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Chapitre IV : Système de premier ordre : Etude temporelle

1- Définition :
Un système (linéaire, continu et invariant) est dit de premier ordre, lorsqu’il est
régit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants du premier
ordre de la forme :

Ou sous la forme canonique :

(1)
Avec :
- τ > 0 : Constante de temps (en seconde), caractérise l’évolution de s(t).
- K : Gain statique (gain en régime permanent).

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2- Fonction de transfert :
En appliquant la transformée de Laplace à l’équation différentielle (1), avec
des conditions initiales nulles, on obtient :
L L L p.S(p)
e(t) E(p) , s(t) S(p) ,

L
τ.p.S(p) + S(p) = K.E(p) (1 + τ.p)S(p) = K.E(p)

D’où la fonction de transfert d’un système de 1er ordre :

3- Schéma bloc :
Le schéma bloc d’un système de 1er ordre est de la forme suivante :

E(p) S(p)

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4- Exemples :
4.1- Mouvement d’un solide sur un plan :
Soit un corps de masse M en mouvement sur un plan, soient v sa vitesse par rapport
au plan, f le coefficient de frottement et F la force extérieur appliquée.
v
F
M
f x

Le principe fondamental de la dynamique s’écrit :

D’où l’équation différentielle de 1er ordre liant la sortie v à l’entrée F :

C’est bien un système de 1er ordre de fonction de transfert :

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4.2- Circuit R-C :
i(t) R
Soit le circuit électrique suivant :

e(t) C s(t)

La loi des mailles permet d’écrire : e(t) = s(t) + R.i(t)

Or

D’où l’équation qui relie la sortie s(t) à l’entrée e(t) :

On a bien un système de 1er ordre de fonction de transfert :

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4.3- Mesure de la température d’une pièce :

Soit un thermomètre à mercure placé dans une ambiance à la température θe.


Si l’appareil est précis, au bout d’un temps assez long, il indiquera une
température θs = θe. C’est le régime permanent pour lequel le mercure est à la
température ambiante.

θs Est relié à θe par une équation différentielle traduisant le fait que, d’une part,
pendant un temps dt, la quantité de chaleur dQ échangée avec le mercure est
proportionnelle à la différence θe – θs et que, d’autre part, la vitesse avec laquelle
s’effectue la dilatation du mercure est proportionnelle à la quantité de
chaleur échangée pendant dt.

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Les équations traduisant ces observations sont respectivement :

D’où l’équation différentielle de 1er ordre liant la sortie θs à l’entrée θe :

C’est bien un système de 1er ordre de fonction de transfert :

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5- Réponses aux signaux canoniques :


5.1- Réponse à une impulsion :

On veut déterminer la réponse d’un système de 1er ordre à une impulsion de


Dirac d’amplitude E.

D’où :

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Valeurs remarquables :

2,5

S(t)
2

1,5

0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
t(sec.) 3

Réponse d’un système de 1er ordre (K=1 et τ = 0,5)


à une impulsion d’amplitude E = 1

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4.2- Réponse indicielle (à un échelon) :

On veut déterminer la réponse d’un système de 1er ordre à un échelon


d’amplitude E.

D’où :

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Valeurs remarquables :

1,2

S(t)
1

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
t(sec)

Réponse d’un système de 1er ordre (K=1 et τ = 0,5)


à un échelon d’amplitude E = 1

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6- Temps de réponse (ou temps de stabilité) à 5% :


- Le temps de réponse c’est le temps à partir duquel le système est considéré
stable.
- Il permet d’estimer la rapidité avec laquelle le système répond à l’excitation du
signal d’entrée.

- En théorie, cela correspond au temps qu’il faut au système pour atteindre son
régime permanent, ce qui veut dire un temps infini.

- En pratique, c’est le temps au bout duquel le système a atteint son régime


permanent à 5% près et à partir duquel il ne s’en écarte pas de plus de 5%.

- De la même manière on peut définir le temps de réponse à 2% (tr 2%).

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Pour un système de 1er ordre, le temps de réponse à 5% est donnée par :

tr(5%) ≈ 3.τ
1,2

S(t)
1

0,8
0,95
0,6

0,4

0,2

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
tr(5%) ≈ 3.τ t(sec)

Temps de Réponse (tr5%) d’un système de 1er ordre (K=1 et τ = 0,5) à


une entrée indicielle (E=1)
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