NOTION D’ASSERVISSEMENT LINEAIRE

Objectifs de la leçon:
v Modéliser un système asservi
0 v Etablir le schéma fonctionnel d’un système asservi
1 v Traduire un schéma fonctionnel par des équations
2 v Traduire des équations par un schéma fonctionnel

I. MISE EN SITUATION :
Activités de découverte  :
 Exemple1 : Fer à souder thermostatique

 Expérience 1 :
 Sélectionner avec le commutateur du fer à souder thermostatique qui existe dans le laboratoire une
température t1 = 100°C
 Constatation :
On remarque que : ……………………………………………………………………………………

 Expérience 2 :
 Sélectionner avec le commutateur une température t2 = 200°C
 Constatation :
On remarque que : ……………………………………………………………………………………
 Interprétation:
  ………………………………………………………………………………………………………………..
 Exemple2 : Système d’arrosage automatique
  ………………………………………………………………………………………………………………..

 Conclusion:
 La grandeur d’entrée dans notre cas est …………………… appelée ……………………..
 La grandeur de sortie dans notre cas est ……………………………….
 La sortie est obligée de ………. la consigne on a ainsi un …………………... de température

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 Description :
Le système est utilisé pour arroser les plantes. Il se décompose nécessairement d’un château d’eau qui assure
son alimentation. Le château est alimenté par une arrivée sur laquelle est disposée une vanne Ve permettant de
régler le débit d’entrée et une vanne de sortie Vs alimente les arroseurs.
 Schéma simplifié :

Vanne d’entrée Règle graduée

Arrivée d’eau
maxi

H Vanne de sortie
HC

mini

 Problème :
On cherche à maintenir le niveau d’eau dans le château à une hauteur fixée « Hc » dite « hauteur de
consigne »
 Solutions :
Deux solutions différentes qui se présentent.

 Solution manuelle :
Un opérateur doit accomplir les tâches suivantes pour maintenir ce niveau d’eau constant :
-……………… le ……………… d’eau ce qui exige une précision dans la …………………..
-……………….. le niveau d’eau ………………. à celui souhaité ce qui nécessite une intelligence car
l’opérateur doit effectuer un ……………… Perturbation
-…………… sur la vanne d’entrée dans le sens de la fermeture ou de l’ouverture ce qui nécessite un certain
Comparer
effort pour ouvrir ou fermer (action) la vanne en fonction des…………………précédentes.
Les tâches effectuées par l’opérateur peuvent être représentées
Ag par un schéma synoptique :
Consigne ir Agir Système physique

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Observer et Mesurer
 Perturbations

Consigne Système Sortie

……………… ………...
physique

………………

 Solution automatisé :
Les tâches réalisées par l’opérateur peuvent être réalisé par un système asservi pour pallier les inconvénients du
système manuel.

N° de la tâche Description de la tâche Processeur

1 ……………………………. ……………………………….
2 …………………………… ……………………………….
3 …………………………… ……………………………….

Les tâches effectuées par le système asservi peuvent être représentées par un schéma synoptique :
Perturbation

………… Système Sortie

………………. Agir
.. physique
L’opérateur
………………. ………………. Système à piloté

……………..

Capteur

 Circuit de commande de l’électrovanne : (Figure 1)

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 Etage 2 +Vcc Etage 4
Etage 1 Etage 3 +V
+V R

R +  EVe

+  R'
Hmax - IC1 T
Vs
Hc - IC2 V1 EVs
R
R Hs
Vc 2R
R
Vs

Par action sur le Comparateur IC1 calcule IC2 = régulateur : amplifie la différence . Capteur de niveau qui
curseur on fixe Vc la différence (écart) : Si > 0Vc >Vs HcHs délivre une tension Vs
proportionnelle à Vc-Vs l'électrovanne s'ouvre. proportionnelle à la
Hc Si = 0 Vc = Vs HcHs hauteur de l'eau Hs.
l'électrovanne se ferme.
II. SYSTÈME ASSERVI :
II.1. Définition : Un système est dit asservi si une grandeur physique mesurable de sortie du système est obligée
de suivre l’évolution de l’entrée appelée …………………………sur laquelle on peut agir.
Deux cas se présentent :
 cas où la consigne est …………………, on parle alors de ……………………
 Régulation de niveau
 Régulation de température
 Régulation de vitesse.
 cas où la consigne ………………avec le temps, on parle alors ………………………
 Asservissement de position (antenne parabolique).
 Asservissement de température (four électrique, fer à repasser…).
 Asservissement de vitesse.
II.2. Constitution  : Un système asservi comporte essentiellement :
 Un comparateur : permet de calculer l’écart entre l’image de la sortie et la consigne

 Un actionneur : permettant d’agir sur la grandeur de sortie.

 Un capteur: permet de mesurer la grandeur de sortie et fournir une image de cette sortie.

III. MODELISATION D’UN SYSTÈME ASSERVI :

Modéliser un système, c’est le décrire par un ensemble d’équations mathématiques qui peuvent être
représentées par un schéma fonctionnel.
Le schéma fonctionnel utilise les symboles graphiques suivants :

Bloc Comparateur Sommateur Capteur

e S = ….. e  = …….. e1 S = ……..

A +- ++
s e2 Capteur

Exemple : Château d’eau

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 Le schéma structurel de la figure 1 peut être remplacé par un schéma fonctionnel qui traduit le
fonctionnement de la station en remplaçant chaque étage par un bloc.
Etage Relation Schéma bloc
Etage 1 +V Exprimer Vc en fonction de Hc.

………………………………………

Hmax ………………………………………
Hc
………………………………………
Vc

Etage 2 Exprimer  en fonction de Vc et Vs.

R ………………………………………
R + 
………………………………………
Vc
- IC1  ………………………………………
R
R ………………………………………
Vs
Etage 3 Exprimer V1 en fonction de .
+ 
 ………………………………………
- V1
………………………………………
2R
R

Etage 4 +V Exprimer Vs en fonction de Hs.

………………………………………

Hmax ………………………………………
Hs
………………………………………
Vs

IV- SCHEMA FONCTIONNEL:

IV.1. Synoptique générale
Comparateur

grandeur de perturbation
Capteur

Chaîne de
perturbation
Grandeur d’entrée
ou consigne Traducteur
d'entrée +- Régulateur ++ Processus
Grandeur de
sortie
chaîne d’action
IV.2. Application : Château d’eau
Chaîne de retour

4 S.T 2 Schéma fonctionnel

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 Compléter le schéma fonctionnel de la station en remplaçant le processeur par P. 

V. SIMPLIFICATION DES SCHEMAS FONCTIONNELS:

Règles de simplification :
Au niveau des systèmes d’équations ceci revient à éliminer les variables intermédiaires donc fusionner
plusieurs boites en une seule.
La simplification des schémas fonctionnels se fait en utilisant les règles suivantes :
Simplifier un schéma fonctionnel revient à fusionner plusieurs blocs à un seul tout en respectant la relation entre
l’entrée et la sortie.
Règle Transformation Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel équivalent
e e
1 A Blocs
B en Ssérie
=S…………………
= …………………

A
e
2 e Blocs en parallèle
S = …………………
+
+
B S = …………………

y
y
3 Déplacement d’un
e + sommateurSd’aval
= …………….
+ A
en amont e + S = …………….
A +

y
y
Déplacement d’un
4e sommateur
+ S = …………….
+ en aval
A D’amont
e + S = …………….
+ A

S = …………
e eDéplacement
A S =A…………
d’un
5 capteur d’aval en
C C= ……………
= ………
amont

ee
A A S
S = …………
= …………
Déplacement d’un
6 capteur d’amont en
C = ……………
C = ………
aval
 = …………………
e +  = ……………d’un
e Transformation
++
7 -
sommateur
à un comparateur
-1 S
S
Formule de BLACK

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 1er cas 2ème cas

ee   S S
++- AA
+

BB

………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………

………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………

e
e S
S

VI. PASSAGE D’UN SYSTÈME D’ÉQUATIONS À UN SCHÉMA FONCTIONNEL:

 Exemple  :
e + S
-
Equations:   = e – s
X=A.
 S = B . X

 Exemple  : p

e
Equations:   = 3e – (S/8) + S
 S = 3 + p -

VII. Recherche d’une équation à partir d’un schéma fonctionnel :

 = …………………………. e  y S
+ a1 + a2
- -
Y = …………………………
S = ………………………...
b1
VIII. APPLICATIONS :
Application 1 :
Simplifier le schéma fonctionnel du château d’eau.

………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………

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Application 2 :
Soit le schéma fonctionnel correspondant à un système asservi.

e 1 X Y 2 S
+ - K1 K2 + K3
-
X

K4 K5

0 Déterminer les équations de X et Y et de S.

X = …………………… Y = …………………… S= …………………………………………………….

1 Transformer le schéma fonctionnel sous la forme e  K S

+
2 ci-après en appliquant les règles de simplification. -

3 En appliquant la formule de Black, réduire le schéma fonctionnel simplifié à un seul bloc et en déduire la
transmittance S/e.
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
Application 3 :

Un moteur à courant continu possède un gain donnée par Km =  / x = 10 tr/mn.v , avec  : vitesse du moteur
. On désire réaliser un asservissement de vitesse, la consigne 0 est comparée à la vitesse  mesurer à l’aide
d’un dynamo tachymétrique. La différence 0 -  est envoyée à un régulateur proportionnel de gain K, qui
délivre en sortie une tension de commande x.

0 Donner le schéma fonctionnel de l’ensemble.

1 Calculer la sortie  en fonction de la consigne 0 après réduction des schémas fonctionnels.
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………

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