α ) → Fe = mω 2 x1 i1 → rotFe = 0 ⇒ Fe → E Pe
r
( r
) r r r
(
dE Pe = −dw Fe / R1 = −Fe dOM = −mω 2 x1 i1 dx1 i1 + dy 1 j1 + dz1 k1 = −mω 2 x1 dx1 )
1 1
mω 2 x1 + Cte ⇒ E Pe = − mω 2 r 2 sin 2 (α ) + Cte
2
→ E Pe = −
2 2
r
( r
) r r
( r
dE Pg = −dw P / R1 = −Pd OM = mgK1 dx1 i1 + dy1 j1 + dz1k1 = mgdz1 )
→ E Pg = mgz1 + Cte , z1 = r cos(α ) ⇒ E Pg = mgr cos(α ) + Cte

1
⇒ E p (M / R1 ) = mgr cos(α ) − mω 2 r 2 sin 2 (α ) + Cte
2

dE p (M / R1 )
5˚)- si req est position d’équilibre, on aura : =0
dr
r = req

g cos (α )
→ g cos(α ) − ω 2 req sin 2 (α ) = 0 → req =
ω 2 sin 2 (α )

g cos(α ) g cos(α ) g cos(α )


req ≤ L → ≤ L →ω ≥ ⇒ ω0 =
ω sin (α )
2 2
L sin (α )
2
L sin 2 (α )

L L g cos(α ) 2g cos(α )
6˚)- - req = → = 2 →ω= ⇒ω = 2 ω0
2 2 ω sin2 (α ) L sin2 (α )

dE p (M / R1 ) d 2 E p (M / R1 )
= mg cos(α ) − mω r sin (α ) →
2 2
2
= −mω 2 sin 2 (α ) < 0
dr dr
⇒ l’équilbre est instable

20
Examen 7 (Session ordinaire) (durée 2h)
Exercice (5 points)
On considère un point M en mouvement dans le plan xOy d’un repère O.N.D
r r r
ℜ(O, i , j , k ). M est repéré dans ℜ par ses coordonnées polaires suivantes : ρ = a et
ϕ = ln(1 + b t ) où a et b sont des constantes positives non nulles. On désigne par A la position
de M qui correspond à ϕ = 0.
1. Quelle est l’allure de la trajectoire de M.
2. Exprimer, en fonction du temps, l’abscisse curviligne s de M, comptée à partir du point A.
r r
3. Exprimer dans la base polaire (e ρ , eϕ ) , les vecteurs vitesse et accélération de M au point A
par rapport au repère ℜ.
r r
4. Exprimer dans la base polaire (e ρ , eϕ ) , les accélérations tangentielle et normale de M.
5. En déduire l’angle entre les vecteurs vitesse et accélération de M.
6. Le mouvement de M est-il accéléré? Justifier votre réponse.
d ln(f (x )) f ′(x )
Rappel : =
dx f (x)

Problème (15 points)


r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), (xOy) étant le plan horizontal.
Un cerceau assimilable à un cercle de centre O1 et de rayon a, situé dans un plan
vertical, tourne autour d’une de ses tangentes verticales (Oz) avec une vitesse angulaire ω
r r r
constante. On désigne par ℜ1(O1, i1 , j1 , k1 ) un repère lié au cerceau (repère relatif) tel que
r∧r r∧ r r r
(x1O1z1) étant le plan du cerceau, (i , i1 ) = ( j , j1 ) = ω t et k1 = k .
Soit un anneau assimilé à un point matériel M, de masse m, se déplaçant sans
frottement sur ce cerceau. Il est repéré dans ℜ1 par l’angle ϕ que fait (O1M) avec la verticale
descendante passant par O1, ϕ étant compté positivement dans le sens indiqué sur la figure ci-
joint (page 2/2).
r r r
1. Exprimer dans la base ( e ρ , eϕ , e z ) :
r r r
a. les vecteurs de la base ( i1 , j1 , k1 ).
r
b. le vecteur vitesse du point M par rapport au repère ℜ1, v(M / ℜ 1 ) .
r
c. le vecteur accélération du point M par rapport au repère ℜ1, γ (M / ℜ1 ) .
r
d. le moment cinétique de M au point O1 par rapport au repère ℜ1, σ O (M/ℜ 1 ) .
1

e. le poids de M.
f. les forces d’inertie.
2. Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1 , E c (M / ℜ 1 ) .
3. Calculer, en fonction de ϕ, l’énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ1, E p (M / ℜ 1 ) .
On suppose que Ep(ϕ = 0)= 0.
4. En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1, déterminer l’équation
différentielle du mouvement vérifiée par ϕ.
5. En appliquant le théorème de la quantité de mouvement dans le repère ℜ1, déterminer les
r r r r
composantes de la réaction R , exercée sur M par le cerceau, dans la base ( e ρ , eϕ , e z ).
6. Etude de l’équilibre relatif :
a. Montrer que l’équation, donnant les positions d’équilibre relatif est :
aω 2 (1 + sin(ϕ )) = g tan(ϕ )
b. Quelle doit être la valeur ω1 de la vitesse angulaire ω pour que la position qui
correspond à ϕ = π 6 soit une position d’équilibre relatif de M. On donne a = 0.2m et
g = 10m.s −2
c. Dans ce cas, cet équilibre est-il stable ? Justifier votre réponse

21
r
k
r
ω r
r k
g r
r k1
r ω
k1

r r
j1
O
r ⊗ j1 r
j O i1
O1
ωt O1 ϕ
r
ϕ r eϕ
eϕ r
i1
r M
i M r r
eρ eρ

22
Correction d’examen 7 (session ordinaire)

Exercice (5 points)
1. ρ = a = cte et ϕ = ϕ (t ) ⇒ la trajectoire de M est un cercle de rayon a et de centre O .

2. s (t ) = aϕ (t ) = a ln(1 + b t ) (à t = 0 : ϕ = 0 , s = 0 )

r
r d OM d( ae ρ ) r ab r
3. v (M / ℜ ) = = = aϕ&eϕ = eϕ
dt / ℜ dt / ℜ 1 + bt

r
r dv (M / ℜ ) r r ab 2 r ab 2 r
γ (M / ℜ ) = = aϕ&&eϕ − aϕ& 2 e ρ = − e ϕ − eρ
dt / ℜ (1 + bt )2
(1 + bt )2

r r r r r
à t = 0 : M ≡ A ⇒ v (M / ℜ ) = abeϕ et γ (M / ℜ ) = −ab 2 eϕ − ab 2 e ρ

r r
d v (M / ℜ ) r ds& r d 2 s r v (M / ℜ ) r s& 2 r
2
r ab 2 r r ab 2 r
4. γ t = τ = τ = τ = − τ , γ = n = n = n
(1 + bt ) (1 + bt )
2 2 n 2
dt dt dt a a
r
r v (M / ℜ ) r r r r ab 2 r r r
τ = r = eϕ , γ n = γ (M / ℜ ) − γ t = − e ρ ⇒ n = −e ρ
v (M / ℜ ) (1 + bt )2

r ab 2 r r ab 2 r
⇒ γt = − eϕ , γ n = − eρ
(1 + bt )2 (1 + bt )2
5.

r r
v eρ
M
r
γn r r
r γt γt π  r ∧ r π π 3π
O ϕ γ r tan(α ) = r = 1⇒ α = ⇒  v , γ  = + =
i γn 4   2 4 4

r r rr  ab r  ab 2 r 
=− a b
2 3
6. v .γ = vγ t =  eϕ  − eϕ < 0 ⇒ Le mouvement de M est décéléré.
 1 + bt  (1 + bt )2 
 (1 + bt )3

Problème (15 points)


1.
r r r r r r r r
a. i1 = sin(ϕ )e ρ + cos(ϕ )eϕ , j1 = −e z , k1 = − cos(ϕ )e ρ + sin(ϕ )eϕ

r
r d O1 M d( ae ρ ) r
b. v (M / ℜ1 ) = = = aϕ&eϕ
dt / ℜ1 dt / ℜ1

23
r
r dv (M / ℜ1 ) r r
c. γ (M / ℜ1 ) = = aϕ&&eϕ − aϕ& 2 e ρ
dt / ℜ1
r r r r r
d. σ O (M/ℜ 1 ) = O1M ∧ mv (M / ℜ1 ) = ae ρ ∧ maϕ&eϕ = ma2ϕ&e z .
1

r r r r r
e. p = mg = −mgk1 = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ

r
r
f. • γ e
r
= γ (O1 / ℜ1 ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt / ℜ
r r
∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M( )
r
r dOO1 d ( ai 1 ) r r r r r
v (O1 / ℜ ) = = = aωj1 ⇒ γ (O1 / ℜ ) = −aω 2 i1 = −aω 2 sin(ϕ )e ρ − aω 2 cos (ϕ )eϕ
dt / ℜ dt / ℜ1
r
dΩ (ℜ1 / ℜ ) r
∧ O1 M = 0
dt / ℜ
r r r
( r r r
Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M = ωk1 ∧ ae ρ = − ω cos(ϕ )e ρ + ω sin(ϕ )eϕ ∧ ae ρ = −aω sin(ϕ )e z )
r

r
(r )
Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M = (− ω cos(ϕ )e ρ + ω sin(ϕ )eϕ ) ∧ −aωωsi(ϕ )e z
r r r
r r
= −aω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ )eϕ − aω 2 sin 2 (ϕ )e ρ
r
( r
) ( r
⇒ γ e = − aω 2 sin(ϕ ) + aω 2 sin 2 (ϕ ) e ρ − aω 2 cos(ϕ ) + aω 2 sin(ϕ ) cos (ϕ ) eϕ )
r r
( r
) ( r
⇒ Fe = −mγ e = maω 2 sin(ϕ ) + maω 2 sin 2 (ϕ ) e ρ + maω 2 cos(ϕ ) + maω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ ) eϕ )
r r r
⇒ Fe = maω 2 sin(ϕ )(1 + sin(ϕ ))e ρ + maω 2 cos(ϕ )(1 + sin(ϕ ))eϕ

r
r r
(r r r r
)
• γ c = 2Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ v (M / ℜ1 ) = 2 − ω cos (ϕ )e ρ + ω sin(ϕ )eϕ ∧ aϕ&eϕ = −2aωϕ& cos (ϕ )e z
r r r
⇒ Fc = −mγ c = 2maωϕ& cos(ϕ )e z

2. E c (M / ℜ 1 ) = 1 mv 2 (M / ℜ1 ) = 1 ma2ϕ& 2 .
r
2 2

3.
r r
r
( r
)
• Fe = maω 2 (1 + sin(ϕ )) sin(ϕ )e ρ + cos(ϕ )eϕ = maω 2 (1 + sin(ϕ ))i1
r r
x1 = a sin(ϕ ) ⇒ Fe = mω 2 (a + x1 )i1


mω 2 (a + x1 )
∂x1
r r r ∂ r r r
rotFe = ∇ ∧ Fe = ∧ 0 = 0 ⇒ Fe est conservative dans ℜ1 ⇒ Fe = − grad E pe
∂y1

0
∂z1
r r r
E pe énergie potentielle dérivée par Fe dans ℜ1 ⇒ dE pe = −dw Fe / ℜ1 = −Fe d O1 M ( )
⇒ dE pe
r
( r r r
)
= −mω 2 (a + x1 )i1 dx1 i1 + dy 1 j1 + dz 1 k1 = −mω 2 (a + x1 )dx1

24
1 1
⇒ E pe = −maω 2 x1 − mω 2 x12 + cte ⇒ E pe = −ma2ω 2 sin(ϕ ) − ma2 ω 2 sin 2 (ϕ ) + cte
2 2

• dE pg
r
( r
)
r r
( r r
)
= −dw P / ℜ1 = −Pd O1 M = mgk1 dx1 i1 + dy 1 j1 + dz1 k1 = mgdz1 ⇒ E pg = mgz1 + cte

z1 = −a cos(ϕ ) ⇒ E pg = −mga cos (ϕ ) + cte : Energie potentielle dérivée par le poids de M.

⇒ E p (M / ℜ 1 ) = E pe + E pg = −ma2 ω 2 sin(ϕ ) − 1 ma2ω 2 sin 2 (ϕ ) − mga cos(ϕ ) + cte


2
E p (ϕ = 0) = 0 ⇒ cte = mga

⇒ E p (M / ℜ 1 ) = −ma2ω 2 sin(ϕ ) − 1 ma2 ω 2 sin 2 (ϕ ) − mga cos(ϕ ) + mga


2

4. Théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1 :

ℜ1 est non galiléen ⇒


dE m (M / ℜ 1 )
dt
(r
= P Fnc / ℜ1 )
r r r r r r r
Fnc = R = R ρ e ρ + Rϕ eϕ + R z e z = R ρ e ρ + R z e z ( mouvement sans frottement : Rϕ = 0 )

r
( ) (
r rr
)
⇒ P Fnc / ℜ1 = P R / ℜ1 = Rv (M / ℜ1 ) = 0 ⇒
dE m (M / ℜ 1 )
dt
=0

1 1
E m (M / ℜ 1 ) = E c (M / ℜ 1 ) + E p (M / ℜ 1 ) = ma2ϕ& 2 − ma2ω 2 sin(ϕ ) − ma2 ω 2 sin 2 (ϕ ) − mga cos (ϕ )
2 2
+ mga
dE m (M / ℜ 1 )
⇒ = ma2ϕ&ϕ&& − ma2 ω 2ϕ& cos(ϕ ) − ma2 ω 2ϕ& sin(ϕ ) cos (ϕ ) + mgaϕ& sin(ϕ ) = 0
dt

⇒ ϕ&& = ω 2 cos (ϕ ) + ω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ ) − g sin(ϕ ) : Equation différentielle du mouvement de M.


a

5. Théorème de la quantité de mouvement dans le repère ℜ1 :


r r r r r
ℜ1 est non galiléen ⇒ mγ (M / ℜ1 ) = P + R + Fe + Fc


r r r r r r r
maϕ&&eϕ − maϕ& 2 e ρ = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ + R ρ e ρ + R z e z + maω 2 sin(ϕ )(1 + sin(ϕ ))e ρ
r r
+ maω 2 cos(ϕ )(1 + sin(ϕ ))eϕ + 2maωϕ& cos(ϕ )e z

(mg cos(ϕ ) + R ρ )r
( )r
+ maϕ& 2 + maω 2 sin(ϕ )(1 + sin(ϕ )) e ρ − mg sin(ϕ ) + maϕ&& − maω 2 cos(ϕ )(1 + sin(ϕ )) eϕ
r
+ (R z + 2maωϕ& cos(ϕ ))e z = 0

mg cos(ϕ ) + Rρ + maϕ& 2 + maω 2 sin(ϕ )(1 + sin(ϕ )) = 0




⇒ mg sin(ϕ ) + maϕ&& − maω 2 cos(ϕ )(1 + sin(ϕ )) = 0
R + 2maωϕ& cos(ϕ ) = 0
 z

Rρ = −mg cos(ϕ ) − maϕ& 2 − maω 2 sin(ϕ )(1 + sin(ϕ ))



⇒ Rϕ = 0

R = −2maωϕ& cos(ϕ )
 z

25
r r r r
Composantes de la réaction R , exercée sur M par le cerceau, dans la base ( e ρ , eϕ , e z ).

6. Etude de l’équilibre relatif :


dE p (M / ℜ 1 )
a. Les positions d’équilibre relatif sont des positions où = 0 c'est-à-dire :

− ma2 ω 2 cos(ϕ ) − ma2 ω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ ) + mga sin(ϕ ) = 0

⇒ − aω 2 cos(ϕ ) − aω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ ) + g sin(ϕ ) = 0 ⇒ aω 2 (− 1 − sin(ϕ )) cos (ϕ ) + g sin(ϕ ) = 0

sin(ϕ )
⇒ aω 2 (1 + sin(ϕ )) = g ⇒ aω 2 (1 + sin(ϕ )) = g tan(ϕ )
cos (ϕ )

b. La position qui correspond à ϕ = π 6 est une position d’équilibre relatif, donc :

 π  π  1 1 3 3 2 3 g
aω12 1 + sin( )  = g tan( ) ⇒ aω12 1 +  = g ⇒ aω12 = g ⇒ ω12 =
 6  6  2 3 2 3 9 a

1 g 1 10 1 10
⇒ ω1 = 2 3 ⇒ ω1 = 2 3 = 10 2 3 = 3
3 a 3 0.2 3 3

⇒ ω1 = 4.387rad .s −1

c.

ω = ω1 ⇒ E p (M / ℜ 1 ) = −ma2ω12 sin(ϕ ) − 1 ma2 ω12 sin 2 (ϕ ) − mga cos(ϕ ) + mga


2
dE p (M / ℜ 1 )
= −ma2 ω12 cos (ϕ ) − ma2 ω12 sin(ϕ ) cos(ϕ ) + mga sin(ϕ )

d 2 E p (M / ℜ 1 )

2
= ma2ω12 sin(ϕ ) − ma2ω12 cos 2 (ϕ ) + ma2ω12 sin 2 (ϕ ) + mga cos (ϕ )

d 2 E p (M / ℜ 1 ) π  π  π  π 
⇒ = ma2ω12 sin  − ma2 ω12 cos 2   + ma2ω12 sin 2   + mga cos 
2
dϕ π 6 6 6 6
ϕ=
6

d 2 E p (M / ℜ 1 ) 1 3 1 3
⇒ = ma2ω12 − ma2 ω12 + ma2 ω12 + mga
2
dϕ π 2 4 4 2
ϕ=
6

2 3 g d 2 E p (M / ℜ 1 ) 1 2 3 g 3 2 3 g 1 2 3 g 3
ω12 = ⇒ = ma2 − ma2 + ma2 + mga
9 a dϕ 2 π 2 9 a 4 9 a 4 9 a 2
ϕ=
6

d 2 E p (M / ℜ 1 ) 1 1 1 1 3
⇒ = 3mag − + + = mag
2
dϕ π  9 6 18 2  2
ϕ=
6

d 2 E p (M / ℜ 1 ) 3
= mag > 0 ⇒ si ω = ω1 , l’équilibre en ϕ = π 6 est stable.
2
dϕ π 2
ϕ=
6

26
Examen 8 (Session rattrapage) (durée 1h15min)

r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), (xOy) étant le plan horizontal.
Un cerceau assimilable à un cercle de centre O et de rayon R, situé dans un plan
vertical, tourne autour de l’axe vertical (Oz) avec une vitesse angulaire ω constante. On
r r r
désigne par ℜ1(O, i1 , j1 , k1 ) un repère lié au cerceau (repère relatif) tel que (x1Oz1) étant le
r∧r r∧ r r r
plan du cerceau, (i , i1 ) = ( j , j1 ) = ω t et k = k1 .
r r r r r r
( i , j , i1 et j1 se trouvent dans le même plan horizontal (xOy). Ω (ℜ 1 /ℜ ) = ωk est le
vecteur de rotation du repère ℜ1 par rapport au repère ℜ).
Soit un anneau assimilé à un point matériel M, de masse m, se déplaçant sans
frottement sur ce cerceau. Il est repéré dans ℜ1 par l’angle ϕ que fait (OM) avec la verticale
descendante passant par O, ϕ étant compté positivement dans le sens indiqué sur la figure ci-
dessous.
r r r
1). Exprimer dans la base ( e ρ , eϕ , e z ) :
r r r
a. le poids de M, P , et son moment par rapport au point O, mO P . ()
r r r
b. la force d’inertie d’entraînement, Fe , et son moment par rapport au point O, mO Fe . ( )
r r r
c. la force d’inertie de Coriolis, Fc , et son moment par rapport au point O, mO Fc . ( )
2). En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1, déterminer l’équation
différentielle du mouvement vérifiée par ϕ.

3). Calculer, en fonction de ϕ, l’énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ1, E p (M / ℜ 1 ) .


On suppose que Ep(ϕ = 0)= 0.

4). On donne ω = 10rad/s , R = 0.2m et g = 10m.s −2


a. Déterminer dans ce cas, les positions d’équilibre relatif de M.
b. Etudier leur stabilité.

rr
r r k k1
k k1
r
r r ω
ω g

r
j1
r
ωt r ⊗ j1 r
j i1
O O
ωt r ϕ
i1 r
r eϕ
ϕ eϕ r
r • ez
M r M
i eρ r

27
Correction d’examen 8 (session rattrapage)

1.
r r r r r
a. • p = mg = −mgk1 = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ
r r
() r r r
( r r
• mO P = OM ∧¨P = Re ρ ∧ mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ = −mgR sin(ϕ )e z )
r
b.
r
• γe
r
= γ (O / ℜ ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ )
dt4/4ℜ4444
r r
∧ OM + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ OM ( )
14444442 r 3
0
r r r r
( r r r
Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ OM = ωk ∧ Re ρ = − ω cos(ϕ )e ρ + ω sin(ϕ )eϕ ∧ Re ρ = −Rω sin(ϕ )e z )
r
(r )
Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ OM = (− ω cos(ϕ )e ρ + ω sin(ϕ )eϕ ) ∧ −Rωsin(ϕ )e z
r r r
r r
= −Rω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ )eϕ − Rω 2 sin 2 (ϕ )e ρ
r r r
⇒ γ e = −Rω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ )eϕ − Rω 2 sin 2 (ϕ )e ρ
r r r
⇒ Fe = mRω 2 sin 2 (ϕ )e ρ + mRω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ )eϕ
r r
( ) r r r
( r
• mO Fe = OM ∧¨Fe = Re ρ ∧ mRω 2 sin 2 (ϕ )e ρ + mRω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ )eϕ )
r
(r )
⇒ mO Fe = mR 2ω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ )e z
r

r
c.
r r r
( r r r
• γ c = 2Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ v (M / ℜ1 ) = 2 − ω cos(ϕ )e ρ + ω sin(ϕ )eϕ ∧ Rϕ&eϕ = −2Rωϕ& cos (ϕ )e z )
r r
⇒ Fc = 2mRωϕ& cos(ϕ )e z
r r
( ) r r r r
• mO Fc = OM ∧¨Fe = Re ρ ∧ 2mRωϕ& cos(ϕ )e z = −2mR 2 ωϕ& cos(ϕ )eϕ
r
2. ℜ1 est non galiléen et O est fixe dans ℜ1 ⇒
dσ O (M/ℜ 1 )
dt/ℜ 1
r r
()
r r r r
()
r r
= mO P + mO R + mO Fe + mO Fc ( ) ( )
r
r r r r 2 r dσ O (M/ℜ 1 ) r
σ O (M/ℜ 1 ) = OM ∧ mv (M / ℜ1 ) = Re ρ ∧ mRϕ&eϕ = mR ϕ&e z ⇒ = mR 2ϕ&&e z
dt / ℜ 1
r r r r r r
R = R ρ e ρ + Rϕ eϕ + R z e z = R ρ e ρ + R z e z ( mouvement sans frottement : Rϕ = 0 )
r r
()r r r r r
(
⇒ mO R = OM ∧¨R = Re ρ ∧ R ρ e ρ + R z e z = −RR z eϕ )
r r r r r
⇒ mR 2ϕ&&e z = −mgR sin(ϕ )e z − RR z eϕ + mR 2 ω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ )e z − 2mR 2ωϕ& cos (ϕ )eϕ

g
⇒ sin(ϕ ) − ω 2 sin(ϕ ) cos (ϕ ) = 0 : Equation différentielle du mouvement de M.
ϕ&& +
R
r r r r
r
( r
)
3. • Fe = mRω 2 sin(ϕ ) sin(ϕ )e ρ + cos(ϕ )eϕ = mRω 2 sin(ϕ )i1 , x1 = R sin(ϕ ) ⇒ Fe = mω 2 x1 i1
r r r r
⇒ rotFe = 0 ⇒ Fe est conservative dans ℜ1 ⇒ Fe = − grad E pe
r r r
E pe énergie potentielle dérivée par Fe dans ℜ1⇒ dE pe = −dw Fe / ℜ1 = −Fe dOM = −mω 2 x1dx1 ( )

1 1
⇒ E pe = − mω 2 x12 + cte ⇒ E pe = − mR 2ω 2 sin 2 (ϕ ) + cte
2 2

• dE pg
r
( )r
= −dw P / ℜ1 = −Pd OM = mgdz 1 ⇒ E pg = mgz1 + cte

28
z1 = −R cos(ϕ ) ⇒ E pg = −mgR cos(ϕ ) + cte : Energie potentielle dérivée par le poids de M.

⇒ E p (M / ℜ 1 ) = E pe + E pg = − 1 mR 2ω 2 sin 2 (ϕ ) − mgR cos(ϕ ) + cte


2
E p (ϕ = 0) = 0 ⇒ cte = mgR

⇒ E p (M / ℜ 1 ) = − 1 mR 2ω 2 sin 2 (ϕ ) − mgR cos(ϕ ) + mgR


2
4. Etude de l’équilibre relatif : cas où ω = 10rad/s , R = 0.2m et g = 10m.s −2

dE p (M / ℜ 1 )
a. Les positions d’équilibre relatif sont des positions où = 0 c'est-à-dire :

− mR 2ω 2 sin(ϕ ) cos(ϕ ) + mgR sin(ϕ ) = 0

g 1
⇒ sin(ϕ ) = 0 ou cos(ϕ ) = 2
=
Rω 2

π 5π
⇒ ϕ = 0 ou ϕ = π ou ϕ = ou ϕ =
3 3

 π  5π 
⇒ 4 positions d’équilibre relatif de M : M1 (R ,0) , M2 (R , π ) , M 3  R ,  et M 4  R , 
 3   3 

en coordonnées polaires.

b. Etude de la stabilité d’équilibre relatif :

d 2 E p (M / ℜ 1 )
2
= −mR 2 ω 2 cos 2 (ϕ ) + mR 2 ω 2 sin 2 (ϕ ) + mgR cos (ϕ )

d 2 E p (M / ℜ 1 )
• = −mR 2ω 2 + mgR = −2m < 0 ⇒ Equilibre instable.
dϕ 2
ϕ =0

d 2 E p (M / ℜ 1 )
• = −mR 2ω 2 − mgR = −6m < 0 ⇒ Equilibre instable.
dϕ 2
ϕ =π

d 2 E p (M / ℜ 1 ) − mR 2 ω 2 3mR 2ω 2 mgR
• = + + = 3m > 0 ⇒ Equilibre stable.
dϕ 2 π 4 4 2
ϕ=
3

d 2 E p (M / ℜ 1 ) − mR 2 ω 2 3mR 2 ω 2 mgR
• = + + = 3m > 0 ⇒ Equilibre stable.
dϕ 2 5π 4 4 2
ϕ=
3

29
Examen 9 (Session ordinaire) (durée 2h)

Questions de cours : (3 points)


1) Dans un référentiel galiléen, on considère un point matériel soumis à plusieurs forces,
certaines sont conservatives et d’autres non conservatives. A quoi est égale la variation de
l’énergie cinétique et la variation de l’énergie mécanique entre deux points arbitraires de la
trajectoire.

2) Montrer que si le module de la vitesse d’un mobile est constant alors son vecteur vitesse
est perpendiculaire à son vecteur accélération.
r
3) Montrer que si une force F dérive d’une énergie potentielle E P (x , y , z ) , alors le travail de
r
F entre deux points quelconques est indépendant du chemin suivi.

Exercice1 : (5 points)
Un point matériel M est en mouvement dans le plan (xoy). Les composantes cartésiennes de
son vecteur vitesse sont : v x = R ω cos(ωt ) et v y = R ω sin(ωt ) où R et ω sont des constantes
réelles et positives. A l’instant t = 0, le point M se trouve à l’origine O(0,0).

1) Déterminer les composantes cartésiennes du vecteur accélération.


r r
2) Déterminer les accélérations tangentielle, γ t , et normale, γ n , du point M.

3) Déduire le rayon de courbure, Rc, de la trajectoire.

4) Déterminer les composantes x(t) et y(t) du vecteur position OM

5) Déduire l’équation de la trajectoire. Quelle est la nature du mouvement ?

Exercice2 : (6 points)
On considère un point matériel M de masse m astreint à se déplacer, avec frottement, sur un
r r r
axe (Ox) horizontal de vecteur unitaire i . Soit Rt = −αv 2 i la composante tangentielle de la
r
réaction R , exercée sur M par l’axe (Ox), α étant une constante positive et v la vitesse
instantanée. A l’instant t = 0, le point M se trouve à l’origine O avec une vitesse v0 positive.

1) Déterminer l’unité de α.

dv α
2) En appliquant le principe fondamental de la dynamique, montrer que 2
=− dt .
v m

3) Déterminer l’expression de la vitesse v(t) du point M, en fonction de t, m, α et v0.

4) Déduire l’expression de la position x(t) du point M, en fonction de t, m, α et v0.

5) A quel instant t, le point M a) perdra la moitié de sa vitesse initiale ? b) s’arrêtera ?


r
6) Calculer le travail de la réaction R , lorsque le point M perd la moitié de sa vitesse.

30
Exercice3 : (3 points)
Sur la trajectoire de la figure 1, un point matériel M de masse m=3kg est abandonné sans
vitesse initiale du point A et parvient au point B avec une vitesse vB=6m/s. La différence
d’altitudes entre A et B est h=2m. On donne g=10m/s2 et on suppose que l’énergie potentielle
est nulle en B.

1) Montrer que M est soumis à des forces de frottement (on calcule l’énergie mécanique en A
et B).

2) Déduire le travail de ces forces entre A et B (on exprime ce travail en Joules).

Exercice4 : (3 points)
Une boîte considérée ponctuelle de masse m=5kg se trouve sur un plan incliné faisant un
angle α=30° avec l’horizontale. Le coefficient de frottement dynamique entre les surfaces en
contact est kd=0.3. A partir d’un point O, on lance la boîte vers le haut avec une vitesse initiale
v0=2m/s (voir figure 2). On donne g=10m/s2.

1) En appliquant le principe fondamental de la dynamique, calculer en m/s2 l’accélération de la


boîte.

2) Quelle est, en mètre, la distance parcourue par la boîte avant de s’arrêter ?

3) Quelle est la valeur minimale du coefficient de frottement statique ks pour que la boîte, une
fois arrêtée, ne reparte pas en arrière?

z A r r
j r i
Figure 1 r v
g r
m g
h
Figure 2
O
sol B y α
O

31
Correction d’examen 9 (session ordinaire)

Questions de cours : (3 points)


1)
– Dans référentiel galiléen, la variation de l’énergie cinétique entre deux points arbitraires de
la trajectoire est égale à la somme des travaux des forces extérieures appliquées sur le point
matériel.
- Dans référentiel galiléen, la variation de l’énergie mécanique entre deux points arbitraires de
la trajectoire est égale à la somme des travaux des forces non conservatives appliquées sur le
point matériel.
r r
r r2 r2 dv 2 r dv rr rr r r
2) v = cte → v = v = cte → = 2v = 2vγ = 0 ⇒ vγ = 0 ⇒ v ⊥ γ
dt dt
r r
3) F dérive d’une énergie potentielle E P (x , y , z ) → F = −gradE P
B B B
r r r
W( F ) =
A→B

A
Fd OM = ∫
A

− gradE P dOM = − dE P
A
⇒ W(F ) = E P ( A) − E P (B)
A→B
⇒ le travail de
r
F entre deux points quelconques A et B est indépendant du chemin suivi.

Exercice1 : (5 points)
dv x dv y
1) γ x = = −R ω 2 sin(ωt ) et γ y = = R ω 2 cos(ωt )
dt dt
r r
r dv r r dv r r
2) - γ t = τ , v = v x + v y = Rω →
2 2
= 0 ⇒ γ t = 0 (accélération tangentielle)
dt dt
r r r r r r r
- γ n = γ − γ t = γ ⇒ γ n = −R ω sin(ωt ) i + R ω 2 cos(ωt ) j (accélération normale)
2

r2 r2 r2
r v r r v v r R 2ω 2
3) γ n = n → γn = ⇒ RC = r , γ n = Rω 2 ⇒ RC = ⇒ RC = R (rayon de
RC RC γn Rω 2
courbure)
dx
4) - = v x = R ω cos(ωt ) → x = R sin(ωt ) + cte , x(0) = 0 → cte = 0 ⇒ x = R sin(ωt ) .
dt
dy
- = v y = R ω sin(ωt ) → y = −R cos(ωt ) + cte , y(0) = 0 → cte = R ⇒ y = R [1 − cos(ωt )] .
dt
5) x 2 + (y − R)2 = R 2 sin 2 (ωt ) + R 2 cos 2 (ωt ) ⇒ x 2 + (y − R)2 = R 2 : Equation caractéristique
d’un cercle de rayon R et de centre C(0,R) ⇒ le mouvement est circulaire (la trajectoire est
un cercle de rayon R et de centre C(0,R)).

Exercice2 : (6 points) r r
r Rn
j R
r r r
Rt v i
r
P
r
[ ] [R ] m2
[ ]
1) Rt = Rt = αv 2 → [Rt ] = [α ]v 2 ⇒ [α ] = t , [Rt ] = N et v 2 = 2 ⇒ [α ] =
Ns 2 m
, N = kg 2
v 2
[ ] s m 2
s
kg
⇒ [α ] =
m
r r v r r r r r
2) P.F.D ⇒ P + R = mγ → −mgj + Rn + Rt = mγ x i + mγ y j , γ y = 0
r r r r
⇒ Rn = mgj et Rt = mγ x i
dv x dv r dv r r dv dv α
γx = = → Rt = m i = −αv 2 i ⇒ m = −αv 2 ⇒ =− dt
dt dt dt dt v2 m

32
dv α dv α 1 α 1
3)
v 2
=−
m
dt → ∫−v 2
=
m∫
dt + cte ⇒
v
=
m
t + cte , v(0) = v 0 → cte =
v0
1 α 1
⇒ = t+
v m v0
mv 0 v0
⇒ v(t ) = ou v(t ) =
m + αv 0 t α
1+ v 0t
m
dx v0 v0 m α
4)
dt
=v =
1+
α
v 0t
→ x = ∫1+ α v dt + cte ⇒ x =
α
ln(1 +
m
v 0 t ) + cte
0t
m m
m α
x(0) = 0 → cte = 0 ⇒ x(t ) = ln(1 + v 0t)
α m
v0 v
5) a) M perdra la moitié de sa vitesse initiale c-à-d : v = . Soit t1 l’instant où v = 0 .
2 2
v0 v0 1 α  1 1 α α
⇒ v(t1 ) = = → 1 + v 0 t1  = 1 → + v 0 t1 = 1 → v 0 t1 = 1
α 2 2 m  2 2 m m
1+ v 0 t1
m
m
⇒ t1 =
αv 0
v0 α
b) M s’arrêtera c-à-d : v = 0 ⇒ =0 ⇒ 1+ v 0t → ∞ ⇒ t →∞
α m
1+ v 0t
m
v
6) Soit A la position où le point M perd la moitié de sa vitesse initiale c-à-d v A = 0 .
2
r r
Théorème de l’énergie cinétique entre les points O et A → E C ( A) − E C (O) = W(P )+ W(R)
O→ A O→ A
r r
⇒ W(R) = E C ( A) − E C (O) − W(P )
O→ A O→A
A A
r r r r r
W(P ) =
O→ A

O
Pd OM =
O
∫ − m gj dxi = 0 ⇒ W(R) = E C ( A) − E C (O)
O→ A

1 v 1 1 r 3
E C ( A) = m( 0 )2 = mv 02 et E C (O) = mv 02 ⇒ W(R) = − mv 02
2 2 8 2 O→ A 8
Ou bien, par un calcul direct :
A A
r r r r r A r r A
O→ A

O

W(R) = Rd OM = (Rt + Rn )dxi = Rt dxi = − αv 2 dx
O

O

O
v0
v0
r 2 r
v0 α v m m dv 1 2
v
=1+
m
v 0t → x =
α
ln( 0 ) ⇒ dx = −
v α v
⇒ W(R) =
O→A

v0
mv dv ⇒ W(R) =  mv 2 
O→ A 2  v0
r 3
⇒ W(R) = − mv 02
O→ A 8

Exercice3 : (3 points)
r r r r r
1) dE P = −dW (P ) = −Pd OM = mgk(dyj + dzk ) = m g dz ⇒ E P = m g z + cte
zB = 0 et E P (B) = 0 ⇒ cte = 0 ⇒ EP = mg z
1
mv 2A + mgz A , z A = h , v A = 0 ⇒ E m ( A) = mgh ⇒ E m ( A) = 60 J
E m ( A) = E C ( A) + E P ( A) =
2
1 1
E m (B) = E C (B) + E P (B) = mv B2 + mgz B , z B = 0 , v B = 6m / s ⇒ E m (B) = mv B2 ⇒ E m (B) = 54 J
2 2
E m ( A ) ≠ E m ( B ) ⇒ pas de conservation de l’énergie mécanique⇒présence des forces de
frottement.

33
r r
2) Soit F la résultante de ces forces de frottement →
F est une force non conservative.
r
Théorème de l’énergie mécanique entre les points A et B → E m (B) − E m ( A) = W(F )
A→B
r
A.N : W (F ) = −6 J
A→B

Exercice4 : (3 points)
r
r Rn
r
j r i
v
m
r
Rt r
O P
α
r r v r r r r r r r r
1) P.F.D ⇒ P + R = mγ ⇒ − mg sin(α )i − mg cos(α ) j + Rn j − Rt i = mγ x i + mγ y j
r r
γy = 0 ⇒ Rn = mg cos(α ) et − mg sin(α ) − Rt = mγ x
r r r
Rt = k d Rn → Rt = k d m g cos(α ) ⇒ −mg sin(α ) − k d m g cos(α ) = mγ x

⇒ γ x = −g[sin(α ) + k d cos(α )] A. N : γ x = −7.598m / s 2

2) Soit A la position où le point M s’arrêtera → v A = 0 et d la distance parcourue par la


boîte avant de s’arrêter → xA = d
r r
Théorème de l’énergie cinétique entre les points O et A → E C ( A) − E C (O) = W(P )+ W (R)
O→ A O→ A
A A A
r r r
⇒ E C ( A) − E C (O) = ∫ (R + P)dOM = ∫ mγ dOM = ∫ m γ
O O O
x dx

d
⇒ E C ( A) − E C (O) = m γ x ∫
0
dx ⇒ E C ( A) − E C (O) = m γ x d

1 1 1 v 02
E C (O) = mv 02 , E C ( A) = mv 2A = 0 ⇒ − mv 02 = m γ x d ⇒ d = − A .N : d = 0.263m
2 2 2 2γx

r r r
3) Pour que la boîte, une fois arrêtée, ne reparte pas en arrière, il faut que P + R = 0 et
r r
Rt ≤ k s Rn r
r Rn
r
j i
r
A Rt
m
r
O P
α
r r r r r r r r r r
• P+R =0 ⇒ − mg sin(α )i − mg cos(α ) j + Rn j + Rt i = 0
r r
⇒ Rn = mg cos(α ) et Rt = mg sin(α )
r
r r Rt mg sin(α )
• Rt ≤ k s Rn ⇒ ks ≥ r ⇒ ks ≥
R mg cos(α )
n

⇒ k s ≥ tan(α )
⇒ la valeur minimale du cœfficient de frottement statique ks pour que la boîte, une fois
arrêtée, ne reparte pas en arrière est ks = tan(α) A. N : ks = 0.577

34
Examen 10 (Session rattrapage) (durée 1h30mn)

Exercice : (6 points)
Un point matériel M est en mouvement dans le plan (xoy). Les composantes cartésiennes de
son vecteur position sont : x ( t ) = 2 cos(ωt ) , y ( t ) = 2 sin(ωt ) et z(t ) = 0 où ω est une
constante réelle et positive.
1°/ Quelle est la nature de la trajectoire de M ? Ce mouvement est-il uniforme ? Justifier la
réponse.
2°/ Déterminer le vecteur accélération de M. Préciser son sens.
3°/ Calculer les accélérations tangentielle et normale de M. Déduire le rayon de courbure Rc .
4°/ Exprimer, en fonction du temps, l’abscisse curviligne s de M, comptée à partir du point
A(2,0,0).

Problème : (14 points)


r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), (xOy) étant le plan vertical. Soit une
tige (O1A), faisant un angle θ constant avec l’horizontale, en mouvement tel que son extrémité
r 1 r
O1 astreint à se déplacer le long de l’axe (O i ) avec OO1 = at 2 i (a est une constante
2
r r r
positive). On désigne par ℜ1(O1, u , v , w ) un repère lié à la tige (repère relatif) tel que
r∩ r r∩ r r r
(i , u) = ( j , v ) = θ et w = k . Soit un anneau M de masse m (assimilé à un point matériel) se
r
déplaçant sans frottement le long de la tige et repéré dans ℜ1 par O1 M = r (t ) u .
r r r
1°/ Exprimer dans la base (u , v , w) :
a°/ la vitesse du point M par rapport au repère ℜ1.
b°/ la vitesse du point M par rapport au repère ℜ.
r r
c°/ les moments cinétiques σ O (M/ℜ1 ) et σ O (M/ℜ ) .
1

d°/ le poids de M et les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.


2°/ Calculer l’énergie potentielle du poids de M par rapport au repère ℜ, en fonction de θ.
3°/ Calculer l’énergie potentielle du poids de M par rapport au repère ℜ1, en fonction de θ.
4°/ Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1 : E c ( M / ℜ1 ) .
5°/ Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ : E c ( M / ℜ ) .
6°/ En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1, Montrer que le terme
d 2 r (t )
est constant.
dt 2
7°/ En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1, déterminer le module
r
de la réaction R , exercée sur M par la tige.
8°/ Application numérique :
r
Calculer les modules du vecteur accélération relative et de la réaction R .
On donne g = 10 N/kg, m = 100 g, a = 2 m/s2 et θ = 30°.
r r A
j j

r r
v M g
r
u

θ
O r O1 r
i i

35
Correction d’examen 10 (session rattrapage)

Exercice : (6 points)

1) • x 2 + y 2 = 4 cos 2 (ωt ) + 4 sin 2 (ωt ) ⇒ x 2 + y 2 = 4 : Equation caractéristique d’un cercle de


rayon R = 2 et de centre C(0,0,0) ⇒ le mouvement est circulaire (la trajectoire est un
cercle de rayon R = 2 et de centre C(0,0,0)).
dx dy dz
• vx = = −2 ω sin(ωt ) , v y = = 2ω cos(ωt ) et v z = =0
dt dt dt
r 2 2 2
⇒ v = v x + v y + v z = 2ω =cte
⇒ le mouvement de M est uniforme.

dv x dv y dv z
2) • γ x = = −2 ω 2 cos(ωt ) , γ y = = −2ω 2 sin(ωt ) , γ z = =0
dt dt dt
r r r
⇒ γ = −2ω 2 cos(ωt )i − 2 ω 2 sin(ωt ) j
r
[ r r
] r
• γ = −ω 2 2 cos(ωt )i + 2 sin(ωt ) j = −ω 2 OM ⇒ le sens de γ est opposé à celui de OM

r r
r dv r r dv r r
3) • γ t = τ , v = 2ω → =0 ⇒ γ t = 0 (accélération tangentielle)
dt dt
r r r r r r r
• γn = γ − γt = γ ⇒ γ n = −2ω cos(ωt )i − 2 ω 2 sin(ωt ) j (accélération normale)
2

r2 r 2 r 2
r v r r v v r 4ω 2
• γn = n → γn = ⇒ RC = r , γ n = 2ω 2 ⇒ RC = ⇒ RC = 2 (rayon de courbure)
RC RC γn 2ω 2

ds r
4) = v = 2ω ⇒ s(t ) = 2ωt + cte . A t = 0 : x = 2 , y = 0 , z = 0 ⇒ M ≡ A ⇒ s( t = 0 ) = 0 ⇒ cte = 0
dt
⇒ s(t ) = 2ωt

Problème: (14 points)


r r r r r r r r r r r r
u = cos(θ )i + sin(θ ) j , v = − sin(θ )i + cos(θ ) j , i = cos(θ )u − sin(θ )v , j = sin(θ )u + cos(θ )v
r r v r r r r
du dv dw v
θ = cte ⇒ =0 , =0 , = 0 , Ω (ℜ1 / ℜ) = 0
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
1 r 1 r
OM = OO1 + O1 M =  at 2 cos(θ ) + r u − at 2 sin(θ )v
2  2
r dO1 M r r
1) a)- v(M / ℜ1 ) = ⇒ v(M / ℜ1 ) = r&u
dt / ℜ1

r dOM r r r r r
b)- v(M / ℜ) = = ati + r&u ⇒ v(M / ℜ) = [at cos(θ ) + r& ]u − at sin(θ )v
dt / ℜ

r v r r
c) • σ O (M/ℜ1 ) = O1M ∧ mv(M / ℜ1 ) ⇒ σ O1 (M / ℜ1 ) = 0
1

r v r 1 r
• σ O (M/ℜ) = OM ∧ mv(M / ℜ) ⇒ σ O (M/ℜ) = mat 2 r& sin(θ )w
2
r r r r
d) • Poids : P = mg = −mg sin(θ )u − mg cos(θ )v

r r
• Force d’inertie d’entraînement : Fe = −mγ e

36
r
r r
γ e = γ (O1 / ℜ) +
dΩ (ℜ1 / ℜ)
dt / ℜ
r r
[ ] r r
∧ O1 M + Ω (ℜ1 / ℜ) ∧ Ω (ℜ1 / ℜ) ∧ O1 M = a cos(θ )u − a sin(θ )v
r r r
⇒ Fe = −ma cos(θ )u + ma sin(θ )v
r r r r r r r r
• Force d’inertie de Coriolis : Fc = −mγ c , γ c = 2Ω (ℜ1 / ℜ) ∧ v(M / ℜ1 ) = 0 ⇒ Fc = 0

r r v r
[r r
]
2) dE p (M / ℜ) = −dw(P / ℜ) = −Pd OM = mgj dxi + dyj + dzk = mgdy ⇒ E p (M / ℜ) = mgy + cte
y = r sin(θ ) ⇒ E p (M / ℜ) = mgr sin(θ ) + cte

r r
3) dE p (M / ℜ1 ) = −dw(P / ℜ1 ) = −Pd O1 M = [mg sin(θ )u + mg cos(θ )v ]dru = mg sin(θ )dr
r v r

⇒ E p (M / ℜ1 ) = mgr sin(θ ) + cte


1 r 2 1
4) E C (M / ℜ1 ) = m v(M / ℜ1 ) ⇒ E C (M / ℜ1 ) = mr& 2
2 2
1 r
5) E C (M / ℜ) = m v(M / ℜ)
2
2 1
[
⇒ E C (M / ℜ) = m a 2 t 2 + 2atr& cos(θ ) + r& 2
2
]
dE m (M / ℜ1 ) r r r
6) ℜ1 est non galiléen ⇒ = P(Fncv / ℜ1 ) + P(Fe / ℜ1 ) + P(Fc / ℜ1 )
dt
1
• E m (M / ℜ1 ) = E c (M / ℜ1 ) + E p (M / ℜ1 ) = mr& 2 + mgr sin(θ ) + cte
2
dE m (M / ℜ1 )
⇒ = mr&r&& + mgr& sin(θ )
dt
r r rr r r r v
• P(Fncv / ℜ1 ) = P(R / ℜ1 ) = Rv(M / ℜ1 ) . On pose R = R1u + R2v + R3w
r r v r r
Mouvement sans frottement ⇒ R1 = 0 ⇒ R = R2v + R3w ⇒ P(Fncv / ℜ1 ) = P(R / ℜ1 ) = 0
r r r r
• P(Fe / ℜ1 ) = Fev(M / ℜ1 ) = [− ma cos(θ )u + ma sin(θ )v ]r&u
r r r
⇒ P ( Fe / ℜ1 ) = −mar& cos(θ )
r r r r r
• P(Fc / ℜ1 ) = Fc (R / ℜ1 ) = Fc v(M / ℜ1 ) = 0
⇒ mr&r&& + mgr& sin(θ ) = −mar& cos(θ ) ⇒ r&& = −g sin(θ ) − a cos(θ )
d 2r d 2r
a, g et θ sont des constantes , r&& = ⇒ le terme est constant.
dt 2 dt 2
r
dσ O (M/ℜ1 ) r r r r r r r r
7) R1 est non galiléen ⇒ 1
= mO1 (P ) + mO1 ( R ) + mO1 (Fe ) + mO1 (Fc )
dt / ℜ1
r
dσ O (M/ℜ1 ) r
• 1
=0
dt / ℜ1
r r
r v
[ r r
]
• mO1 (R) = O1 M ∧ R = ru ∧ R2v + R3w = rR2w − rR3v
r r
r r
• mO1 (P ) = O1 M ∧ P = ru ∧ [− mg sin(θ )u − mg cos(θ )v ] = −rmg cos(θ )w
r v r r r
r r
• mO1 (Fe ) = O1 M ∧ Fe = ru ∧ [− ma cos(θ )u + ma sin(θ )v ] = rma sin(θ )w
r v r r r

r r r v r r
• mO1 (Fc ) = O1 M ∧ Fc = ru ∧ 0 = 0
r r r r r
⇒ rR2w − rR3v − rmg cos(θ )w + rma sin(θ )w = 0 ⇒ R2 = mg cos(θ ) − ma sin(θ ) et R3 = 0

r
⇒ R = R2 = mg cos(θ ) − ma sin(θ )
r r r
8) γ r (M / ℜ1 ) = r&&u = −g sin(θ ) − a cos(θ ) ⇒ γ r (M / ℜ1 ) = g sin(θ ) + a cos(θ )
r
R = R2 = mg cos(θ ) − ma sin(θ )
Application numérique :
r
• γ r (M / ℜ1 ) = 6.732 m / s 2
r
• R = 0.766 N

37
Examen 11 (Session ordinaire) (durée 2h)

Exercice 1 (5 points)
r r r r
Soit un champ de force F ( M ) défini dans un repère ℜ ( O , i , j , k ) en tout point M(x,y,z) de
r r r r
l’espace par : F = (yz − axy )i + (bxz − x 2 ) j + cxyk (a,b et c sont des constantes).
r
1)- Déterminer les valeurs des constantes a, b et c pour que le champ de force F ( M ) dérive
d’une énergie potentielle. Calculer cette énergie potentielle (On suppose que E p ( 0 ,0 ,0 ) = 0 ).
r
2)- Calculer le travail de F quand son point d’application se déplace de A(1,1,1) à B(2,2,4).
L’unité de la longueur est le mètre, la force est exprimée en Newton
r r r r ∂ r ∂ r ∂ r
rotF = ∇ ∧ F ; ∇ = i + j + k
∂x ∂y ∂z

Exercice 2 (15 points)


r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), (yOz) étant le plan vertical. Soit un
cerceau (C) de centre O1 et de rayon R, en mouvement de translation dans le plan (yOz) tel
r 1 r
que OO1 = bj + at 2k ((yOz) étant le plan du cerceau, a et b étant des constantes positives
2
r r r
non nulles). On désigne par ℜ1(O1, i1 , j1 , k1 ) un repère lié au cerceau (repère relatif) tel que
r r r r r r
i1 = i , j1 = j et k1 = k . Soit un point M, de masse m, se déplaçant sans frottement sur le
cerceau (C) et repéré dans R1 par l’angle θ (voir la figure ci-dessous). On suppose qu’à t = 0,
θ = 0 et E p ( M / ℜ ) = E p ( M / ℜ1 ) = 0 .
r r r
1)- Exprimer dans la base ( e ρ , eθ , e z ) :
r r r
a) les vecteurs de la base ( i1 , j1 , k1 ).
r
b) le vecteur vitesse du point M par rapport au repère ℜ, v ( M / ℜ ) .
r
c) le vecteur vitesse du point M par rapport au repère ℜ1, v ( M / ℜ1 ) .
r
r dσ O (M/ℜ1 )
d) le moment cinétique σ O (M/ℜ1 ) et sa dérivée temporelle 1
1
dt / ℜ1
e) le poids de M et les forces d’inertie.
2)- Le repère R1 est-il Galiléen ou non Galiléen ? Justifier votre réponse.
3)- Calculer l’énergie potentielle du poids de M par rapport au repère ℜ, E p ( M / ℜ ) .
4)- Calculer l’énergie potentielle du poids de M par rapport au repère ℜ1, E p ( M / ℜ1 )
5)- Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1 : E c ( M / ℜ1 ) .
6)- En appliquant le théorème de la quantité de mouvement dans le repère ℜ1, déterminer les
r r r r
composantes de la réaction R , exercée sur M par le cerceau, dans la base ( e ρ , eθ , e z ).
7)- En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1, déterminer une
équation différentielle du mouvement de second ordre en t vérifiée par θ .
8)- En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1, retrouver l’équation
différentielle du mouvement de second ordre en t vérifiée par θ .
r r
K K1 r
eθ r

M
1 θ r
at 2 = c j1
2 O1

r
j
O
b
38
Examen 12 (Session rattrapage) (durée 1h30mn)

r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), (yOz) étant le plan vertical. Soit
un cerceau (C) de centre O1 et de rayon R en mouvement de rotation propre autour de l’axe
r r
(Ox) avec une vitesse angulaire constante ω tel que OO1 = bj + ak ((yOz) étant le plan du
r r r
cerceau, a et b étant des constantes positives non nulles). On désigne par ℜ1(O1, i1 , j1 , k1 ) un
r r r∧ r r∧ r
repère lié au cerceau (repère relatif) tel que i1 = i et ( j , j1 ) = ( k , k1 ) = ωt . Soit un point M,
de masse m, se déplaçant sans frottement sur le cerceau (C) et repéré dans ℜ1 par l’angle
r ∧r r ∧r
θ = ( j1 , eρ ) = ( k1 , eθ ) (voir la figure ci-dessous).

r r r
1)- Exprimer dans la base ( eρ , eθ , ez ), le vecteur rotation instantanée de ℜ1 par rapport au
r
repère ℜ, Ω ( ℜ1 / ℜ ) .
r r r
2)- Exprimer dans la base ( eρ , eθ , ez ), le vecteur vitesse du point M par rapport au repère ℜ1,
r
v ( M / ℜ1 ) .
r r r
3)- Exprimer dans la base ( eρ , eθ , ez ), le vecteur accélération du point M par rapport au repère
r
ℜ1, γ ( M / ℜ1 ) .
r r r r
4)- Exprimer dans la base ( eρ , eθ , ez ), le poids de M, P .
r r r r
5)- Exprimer dans la base ( eρ , eθ , ez ), la force d’inertie d’entraînement, f e .
r r r r
6)- Exprimer dans la base ( e ρ , eθ , e z ), la force d’inertie de Coriolis, f c .
7)- Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1 : Ec ( M / ℜ1 ) .
r r r r r
8)- Soit R = R ρ e ρ + Rθ eθ + Rz e z la réaction exercée sur M par le cerceau. Déterminer R tout en
appliquant le théorème de la quantité de mouvement dans le repère R1.
r r
9)- Calculer la puissance de P par rapport au repère ℜ1, Ρ ( P / ℜ1 ) .
r r
10)- Calculer la puissance de R par rapport au repère ℜ1, Ρ ( R / ℜ1 ) .
r r
11)- Calculer la puissance de f e par rapport au repère ℜ1, Ρ ( f e / ℜ1 ) .
r r
12)- Calculer la puissance de f c par rapport au repère ℜ1, Ρ ( f c / ℜ1 ) .
13)- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique dans le repère ℜ1, déterminer une
équation différentielle du mouvement de second ordre en t vérifiée par θ .

r r
K r K
K1

ωt r
eθ r
r j1

M
θ ωt r
c j
O1

r
j
O
b

39
Examen 13 (Session ordinaire) (durée 2h)

Questions du cours (4 points)

1) Montrer que le théorème de la quantité du mouvement est invariant par rapport aux
référentiels galiléens (principe de l’invariance galiléenne).

2) Montrer que le travail de la force de Coriolis par rapport à un référentiel non galiléen est
nul.

3) Donner la définition de :
a) Plan Osculateur
b) Référentiel de Copernic
c) Référentiel géocentrique
d) Force à distance.

Exercice 1 (6 points)
Un point matériel M décrit une hélice, de pas h, enroulée sur un cylindre de rayon R et
d’axe (Oz). Ses équations horaires, dans le repère ℜ(Oxyz), sont
r

: x = R cos φ ; y = R sin ϕ ; z = a ϕ où a est une constant positive et ϕ = (i , OM ′) ( M est la
projection de M sur le plan (xoy)).
r r r r
1) Déterminer dans la base cylindrique (e ρ , eϕ , e z ) les vecteurs vitesse v(M / ℜ) et
r
accélération γ (M / ℜ) de M.

r r r
2) Déduire, dans la base cylindrique ( e ρ , eϕ , e z ) ,les accélérations tangentielle et normale de
M.

3) Déterminer le rayon de courbure Rc de la trajectoire de M en fonction de R et a.


r r r r r r
4) Déduire, dans la base cylindrique ( e ρ , eϕ , e z ) , les vecteurs de la base de Frenet (τ ,n,b).

r r
5) Montrer que l’angle θ = (eϕ , v(M / ℜ) ) est constant.

6) Si ϕ = ωt ( ω est une constante), quelle est la relation entre le pas h et la constante a.

Exercice 2 (10 points)


On considère le repère ℜ(Oxyz) (repère absolu), (xOy) étant le plan horizontal. Soit (P) un
plan vertical qui tourne autour de l’axe (Oz) avec une vitesse angulaire constante ω . Dans ce
plan (P), un anneau M assimilé à un point matériel de masse m se meut sans frottement, dans
le champ de pesanteur, sur un cerceau (C) de centre O1 et de rayon R. La position de O1 est
définie par les paramètres a et b (a et b sont des constantes), celle de M est définie par l’angle
r r r
θ ( t ) (voir figure ci-dessous). On désigne par ℜ1(O1, i1 , j1 , k1 ) un repère lié au plan (P) (repère
r r
relatif) tel que le plan (x1O1z1) reste constamment dans le plan (P) et k1 = k . On suppose que
θ = θ& = 0 à t = 0.
r r r
1) Exprimer dans la base ( i1 , j1 , k1 ) :

r
a) le vecteur rotation de ℜ1 par rapport à ℜ: Ω (ℜ1 / ℜ ) .

b)- la vitesses relative du point M

40
c)- les accélérations relative, d’entraînement et de Coriolis du point M.

d) les forces d’inertie.


r
r dσ O (M / ℜ1 )
e)- le moment cinétique σ O (M/ℜ1 ) ainsi que sa dérivée 1
1
dt/ℜ1

2) Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1 : E c (M / ℜ1 ) .

3) Calculer l’énergie potentielle de M par rapport à ℜ1 ( E p (M / ℜ1 ) ) en fonction de θ .

4) En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1, déterminer l’équation


différentielle du mouvement de M.

5) Déduire une relation entre θ et θ& .

6) En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1, retrouver l’équation


différentielle du mouvement de M.

7) En appliquant le théorème de la quantité du mouvement dans le repère ℜ1, calculer les


r r r r
composantes de la réaction R dans la base ( e ρ , eθ , e z ).

z
ω z1

r y1
eθ r

b θ M
O1
O y
a
ωt
P x1

x1

41
Examen 14 (Session rattrapage) (durée 1h15mn)

Exercice 1
r r
On considère un point matériel M en mouvement dans le plan (O , i , j ) d’un repère orthonormé
r r r
direct ℜ(O, i , j , k ). La position de M est repérée par les coordonnées polaires données par :
ρ = 1 + cos(ϕ ) et ϕ = ωt ( ω est une constante positive).

1- Déterminer l’allure de la trajectoire de M.


r r r r
2- Exprimer dans la base polaire ( e ρ ,e ϕ ) la vitesse v(M / ℜ) et l’accélération γ (M / ℜ) de M.

3- Déterminer le rayon de courbure Rc de la trajectoire.

π
4- Calculer la longueur L parcourue par M entre t = 0 et t = .
ω

Exercice 2
r r r
Dans le repère ℜ(Oxyz) muni de la base OND ( i , j , k ) ,on considère une particule M qui se
déplace dans le champ de force conservatif suivant:
r r r r
F = (2 x + 6y + 2 z )i + (6x - y + 3z ) j + (2x + 3y − z )k .
r
Calculer l’énergie potentielle,Ep(x,y,z), dérivée par F (on donne Ep(0,0,0)=0).

Exercice 3
Soit une particule M de masse m en mouvement, dans le plan xOy (plan vertical), sans
frottement sur une tige circulaire de rayon R. La position instantanée de M est définie par
l’angle ϕ (voir figure ci-dessous). Initialement, M est lâché du point A sans vitesse initiale.

1- Calculer l’énergie potentielle du poids de M en fonction de ϕ .

2- Calculer l’énergie cinétique de M.

3- Déterminer l’équation différentielle du mouvement de M, vérifiée par ϕ, par application du


théorème de l’énergie cinétique.

4- Calculer la vitesse de M au point B.

y r

M
A
r
ϕ eϕ

O B x

42
Examen 15 (Session ordinaire) (durée 1h30mn)

Exercice 1 (5pts)
r r r r
Soit un champ de force F ( M ) défini dans un repère ℜ ( O , i , j , k ) en tout point M(x,y,z) de
r r r r
l’espace par : F = λ(yz − 2 xy )i + λ( xz − x 2 ) j + λxyk (λ est une constante).
1)- Montrer que ce champ de force dérive d’une énergie potentielle. Calculer cette énergie
potentielle.
r
2)- Calculer le travail de F quand son point d’application se déplace de A(1,1,1) à B(1,0,2).
L’unité de la longueur est le mètre, la force est exprimée en Newtons.

Exercice 2 (15pts)
r r r
On considère le repère fixe ℜ(O, i , j , k ) (repère absolu), (xOy) étant le plan horizontal. Soit
r
une tige homogène (O1A) de longueur l , en mouvement autour de l’axe (O k ) avec une vitesse
r r r
angulaire constante ω. On désigne par ℜ1(O1, i1 , j1 , k1 ) un repère lié à la tige (repère relatif) tel
r r
que le plan (x1O1y1) reste constamment parallèle au plan (xOy) et k1 = k . L’origine O1 de ℜ1 se
r 1 r
déplace le long de l’axe (O k ) tel que OO1 = at 2 K . Soit un point M, de masse m, se
2
r
déplaçant sans frottement sur la tige (O1A) et repéré dans ℜ1 par O1M = x1(t ) i1 .
(a et ω étant des constantes positives).
r r r
1)- Exprimer dans la base ( i1 , j1 , k1 ) :
a) la vitesse du point M par rapport au repère ℜ.
b) la vitesse du point M par rapport au repère ℜ1.
r
c) le moment cinétique σ O (M/ℜ1 ) .
1

d) le poids de M et les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.

2)- Calculer l’énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ.

3)- Calculer l’énergie potentielle de M par rapport au repère ℜ1.

4)- Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère ℜ1 : E c ( M / ℜ1 ) .

5)- En appliquant le théorème du moment cinétique dans le repère ℜ1, déterminer les
r r r r
(
composantes de la réaction R , exercée sur M par la tige, dans la base i1 , j1 , k1 . )
6)- En appliquant le théorème de l’énergie mécanique dans le repère ℜ1, déterminer une
équation différentielle du second ordre en t vérifiée par x1 .
r r
K K1 v
j1

O1 r
j
r M
i1

v A
i v
O j
r
ωt i1
v
i

43
Examen 16 (Session rattrapage) (durée 1h15 mn)

Exercice 1 (10pts)
Un point M de masse m, est astreint à se déplacer sur l’axe (Ox) d’un Référentiel galiléen
r r r
ℜ (O , i , j , k ) (xOy étant le plan horizontal). Il est soumis, dans la direction (Ox), à la force
r dx r
F = −λ m ( ) i , où x=OM et λ est une constante positive. A l’instant t = 0, M se trouve en O
dt
r r
et possède le vecteur vitesse v 0 = v 0 i avec v 0 > 0 .

1)- Déterminer l’équation horaire x(t) du mouvement en fonction de v0 et λ.


r r
2)- Déduire les expressions des vecteurs vitesse v et accélération γ , de M par rapport au
repère R, en fonction du temps (t), v0 et λ.
r r
3)- Exprimer les vecteurs vitesse v et accélération γ en fonction de x, v0 et λ.

4)- Le mouvement de M, est-il accélère, retardé ou uniforme ? Justifier votre réponse.

Exercice 2 (10pts)
On considère un point M en mouvement dans le plan (xOy) d’un Référentiel galiléen
r r r
ℜ (O , i , j , k ) . M est repéré par ses coordonnées polaires définies par les équations suivantes :

ρ = 2 A COS(ϕ ) ; ϕ = ωt / 2 (A et ω sont des constantes positives)

1)- Déterminer l’équation cartésienne de la trajectoire de M.

2)- Représenter cette trajectoire dans le plan xOy.


r r r r
3)- Déterminer dans la base polaire ( eρ , eϕ ) la vitesse v et l’accélération γ de M en fonction
de A, ω et ϕ.

4)- Préciser la nature du mouvement de M.

5)- Soit P un point repéré par les coordonnees cartisiennes (xP=A,yP=0, zp=0).

r r
a)- Calculer dans la base polaire ( eρ , eϕ ), les composantes du vecteur PM en fonction de A
et ϕ.

r
b)- Déduire une relation qui lie PM et γ . Commenter ce résultat.

44
Examen 17 (Session ordinaire) (durée 2h)

Exercice 1
r r r
(
On considère le repère R(Oxyz) (repère absolu) muni de la base O.N.D i , j , k , (xOy) )
étant le plan horizontal. Soit (P) un plan vertical qui tourne autour de (Oz) avec une vitesse
angulaire constante ω . On considère le repère R1(Ox1y1z1) (repère relatif) muni de la base OND
(
r r r
) r r
i1 , j1 , k1 tel que (x1Oz1) se trouve constamment dans le plan (P) et k = k1 (voir figure).
r
Soit (∆) une tige (de vecteur directeur unitaire u1 ) passant par O, constamment contenue
r r
dans le plan (P) et faisant un angle α constante avec l’axe (Oz1) ( (k1 , u1 ) = α = constante )
Un anneau M de masse m (assimilé à un point matériel) se meut sans frottement le long de
r
la tige (∆). La position de M sur la tige est définie par : OM = λ(t )u1 .
r
Le point M qui est en mouvement dans le champ de pesanteur g est soumis en plus à la
r r r
force F = −Kλ(t )u1 (k est une constante positive) et à la réaction R , exercée par la tige.
r r r
Soient u2 un vecteur unitaire, contenu dans le plan (P) et perpendiculaire à u1 , et u3 un
r r r
vecteur unitaire tel que la base ( u1 , u2 , u3 ) est OND.
r r r r r
1°)- Exprimer dans la base (i , j , k ) les vecteurs i1 et j1 .
r r r
2°)- Exprimer dans la base (i1 , j1 , k1 ) :
r r r r r
di1 dj1 r r r du1 du2 du3
a)- et . b)- les vecteurs u1 , u2 et u3 . c)- , et
dt / R dt / R dt / R dt / R dt / R
r r r
du1 du2 du3
d)- , et e)- la vitesse de rotation de R1 par rapport à R,
dt / R1 dt / R1 dt / R1
r
Ω (R1 / R) .
f)- la vitesse relative du point M. g)- la vitesse d’entraînement du point M.
h)- l’accélération relative du point M. i)- l’accélération d’entraînement du point M.
j)- l’accélération de Coriolis du point M.
r
r dσ O (M / R1 )
k)- le moment cinétique σ O (M/R1 ) ainsi que sa dérivée .
dt/R1
3˚)- Calculer l’énergie cinétique de M par rapport au repère
R1 : E c (M / R1 ) .
4˚)- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique dans le z z1
repère R1, déterminer l’équation différentielle, du
mouvement de M, vérifiée par λ(t ) .
5˚)- En appliquant le théorème du moment cinétique dans le (∆)
repère R1, déterminer les composantes de la réaction
r r r r r
R dans la base ( u1 , u2 , u3 ). r r u2 r
k k1 u1
y1
M
α r
j1
y
O r
j
P
x
r ωt
i r x1
i1
Exercice n°2
r r r
Dans le repère R(Oxyz) muni de la base OND (i , j , k ) ,on considère une particule M qui se
déplace dans le champ de forces suivant:
r r r r
F = (2 x + 6y + 2 z )i + (6x - y + 3z) j + (2x + 3y − z )k .
r
1°)- Montrer que le champ de force F dérive d’un potentiel.
r
2°)- Calculer l’énergie potentielle,Ep(x,y,z), dérivée par F (on donne Ep(0,0,0)=0).

45