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22/02/2017

FONCTION DE TRANSFERT D’UN


SYSTÈME
Définition
Considérons un système linéaire quelconque possédant une
entrée e(t) et une sortie s(t).
On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de
degré n:

Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux


membres de cette équation, tout en supposant nulles les
différentes conditions initiales, il vient :

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Soit :

d‘où :

Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable


complexe p est appelée fonction de transfert du système et
communément notée :

Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux


polynômes en p, il est possible de factoriser ces deux
polynômes dans le corps des complexes. On obtient :

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1
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Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelés les zéros


de la fonction de transfert.

Les racines pi qui annulent son dénominateur sont les pôles de


la fonction de transfert.

Ces paramètres peuvent être complexes ou réels.

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Mise en cascade de deux


systèmes
Sur le schéma, nous avons placé deux systèmes en cascade,
respectivement de fonction de transfert G1(p) et G2(p).

À la condition expresse que la mise en cascade ne perturbe


pas le fonctionnement du système situé en amont, la
fonction de transfert globale du système composé des deux
éléments a pour expression :
G(p)=G1(p)G2(p)

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Original d’une fonction de transfert


Rappel :
A une fonction f(t) dans le monde réel correspond une fonction F(p) dans le
monde symbolique.
Cette fonction est appelée : image de f(t).
Inversement f(t) est appelée : originale de F(p).

Le principal intérêt de ce concept réside dans le fait que si on injecte une


impulsion de Dirac dans un système de fonction de transfert G(p), le signal
de sortie s(t) sera égal à g(t).

En effet, si E(p)=1, on a : S(p)=G(p)

La réponse impulsionnelle d’un système est donc l’original de sa fonction de


transfert. Cette propriété joue un rôle important dans l’identification des
systèmes.
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RÉSOLUTION D’UN PROBLÈME À L’AIDE DE LA FONCTION


DE TRANSFERT
Principe
• On injecte à l’entrée de ce système un signal donné et on souhaite
déterminer quel est le signal de sortie.

• La connaissance de la fonction de transfert du système fournit la


relation entre S(p) et E(p) c’est-à-dire entre les transformées de
Laplace respectives de la sortie et de l’entrée du système :
S(p)=G(p)E(p)

• Il suffit de calculer transformée de Laplace de e(t), puis d’effectuer


le calcul de S(p) puis, enfin, de déterminer l’original de S(p).

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Exemples
a) Système du second ordre excité par un échelon
unitaire
Considérons un système régi par l’équation différentielle suivante :

On injecte dans ce système un signal d’entrée e(t) correspondant à un


échelon. Soit e(t)=u(t). On cherche à identifier l’expression du signal de
sortie s(t).
On applique la transformée de Laplace aux deux membres de l’équation
différentielle :
Nous savons par ailleurs que :

On en déduit donc :

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➤Résolution classique manuelle


En remarquant que
On peut envisager la décomposition de S(p) en
éléments simples :

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Identifions :

d‘où :

Compte tenu de la linéarité de la transformation de


Laplace, on aura évidemment :
s(t)=s1(t)+s2(t)+s3(t),
Chaque si(t) étant l’original de Si(p).

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La table de transformées de Laplace nous donne, sans


calcul :

Au final :

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Remarque :
Les expressions temporelles fournies par les tables ne sont valables
que pour t > 0 ; ces fonctions sont nulles pour t < 0. La présence de
u(t) dans ces expressions suffit à nous le rappeler.

Parfois, par abus d’écriture, on peut omettre u(t) à condition de ne


pas perdre de vue que l’expression n’est valable que pour t > 0 et que
toutes les fonctions que nous utilisons sont nulles pour t < 0.

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b) Étude de la réponse d’un circuit RC à une entrée en


rampe

Considérons le circuit RC présenté sur la figure ci-dessous. Le signal d’entrée


injecté est e(t)=3t et la sortie correspond à s(t) dont on cherche l’expression.

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Considérons le courant i(t) qui circule à la fois dans R et dans le


condensateur C.
Les équations électriques du système sont :

En combinant ces deux équations, on obtient :

Nous sommes donc en présence d’un système du premier ordre dont la


fonction de transfert s’obtient immédiatement :

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Par ailleurs,

d’où :

D’après la table de transformées de Laplace, on a :

d’où on tire immédiatement :

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Représentations des systèmes linéaires

Considérons un circuit RC comme exemple d’étude.

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Système de
e(t) R y(t)
Commande

Le système étudié peut être représenté par :


• Des équations différentielles.
• Une fonction de transfert.
• Des équations d’état.

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Représentations des systèmes linéaires

1. Représentation par équation différentielle


On écrit les équations d’équilibre du système :
C
e  t   vR  t   vcR  t 
 vR  t   y  t 
e(t) R y(t) 
avec :  1
vC  t   RC y  t  dt
 
On obtient l’équation différentielle suivante :

dy  t  1 de  t 
 y t   Conditions initiales : e  0   e0 ; y 0   y0
dt RC dt
L’analyse de la sortie y(t) passe par la résolution de cette équation.

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Représentations des systèmes linéaires

2. Représentation par fonction de transfert


On écrit les équations différentielles du système :
C

 dy  t  1 de  t 
  y t  
e(t) R y(t)  dt RC dt
 e  0   e0 ; y  t   y0

Effectuons la transformée de Laplace de cette équation :

1
 sY  s   y0   Y  s   s E  s   e0
soit : RC
 1 
s  Y  s   s E  s    y0  e0 
 RC 
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Représentations des systèmes linéaires

On définit la fonction de transfert par le quotient sortie/entrée :

Entrée : e(t) Fonction de Sortie : y(t)


transfert
e(t) R y(t) G(s)

s 1
Y  s  E  s   y0  e 0 
s   1 RC  s   1 RC 
G s G0  s 
soit :
Y  s   G  s  E  s   G0  s   y0  e0 

Solution forcée Solution libre


(avec second membre) (sans second membre)

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Représentations des systèmes linéaires

3. Représentation par des équations d’état


Considérons le circuit RLC suivant :
x2(t) L

Variables d’état :

e(t) R y(t) x1 : tension aux bornes du condensateur.


C
x2 : intensité du courant dans le circuit.

x1(t)

dx  t  dx1  t  1
e t   L 2  Rx2  t   x1  t   x2  t 
dt dt C
dx1  t  1 dx2  t 
 x2  t  1 R 1
  x1  t   x2  t   e  t 
dt C dt L L L
y  t   R x2  t  y  t   R x2  t 
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Représentations des systèmes linéaires

 x  t 
En utilisant la matrice x des variables d’état : x t    1
 x2  t 

 dx1  t  1   1 
  x2  t   dx  0   0 
    1  e t 
dt C   t    C
 x t 
dx  t   dt  1  R    
 2 1 R 1
  x1  t   x2  t   e  t     L
 dt L L L   L L

y  t   R x2  t   y  t    0 R  x  t 
On obtient l’écriture matricielle : CI : x1  0  ; x2  0 

x : vecteur des variables d’état.


 dx
 t   A x t   B e t  A : matrice d’état.
 dt Avec :
 y  t   C x  t  B : vecteur de commande.
C : vecteur de sortie.
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Représentations des systèmes linéaires

Tout système linéaire peut être représenté par un triplé (A, B, C) :

 dx t
 t   A x t   B e t        
e A  t  B e d
At
x t e x 0
 dt
 y  t   C x  t  Résolution de Sans Second Membre 0 Avec Second Membre
l’équation d’état
Ce qui conduit au diagramme suivant :

dx
+ dt x
e B C y
+

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Représentations des systèmes linéaires

La représentation par équations d’état s’écrit :

 dx
 t   A x t   B e t  s X  s   A X  s   B E  s 
 dt 
 y  t   C x  t  Transformée Y  s   C X  s 
de Laplace

Ce qui correspond aux équations suivantes :

 s I  A  X  s  B E  s  X  s   s I  A1 B E  s


 Y  s   C  s I  A  B E  s
1
Y  s   C X  s 

La fonction de transfert s’écrit :

Y  s
C s I  A B
1
G  s 
E  s

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Exemple

Considérons un système, d’entrée u(t) et de sortie y(t), dont l’évolution est


décrite par les équations suivantes :

 dx1  t 
   4 x1  t   0.5 x2  t   0.5 u  t 
 dt
 dx2  t 
Équations d’état   8 x1  t  Équations de sortie
 dt
 dx3  t 
  x2  t 
 dt y  t   0.25 x2  t   0.05 x3  t 
Déterminer :
• Le modèle d’état du système.
• La fonction de transfert :
Y  s
G  s 
U  s

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Représentations des systèmes linéaires

Un système linéaire peut être représenté par :

Entrée : e(t) Système Sortie : y(t)


Linéaire

Équations Fonctions de Équations


différentielles transfert d’état

Relations de passage

2
4

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Commande des systèmes linéaires

Structure
Un système de commande comprend les éléments suivants :
 Système :
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-sorties
permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur :
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices en
fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur :
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction consiste
à déterminer l’erreur entre le signal à commander et la référence, puis à
agir en conséquence pour minimiser cette erreur.

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Commande des systèmes linéaires

Commande en Boucle Ouverte


Le signal de commande est indépendant du signal de sortie. Cette
technique est simple et peu coûteuse, mais elle ne permet pas d’obtenir
une bonne précision ni d’éliminer l’effet des perturbations.

Perturbation : w(t)

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Correcteur Actionneur Système

L’action de correction est effectuée après l’observation de la sortie y.

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Commande des systèmes linéaires

Commande en Boucle Fermée


Le signal de commande dépend du signal de sortie. Cette technique est
plus complexe, mais elle permet d’obtenir des performances remarquables
en terme de stabilité et de précision.

Perturbation : w(t)

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Correcteur Actionneur Système

Capteur

L’action de correction est effectuée automatiquement.

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Commande des systèmes linéaires

Schéma général d’une boucle de régulation


Les éléments fondamentaux d’une boucle de régulation sont représentés
sur le diagramme fonctionnel suivant :
w(t)
Chaîne directe

yréf(t) xréf(t) + (t) v(t) y(t)


Affichage de Dispositif de
la consigne commande
Actionneur
-

xret(t)
Chaîne
Paramètres : de retour
yréf : grandeur de référence (consigne). (Capteur)

xréf : grandeur de commande.


xret : signal de réaction (image de la sortie).
 : signal d’erreur.
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Diagramme fonctionnel

C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il indique les


relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Ouverte
La sortie y est non connectée à l’entrée e (aucune chaîne de retour).

e Chaîne y
directe (G)

Y  s
 G  s  Fonction de transfert en
E  s boucle ouverte.

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Diagramme fonctionnel

C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il indique les


relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Fermée
La sortie y est connectée à l’entrée e (chaîne de retour).

+  Chaîne
e y
directe (G)
- Y  s
 G Fonction de transfert Directe.
x   s

Chaîne de X  s
 H Fonction de transfert de
retour (H) Y  s retour.

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Diagramme fonctionnel

Fonctions de transfert
on distingue les fonctions de transfert suivantes :

+  Chaîne
e y
X  s Fonction de transfert en
-
directe (G) GH
  s boucle ouverte.
x
Y  s G Fonction de transfert en

Chaîne de E  s  1  GH boucle fermée.
retour (H)

  s 1 Fonction de transfert

E  s  1  GH de l’erreur.

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Exemple

Déterminer la fonction de transfert du système suivant :

G(s)

k + + 1 1
U(s) Y(s)
T² - - s s

2m
T

1

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Étude systématique des


systèmes
du premier et du second ordre
ANALYSE FREQUENTIELLE ET TEMPORELLE

1ère Année Cycle Ingénieur : GE

Plan

 Comportement des systèmes linéaires.

 Réponse temporelle.

 Réponse harmonique.

 Système du 1er ordre.

 Système du 2ème ordre.

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Comportement des systèmes linéaires

Comportement stable
Soit un système à entrée e0 et à sortie y0.
À l’instant t = t0, on fait varier l’entrée de e.
La sortie y passe de y0 à y1 et se stabilise à l’instant t1.

y1

(1) : Mode statique


y0 (Régime permanent)
e(t) y(t)
Système 1 2 1 (2) : Mode dynamique
(Régime transitoire)
e1
e
e0

t
t0 t1
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Comportement des systèmes linéaires

Comportement instable
Soit un système à entrée e0 et à sortie y0.
À l’instant t = t0, on fait varier l’entrée de e.
La sortie y augmente indéfiniment et ne se stabilise pas.

y0
e(t) y(t)
Système
e1
e
e0

t
t0
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Comportement des systèmes linéaires

Comportement à la limite de la stabilité


Soit un système à entrée e0 et à sortie y0.
À l’instant t = t0, on fait varier l’entrée de e.
La sortie y est sous forme d’oscillations non amorties.

y0
e(t) y(t)
Système
e1
e
e0

t
t0
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Influence des pôles sur le système

Soit G(s) la fonction de transfert d’un système :

E(s) Y(s) Y(s) bm s m  bm 1s m 1    b1s  b0


G(s) G(s)  
E(s) a n s n  a n 1s n 1    a 1s  a 0

Cette équation peut se mettre sous la forme :

 s  z1  .  s  z2   s  zm  L’ensemble des zi forme les zéros de G(s).


G  s   K0 L’ensemble des pi forme les pôles de G(s).
 s  p1  .  s  p2   s  pn 
Le nombre n désigne l’ordre du système.

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Exemple

Retrouver les zéros et les pôles de la fonction G(s) suivante :

2s 2  5 s  2
E(s) Y(s)
G  s 
G(s) 3s 2  15 s  12

Numérateur :
2s2  5 s  2  0  2 s  0.5 s  2  0
2 zéros : z1 = -0.5 ; z2 = -2

Dénominateur :
3s2  15 s  12  0  3 s  4 s  1  0
2 (s + 0.5)(s + 2) 1 (1  2s)(1  0.5s) 2 pôles : p1 = -4 ; p2 = -1
G(s)  
3 (s + 4)(s + 1) 6 (1  0.25s)(1  s)
39

Influence des pôles sur le système

• Un système est stable si la partie réelle de tous ses pôles est négative.
• Les pôles dominants sont ceux dont la partie réelle est la plus faible en valeur
absolue. Ces termes sont influents sur la réponse temporelle.
Im(s)

Pôles complexes
conjuguées à partie
réelle négative

Re(s)

Pôle réel négatif


Pôles complexes Pôles complexes
conjuguées conjuguées à partie
imaginaires purs réelle positive

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Mode statique d’un système

Définition
La caractéristique statique est définie par une relation établie (en régime
permanent) entre l’entrée e et la sortie y.

Exemple : Transmetteur électrique de température


La caractéristique statique est définie par une relation établie (en régime
permanent) entre l’entrée e et la sortie y.

y (mA)
T(°C) i(mA)
Transmetteur 20 Gain statique : k
Y 16
k   0.32mA / C
Température : Signal électrique :
4 E 50
Emin = 50 °C Ymin = 4 mA
Emax = 100 °C Ymax = 20 mA e (°C)
50 100
41

Mode dynamique d’un système

Définition
Ce mode caractérise la phase transitoire d’un état d’équilibre à un autre
suite à la variation de la grandeur d’entrée.

Caractéristiques
• Le comportement dynamique dépend de la nature du système ainsi que
du type de l’entrée appliquée.
• Les excitations usuelles utilisées pour la caractérisation des
comportements dynamiques sont : l’impulsion de Dirac, l’échelon, la
rampe et l’excitation sinusoïdale.

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Réponses des systèmes linéaires

Objectif
Afin de connaître le comportement d’un système, on lui applique certaines
entrées particulières (appelées excitations) et on analyse les sorties
correspondantes (appelées réponses).

Excitation : e(t) Réponse : y(t)


Système

L’analyse de la réponse y(t) permet également de déterminer les paramètres


du système. Cette opération est appelée identification.

43

Réponses des systèmes linéaires

Types de réponses
Transformée de
Excitation Représentation Réponse
Laplace
(t)
Impulsion de
Dirac : 1 L   t   1 Réponse impulsionnelle
e(t) = (t)
t

u(t)
Échelon
1 1
unitaire : L u  t    Réponse indicielle
e(t) = u(t) s
t



Pour un système linéaire et invariant : y t   x t   h t    x   h  t   d




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Réponses des systèmes linéaires

Types de réponses
Transformée de
Excitation Représentation Réponse
Laplace
r(t)
Signal en rampe : m
m L r  t    Réponse en vitesse
e(t) = r(t) s2
t

e(t)

Excitation 0 Em
L  e  t  
Em
sinusoïdale : Réponse harmonique
t
s2  02
e(t) = Em sin(0t)

45

Réponse temporelle

Régime transitoire
La réponse transitoire doit être
suffisamment rapide et amortie.

yind
Caractéristiques
Domaine (yf  k% yf)
• Temps de réponse : tr
a
Durée au bout de laquelle la réponse yf
entre définitivement dans une bande
définie par k% de la valeur finale.
b
• Dépassement : D
Il est défini par :
a
D%   100 tr
t
b

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Réponse temporelle

Régime permanent
La réponse doit suivre l’entrée sans une
erreur considérable.

yind
Caractéristiques
• On applique au système une excitation
ef et on prélève la sortie yf en régime ef
permanent. f = yf – ef
• On détermine l’erreur statique par : yf

f  yf  ef
t

47

Réponse temporelle

Erreur de position
L’excitation appliquée à l’entrée est un
échelon de position : e t   e u t 
f

yind yind

yf ef ef

f = yf – ef
yf

t t
 = 0 : Erreur de position nulle.   0 : Erreur de position non nulle.

48

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Réponse temporelle

Erreur de traînage
L’excitation appliquée à l’entrée est une
rampe : e  t   r  t   mt u  t 
e;y e;y

e e
y y

t t
 = 0 : Erreur de traînage nulle.   0 : Erreur de traînage non nulle.

49

Exemple : Remplissage réservoir

Débit d’entrée : Qe
Débit de sortie : Qs
Section transversale : S = 0.25 m2
Qe
Équation du réservoir :

dv dH
Qe  Qs  S
dt dt
Conditions initiales (t = 0) : H

 H0  1 m

 Qs0  0.02 m 3 .s 1
Pompe
Qe0 de
Échelon commande : volumétrique Qs

Qe  0.001 m 3 .s1


50

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Exemple : Remplissage réservoir

Variation de niveau :
dH Qe  Qs  Qe0  Qe   Qs Qe
  
dt S S S
dH 0.001 Qe
  0.004 m.s1 H  t   H0  t  1  0.004 t
dt 0.25 S
Qe (m3.s-1) H (m)

1.04
0.021
1.00
0.02

t (s) t (s)
0 10 0 10

Commande : Débit d’entrée Sortie : Niveau du réservoir


51

Réponse harmonique

La réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système correspond à sa


sortie par rapport à une excitation sinusoïdale.

e(t) y(t)
G(s)
E0 sin(t) Y0 sin(t+)

Transmittance : Y  j 
G  j  
E  j 
Module :
G dB  20 og G  j
Phase :
  arg G  j  argY  j  arg E  j

52

26
22/02/2017

Réponse harmonique

Types de réponses harmoniques


L’étude fréquentielle consiste à analyser les variations du module et de
l’argument de la réponse Y(s) en fonction de la fréquence.
On étudie principalement trois représentations :
• Représentation dans le plan de Bode.
• Représentation dans le plan de Nyquist.
• Représentation dans le plan de Black.

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Réponse harmonique

 Plan de Bode
On représente, sur une échelle semi-logarithmique, les variations du gain
et de la phase en fonction de la pulsation  :

Courbe de gain Bode Diagram


20

abscisse :   log   10
Magnitude (dB)

log 0

dB  
ordonnée : G  20 log G s -10

-20

Courbe de phase -30


0

abscisse :
Phase (deg)

log  log   -45

ordonnée :
 arg G  j -90
10
-1 0
10 10
1 2
10
3
10
Frequency (rad/sec)

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Réponse harmonique

 Plan de Nyquist
C’est un lieu géométrique des points indicatifs de G(j) dans le plan
complexe, pour toutes les pulsations  positives sous forme polaire :

Lieu de Nyquist Im

rayon vecteur :
G dB  20 log G  s 
angle polaire :
 arg G  j Re

Représentation exploitée pour indiquer


le comportement fréquentiel du système.  Courbe graduée
en fonction de 

55

Réponse harmonique

 Plan de Black
C’est un lieu géométrique équivalent au plan de Bode mais dans un seul
plan :
GdB

Lieu de Black (=0)


0

abscisse :
 arg G  j
ordonnées :
G dB  20 log G  s 
Courbe graduée
en fonction de 
Représentation prisée en automatique
pour l’étude de la stabilité et la régulation.

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Systèmes primordiaux

Tout système linéaire peut être régi par des équations différentielles linéaires
(à coefficients constants).
L’ordre de ces équations définit le type du système :

Y  s  bm sm   b1 s  b0
G  s  
e(t)
Système y(t) E  s  an sn   a1 s  a0
d’ordre n
bm m
n m     G  j  0
an n
On s’intéresse particulièrement aux systèmes d’ordres 1 et 2 puisque :
• La plupart des systèmes physiques appartiennent à cette catégorie.
• Leur étude permet d’approcher pour les systèmes d’ordre supérieur.

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Système du 1er ordre

Définition
Le système est représenté par une équation différentielle d’ordre 1 :

e(t) y(t) dy  t 
 y t   k e t 
Système
d’ordre 1 T
dt

T : Constante de temps.  Yfinal 


k : Gain statique en régime permanent tel que : k  
 E final 
 

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Système du 1er ordre

Fonction de transfert
On exprime la transformée de Laplace de l’équation caractéristique :

k T
Y  s  E  s  y 0 
E(s) Y(s)
Système
d’ordre 1 1  Ts 1  Ts
Régime forcé Régime libre
(permanent) (transitoire)

Si les conditions initiales sont nulles : y(0) = 0

Y  s k
Fonction de transfert : G  s   
E  s  1  Ts
59

Système du 1er ordre : Réponse temporelle

1. Réponse impulsionnelle
On applique à l’entrée une impulsion de Dirac : e(t) = (t)
k k k  tT
Y  s  E  s  1 y t   e ut
1  Ts 1  Ts T
• Essai significatif pour la stabilité.
e,y

1/
• Système du 1er ordre :
e(t)
Naturellement stable k/T

y(t)

t
T

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Système du 1er ordre : Réponse temporelle

2. Réponse indicielle
On applique à l’entrée un échelon : e(t) = e0 u(t) avec y(0) = 0

Y  s 
k
1  Ts
E  s 
k e
 0
1  Ts s 
y  t   k e0 1  e
 tT
 ut
• Temps de réponse à 5% :
e,y
y  tr   0.95 k e0  tr  3T e0
• Gain statique : 1.05 ke0

y finale ke0 yf
k
e position :
• Erreur de
0.95 ke0

t
  y fin  e fin  e0  k  1 dy  t   k e0
T tr
a  
dt t 0 T
61

Système du 1er ordre : Réponse temporelle

3. Réponse à une rampe


On applique à l’entrée une rampe : e(t) = r(t) = mt u(t)
k m  1 T T2 
Y  s   2  k m 2   
1  Ts s s s 1  Ts  km (t-T)
k1

 
m (t-T)
 tT
y t   k m t  T  T e u t e,y
e(t) = mt k=1

km (t-T)
• Régime permanent (t) : e(t-T)
k1

y t   k m t  T 
yf
 k  1  y  t   m  t  T   e  t  T 

 k  1  y  t  : sortie instable t
T

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Système du 1er ordre : Réponse harmonique

Mise en équation
La réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système correspond à sa
sortie par rapport à une excitation sinusoïdale.

dy  t 
e(t)
Système y(t) T  y t   k e t 
E0 sin(t) d’ordre 1 Y0 sin(t+) dt
k k E 2
Y  s  E  s   20 2
1  Ts 1  Ts s  
 k E0
Par identification Y0 
1  T 
2
des termes 

k k E0 2   arctg T 
Y  s  E  s  
1  Ts 1  Ts s2  2
63

Système du 1er ordre : Réponse harmonique

 Plan de Bode
On représente, sur une échelle semi-logarithmique, les variations du gain
et de la phase en fonction de la pulsation .

Fonction de transfert : Y  s k
G  s  
E  s  1  Ts
Expression du gain : k
G dB  20 log G  s   20 log
1   T 
2

Expression de la phase :
 arg G  s    arctg T 
On utilise un axe logarithmique où l’on porte en abscisse log10 ().

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Système du 1er ordre

 Plan de Bode : Courbe de gain


1
G dB  20 log  k   20 log
1  T 
2

• En Basse Fréquence : 1
  G dB  20 log  k 
T
Asymptote horizontale à 20 log(k)
• En Haute Fréquence :
1
  G dB  20 log  k   20 log  T
T
Droite asymptotique de pente (-20)
Octave : 2 = 2 1 Décade : d = 10 1
G dB  2   G dB  1    6 dB G dB  d   G dB  1    20 dB

Pente de -6 dB Pente de -20 dB


par octave. par décade. 65

Système du 1er ordre

 Plan de Bode : Courbe de gain


Les deux asymptotes se coupent à la pulsation de coupure : 1
c 
T

GdB

Valeurs particulières : 20 ℓog k = G0


G0 – 3

  c 2  G dB  c   G0  1 dB
-5 Diagramme
- 10 asymptotique
  c  G dB  c   G0  3 dB -20 dB/décade
- 15 Courbe
  2c  G dB  c   G0  7 dB réelle
G0 – 20


c/100 c/10 c 10 c 100 c

66

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Système du 1er ordre

 Plan de Bode : Courbe de phase


1
 arg G     ar ctg T  Point d'inflexion à la pulsation : c 
T
• En Basse Fréquence : 
1
  0 c/100 c/10 c 10 c 100 c
T 0 
Asymptote horizontale :  = 0

• En Haute Fréquence : – /4

1 
  
Point
d’inflexion
T 2 – /2
Asymptote horizontale :  = -/2

67

Système du 1er ordre

 Plan de Black
C’est une représentation de synthèse par rapport à la représentation de
Bode :

• en abscisse : phase  en rad.


• en ordonné : gain G en dB.

La courbe est graduée en fonction de la pulsation .

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34
22/02/2017

Système du 1er ordre

 Plan de Black : Courbe

 k
G dB  20 log
1   T 
2
 GdB

   arctg T  – /2 – /4
(=0)
(k = 1)
0

• B.F. : G  20 log  k 

  0   dB – 3 dB
  0

(=c)
• H.F. :
G  
     dB
    2
()

69

Système du 1er ordre

 Plan de Nyquist
C’est une représentation dans le plan complexe où l’on associe à chaque
valeur de  une forme polaire :

• de rayon vecteur : gain G().


• d’angle polaire : la phase  ().

La courbe est graduée en fonction de la pulsation .

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35
22/02/2017

Système du 1er ordre

 Plan de Nyquist : Courbe


k k
G  j     arctgT 
1  jT  1  T 
2
Im

k  1  jT  k k T
G  j    j Re
1  jT 1  jT  1  T 
2
1  T  
2 0
– /4
() (=0)

• B.F. :
  0  G  j  k 0  k  j0 (=c)

• H.F. :
    G  j  0 90  0  j0

71

36