Vous êtes sur la page 1sur 28

Contenu

! Introduction
" Éléments d'une structure d'asservissement

! Système en boucle fermée


" Fonction de transfert en boucle ouverte – notion de chaîne
directe
" Fonction de transfert en boucle fermée
" Propriétés des systèmes asservis
! Analyse de la stabilité d'un système asservi
" Critère de Routh
" Critère de Nyquist
" Critère du revers

Automatique 2
Introduction (1)
! Schéma de principe d'un asservissement
d

yc ε u Système y
+- Correcteur actionneur

Capteur

! yc : consigne

! ε = yc – y : signal d'erreur (écart entre consigne et sortie du système)

! Correcteur : élabore la loi de commande u

! Actionneur : applique la commande au système. Joue en général le


rôle d'amplificateur de puissance
! y : sortie du système ou grandeur à asservir

Automatique 3
Introduction (2)
! Structure fonctionnelle d'un asservissement
be d

F 1 (s) F 2 (s)

ε u + +
yc +− C(s) + H(s) + y

bm
r ++
G(s)

! C(s) : fonction de transfert du correcteur


! H(s) : fonction de transfert du système

! G(s) : fonction de transfert de la boucle de retour (capteur en général)


! r : signal de retour
! d : perturbation externe (mesurable ou non), bm : bruit de mesure
! be : bruit d'entrée (bruit de transmission de u aux actionneurs)
Automatique 4
Introduction (3)
! Types d'asservissement
" Régulation : consigne yc constante
" Poursuite de trajectoire : consigne yc varie
! Objectifs de l'asservissement
" Stabilité du système asservi
" Précision : en régime permanent, la sortie doit suivre la
consigne
" Rapidité : Le système asservi doit répondre le plus
rapidement possible aux variations de lay consigne
=0
" Rejet des perturbations et des bruits càdb
" Robustesse : le système en BF doit résister aux
variations de paramètres, à l'imprécision du modèle H(s)
Le travail de l'automaticien est de régler convenablement
Automatique le correcteur pour répondre au mieux à ces exigences 5
Analyse du système asservi (1)
be d

F 1 (s) F 2 (s)

ε u + +
yc +− C (s) + H (s) + y

bm
r ++
G (s)

! Définitions
" Fonction de transfert en boucle ouverte HBO(s)
Supposons les perturbations et les bruits nuls. La fonction de
transfert en boucle ouverte est la transmittance entre le signal
d'erreur ε et le signal de retour r

R( s)
H BO ( s ) = = C ( s ) H ( s )G ( s )
Ε( s )

Automatique 6
Analyse du système asservi (2)
" Chaîne directe
C'est la cascade de transmittance entre une entrée (yc ou les
perturbations d, bm, be) et la sortie y

Entre yc et y : C(s)H(s), Entre d et y : F2(s)


Entre be et y : F1(s)H(s), Entre bm et y : C(s)H(s)

" Fonction de transfert en boucle fermée HBF(s)


C'est la transmittance entre la consigne yc et la sortie y

Y ( s) C ( s) H ( s) C ( s) H ( s)
H BF ( s ) = = H BF ( s ) =
Yc ( s ) 1 + C ( s ) H ( s )G ( s ) 1 + H BO ( s )

Si G(s)=1, on parle de retour unitaire


H BO ( s )
Dans ce cas particulier, on a : H BF ( s ) =
Automatique 1 + H BO ( s ) 7
Analyse du système asservi (3)

! Fonction de transfert entre la sortie y et les perturbations


Y ( s ) F1 ( s ) H ( s ) Y (s) C (s) H (s)
Pe ( s ) = = Pm ( s ) = = = H BF ( s )
Be ( s ) 1 + H BO ( s ) Bm ( s ) 1 + H BO ( s )
Y ( s) F2 ( s )
Pd ( s ) = = avec H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )G ( s )
D( s ) 1 + H BO ( s )
Remarque
La fonction de transfert entre la sortie asservie y et une
entrée est le rapport de la transmittance de la chaîne
directe sur 1+HBO(s).

! Expression de la sortie du système bouclé


Y ( s ) = H BF ( s )Yc ( s ) + Pe ( s ) Be ( s ) + Pd ( s ) D ( s ) − H BF ( s ) Bm ( s )

Automatique 8
Propriétés d'un système asservi
! Stabilité
Le système asservi doit fonctionner automatiquement. Il est
indispensable qu'il soit stable. Autrement, le système évolue en
s'éloignant de son point (ou trajectoire) d'équilibre, ce qui peut
engendrer des saturations voire une dégradation du système
! Précision
En régime permanent, la sortie du système asservi doit suivre la
référence sans erreur et rejeter rapidement les perturbations

! Performances dynamiques
Elles caractérisent le temps de réaction du système lorsque la
consigne varie et la rapidité avec laquelle le système asservi
"efface" les perturbations

Automatique 9
Stabilité des systèmes linéaires asservis (1)
! Notion de stabilité : définitions
# Un système est stable si et seulement si écarté de sa position
d'équilibre (point ou trajectoire), il tend à y revenir.
Une faible perturbation des conditions initiales du système
engendre une faible perturbation de sa trajectoire

# Un système est stable si en réponse à une entrée bornée, la


sortie du système est borné

! Théorème de stabilité

Un système linéaire continu à temps invariant est


asymptotiquement stable si et seulement si les pôles
de sa fonction de transfert sont à parties réelles
strictement négatives

Automatique 10
Stabilité des systèmes linéaires asservis (2)
! Elements de démonstration
bm s m + L + b1s + b0
Soit le système de fonction de transfert H ( s ) =
an s n + L + a1s + a0

H(s) a des pôles réels λi=ai


K ∏l ( s − z l )
et/ou complexes λk=bk+jck, ⇒ H (s) =
λ∗k=bk−jck (
∏i ( s − ai )∏k ( s − bk ) 2 + ck
2
)
Décomposition en ⇒ H ( s ) = ∑ Ai + ∑ Bk s + Ck
éléments simples is−a k
i ( s − bk ) 2 + ck 2

Réponse ⇓
impulsionnelle h(t ) = ∑i Ai e ait + ∑k Dk ebk t sin(ck t + φ )

La réponse impulsionnelle converge si les termes e ait et e bk t


sont convergents c'est-à-dire si ai et bk sont négatifs
Automatique 11
Stabilité des systèmes linéaires asservis (3)
! Application du théorème de stabilité aux systèmes en BF
C ( s) H ( s)
H BF ( s ) = avec H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )G ( s )
1 + H BO ( s )
Le système asservi est stable asymptotiquement si et seulement
si les pôles de HBF(s) sont à parties réelles strictement négatives

Equation caractéristique du système asservi : 1 + H BO ( s ) = 0

Le système asservi est stable ssi les racines de l'équation


caractéristique sont à parties réelles strictement négatives.
Peut-on analyser la stabilité en BF à partir de HBO(s) sans
calculer explicitement la fonction de transfert en BF? Oui!
! Outils d'analyse de la stabilité en BF à partir de HBO(s)
" Critère algébrique de Routh
" Critère graphique de Nyquist
Automatique 12
Analyse de la stabilité : critère de Routh (1)
! Intérêt du critère
Soit D(s) le dénominateur de la fonction de transfert d'un système
N (s) avec D( s ) = an s n + L + a1s + a0
H ( s) =
D( s)
Le critère de Routh permet de déterminer si les racines de
l'équation caractéristique D(s)=0 du système sont à parties réelles
positives ou non sans calculer explicitement ces racines

! Principe du critère de Routh


D( s ) = an s n + L + a1s + a0
" Condition nécessaire (CN) de stabilité
Une condition nécessaire de stabilité est que tous les
coefficients ai de D(s) soient strictement de même signe.

Automatique 13
Analyse de la stabilité : critère de Routh (2)
! Principe du critère de Routh
" Condition nécessaire et suffisante (CNS) de stabilité
Si la CN est vérifiée, il faut construire le tableau de Routh
an an − 2
Ligne 1 an an-2 an-4 an-6 … a31 = −
an−1 an−3
an−1

Ligne2 an-1 an-3 an-5 an-7 … an an − 4


an−1 an−5
a32 = − an −1
Ligne 3 a31 a32 a33 a34 …
an−1 an−3
Ligne 4 a41 a42 a43 a44 … a41 = −
a31 a32
a31

… … … … …

an−1 an−5
a31 a33
a42 = −
Le tableau a au plus n+1 lignes (n : ordre de D(s)) a31

Automatique 14
Analyse de la stabilité : critère de Routh (3)
Enoncé du critère de Routh : CNS
Un système est asymptotiquement stable ssi tous les
coefficients de la première colonne du tableau de Routh sont
tous de même signe
Remarques
# Le nombre de changements de signe dans la première colonne
est égal au nombre de pôles à parties réelles positives
# Si dans la première colonne il existe un élément nul, le
système admet au moins un pôle à partie réelle positive ou une
paire de pôles conjugués imaginaires purs
! Application du critère de Routh à un système en BF
N BO ( s ) C ( s ) H ( s ) DBO ( s )C ( s ) H ( s )
Soit H BO ( s ) = ⇒ H BF ( s ) = =
DBO ( s ) 1 + H BO ( s ) DBO ( s ) + N BO ( s )
Appliquer le critère de Routh au dénominateur de la
Automatique
fonction de transfert en BF c'est-à-dire DBO(s) +NBO(s)
15
Analyse de la stabilité : critère de Routh (4)
! Exemple 1 : étude de la stabilité du système en BF
ε y
yc +− H (s)
10
H ( s) =
s ( s 2 + s + 3)

H (s) 10
Boucle fermée à retour unitaire : H BF ( s ) = =
1 + H ( s ) s 3 + s 2 + 3s + 10

Tableau de Routh DBF ( s ) = s 3 + s 2 + 3s + 10

Ligne 1 1 3
Il y a un changement de signe dans
Ligne2 1 10 la première colonne de ce tableau
Ligne 3 -7 0 Le système en boucle fermée
Ligne 4 10 0 à retour unitaire est instable
Automatique 16
Analyse de la stabilité : critère de Routh (5)
! Exemple 2 : étude de la stabilité du système en BF
1
ε y
yc +− K s ( s + 1)
K : gain
1 variable
s +5

H BO ( s ) =
K K ( s + 5)
s ( s + 1)( s + 5) ⇒ H BF ( s ) = s 3 + 6 s 2 + 5s + K

Ligne 1 1 5
D'après le critère de Routh, la
Ligne2 6 K condition de stabilité impose :
30 − K
Ligne 3
6
0 K > 0 et 30 − K > 0
6
Ligne 4 K 0
⇒ 0 < K < 30
Automatique 17
Analyse de la stabilité : critère de Routh (6)
! Remarques
ε y
yc +− H (s)
Soit un système de gain
KB0 en boucle ouverte
G (s)

" Stabilité absolue


Le système est à stabilité absolue s'il existe une valeur limite du
gain Klim telle que le système soit stable en boucle fermée pour
KB0< Klim et instable pour KB0 > Klim

" Stabilité conditionnelle


Le système est à stabilité conditionnelle s'il est stable pour un
certain intervalle de valeurs [Klim,1, Klim,2] du gain KB0 et
instable en dehors de cet intervalle
Automatique 18
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (1)
C'est une méthode graphique permettant de déterminer si le
dénominateur de HBF(s) n'a pas de pôles instables à partir de la
connaissance de HBO(s). Elle est basée sur le théorème suivant :
! Théorème de Cauchy
Im(s) zéro
Soit F(s) une fonction de la variable
complexe s admettant P pôles et Z pôle
zéros dans un contour fermé C.
C
Lorsque s décrit le contour C, la Re(s)
courbe F(C), image de C par F(s)
Im(F(s))
effectue T=P−Z tours autour de
+
l'origine. T est compté positivement si
C et F(C) sont orientés dans le même Re(F(s))
sens et négativement autrement F(C)
Automatique 19
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (2)
! Contour de Nyquist
Im
Le contour d'exclusion de Nyquist Γ ω → +∞
englobe tout le demi-plan droit

+∝
II

R→
correspondant aux pôles et zéros à
parties réelles strictement positives III Re
de la fonction de transfert F(s) I
L'image de Γ par F(s) est le
ω → −∞
diagramme de Nyquist de F(s)
Im
ω → +∞ I : ω ∈ ]− ∞, 0[, s = jω

II : ω ∈ ]0, + ∞[, s = jω
+∝

II
R→

ω → 0+ III Re π π
III : s = Re jθ , θ ∈ − , , R → ∞
IV
ω → 0− ε  2 2 
I π π
IV : s = εe jθ , θ ∈ − , , ε → 0
Automatique ω → −∞  2 2  20
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (3)
! Etape préliminaire
Soit un système asservi N BO ( s )
H BO ( s ) =
de transmittance en BO DBO ( s )

C ( s ) H ( s ) DBO ( s )C ( s ) H ( s )
⇒ H BF ( s ) = =
1 + H BO ( s ) DBO ( s ) + N BO ( s )

DBO ( s ) + N BO ( s )
De plus 1 + H BO ( s ) =
DBO ( s )

Remarques
# Les zéros de 1+HBO(s) sont les pôles de HBF(s)
# 1+HBO(s) et HBO(s) ont les mêmes pôles
Automatique 21
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (4)
! Application du théorème de Cauchy à 1+HBO(s)
Soit P le nombre de pôles instables de 1+HBO(s) (donc de HBO(s))

Soit Z le nombre de zéros à parties réelles positives de 1+HBO(s)

Théorème
Le diagramme de Nyquist de 1+HBO(s) effectue T=P−Z
tours dans le sens trigonométrique autour de l'origine.

Remarques
# Les zéros de 1+HBO(s) étant les pôles de HBF(s) , la condition de
stabilité du système en BF impose que 1+HBO(s) ne possède pas
de zéros à parties réelles positives càd Z=0 ⇒ T=P
# En pratique, étudier la position du diagramme de Nyquist de
1+HBO(s) par rapport à l'origine équivaut à analyser la position du
diagramme de HBO(s) par rapport au point –1 appelé point critique
Automatique 22
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (5)
! Enoncé du critère de Nyquist

Théorème
Un système en boucle fermée est asymptotiquement stable à la
condition nécessaire et suffisante que le diagramme de Nyquist
de sa transmittance en boucle ouverte HBO(s) effectue autour
du point -1 et dans le sens trigonométrique, un nombre de tours
T égal au nombre de pôles instables P de HBO(s)

# Les pôles instables et les zéros à parties réelles positives


sont comptés avec leur ordre de multiplicité
# L'intérêt du critère de Nyquist est d'étudier les conditions de
stabilité du système asservi à partir du diagramme de
Nyquist du système en boucle ouverte

Automatique 23
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (6)
! Exemple 1
K
Soit un système en BF de H BO ( s ) =
(1 + T1s )(1 + T2 s )
transmittance en boucle ouverte
avec K = 5, T1 = 1, T2 = 0.5
Nyquist Diagrams
8

4
Imaginary Axis

2 Point critique HBO(s) n'a pas de pôle instable P=0.


0 Le nombre de tours autour de –1 est
-2 nul, T=0.
-4 ⇓
-6
Le système est stable
-8
-2 -1 0 2 4 6 8 10 en boucle fermée
Real Axis

Automatique 24
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (7)
! Exemple 2
Soit un système en BF de 20
H BO ( s ) =
transmittance en boucle ouverte ( s − 1)( s 2 + 5s + 25)
Nyquist Diagrams
0.4

0.3
HBO(s) a un pôle instable λ=1 ⇒ P=1
Point
0.2 critique
Le système sera stable en boucle
Imaginary Axis

0.1
fermée si le diagramme de Nyquist
0 entoure une fois le point –1 dans le
-0.1 sens trigonométrique
-0.2
Or le nombre de tours autour de
-0.3
–1 est nul, T=0. Le système est
-0.4
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 donc instable en boucle fermée
Real Axis
Vérifier ce résultat par
le critère de Routh
Automatique 25
Analyse de la stabilité : critère de Nyquist (8)
! Exemple 3
Soit un système en BF de k
H BO ( s ) =
transmittance en boucle ouverte ( 4s − 1)( s + 1)
Nyquist Diagrams
0.8
HBO(s) a un pôle instable
0.6
λ=1/4 ⇒ P=1.
0.4

Le système sera stable en boucle


Imaginary Axis

0.2
C fermée si le diagramme de Nyquist
0 kM O
entoure une fois le point –1 dans le
-0.2
Point sens trigonométrique
-0.4
critique
-0.6
La condition de stabilité impose
-0.8
-2.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
que OM > OC c'est-à-dire k > 1
Real Axis

Vérifier ce résultat par


le critère de Routh
Automatique 26
Simplification du critère de Nyquist
! Critère du revers
Si le système est stable en boucle ouverte (HBO(s) n'a pas de pôles
ni zéros instables), une condition nécessaire et suffisante de
stabilité asymptotique du système en boucle fermée est qu'en
parcourant le lieu de Nyquist de HBO(s) dans le sens des
pulsations ω croissantes, on laisse le point critique –1 à gauche
Im Im Im

Re Re Re
-1 -1 -1
ω↑
ω↑ ω↑

Stabilité asymptotique Stabilité en boucle fermée


Instabilité en
en boucle fermée mais non asymptotique
boucle fermée
(système juste oscillant)
Automatique 27
Critère du revers dans le plan de Black
! Définition
Plan de Black : point critique a pour coordonnées C(-π, 0dB)
Soit ωc0 la pulsation telle que |HBO(jωc0)|=1. La condition de
stabilité asymptotique du critère du revers impose que le
déphasage ϕBO(ωc0) soit supérieur à −π (arg(HBO(jωc0) > −π)
c'est-à-dire en parcourant le lieu de Black dans le sens des ω
croissants, on laisse le point critique –1 à droite
Im G (dB)

ωc0
Re correspond à -π -π/2 ϕ
-1
ω↑

Automatique 28
Critère du revers sur le lieu de Bode
! Définition
G (dB)
ωc0
0 dB Cas 1 : stabilité
ωc0 asymptotique du
0 dB
système en BF
ωc0
0 dB
ωlog
Cas 2 : stabilité non
ϕ (rad) asymptotique du
système en BF
ωlog

Cas 1 Cas 3 : instabilité du


−π système en BF
Cas 2
Cas 3
Automatique 29