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CHAPITRE 3

GEOMETRIE DES MASSES ET CINETIQUE

3.1 Notion de masse

La masse mesure la quantité de matière contenue dans un volume donné. Elle se conserve dans le temps et c’est
une grandeur extensive
𝑛

La masse d’un système discret formé de 𝑛 points matériels est 𝑚= 𝑚𝑖


𝑖

La masse d’un système continu S formé d’un ensemble continu de points matériels 𝑚= 𝑑𝑚
𝑉

- Système matériel est un volume 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣 𝜌 masse volumique

- Système matériel est une surface 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 𝜎 densité surfacique

- Système matériel est une courbe 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑙 𝜆 densité linéique


𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 𝑑𝑉 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜃𝑑𝑧

Système Cartésien Système Cylindrique Système Sphérique


3.2 Centre d’inertie
On appelle centre d’inertie ou centre des masses, le point G du solide S de mass tel que

𝑃𝜖𝑉
𝑂𝑃𝑑𝑚
𝑂𝐺 =
𝑉
𝑑𝑚

O est un point quelconque de l’espace. Si nous considérons que O est l’origine d’un repère orthonormé direct
alors les coordonnées du centre d’inertie G du solide sont déterminées par:

𝑃𝜖𝑉
𝑥𝑑𝑚 𝑃𝜖𝑉
𝑦𝑑𝑚 𝑃𝜖𝑉
𝑧𝑑𝑚
𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 𝑧𝐺 =
𝑉
𝑑𝑚 𝑉
𝑑𝑚 𝑉
𝑑𝑚

Comme 𝐺𝐺 = 0 alors 𝐺𝑃𝑑𝑚 = 0


𝑀𝜖𝑉
S3

Par exemple
S1 S2

𝑚1 𝑂𝐺1 + 𝑚2 𝑂𝐺2 + 𝑚3 𝑂𝐺3 + 𝑚4 𝑂𝐺4


𝑂𝐺 = S4
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4
3.2.1 Détermination du centre de masse

a) Symétrie matérielle

Si le système admet des éléments de symétries (centre de symétrie, axe de symétrie, plan
de symétrie) alors son de d’inertie se trouve à l’intersection de ces symétries
b) Théorèmes de Guldin
Premier Théorème

Deuxième Théorème
3.3 Tenseur d’inertie

On sait que
Expression de l’opérateur d’inertie dans une base Cartésienne

Considérons un point E de coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) dans le repère (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧)


Si le système possède des symétries , certains produits d’inertie de la matrice associée à
l’opérateur s’annulent.

Moment d’inertie par rapport à un axe (𝜟) quelconque

Soient 𝑢 le vecteur direct unitaire de l’axe Δ et O un point de l’axe.

𝐼 Σ, Δ = 𝑢. 𝐽𝑂 (Σ)𝑢
Théorème de Huyghens
3.4 Grandeurs associées aux vitesses
3.5 Grandeurs associées aux accélérations
CHAPITRE 5: DYNAMIQUE DES SOLIDES
CHAPITRE 6: THEOREMES GENERAUX DE LA
DYNAMIQUE