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Cours SMA et Robotique Chapitre 1 : Introduction à la robotique

Chapitre 1
Introduction à la robotique

1. Définition d’un robot


1.1. Définition selon « Petit Larousse »
Appareil automatique capable de manipuler des objets ou d’exécuter des opérations selon
un programme fixe ou modifiable.

1.2. Définition selon Wikipédia


Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) conçu
pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou reproduisant, dans un domaine précis,
des actions humaines. La conception de ces systèmes et l'objet d'une discipline scientifique,
branche de l'automatisme, nommée robotique.

1.3. Définition selon « A.F.N.O.R »


L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un
système mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent
(i.e., à usages multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des
pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et
programmés pour l'exécution d'une variété de tâches. Il a souvent l'apparence d'un, ou
plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise, notamment, un
dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d'adaptation à l'environnement et aux
circonstances. Ces machines polyvalentes sont généralement étudiées pour effectuer la
même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à d'autres fonctions sans
modification permanente du matériel.

2. Historique de la robotique
Etymologiquement, le mot robot tire sa racine du bulgare robu, qui signifie serviteur et qui a
donné naissance, entre autres, au russe rabota qui signifie travail ou corvée et au tchèque
robota qui se traduit par travail forcé. C’est d’ailleurs l’écrivain tchèque Karel Capek qui a
popularisé le terme dans les années 1920 à travers une pièce de théâtre intitulée Rossum’s
Universal Robots qui a connu un certain succès en particulier en France. Elle met en scène des
êtres artificiels, à l’apparence humaine, qui finissent par se révolter et anéantir l’humanité.

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Responsable de la matière : Pr DJEBALA Université 8 Mai 1945 Guelma
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Isaac Asimov, dans les années 1940, pensait lui au contraire, que les robots seraient bénéfiques
et que les scientifiques et les ingénieurs programmeraient la bienveillance dans tous les robots.
Asimov nomma l’industrie des robots la robotique et légua aux roboticiens une éthique de la
robotique au travers de ses célèbres lois de la robotique :
1. Un robot ne peut porter atteinte à un être humain, ni, en restant passif, permettre qu'un être
humain soit exposé au danger;
2. Un robot doit obéir aux ordres qui lui sont donnés par un être humain, sauf si de tels ordres
entrent en conflit avec la première loi;
3. Un robot doit protéger son existence tant que cette protection n'entre pas en conflit avec la
première ou la deuxième loi.

3. Robotique industrielle
La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de
machines automatiques ou de robots. Le concept de robot industriel n’a vraiment pris forme que
lorsque les ingénieurs se sont rendus compte de la difficulté qu’il y avait à donner à une machine
le comportement et l’apparence d’un être humain. Les efforts ont donc été concentrés sur la
conception de bras mécaniques en vue d’exécuter des tâches industrielles.
Un robot industriel pour manipulation est donc définit par l’ISO 8373 comme étant un système
de manipulation programmable de trois axes ou plus, à usage multiple, contrôlé
automatiquement, reprogrammable, qui peut être mobile ou fixe lors de son utilisation
automatique.

4. Eléments constitutifs d’un robot industriel (Figure 1)


Les différents éléments d’un robot industriel sont :
– Base : support sur lequel est située l’origine du premier élément de la structure articulée
constituant le bras,
– Porteur (ou bras) : chaine constituée d’éléments de translation et/ou de rotation animés les
uns par rapport aux autres et qui permet de déplacer et d’orienter un organe terminal (ou
effecteur), comme par exemple un préhenseur ou un outil (selon les définitions, le porteur inclut
ou non le poignet, qui est alors dans ce dernier cas considérer comme faisant partie de l’organe
terminal),
– Poignet : ensemble mécanique de l’extrémité du bras d’un robot, constitué d’articulations et
permettant l’orientation de l’organe terminal.

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– Liaison active : liaison motorisée entre deux corps successifs d’un robot. La pratique
industrielle fait que l’on parle ici d’axe, parfois d’articulation, voire de degré de liberté articulaire
pour désigner un tel degré de mobilité.
– Liaison passive : liaison non motorisée entre deux corps successifs d’un robot.

5. Configurations usuelles des robots industriels


On distingue deux types de configuration :

5.1. Porteurs à chaîne cinématique ouverte (ou porteurs série)


La majorité des robots manipulateurs existant à l’heure actuelle présente un caractère
anthropomorphe, en l’occurrence une forte ressemblance avec le bras humain. Ce type de
porteur est constitué d’une succession de corps en série, chacun étant relié à son prédécesseur
et à son successeur par une articulation à une mobilité, générant ainsi une chaîne cinématique
ouverte. On parle alors de robots série (Figure 2).
Les articulations sont généralement soit des liaisons pivots (ou rotoïde, symbolisée par la lettre
R) soit des liaisons glissières (ou prismatique, symbolisée par la lettre P) (Figure 3)
Les robots industriels peuvent être classifiés en fonction de leur structure mécanique et du type
des axes. Les principales configurations des porteurs industriels à chaîne cinématique ouverte
sont :
– Structure cartésienne (ou robot portique) = PPP,
– Structure cylindrique = RPP,
– Structure SCARA (bi-cylindrique) = RRP,
– Structure sphérique = RRP,
– Structure anthropomorphique (bi-sphérique) = RRR.
Le tableau 1 regroupe ces structures avec des exemples réels.

5.2. Porteurs à chaîne cinématique fermée (ou porteurs parallèle)


Un robot parallèle est caractérisé par le fait que l’organe terminal est relié à la base du robot par
des chaînes cinématiques distinctes et indépendantes, d’où des boucles cinématiques. Le robot
parallèle le plus célébre est la plate-forme de Gough-Stewart (1965). Ce type de structure était
notamment utilisé à l’origine dans des simulateurs de vol pour l’entraînement des pilotes. Plus
récemment, développé dans les années 1980, le robot Suisse Delta (EPFL/ABB) connaît le succès
industriel à partir des années 1990. Il faut noter que dans de telles structures cinématiques,
toutes les articulations ne sont pas actives. Certaines sont nécessairement passives (Figure 4).

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6. Caractéristiques d’un robot


- Espace (ou volume) de travail : c’est le volume accessible par l’outil du robot, il dépend
principalement de la géométrie du robot et la longueur de ses segments ;
- Positionnement absolu imprécis : qui dépend de la flexibilité du robot et des erreurs des
modèles géométriques ;
- Répétabilité : C’est l’erreur maximale de positionnement répété de l’outil en tout point de son
espace de travail ;
- Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe ;
- Accélération maximale de chaque axe ;
- Charge utile : C’est la charge maximale que peut porter le robot sans dégrader la répétabilité et
les performances dynamiques ;
La figure 5 montre un exemple d’une fiche technique d’un robot mettant en évidence ses
principales caractéristiques.

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Figure 1. Eléments constitutifs d’un robot industriel

Figure 2. Exemple d’un robot série

(a)

(b)

Figure 3. Types d’articulations d’un robot : (a) Articulation Rotoïde notée (R), (b)
Articulation Prismatique notée (P)
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(a)

(b)

Figure 4. (a) Exemple d’un robot parallèle, (b) exemple pratique de l’utilisation d’un
robot parallèle (simulateur de vol)

Figure 5. Fiche technique d’un robot industriel


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Tableau 1. Classification des robots industriels selon la norme ISO 8373


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