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Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de Sousse

Automates et
Commandes
Discrète

Fascicule de
Travaux Pratiques
Section: 2ième année Licence Appliquée en Informatique

Industrielle

Réalisé par : Habib


HAMDI

A.U. :2012/2013
Sommaire général

1- TP1 : Prise en main du logiciel STEP 7…………………………………… 3


2- TP2 : Programmation de l’Automate Programmable
Siemens………………………………………………………………………. 7

3-TP3 : Programmation de l’Automate Programmable TSX-


Micro………………………………………………………………………… 13

Bibliographie :……………………………………………………………………………. …..23


ISSAT Sousse 2012/2013

TP d'automatismes et commandes discrète


TP1 : PRISE EN MAIN DU LOGICIEL STEP 7.

Objectif du TP :
Vous devez être capable, à partir du cahier des charges de :
→ Configurer un projet
→ Programmer des grafcets avec STEP7
→ Simuler le fonctionnement des programmes élaborés.

1. Introduction :
Step 7 est la suite logicielle permettant la programmation des API SIEMENS. Cet outil de programmation
est basé sur la norme CEI 61-131 et met en ouvre les langages définis par cette norme et permet
naturellement de procéder aux configurations matérielles et réseau des équipements mis en œuvre. Nous
allons, au travers de cette partie :
• Configurer un projet STEP7 (Configuration matérielle : Automate, cartes d'E/S... et logicielle :
mnémoniques...)
• Expliquer la structure du projet (blocs de programmes, de données etc...)
• Créer différents blocs de programmations mettant en œuvre différentes fonctions de bases
(fonctions logiques, mémoires, fonctions arithmétiques, temporisations, compteurs etc...) dans
différents langages (SFC=>GRAPH, , CFC => LOG, LD => CONT)
• Utiliser le simulateur PLCSIM pour valider le fonctionnement du programme.

2. Edition d’un programme sous Step7-Micro/Win32 :


2.1 Création d’un projet :
* Double-cliquez sur l’icône Step7-Micro/Win 32 du bureau de windows ou sélectionnez Simatic>Step7-
Micro/Win32 dans le menu Démarrer afin d’exécuter l’application. Un nouveau projet Step7-
Micro/Win32 s’ouvre.

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2.2 Edition du programme en langage CONT :


* Saisie du programme

Pour saisir les équations, sélectionner les contacts et


les bobines dans la barre d’outils de l’éditeur de
programme.

Au fur et à mesure du choix, le réseau se construit


dans la fenêtre ‘CONT SIMATIC’.

Renseigner les valeurs des paramètres ‘ ??. ? ‘ avec


les adresses correspondantes.

Dans une application plus complète, on structurera le programme en sous-programmes (SBRi), appelés
l’OB1 « Organisation Bloc n°1 »
* Compilation du programme

Une fois le programme saisie, la compilation est effectué à l’aide de boutons dans la barre d’outils ou de
commandes du menu système cible.

• ‘Compiler’ permet de compiler un seul élément du projet. La


fenêtre (éditeur de programme, bloc de données système ou
bloc de données) sélectionnée lorsque vous exécutez ‘Compiler’
sera compiler les deux autres fenêtres ne le seront pas.

• ‘Compiler tout’ compile l’éditeur du programme, le bloc de


données système et le bloc de données, et ce quelle que soit la
fenêtre sélectionnée lorsque vous exécutez la commande
‘Compiler tout’.

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3. Manipulations :
Exercice N°1 :
On donne la table de vérité de la fonction logique OU exclusif :

a b L
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

Q1- Représenté le schéma électrique de la fonction OU exclusive (logique câblée).


Q2- Programmer cette fonction en utilisant le langage de contacts de STAP7-Micro/Win.
Q3- Transférer l’application dans l’automate et la tester en vérifiant sa table de vérité.

Exercice N°2 :
Soit un moteur à courant continu à deux sens de rotation, câblé sur un automate S7-200 selon le schéma
ci-dessous.

En utilisant les interrupteurs câblés sur les entrées, proposer les programmes en Ladder à implanter dans
le S7-200 qui permet :
1- S0 met en marche ou arrête le moteur, S1 inverse le sens.

2- Une impulsion sur S0 met en marche, S1 inverse le sens, S2=0 arrête le moteur (fonction
mémoire).

3- Idem 2, mais à la fermeture de S1, l’inversion du sens doit se faire après écoulement d’une
temporisation de 2 secondes.

Q1- Rechercher les programmes en ladder des différentes cas ci-dessus.


Q2- Dessiner les réseaux de contacts correspondants.
Q3- Définir dans un tableau les adresses d’E/S et les bits internes que vous utilisez.
Q4- Saisir et exécuter les 3 programmes de la question Q1 en langage Ladder.

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Exercice N°3:
Le système étudié est une maquette didactique simulant un ascenseur à quatre niveaux (rdc, 1, 2 et 3). Le
cahier des charges simplifié de cet ascenseur est le suivant :
• La cabine est au niveau rdc.
• L’opérateur appuie sur le bouton appelle étage 3 depuis la cabine.
• La cabine monte.
• La cabine s’arrête à l’étage 3.
• L’opérateur ouvre et referme la porte du niveau 3.
• La cabine descend.
• La cabine s’arrête au niveau rdc.

Q1- Dresser la liste des événements et des actions.


Q2- Ecrire le grafcet d’un point de vue système.
Q3- Dresser la liste des entrées et sorties nécessaires à la programmation.
Q4- Ecrire le grafcet d’un point de vue partie commande.
Q5- Programmer ce grafcet.
Q6- Valider son comportement.

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TP2 : Programmation de l’Automate Programmable Siemens


Automatisation d’une unité industrielle de production.

Objectif du TP :
Vous devez être capable, à partir du cahier des charges
→ D'élaborer le grafcet de fonctionnement d’un système.
→ Programmer le grafcet avec le logiciel STEP7
→ Simuler le fonctionnement des programmes élaborés.

1) Schéma de la Partie Opérative :


Les vérins C1, C2 et C3 sont des vérins
pneumatiques double effet pilotés par des
distributeurs 5/2 électro-pneumatiques. C2

C1

C3

Principe : Contrôler la résistance à la pression des réservoirs métalliques.


Mode de marche : Cycle continu tant que l'on à présence réservoir (S1) renseigné.

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Fonctionnement :
Ce poste comprend une opération de remplissage (eau), une opération de contrôle par pression et
une opération de vidange par aspiration.
Ces opérations se réalisent simultanément. Le contrôle de résistance s'effectue pendant la
temporisation de SC2 qui sera de 8s.
Pour la simulation seules les opérations d'approvisionnement, de contrôle et d'éjection seront
étudiées. On remplacera les opérations de remplissage et de vidange par des temporisations de 15
s chacune.
Nous considérerons que lors du départ du cycle et pendant son déroulement tous les postes sont
alimentés en réservoirs.
L'arrivée par gravité d'un réservoir au poste 1 provoque :
- Démarrage du cycle par le bouton SM. (Action de l'opérateur).
- Transfert d'un pas de tous les réservoirs.
- Contrôle de la résistance à la pression du réservoir présent au poste.
- Retour du vérin de transfert et éjection du réservoir présent au poste 5.
- Reprise du cycle jusqu'à l'obtention de 10 réservoirs.
- Lorsque 10 réservoirs ont été testés, une temporisation de 6s est activée afin de
permettre leur conditionnement sur l'unité automatique suivante (non-représentée).
- Si S1 est renseigné alors le cycle complet continu si /S1 est renseigné alors arrêt du
système.

2) Travail demandé :
2.1) Etude de la Partie Opérative P.O :
 Coloriez en rouge les actionneurs.
 Coloriez en vert les capteurs.
 Coloriez en bleu la pièce.
 Complétez le schéma de la P.O. Repérez les différents postes.
2.2) Etude du système :
 Etablir un tableau de désignation de l'ensemble des composants et leur adressage.
2.3) Etude de la Partie Commande P.C :
 Complétez le GRAFCET point de vue P.C.
 Complétez le GRAFCET point de vue A.P.I (Automate Siemens).
2.4) Programmation :
 Etablir le programme automate. (les équations d’activation et de désactivation des
étapes)
 Donner le schéma à contact en langage LD (Ladder Diagram) et procédez à la saisie.
2.5) Simulation :
 Testez votre programme et demandez la validation par l’enseignent.

Insérer des commentaires dans les tableaux mnémoniques 

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Documents réponse :

2.1) Etude de la Partie Opérative P.O :


Voir schéma de la P.O.

2.2) Etude du système :

Tableau de désignation des composants :

Désignation Actionneurs Pré-actionneurs Adresse/ Capteurs Adresse/


Sorties Entrées
Vérin de transfert des SC1 …………….. ……….. ……… ………
réservoirs C1
RC1 …………….. ……….. ………. ………
Vérin de contrôle de ……. …………….. ……….. ……… ………
résistance des ……….
réservoirs ……. …………….. ……….. ………. ………

Vérin d'éjection des ……. …………….. ……….. ……… ………


réservoirs ……….
……. …………….. ……….. ………. ………
Bouton Poussoir de
départ de cycle ……… ………..

Détecteur de présence
réservoir ……… ………..

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2.3) Etude de la Partie Commande P.C :

G7 Point de vue PC G7 Point de vue API

0
0

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2.4) Programmation :

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3- Raccordement d'un automate programmable.


Réalisation du câblage d’un un automate programmable

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TP3 : Programmation de l’Automate Programmable TSX-micro


PRISE EN MAIN DU LOGICIEL PL-Pro 7.

Objectif du TP :
Vous devez être capable, à partir du cahier des charges
→ Programmer en langage PL 7 micro
→ Réaliser un GRAFCET correspondant au cahier des charges puis vérifier le bon fonctionnement
→ Simuler le fonctionnement des programmes élaborés.

Notice simplifiée d’utilisation du logiciel « PL7-PRO »


Le logiciel « PL7-PRO » permet de programmer les automates Télémécanique du groupe Schneider-
Electric.

Rappel : Un programme en GRAFCET peut comporter trois traitements consécutifs :


A/ Traitement préliminaire (PRL noté Prl) :
Exécuté avant les traitements suivants (séquentiel et postérieur),
il permet de traiter tous les évènements ayants une influence sur
ces derniers : gestion des reprises secteur, remise à zéro ou
prépositionnement des Grafcets, …
B/ Traitement séquentiel (SEQ noté Chart) :
C’est ici que seront représentées les étapes et les transitions du
Grafcet. La définition des réceptivités associées à chaque
transition est réalisée sous forme de langage à contacts.
C/ Traitement postérieur (POS noté Post) :
Exécuté après le traitement séquentiel, c’est ici qu’il est
recommandé de programmer les actions (et les sécurités
spécifiques) associées aux étapes du Grafcet défini dans le
traitement séquentiel.

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1/ Configuration du logiciel :
11– Pour concevoir une nouvelle application, accéder au logiciel « PL7-PRO » puis ouvrir un
nouveau fichier :
A ce stade, il va falloir faire le choix du type de processeur associé à l’automate, ainsi que du type de
programmation envisagé :
- Grafcet « Oui » : Programmation d’un Grafcet avec accès possible aux trois
traitements décrits précédemment : Prl, Chart et Post ;
- Grafcet « Non » : Programmation d’équations logiques type « Ladder » avec accès
à un seul traitement : Main (traitement équivalent au Post).

Par défaut, aucune


carte mémoire

Permet de choisir le type de processeur


associé à l’automate (voir l’automate
présent sur le système)

Permet de choisir le type de programmation envisagé :


- Programmation d’un « Grafcet » (Grafcet – Oui) ;
- Programmation d’équations type « Ladder » (Grafcet – Non).

12- Après avoir validé, on arrive au menu suivant :


Ce menu permet d’accéder entre autre : - à une configuration matérielle nécessaire ;
- aux différents traitements de programmation ;
- à des fonctions complémentaires.

Configuration matérielle nécessaire :


La Configuration Matérielle va permettre de déclarer toutes les cartes E/S
associées au processeur de l’automate précédemment défini.
Cette configuration dépend du matériel présent sur le système
(voir paragraphe 13)

Traitements de programmation :
En fonction du type de programmation retenu précédemment (Grafcet
Oui ou Non), ce menu permet d’accéder aux différents traitements :
-Prl, Chart et Post en cas de Grafcet « Oui » ;
-Main en cas de Grafcet « Non ».
(voir paragraphe 2)

Fonctions complémentaires :
Ce menu permet de modifier la valeur de variables internes comme :
-la durée des temporisateurs ;
-le prepositionnement de compteurs ;(voir exemple paragraphe 32)

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11 - Configuration matérielle nécessaire :


Après avoir « cliqué » sur Configuration Matérielle, il va falloir déclarer toutes les cartes E/S associées
au processeur de l’automate précédemment défini.
Ces différentes cartes permettent à l’automate de gérer physiquement l’état des différents capteurs et
préactionneurs du système.

On retrouve dans cette fenêtre le processeur précédemment


défini, auquel il va falloir associer les différentes cartes E/S
(modules 1-2, 3-4, 5-6, …).
Pour cela, il faut faire un « double clic gauche » sur
chaque module, et choisir la référence en fonction de
celle qui est indiquée physiquement sur le matériel !
Après avoir défini la ou les cartes E/S présentes, fermer la
fenêtre « configuration » afin de confirmer celle-ci.

2/ Traitements de programmation :
- Ayant choisi « Grafcet - Oui », on a accès à trois traitements : Prl, Chart et Post.
Le traitement « Prl » n’étant utilisé que pour des besoins bien spécifiques, seuls les
traitements « Chart » et « Post » seront détaillés ci-dessous :
- Ayant choisi « Grafcet - Non », on a accès à un seul traitement : Main (équivalent au traitement Post).

21– Traitement Séquentiel « Chart » (en cas de Grafcet - Oui) :


Dans cette page, on va :
- représenter le Grafcet (étapes et transitions) ;

- définir la ou les réceptivités associées à chaque transition.


Rappel : l’écriture des sorties (traitement des actions) ne se fait pas dans cette page : il se
fera en Traitement Postérieur !

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Après avoir cliqué sur Chart, une nouvelle fenêtre s’ouvre afin
de représenter le Grafcet (étapes et transitions).

Après avoir représenté les différentes étapes et transitions du


Grafcet, il faut valider cette page (elle passe du rouge au bleu).

Le Grafcet étant représenté, pour définir


les réceptivités, il faut faire un clic droit
sur la transition, puis choisir « ouvrir »
……

…… après avoir choisi le langage LD (ladder),


une nouvelle fenêtre s’ouvre afin de définir la ou
les réceptivités associées à cette transition.

Valider cette transition (elle passe du rouge au


bleu) puis fermer cette fenêtre afin de passer à la
transition suivante.

Remarque :
Ce symbole est nécessaire, et permet de finaliser
la ligne Ladder.

21 – Traitement Postérieur « Post » (en cas de Grafcet - Oui) ou « Main » (en cas de Grafcet - Non) :
Dans cette page, on va gérer l’écriture des sorties.
Remarque : Dans un système séquentiel, différentes étapes peuvent être associées à une même
action, il faut alors regrouper ces étapes, et les associer à l’action considérée !
Exemple :
% X3 %Q AV %
3 AV
% X4 %

4 AV DR % X5

X4 %Q DR
5 AV % %

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Après avoir cliqué sur Post ou Main, choisi le langage LD (ladder).


Une nouvelle fenêtre s’ouvre afin de définir les équations d’écriture des sorties.

Valider ces équations (elles passent du rouge au bleu) puis en définir


d’autres en dessous si nécessaire.
Remarque : Une même page (rung) permet de définir jusqu’à 7 lignes !

3/ Outils de programmation :
31- Gestion d’une temporisation par bloc comparateur :
Avantage : Simplicité de programmation en utilisant un bloc comparateur au niveau de la transition.
Inconvénient : La durée de la temporisation doit être un multiple du dixième de seconde !

Exemple : On souhaite programmer une attente de 2 secondes entre l’étape 1 et l’étape 2.

Avec cette méthode, la temporisation va se définir au niveau de la transition liant l’étape


1 T0
X1 vers l’étape X2. On va donc se baser sur la durée d’activité de l’étape X1.
X1/ T0/ 2s
2 DR Rien n’apparaîtra en traitement postérieur (pas de bloc temporisateur associé à
l’étape 1) d’où une simplicité de traitement !

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Effectuer un clic droit afin d’ouvrir


la fenêtre ci-dessous qui permettra
de définir cette temporisation.

X1 : étape 1
20 : 20 x 0,1s = 2s

Sélection du bloc comparateur

32- Gestion d’une temporisation par bloc temporisateur :


Avantage : Traitement de toute durée de temporisation supérieure à 10ms.
Inconvénient : Il faut définir un bloc temporisateur en traitement postérieur et définir sa durée dans
les paramètres de configuration (Fonctions complémentaires - FB prédéfinis - voir paragraphes 12
et 34).
Exemple : On souhaite programmer une attente de 2 secondes entre l’étape 1 et l’étape 2.

1 T0
Avec cette méthode, la temporisation va se définir en traitement
X1/ T0/ 2s
2 DR postérieur, au niveau du bloc temporisateur repéré T0 qui sera associé à
l’étape X1.

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TMO : « Timer » n°0


Bloc temporisateur
associé à l’étape 1 et à
définir en traitement
postérieur
Sélection du bloc temporisateur

Après avoir défini le bloc temporisateur en traitement


postérieur, effectuer un clic droit afin d’ouvrir la
fenêtre ci-dessous qui permettra de définir la
transition associée à ce « timer ».

On vient vérifier l’état logique associé à


la sortie du timer %TM0 :
TMO : « timer » n°0
Q : sortie « temps écoulé » du « timer ».

33- Gestion d’un compteur :


Exemple : Dans un système séquentiel, si l’on souhaite effectuer plusieurs fois une même tâche, on peut
effectuer une reprise de séquence et introduire un système de comptage dans cette tâche là.
Il suffira alors d’effectuer un « Test » sur les transitions associées à la fin de cette tâche, afin de savoir
si le nombre de cycles souhaité est atteint.
Ce « test » pourra être défini au niveau des transitions en se basant sur l’état d’un compteur qui lui, sera
définit et incrémenté au niveau du traitement postérieur.

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331/ Définition des transitions (traitement « Chart ») :

Effectuer un clic droit sur les


transitions afin de faire
apparaître l’une, puis l’autre de
deux fenêtres ci-dessous.

Transition de X2 vers X0 :
On peut retrouver une condition image d’un mouvement
associé à l’étape 2 (par exemple I1.1) ; et on doit retrouver la
condition « test » d’égalité (nombre de tâche atteint).

Sélection du bloc comparateur

Transition de X2 vers X1 :
On peut retrouver une condition image d’un mouvement associé
à l’étape 2 (par exemple I1.1) ; et on doit retrouver la condition «
test » d’infériorité (nombre de tâche non atteint).

Sélection du bloc comparateur

332/ Définition du compteur (traitement « Post ») :


1/ Il faut initialiser ce compteur avant d’effectuer la tâche ; dans cet exemple, ce pourra être fait par
l’étape 0.
2/ Il faut incrémenter ce compteur durant le traitement de la tâche ; dans cet exemple, ce pourra être
fait par l’étape 1 ou par l ‘étape 2.
3/ définition des 4 entrées du compteur :
• R : Reset → Remise à zéro du compteur ;
• S : Set → Mise à 1, c’est à dire que l’on pourrait précharger le compteur à une certaine
valeur prédéfinie dans les paramètres de configuration (C.P) ;
• CU : Count Up → Entrée de comptage ;
• CD : Count Down → Entrée de décomptage.

20 LaII A2
ISSAT Sousse 2012/2013

Dans cet exemple, les sorties du compteur ne sont pas utilisées puisque l’on se base sur
la valeur courante du compteur (C0.V) .
Ce « bloc compteur » se défini en
traitement postérieur, au même
titre qu’une « action ».

C0 : « Counter » n°0

Sélection du bloc compteur

34- Gestion des variables internes (FB prédéfinis) :


Exemple de gestion de la durée des temporisateurs :

21 LaII A2
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4/ Mise en fonctionnement :
41 - Communication et mise en fonctionnement de l’automate :

Manipulation
1. Présentation du système

• La partie opérative représente un modèle d’ascenseur d’immeuble qui dessert cinq étages
avec contacts de portes palières. L’ascenseur contient cinq capteurs pour la détection de la
cabine à chaque étage et cinq boutons d’appel étages.
• La partie commande est constituée d’un automate TSX Micro comportant 32 entrées et 24
sorties relais.

Boutons
Automate Appel étage
TSX Micro

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Problématique: faire déplacer verticalement d'un étage vers un autre la cabine de l’ascenseur.

Le cahier des charges simplifié de cet ascenseur est le suivant :

Une action sur le bouton-poussoir cabine étage1 (S1) provoque la mise en service de l’installation :

• l’ascenseur monte au 5ème étage


• il s’arrête 6s
• puis il redescend au 1er étage.

N.B.: L'arrêt d'urgence ne sera pas envisagé pour cette étude.

Travail demendé :

• Représenter le GRAFCET suivant un point de vue partie commande (voir tableaux ci-dessous)
correspondant au cahier des charges
• A partir du codage des entrées/sorties (voir tableaux ci-dessous), représenter le GRAFCET
suivant un point de vue API (TSX37). Ecrire l'équation de chaque sortie.
• Programmer en langage PL7 micro puis implanter le programme sur un API type TSX 37.
• Appeler le professeur responsable puis vérifier le fonctionnement sur la maquette (maquette
alimentation en 24V DC).

Codage des entées / sorties API TSX37- Maquette ascenseur

Désignation Codage API Désignation Codage API


TSX 37
Appel étage 2 pour descendre: S14 %I1.0 Demande étage 4 en cabine: S4 %I3.0
Fin de course haut: FC1 %I1.1 Demande étage 5 en cabine: S5 %I3.1
Détecteur étage 1: D1 %I1.2 Détecteur porte étage 1: D6 %I3.2
Détecteur étage 2: D2 %I1.3 Détecteur porte étage 2: D7 %I3.3
Détecteur étage 3: D3 %I1.4 Détecteur porte étage 3: D8 %I3.4
Détecteur étage 4: D4 %I1.5 Détecteur porte étage 4: D9 %I3.5
Détecteur étage 5: D5 %I1.6 Détecteur porte étage 5: D10 %I3.6
Fin de course bas: FC2 %I1.7 Appel étage 1 pour monter: S7 %I3.7
Configurée en run /stop: R/S %I1.8 Appel étage 2 pour monter: S8 %I3.8
Appel étage 3 pour descendre: S13 %I1.9 Appel étage 3 pour monter: S9 %I3.9
Appel étage 4 pour descendre: S12 %I1.10 Appel étage 4 pour monter: S10 %I3.10
Appel étage 5 pour descendre: S11 %I1.11
Arrêt d'urgence: S6 %I1.12
Demande étage 1 en cabine: S1 %I1.13
Demande étage 2 en cabine: S2 %I1.14
Demande étage 3 en cabine: S3 %I1.15

23 LaII A2
Bibliographie

[1] Bodart A., Carre–Menetrier V., de Loor P., J.B. Deluche, J. Dupont, D. Gendreau, J.
Hancq, A. Kril, and J. Nido. 7 facettes du GRAFCET – Approches pratiques de la
conception à l’exploitation. Cepadues éditions, 2000.

[2] Bertrand M. Automates programmables industriels. Techniques de l’Ingénieur, S


8015, 14 pages, 2001.

[3] C. Pourcel. Systèmes Automatisés de Production. Collection Automatisation et


Production, Cepadues éditions, 1986.

[4] P. Jargot. Langage de programmation pour API. norme cie 1131–3. Techniques de
l’Ingénieur, S 8030, 23 pages, 1999.

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