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MÉCANIQUE DU POINT

Chapitre I

CINÉMATIQUE DU POINT
EXERCICES DE RÉVISIONS: MÉCANIQUE DU POINT-CHAPITRE I

Le Vecteur Position (ou Rayon Vecteur)


!
Le vecteur OM joignant le centre O du repère au point matériel M
est appelé le vecteur position (ou rayon vecteur !
r :)
Ci-dessous sont les expressions de !r dans di¤érents systèmes de coordonnées.
r
r er
z Coord. Polaires (r; ) eθ
M !
r r = r!e r: r
M
Coord. Cartésiennes (x; y; z) k r
! ! !
r =x i +y j +zk:
!
r
O j
y x = r cos : !
e = !
r e : θ
i
x O
y = r sin : !
e = !
e r:

r
er
Coord. Cylindriques ( ; '; z) z Coord. Sphériques (r; ; ') r
! !r = r!
M eϕ
!r = ! e +zk: M e r: r
θ eθ
x = r sin cos ':
x = cos ': ! e = '! e : '
r
O y = r sin sin ': O
r
y = sin ': !
e'= '!
e : ϕ ρ k z = r cos : ϕ
r
r eϕ

Vecteur Vitesse et Vecteur Accélération


! ! ! R !
Le vecteur vitesse est !
v = d OM
dt OM : Inversement, OM = ! v dt+ OM 0 :
! ! R
Le vecteur accélération est !
a = ddtv !
v = OM : Inversement, !
v = !a dt+ !v 0:
Vitesse Angulaire
La vitesse angulaire est la dérivée par rapport au temps d’un angle ( ; '; ; :::): ! = ddt :
r
Pour avoir le vecteur vitesse angulaire !! = ! u; u la vitesse linéique et la vitesse angulaire
!
utiliser la règle de la main droite. sont reliées par: !v =! ! ^ OM :

θ
Accélération Normale et Accélération Tangentielle
r
! dv ! v 2 ! r τ aT
a = + n: n r
v
|dt{z } |R{z } R aN r
!
a = ! aT + ! aN a O

Vitesse Absolue, Vitesse d’Entraînement et Vitesse Relative


!
En désignant par la vitesse angulaire du référentiel R0 par rapport au référentiel R :
z M z’
! ! ! x’
! dOM dOO0 ! ! dO 0 M
v = = + ^ O0 M +
dt dt dt R O R’ O’
R R 0
| {z } | {z } | {z R} x y’
!
va = !ve + !
vr y

Accélération Absolue, d’Entraînement, de Coriolis, et Relative

! ! ! !
! d2 OM d2 OO0 d ! ! ! ! ! d2 O 0 M
a = = + ^ O0 M + ^ ( ^ O0 M ) + 2 ^ !vr+
dt2 dt2 dt dt2 0
R R
| {z } | {z } | {z } | {z R}
!
aa = !
ae + !
ac + !
ar
F. HAMMAD http://sites.google.com/site/exerev
Mouvements Particuliers Simples
Mouvement Rectiligne Mouvement Rectiligne
Uniforme Uniformément Accéléré
Dans le plan XY : Sur l’axe X :
Sur l’axe X :
r r
r v0 M
v
M v0 y M θ O r
x r
i x0 a0
O r
i x0 x yr0
j r
x0 x
ax = a0 :
Oi vx = a0 t + v0 :
ax = 0:
ax = 0: ay = 0: x = 21 a0 t2 + v0 t + x0 :
vx = v0 :
vx = v0 cos : vy = v0 sin : v 2 v12
x = v0 t + x0 :
x = v0 cos t + x0 : y = v0 sin t + y0 : x2 x1 = 2 :
2a0

Mouvement de Projectiles Libres (Courbe et Uniformément Accéléré)


Dans le plan XZ :

vz
z v0 x
M r r
v0 a0 = g
θ0
zr0
j
O r x0 x
i
ax = 0: az = a0 = g:
vx = v0 cos 0 : vz = gt + v0 sin 0 :
x = v0 cos 0 t + x0 : z = 21 gt2 + v0 sin 0 t + z0 :
Pour trouver l’équation f (x; z) = 0 de la trajectoire (Parabole), éliminer le temps entre x(t) et z(t).

Mouvement Circulaire Uniforme (R =Cte et = ! =Cte )


Coordonnées Polaires Coordonnées Cartésiennes
r x = R cos = R cos !t: y = R sin = R sin !t:
= t = !t: ! ! ! ! !
! v v =x i + y j = R! sin !t i + R! cos !t j :
r = R!
r r
e r: r = R = Cte : e e
! ! θ
! r
!
y r !
! M a =x i + y j = R! 2 cos !t i R! 2 sin !t j :
v =R ! e : v = R = R!: a
2 v2 ! R θ q q v2
!
a = R ! er = e r: x v= vy2 + vy2 =R!: a= a2y + a2y = R! 2 = :
O
R R
v2 dv
a=aN = : aT = dt = R = 0:
R

Mouvements Relatifs Simples


r r ! ! !
vO ′ y y’ r Mv !
a e = ^ ( ^ O’M ):
y y’ Ω x’
! !
R R’ Mv
r R
R’ θ a c =2 ^ !
v r:
O x O’ ! !
O x O’ x’ ar =0:
! ! ! ! !
! ! ! OM jR = OO’
0 jR1+ 0^ O’ M + O’ jR0
1M 0 1
OM jR = OO’ jR +O’M jR0 : 0 0
x cos v cos
! ! ! !
v M jR = vO0 i + |{z}
vi : = 0 + @ 0 A ^ @ x0 sin A + @ v sin A
| {z } | {z }
!
va = !
ve + ! vr 0 1 00 1 0
:vt sin t v cos t
=@ :vt cos t A + @ v sin t A
0 0
| {z } | {z }
!
va = !ve + !
v r:
F. HAMMAD http://sites.google.com/site/exerev

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