Modélisation géométrique

des robots
 Notations et règles générales 2

• la variable de l’articulation 𝑗 est notée 𝑞𝑗

• le corps 𝑗 est noté 𝐶𝑗
• les corps sont supposés parfaitement rigides.
• Ils sont connectés par des articulations
considérées comme idéales.
• le repère 𝑅𝑗 est lié au corps 𝐶𝑗
• Le système est composé de 𝑛 + 1 corps
• l’axe du 𝑧𝑗 repère 𝑅𝑗 , est porté par l’axe 𝐶0, 𝐶1, 𝐶2...𝐶𝑛 et de 𝑛 articulations
articulaire 𝑗 • Le corps 𝐶0 désigne la base du robot.
• Le corps 𝐶𝑛 est celui qui porte l’organe
• les paramètres qui permettent de définir le
terminal.
repère 𝑅𝑗 , par rapport au repère antécédent • L’articulation 𝑗 connecte le corps 𝐶𝑗 au
sont munis de l’indice 𝑗 corps 𝐶𝑗 − 1.
 Convention de Denavit-Hartenberg 3
• Le repère 𝑅𝑖−1 fixé au corps 𝐶𝑖−1 est défini
de telle sorte que :
• 𝑍𝑖−1 est porté par l'axe de la liaison
reliant le corps 𝐶𝑖−1 au corps 𝐶𝑖
• 𝑋𝑖−1 est porté par la perpendiculaire
commune aux axes 𝑍𝑖−1 et 𝑍𝑖 .
• 𝑌𝑖−1 est l’axe qui forme un trièdre direct
𝑌𝑖−1 = 𝑍𝑖−1 ∧ 𝑋𝑖−1

Les quatre paramètres de la convention DH

classique sont : 𝜽𝒊 , 𝒅𝒊 , 𝒂𝒊 , 𝜶𝒊 .
Ce sont les paramètres nécessaire pour passer du
repère 𝑅𝑖−1 au repère 𝑅𝑖
 Paramètres de Denavit-Hartenberg 4
1. rotation de 𝜃𝑖 autour de l'axe 𝑍𝑖−1 ;
2. translation de 𝑑𝑖 le long de l'axe
𝑍𝑖−1 ;
3. translation de 𝑎𝑖 le long de l'axe 𝑋𝑖
du nouveau référentiel ;
4. rotation de 𝛼𝑖 autour de l'axe 𝑋𝑖
du nouveau référentiel.
Convention de Khalil-Kleinfinger (DH modifiée) 5
Le repère 𝑅𝑖 fixé au corps 𝐶𝑖 est défini de
telle sorte que :
• 𝑍𝑖 est porté par l’axe articulaire 𝑖
• 𝑋𝑖 est porté par la perpendiculaire
commune aux axes 𝑍𝑖 et 𝑍𝑖+1 .
• 𝑌𝑖 est l’axe qui forme un trièdre direct
𝑌𝑖 = 𝑍𝑖 ∧ 𝑋𝑖
La transformation entre les corps successifs
𝐶𝑛−1 et 𝐶𝑛 est décrite par les quatre paramètres:
 𝑟𝑖−1 : distance entre 𝑍𝑖−1 et 𝑍𝑖 mesure le long de 𝑋𝑖−1 .
 𝛼𝑖−1 : angle entre 𝑍𝑖−1 et 𝑍𝑖 mesure autour de 𝑋𝑖−1 .
 𝑑𝑖 : distance entre 𝑋𝑖−1 et 𝑋𝑖 mesure le long de 𝑍𝑖 .
 𝜃𝑖 : angle entre 𝑋𝑖−1 et 𝑋𝑖 mesure autour de 𝑍𝑖 .
Exemple 1 : paramètres de DH 6

𝒓𝒊−𝟏 𝜶𝒊−𝟏 𝒅𝒊 𝜽𝒊  𝑟𝑖−1 : distance entre 𝑍𝑖−1 et 𝑍𝑖 mesure le long de 𝑋𝑖−1 .

1 0 0 𝑎 𝜃1  𝛼𝑖−1 : angle entre 𝑍𝑖−1 et 𝑍𝑖 mesure autour de 𝑋𝑖−1 .
2 𝑙1 −90 0 𝜃2  𝑑𝑖 : distance entre 𝑋𝑖−1 et 𝑋𝑖 mesure le long de 𝑍𝑖 .
3 𝑙2 90 0 𝜃3  𝜃𝑖 : angle entre 𝑋𝑖−1 et 𝑋𝑖 mesure autour de 𝑍𝑖 .
Exemple 2: 7
 Configuration articulaire 8

• Position et orientation des différents corps du robots les uns par rapport aux autres
 Configuration opérationnelle 9

• Position et orientation du corps terminal par rapport au corps de base

(indépendamment des autres corps)