Controle Linear

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Controle Linear
1 Transformada de Laplace..................................................................................................5
Definição.............................................................................................................................5
Tabela de Transformadas de Laplace ..................................................................................5
Propriedades da Transformada de Laplace..........................................................................5
Solução de Equações Diferenciais: ......................................................................................6
Frações Parciais...................................................................................................................7
Tópicos de Menor Importância ...........................................................................................7
Função Complexa Analítica ..............................................................................................7
Condições de Cauchy – Riemann .....................................................................................8
Relação entre Funções Exponenciais e Senoidais (Euler):.................................................8
Relação entre Séries e Funções Senoidais (Euler): ...........................................................8
2 Matrizes ...........................................................................................................................9
Propriedades de Matrizes ...................................................................................................9
Definições ...........................................................................................................................9
Operações com Matrizes...................................................................................................10
Inversão de matrizes .....................................................................................................10
Diferenciação de matrizes (termo a termo) ...................................................................10
Integração de matrizes (termo a termo) ........................................................................10
Diferenciação de produtos de matrizes .........................................................................10
Diferenciação de
  .................................................................................................10
3 Modelos Matemáticos de Sistemas Dinâmicos ...............................................................11
Definições .........................................................................................................................11
Função de Transferência ...................................................................................................11
Diagrama de Blocos ..........................................................................................................11
Diagrama de Blocos em Malha Fechada ............................................................................12
Tipos de Controladores .....................................................................................................12
Distúrbios em Sistemas de Malha Fechada........................................................................12
Redução do Diagrama de Blocos .......................................................................................13

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Modelagem no Espaço de Estados ....................................................................................13

Definições .........................................................................................................................13
Representação no Espaço de Estados com entrada sem derivadas....................................14
Sistemas Mecânicos ..........................................................................................................14
A mola ...........................................................................................................................14
O amortecedor ..............................................................................................................15
Sistemas Elétricos .............................................................................................................15
O capacitor ....................................................................................................................15
O indutor .......................................................................................................................15
Sistemas Eletrônicos .........................................................................................................15
Controlador PID .............................................................................................................16
Gráficos de Fluxo ..............................................................................................................16
Definições: ....................................................................................................................16
Fórmula de ganho de Mason: ........................................................................................16
Linearização de Modelos ...................................................................................................16
4 Análise de Resposta Transitória e de Regime Estacionário ..............................................18
Sistemas de 1ª Ordem .......................................................................................................18
Se a entrada aplicada foi um impulso: ...........................................................................18
Se a entrada aplicada foi um degrau: .............................................................................18
Se a entrada aplicada foi um rampa: .............................................................................19
Sistemas de 2ª Ordem .......................................................................................................19
Especificações da Resposta Transitória para Sistemas de 2ª Ordem ..................................20
Realimentação de Velocidade em Sistemas de 2ª Ordem ..................................................21
Sistemas de Ordem Superior .............................................................................................21
Pólos dominantes em malha fechada ............................................................................21
Critério de Estabilidade de Routh ......................................................................................21
O método ......................................................................................................................21
Casos especiais ..............................................................................................................22
Análise da estabilidade relativa .....................................................................................23

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Critério de Estabilidade de Hurwitz ...................................................................................23

Efeito das Ações de Controle Integral e Derivativo ............................................................24
Controle integral ...........................................................................................................24
Controle derivativo ........................................................................................................24
Erros Estacionários em Sistemas de Controle com Realimentação Unitária .......................24
5 Análise do Lugar das Raízes ............................................................................................26
Base Teórica da Análise pelo Lugar das Raízes ...................................................................26
Regras Gerais para Análise do Lugar das Raízes (p/   0) ...............................................27
Sistema com Realimentação Positiva ................................................................................28
Sistemas Condicionalmente Estáveis .................................................................................28
Lugar das Raízes para Sistemas com Retardo de Transporte .............................................29
Aproximação do retardo de transporte (tempo morto) .................................................29
6 Análise de Sistemas de Controle no Espaço de Estados ..................................................30
Formas Canônicas .............................................................................................................30
Forma Canônica Controlável ..........................................................................................30
Forma Canônica Observável ..........................................................................................30
Controlabilidade e Observabilidade ..................................................................................31
Controlabilidade ...............................................................................................................31
Observabilidade ................................................................................................................31
Princípio da Dualidade ......................................................................................................32

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1 Transformada de Laplace

Definição
A Transformada de Laplace é utilizada para representar uma função matemática que
conhecemos no domínio do tempo ( 
) agora no domínio da freqüência ( 
).

Definição matemática das transformadas direta e inversa de Laplace:


  
 



  
 



 
As fórmulas acima devem ser de conhecimento pois a partir delas pode-se chegar à tabela e
às propriedades da transformada de Laplace (ou seja, pode ser muito útil na hora da prova).

Tabela de Transformadas de Laplace


- Domínio do tempo 
–Domínio da freqüência

1

1⁄

 1⁄ 
  
!
 ! "
 # "
$% ! 
 # "
 & ! "
  "
$%& ! 

  "

A maioria das referências utiliza uma tabela muito maior, entretanto o aluno somente
necessita saber a tabela acima, pois todas as demais, em geral, podem ser obtidas utilizando as
propriedades da transformada de Laplace, cujo conhecimento também é exigido em provas.

Propriedades da Transformada de Laplace

ख
1. Função transladada:
   →  
ିࢻ࢙
Quando uma função temporal não começa no tempo zero, mas num tempo ', ou em outras
palavras, um termo – ' aparece somando à variável, isso aparece na freqüência como um
termo exponencial de coeficiente negativo ' multiplicado à função original.

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4 Análise de Resposta Transitória e de Reg ime

Estacionário
Como a entrada de referência é normalmente aleatória, estuda-se a resposta do sistema a
entradas específicas (p.e. impulso, degrau e rampa), para se prever o futuro do sistema para
qualquer entrada por meio de correlação.

Relembrando¹: para calcular a resposta a uma dada entrada o procedimento padrão é

utilizar a representação em função de  do sistema e multiplicá-lo pela entrada, também em
função de . Para se obter no domínio do tempo, realize a transformada de Laplace inversa.

Relembrando²: A transformada inversa de Laplace do impulso vale , a do degrau unitário

vale ⁄, a da rampa vale ⁄ e a da parábola vale ⁄ .

Sistemas de 1ª Ordem
Dado um sistema de primeira ordem descrito como:

  1


  T. s  1
Onde,
T é a constante de tempo do sistema.
Definindo: Constante de tempo, em um sistema de primeira ordem, é o tempo necessário
para que a saída atinja 63,2% do valor de regime permanente, quando uma entrada do tipo
degrau é aplicada. O valor 63,2% vem da subtração da unidade pelo inverso do número
neperiano, termo este que aparece quando é feita a transformada de Laplace inversa do
sistema com a entrada degrau.

Se a en trada ap l ica da fo i um impu lso:

( 
 )*  +-,


Se a en trada ap l ica da fo i um de gra u:

( 
 1  * 


O tempo necessário para que o erro seja suficientemente pequeno pode ser calculado com
as fórmulas abaixo:

, %  4,

,!%  3,

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5 Análise do Lugar das Raízes

A localização dos pólos no plano complexo define o comportamento de um sistema, e
conhecendo o comportamento dos pólos quando o ganho de malha aberta é variado pode-se
fazer com que os pólos de um sistema se posicionem de maneira conveniente apenas alterando
o valor do ganho de malha aberta.

Nota: Se apenas alterar o ganho não for suficiente para mover suficientemente os pólos do
sistema, então uma abordagem via compensador deverá ser utilizada (cap. 7)

Base Teórica da Análise pelo Lugar das Raízes

Dado o sistema realimentado abaixo:





Sua função de transferência de malha fechada é:

1 

0 

1 # 1 
0 

Sua equação característica é obtida igualando-se a zero o denominador da função de

transferência:

1 # 1 
0 
 0 # 02

1 
0 
 1

A igualdade acima pode ser dividida em duas. Uma relacionando a igualdade dos ângulos e
outra relacionando a igualdade dos módulos:

∠41 
0
5  6180°2: # 1

|1 
0
|  1

O lugar das raízes representado pelos lugares dos pontos no plano complexo que satisfazem
somente a condição de igualdade angular.

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Lugar das Raízes para Sistemas com Retardo de Transporte

Quando a ação de controle sofre um retardo na ação sobre o sistema diz-se que há retardo
de transporte ou tempo morto.

Este retardo é modelado como um atraso no tempo ou como a multiplicação por uma
exponencial no domínio da freqüência complexa:

<
 =  ,
, ?@A* , é ? ' D'?.

Este tipo de sistema possui lugar das raízes com infinitos ramos e infinitas assíntotas, todas
paralelas ao eixo real do plano .

Como o ramo onde :  0, : sendo a constante que varia com valores de 0 até ∞ para a
condição de ângulo do lugar das raízes, é o mais importante, os demais podem ser
desconsiderados.

A p ro xima ção do re ta rdo de tran sp orte (te mp o mo rto)

Se o tempo morto , for relativamente pequeno, poderá ser modelado por:

1
*  ≅ 1  , ≅
, # 1

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Controlabilidade e Observabilidade
Um sistema será controlável no instante " se for possível, por meio de um vetor de controle
não limitado, transferir o sistema de qualquer estado inicial =  "
para outro estado, em
intervalo de tempo finito.

Um sistema será dito observável no instante " se, com o sistema no estado =  "
for
possível determinar este estado a partir da observação da saída durante um intervalo de tempo
finito.

Controlabilidade
O sistema será de estado completamente controlável se, e somente se, os vetores H, IH, ⋯,
I H forem linearmente independentes, ou a matriz KH IH ⋯ I# HL tiver posto @.
#

Esta matriz é chamada de matriz de controlabilidade.

Se a função de transferência de um sistema apresentar partes no numerador que podem ser

canceladas com partes no denominador, então o sistema não será de estado completamente
controlável.

A controlabilidade completa de estado não é necessária nem suficiente para controlar a

saída do sistema. Para controlar completamente e saída é condição necessária e suficiente que
a matriz KMH MIH MI H ⋯ MI# H NL tiver posto O.

Um sistema é não controlável se possuir um subsistema que é fisicamente desconectado da

entrada.

Para sistemas parcialmente controláveis, se os modos não controláveis forem estáveis e os

modos instáveis forem controláveis, então o sistema será considerado estabilizável.

Observabilidade
O sistema será completamente observável se, e somente se, KM MI ⋯ MI# L tiver
posto @. Esta matriz é chamada de matriz de observabilidade.

Se a função de transferência de um sistema apresentar partes no numerador que podem ser

canceladas com partes no denominador, então o sistema não será de estado completamente
observável.

Para sistemas parcialmente observáveis, se os modos não observáveis forem estáveis e os

modos observáveis forem instáveis, então o sistema será considerado detectável.

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