Explorer les Livres électroniques
Catégories
Explorer les Livres audio
Catégories
Explorer les Magazines
Catégories
Explorer les Documents
Catégories
___________________________________________________________________________________________
Chapitre 3
Modèle géométrique direct et inverse d’un robot
⎡ ⎤
⎢ ⎥
= ( )= =⎢ ⎥/
à ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Donc il s’agit d’un système de six équations permettant de calculer les six inconnus xi en fonction
de n valeurs de qi.
___________________________________________________________________________________________
Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. DJEBALA
1
Cours SMA & Robotique Chapitre 3 : Modèle géométrique direct et inverse d’un robot
___________________________________________________________________________________________
Pour trouver le modèle géométrique direct d’un robot en chaîne ouverte simple, il faut placer un
référentiel sur chaque corps du robot. Pour un robot à n articulations, donc à n+1 corps, le MGD
est donné par l’expression :
0Tn=0T1 1T2 2T3 …………n-1Tn
___________________________________________________________________________________________
Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. DJEBALA
2
Cours SMA & Robotique Chapitre 3 : Modèle géométrique direct et inverse d’un robot
___________________________________________________________________________________________
zj
j
xj
zj-1 oj
aj
dj
oj-1 j
xj-1
La variable articulaire qj est soit θj, soit aj, selon que l’articulation j est rotoïde ou prismatique.
En utilisant ces paramètres, la matrice de transformation homogène i-1Ti s’écrit :
i-1Ti = rot(zj-1,θj) x trans(zj-1, dj) x trans(xj, aj) x rot(xj, αj)
Soit :
___________________________________________________________________________________________
Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. DJEBALA
3
Cours SMA & Robotique Chapitre 3 : Modèle géométrique direct et inverse d’un robot
___________________________________________________________________________________________
Les règles générales précédemment présentées seront donc modifiées comme suit (Fig. 3):
- L’axe zJ correspond à l’axe de l’articulation j+1
- L’axe xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes zj est zj-1. Si les
axes zj et zj -1 sont parallèles ou colinéaires, le choix n’est pas unique : des considérations de
symétrie ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.
Les quatre paramètres géométriques de la convention (D-H) sont dans ce cas les suivants :
αj : angle entre les axes zj-1 et zj, correspondant à une rotation autour de l’axe xj-1
aj : distance entre les axes zj-1 et zj, correspond à une translation le long de l’axe xj-1
θj : angle entre les axes xj-1 et xj, correspondant à une rotation autour de zj
dj : distance entre xj-1 et xj, correspondant à une translation le long de l’axe zj.
j-1Tj=
Pour une mise en œuvre pratique de la méthode (D-H), il faut tout d’abord placer les
repères sur les articulations du robot tout en remplissant un tableau avec les paramètres
(D-H), couramment appelée matrice (D-H). Le paramètre σj tient compte du type de
l’articulation, il est égale à 0 si l’articulation j est rotoïde, et 1 si elle est prismatique.
___________________________________________________________________________________________
Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. DJEBALA
4
Cours SMA & Robotique Chapitre 3 : Modèle géométrique direct et inverse d’un robot
___________________________________________________________________________________________
Articulation (j) σj θj αj aj dj
1
2
3
…
n
L2
___________________________________________________________________________________________
Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. DJEBALA
5
Cours SMA & Robotique Chapitre 3 : Modèle géométrique direct et inverse d’un robot
___________________________________________________________________________________________
Solution
- Un repère est placé sur chaque articulation en respectant les règes D-H.
X1 X2
Z1 Z2
L2
Z0
X0
Articulation (j) σj θj αj aj dj
1 0 Θ1 -/2 0 L1
2 0 Θ2 0 L2 0
___________________________________________________________________________________________
Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. DJEBALA
6
Cours SMA & Robotique Chapitre 3 : Modèle géométrique direct et inverse d’un robot
___________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________
Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. DJEBALA
7
Cours SMA & Robotique Chapitre 3 : Modèle géométrique direct et inverse d’un robot
___________________________________________________________________________________________
= ( )→ =
___________________________________________________________________________________________
Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. DJEBALA
8