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Université Mustapha Istambouli Mascara

Faculté des Sciences et Technologie


Master I Automatique et Systèmes 2019-2020

Fiche TD 04 : Fondements de la Théorie de Lyapunov

Exercice 1 :
En utilisant V (x) = x21 + x22 comme une fonction candidate de Lyapunov,
étudier la stabilité de l’origine du système suivant :
ẋ1 = x1 (k 2 − x21 − x22 ) + x2 (x21 + x22 + k 2 )
ẋ2 = x1 (k 2 + x21 + x22 ) + x2 (k 2 − x21 − x22 )
1. Pour k = 0.
2. Pour k 6= 0.

Exercice 2 :
Considerons le système suivant :
ẋ1 = 2x1 (x22 − 1)
ẋ2 = −x2 (x21 + 1)
x21 +x22
On prend la fonction de Lyapunov V (x) = 2 , tracer le domaine de stabilité
suggéré par cette fonction

Exercice 3 :
Soit le circuit RLC libre suivant :

1. Construire une représentation d’état en posant x1 = uC et x2 = iL .


2. Trouver une fonction de Lyapunov basée sur l’énergie physique du sy-
teme.
3. Poser  
P11 P12
P = etQ = I
P21 P22
et résoudre l’équation de Lyapunov
AT P + P A = Q

1
Exercice 4 :
le système constitué L’équation dynamique non linèaire pour un pendule est
donnée par :

mlθ̈ = −mgsin(θ) − klθ̇

1. Trouver tous les points d’équilibre du système.


2. Linéariser le système autour de ces points d’équilibre et déterminer la
stabilité de chacun.
3. Pour k = 0, montrer que l’origine est stable en montrant que l’énergie
de pendule est constante tout le long de trajectoires.
4. Pour k 6= 0, l’énergie de pendule peut-être utilisée pour montrer la stabi-
lité asymptotique de pendule ? Sinon, modifier la fonction de Lyapunov
pour montrer que l’origine est asymptotiquement stable.

Exercice 5 :
Soit le système constitué de deux réservoirs connectés en cascade, c’est-
à-dire, le flux de sortie du premier rservoir est le flux d’entrée du deuxième
réservoir. Le modèle mathématique du système est défini par :
fe w1 p
ḣ1 = − h1
At At
w1 p w2 p
ḣ2 = h1 − h2
At At
On prend w1 = At = fe = 1 et w2 = 2.
1. Trouver le point d’équilibre du système.
2. Étudier la stabilit de ce point d’équilibre par les mthodes de Lyapunov :
a) Première méthode et b) Deuxième méthode (directe) (on choisit la
fonction candidate de Lyapunov V (h) = hT P h où P = matrice iden-
titée).

Exercice 6 :
Considérons le système

ẋ1 = x2
ẋ2 = x1 − sat(2x1 + x2 )

1. Montrez que l’origine est asymptotiquement stable.


2. On considère la fonction de Lyapunov V (x) = x1 x2 , montrez que toutes
les trajectoires qui partent su premier quadrant à droite de la courbe
x1 x2 = c, pour c suffisamment grand, ne peuvent pas atteindre l’origine.
3. L’origine est-il globalement asymptotiquement stable ?

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