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Actionneurs

intelligents

Marcel Staroswiecki

Mireille Bayart

· '.' .
, .... "

HERMES

,
Chez Ie meme editeur

Collection Automatique

Patrick Bourdichon - L'INGENIERIE SIMULTANEE


Claude Foulard et al. - LA MODELISATION EN ENTREPRISE, CIM/OSA ET
INGBNlERIE SIMULTANEE
Fran~oise Lamnabhi-Lagarrigue - ANALYSE DES SYSTEMES NON LINEAmEs
Philippe de Lanninat - AUTOMATIQUE, COMMANDE DES SYSTEMES LINEAIRES
loan D. Landau -IDENTIFICATION ET COMMANDE DE SYSTEMES, 2e edition
Jacques Richalet - PRATIQUE DE LA COMMANDE PREDICTNE
Philippe Coiffet - ROBOT SAPIENS, ROBOT HABILIS
Christophe Kolski - INGENERIE DES INTERFACES HOMME-MACHINE
Elbekkaye Ziane - MAiTRISE DE LA QUALrrE TOTALE
Michel Robert et al. - CAPIEURS INTELLIGENTS ET METHODOLOGIE
D'EvALUATION
Jean-Noel Chatain - DIAGNOSTIC PAR SYSTEME EXPERT
Jean-Claude Humblot- AlITOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS
Rene David, Hassane Alia - DU GRAFCET AUX RESEAUX DE PETRI
Nikolaos Limnios - ARBRES DE DEFAILLANCE
Philippe Coiffet - LA ROBOTIQUE
Jacques Richalet - PRATIQUE DE L'IDENTIFICATION
Francis Lepage et al. - LES RESEAUX LOCAUX INDUSTRIELS
Alain Oustaloup - LA COMMANDE CRONE
Patrick Millot - SUPERVISION DES PRocEoES AUTOMATISES ET ERGONOMIE
Abdelhaq El Jai, Marcel Amouroux - AUTOMATIQUE DES SYSTEMES
DISTRIBuES
Jose Ragot et al. - VALIDATION DE DONNEEs ET DIAGNOSTIC
Bernard Dubuisson - DIAGNOSTIC ET RECONNAISSANCE DE FORMES
Christian Mira - SYSTEMES ASSERVIS NON LINEAIRES
Michel Kant - LES ACfIONNEURS ELECIRIQUES PAS A PAS

© Hennes,Paris, 1994
Edition Hennes
14,rue Lantiez
75017 Paris
>',
ISBN 2-86601-439-1
Table des matieres

Preface ...................................................................................................9

Remerciements ..................................................................................... 13

Sigles et Abreviations ............................................................................ 15

Avant-propos ........................................................................................ 17

Introduction ........................................................................................ 19

PREMIERE PARTIE: EXPRESSION DES BESOINS ............................ 25

Chapitre 1 : L'actionneur, objet finalise .................................................. 27

1.1. Le modele fonctionnel d'un actionneur ................................................. 28

1.2. Le modele de comportement .............................................................. 31

1.3. Perfonnances d'un actionneur ............................................................. 35

1.3.1. Relation entree/sortie ................................................................. 35

1.3.1.1. Caracterisation de la relation entree/sortie dans

Ie domaine frequentiel .......................................................... 36

1.3.1.2. Caracterisation de la relation entree/sortie dans

Ie domaine temporel ............................................................ 38

1.3.2. Conditions d'utilisation .............................................................. 40

1.3.3. SQrete de fonctionnement.. .......................................................... 40

1.3.3.1. Ladisponibilite .................................................................. 41

1.3.3.2. La credibilite ...................................................................... 42

1.3.3.3. La durabilite ...................................................................... 42

1.4. Limitations des performances ............................................................. 42

1.4.1. Limitations des performances d'entree/sortie ................................... 42

1.4.1.1. Limitations dues A la conception ............................................ 42

1.4.1.2. Limitations dues au vieillissement.. ...................................... .44

1.4'.2. Limitations des conditions d'utilisation ......................................... 44

6 Actionneurs intelligents

1.4.3. Limitations de la sQrete de fonctionnement. .................................... 44

1.5. Amelioration des performances ...........................................................45

1.5.1. Amelioration des caracteristiques entree/sortie ................................. 45

1.5.1.1. Consigne .......................................................................... 45

1.5.1.2. Mecanisme de generation de la commande ................................ 46

1.5.1.3. Syst.eme d'information ......................................................... 47

1.5.2. Amelioration des conditions d'utilisation ...................................... .48

1.5.3. Amelioration de la sQrete de fonctionnement.. ................................. 48

1.5.3.1. Disponibilite ..................................................................... 48

1.5.3.2. CrCdibilite ......................................................................... 49

1.6. Conclusion .................................................................................... 49

Chapitre 2 : L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation ...... 51

2.1. Les fonctions d'un SAP .................................................................... 53

2.1.1. Introduction ............................................................................. 53

2.1.2. Cycle de vie et activites d'un SAP ................................................ 57

2.2. Les services du systeme d'automatisation ............................................. 65

2.2.1. Concevoir................................................................................ 65

2.2.2. Mettre en place ......................................................................... 65

2.2.3. Fonctionner ............................................................................. 65

2.2.4. Conduire ................................................................................. 66

2.2.5. Deteriorer ................................................................................ 67

2.2.6. Maintenir ................................................................................ 67

2.2.7. Gerer ...................................................................................... 68

2.2.8. Ameliorer ................................................................................ 70

2.3. Integration des services: Ie Systeme d'Exploitation du Processus ............. 70

2.3.1. Le systeme d'information ............................................................ 73

2.3.2. Le systeme de decision ............................................................... 73


"'"

2.3.3. Le systeme d'application ............................................................. 74

2.3.4. Les fonctions de communication ................................................... 74

2.4. Distribution du SEP et instruments de terrain ....................................... 74

2.5. Capteurs et actionneurs intelligents ..................................................... 77

2.6. Conclusion .................................................................................... 79

Chapitre 3 : Cycle de vie de l' actionneur intelligent .................................. 81

3.1. Le diagramme Faire Vivre (planche A-O) .............................................. 82

3.2. Decomposition de Faire Vivre (planche AO).......................................... 83

3.2.1. Concevoir (AI) ......................................................................... 83

3.2.2. Produire et Commercialiser (A2) .................................................. 84

3.2.3. Utiliser (A3) ............................................................................ 85

3.3. Decomposition de Concevoir (planche AI) ........................................... 85

3.3.1. Specifier (All) ......................................................................... 86

3.3.2. Btudier la faisabilite (A12) .......................................................... 86

3.3.3. Developper les prototypes (A13) .................................................. 87

Table des mati~res 7

3.3.4. Qualifier lesprototypes (AI4) ..................................................... 87

3.3.5. Certifier la confonnite (AI5} .......................................................87

3.3.6. Industrialiser (A16) ....................................................................88

3.4. Decomposition de Produire et Commercialiser (planche A2) .................... 88

3.4.1. Fabriquer(A21) ........................................................................ 88

3.4.2. Configurer la technologie (A22) ................................................... 89

3.4.3. Contr6ler la conformite (A23) ..................................................... 90

3.4.4. Commercialiser (A24) ................................................................ 90

3.5. Decomposition d'Utiliser (planche A3) ................................................ 91

3.5.1. Implanter (planche A31} ............................................................. 91

3.5.2. Exploiter (A32) ........................................................................ 92

3.5.3. Maintenir (A33) ........................................................................93

3.5.4. Demanteler (A34) ......................................................................93

3.6. Conclusion...................................................................................... 93

DEUXIEME PARTIE: VERS UN MODELE GENERIQUE

D'ACTIONNEUR INTELLIGENT...................................................... 103

Chapitre 4 : Architecture matenelle de I'actionneur intelligent.. ............. 105

4.1. Activite Actionner ......................................................................... 106

4.1.1. Moduler 1'6nergie .................................................................... 106

4.1.2. Convertir 1'6nergie................................................................... l08

4.1.3. Transmettre l'energie ................................................................ 108

4.1.4. Exemples .............................................................................. 109

4.2. Activite Mesurer ........................................................................... 110

4.3. Activite Traiter ............................................................................. 112

4.4. Activite Communiquer ................................................................... 114

4.4.1. La communication entre rAJ. et son environnement ..................... 114

4.4.2. Les moyens de communication .................................................. 116

4.4.2.1. Avec les autres equipements du systeme d'automatisation ......... 116

4.4.2.2. Avec les operateurs ........................................................... 117

4.4.2.3. Les liaisons entre rAJ. et ses moyens de communication ......... 118

4.4.3. Les architectures utilisant des actionneurs intelligents .................... 120

4.5. Conclusion ................................................................................... 120

Chapitre 5: Modele externe d'un actionneur intelligent......................... 123

5.1. Introduction.................................................................................. 123

5.2. Services ..................................................................................... 124

5.2.1. Presentation ........................................................................... 124

5.2.2. Definition.............................................................................. 125

5.2.3. Service nominal, service degrade ................................................ 126

5.3. Organisation des services ................................................................ 128

5.3.1. Definition des modes d'utilisation ............................................... 130

5.3.2. Changement de mode d'utilisation .............................................. 130

8 Actionnellrs intelligents

5.4. Langage et protocole de commande ................................................... 132

5.4.1. Langage de commande .............................................................. 133

5.4.1.1. Execution immediate et unique ............................................ 133

5.4.1.2. Execution localisee dans Ie temps ........................................ 133

5.4.1.3. Execution repetee .............................................................. 134

5.4.1.4. Requ8tes implicites ........................................................... 134

5.4.2. Protocole de commande ............................................................ 135

5.5. Gestion des services ....................................................................... 136

5.5.1. Etat des services...................................................................... 136

5.5.2. Execution des services .............................................................. 137

5.5.3. Gestion des modes de marche ..................................................... 139

5.5.4. Gestion des activites ................................................................ 141

5.6. Conclusion ................................................................................... 144

Chapitre 6: Analyse fonctionnelle de I'actionneur intelligent.. ............... 145

6.1. Introduction.................................................................................. 145

6.2. Le diagramme Fonctionner (planche A-O) ........................................... 146

6.3. Decomposition du diagramme Fonctionner (planche AO) ....................... 151

6.3.1. InterfacerenEntree .................................................................. l51

6.3.2. Agir ..................................................................................... 151

6.3.3. Interfacer en sortie ................................................................... 152

6.4. Decomposition du diagramme Interfacer en entree (planche AI) .............. 153

6.4.1. Recevoir................................................................................ 153

6.4.2. Decoder ................................................................................. 154

6.4.3. Interpreter.............................................................................. 155

6.4.4. Valider en entree ..................................................................... 155

6.5. Decomposition du diagramme Agir (planche A2) ................................. 155

6.5.1. Gererl'application ................................................................... 155

6.5.2. Realiser l'application ............................................................... 156

6.6. Decomposition du diagramme Interfacer en sortie (planche A3) ............... 157

6.6.1. Interpreter .............................................................................. 157

6.6.2. Coder.................................................................................... 158

6.6.3. Emettre ................................................................................. 158

6.6.4. Valider en sortie...................................................................... 158

6.7. Decomposition du diagramme Gerer l'application (planche A21) ............. 158

6.7.1. Gererles modes de marche ........................................................ 158

6.7.2. Gerer les acti vites .................................................................... 159

6.8. Decomposition du diagramme Realiser l'application (planche A22) ......... 159

6.8.1. Actionner .............................................................................. 159

6.8.2. Mesurer................................................................................. 160

6.8.3. Traiter................................................................................... 160

6.9. Decomposition du diagramme Gerer les modes de marche (planche A21I). 161

6.9.1. Gerer les modes d·utilisation ...................................................... 161

6.9.2. Gerer les versions des services ................................................... 162

6.10. Decomposition du diagramme Gerer les activites (planche A212) ............ 162

6.10.1. Constituer 1a file d'attente ......................................................... 162

.. ..
~"
Table des rnatieres !I

6.10.2. Gerer la file d'attente .......................................... " .................... 162

6.11. Decomposition du diagramme Mesurer (planche A221) ......................... 163

6.11.1. Generer les signaux ................................................................. 163

6.11.2. Mettre en forme ...................................................................... 163

6.12. Decomposition du diagramme Traiter (planche A222} ........................... 164

6.12.1. Surveiller .............................................................................. 164

6.12.2. Elaborer la commande .............................................................. 165

6.12.3. Generer des infonnations .......................................................... 165

6.12.4. Gerer la base de donnees locale ................................................... 166

6.13. Decomposition du diagramme Actionner (planche A223) ....................... 167

6.13.1. Moduler ................................................................................ 167

6.13.2. Convertir............................................................................... 168

6.13.3. Transmettre............................................................................ 168

6.14. Conclusion .................................................................................. 168

Chapitre 7 : Application it one vanne intelligente .................................... 183

7.1. Introduction .................................................................................. 183

7.2. Architecture materielle.................................................................... 184

7.3. Architecture fonctionnelle ............................................................... 187

7.3.1. Mesurer..... ,........................................................................... 188

7.3.2. Surveiller .............................................................................. 188

7.3".2.1. Conditions d'utilisation ...................................................... 188

7.3.2.2. Auto-surveillance.............................................................. 189

7.3.3. Elaborer ................................................................................ 192

7.3.3.1. Donnees pour la mise en place ............................................ 192

7.3.3.2. Donnees pourla maintenance et la gestion technique ............... 193

7.3.3.3. Donnees pour la gestion de production .................................. 193

7.3.4. Gerer la base de donnees ........................................................... 194


'. ,
7.3.5. Decider.................................................................................. 196

7.3.6. Agir ..................................................................................... 198

7.3.7. Communiquer ........................................................................ 199

7.3.8. Gerer les modes de marche ........................................................ 200

7.4. Modele externe.............................................................................. 200

7.4.1. Les modes d'utilisation ............................................................. 200

7.4.1.1. Mode "Hors service" .......................................................... 200

7.4.1.2. Modes "Initialisation et Configuration" ................................. 201

7.4.1.3. Mode "Manuel" ................................................................ 202

7.4.1.4. Mode "Automatique" ......................................................... 202

7.4.1.5. Mode "Gel" ..................................................................... 202

7.4.1.6. Mode "Repli"................................................................... 202

7.4.1. 7. Mode "Maintenance" ......................................................... 203

7.4.2. La gestion des modes d'utilisation .............................................. 203

'~.

7.4.3. Protocole de commande ............................................................ 204


7.5. Conclusion .................................................................................. 205

10 Actionneurs intelligents

Conclusion generate ............................................................................ 207

Index .................................................................................... ............. 209

Bibliographie...... ................................................................................. 211

...
"",

.f
Preface

Le monde des annees 90 se trouve soumis 11 des contraintes economiques


particulierement critiques et cette situation ne semble pas presenter un caractere
conjoncturel mais structurel. Face 11 ces difficultes, les pays industrialises reagissent
en s'engageant sur Ia voie de Ia productivite et de la qualite dans un climat de
competition severe. lIs doivent egalement prendre en compte d'autres contraintes de
nature humaine et sociale comme la preservation de l'environnement, la securite, les
conditions de travail.

Ces facteurs conduisent les differents secteurs industriels 11 s'interesser a de


nouveaux concepts pour relever Ies defis. De nombreuses reflexions sur l'usine du
fl.illu: ont mis en evidence Ie seduisant concept de l'INT.EGRATION de toutes les
fonctions de l'entreprise. Pour Ie mettre en application, il est apparu necessaire de
developper de nouvelles techniques et de nouveaux outils, regroupes sous Ie vocable
de PRODUCTIQUE.

Au niveau des Systemes Automatises de Production, parmi les concepts


nouveaux, sont apparus vers les annees 80, ceux de bus de terrain et
d'instrumentation dite "inteUigente". Ces derniers evoluent maintenant, a partir
des besoins fonctionnels exprimes par les utilisateurs, vers la notion de base de
donnees tepartie TEMPS CRITIQUE qui va induire une veritable revolution
technique. Les industries de l'automatique, des systemes et de l'instrumentation sont
directement concern6es par cette mutation profonde. 11 va sans dire que les enjeux
economiques, pour ce secteur, sont vitaux et considerables et qu'il est necessaire, en
concertation avec l'ensemble des organisations professionnelles, d'informer, de
former et de promouvoir ces concepts afin de permettre al'industrie de l'offre de les
prendre en compte.

A partir d'une expression fonctionnelle des besoins utilisateurs, d'importants


travaux ont egalement ete entrepris sur l'instrumentation intelligente (capteurs et
actionneurs) par la CIAME. 11 s'en est suivi un programme "saut technologique"
soutenu par Ie Ministere de Ia Recherche, INF (Interface Normalisee Fonctionnelle)
qui a donne naissance a un projet EU~KA baptise INCA (Interface Normalisee
pour Capteurs et Actionneurs). Par ailleurs, sur l'initiative de la France et de l'Italie
12 Actionneurs inteUigents

dans Ie cadre du programme ESPRIT II, un projet de recherche DIAS (Distributed


Intelligent Actuators and Sensors) integrant capteurs, actionneurs intelligents sur Ie
bus de terrain FIP a realise la premiere demonstration industrielle : il a ainsi ete
possible de valider avec succes ces nouveaux concepts.

Apres la regrettable disparition de a CIAME (Commission Industrie


Administration pour la Mesure), l'APIST (Association pour Ia Promotion de
l'Instrumentation Scientifique et Technique) a pris l'initiative de reprendre les
activites et les groupes travaillant sur l'instrumentation intelIigente en creant ~
CIAME (Comite Interprofessionnel pour I'Automatisation et la Mesure), structure
ouverte aux utilisateurs, offreurs et universitaires. Les resultats des travaux de
reflexion constituent un apport de base aux differents programmes. Le CIAME, en
capitalisant les acquis, joue Ie role de relais entre les differents projets, et l'ensemble
de la profession.

11 est apparu indispensable de consentir un effort particulier pour mettre en forme


et presenter l'ensemble des resultats obtenus afin de sensibiliser efficacement et plus
largement les acteurs concemes. Par ailleurs, l'experience montre que la diffusion
d'un concept nouveau passe certes par l'information mais aussi, et surtout, par la
formation.

Dans cette perspective k CIAME a done decide de realiser, en cooperation avec un


editeur specialise dans Ie domaine technique, une Collection sur
l'Instrumentation Intelligente donnant l'etat des reflexions et de l'art. EIle
permettra de diffuser plus largement l'infonnation, de promouvoir les concepts et
servir, entre autres, de support a la mise en place par Ie CIAME d'une formation
specifique sur Ie sujet, dans Ie cadre d'un Centre de Competences en Instrumentation
Intelligente (C2I2).

Dans un secteur porteur d'avenir, il a ainsi ete possible de donner naissance, a


travers l'action du CIAME, a une dynamique et a une large concertation qui doit
favoriser Ie developpement de I'Instrumentation Intelligente.

Pratiquement, cette collection se presentera sous la fonne de trois volumes:

- Capteurs Intelligents et Methodologie d'Evaluation,


- Actionneurs Intelligents,
- Systemes Automatises de Production a Intelligence Distribuee.

Finalement qu'il me soit permis de remercier chaleureusement et de feliciter les


auteurs qui. avec competence, motivation et enthousiasme. ont accompli une oeuvre
d'inter8t general qui marquera certainement l'histoire du monde de l'instrumentation et
de l'automatisme.

Marc DESJARDINS
President du CIAME
Remerciements

L'ouvrage ACTIONNEURS INTELLIGENTS est Ie resultat d'un ensemble de


travaux et de reflexions dont les plus anciens remontent a 1986, date de mise au
point des prototypes d'une vanne Tout au Rien et d'une vanne de regulation
"intelligentes", dans Ie cadre d'un contrat d'etude de l'AREMI, service de transfert de
technologie de l'Universite des Sciences et Technologies de Lille.

Ces reflexions se sont poursuivies dans Ie cadre d'un groupe de travail anime par
P. H. DELMAIRE (EDF, Direction des Etudes et Recherches de Chatou) et
D. GUARESCHI (AREMI), sous l'egide de l.a. CIAME, et ont abouti a la
publication, en 1988, d'un premier livre blanc intitule "Actionneurs Intelligents".
Les premiers remerciements formules a l'occasion de la parution du present ouvrage
leur sont tout naturellement adresses.

A partir de ce premier travail, essentiellement elabore par des utilisateurs, il est


apparu necessaire de reunir, pour continuer la reflexion, des utilisateurs, des offt'eurs,
des integrateurs, des universitaires. Le groupe de travail reuni dans Ie cadre illl
CIAME a done poursuivi l'analyse des fonctionnalites des actionneurs intelligents
selon un point de vue plus oriente vers la conception que vers l'utilisation. La
r6flexion du groupe s'est egalement enrichie de l'apport des resultats developpes dans
l'equipe "Surveillance" du Laboratoire d'Automatique et d'Informatique Industrielle de
Lille - Unite de Recherche Associee au CNRS -, de ceux obtenus dans Ie cadre de
.,
deux autres groupes de travail "Capteurs intelligents" et "Systemes automatises de ',":
production aintelligence distribuee" du CIAME, ainsi que des apports des etudes INF
Cl2 (Interface Normalisee Fonctionnelle pour Capteurs Intelligents de deuxieme
generation - programme finance par Ie Ministere de la Recherche) et INCA (Interface
Normalisee pour Capteurs et Actionneurs - programme EU~KA, finance par la
Communaute europeenne), Bien que l'intelligence des instruments de terrain ne soit
pas liee au type de protocole qu'ils utilisent pour la communication, les echanges
d'idees ont aussi ete frequents et productifs avec la communaute rassemblee dans Ie
cadre du Club FIP (devenu depuis consortium WorldFip), norme fran~aise de reseau
de terrain temps critique. Tous ces partenaires ont contribue a elaborer la matiere de
'.
cet ouvrage, qu'ils en soient remercies, Enfin, il convient aussi de remercier
14 Actionneurs intelligents

E. Raucroy et M. Frigault, qui ont r6alis6 des miracles d'organisation pour que Ie
groupe de travail se r6unisse dans les meilleures conditions.

Membres du groupe de travail ACTIONNEURS INTELLIGENTS

M. AUBERT-MAGUERO Ets BERNARD


Mlle BAYART LAIL (URA CNRS 1440) Universit6 de Lille 1
MM. BRION BAILEY SEREG
DE BUTIET CEGELEC

FLACHER CORECI

HILAIRE CROUZET AUTOMATISMES

lUNG CRAN (URA CNRS 821) Universit6de Nancy 1

LECOANET SGN

MARTI AREMI Universit6 de Lille 1

PELLETIER CEGELEC

PERICCIOLI BAILEY SEREG

SCHWEBEL Ets BERNARD

SOBARU CETIM

STAROSWIECKI LAIL(URA CNRS 1440)/AREMI Universit6 de Lille

VOLAT BERTIN & Cie

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Sigles et abreviations

AFNOR: Ai!isuc.:iation Franoaise de NORmalisation


Tour Europe Cedex 7 - 92049 Paris La Defense

APIST: Association pour la Promotion de l'Instrumentation Scientifique et

Technique

Parc Technologique ALATA, B.P. 2, 60550 Verneuil en Halatte

Cx

Centre de Competences en Instrumentation Intelligente.

AREMI Bat EUDIL, Cite Scientifique, 59tS55 Villeneuve d'Asr.q

(,x
CIAME: Comite Interprofessionnel pour l'Automatisation et la MEsure

B,P. 2, 60550 Verneuil en Halatte Cedex

CMMS: Control, Maintenance & technical Management System

DIAS: Distributed Intelligent Actuators and Sensors

FIP : Flux Information Process


Factory Instrumentation Protocol

INCA: Interface Normalisee pour Capteurs et Actionneurs

INF: Interface Normalisee Fonctionnelle

ISO: International Standard Organisation

OSI: Open System Interconnection


.' "
PRIAM: Pre-normative Requirements for Intelligent Actuation and
Measurement

--- ---------
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16 Actionneurs intelligents

SAP: Systeme Automatise de Production

SAPID: Systeme Automatise de Production l Intelligence Distribuee

WORLDFIP: Consortium WorldFip


3, Bis Rue de la Salpetrie1'e, 54000 Nancy

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Avant-propos

Un actionneur, a plus forte raison un actionneur intelligent, est un organe


extremement complexe. La premiere difficulte que Ie groupe de travail a eu aprendre
en compte concernait justement la delimitation de son sujet d'etude. En effet, it est
vill;) apt)aru que tout systeme tcchnologiquc, a partir du moment OU it agit sur son
environnement, est un actionneur, si 1'on veut en donner une definition quelque peu
generale.

Les definitions suivantes, cxtraitcs de la litterature, montrent bien qu'il est


difficile, en effet, de s'abstraire d'un domaine d'application.

"L'actionneur est un dispositif comportant un moteur ou un verin et assurant la


manoeuvre d'un organe mobile" (deilnition du Petit Larousse).

"Les actionneurs traitent l'energie primaire (electrique, hydraulique ou pneumatique),


la convertissent en energie mecanique, et la transmettent aux articulations
(exemple: en robotique) et organes de transmissions. Its controlent, de plus,
certaines grandeurs caracteristiques du mouvement : couples ou efforts, position,
vitesse, ... (Techniques de l'ingenieur, 1991).

"L'actionneur electrique est une machine electrique, asservie a une consigne, pour
laquelle la priorite de convertir Ie signal prime celIe du rendement energetique" (Les
moteors pas a pas, M. Kant, Traite des nouvelles technologies, Hermes, 1989).

La definition generale retenue par Ie groupe de travail est la suivante :

Un actionneur est un organe qui transforme un type d'energie en un autre,


sous Ie controle d'un signal de commande, en vue d'agir sur un processus
physique, en modulant certaines des variables qui caracterisent son etat.

II est clair qu'avec une telle definition, comme nous l'avons souligne plus haut,
un grand nombre de systemes sont des actionneurs: un moteur a explosion
transforme une energie calorifique potentielle en energie mecanique, une pompe

'.v- ­
18 Actionneurs Intelligents

61ectrique transfonne 1'6nergie 61ectrique qu'elle consomme en 6nergie hydraulique, un


centre d'usinage transfonne l'energie electrique en 6nergie m6canique utilisee pour la
fabrication des pieces ...

Cette g6neralit6, rigoureuse mais excessive, a cependant 6t6 reduite en ne


considerant qu'un sous-ensemble des systemes repondant ala definition pr6c6dente :
les reflexions ne concernent, d'une part, que l'actionneur en tant que constituant
elementaire, assurant une fonction elementaire, et non pas une machine
comportant N actionneurs assurant N fonctions eIementaires. D'autre part, la
fonetion 616mentuire a clle mcmc ctc precisee par rappOlt au processus ualls lcquel est
implante l'actionneur : l'actionneur est "objet de commande de niveau Ie plus
bas du processus auquel on s'interesse. II agit sur une seule variable du processus.
Lorsqu'un actionneur est equipe de plusieurs moyens d'actionnement, un seul de ces
moyens transmet de la puissance au processus (par exemple une vanne equip6e d'un
frein 6Iectromagnetique).

C'est dans Ie cadre ainsi defini qu'ont ete developpes les travaux qui ont conduit a
cet ouvrage.
Introduction

La revolution micro-electronique a donn~ une formidable impulsion aJ'emergence


d'objets nouveaux, integrant des m6canismes de memorisation et de traitement de
l'information [1]. Implantes dans un microprocesseur. dans un microcontr6leur, voire
dans un simple circuit specifique, ces mecanismes permettent non seulement la
miniaturisation, l'autonomie, l'optimisation, l'integration de fonctions auparavant
realisees sous une forme analogique, mais aussi la creation de fonctions entierement
nouvelles.
Les capteurs et actionneurs intelligents sont l'un des fruits de cette revolution.

Dans la boucle MDA - mesure, decision, action - la partie Decision a ete la


premiere a profiter des nouvelles possibilites de traitement de l'information : les
automates programmables, les regulateurs numeriques, les systemes numeriques de .
contr6le-commande ont completement transforme la tache des operateurs. La partie
Mesure a suivi, avec l'amelioration des performances des capteurs (grace a des
procedures de traitement de signal et de validation des donnees) et l'integration de
nouvelles fonctionnalites aux transmetteurs, destinees a faciliter l'exploitation de la
mesure par la partie Decision. Enfin, la partie Action beneficie a present des
techniques digitales, ce qui permet, comme pour les capteurs, d'ameliorer les
caracteristiques propres des actionneurs et de les doter de nouvelles fonctionnalites,
pla~ant ainsi l'intelligence et la prise de d6cision au niveau du "terrain", c'est-a-dire du
processus pilote [2].

Premiere partie: expression des besoins

Comme "objets finalises", les capteurs et actionneurs intelligents beneficient des


possibilit6s de traitement local offertes par la micro-electronique. Ces possibilites leur
permettent de remplir leur fonction initiale (agir sur un processus, delivrer une
mesure) avec des performances ameliorees. Par ailleurs, comme constituants de base .. "
des systemes automatises de production industrielle, ils participent a leur evolution >;,

'. of

'.~.
20 Actionneurs Intelligents

vers plus de productivite et de securit6. Les contraintes de competitivite, celles lires a


la securite des personnes et de l'environnement, exigent la production et l'exploitation
de flux d'informations de plus en plus importants. Les architectures classiques sont de
moins en moins adaptees a la complexite des traitements qui en resultent. et les
systemes automatises de production (SAP), pour prendre en compte cette nouvelle
dimension, evoluent vers des Systemes Automatises de Production a Intelligence
Distribuee (SAPID). Au niveau du terrain, capteurs et actionneurs sont tout
naturellement les constituants du systeme d'automatisation capables d'accueillir ceUe
intelligence.

Le terme d'intelligence ne doit pas ici preter a confusion: les capteurs et


actionneurs "intelligents" ne sont pas forcement dotes des mecanismes d'inference, de
resolmion de problemes, d'apprentissage automatique, '" qui caracterisent les
systemes experts, et plus generalement l'intelligence artificielle. Les termes anglais
"smart sensors", "smart actuators", sont, dans ce sens, bien plus proches d'une realite,
qui est celIe d'objets finalises, dont la vocation initiale, gdce aux possibilites de
distribution des traitements offertes par la micro-electronique, s'est elargie jusqu'a la
participation a un certain nombre de fonctionnalites relevant du systeme
d'automatisation dans son ensemble.

Cependant, ces possibilites De bouleversent pas seulement Ie capteur ou


l'actionneur vu comme objet finalise ou comme composant d'un systeme
d'automatisation : une troisieme dimension, celIe du temps, se trouve aussi ouverte.
En effet, comme objets industriels, capteurs et actionneurs traversent, de leur
conception a leur demantelement, un certain nombre de phases dans leur cycle de vie.
La phase d'utilisation, en vue de laquelle its ont ete concus, fabriques, n'est bien sur
pas la seule a pouvoir profiler des benefices. evoques plus haut, de "l'intelligence".
Que ce soit pour sa configuration, sa mise en service, sa maintenance, l'intelligence
du capteur ou de l'actionneur permettra de repondre aux besoins des personnels
intervenant tout au long de son cycle de vie.

Ces besoins ont fait l'objet d'une analyse a travers Ie travail des groupes de
reflexion de la CIAME (Commission Industrie Administration pour la Mesure) qui a
abouti a Ia publication de deux livres blancs respectivement consacres aux capteurs
intelligents [3] et aux actionneurs intelligents [4].

Deuxieme partie: vers un modele generique


d'actionneur intelligent

Des Ie debut des annees 80, certains constructeurs ont commence it foumir des
capteurs dits intelligents, integrant essentiellement des capacires de parametrage et de
communication. Cette offre repondait a des besoins plus ou moins clairement
exprim6s par les utilisateurs. et 6tait essentiellement caracteris6e par son aspect
"proprietaire" : ces instruments ne pouvaient s'int6grer que dans les systemes

..
".~
Introduction 21

numeriques de controle commande proposes par leurs constructcurs (Honeywell, Fuji,


Rosemount ... ). Les actionneurs intelligents sont arrives quelques annees plus tard, a
un moment ou les refiexions relatives aux besoins des utilisateurs et aux r&;eaux de
terrain commen~aieIlL it se sttucturer, et debouchaient sur des concepts leIs que
"interoperabilite", "interchangeabilite", "normes d'accompagnement", "modetes
generiques".

En effet, face au foisonnement des fonctionnalit6s pennises par l'evolution des


technologies micro-electroniques, une certaine "disCipline" de conception des
instruments intelligents est necessaire, pour assurer une compatibilite de leur
fonctionnement et done 1a possibilite de les utiliser au sein d'une m~me application.

Un exemple particulierement significatif est foumi par la fonctionnalite de


communication. Le standard "4-20 rnA" utilise pour representer un intervalle [0 % ­
100 %] a ete (et est toujours) un formidable moyen d'unifier la procedure de
communication entre deux appareits, fussent-ils de constructeurs differents.

Quels que soient les traitements internes realises dans chacun des appareils,le "4 ­
20 rnA" leur permet de communiquer de fa~on univoque. A partir du moment ou la
communication analogique est remplacee par one communication numenque, pouvant
vehiculer sur la marne ligne un grand nombre d'infonnations multiplexees, on con~oit
que remetteur et Ie recepteur ne peuvent echanger des messages que s'ils se
soumettent a la mame discipline de representation et de manipulation de
l'information. Le cadre general de definition de cette discipline a ete fixe par les 7
couches du modele OSI (Open System Interconnexion [5], [6]) et un certain nombre
de disciplines particulieres ont fait l'objet d'une (ou sont proposees ala)
nonnalisation.

En particulier, les reseaux locaux de type bus de terrain (field bus) sont bien
adaptes aux echanges d'infonnations entre capteurs, actionneurs, automates, et ces
demieres annees ont vu fleurir un grand nombre de propositions: HART (Highway
Adressable Remote Transducer)[7], PIP (Factory Instrumentation Protocol) [8], [9],
Profibus (Process Field Bus), Modbus, Jbus (reseaux d'automates), Batibus,
LONworks (domotique) [10] , VAN (Vehicule Area Network), CANbus (Controller
Area Network), [11], [12] ...

Cependant, la possibilite d'utiliser plusieurs instruments au sein d'une marne


application ne repose pas que sur la mise en oeuvre de regles de communication
communes (Ie "profil" de communication du reseau de terrain). Encore faut-it que les
donnees 6changees par les instruments soient "comprises" des uns et des autres, et en
particulier que les requates, ou les demandes de service, envoyees par un instrument a
un autre, soient bien executees comme l'attend l'instrument demandeur. Ce resultat
necessite que soient bien d6finies les fonctionnalites des equipements de terrain, ainsi
que les donnees qu'ils manipulent. Le langage permettant d'accooer aux donnees et aux
services d'un instrument doit, lui aussi, atre codifie.
22 ActionmmlS IllIelIi&ents

Cette dCmarche est en fait, une d6marcbe de modtlisation des instruments de terrain
et de leur langage de commande. Les modeles proposts doivcnt ette des mod~l~s
generiques, valables pour une classe d'applications tres large, apartir desquels it sera
possible de decliner les modeles particuliers d'equipements propres a un metier.

Ainsi, la description d'une vanne pneumatique, par exemple sera obtenue apartir du
modele generique d'une vanne, lui meme deduit du modele d'un actionneur general.

Une description formelle et structuree, dans Ie cadre d'un modele generique,


constitue une demarche pertinente :
- pour verifier, ou assurer, interoperabilite d'un ensemble d'equipements dans Ie
cadre d'une application distribuee, en verifiant la compatibilite des services offerts et
des donnees produites et consommees.
- pour verifier, ou assurer, l'interchangeabilite de deux equipements, en verifiant
la presence et la conformite, dans l'equipement de remplacement, des services et des
donnees necessaires a l'application.

Organisation de l'ouvrage

.La premiere partie de eet ouvrage, se fondant sur les travaux ayant abouti aux livres
blancs "Capteurs intelligents" et "Actionneurs intelligents".les reprend.les developpe
et les structure, atravers Ie triple point de vue developpe plus haUL

Le premier chapitre presente l'actionneur, vu comme objet finalise, c'est-a-dire a


travers sa fonction primordiale, qui est d'agir sur un processus.

Le deuxieme chapitre considere l'actionneur comme un constituant d'un systeme


d'automatisation d'installations de production, Ie point de vue adopte conceme alors
l'inregration de ses fonctionnalites dans celles du systeme.

Enfin, Ie troisieme point de vue est celui qui eonsidere l'actionneur comme un
objet industriel, dont Ie cycle de vie va de la conception au demantelement. Le
troisieme chapitre developpe les besoins des utilisateurs dans ce contexte.

La deuxieme partie est consacree it la description d'un actionneur intelligent, en vue


d'apporter une contribution ala construction d'un modele generique.

Compte tenu du fait que c'est IA que s'expriment les preoccupations relatives A
l'interoperabilite et it l'interchangeabilite. l'actionneur y est analyse dans la phase
principale de son cycle de vie: "Exploiter l'actionneur intelligent". Au cours de cette
phase. l'actionneur FONCTIONNE dans un contexte de production, et c'est cette
activite qui est etudiee.
Introduction 23

U encore, trois types de modeIes sont proposes, qui correspondent a trois pointll de
vue differents, mais complementaires :

Le quatrieme chapitre decrit l'architecture materielle qu'il est necessaire de mettre


en place pour realiser les fonctions introduites aux chapitres pr6cedents.

Le chapitre cinq elabore un modele externe, qui decrit les services rendus par
l'actionncur nson environnement. ainsi que leur organisation.

Le chapitre six presente Ie modele interne, decrivant les fonctions mises en


oeuvre par l'actionneur pour repondre aux demandes de services qui lui sont adressees.
Enfin, un dernier chapitte fournit une illustration des modeles presentes aux
chapittes cinq et six sur l'exemple d'une vanne intelligente.

,,'

.........

~.
PREMIERE PARTIE

EXPRESSION DES BESOINS

... '

'~'.

." • ,f
'". ..
, ' - "----~" "
..
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Chapitre 1

L'actionneur, objet finalise

La vocation initiale d'un actionneur est d'agir sur un processus physique, en


modulant certaines des variables qui caracrerisent son etat.

Ainsi, une pompe peut etre utili see pour moduler un debit de fluide, en
transformant une puissance electrique (courant, tension) en une puissance hydraulique
(debit, pression) ; un moteur modulera une vitesse, en transform ant une puissance
electrique (courant, tension) en puissance m6canique (vitesse de rotation, couple) ; un
verin modulera une position, en transformant nne puissance pneumatique (debit,
pression) en une puissance mecanique (vitesse lineaire, force).

La transformation de la puissance primaire en puissance secondaire, et done Ie


resultat au niveau des variables du processus physique, sont pilotes par un signal de
modulation, ou commande, en general h basse energie, alors que les energies mises en
oeuvre aux niveaux primaire et secondaire peuvent etre importantes.

L'actionneur / objet finalise peut etre represenre par differents types de modeIes.
Les deux representations les plus directes sont constituees par Ie modele fonctionnel,
qui exprime ce que fait l'objet, et Ie modele de comportement, qui exprime son
evolution au cours du temps pour obtenir Ie resultat souhaite (c'est-h­
dire comment il Ie fait).

Pour d6crire l'actionneur / objet finalise, nous utiliserons successivement les deux
types de modele.

,.'

--.---------~.
28 Actionneurs Intelligents

1.1. Le modele fODctioDDel d'UD actioDDeur

La methode SADT (Structured Analysis and Design Technique [13]) constitue une
approche particulierement interessante pour la modelisation foncliunneHe des
systemes, en meme temps qu'elle fournit un langage permettant a des specialistes de
differentes disciplines de communiquer sans ambigulr.e, grace a des diagrammes
codifies.

La methode SADT procede a l'analyse de tout probleme de maniere descendante,


modulaire, hierarchique et structuree, de meme qu'eHe differencie autant qu'it est
possible Ie modele fonctionnel (ce que fait Ie systeme), du modele de conception
(comment il doit Ie faire). Les activites du systeme sont representees a l'aide d'un
modele graphique qui montre les modules, leurs relations et leur integration dans une
structure hierarchisee.

La figure 1.1 donne, sous la forme d'un actigramme SADT, une representation de
l'activite de modulation d'un actionneur, que nous appellerons ACTIONNER.

Commande

Energi:.e_ _ _4~___...r..._ _---,


Actions sur Ie
ACTIONNER I----;l~ processus
Travail resistant

Actionneur

Figure 1.1: Actigramme de l'activite ACTIONNER ",

Ce modele fonctionnel indique que la fonction ACTIONNER produit des actions


sur Ie processus physique (debit de fluide, vitesse de rotation, position), qui
dependent des entrees energie (electrique pour la pompe et Ie moteur, pneumatique
pour Ie verin) et travail resistant (oppose par Ie processus physique: couple
resistant, par exemple pour la modulation de la vitesse de rotation). La transformation
entrees/sorties est contro16e par Ie signal de commande. Le support materiel de
l'activite est l'actionneur. Le terme actionneur est a considerer au sens large c'est-a­
dire comme l'ensemble des constituants contribuant a la realisation de l'action. Nous
detaillerons au chapitre 4 les elements qui Ie composent.

La grandeur de commande est elaboree compte tenD de la sortie souhaitee, soit par
un operateur, soit par un organe de calcul, al'exterieur de l'actionneur (figure 1.2.).
' .
,,'
L'actionneur, objet fmalis6 29

Consigne
I

R'_. I Commande
_'~Nh"~_~W•.•"",.<.~~!l~':!!.."""

Ener~.--_---L._ _~ Actions sur


t-----:.
Trav~'-------'----' Ie processus
resistant
Actionneur

Figure 1.2: Actionneur commande en boucle ouverte

On constate, sur un tel schema, l'absence complete de toute activire de verification


des actions realis6es. II s'agit Ut, en effet, du modele fonctionnel minimal qui puisse
~tre associe a un actionneur: prive de l'activite ACTIONNER, l'actionneur
n'existerait tout simplement pas! Ce modele minimal, ne faisant intervenir aucune
activite de verification, decrit ce que les automatiCiens appellent un systeme en
boucle ouverte.
...
Dans un systeme en boucle jermee, par contre, 1'activite de verification des
actions realisees suppose une activite de prise d'informations sur 1'etat du processus
physique, dont Ie mecanisme met en oeuvre des capteurs. Elle impose egalement la
mise en place d'une activite de 'generation de la commande, permettant une adaptation
de celle-ci a l'e18t du processus physique tel qu'il a ere perr;u grAce a l'activite
d'acquisition. On retrouve ici la boucle: Mesurer - Decider - Agir, qui est alors
integree al'actionneur.

La figure 1.3 donne Ie modele fonctionnel correspondant aun actionneur en boucle


fermee.

,!

~,~,~.~,~.------------------~' .. ~~------------------~~-----

.. ~ ..
30 Actionneurs Intelligents

Grandeurs Consigne
physiques
DECIDER

'--_.,-_--' Image des


grnncl(';UTs Commande
Regulateur
physiques
Capteurs ACtiUllS sur
El1er~r-_---'_ _~ Ie processus

Trav~'-----''-----'
resistant

Actionneur

Figure 1.3: Structure fonctionnelle d'un actionneur en boucle fermee

On y reconnalt l'activite ACTIONNER, indispensable pour agir sur Ie processus


physique. Cependant, Ie besoin de verification des actions realisees conduit a comparer
les resultats souhaites (consigne) avec les resultats reellement obtenus, tels que
l'activite MESURER permet de les connaitre (celle-ci trans forme les veritables
grandeurs physiques qui caracterisent l'etat du processus physique en signaux I
representatifs: image des grandeurs l!hysiques). Verifier sans pouvoir reagir ne
serait que de peu d'utilite : l'activite DECIDER, realisee par un regulateur, permet 1
cette reaction en generant une commande appropriee.

Le schema de la figure 1.3 donne une description fonctionnelle de l'actionneur


f
cornman de en boucle fermee considere comme un objet finalise, c'est-a-dire du seul
point de vue de sa mission initiale : agir sur un processus physique.

Ce schema doit bien evidemment etre complete par la representation d'une activite
de communication. En effet, en entree, l'actionneur est au minimum dote des moyens
lui permettant de se voir appliquer une consigne (signal 4-20 rnA par exemple). De
meme, it dispose en general de moyens de signalisation Ie plus souvent sommaires
(voyants sur face avant par exemple) lui permettant de donner aux operateurs quelques
informations limitees sur son etat. La structure fonctionnelle de la figure 1.4. integre,
dans ce sens, l'activite COMMUNIQUER.
L'actionneur, objet fI.nalis~ 31

Signalisations,

Consigne
Grandeurs Interface'
physiquesi--_ _---,

Regulateur Commande
Capteurs
Energie :0I
ACTIONNER
Actions sur

I
Ie processus

Travail
resistant
t
Actionneur

Figure 1.4: Actionneur en boucle fermee avec communication

La methode SADT, on vient de Ie voir, fournit un outil interessant pour la


modelisation fonctionnelle d'un actionneur. Ce modele fonctionnel, qui sera
abondamment utilise tout au long de cet ouvrage, represente ce que fait
l'actionneur. Presentons main tenant Ie modele de comportement. qui represente
revolution des phenomenes physiques mis en oeuvre pour obtenir Ie resultat
souhaite. "'"

1.2. Le modele de comportement


Le constructeur de l'actionneur met en place les mecanismes qui moduleront, sous
l'influence de Ia commande, la puissance primaire, et permettront d'obtenir les actions
souhairees sur Ie processus physique.

L'utilisateur, quant a lui, fournit une commande, ou une consigne. en entree et


obtient une action sur Ie processus physique en sortie. Ce qui lui importe, c'est la
transformation de l'entree en sortie. Le modele de comportement est celui qui
represente cette transformation. On voit que, contrairement au modele fonctionnel, un
modele de comportement dependra du domaine physique dans Iequel se shue l'action
d6siree sur Ie processus: Ie modele d'une resistance chauffante (domaine thermique)
differera fortement de celui d'un actionneur dans Ie domaine mecanique. La figure 1.5
represente un modele possible pour un actionneur modulant une variable de position.

'~~, .
32 Actionneurs Intelligents

F X
u
[2EJ m
J
x

*
Amplification Generateur de
force
~J

~
Caracteristique de
frottements

Figure 1.5: Modele de comportement pour un actionneur mecanique (d'apres


[14J)

Dans ce modele, u represente Ie signal de commande, x est la variable de sortie.


Les deux blocs de gauche constituent un modele de la chaine pre..actionneur - moteur,
ayant pour entree Ie signal de commande u et pour sortie une force motrice Fm. Le
sommateur realise Ia somme des forces agissant sur Ie systeme apositionner (suppose
de masse M) : Fm force motrice. Fr force resistante issue de l'environnement du
systeme (et intervenant done comme une perturbation). Ff force de frottement,
resultant des frottements sec et visqueux. dont un modele de generation est donne par
la caracteristique de frottements. Les deux integrations successives generent
respectivement. suivant la loi fondamentale de Ia dynamique, la vitesse (x) et la
position (x) du systeme apositionner.
L'utilisateur de l'actionneur peut etre considere comme producteur de la commande
u et consommateur de la position x. Le modele de comportement de l'actionneur de la
figure 1.5 est presente sous forme condensee figure 1.6.

Perturbation Fr

Commandeu Position x

Figure 1.6: Representation schematique de l'actionneur

Dans un schema de commande en boucle ouvette, l'utilisateur (operateur, automate,


calculateur•... ) genere effectivement. a tout instant,Ia valeur du signal de commande
u, l'action sur Ie processus physique se traduisant par la valeur de la position x (figure
1.2).
L'actionneur. objet finalise 33

Le schema de ealeul utilise pour generer la eommande se fonde sur un modele


exprimant comment Ie resultat (sortie x) depend de la commande (entree u) et des
perturbations (entree Fr). Les modeles utilises peuvent 8tre de natures tres diff6rentes.
Un modMe statique, par exemple. exprimera la relation entree I sortie sous la forme
d'6quations algebriques, souvent representees par des abaques (figure 1.7).

Vitessede
rotation x x=f(U,Fr)
R=O
(sortie)
R=Fl

_ _- - - - I F r : Fmax

o tension u (entrte)

Figure 1.1: Modele d'entreelsortie statique

Ce modele ne sera en general valable que pour decrire Ie regime permanent de


l'actionneur, e'est-a-dire Ie regime qui s'est etabli lorsque toutes les variables (x, u,
Fr dans notre exemple) gardent une valeur constante dans Ie temps.

Un modele dynamique, plus proche des phenomenes physiques, ne decrira pas


seulement Ie regime permanent, mais aussi les regimes transitoires, au prix du
recours a des equations differentielles. Des modeles qualitatifs, fIous, etc. peuvent
encore 8tre utilises.

Reprenons l'exemple d'un modele statique. Si 1'0n suppose connues les forces
resistantes, Ie ealeul de la eommande en boucle ouverte se fait alors simplement en
inversant Ie modele:

Ainsi, a Fr eonnu, on peut deduire, pour chaque valeur souhaitee de x, la valeur de


u aappliquer.

Le schema de commande est alors celui de la figure 1.8.

..
';~
34 Actionneurs Intelligents

Fr

Xsouhailll ·1 u Xz6cl
f (Xsouhallll, Fr) Actionneur

Figure 1.8: G~neration de fa commande en boucle ouverte

Sous l'hypothese que Ie modele represente parfaitement la realite (et que les forces
resistantes sont connues sans erreur), on a :

x souhaite =x reel
Malheureusement ceci n'est presque jamais Ie cas. ce qui justifie Ie recours it un
mecanisme d'elaboration de 1a commande en boucle fermee.

Dans un tel schema, l'utilisateur. se playant a un niveau hierarchique superieur,


n'indique que la valeur souhaitee du resultat (la consigne) et se decharge sur un
mecanisme de niveau inferieur, analogique ou numerique. du soin de generer, a tout
instant, la valeur du signal de commande u. Ce mecanisme (positionneur, regulateur,
algorithme de commande, ... ) doit alors disposer, atout instant. de la valeur reelle du
resultat obtenu (plus exactement de son image, delivree par un capteur), afin de la
comparer a la valeur souhaitee, et de reagir en fonetion de l'ecart observe. Un tel
schema est represente figure 1.9.

Consignee Mecanisme de
-» 1--_"'" generation de la
commande
u
Actionneur
x

Imagedex
Capteur

Figure 1.9: Commande en boucle fermee

Remarque: la comparaison des figures 1.2 et 1.6 (pour la eommande en boucle


ouverte) et des figures 1.3 et 1.9 (pour 1a commande en boucle fermee) illustre bien
les representations differentes du meme objet que constituent Ie modele fonctionnel et
Ie modele de comportement.
L'actionneur. objet finalise 35

1.3. Performances d'un actionneur

II existe plusieurs criteres pour evaluer d'une fayon generale les performances d'un
actionneur. Toutefois, it est possible de les repartir en trois categories, selon que 1'on
desire caracteriser plus particulierement sa relation entree/sortie, ses conditions
d'utilisation ou son aptitude Aremplir sa fonction.

1.3.1. Relation entree/sortie

Du point de vue de l'utilisateur, les performances d'un actionneur sont, tout


d'abord, relatives a la caracterisation de sa relation entree/sortie. Les procedures de
caractcSrisation se fondant sur des modeles de comportement sont appelees Analyse.
La theorie des systemes asservis a d6veloppe de nombreuses methodes d'analyse, que
1'on trouvera dans les ouvrages de reference [15], [16], [17]. Le plus souvent, ces
m6thodes utilisent un modele lineaire du processus, represent6 par des fonetions de
transfert, dont Ie seMma suivant donne un exemple (p est 1'op6rateur de Laplace) :

u x
c + ko+k}p+ ~2 k
P (1 +~p)

R6gulateur P.I.D. Moteur


y

Capteur

Figure 1.10: Modele d'un moteur commande par un regulateur P.I.D.

Les equations du systeme sont alors :

- Sommateur e(t) = e(t) - yet)

- Regulateur
de(t)

u(t)=k O£(t)+k 1 - - + k2 e(t)dt


dt 0
it
- Moteur ~ d 2 x(t) + dx(t) = ku(t)
dt 2 dt

- Capteur y (t) = x (t)

-:c:-:--:;------------,,-,---:-;-----------~,,__c_.' '..;T'..- - - - - - - - ­
36 Actionneurs Intelligents

Pour un tel systeme dynamique mono entree/mono sortie (systeme SISO :


"single input, single output") la demarche de caracterisation la plus simple consiste a
evaluer les sorties obtenues pour des entrees standard, en negligeant ou en supposant
constantes les perturbations (on parle alors d'un point de fonctionnement). Les
entrees standard utilisees communement sont l'echelon, la rampe, l'impulsion, et
l'entree sinusoldale. Nous presenterons brievement deux exemples de ce type:
entree sinusoidale pour la caracterisation dans Ie domaine frequentiel (reponse
harmonique) et entree en echelon pour la caracterisation dans Ie domaine tempore!.

1.3.1.1. Caracterisation de la relation entree/sortie dans Ie domainefrequentiel

La consigne est supposee evoluer suivant une loi sinusoldale de pulsation 00 et


d'amplitude unite.
c (t) =·sin 00 t

Dans un cadre lineaire, la sortie adoptera alors un comportement sinusoIdal, de


pulsation 00, dont l'amplitude et Ie dephasage dependront de 00 (figure 1.11). L'etude
de ce comportement en fonction de la pulsation 00 conduit ala caracterisation de la
relation entree/sortie dans Ie domaine frequentiel.

tp (00)
(0
x

A(oo) f----""""'"

Figure 1.11: Reponse aune entree sinusoi'dale

x (t) = A(oo) sin (00 t + ql(oo»

Les fonctions A(oo) et <p (00), pour 00 variant de zero al'infini, caracterisent alors
entierement la transmittance de l'actionneur, dont les performances, comme la
precision, Ie temps de reponse et l'amortissement. peuvent 8tre appreciees au moyen
de differents indices.

Ceux-ci sont facilement accessibles au calcul, et peuvent aussi faire l'objet d'une
appreciation visuelle sur les deux representations classiques des transmittances que
constituent les diagrammes de Bode et de Nyquist [18).
L'actionneur. objet finalise 37

Ceux-ci sont facilement accessibles au calcul, et peuvent aussi faire l'objet d'une
appr6ciation visuelle sur les deux repr6sentations classiques des transmittances que
constituent les diagrammes de Bode et de Nyquist [18].
Les reprtSsentations frequentieUes (figures 1.12 et 1.13) mettent en evidence
essentiellement les performances en regime dynamique. La bande passante, l'existence
(ou non) d'un facteur de resonance ou de surtension et la frequence correspondante
permettent d'evaluer Ie degre d'amortissement et Ie temps de reponse. Par ailleurs, les
marges de phase et de gain renseignent sur la stabilit6 ; eUes constituent des marges
de stScurite dans la mesure ou eUes garantissent cette stabilittS pour certaines variations
imprevues du gain ou s'il apparatt des retards parasites.

gainA(co) dB

gain statique
gain statique ·3dB

o f - - - - - - - - - - - - \ - - - - - 1 ' - - - - . CO rad.s· 1
BanOO passante

90 ,----------~---------
0

180" i - i- - - - - - - - - - - - - - - . : : : : : : : . - - ­

Figure 1.12: Representation de Bode: A(iD) et cp(iD) sur deux diagrammes en


lonetion de iD.

- - - - - . ' - - - - - - - - - - - - - c : - - - - : - - - - - - - - - - . . . . . , - - - -...- -..- - - '


38 Actionneurs Intelligents

Imaginaire

Marge de gain

__-~l+_---"h-_ _-""*-_-------,1..... Reel

Figure 1.13: Diagramme de Nyquist: coordonnees poiaires module A(co),


phase q;( co).
Cependant, cette approche n'est pas toujours bien adaptee au probleme de
revaluation des performances entree/sortie d'un actionneur. Ses principaux
inconvenients sont qu'elle ne caracterise que la reponse en regime permanent et qu'elle
repose sur I'hypotMsed'une relation entree/sortie lineaire, ce qui n'est pas Ie cas la "
plupart du temps.

L'evaluation de l'actionneur au moyen de sa reponse a un echelon est, de ce point


de vue, une approche plus satisfaisante. La reponse a ce type d'entree permet, en
particulier, de conna'itre Ie comportement en regime transitoire, ce qui est important
car compte tenu des variations aleatoires des entrees, les actionneurs fonctionnent
generalement dans ce regime.

1.3.1.2. Caracterisation de la relation entree/sortie dans Ie domaine temporel


L'entree en echelon decrit une consigne supposee evoluer suivant un echelon
d'amplitude unite, applique a l'origine des temps. La sortie evolue alors selon un
regime transitoire, suivi d'un regime permanent, a partir desquels certaines
caracteristiques significatives peuvent etre calculees. '.,

c
.'
L'actionneur, objet fmallse 39

x £
c(t): consigne I---+--+---lr---------------i~--

x(t)

Figure 1.14: Reponse a un echelon

La figure 1.14 illustre certaines de ces caracteristiques :

(5 retard pur
11 temps de reponse
d depassement
e erreur permanente
oop trequence propre

D'autres caracteristiques, liees it des comportements plus complexes, peuvent aussi


~tre definies (nombre d'oscillations, periode des oscillations, coefficient ,,,",
d'amortissement, ...) [18]. La reponse de l'actionneur it une serie d'echelons d'entree
successifs d'amplitudes differentes conduit egalement it determiner sa caracteristique
statique et it mettre en evidence certaines non-linearites.

Dans les termes relatifs it ce mode d'evaluation, un actionneur sera caracterise par :

- ses qualites statiques: precision du positionnement, faiblesse de l'erreur


permanente.
- ses qualites dynamiques : rapidite du positionnement, temps de reponse et
depassement (s).

Un point important qu'il convient de noter est que ces qualites doivent, de plus,
~tre
constantes dans Ie temps, afin d'assurer la repetabilite du fonctionnement.
40 Actionneurs Intelligents

1.3.2. Conditions d'utllisation


La caracterisation d'un actionneur ne se limite pas ala caracterisation de sa relation
entr6e/sortie : les conditions dans lesquelles il convient de situer son fonctionnement
interessent aussi Ies utilisateurs.
En effet, l'utilisation d'un actionneur dans une application donnee Ie soumet a des
contraintes mecaniques, thermiques. 61ectriques .... qu'elles soient liees a
l'environnement ou qu'eHes soient imposees par Ie processus d'actionnement lui
meme. Ces conditions peuvent perturber Ie fonctionnement de l'actionneur en donnant
naissance ades variations de certains paramettes.
Les conditions d'utilisation caracterisent non seulement l'environnement de
l'actionneur, mais aussi son fonctionnement propre. Elles resultent des choix faits
lors de la phase de conception, en particuiier ceux relatifs ason dimensionnement.
Les conditions qui caracterisent l'environnement sont, par exemple: Ia
temperature, la toxicite chimique ou physique de l'atmosphere environnante (pouvoir
oxydant, radiations) son caractere explosible ou non, la qualite des alimentations (air
comprim6 dans les systemes pneumatiques, huile pour les mecanismes hydrauliques,
pression ou tension d'alimentation), les vibrations environnantes, etc.
Au niveau du fonctionnement propre de l'actionneur, on pourra caracteriser les
surcharges admissibles (surintensites. accelerations limites, etc.), Ie nombre total ou
Ie taux boraire des sollicitations, la duree admissible de fonctionnement en continu,
etc.
Chacun des paramettes (ou une combinaison des paramettes) qui caracterisent les
conditions d'utilisation pourra se voir affecter un domaine de variations a l'interieur
duquel les performances entree/sortie de l'actionneur sont garanties : Ie domaine
nominal d'utilisation. En dehors de ce domaine nominal (c'est-a-dire en cas de
non-respect de certaines conditions d'utilisation), on pourra distinguer un domaine de
non-deterioration, Ii l'interieur duqueIIes performances ne sont plus garanties. mais
tel qu'elles sont retrouvees lors du retour au domaine nominal, et un domaine de
deterioration, al'interieur duquel toute incursion est fatale: Ie retour ulterieur vers Ie
domaine nominal d'utilisation ne permet pas de retrouver les performances initiales.
La degradation des performances est temporaire dans Ie premier cas, et d6finitive dans
Ie second (destruction de certains constituants et par voie de consequence, apparition
de fonctionnements degrades voire defaillants.).

1.3.3. StJrete de fonctionnement


La surete de fonctionnement caracterise les performances de l'actionneur en ceci
qu'eUe rend compte de son aptitude a remplir sa mission. Elle peut s'analyser (voir
figure 1.15) seion deux criteres principaux: la disponibilite (fiabilite et
maintenabilite), dont l'objectif est de caracteriser les risques de problemes, et la
L'actionneur. objet finalise 41

credibilite (sOrete et integrite), qui caract6rise Ie comportement en cas de probleme


[19]. Pour un actionneur, l'analyse de la surete de fonctionnement repose sur
l'identification des defaillances qui peuvent affecter ses composants, puis sur l'etude
des combinaisons de ces defaillances susceptibles d'entratner la mise en panne de
l'instrument.

Figure 1.15: Les criteres de surete de fonctionnement

1.3.3.1. La disponibilite
La disponibilite est la probabilite de bon fonctionnement d'un dispositif a
l'instant t. Elle est reliee a la fiabilite et a la maintenabilite.
- La fiabilite est la caracteristique d'un dispositif exprimee par la probabilite que
ce dispositif accomplisse une fonction requise dans ses conditions d'utilisation et
pendant un temps determine [20]. Elle est caracterisee par la MTBF (Mean Time
Between Failure) : Moyenne des Temps de Bon Fonctionnement et par Ie taux de
defaillance. La connaissance de ce taux provient de sources bibliographiques, de
recueils de donnees en exploitation, d'essais specifiques ou d'evaluation par jugement
d'expert.
- Dans des conditions donnees d'utilisation, la maintenabilite est l'aptitude d'un
dispositif a ~tre maintenu ou retabli dans un etat dans lequel it peut accomplir sa
fonction requise. lorsque la maintenance est accomplie dans des conditions donnees.
avec des procedures et des moyens preserits [20], Ene est caracteris6e par la MTTR
(Mean Time To Repair): Moyenne des Temps Techniques de Reparation et par Ie
taux de reparation. Ce taux peut etre evalue apartir de criteres de maintenabilite. enlre
autres:
- l'interchangeabilite, la normalisation des composants.
- la modularite de l'architecture,
-Ie type des technologies utilisees (classiques ou non) et leur nombre.
- les temps de localisation, de diagnostic, de depannage.
-l'aptitude au demontage (acces, outillages non speciaux , .. ),
-l'absence de reglage complexe apres demontage.

" '

• ,J

.". .
42 Actionneurs Intelligent'

1.3.3.2. La credibilite

La credibilife est d6finie comme l'assurance foumie par Ie dispositif de sa


capacit6 a reconnaltl'e et signaler son etat (correct ou incorrect) et a resister a des
entrees non autorisoos ou incorrectes. Elle regroupe les notions d'integrit6 et de sUret6.
• D'une fayon gen6rale, l'integrite est d6finie comme l'assurance foomie par Ie
dispositif de sa capacit6 aexecuter correctement les tAches qui lui sont attribuees et a
informer d'un quelconque de ses 6tats pouvant conduire a one situation contraire.
.....
- La so.rete est d6finie comme l'assurance foomie par Ie systeme de sa capacite a
refuser toute entree non autorisee ou incorrecte et a pouvoir eventuellement en
informer.

1.3.3.3. La durabilite

Les deux criteres precedents peuvent etre completes par un troisieme: la


durabilite qui est definie comme la duree de vie potentielle d'un bien pour la
fonction qui lui a ete assign6e dans des conditions d'utilisation et de maintenance
donnees [21].

1.4. Limitations des performances

1.4.1. Limitations des performances d'entree/sortie

1.4.1.1. Limitations dues ala conception "

Les performances des actionneurs dependent etroitement de la qualit6 de leur


conception et de leur realisation, en particulier lorsqu'il s'agit du domaine m6canique.
De nombreux efforts de recherche-developpement ont ete consentis pour les ameliorer,
et se sont concr6tis6s par des systemes compacts, puissants, precis et rapides :
moteurs piezo-electriques, nouveaux composants pneumatiques et hydrauliques [14],
[22], (23], [24].

Cependant, bien que ces progres soient indeniables, its se heurtent aux limitations
inMrentes aux systemes mecaniques. D'une part, les frottements sees et visqueux,
ainsi que les jeux mecaniques sont la cause de comportements non lineaires, teis que
hyst6resis, cycles limites, etc. D'autre part, un grand nombre d'actionneurs possMent
des caracteristiques non lin6aires, ou des parametres dependant du point de
fonctionnement. Ceci est Ie cas, par exemple de la caracteristique Force - Courant ­
Position d'un actionneur 6lectromagn6tique (figure 1.16) ou de la caract6ristique '.,
Pression - Debit - Vitesse de rotation d'une pompe hydraulique (figure 1.17).

:~ .
L'actionneur. objet fmallse 43
1~'------------------------------'

Variatron lineaire de

...... la caracteristique ~

Entree/Sortie

Figure 1.16: Caracteristiques d'un actionneur 61ectromagnetique (d'apres [14])

80

S
5 1500 70

6O~
~g 5

so 1:1
.t
'Q
1000

25
1

~Q
....
§ ...
~
IJ

~ 0
li
::t:
300

200 300 400 500

Debit refoule en rr?/h

Figure 1.17: Courbes caracteristiques d'une pompe hydrau/ique (document


CEGELEC)
44 Actionneurs Intelligents

Les mecanismes de generation de la commande, qu'ils soient analogiques


(positionneur pneumatique, systeme buse palette) ou algorithmiques (regulateur
numerique, regulateur flou, ... ) sont Ie plus souvent incapables de compenser les
effets de ces non-lin6arites. Ceci limite les performances statiques et dynamiques des
actionneurs. et peut marne aller jusqu'a engendrer des instabilites en boucle fermk.

1.4.1.2. Limitations dues au vieillissement


En phase d'exploitation. les actionneurs fonctionnent et sont done soumis a des
contraintes. de fa~on quasi permanente. Les phenomenes d'usure et de vieillissement,
attribues ades degradations (erosion, cavitation, corrosion, dilatation, etc.) produisent
des variations de parametres (derives du temps de reponse, diminution de la bande
passante, augmentation du coefficient de frottement, ... ) qui conduisent a une
modification des performances entree/sortie, et done a une non repetabilite du
fonctionnement. Des compurtements defaillants peuvent decouler de l'apparition de
non lin6arites particulieres (grippage, collage, ...).

1.4.2. Limitations des conditions d'utilisation


Les limites des conditions d'utilisation sont essentiellement li6es a la definition du
domaine nominal d'utilisation. Elle resulte des choix de dimensionnement effectues
10rs de la conception de l'actionneur, qui determinent sa tenue (en temperature, en
tension, en intensite, en contraintes mecaniques, etc.) face aux variations des
differents parametres caracterisant son environnement ou son regime de
fonctionnement.

1.4.3. Limitations de la sarti; de /onctionnement


La MTBF d'un actionneur est limiree par les problemes deja cites, inherents aux
systemes analogiques et mecaniques : frottements, jeux, derives, non-linearites
diverses conduisent parfois a des comportements inattendus. Une augmentation du
taux de defaillances peut aussi etre Ie resultat d'une utilisation trap frequemment en
dehors, ou a la limite du domaine nominal.
La maintenabilite, si elle n'a pas ete prise en compte des la phase de conception,
peut etre fsible: difficultes de localisation et de diagnostic des defaillances ;
procedures de reparation et de remise en service complexes, etc. En tout etat de cause,
la conception de systemes maintenables utilisant des technologies classiques se heurte
aux limites deja signal6es plus haut.
De m~me. l'integrit6 et la slirete sont en general mal assur6espar des mecanismes
analogiques. Leur integration des la phase de conception conduit a des dispositifs
lourds, cotiteux, et dont les fonctionnalites sont limit6es.

~- ..- - . - -..- ...~ ... -~.~.~~ .. ---------~~--


L'actionneur. objet finalis6 45

1.5. Amelioration des performances

Les performances de l'actionneur peuvent 8tre caracteris6es par des criteres relatifs
a la relation entree/sortie qu'i1 met en oeuvre. a ses conditions d'utilisation qui
permettent de juger de son adequation a l'application, et a sa sfiret6 de
fonctionnement, qui permet de juger de son aptitude a remplir sa fonction.

Ces performances sont limitees par les technologies disponibles. L'examen des
ameliorations possibles fait l'objet du present paragraphe. Une meilleure conception
des mecanismes analogiques est, nous l'avons vu. une voie dont les limites sont
rapidement atteintes. Les possibilites de traitement de l'information offertes par la
micro-electronique ouvrent une autre voie.

1.5.1. Amelioration des caracteristiques entree/sortie

En suivant Ie schema propose figure 1.9, on voit qu'il est possible de consid6rer
plusieurs axes d'evolution.

1.5.1.1. Consigne

Le premier axe est relatif a la signification marne de l'entree. Par rapport a la


commande directe, ou commande en boucle ouverte, la commande en boucle fermee
introduit l'idee de consigne, qui se trouve a un niveau hierarchique superieur. Mais
cette consigne elle-m8me (par exemple l'ouverture souhaitee d'une vanne reglante),
n'est bien souvent que Ie moyen d'obtenir un resultat de niveau encore superieur (Ie
niveau d'un reservoir, la temperature du fluide qu'il contient). Le mecanisme qui
permet d'elaborer la consigne en fonction du veritable resultat a atteindre existe, dans
ce cas, en dehors de l'actionneur (schema mental de l'operateur, algorithme dans un
calculateur industriel, ... ). Confier a l'actionneur dote de moyens de traitement de
l'information l'execution de ce mecanisme. revient a Ie doter d'une nouvelle
fonctionnalite, auparavant prise en charge par son environnement.

Une autre extension de la notion de consigne consiste aconsiderer des consignes


multiples, c'est-a-dire relatives non pas a une mais a plusieurs grandeurs. Ainsi, a la
consigne de fermeture, concernant la position du clapet d'un robinet de vanne. pourra
venir s'aJouter une consigne relative areffort de serrage, necessaire pour obtenir une
bonne etancheitcS. En robotique, Ie generateur de trajectoire fournit a chacun des
actionneurs associes aux axes du robot des consignes exprimees en termes de
position et de vitesse. Cet exemple fournit, par ailleurs, une autre extension de la
notion de consigne ala notion de trajectoire.


46 ACliormeurs Intelligenls

1.5.1.2. Mecanisme de generation de la commande


Les techniques de traitement numerique de l'information trouvent un domaine
d'application privilegie dans Ie mecanisme de generation de la commande, qui n'est
autre que la partie Decision de la boucle Mesure - Decision - Action qui apparait
figure 1.9. BIles permettent en effet - au prix, it est vrai, d'un effort de modelisation ­
de mettre en place des algorithmes de commande ameliorant de fa~on sensible les
performances de l'actionneur.

a) Commande non lineaire

On a vu que rune des causes de la mediocrite de certaines performances etait


l'incapacite des lois de commande lineaires (Ioi PID par exemple) a compenser les
non-linearites des caracteristiques physiques ou celles dues aux frottements. Les
techniques numeriques permettent de lineariser une caracteristique non lineaire en
dOlant Ie systeme d'un bloc de traitement qui realise la fonClion inverse,
precedemment modelisee. Les effets des frottements peuvent ~tre. quant a eux,
compenses au moyen de diverses techniques: linearisation dynamique [25),
identification d'une composante continue equivalente [26], [27], [28].

b) Commande adaptative

Certains parametres physiques de l'actionneur peuvent varier avec Ie point de


fonctionnement (non-linearites), avec certaines variables d'influence (sensibilite ala
temperature) ou simplement avec Ie temps (usure, vieillissement). Ils n'ont done pas
en permanence les valeurs nominales pour lesquelles l'algorithme de commande a ete
con~u. La commande adaptative permel de compenser la degradation des performances
qui en resulle, en id~ntifiant periodiquement ces parametres, et en adaptant la loi de
commande aleur veritable valeur [29] [30].

c) Commande multivariable

La commande multivariable permet de mettre en oeuvre des boucles de regulation


dans lesquelles Ie resultat depend de l'interaction de plusieurs variables d'entree. C'est,
par exemple, un autre moyen de tenir compte de certaines variables d'influence, si on
en connail Ie modele d'intervention. C'est aussi un moyen de piloter simultanement
plusieurs sorties non indepen¢mtes, et ainsi de faire face aux problemes a consignes
multiples evoques plus haut. Si les mecanismes de generation de commandes S1S0
(Single Input Single Output) peuvent etre realises de maniere analogique (au prix des
limitations deja vues), la complexite des boucles MIMO (Multiple inputs Multiple
outputs) impose, Ie plus souvent, une r6a1isatioil numerique [31].

----~,.- .. - ..- -..- - -... -----..,-~----- ----


L'actionneur, objet finalise 47

d) Commande optimaie

Dans certains cas, plusieurs commandes differentes peuvent permettre Ia realisation


de l'objectif fixe. Un algorithme d'optimisation conduira au choix de celle qui sera
effectivement retenue, en resolvant un probleme de minimisation du cout, ou de
maximisation de la qualite. Ainsi. dans Ie cas d'une modulation de position. on
choisira la trajectoire la plus rapide, ou la moins couteuse en 6nergie. Une pompe a
anneau liquide, pour obtenir un vide donn6, adoptera Ie compromis de cout minimal
entre sa consommation d'eau et sa consommation d'61ectricite. Un laser chirurgica1,
pour creer un dommage donm~, enverra un train d'impulsions d'6nergie minimale [32]
[33].

e) Nouveaux concepts de commande

Lorsque Ie processus physique est plus complexe. multivariable, non lineaire•.•.


etlou partiellement connu, il est possible de Ie commander en utilisant des modeles
qualitatifs plutot que quantitatifs. La technique utilisee dans ce cas est la commande
floue. Elle s'applique tout natureUement lorsque les methodes conventionnelles
d'identification et de modelisation ont echoue. A partir de donnees d'observation, de
connaissances d'experts, des regtes de commande sont etablies. Le passage du monde
numerique au monde symbolique (et Ie passage inverse) estalors realis6 par des
operations de Iffuzzyfication" ("d6fuzzyfication La commande floue est actuellement
lf
).

tres en vogue et fait l'objet de nombreux developpements [34], [35], [36].


Relativement nouvelle eUe aussi, l'approche "reseaux de neurones" utilise des
methodes de manipulation de connaissances qui s'inspirent de modeles de
comportement des mecanismes de base du cerveau. Elle conduit egalement a de
nouveaux mecanismes de generation de commandes [37], [38].

1.5.1.3. Systeme d'in/ormation


Sur Ie schema presente figure 1.9, Ie systeme d'information de l'actionneur se
limite a une simple mesure de sa variable de sortie, destinee a "fermer la boucle" de
regulation. Les possibilites offertes par la micro-electronique en termes d'interfa~age
permettent de multiplier les sources d'informations connect6es al'actionneur.
L'ensemble des variables mesurees, presentes dans sa memoire, constituent alors
une veritable base de donnees locale qu'it pourra utiliser non seulement pour mettre en
oeuvre les mecanismes de generation de commande evolues decrits ci-dessus, mais
aussi des algorithmes de surveillance, d'estimation, de generation dtinformations
synthetiques lui permettant dtaccroltre sa surete de fonctionnement et de prendre en
charge une partie des fonctionnalit6s du systeme d'automatisation (voir chapitre 2) Ie
dotant ainsi d'une veritable "Intelligence locale".

'" ..' . , ..
48 Actionneurs InteDigents

1.5.2. Amelioration des conditions d'utilisatlon


L'amelioration des conditions d'utilisation consiste essentiellement arepousser les
limites du domaine de deterioration. Elle depend etroitement des progres realises dans
les domaines :
- des sciences des materiaux : mise en oeuvre de nouveaux materiaux.
- de 1a micro mecanique : miniaturisation des composants.
- des techniques d'usinage : techniques d'injection, thermodurcissage,
qui permettent d'envisager l'amelioration des caracteristiques mecaniques, electriques et
thenniques des actionneurs.
Cependant, la possibilite (presentee en 1.5.1.3) de disposer de sources
d'information plus nombreuses (capteurs exteroceptifs caracterisant
l'environnement. capteurs proprioceptifs caracterisant l'actionneur lui-meme),
ainsi que des moyens de traitement de ces informations. autorise la mise en place
d'algorithmes de surveillance des conditions d'utilisation permettant d'eviter ou au
moins de limiter, soit par des alarmes, soit par des actions reflexe. les incursions dans
Ie domaine de deterioration.

1.5.3. Amelioration de la sfirete de fonctlonnement

1.5.3.1. Disponibilite
L'evolution des technologies de commande des actionneurs, qu'il s'agisse du
passage mecanique a electrique. ou de l'analogique au numerique permet une
amelioration des performances dans la relation entree/sortie, mais conduit
malheureusement a une augmentation de leur complexite et, done, a one diminution
de leur fiabilite.
Si la complexite de l'actionneur entraine une diminution de sa fiabilite, les
possibilites de traitement numerique vont par contre contribuer al'amelioration de sa
maintenabilite. En effet, l'implantation d'algorithmes de surveillance pennet de
diminuer les temps de localisation et de diagnostic, done les temps de depannage. La
possibilite de detection preeoce des derives des performances permet egalement
d'intervenir avant que de veritables dysfonctionnements n'aient pu s'installer. et
conduit a remplacer des operations de maintenance subies par des operations de
maintenance programmees.
Ces algorithmes de surveillance peuvent s'appuyer sur l'information foumie par
l'instrumentation residente dans l'actionneur (capteurs proprioceptifs), qui n'est en
general utilisee que pour la commande et la s6curit6.
Ces capteurs peuvent egalement etre utilises par des algorithmes d'autoreglage, ou
d'aide aux operations de reglage. qui pennettent une meilleure efficacite lors de la
remise en service apres demontage.

-----
,,,;"-,,,.--, ---....".,-~
L'actionneur, objet tinalis6 49

1.5.3.2. Credibilite
La mise en place d'algorithmes de surveillance ameliore aussi la credibilit6 par
l'amelioration de ses composantes : l'integrite et la sOret6.
L'integrit6 suppose que toute panne interne soit signalee a l'operateur. Elle
necessite d'une part l'implantation d'algorithmes d'auto-surveillance permettant it
l'actionneur de valider son propre fonctionnement. d'autre part. la possibilit6 pour
l'actionneur de COMMUNIQUER son etat aux utilisateurs.
Par ailleurs, dans Ie cas d'un actionneur,la sQrete pent s'exprimer par des elements
de protection materiels (par exemple. fusible contre une suralimentation, butees
maximale et minimale, limiteurs) ou logiciels (refus de prendre en compte des
commandes incoherentes). mais egalement par son comportement en cas de defaut
(passage dans une position de repli configuree i!t l'avance. ou dans une position de
securite calcu16e en fonction de l'environnement) qui pourra etre pris en charge par
l'activite DECIDER.

1.6. Conclusion
La structure fonctionnelle de l'actionneur integrant les ameliorations developp6es
ci-dessus est presentee figure 1.18.
Signalisations, consigne

Grandeurs
physiques Consigne
exteroceptives

SURVEILLER
Commande

Actions sur
Capteurs Ie processus

Travail
resistant
Grandeurs physiques
Actionneur
prorioceptives

Figure 1.18: Actionneur en boucle fermee avec communication


SO Actionneun Intelligents

Ces fonctions sont issues de l'analyse du schema fonctionnel propose figure 1.1,
en considerant l'actionneur comme une entite autonome, et en enrichissant ses
fonctionnalite's (figures 1.2, 1.3. 1.4). dans un sauci d'amelioration des performances
caracterisant sa relation entree / sortie, son domaine d'utilisation, sa sOrete de
fonctionnement.
En fait, ce point de vue est tres limite: l'actionneur, en effet, fait Ie plus souvent
partie du systeme d'automatisation d'un processus physique, et c'est egalement du
point de vue de ce systeme que ron sera amene a Ie doter des fonctions
supplementaires lui confemnt Ie statut d'actionneur intelligent. ...
D'ailleurs, parmi les fonctions deja evoquees, it est possible de distinguer celles
qui, existant deja dans un actionneur classique, voient leurs performances ameliorees
gr~ce a une realisation numerique de celles qui, existantes ou non dans
l'environnement de l'actionneur, constituent, par leur integration a celui·ci, des
fonctions nouvelles.

Ainsi, la mise en oeuvre d'algorithmes de commande plus complexes (commande


non lineaire, adaptative, multivariable, floue, etc.) constitue indeniablement un pas
vers l'amelioration des performances de l'actionneur en tant qu'objet finalise.
L'implantation d'algorithmes de surveillance contribue pour sa part a l'amelioration de
la smete de fonctionnement et en particulier, a la maintenabilite, l'integrite et la
stirete. D'autre part, les evolutions relatives a la prise en compte de consignes de
niveau hierarchique superieur, a l'optimisation du fonctionnement, au traitement d'un
veritable systeme d'information, correspondent ades preoccupations habituellement
rencontrees au niveau du systeme d'automatisation, et font progresser l'actionneur en
tant que constituant de ce systeme. C'est ce nouveau point de vue que developpe Ie
chapitre suivant.

- - - - - . ; : - ..... _ . - - - - .. - _..._ _.....


Chapitre 2

Ltactionneur, constituant d'un systeme


d'automatisation

L'automatisation des systemes de production, quills soient continus (industries du


process). a evenements discrets (industries manufacturieres) ou mixtes (systemes
batch, systemes discontinus), conduit a des realisations de plus en plus complexes.
Les raisons en sont d'au moins deux ordres :
- la ma1trise de plus en plus grande des procedes de fabrication. leur contr61e de
plus en plus fin, pour des raisons evidentes de qualite, de productivit6, de securit6,
conduisent a la mise en oeuvre, sur une mame installation, d'un nombre de plus en
plus important de capteurs et d'actionneurs, c'est-a-dire de variables qu'il faudra
acquerir, traiter, contr6ler.
- l'exploitation de ces installations complexes conduit a developper Ie concept
d'automatisation integree. En effet, les fonctions de commande et de regulation de
l'automatisation "classique" ne peuvent plus elre dissociees des fonctions de
surveillance et de supervision, d'aide a la gestion de la production, a la gestion
technique, a la maintenance, a la mise en place, a revolution, au demanteIement du
systeme. On voit que l'automatisation int6gree considere Ie systeme de production
comme un tout, incluant les differents services de l'entreprise et les differents metiers
associes. Plutot qu'un systeme d'automatisation de processus, l'automatisation
int6gree conduit a creer pour celui-ci un veritable systeme d'exploitation.
La multiplication des capteurs, des actionneurs et des traitements entra1ne dans un
premier temps un probleme lie au volume des connexions physiques a realiser dans
les grosses installations automatisees.

- - - - - - - - - ...- .- -....... - - - - - ­
52 Actionneurs Intelligents

Differentes architectures materielles sont possibles pour realiser les echanges


d'informations entre instruments de terrain, organes de traitement, interfaces
hommes/processus. Parmi celles-ci,Ies solutions de type "reseaux Iocaux" sont bien
adaptees aux contraintes des elements de niveau 0 que sonl les capteurs et les
actionneurs, les reseaux de terrain offmnt de grandes possibilites quant aux facilites de
cablage des Cquipements.
Doter les instruments de terrain des moyens de se connecter sur ces medias, soil en
les equipant des composants "ad hoc" soit en les connectant au reseau par
l'intermediaire de concentrateurs leur contere un premier niveau d'intelligence (appareil
classique + fonction de communication).
Au probleme de liaison physique vient s'ajouter celui du traitement des
informations vehiculees. En effet. la multiplication des traitements (commande.
surveillance. maintenance, gestion, ... ) necessite l'augmentation de la puissance de
calcul, en relation avec l'augmentation du volume des donnees traitees. Les solutions
de commande centralisee. malgre leur puissance actuelle, ne peuvent prendre en
compte la totalite de ces traitements, pas plus que les moyens de communication ne
peuvent prendre en charge l'acheminement de toules ces donnees, sans voir leurs
performances diminuer. Dans ce sens. la necessite de minimi,ser les flux
d'informations echangees, ainsi que Ie volume des traitements effectues aux niveaux
superieurs. conduit a realiser Ie maximum de traitements a l'endroit ou les donnees
sont produites, c'est-a~dire au niveau des instruments de terrain. Ceux-ci acquierent
ainsi un deuxieme niveau d'intelligence (appareil classique + Conction de
communication + traitements locaux). Effectivement, ce deuxieme niveau
d'intelligence concourt a l'augmentation de la puissance de traitement, par
augmentation du parallelisme, et ala diminution du nombre de donnees echangees,
puisque les instruments intelligents peuvenl deposer sur Ie bus des donnees elaoorees,
donc plus synthetiques.
Cette facilite d'interconnexion, et celte distribution des traitements, concourent au
developpement d'une instrumentation intelligente, et a son integration au Sysoome
Automatise de Production (SAP), qui acquiert ainsi Ie statut de SAPID: Systeme
Automatise,de Production a Intelligence Distribuee.
Ainsi, un SAPID est construit autour d'une architecture materielle permettant Ia
communication, au niveau zero, d'instruments de terrain et de stations de traitement de
l'information. La figure 2.1 donne un exemple d'une telle architecture, construite
autour d'un reseau de terrain.
Afin d'identifier les nouvelles fonctions dont it convient de doter les actionneurs
consideres comme des constituants des SAPID, nous analyserons, dans une premiere
phase, les fonctions de ces demiers.

• ••.• 1
L'actiooneur. coostituant d'un systeme d'automatisation 53

Station Intelligente Gestionnaire de reseau

Capteur
Intelligent Intelligent
Figure 2.1. SAPID et reseau de terrain

2.1. Les ronctions d'un SAP

2.1.1. Introduction
Un systeme automatise de production associe trois entites (figure 2.2) :

- un processus physique, It travers lequel Ie flux des produits fabriques subit


des transformations. Le processus physique comprend un certain nombre
d'equipements (cuves, tuyaux, reacteurs, machines, centres d'usinage, ...) qui
permettent la mise en oeuvre du procede de fabrication.

• un systeme d'automatisation, qui permet Ie contraIe des transformations


reaIisees dans Ie processus physique. Comme on l'a vu au chapitre precedent. ce
controle est realise au niveau du terrain par les actionneurs, qui modulent certaines
variables du processus: pression, debit d'un fiuide, position d'une piece. vitesse de
rotation d'une machine, etc.

- un ensemble d'operateurs, qui assurent Ie pilotage, la gestion, l'entretien,


revolution, ... du systeme.

Entre sa mise en service et son demantelement, Ie role du systeme d'automatisation


est de foumit des services aux deux autres entit6s :

~ au processus physique, a travers l'interface processus, it fournit des services de

pilotage.

~ aux operateurs humains, a travers l'interface homme - machine, il foumit des

aides a l'exploitation.

>;
54 Actiomteurs Intelligents

Operateurs

Syst!me

1 d'automatisauon

Matil~res Produits
premieres ----,i!1II'1 Processus physique I--~"" finis
~--------------------~
Figure 2.2.: Systeme automatise de production

La d6finition des services offerts par Ie systeme d'automatisation passe par une
structuration de ses fonctions. De nombreux travaux s'attachent a une telle
mod6lisation. I.L. Delcuvellerie [39] structure Ie fonctionnement d'un systeme
d'automatisation autour de quatre categories de fonctions :

-la Conduite destinee a contrOler Ie comportement du processus de production


pour atteindre les objectifs exprimes en tennes de qualite et de productivite,
-Ia Securit6 (ou silrete) destinoo a assurer Ia non-occurence de d6faillances qui '.
pourraient mettre en danger les hommes, l'environnement, Ie processus physique, les
produits,
- Ia Maintenance destinoo aassurer la disponibilite du processus de fabrication,
-Ie Suivi, destine a recueillir et a synthetiser les informations relatives a l'etat du
processus physique et des produits.
La figure 2.3 represente ces quatre fonctions, et leur repartition (au niveau bas)
suivant l'axe Topologie du processus de production, ainsi que la hierarchie menant
aux niveaux hauts de prise de decision.

' ..

L'actionneur. constituant d'un systeme d'automatisation 55

Axe "Hierarchie"

Flux de produits

PROCESSUS Axe "topologie


..J.----------~---~ du processus

de production"

Axe Fonctionnel

Figure 2.3: Les differents niveaux du systeme diautomatisation (d'apres [39})

Le projet DIAS [40] propose Ie concept CMMS (Control; Maintenance and


technical Management System) et Ie complete par Ia caracterisation d'aides aux
operateurs ainsi que par des fonctions de validation des donnees. Les figures 2.4, 2.5
et 2.6 illustrent les concepts proposes.

~-----~------~----~~----~-~

Protection
E/S Regulation
BIS

Figure 2.4: Architecture classique d'un SAP (d'apres [40])


56 ACtiOlUlCUrs Intelligentl

Figure 2.5: Architecture CMMS (d'apres (40J)

Actionneur intelligent

Figure 2.6 : Supports physiques d'une architecture CMMS


L'aclionneur, consliluant d'un systeme d'automatisation 57

La demarche que nous presenterons dans ce chapitre est issue des travaux menes au
Laboratoire d'Automatique et d'Informatique Industrielle de Lille (URA CNRS 1440)
et valides par Ie Groupe de travail "Systeme" du CIAME [41] [42]. Ils definissent les
services offerts par un systeme d'automatisation de processus par l'intermediaire d'une
analyse des activites du systeme automatistS et de celles des differents intervenants au
long de son cycle de vie.

2.1.2. Cycle de vie et actlvltls d'"n SAP


I.e "cycle en V" [43], [44] d6crit et organise l'ensemble des activites mises en jeu
au cours de la pbase de conception d'un systeme, depuis l'expression des besoins
utilisateurs jusqu'a la recette finale.
A un niveau !res general, u.n tel cycle en V pourrait ~tre utilise pour representer la
vie d'un Systeme AutomatistS de Production (figure 2.7).

Composants de Composants Dossiers de


du systeme a mise en d6s:ass:embI6sl demantelemenl
assembler place
METTRE EN PLACE

Figure 2.7: Cycle de vie schematique d'un systeme : .


Cependant, un tel schema ne fait pas apparaitre Ie detail des activites d'exploitation
(conduite, maintenance, etc.). Ces activites, n'etant pas liees par une sequence
ordonnee, peuvent difficilement ~tre represenrees par un cycle en V.
Par ailleurs, l'activite de mise en place produit un SAP operationneI, qui ne
constitue ni une entree, ni un support, ni un contrOle de l'activite EXPLOITER.
Celle-ci est en effet Ie fait des operateurs (supports) qui agissent en transformant des
donnees d'entree (informations relatives a l'etat du systeme) en donnees de sortie
(decisions relatives a l'exploitation du systeme : consignes de production, mise en
maintenance, ... ) sous Ie contrOle des directives fixees par un niveau strategique
superieur. La figure 2.S. illustre l'actigramme de l'activite Exploiter.

.... .
58 Actionneurs Intelligents

Slrategie

bnage de l'etat du Decisions


systeme It ••••• ~ d'exploitation

Conduite
Operateurs Maintenance
( Gestion

Figure 2.8 : Actigramme de l'activite Exploiter

Cette analyse permet de mettre en evidence Ie lien qui existe entre Ie SAP issu de
l'activite Mettre en place, et l'activite Exploiter: celle-ci consomme des informations
generees par Ie SAP (l'image de retat du systeme est foumie par des capteurs, assistes
d'algorithmes de traitement) lorsqu'i1 fonctionne. Symetriquement, Ie SAP en
fonctionnement est contr6I6 par les decisions produites par l'activite Exploiter. 11
convient alors, pour connecter c1airement les activites du cycle en V de Ia figure 2.7,
d'introduire une nouvelle activiteayant pour support Ie SAP issu de Mettre en place,
pour contr6les les decisions d'explo'itation et pour sortie l'image de I'etat du systeme.
Cette activite, de toute evidence, est celle du SAP Iorsqu'il fonctionne. EIle est
representee figure 2.9. Cette figure fait aussi apparaitre, tout naturellement, Ie flux de
produits dont Ia transformation (matieres premieres vers produits finis) justifie tout
simplement l'existence du SAP.

bnage de l'etat du
systeme

Decisions
d'exploitation

Operateurs
Matieres
premieres Produits
finis
Systeme Automatise
de Production

Figure 2.9: Interconnexions des activites du SAP et des operateurs


L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation 59

La figure 2.10 montre comment s'exprime, dans ce contexte, Ie cycle en V de la


figure 2.7.
On reconnait, sur Ia figure 2.9, la structure en boucle ferm6e qui conduit a prendre
les d~cisions relatives a l'exploitation du systeme a partir de donn6es representant
l'image que ron a de son fonctionnement.
Image de l'etat du
systeme

Strategie

Decisions
d'exploitation

Objectifs relatifs It

revolution du systeme Matieres

Produits
I premieres
I

...,.
I

.. '

Composants du Composants du

SAP It assembler SAP desassembles

Figure 2,10: Cycle de vie du SAP

Ces decisions, nous ravons deja signale, sont de plusieurs ordres : conduite,
maintenance, gestion, ... et sont donc elabor6es dans des structures en boucle fermee
de differents niveaux, correspondant a differents horizons temporels. La figure 2.12
fait apparaitre res boucles multiples. EUe reprend Ie cycle de vie de la figure 2.10, et
d~ompose l'activite Exploiter en quatre grandes boucles correspondant It quatre grands
types de sous-activites d'exploitation. Chacune de ces boucles est represent6e dans les
figures 2.11.a a 2. 11.d.
60 Actionneurs Intelligents

Objectifs de
production

conduite

Image de retat
dusysteme

Produits
fmis

Figure 2.11.8: La boucle Conduire

Objectifs de
maintenance

Decisions de
maintenance

Image de retat
dusysteme
Matieres
premieres

SAP

Figure 2.11.b: La boucle Maintenir

'" . "
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation 61

Objectifs de production
et de maintenance

Image de 1'6tat
du systeme

Produits
finis

Figure 2.11.c: La boucle Gerer

Objectifs
d'6volution
.r:-: -:- ,-:- ,-:-, , ,
Comptes
Cahierdes ' I rendus
chargesB ­
f --- Am6liorer -
:
1
-I
­
1
1
Strategie
1
1

- - 'I Image de l'etat


1
du systeme
Dossiers de :
mise en place
Produits
finis

Figure 1.11.d: La boucle Faire evoluer Ie systeme


-- - I

62 Actionneurs Intelligents

Les paragraphes suivants detaillent chacune des activites qui figurent dans ces
boucles d'exploitation. L'ensemble du schema est repris figure 2.12.

Strategie

............r....-:-. .~ .:-:-. .-:-. .~

r--­ Ameliorer ~
R:;
L....-_ _..... -
Strategie

Compos ants du Composants du


a
SAP assembler SAP desassembIes

==> Flux de produits -----.­ Ordres


Objectifs relatifs al'evolution
. . . . . Informations processus ••••~ du systeme

- • Comptes rendus • . . ... Objectifs de production et de


maintenance

D Activit6s n'impliquant pas


l'operateur D
Activites impliquant
l'operateur

Figure 2.12: Cycle de vie et activites


L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation 63

- CONCEVOIR : au cours de cette phase, sont concus les constituants du


processus physique, ainsi que ceux du systeme d'automatisation. Cette conception
couvre les aspects materiel, logiciel, la definition des procedures d'exploitation, de
gestion, etc. 11 peut s'agir de la conception initiale du systeme aussi bien que de la
conception de certaines ameliorations d'un systeme deja existant. Dans ce sens,
l'activite CONCEVOIR est pilotee par des contraintes de type strategie (que faire,
dans quels delais, a quel cout, avec queUes performances, etc.) ainsi que par 1a sortie
de l'activite AMELIORER, qui analyse les performances du systeme existant et decide
de son evolution. La sortie de l'activite CONCEVOIR pilote l'activite METTRE EN
PLACE.

- METTRE EN PLACE: cette phase couvre la realisation, l'assemblage,


l'interconnexion des differents equipements. A travers un certain nombre de procedures
de mise en service, eUe aboutit a la foumiture du support des activites de production.
Son entree est constituee par les differents equipements, pieces detachees, foumitures
dont la mise en oeuvre permettra la realisation du Systeme Automatise de Production
ou de ses evolutions. Celui-ci en constitue la sortie, qui est Ie support des activites de
production proprement dites (activite FONCTIONNER).

L'activite de mise en place est pilotee par les resultats de l'activite de conception:
plans, nomenclatures, notices de montage, procedures d'essai, de mise en service, etc.

- FONCTIONNER : cette phase constitue l'objectif pour lequel Ie systeme a


ete con~u. Son support est Ie Systeme Automatise de Production, qui traite un flux de
produits (produits bruts, matieres premieres en entree, produits finis en sortie). Cette
activite consomme des informations provenant de l'activite de conduite (pilotage du
processus de production) et produit des informations destinees aux activites de
conduite, de maintenance, de gestion. Ces informations permettent aces activites de
fonder leurs decisions respectives sur l'etat reel du processus physique et de sa
production (ou plutot sur son image, telle qu'eHe est fournie par Ie systeme
d'information, comme nous Ie verrons plus loin). Enfin, l'activite FONCTIONNER
est influencee dans son execution, par les sorties des activites DETERIORER et
MAINTENIR.

- CONDUIRE : cette activite genere les commandes qui pilotent l'activite


FONCTIONNER, en s'appuyant pour cela sur les informations issues de ce dernier
bloc. Cette activite s'execute sous Ie controle de l'activite GERER, qui lui fournit ses
objectifs ainsi qu'un certain nombre de contraintes (procedures d'exploitation par
exemple). Elle est Ie fait des operateurs de conduite, qui produisent par ailleurs les
comptes-rendus de conduite utilises, entre autres, par l'activite AMELIORER.

- DETltRIORER : il ne s'agit pas aproprement parler d'une activit6 du cycle de


vie, puisque la degradation du systeme, Ie plus souvent Iiee a son utilisation (usure,
fatigue, ...), peut aussi se produire de fa~on tout a fait imprevisible (accident, ... ).
L'existence de l'activite de degradation impose la mise en place d'une activite de
maintenance. La sortie de l'activite DETERIORER est une contrainte pour l'activite
64 Actionneurs Intelligents

FONCTIONNER. En effet, Ie processus physique et son systeme d'automatisation


subissent les delauts et pannes en resultant et voient ainsi alterees leurs fonctions.

- MAINTENIR : dans cette phase sont reconstituoos, restaurees, les capacites du


systeme de production. Les conditions de passage de la phase exploitation ala phase
maintenance sont realisMs en boucle Ollverte, indcpcndammcnt do 1'6tat reel du
processus physique (maintenance'syst6matique) ou en boucle fermoo, lorsque 1'6tat du
processus Ie justifie (maintenance pr6ventive conditionnelle, ou maintenance
corrective). C'est pourquoi l'activit6 MAINTENIR traite, en entree, des donnees en
provenance de FONCTIONNER, qui les genere. Comme DETERIORER,
MAINTENIR influence (mais dans un sens favorable I) les fonctions de l'activite
FONCTIONNER. Elle est, comme CONDUlRE,· sous Ie contrale de l'activitc
GERER, qui deli nit les strategies et les procedures de maintenance et gere les
in6vitables conflits entre ces deux activit6s. Les opcrateurs de maintenance produisent,
comme leurs collegues de la conduite, des comptes-rendus utilises par l'activit6
AMELIORER.

- GERER: cette activit6 est de type organisationnel : elle fixe les objectifs et
les contraintes relatives ala gestion des produits et acelle du processus physique; on
fait ainsi apparaitre les deux sous activit6s :

- GESTION DE LA PRODUCTION: cette activit6 organise Ie flux des


produits transformes par Ie processus physique. A partir d'un plan de production, elle
conduit aprevoir et mettre en place au moment voulu les ressources necessaires a son
execution.

- GESTION TECHNIQUE: de meme que la gestion de la production


organise les conditions de l'activite 90NDUIRE, la gestion technique organise celles
des activitcs MAINTENIR et AMELIORER. L'une est orientee produit, l'autre est
orientee systeme de production.

Les activitcs de gestion sont contra16es par des strategies gcneroos a des niveaux
superieurs (politique gClJcrale de l'entreprise), et produisent des comptes rendus
utilis~ par l'activite AMELIORER.

- AMELIORER : cette activitc conduit a faire evoluer Ie processus physique ou


ses procedures d'exploitation. L'amclioration peut etre Ie resultat de modifications
matcrielles (remplacement d'un equipement par un autre, plus performant), logicielles
(implantation d'une version plus elaboree) ou d'une modification dans les procedures
de gestion (simplification d'un circuit d'information, ...).

L'activite AMELIORER traite, en entree, les comptes rendus issus des differents
services qui concourent a l'exploitation et au maintien en etat du processus physique
de production et de son systeme d'automatisation. Elle fournit, en sortie, des
contraintes it l'activite CONCEVOIR (cabiers des charges).

! .".

.... . .'
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatiaation 65

- DEMANTELER : cette activit6 constitue Ie pendant de l'activit6 de mise en


place. Elle conduit ala disparition du syst:eme de production, par desassemblage de ses
constituants.

2.2. Les services du systeme d'automatisation


Pour chacune des activites du cycle de vie, Ie syst:eme d'automatisation rend des
services specifiques aux deux entites avec lesquelles it est en relation: en aval, Ie
processus physique de production qu'it "anime" grace aux actionneurs et "ausculte"
grace aux capteurs ; en amont, les operateurs qu'it informe et aide dans leurs taches.
L'analyse des services attendus permet de dresser la liste des fonctions que Ie systeme
d'automatisation devra remplir. Certaines de ces fonctions seront, comme cela a ete
dit, realisees localement au niveau des instruments de terrain, et participeront aleur
"intelligence", comme constituants du syst:eme d'automatisation.

2.2.1. Concevoir
A l'evidence, Ie systeme d'automatisation ne peut fournir aucune aide a sa propre
conception. Les services rendus acette activite sont done inexistants.

2.2.2. Mettre en place

Cette activite aboutit a la fourniture d'un systeme automatis6 de production en


ordre de marche. Son analyse fait apparaitre des phases successives d'assemblage, de
configuration, de mise en service, d'essais. Pour les trois dernieres phases, les
aides qui peuvent ~tre apportees par Ie systeme d'automatisation 8011t reelles :
"
- Aide a la configuration des equipements, des moyens de communication, des
systemes de traitement, au moyen de procedures de consultation etlou modification de
parametres, de procedures d'apprentissage de signatures, de procedures de contrale de
conformite, ...

- Aide a la mise en service, grace a la faculti de mise en service progressive.

- Aide ala validation, grace ades sequences de tests automatisees.

2.2.3. Fonctionner

Cette activite est Ie fait de la partie materielle du systeme de production, associ6e


aux capteurs et actionneurs qui l'equipent. Le systeme d'automatisation ne rend pas, a
proprement parler, de service a l'activite FONCTIONNER, mais plutOt aux activitis
qui lui sont connexes (CONDUIRE, MAINTENIR, GERER), et qui constituent les
activit:es d'exploitation et de restauration des capacites de fonctionnement du systeme.
66 Actionneurs Intelligents

2.2.4. ~o~uire

L'analyse de la fonction conduite (qu'eHe soit automatique ou manueHe), fait


apparaitre un role de pilotage des actionneurs du niveau zero, en vue d'atteindre les
objectifs de production fixes par l'activite GERER LA PRODUCTION. Ces
objectifs sont traduits en termes de consignes relatives a certaines variables
caracteristiques du produit transforme (pression, temperature, debit, ... ), et en termes
de structure du processus operant (circuit X en service, equipement Y consigne, ... )
[45].

A tout instant, Ie systeme est dans un mode de marche, resultant de la


combinaison d'un mode d'utilisation souhaite par l'operateur ou l'automatisme
(automatique, manuel, en repli, ... ) et d'un etat impose par Ie processus de
degradation (normal, degrade, en panne). Les notions de mode d'utilisation et de mode
de marche seront detaillees au chapitre 5.

Le role de la fonction conduite est alors :

- d'identifier Ie mode de marche (c'est-A-dire l'etat subi du systeme puisque Ie mode


d'utilisation - souhaite - est connu),

- d'evaluer la possibilite d'atteindre, dans ce mode, les objectifs de production


souhaites sous les contraintes de securite imposees (pour les hommes, les
equipements, l'environnement),

- d'evaluer, Ie cas echeant, la necessite ou I'opportunite de changer Ie mode


d'utilisation afin d'atteindre les objectifs souhaites SOUS les contraintes imposees,
.. '
- de piloter, dans Ie mode courant ou lors du changement de mode, la structure et
les consignes du processus operant, "'"

- de demander la modification des objectifs etlou des niveaux de contrainte dans Ie


cas ou aucun mode d'utilisation du processus ne permettrait de Ies respecter, compte
tenu de son etat.

La definition des aides ala conduite decoule directement de cette analyse. On peut
les classer sous les deux rubriques suivantes :

- Systeme d'jnformation : une aide capitale que 1'0n peut fournir a l'operateur
repose sur une representation la plus proche possible de l'etat reel de I'installation.
Celle-ci est obtenue, en particulier, par la mise en oeuvre de deux fonctions, la
surveillance et Ia generation d'informations.

- Surveillance: les algorithmes de surveillance detectent, localisent,


diagnostiquent les defauts apparaissant au niveau des capteurs, des actionneurs, du
processus physique lui-meme. Us permettent ainsi de valider les informations mises

--'~'.
L'actionneur, consutuant d'un systane d'autornatisation 67

la disposition des operateurs ou des algorithmes de generation de commande


automatiques et de leur donner une image de l'etat reel du processus physique, ainsi
que de la disponibilite operationneUe des objets Ie constituant. La recherche dans Ie
domaine de la Surveillance se developpe activement depuis une dizaine d'annees, et
une litterature abondante commence a elre disponible sur Ie sujet [46], [47]. [48],
[49], ...

• Generation d'i'l(ormations elaborees: la generation de grandeurs non


directement mesurables, mais fonction des grandeurs mesurees, complete la
representation dusysteme. Ainsi, par exemple,les courbes de tendance permettent a
l'operateur d'evaluer l'allure d'une evolution, de juger de sa vitesse de variation et, par
consequent, de mieux prevoir les resultats de ses actions.

- Aide au pilotage: de maniere evidente, les algorithmes de regulation et de


sequencement dechargent les operateurs des tAches de conduite qui peuvent etre
automatisees. Un niveau d'aide plus eleve peut etre atteint grace ades modules d'aide a
la decision capables de proposer, d'argumenter, d'evaluer des actions possibles de
l'operateur. Dans ce domaine, la recherche est plus ancienne, et de nombreux ouvrages
de reference presentent l'algorithmique et les problemes lies ala commande en temps
reel des processus de production [50], [51], [52].

2.2.5. Ditblorer

A l'evidence encore, aucune aide a la deterioration n'est, bien sur, a prevoir dans Ie
systeme d'automatisation !

2.2.6. Maintenir

La fonction maintenance fait apparaitre deux types d'activites :

- ordonnancer les operations de maintenance,

- executer les operations de maintenance.

L'activite d'ordonnancement, comme dans Ie cas de la gestion de la production,'--_ _


------=-necessitela connaissance (I'i.Ul"carnet de commandes" : chaque objet du systeme est
client du service de maintenance et demande des prestations dont les dates et les types
sont parfaitement identifies (maintenance preventive systematique) ou aleatoires
(maintenance preventive conditionnelle etlou corrective). L'execution d'une operation
de maintenance systematique necessite des ressources (outils, temps, operateurs) et
s'organise suivant un mode operatoire tous deux parfaitement identifies. Dans Ie cas
d'une intervention conditionnelle, la determination des ressources et du mode
operatoire mis en jeu necessite un diagnostic precis.

Les aides a 1a maintenance offertes par Ie systeme d'automatisation couvrent ces


deux aspects ; de la meme fa~on que pour l'activite de conduite, eUes reposent, d'une
68 Actionneurs Intelligents

part sur la pertinence du syst~me d'information, d'autre part sur une assistance a
l'ordonnancement.

• Systeme d'infouuation : son role est 13. encore important, dans la mesure ou
de ses performances, dependront les aides apportees aux interventions. Examinons ses
deux principales fonctions :

- Surveillance; ces algoriilimes, comme on l'a dit plus haut. detectent,


localisent, diagnostiquent les decauts. Dans ce sens, ils fournissent al'ordonnanceur
les demandes de prestations de maintenance pr6sent6es par les objets du systeme, avec
une identification plus ou moins precise, suivant Ie degre de finesse du diagnostic
qu'illeur est possible de realiser.

- Gen.eration d'ird'ormations elaborees ; certaines donnees non directement


mesurees par les capteurs teUes que depassement des seuils, nombre d'beures de
fonctionnement, nombre de manoeuvres, etc. peuvent egalement 8tre prises en compte
par l'ordonnanceur.

- Ordonnancement : la determination du "camet de commandes" ayant ete


realisee par Ie systeme d'information, l'organisation des ressources necessaires au
servic.e de ces commandes reI~ve d'algorithmes d'optimisation et d'ordonnancement qui
constitueront une aide ala decision pour les o¢rateurs de maintenance.

2.2.7. GlTer

A) Gestion de la production

Les activites liees al'approvisionnement et afa livraison d'une part, celles relatives
a l'ordonnancement de la production d'autre part. conduisent a mettre en place
respectivement les produits et les ressources necessaires a l'execution du camet de
commandes, ou du plan de production.

Les aides a la gestion de production offertes par Ie systeme d'automatisation


peuvent etre classees sous les rubriques suivantes ;

- Systeme d'information: la surveillance va ici concemer, d'une part, Ie


processus physique, d'autre part, la production.

- Surveillance ; en donnant une image de retat reel du processus et de la


disponibilite operationnelle des objets Ie constituant, les algorithmes de surveillance
contribuent a la connaissance de la veritable capacite qu'it est possible de mettre au
service de la production, qui constitue l'une des donnees fondamentales de tout
probleme d'ordonnancement des moyens.

--
'~lIi-. •
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation 69

- SuM de production; les algorithmes de surveillance constituent un suivi


du processus physique. Le suivi de la production en constitue Ie pendant du c6t6
"produit", en surveillant les flux de matiere traversant Ie processus. Cette surveillance
passe par l'implantation de capteurs sp&:ifiques (Ie plus sauvent des compteurs) ou la
generation d'informations elaborees (int6gration de debits et algorithmes de balance de
masse, par exemple).

- Generation d'informations elaborees ; panni les activites du systeme, la


gestion de la production est celle qui utilise Ie plus d'informations non directement
produites par les capteurs; niveaux des stocks, previsions de consommations,
estimations de prix de revient, calcul de bilans, etc.

- Ordonnancement : les algorithmes d'ordonnancement fournissent une aide a la


planification et it la decision de lancement en production des produits arealiser.

B ) Gestion technique

La gestion technique assure Ie support logistique de~ fonctions qui decrivent


l'evolution temporelle des activites ; MAIN1ENIR et AMELIORER. D'une part, eUe
constitue et gere les res sources en pieces detacbees et en outils necessaires it la
maintenance, et d'autre part, eUe analyse Ie comportement des equipements en
exploitation.

Les aides a la gestion technique offertes par Ie systeme d'automatisation sont, tout
comme les autres fonctions de l'exploitant classees sous les deux rubriques
suivantes:

- Systeme d'information: son r61e est evidemment primordial dans ce cas,


puisqu'il n'existe pas de capteurs renseignant directement cette fonetion. II repose donc "
integralement sur ces deux fonctionnalites deja vues :

- Surveillance ; Ie systeme de surveillance, en etablissant les besoins en


maintenance, permet la deduction des ressources necessaires (demarche MRP:
Material Requirement Planning [53], [54]). En detectant, localisant, diagnostiquant
les decauts, il foumit les informations d'entree de l'analyse du comportement, qui doit
prendre en compte les statistiques de panne ou de fonctionnement degrade.

- Generation d'iriformations elaborees ; la gestion technique utilisera aussi


des informations elaborees, non directement produites par les capteurs equipant Ie
processus physique; totalisation de nombres de manoeU,vres, de consommation
electrique, historique, etc.

- Ordonnancement ; comme pour 1a gestion de production, les algorithmes


d'ordonnancement faciliteront la gestion des ressources marerielles necessaires aux
interventions sur Ie systeme automatise de production.

- - - - - -----,----0------­

'.lI>" ­
70 Actionneurs Intelligents

Les aides fournies par Ie systeme d'automatisation aux activites CONDUIRE,


MAINTENIR, GERER leur permettent d'exploiter au mieux Ie systeme de
production tel qu'il est. Les aides fournies a l'activite AMELIORER conduisent,
elles, it faire evoluer ce systeme. Elles sont essentiellement constituees d'un
ensemble d'outils permettant Ie retour d'experience, par l'analyse des comptes rendus
de conduite, de maintenance, de gestion. Ces outils constituent autant d'aides it la
decision pour concevoir puis mettre en place des ameliorations du systeme, soit au
niveau du materiel, soit acelui des procedures d'exploitation.

Enfin pour terminer ce paragraphe, precisons que la fonction Communiquer est


naturellement presente et indispensable dans toutes les phases du cycle de vie pour
fournir les aides presentees ci-dessus aux operateurs. Cette fonction leur permet d'une
part, de recevoir des informations concernant Ie systeme automatise de production et
ainsi d'actualiser la representation qu'ils ont de son fonctionnement, d'autre part, de
saisir les donnees, d'introduire les commandes, de modifier les consignes, etc.

De nombreux dispositifs : enregistreurs, synoptiques muraux, boutons, touches


fonctions, claviers alphanumeriques, ... peuvent 8tre mis en oeuvre pour assurer
cette fonction. La conception de ces interfaces hommes machines fait l'objet de
nombreux travaux [45], [55] qui conduisent it selectionner les informations a
presenter et leur mode d'affichage (cadence, quantite, contenu, forme, etc.) compte
tenu des contraintes ergonomiques.

2.3. Integration des services: Ie Systeme d'Exploitation du Processus (SEP)

L'ensemble des services qui viennent d'8tre analyses repose sur un ensemble de
traitements qui constituent Ie systeme d'automatisation. Chacun de ces traitements ,,.'
utilise des donnees d'entree qui representent l'etat du processus (vanne ouverte,
fermee) ou du produit 'qu'il transforme (temperature, debit, ... ), etJou des donnees
elaborees par d'autres traitements.

Une organisation classique des traitements conduirait adoter chacun d'eux de ses
propres structures d'acquisition et de validation des donnees d'entree, et
d'interpretation ou de presentation de ses donnees de sortie.

Une telle organisation presente un interet sur Ie plan de la decomposition des


traitements, mais pose des problemes sur Ie plan de leur coherence. En effet,
individualiser les structures d'acquisition et de validation des donnees conduit it mettre
en place des producteurs differents pour la meme information, et a courir Ie risque
que differents traitements utilisent, au meme moment, des images differentes d'une
me me variable du processus physique. Ceci ne constitue pas une hypothese
L'actionneur, constituant d'un syst~me d'automatisation 71

irrealiste: de nombreux traitements utili sent les memes donnees d'entree. Un


exemple tres simple, ne faisant intervenir que des traitements elementaires, est donne
par l'infonnation "position fermee" d'une vanne (information tout ou rien), qui est
utilisee a la fois par les traitements :

Tl : algorithme de generation de la commande du moteur entrainant Ie clapet,


implante dans l'automate (traitement programme),
T2 : mecanisme de visualisation de l'etat de la vanne sur Ie pupitre operateur
(traitement cAble)

Chacun de ces traitements dispose, en general, de sa propre structure d'acquisition


(un simple contact de fin de course), de sorte que Ia possibilite existe que chacun
d'entre eux rec;oive, a travers cette structure, une image differente de l'etat du systeme
(il suffit d'un court-circuit, d'un fil coupe, d'un collage a 0 ou a I du contact, etc.).

Ce probleme d'incoherence resulte du fait que plusieurs producteurs existent pour


generer la meme information, et est bien sar generalisable au cas de plus de deux
traitements.

Par ailleurs, une autre source d'incoherence est liee au fait que chaque traitement
consomme des donnees d'origines multiples. L'execution de ce traitement ne sera
coherente que si l'ensemble des donnees qu'il consomme sont elles memes coherentes
dans Ie temps. On ne peut, par exemple, calculer Ie niveau d'un stock de produits a
l'instant t a partir d'un flux d'entree connu jusqu'a l'instant t et d'un flux de sortie
connu seulement jusqu'a l'instant t - I !

Ainsi, les exigences de coherence Iogique (un seul producteur par infonnation) et
de coherence temporelle (rnises a jour coherentes des informations) [56] conduisent,
dans Ie contexte d'integration des services cite en introduction, a leur proposer une
structure d'information commune et homogene. Cette base de donnees, communes
aux differents services, se compose de 3 sous ensembles [57]:

- Les donnees statiques comprennent l'identification des elements constituant


Ie systeme automatise de production, ainsi que leurs possibilites de configuration et
de parametrage. Ces donnees caracterisent Ie SAP et ne sont modifiees que s'il l'est
lui meme.

- Les donnees semi.statiques decrivent Ia configuration et Ie parametrage en


vigueur a l'instant courant. Elles restent inchangees sur une fenetre temporelle
correspondant a des conditions d'exploitation constantes.

- Les donnees dynamiques representent l'evolution temporelle du processus


physique et des flux de produits qui Ie traversent : grandeurs physiques, grandeurs
elaborees, etat et disponibilite des constituants du systeme, etc. Elles constituent Ia
partie "temps reel" de Ia base de donnees .

..
~ ..
72 Actionneurs Intelligents

Les donnees statiques sont essentiellement produites et consommees par les


activites ME1TRE en PLACE et DEMANTELER, alors que les donnee dynamiques
et semi-statiques concernent les .activites liees al'exploitation du processus physique ­
CONDUIRE, MAINTENIR, GERER - ainsi que l'activite AMELIORER.

Les seules informations dont dispose Ie sysoome en temps reel sont celles fournies
par les operateurs et les capteurs. On appellera Base de Donnees Brute (BdDB)
l'ensemble des informations directement issues des interfaces d'entree, et ~rivant Ie
systeme a un instant t. Le systeme de surveillance opere sur la BdDB et a un double
r~le: d'une part, en detectant les decauts il l'enrichit d'un certain nombre
d'informations relatives a1'etat du processus physique et d'autre part, il credibilise les
donnees brutes en les validant (soit parce qu'il a prouve leur coherence - aucun defaut
n'a e16 detec16 - soit parce qu'ill'a retablie - en rempla~t une donnee aberrante par
son estimation la plus probable, par exemple). L'ensemble de ces donnees enrichies et
credibilisees constitue la Base de Donnees Val idee, qui sera utilisee par l'ensemble des
services rendus par Ie systeme d'automatisation.

Celui-ci constitue alors un veritable systeme d'exploitation temps reel du


processus, dont la figure 2.13 definit les couches.

I Operateurs
I
...
t
Aides aux
operateurs:
I .Conduite
Base de donnees validee . Maintenance
•Gestion, etc ...
Surveillance
Base de donnees brute
...... Commande
t J

t V
Entrees Sorties
I
Figure 2.13: Couches du SEP

L'analyse fonctionnelle d'un tel systeme conduit a Ie decomposer en trois sous­


systemes communiquant entre eux :

- systeme d'information.
- systeme de decision,
- systeme d'application,
>:
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automausauon 73

2.3.1. Le systeme d'in!ormation


Il prend en charge la collecte, l'elaboration et la validation de l'ensemble des
donnees constituant la Base de Donnees Validee. Pour cela, il met en oeuvre les
fonctions suivantes :

- MESURER : cette fonction permet de constituer 1a Base de Donnees Brute.


Elle met en oeuvre, sur Ie plan materiel, les capteurs et les interfaces d'entree
operateurs dont est equipe Ie processus physique.

- SURVEILLER : cette fonction participe a la construction de la Base de


Donnees Validee, en validant les donnees brutes et en generant des donnees
representatives de l'etat de degradation du processus physique (detection et isolation
des defaillances, detection precoce des derives, etc.)

- ELABORER LES INFORMATIONS: cette fonction gen~re des donnees


non directement accessibles a la mesure (capteurs virtuels) ou enrichies (historiques).
Elle realise egalement, lorsque cela est necessaire, l'estimation des grandeurs dont la
mesure a ete detectee defaillante (cela revient a remplacer un capteur reel par un
capteur virtuel).

- GERER LA BASE DE DONNEES: cette fonction archive et restitue


suivant les besoins les donnees contenues dans la base de donnees du syst~me. Les
mecanismes de gestion peuvent etre relativement complexes, s'it s'agit par exemple
d'une base de donnees repartie temps critique.

Une analyse detaillee de chacune de ces fonctions conduit aleur decomposition en


activit6s de niveau inferieur, suivant une demarche descendante. Nous en resterons,
pour Ie moment, au premier niveau de decomposition.
".

2.3.2. Le systeme de decision


Ce syst~me prend en charge deux sous-ensembles de procedures de decision ou
d'aide ala decision.

D'une part, it propose des services decisionnels aux operateurs et aux


automatismes : traitements de sequencement, de regulation, d'optimisation, aides aux
operateurs de conduite, de maintenance, de gestion definies aux paragraphes
precedents. Ces services seront regroupes dans la fonction DECIDER.

D'autre part, it prend en charge les decisions qui concernent l'activite du systeme
d'automatisation lui marne. Celui-ci doit en effet, executer les fonctions des sous­
systemes d'information, de dec!sion, d'application et cette execution doit etre geree
dans Ie temps. La fonction GERER L'APPLICATION regroupe ce deuxi~me
ensemble de procedures de decision.
74 Actionneun Intelligents

2.3.3. Le systeme d'application


II est charge d'appliquer au processus les decisions prises (ou suggerees) par Ie
systeme de decision. Suivant les cas, it comporte les actionneurs seuls (commande
automatique) ou la chaine operateur-actionneur (commande manuelle), et realise la
fonction ACTIONNER.

2.3.4. Les jonetions de communication


Les fonctions de communication recouvrent deux niveaux. D'une part. elles relient
Ie systeme d'automatisation au processus et aux operateurs (communication externe),
d'autre part elles relient entre eux les equipements qui constituent Ie systeme
d'automatisation (communication interne).

COMMUNICATION EXT ERNE : les echanges du systeme d'automatisation


avec l'entite processus physique mettent en jeu les fonctions ME SUR E R
(informations du processus physique vers Ie systeme d'automatisation, fournies par
les capteurs) et ACTIONNER (puissance transmise au processus physique atravers
les actionneurs).

Les echanges du systeme d'automatisation avec l'entite operateurs concernent


principalement des informations. Le systeme de communication exteme gere ces
echanges, a travers l'interface homme I machine. D'autres echanges de type
communication externe sont constitues par d'eventuels transferts de donnees entre
differents systemesd'automatisation.

COMMUNICATION INTERNE: les fonctions du systeme d'automatisation


....
sont, en general, distribuees entre differents equipements, ACTIONNER est
"'"
toujours realisre par les actionneurs. MESURER par les capteurs, TRAITER par
les organes de calcul, aussi un niveau de communication interne est necessaire pour
gerer les differents echanges.

La figure 2.14 montre l'articulation des sous-systemes du SEP, alors que la figure
2.15 en represente l'architecture fonctionnelle.

2.4. Distribution du SEP et instruments de terrain

Le SEP est constitue, sur Ie plan materiel, d'un certain nombre d'equipements
interconnectes. Au niveau zero, on trouve, pour un systeme distribue architecture
autour d'un support de communication:

- les capteurs,
- les actionneurs,
- les organes de traitement.

""
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation 7S

SDD6cision

Decider

Gerer

SI Information

Mesurer, Surveiller

Elaborer

Gerer laBdD

SA Application
Communication
Actionner

Figure 2.14: Les sous-systemes du SEP

Traiter
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -I
Figure 2.15: Structure jonctionnel/e du SEP

----------~',.--,-,------,
76 Actionneurs Intelligents

Un premier niveau d'intelligence, on l'a vu, consiste precisement a doter les


instruments de terrain de possibilites de communication numerique. Dans ce sens, un
capteur aura la structure fonctionnelle de la figure 2.16:

Grandeur Imagedela
___~....... physique grandeur

H;:"'--L..---M_e-surer=~~-' I>
Co-mmuru-'quer---'I,
physique

Figure 2.16: Un capteur communiquant

Un actionneur fonctionnant en boucle ouverte sera, quant it lui, decrit par la


structure de la figure 2.17. :

Ordre

Communiquer Actionner

Figure 2.17: Actionneur communiquant (BO)

Plus complexe, un actionneur incorporant une structure en boucle fermee


(positionneur, regulateur) aura une structure fonctionnelle reprenant des blocs plus
varies:
Ordre

Processus

Figure 2.18: Actionneur communiquant (BF)

, ..

.... .
L'actionneur. constituant d'un systeme d'automatisation 77

On voit que, dans chacune des figures ci-dessus, apparaissent au niveau de


l'instrumentation (donc sont executees au niveau local) certaines des fonctions du
SEP, qui se trouvent, de ce fait, realisees de fa~on distribuee. Plus generalement, a
partir du moment oil. les instruments de terrain disposent de leur propre puissance de
traitement, il devient possible d'organiser leur structure fonctionnelle en la calquant
sur Ie modele de celle du systeme d'automatisation.

2.S. Capteurs et actionneurs inteUigents [58] [59] [60] [61]

Ainsi, un capteur intelligent prend en charge certaines fonctionnalites du systeme


d'information, du systeme de decision, du systeme de communication du SEP.

Par rapport aux fonctionnalites d'un simple capteur communiquant (figure 2.16),
un capteur intelligent ajoute les fonctionnalites suivantes :

- GERER L'APPLICATION permet d'obtenir, de la part du capteur intelligent,


des services differents dans les differentes phases de son cycle de vie: mise en
service, configuration, exploitation, maintenance ...

- SURVEILLER, distribue au niveau local certains traitements de validation du


SEP: validation technologique (validation des conditions dans lesquelles les
mesures ont ete effectuees: nominales ou non) et validation fonctionnelle
(verification de la plausibilite des mesures obtenues: comparaison a des seuils,
verification de la coherence de plusieurs mesures, ...).

- ELABORER et GERER LA BASE DE DONNEES realisent de m6me, au


niveau local, des fonctions telles que capteur virtuel, archivage de traces,
d'historiques, etc.

Ces quatre fonctionnalites peuvent etre regroupees dans une activite TRAITER
comme Ie montre la figure 2.19.

Par ailleurs. la fonction MESURER elle me me beneficie des capacites de


traitement local qui permettent des linearisations, des mises a l'echelle, ... On
retrouve ici l'amelioration des fonctions de base dont Ie capteur, comme objet
finalise, a b6neficie grace al'integration de la micro-electroruque [62], [63].

Plus complexe, la structure fonctionnelle d'un actionneur intelligent reprend


integralement celle du SEP (figure 2.20) : aux fonctions COMMUNIQUER,
MESURER, DECIDER, ACTIONNER qui sont celles d'un actionneur
commuruquant (en boucle fermee) s'ajoutent, avec les memes justifications que pour
les capteurs, les fonctions GERER L'APPLICATION, SURVEILLER,
ELABORER et GERER LA BASE DE DONNEES.

.:_--_._\----­
78 Actionneurs Intelligents

1
I
I

Traiter
~----------------------
Figure 2.19: Structure jonctionnelle d'un capteur intelligent

-< > Communiquer


I
I
I
I
I
I
I
I
I
I ......
I
I
I
I
I ~~ I
~-------------------~
Figure 2.20: Structure jonctionnelle d'un actionneur intelligent

Les fonctions COMMUNIQUER, MESURER, DECIDER, ACTIONNER de


l'actionneur communiquant beneficient, on l'a vu, de l'amelioration de leurs
performances que permet d'integrer one capacit6 locale de traitement de l'information.

Aces fonctions, liees a la vocation initiale de l'actionneur, s'ajoutent des fonctions


du SEP realisables localement, telles SURVEILLER, ELABORER et GERER LA
BASE DE DONNEES, qui permettent de fiabiliser Ie fonctionnement, et de gerer au
niveau local une partie de la Base de Donnees Validee sur laquelle s'appuient les
activites du SEP.

'~~. .
L'actionneur, constituant d'un syst~me d'automatisation 79

La fonction COMMUNIQUER, qui existe toujours sur un actionneur (il reftoit


toujours au moins un ordre, ou une consigne), evolue dans notre cas vers des
possibilites d'autant plus importantes qU'elle donne justement l'acces de cette Base de
Donnees Validee locale au reste du SEP.

Enfin, la complexite de l'actionneur intelligent dote de toutes ces fonctions


justifie la presence d'une fonction de gestion de ses activites propres, qui gerera ses
differents modes de marche, et constituera pour lui l'equivalent d'un systeme
d'exploitation.

2.6. Conclusion

La chaine Mesure-Decision-Action repond ~ la vocation initiale de l'actionneur.


On a vu, dans une premiere partie, comment cette chaine peut tirer benefice des
possibilites de traitement local offertes par la micro-electronique : consignes de
niveau hierarchique plus eleve, algorithmes de generation de commande plus
perform ants, amelioration de la chaine d'acquisition.

Lorsqu'il est integre dans un systeme automatise de production, l'actionneur est un


element de ce systeme. C'est sous cet angle que nous l'avons considere au cours de
cette deuxieme partie. Ses possibilites de traitement local lui permettent alors de
realiser en plus de sa vocation initiale, une partie des activites du SEP. En
particulier, les activites SURVEILLER, ELABORER DES INFORMATIONS et
GERER LA BASE DE DONNEES, en traitant les informations l~ au eUes sont
produites, permettent de fournir une base de donnees locale validee pour l'ensemble
des utilisateurs, operateurs ou automatismes, du SAP.

Cependant si la phase d'exploitation constitue la plus longue periode de la vie de


l'actionneur, il traverse de sa conception ~ son demantelement d'autres phases'
(configuration, mise en service, maintenance, ... ) qui constituent son cycle de vie.
L'analyse de ces' differentes phases qui fait l'objet du chapitre suivant, met en
evidence les services que l'actionneur peut rendre aux intervenants autres que les
exploitants.

""
" '

....
Chapitre 3

Cycle de vie de I'actionneur intelligent

L'actionneur a et6, jusqu'a present, envisage essentiellement du point de vue de son


exploitation :

- pour ce qui concerne sa fonction de base - ACTIONNER - nous avons montre


comment les nouvelles possibilites de traitement de l'information autorisaient
l'amelioration de ses performances,

- pour ce qui Ie concerne com me constituant d'un systeme d'automatisation, nous


avons montre comment la notion d'automatisation integree conduit aconcevoir un
veritable systeme d'exploitation de processus (SEP), et a doter l'actionneur de
nouvelles fonctions, resultant de la distribution des traitements du SEP.

Cependant, l'exploitation n'est que l'une des phases du cycle de vie de l'actionneur.
Consid6re comme un produit, celui ci passe successivement par des phases de
conception, de fabrication, etc. au cours desquelles differents acteurs sont en relation
avec lui: constructeur, vendeur, installateur, sont aussi, chacun a sa maniere, des
"utilisateurs" qui peuvent beneficier de certaines fonctions de l'intelligence de
l'actionneur. Dans ce sens, l'analyse des phases du cycle de vie a pour objectif de
repondre a la question: "qui fait quoi dans Ie cycle de vie de l'Actionneur Intelligent
(A.I.), comment Ie fait-ii, quels sont les besoins exprimes et donc les services qui
peuvent etre rendus 1". Appliquee a l'actionneur, cette demarche est en tout point
comparable acelle qui avait ete mise en oeuvre pour l'analyse du systeme automatise
de production, et qui a permis d'identifier les fonctions dont il convient de Ie doter, '.,.

afin de repondre aux besoins exprimes par les differentes activites de conduite,
gestion, maintenance, etc.

-- -- --------
82 Actionneurs Intelligents

La nonne AFNOR PR Z68-901 propose un cycle de d6veloppement en V qui, a


partir d'un besoin initial. d6crit la d6marche globale permettant d'arriver aun produit
operationnel. Ce cycle. issu du g6nie automatique [43], [44], [64], d6finit les 6tapes
de conception et de realisation d'un systeme automatis6. Dans ce chapitre, nous ne
nous interessons pas uniquement aces 6tapes de conception et de r6alisation. mais a
toutes les phases de la vie du produit de sa creation a son d6mantelement [65]. Dans
ce sens, nous d6veloppons dans ce chapitre, l'analyse SADT du cycle de vie de
l'actionneur intelligent.

Les principales etapes sont representees sur la figure 3.1. Les planches SADT sont
regroupees en fin de chapitre. Les tennes apparaissant sur les diagrammes sont 6crits
en caractere gras dans la description presentee ci-dessous.

Concevoir

Fabriquer

Configurer
Produire et
distIibuer
ContIcler
Faire Vivre

DistIibuer

"
Implanter

Exploiter
Utiliser
Maintenir

Demanteler

Figure 3.1: Cycle de vie de l'actionneur

3.1. Le diagramme F AIRE VIVRE (planche A·O)

Ce diagramme reprcsente l'ensemble du cycle de vie de l'actionneur. En amont.


l'actionneur n'existe pas encore physiquement : on n'y trouve que les composants
et les besoins utilisateurs qui lui donneront naissance.

.,
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 83

En aval, l'actionneur n'existe plus comme objet fonctionnel: actionneur


intelligent (A.I.) en fin de cycle de vie represente l'actionneur lorsqu'il n'est
plus utilise (produit irreparable, use, obsolete, etc.). Cependant, les services
rendus (aides aux utilisateurs dans les differentes etapes de son cycle de vie et actions
de rAJ. sur Ie systeme dans Iequel it est installe) et les rapports etabUs (dossier
de production, comptes rendus d'exploitation, de maintenance, etc.) au cours de sa vie
constituent la justification de celle-ci. Entin, la fleche de sortie rebuts represente
l'ensemble des etudes etlou produits n'ayant genere aucun service rendu.

Ainsi, l'activite FAIRE VIVRE, partant d'un actionneur qui n'existe pas encore, en
fait un actionneur qui n'existe plus. Les mecanismes responsables de ce resultat sont
regroupes dans les donnees de support. A ce niveau tres general de description, on
distingue les intervenants (ensemble des personnes qui interviennent dans la vie de
l'actionneur: fabricant, installateur, utilisateur, etc.) et les outirs (ensemble des
moyens dont disposent les intervenants).

Les donnees de contrale representent l'ensemble des contraintes qui s'appliquent aox
activites du diagramme FAIRE VIVRE. Les grandes classes de contraintes recensees
sont relatives aux methodes constituant Ie savoir faire des intervenants, it l'etat de
l'art, aux contraintes technologiques et Iconomiques, et aux objectils,
qu'its soient de production ou d'exploitation.

3.2. Decomposition de Faire Vivre (planche AO)

L'activite FAIRE VIVRE se decompose en trois activites de niveau inferieur, qui


correspondent a trois ensembles de metiers, done d'intervenants, bien specifiques :
CONCEVOIR, PRODUIRE et COMMERCIALISER, UTILISER.

3.2.1. Concevoir (AI)

L'activite CONCEVOIR est Ie fait des s¢Cialistes du bureau d'etudes (B.B.),


armes d'outils de conception. A partir des besoins du marche, cette activite
formalise Ie concept de l'actionneur intelligent. Elle se concretise par la definition de
l'ensemble des performances techniques, economiques et commerciales it atteindre,
ainsi que par celIe des conditions et moyens de realisation du produit industriel.

Ces resultats se traduisent par la fourniture d'un dossier de production et d'un


dossier client, ainsi que, malheureusement, par un certain nombre de rebuts de
conception consecutifs par exemple it une incompatibilite des imperatifs
technologiques et economiques, ades specifications trop strictes, etc.

Le dossier de production constitue une donnee de contrale pour l'activite Produire et


commercialiser. II regroupe des documents tels que:
- les dessins : dessins d'ensemble, dessins de sous-ensembles, dessins de pieces
detachees,

'" . "
84 ActiolUleurs Intelligents

- Ia nomenclature qui enonce la liste de toutes les pieces composant Ie produit


avec indication de leurs caracteristiques essentielles,
- les gammes de fabrication: documents dans lesquels sont enumeres et decrites
les operations arealiser avec indication de l'ordre Arespecter,
- Ie devis estimatif fournissant un ordre de grandeur du prix de revient dn
produit,
- etc.

Le dossier client quant a lui constitue une donnee de controle pour l'activite
UTILISER. II regroupe des informations telles que les conditions d'utilisation, les
scMmas de principe, la liste et la nature des operations d'entretien, etc. Les references
de ce dossier peuvent etre stockees au niveau de l'actionneur pour en faciliter
l'accessibilite.

Les donnees d'entree de ceue activite sont, sur Ie plan materiel, des composants
de conception, et sur Ie plan immateriel. l'expression des besoins utilisateurs,
deja presentes plus haut. Ceux-ci sont a l'origine de la conception de produits
nouveaux. mais aussi d'ameliorations et de perfectionnements apportes Ades produits
deja existants. Ces perfectionnements repondent Ades problemes rencontres lors de
l'utilisation, c'est pourquoi l'activite UTILISER genere une donnee de sortie,
nouveaux besoins utilisateurs, prise en compte parmi les entrees de l'activite
CONCEVOIR. L'entree nouveaux besoins constructeurs et commerciaux
represente, de la meme fa~on, l'action en retour de ces services sur l'activite
CONCEVOIR. Enfin, celle-ci s'execute sous Ie controle de donnees qui representent
les contraintes auxquelles eUe est soumise: methodes de conception, propres au
bureau d'etudes. qui representent son expertise; etat de I'art, qui represente
l'ensemble des possibilites technologiques du moment; contraintes de
conception, relatives aux couts, aux delais, aux normes particulieres de l'utilisateur
qui constituent, avec les besoins utilisateurs, l'expression du cahier des charges
des produits a concevoir.

3.2.2. Produire et Commercialiser (A2)

Comme son nom l'indique, l'activite PRODUIRE et COMMERCIALISER


transforme des composants de fabrication permettant la realisation de
l'actionneur en produits finis livres (A.I. livres). Les constructeurs et
commerciaux, dotes de leurs outils, en constituent Ie support. La transformation
est realisee d'apres les specifications contenues dans Ie dossier de production;
eUe est egalement contrainte par les methodes de fabrication, qui constituent Ie
savoir faire du constructeur, et les objectijs de production, qui lui sont fournis
par un niveau hierarchique plus eleve et les contraintes de commercialisation.
Enfin. les A.I. livres ne constituent pas la seule sortie de cette activite. Elle g6nere
aussi, malheureusement. des rebuts de production et de commercialisation
(produits non conformes aux specifications du client, produits non commercialisables
suite a un defaut d'aspect par exemple) ainsi que l'expression de nouveaux besoins,
destines a am6liorer la conception du produit, Ie rendant ainsi plus apte a une

­
..

'" . -'

'~~, .
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 8S

fabrication simple, rapide, economique, precise, etc. La demiere donnee de sortie:


services rendus par I'A.I., necessite quelques explications: il s'agit de la partie
des services deja evoques planche AO, que l'AJ. rendra specifiquement aux
constructeurs et aux commerciaux. Ceux-ci seront precises lorsque nous entrerons
dans Ie detail de l'activite PRODUIRE et COMMERCIALISER, et participeront,
comme pour ceux que nous avons deja analyses jusqu'a present, a l'intelligence de
l'actionneur.

3.2.3. Utiliser (A3)


Enfin, Ie module UTILISER couvre toutes les autres phases du cycle de vie de
rAJ., depuis son implantation jusqu'a son demanteIement. Les supports de cette
activite sont done tous les aeteurs qui interviennent au niveau du terrain ­
installateur, exploitant, service maintenance, demant6iement - dotes de
leurs outUs. Ces acteurs consomment un A.I. livre, fourni par l'activite
PRODUIRE et COMMERCIALISER, ainsi que des composants d'utilisation
(necessaires a l'implantation, a l'exploitation, a la maintenance, au demantelement de
rAJ.). Leur activite est controIee par les specifications contenues dans Ie dossier
client, qui sont issues de la phase de conception, par les contraintes d'utilisation,
c'est-a-dire les contraintes d'implantation, d'exploitation, de
maintenance et de demant~lement (aceessibilite de l'emplacement, possibilites
de connexion, conditions d'intervention, regles de securite, ...) qui caracterisent Ie
processus specifique dont fait partie l'actionneur ainsi que par les objectils
d'exploitation de l'entreprise utilisant l'actionneur. Cette activite genere un A.I.
en fin de cycle de vie, n'appartenant plus it l'installation, mais ayant rendu au
cours de son existence sur Ie site un certain nombre de services. Les rapports
d'utilisation dans lesquels se trouvent consignes les evenements survenus durant
l'exploitation de l'actionneur (statistiques de fonctionnement, identification et datation
des pannes, raison du demanteIement, ... ) et l'expression de nouveaux besoins
utilisateurs sont deux donnees de sortie, deja presentees, qui contribuent it
revolution de la technologie par Ie retour d'exp6rience.

3.3. Decomposition de Concevoir (planche AI)

~'activite C9NCEVOIR peut etre decomJ?Ose~ en six activites de niveau inferieur :


SPECIFIER, ETUDIER LA FAISABILITE, DEVELOPPER LES PROTOTYPES,
QUALIFIER LES PROTOTYPES, CERTIFIER LA CONFORMITE,
INDUSTRIALISER. Ces activites vont de l'elaboration de cahier des charges
fonctionnel [66] it 1a verification de la conformite du produit avant l'activite de
production. EIles ne peuvent b6neficier des services rendus par I'intelligence d'un
a
actionneur qui n'existe pas encore, cependant de fa~on disposer d'un cycle de vie
complet, nous resumons les differentes phases qui appartiennent a la decomposition
de I'activite CONCEVOIR. La demarche globale pourra naturellement suivre Ie cycle
en V de conception et realisation d'un systeme automatise [43] . '.,

. , .. '
86 Actionneurs Intelligents

3.3.1. Specijier (All)

L'activit6 SPECIFIER consiste ?i prescrire les exigences auquelle produit doit se


conformer, c'est-a-dire a definir, a partir du besoin a satisfaire.les fonctions et les
performances attendues du produit :

- A quel type d'application, l'actionneur doit-il repondre ?

- QueUes doivent etre ses caract6ristiques statiques et dynamiques ?

- QueUes precautions particulieres faut-il prendre compte tenu de


l'environnement dans lequell'actionneur doit s'inserer ?

Les specifications sont etablies par Ie bureau des etudes qui dispose d'outlls
de specification (en particulier d'outils d'analyse fonctionnelle). Elles traduisent
les besoins utllisateurs. les nouveaux besoins constructeurs et
commerciaux et les nouveaux besoins utilisateurs. Elles sont 61abor6es
compte tenu de retat de rart et suivant une demarche d6finie par les methodes de
specijication. Elles prennent egalement en compte les contraintes de
specification qui limitent la libert6 du concepteur mais sont jugees necessaires par
Ie demandeur. Lorsqu'au document de caractere purement fonctionnel qu'est Ie cahier
des charges fonctionnel sont ajoutees les principales options techniques retenues,
l'ensemble des specijicalions technologiques est formule et est transmis a
l'activite ETUDIER LA FAISABILITE.

D'autre part, si les specifications ne peuvent etre completement determinees parce


qu'il n'existe pas, par exempIe, de solution technologique pour realiser un transducteur
sensible a un mesurande particulier, un rebut de specification est genere.

3.3.2. Etudier la jaisabilite (AI2)


L'activite ETUDIER LA FAISABILITE analyse dans queUe mesure une reponse
aux besoins exprimes peut etre formutee en comparant les differentes voies possibles.
Pour chaque solution, a priori envisageable. les grandes lignes (options
fonctionnelles, principes generaux utilises, duree et importance des etudes. prix de
revient. etc.) sont tracees afin de determiner queUes solutions repondent aux objectifs
technologiques et economiques. II s'agit a ce slade de concevoir une structure
fonctionnelle ou un scMma de principe sur lequel on effectue des verifications
globales sans prendre en compte Ie detail de la realisation qui n'est pas encore precise~

Cette aClivite r~oit done en entree les specifications techn%giques etablies


par l'activit6 SPECIFIER. En fonction des objectifs economiques et
commerciaux, elle genere des specijications validees ou elle decide que
l'actionneur n'est pas realisable (actionneur intelligent non realisable). Cette
activite est prise en charge par Ie bureau des eludes.

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Cycle de vie de l'actionneur intelligent 87

3.3.3. Dlvelopper les prototypes (A 13)

L'activite DEVELOPPER LES PROTOTYPES a pour objet d'etudier les voies


reconnues comme possibles en fin d'etude de faisabilite afin de retenir celIe qui sera
developpee. Pour chaque voie envisageable, les options techniques sont analysees et
un prototype est realise. Le meilleur prototype sera determine apartir des resultats de
a
qualification (prototype qualifier) puis des tests de conformite. Le prototype est
elabore conformement aux specifications validees, a partir d'un assemblage de
composants de conception. Les retours d'experience traduits par les deux entrees
prototypes refuses et prototypes non conformes sont egalement pris en
compte lors de l'elaboration du prototype. D'autre part, chaque prototype realise par Ie
bureau des etudes qui dispose d'outils de dlveloppement fait l'objet d'une
description technique et fonctionnelle reprise dans Ie dossier de conception.

3.3.4. Qualifier les prototypes (A 14)

L'activite QUALIFIER LES PROTOTYPES consiste a associer aux prototypes un


certain nombre d'attributs de fa~on a verifier qu'ils satisfont pleinement les besoins
exprimes par les utilisateurs. La qualification des prototypes porte sur des aspects tels
que la verification des caracteristiques (precision, temps de reponse, ...),l'aptitude a
fonctionner dans des conditions prevues d'utilisation et d'environnement, l'evaluation
des contraintes de stockage, d'entretien, l'estimation de 1a duree de vie, etc. Elle est
realisee par Ie bureau des etudes charge de verifier une liste de points
conformement a des methodes definies par Ie manuel qualltl.

a
D'une fa~on generale, les objectifs de qualite peuvent !tre definis toutes les etapes
de la vie d'un produit. lIs garantissent la meilleure adequation entre les besoins
et
formules Ie produit realise. On pourra ace titre consulter les normes AFNOR de la
serie ISO 9000 [67],[68], [69].

Les resultats attendus sont definis par les specijications validees. Suivant
qu'ils verifient ou non ces specifications, les prototypes a qualifier deviennent des
prototypes qualifUs ou des prototypes refusls.

3.3.5. Certifier la conformite (A 15)

L'activite CERTIFIER LA CONFORMITE consiste a faire subir au prototype une


suite de tests non plus ceue fois pour s'assurer qu'll repond aux aUentes de l'utilisateur
mais de maniere a verifier qu'll est conforme aux exigences reglementaires defmies par
les normes nationales et internationales. Ces verifications sont assurees par un
organisme de certification (LNE (Laboratoire National d'Essais), ACERLI
(Association fran~aise des Centres d'Essais pour les Reseaux Locaux Industriels) ...)
qui en fonction de directives definies par les methodes d'evaluation analyse Ie
prototype en tenant compte du contenu du dossier de conception. Les organismes
88 Actionneurs Intelligents

de certification sont done habili16s a declarer les prototypes confonnes ou non


(prototypes conformes, prototypes non conformes).
Le developpement des instruments intelligents necessite la mise en place de
nouvelles methodes d'evaluation. Dans Ie cadre des capteurs intelligents, nne
proposition, issue d'un groupe de travail du CIAME est presentee dans l'ouvrage
"Capteurs intelligents et methodologie d'evaluation" [58].

3.3.6. Industrialiser (A16)

L'activite INDUSTRIALISER est la demiere phase de l'activite CONCEVOIR.


Elle a pour role de preparer la realisation et l'utilisation de la solution retenue. EIle
est prise en charge par Ie bureau des methodes qui constitue, it partir des
specifications validees et du dossier de conception, Ie dossier de
production (decomposition des taches de fabrication, liste et references des
constituants, plan et dossier de controle ... ) et Ie dossier client (documents de mise
en place, de mise en service, notices d'utilisation, document de maintenance, liste des
distributeurs ...). Cette activite n'est realisee que si les prototypes ont e16 declares
conformes (prototypes conformes).

3.4. Decomposition de Produire et Commercialiser (planche A2)

Ce module comprend I'activite de realisation de l'actionneur Iui-meme et les


fonctions de commercialisation it partir du moment ou it est fabrique jusqu'a son achat
pour nne application.

Les quatre activites principales en sont:

- FABRIQUER,
- CONFIGURER LA TECHNOLOGIE,
- CONTROLER LA CONFORMITE,
- COMMERCIALISER.

A differentes etapes du cycle de vie, l'AJ. pourra etre stocke, par exemple apres
fabrication, apres reception, apres maintenance, ... Cette fonction est complementaire
des autres, eUe n'est pas explicitee dans tous les cas ou elle apparait.

3.4.1. Fabriquer (AU)

L'activite FABRIQUER regroupe l'ensemble des fonctions necessaires a la


fabrication de l'AJ. telles que l'organisation de la production (dans Ie sens de
l'optimisation et la gestion des differentes prestations requises), la fabrication de
l'ensemble des constituants de l'actionneur et leur assemblage pour obtenir Ie produit
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 89

Elle transforme des composants de fabrication en A..I. fabrique, rebuts


de fabrication et nouveaux besoins constructeur, sous Ie contrOle du
dossier de fabrication (qui est une partie du dossier de production genere par
l'activite CONCEVOIR), et sous les contraintes imposees par les methodes de
fabrication et les objectijs techniques de fabrication, qui definissent par
exemple les versions du produit fabrique. Cette activite est realisee par les
constructeurs, dotes des outils de fabrication adequats.
L'A.I. fabrique integre, ~ ce stade, les elements generiques ainsi que des elements
option nels ou non, dont la mise en place est irreversible, il est partiellement ""..
fonctionnel mais ne repond pas encore totalement aux specifications du client. Aucun
service ne peut ~tre rendu par l'AJ. a ce stade puisque aucune fraction de son
intelligence n'est encore operationnelle.

3.4.2. Configurer la techn%gie (A 22)

L'activite CONFIGURER LA TECHNOLOGIE permet d'integrer certaines des


specifications particulieres de l'A.I., (options reversibles). Par exemple, eUe comprend
les fonctions suivantes :

- CONFIGURER LA COMMUNICATION,
- GENERER LA CONFIGURATION LOGICIELLE (n° d'usage, caract6ristiques
d'utilisation de l'actionneur, valeurs limites logicielles, ...)
- CONFIGURER LES VALEURS MATERIELLES ("strap"),
- ET ALONNER LES CAPTEURS (par exemple ajustage des potentiometres,
offset ...),
- APPRENDRE LES SIGNATURES DE L'A.I.

Les caracteristiques des differents modes de fonctionnement de l'A.I. et les


signatures de base peuvent etre stockees en fin de production. Cette activite est
effectuee par Ie constructeur.

Cette activit6 produit un A.I. configure repondant aux specifications particulieres


demandees. II est fonctionnel et seules les caracteristiques li6es al'application (seuils,
coefficients de correction, ...) ne sont pas encore configurees ; elles Ie seront par Ie
client.

A ce stade, il est possible d'imaginer les aides a la configuration que Ie constructeur


peut attendre. En effet, la configuration consiste a stocker in situ (sous forme
physique - "straps" - ou dans des emplacements memoire) des donnees qui caracterisent
la classe a laquelle appartient Ie produit (et qui sont connues a priori: parametres de
communication par exemple) ou bien Ie produit lui meme (donnees individualisees,
qui doivent etre determinees : signature force I deplacement par exemple).

Les services rendus au constructeur peuvent concemer ces deux aspects :

'. -~.

~
90 Actionneurs Intelligents

- aides it la determination des donnees specifiQlles: 6talonnage automatique,


apprentissage de signatures, etc.

- aides au stockage des donn6es de configuratjon (sp6cifiques et generales) par un


editeur de configuration.

3.4.3. ContrOler la con/ormite (A23)


Dans la fabrication de l'actionneur, enttent des 616ments standard dont la fabrication
est faite en serie. et des elements non standard avec leurs caracteristiques particulieres.

L'activite CONTROLER LA CONFORMlTE conduit it v6rifier l'ensemble du


produit. apres la fabrication et Ie controle des elements standards, d'une part, et des
elements non-standards, d'autte part.
Cette activioo permet une verification finale de la qualioo fonctionnelle des produits
compte tenu du cahier des charges fonctionnel. Elle est effectuee chez Ie fabricant ou
eventuellement chez l'utilisateur. Ce controle est execute apartir de documents et avec
des moyens dermis et etalonnes par Ie service Qualite [70]. n conceme des parametres
fixes ou configurables. Des aides aux procedures de contrOte peuvent simplifier cette
tache.

3.4.4. Commercialiser (A24)


L'activite COMMERCIALISER prend en charge la phase du cycle qui transforme
l'A.I. configure et quali/i6. disponible chez Ie constructeur, en un A.I. livre
en stock chez Ie client, disponible pour la mise en place. Elle peut etre decomposee en
trois activites de niveau inferieur :

- STOCKER, TRANSPORTER, LIVRER,


- RECEPTIONNER APRES LIVRAISON CHEZ LE CLIENT,
- STOCKER CHEZ LE CLIENT.

Dans les phases de stackage et livraison, des aides au suivi de rAJ. peuvent etre
foumies dans la mesure ou l'environnement de l'actionneur et de l'intelligence locale
(temperature, pression, chac, ... ) et les durees pourront etre surveilles.

La reception chez Ie constructeur permet de verifier la conformioo du produit par


rapport aux specifications. Deux cas sont envisageables : soit Ie produit est fabrique
sous Assurance Qualioo,la verification est alors definie par Ie plan qualit6, soit il n'y a
pas de plan qualioo, des procedures de tests doivent alors ~tre d6finies pour v6rifier un
certain nombre de caracooristiques et de parametres.

La reception chez Ie client est semblable a celle effectuee par Ie constructeur mais
elle est effectuee avec les moyens propres au client.

------ -- ---
Cycle de vie de I'actionneur intelligent 91

Sur l'ensemble des phases de cette etape de production et de commercialisation,


certaines informations peuvent 8tre stockees, contribuant ainsi a la tra~abilite du
produit dans Ie cadre d'une quaIite totale.

3.5. Decomposition d'Utiliser (planche A3)

Ce module represente toute la fin du cycle de vie de l'A.I., a partir du moment ou


i1 est livre et stocke chez Ie client, c'est-a-dire dedie a une application, jusqu'a son
demantelement. Ce module peut 8tre decompose en quatre activites de niveau
inferieur:

- IMPLANTER,
- EXPLOITER,
- MAINTENIR,
- DEMANTELER.

3.5.1. Implanter (planche A31)

IMPLANTER l'actionneur consiste tout d'abord aIe DESTOCKER. La validation


des conditions de stockage associee a un certain nombre de procedures d'essai
permettent de juger de la capacite de I'A.I. a remplir ses fonctions. L'actionneur est
ensuite MIS EN PLACE, cette activite consistant a assurer les liaisons materielles
avec Ie processus physique et Ie systeme d'automatisation.

L'activite de mise en place se decompose eUe-m8me en:

- MANUTENTIONNER, POSITIONNER, MONTER,


- RACCORDER LA PARTIE MECANIQUE,
- RACCORDER LES PARTIES ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE,
- RACCORDER AU RESEAU DE COMMUNICATION
- CONTR6LER LES DIFFERENTS RACCORDEMENTS.

Des aides a la mise en place peuvent 8tre apportcSes par l'intelligence de rA.I.,
dans la mesure ou differents capteurs, associes a des logiciels de test automatique,
peuvent foumir des indications relatives a la qualit6 des differents raccordements
effectues.

Enfin, IMPLANTER se termine par METTRE EN SERVICE, qui consiste a


etablir les liaisons fonctionnelles avec Ie processus physique et Ie systeme
d'automatisation. La mise en service inclut les phases de configuration de
l'actionneur vis a vis de l'installation dans laquelle it est integre (seuil d'alarme,
parametres d'un aIgorithme, ...), ainsi que les differentes etapes de test prealables a
la mise en exploitation proprement dite c'est-a-dire l'integration complete dans Ie
systeme. La procedure comprend par exemple les essais a blanc, a fluide froid, a
92 Actionneurs IntelIigents

fluide chaud et la verification de la chaine d'automatisme a partir de etjusqu'a la salle


de contr61e-conunande.

La encore, l'intelligence de l'actionneur peut rendre de nombreux services, grlice


aux aides a la configuration (configuration par defaut, par exemple), aux tests
automatiques, aux facultes de mise en service progressive.

Ne subissent l'ensemble des operations d'implantation que les actionneurs


provenant de l'exterieur du site industriel, soit parce qu'ils n'ont encore jamais
fonctionne (A.I. Ii implanter, ils proviennent alors de PRODUIRE et
COMMERCIALISER), soit parce qu'ils ont subi une reparation hors site (ils
proviennent alors de MAINTENIR, et sont libelles A.I. Ii reimplanter). Cette
categorie contient d'ailleurs aussi des actionneurs qui ont fait l'objet d'une
maintenance sur Ie site, et qui ne subiront, avant exploitation, qu'une partie des
operations d'implantation. Celles-ci s'effectuent sous Ie contr61e du dossier
d'implantation et des contraintes d'installation, et produisent un A.I. integre
dans l'installation ainsi qu'un rapport d'implantation. Les installateurs peuvent,
au cours de cette phase, rencontrer des A.I. ne verifiant pas les conditions
d'implantation (deterioration constatee au cours du stockage, par exemple), ceux-ci
entreront alors directement dans une phase de maintenance (A.I. non implantables.
Les problemes rencontres par les installateurs au cours de cette activite pouITont
Btre a l'origine de l'expression de nouveaux besoins installateurs.

3.5.2. Exploiter (A32)

EXPLOITER constitue la phase de vie pour laquelle l'actionneur a ete con9u, celle
qui justifie toutes les autres. Entre dans cette phase un actionneur exploitable,
c'est-a-dire tel qu'il a ete integre dans I'installation a l'issue de la phase
IMPLANTER ou tel qu'il revient d'une phase de maintenance a l'issue de laquelle
une reimplantation n'est pas necessaire, et en sort un actionneur dont l'exploitation
ne peut plus continuer, soit parce qu'it est Ii demanteler, soit parce qu'H est Ii
maintenir.

L'exploitant repond aux objectifs d'exploitation fixes, en respectant les


contraintes issues des strategies de l'entreprise relatives a la maintenance, la qualite
et a la sQrete. 11 fournit de l'energie a l'A.I. et echange avec lui des informations ­
commandes, parametres, informations de la base de donnees locale, ... - suivant les
indications figurant dans Ie dossier technique, qui rassemble toutes la
documentation relative a l'exploitation de l'actionneur (descriptions des modes de
marche, des services, identification des alarmes, ... ). 11 beneficie des services,
analyses precedemment (aides a l'exploitation), que lui rend I'A.I. en tant que
constituant intelligent du systeme d'automatisation. n prend les decisions relatives a
son utilisation (fonctionnement automatique, manuel, interruption du
fonctionnement, etc.), redige les rapports d'exploitation et exprime, Ie cas ech6ant,
de nouveaux besoins exploitant.
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 93

3.5.3. Maintenir (A33)

L'activite MAINTENIR re~oit, comme on l'a vu, 1es A.I. non implantables (issus
de IMPLANTER) et les A.I. non exploitables (A.I. a
mainten;r issus de
EXPLOITER). Ene utilise aussi des pieces detacMes afin de produire, sous Ie
contr61e du dossier et des objectifs de maintenance, et avec l'aide du rapport de
a
conduite etlou d'implantation, des actionneurs maintenus reimplanter (ou a
demanteler, lorsque la remise en etat n'est pas possible). Suivant la nature des
operations qu'its out subies (reparation, graissage, ameliorations, ... ), les
actionneurs maintenus peuvent etre directement remis en exploitation (A. I.
exploitable) ou doivent passer de nouveau par une phase d'implantation, plus ou
a
moins complete (A.I. reimpianter). Comme pour les autres activites, les services
de maintenance redigent des rapports et expriment de nouveaux besoins.

Les aides a la maintenance (services aux operateurs de maintenance) fournies


par l'intelligence de l'actionneur ont deja ete evoquees au chapitre precedent. Elles
resultent, de toute evidence, des capacites de surveillance, qui permettent la detection,
la 10.calisation et Ie diagnostic des defauts et des capacites de generation
d'informations elaborees (comptage de manoeuvres, de consommation, historiques de
maintenance) dont est dote l'actionneur intelligent.

3.5.4. Demanteler (A34)

Cette activite constitue 1a derniere dans Ie cycle de vie de l'actionneur. Selon Ie


cas, 1es elements demanteles sont recycles, detruits s'ils ne sont pas recuperab1es ou
stockes en securite pour 1es parties non recyc1ables et non destructib1es. Dans ce 0..

sens, pour certains materiels sensibles, on peut imaginer des aides au demantelement
fournies par l'actionneur lui meme (verification du suivi d'une procedure de
demantelement particuliere, memorisation de 1a reference du dossier de
demantelement, par exemple).

3.6. Conclusion

Notre description de l'actionneur intelligent s'est successivement placee se10n des


points de vue de plus en plus larges :

1 - Nous avons d'abord decrit sa vocation initiale, qui est d'agir sur un processus
physique, d'abord d'un point de vue fonctionnel (l'activite ACTIONNER) puis d'un
point de vue comportemental, permettant d'evaluer ses performances. Nous avons vu
comment les possibilit6s de traitement local de l'information, associ6es a
l'utilisation de modeles ana1ytiques, permettaient d'ameIiorer celles-ci, en
deve10ppant des algorithmes sophistiques de generation de 1a commande.
I'
94 Actionneurs Intelligents

2 - Nous avons ensuite elargi notre point de vue a celui du syst~me


d'automatisation tout entier. L'analyse des activites du cycle de vie de ce syst~me nous
a conduits a identifier les services que l'actionneur, en tant que constituant, pouvait
lui rendre, en se chargeant d'une partie des traitements globaux. La notion de
traitements et de base de donnees distribues en decoule, et conduit a un premier
modele fonctionnel de l'actionneur calque sur celui du systeme d'automatisation.
3 - Enfin, dans une derniae etape, l'elargissement du point de vue a concerne Ie
temps propre a l'actionneur, c'est-a-dire son propre cycle de vie, dont la phase
"constituant d'un systeme" ne constitue que l'un des moments.
Au cours de ce cycle de vie, plusieurs intervenants sont presents :
- au niveau de la generation du produit, Ie constructeur (concepteur, fabricant)
assure la maltrise d'oeuvre, en etude et realisation, de la conception, de l'assemblage,
de la configuration et du contrOle de conformit.6 de l'actionneur,

- au niveau de la mise en oeuvre, Ie service commercial stocke et commercialise


l'actionneur ; ringenierie assure la maitrise d'oeuvre de l'application pour l'exploitant
et integre donc l'actionneur dans l'application ; l'installateur met en place, raccorde et
met en service les appareils, sous Ie contrOle de l'ingenierie,
- au niveau de l'exploitation, Ie client final fait fonctionner l'application,
- enfin, au niveau du suivi du produit, Ie service maintenance assure Ie bon
fonctionnement de l'application en exploitation (sous Ie contrOie de l'exploitant) ; Ie
service apres-vente, pour sa part, assure la reparation de l'actionneur, soit chez Ie
constructeur. soit sous son Mandato
L'analyse des activites de c~ differents intervenants a pennis de mettre en evidence
les aides qu'll etait possible de leur apporter : aides a la configuration, validation des
conditions de stockage, aides ala mise en service, a l'exploitation, a la maintenance,
au demantelement (figure 3.2). Cette analyse montre egalement que si l'actionneur
intelligent correspond initialement a un besoin des utilisateurs (exploitants), Ie'
constructeur pourra lui aussi tirer parti de cette intelligence, et en particulier beneficier
des capacites de tra~age des evenements qui lui permettront d'avoir plus d'informations
en retour d'experience, sur les conditions d'utilisation et les causes de defaillances de
son produit et par voie de consequence de l'am61iorer.
L'ensemble des services susceptibles d'apporter ces aides constituent, au sens large,
l'intelligence de l'actionneur. Cela ne signifie pas, bien entendu, que tout actionneur
doit les offrir tous 1En effet, les types d'applications que l'on peut considerer sont
extr!mement divers; pour chacune d'entre elles, les besoins des differents
intervenants different par leur acuit.6, leur pertinence, de sorte que les aides possibles
(qui ont un coOt I), ne seront pas toutes implantees. Dans des applications
differentes, on utilisera des actionneurs de niveaux d'intelligence differents. Par
ailleurs, Ie terme intelligence de l'actionneur ne doit pas forcement evoquer un

~--
)
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 95

ensemble de logiciels implant~ dans un micro contr6leur faisant partie inregrante du


produit. Ceci peut, bien sur etre Ie cas, mais plutat qu'une telle intelligence
a
"embarquee", certaines applications auront interet mettre en oeuvre une intelligence
"affectee" a l'actionneur, c'est-a-dire une intelligence dont les traitements seront
realises dans un organe externe: carte d'automate. module intelligent distribue,
tenninal de poche, poste de cunfiguration, etc.

Phases du cycle de vie Types de services possibles

Concevoir
Fabriquer Aides II la determination de donn6es
-
specifiques : etalonnage automatique,
'
Conf19urer { apprentissage de signatures, etc ..,
--- ,
AIdes au stockage de donnees de

configuration

Produire et

Commercialiser
Contraler - - {Aides aux procedures de controle

Distribuer { Aides au suivi du produit

{ Aides au contrale des conditions de

~
Destocker slockage

Mettre en {Aides II la mise en place


Implanter place

Mettre en {Aides II la mise en service


service progressive et Ii la configuration

Exploiter { Services de l'A.l comme constituant


du systeme d'automatisation
Utiliser
Maintenir { Services de I'AJ comme constituant
du systeme d'automatisation

Demanteler - - ­ { Aides au demantelement

Figure 3.2: Services possibles selon les phases du cycle de vie

Compte tenu de l'amelioration des fonctionnalires et de 1a generation de nouveaux •


services, on peut rappeler l'interet de l'ana1yse de 1a valeur [71], [72], [73] qui pennet

----- ---- - -----,


96 Actionneurs Intelligents

de comparer Ie coOt et la valeur de chaque fonction et donc d'apprecier son veritable


interet.
En tout etat de cause, quels que soient les materiels sur lesquels cette intelligence
sera implantee c'est-a-dire quel que soit Ie mode de realisation choisi, l'analyse de ses
fonctions, repondant aux besoins identifies dans la premiere partie de cet ouvrage,
restera pettinente. Ces fonctions et leur organisation, ainsi que l'architecture
materielle sur laquelle elles s'appuieront sont modelisees dans la seconde partie.

~.~.

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Cycle de vie de l'actionneur intelligent 97
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DEUXIEME PARTIE

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VERS UN MODELE GENERIQUE

D'ACTIONNEUR INTELLIGENT

'., . " ':, . "


...... '

'.,... .
Chapitre 4

Architecture nlaterielle de l'actionneur


intelligent

Nous avons vu qu'un actionneur (comme un capteur, d'ailleurs) peut etre consid6r6
d'un triple point de vue:
- comme objet finalis6, il est caract6ris6 par sa vocation initiale, qui est d'agir sur
certaines variables d'un processus, en transmettant acelui-ci une puissance, modul6e
par un signal de commande,
- comme constituant d'un systeme d'automatisation, l'actionneur r6alise au niveau
local certaines des fonctions du SEP,
- enfin, comme objet industriel, it propose les fonctions d'aide aux diff6rents
intervenants qui constituent son environnement, dans les differentes phases de son
cycle de vie.
Dans ce chapitre, nous nous interesserons a l'architecture materielle de l'actionneur
intelligent, c'est-a-d.ire aux supports de ces fonctions d'aide.
En fait, nous analyserons l'actionneur dans la phase principale de son cycle de vie:
EXPLOITER. Au cours de cette phase, l'actionneur FONCTIONNE dans un contexte
de production, et c'est cette activite qui sera 6tudiee. On pourrait 6tudier de la meme
fa~on les activit6s relatives aux autres phases du cycle de vie. Dans la mesure oll elles
ne feraient apparaitre que des sous ensembles des fonctions de l'activite
FONCITONNER,1'6tude de celle-ci est suffisante.

'.• • •1
106 Actiooneurs Intelligents

Notre analyse s'appuiera sur un premier niveau de docomposition de l'activit6


FONCTIONNER, illustr6 figure 2.1S (Chapitre 2). Ce niveau fait apparattre les
fonctions ACTIONNER, MESURER. TRAITER et COMMUNIQUER et pennet de
dUinir entierement l'arehitecture mat6rielle de l'aetionneur intelligent. Une
d6eomposition plus fme, eonstituant Ie modele fonctionnel g6n6rique sera pr6sent6e
au ehapitre 6.

4.1. Activit~ ACTIONNER

Consid6rons l'actigramme de la fonetion ACTIONNER, modele fonetionnel


minimal d'un aetionneur. Afin d'en pr6ciser l'architecture mat6rielle sous-jacente. cet
actigramme doit II present 6tre docompos6 en fonctions de niveau inf6rieur.
La d6finition meme de l'actionneur guide cette docomposition : transmettre une
puissance modulee suppose d6jlll'existence d'un m6canisme de transmission et d'un
m6canisme de modulation. Par ailleurs. la puissance d'entree et la puissance de sortie
pouvant etre de natures diff6rentes, l'actionneur comportera un mecanisme de
conversion.
L'activite ACTIONNER est d6compos6e en trois activites :

1 - Moduler l'energie

2 - Convertir l'energie

3 - Transmettre l'energie

4.1.1. Moduler l'energie

Cette fonetion (que ron pourrait 6galement appeler "Distribuer 1'6nergie") prend en
charge l'ensemble des aetivit6s qui consistent II contrOler Ie passage de 1'6nergie entre
une (ou plusieurs) source (s) d'6nergie et un aetionneur utilisateur, en fonction d'un
signal (ou de plusieurs signaux) de eommande. L'ensemble des materiels qui I '
supportent les aetivites de modulation d'energie eonstitue Ie pre-aetionneur.
Ordre en provenance de la
Partie Commande

Energie Energie Iransmise A'


-~~ I-_~.. l'actionneur (6nergie
primaire modulk)

Pre-actionneur

Figure 4.1 : Activite Moduler l'energie

"" . .'
Architecture mat6rielle de l'actionneur intelligent 107

Le pre-actionneur incorpore aussi, en general, un certain nombre de fonctions de


protection et de securite relatives aux personnes et aux equipements : fonctions
d'isolement des deux circuits d'energie (distribution, commande), isolement des
circuits d'energie du milieu exterieur (materiaux isolants en electricite, etancbeite en
hydraulique), ...

Le pre-actionneur peut etre, tout d'abord, caracterise par les orIgmes des
commandes qu'il autorise (par exemple manuelle ou adistance, directe ou traitee par
l'intelligence locale). II peut etre a effet memoire ou sans effet memoire (ce qui
modifie l'energie n6cessaire aIa commande). Une autre caracterisation est liee au type
de grandeur de commande traitee par Ie pre-aetionneur. On distingue :

- les commandes Tout Ou Rien (TOR). Ces commandes peuvent correspondre


au passage d'un mode d'utilisation a un autre, (par exemple passage du mode Hors
Tension au mode sous Tension - voir chapitre 7), ou bien au passage dans l'un des
deux etats stables de l'actionneur (par exemple Vanne Ouverte, Vanne Fermee). La
fonction de modulation de l'energie relative aune commande TOR est realisee par un
circuit de commutation: contacteur, sectionneur, ...

- les commandes analogiques, qui autorisent la variation continue de l'energie


modulee par Ie pre-actionneur. La fonction de modulation de l'energie relative a une
commande analogique est realisee par des amplificateurs; des variateurs (commande
electrique ou electronique), par des distributeurs (commande hydraulique,
pneumatique), ... La relation Hant Ie signal de commande et l'energie modulee peut
etre lineaire ou non-lineaire.

Certains pre-actionneurs offrent une commande analogique de niveau superieur.


C'est Ie cas des pre-actionneurs asservis, qui integrent une fonction de traitement leur
permettant de compenser des erreurs de differentes origines (perturbations, erreurs de
modelisation, ... ). Cette fonction de traitement peut etre realisee defa~on materielle,
soit en utilisant les lois de la physique (servovalve en hydraulique, mecanisme buse­
palette en pneumatique, ...), soit en intercalant des circuits de compensation cables
(circuit analogique utilisant des amplificateurs operationnels, ... ), ou bien encore de
fa~on logicielle (pre-actionneur integrant un positionneur a microprocesseur par
exemple).

Au niveau materiel, on peut egalement noter que la terminologie utili see pour
designer Ie pre-actionneur est fonction de la nature de l'energie qu'it controle :

- les termes de distributeurs, sectionneurs, robinets, vannes, selecteurs sont


utilises en pneumatique et hydraulique,

- on trouve les interrupteurs, contacteurs et sectionneurs, amplificateurs et


transformateurs en electricite (independa..'ll1Ilent de la puissance mais pour des raisons
de securite, y sont adjoints fusibles, relais tbermiques et disjoncteurs),

" '
108 Actionneurs InteUigents

- les transistors, thyristors, triacs, variateurs, sont des pre-actionneurs


electroniques.

4.1.2. Convertir Nnergie

Cette fonction traite l'energie primaire (electrique, hydraulique ou pneumatique) et


Ia convertit en une autre forme d'energie. Cette energie de sortie est Ie plus sou vent
mecanique, et s'exprime sous la forme du produit d'une force par un deplacement
(lineaire ou rotati!) , mais elle peut aussi appartenir It d'autres domaines de la
physique, par exemple thermique (resistances chauffantes). Le support de cette
fonction est l'actionneur proprement dit.

Energie primaire I-_~.Energie


moduIee --~ de sortie

Actionneur

Figure 4.2: Activite Convertir l'energie

On yetta au paragraphe 4.1.4. qu'il existe un grand nombre de definitions du terme


actionneur qui, selon Ie cas, se limitent It la fonction CONVERTIR L'ENERGIE ou
englobent aussi la fonction de transmission au procede, que nous allons presenter.

4.1.3. Transmettre l'energie

Cette fonction transmet l'energie de sortie au processus physique.

Dans Ie domaine mecanique, les transmetteurs de couple (ou de force) sont les
embrayages, Ies reducteurs de vitesse, les paliers m6caniques, ...

Dans Ie domaine hydraulique, Ia transmission de l'energie au processus physique


passe Ie plus souvent par une conversion supplementaire mecanique/hydraulique
confiee It un organe reglant : la position du clapet d'une vanne (resultat d'une action
mecanique) regIe la perte de charge subie par Ie fluide qui la traverse (resultat
hydraulique) ; la vitesse de rotation de I'arbre d'une pompe volumetrique (resultat
mecanique) regIe Ie debit d'un fluide (resultat hydraulique), ...

..

';.'Il10• •
Architecture mat6rielle de I'actionneur intelligent 109

Energiede Actions sur Ie


sortie --~ t-----,~ processus

Chaine de transmission

Figure 4.3: Activite Transmettre l'energie

4.1.4. Exemples

Si fonctionnellement, il est possible de distinguer les trois fonctions, sur Ie plan


materiel, elles seront realisees de fa~on plus (}u moins complexe selon les
technologies, comme Ie montrent les exemples suivants [74], [75], [76], [77].

Une servovalve electro-hydraulique comporte un moteur electrique qui transforme


l'ordre electrique de commande en une position. Celle-ci est transmise a un
distributeur hydraulique qui la convertit en debit hydraulique. La transmission au
procede est alors realisee par Ie biais d'un verin hydraulique qui transforme l'energie
d'un fluide en travail mecanique. On trouvera pour d'autres actionneurs hydrauliques
tels que moteurs ou verins, des pre-actionneurs de type distributeurs en debit ou en
pression, et des servo-distributeurs. En pneumatique, l'actionneur Ie plus courant est,
de fa~on comparable, constitue par un distributeur associe a un moteur lineaire
(verin), ou rotatif.

Parmi les actionneurs electriques, les moteurs rotatifs sont les plus courants
(moteur pas a pas, moteur a courant continu, moteur a rotor sans fer, discoidal ou ....
cloche, moteur synchrone auto-pilote ou moteur asynchrone). Selon les applications,
ils sont utilises seuls ou associes a d'autres elements tels que frein, embrayage,
limiteur de couple.

Selon Ie type de moteur, on trouvera naturellement des pre-actionneurs differents.


Par exemple, pour les moteurs asynchrones, Ie pre-actionneur est un variateur
electronique (Ie plus souvent un convertisseur permettant de faire varier la fr6quence
du courant altematit) ; pour les moteurs a courant continu, Ie variateur electronique
est un convertisseur statique a tension d'induit variable, mono ou triphase, a
thyristors ou transistors; pour un moteur pas a pas, Ie pre-actionneur comprend une
alimentation stabilisee en courant continu pour l'alimentation des phases et du
module de commande, un module de puissance (driver) integrant les amplificateurs de
puissance atransistors et un module de commande logique des phases, ou translateur.

Parmi les autres actionneurs 6lectriques, on peut citer les verins 6lectriques, les
electroaimants utilises par exemple pour les operations de prehension, les
electrovannes de puissance associees aux vannes pour assurer une ouverture ou
fermeture proportionnelle, les resistances chauffantes, les panneaux radiants,
couramment employes dans les applications de chauffage au de sechage. Enfin,

. ,

'~ ... " .


110 Actionneun Intelligents

d'autres actionneurs specialises pour des fonctions de generation de courant ou de


rayonnement (soudage laser) peuvent completer cette liste, dans laquelle it convient
encore de citer, dans un domaine entierement different, les actionneurs thermiques
(moteur agaz, aessence, diesel).

La structure materielle associee a la fonction primaire de l'actionneur est alors la


suivante:

Pre-actionneur Actionneur Transmission

Figure. 4.4: Structure materielle support de l'activite ACTIONNER

4.2. Activite MESURER

Les constituants elementaires de cette structure materielle sont caracterises par un


certain nombre de variables:

• pour Ie pre-actionneur : position d'un contacteur, d'un sectionneur, d'uo relais


(ouvert, ferme), etat d'un fusible (passant, ouvert), presence de l'energie primaire
(presente, absente), valeurs des tensions et des intensites dans un amplificateur,
frequence du signal de sortie d'un convertisseur de ftequence ...

- pour l'actionneur: tension aux homes d'un moteur, intensite consommee,


vitesse de rotation, position de la tige d'un verin, pression dans Ie cylindre,
temperature de la chambre de combustion ••.

- pour la chaine de transmission: vitesse de rotation d'un arbre, position d'un


clapet, etat (ouvert, ferme) d'un embrayage, degre d'usure des disques ...

L'ensemble de ces variables, qui caracterisent Ie support materiel de l'activit6


ACTIONNER, sont appel6es variables proprioceptives.

Toutes les autres variables auxquelles on pourra 8tre amene afaire reference, et en
particulier celles qui caracterisent, dans l'une ou l'autre des phases de vie,
l'environnement de l'actionneur, sont appelees variables exteroceptives.

a
Pour mener bien ses missions, l'actionneur doit disposer d'un certain nombre
d'informations utilisees par exemple par Ie mecanisme d'elaboration de la commande
(commande en boucle fermee). Ces donnees lui sont fournies par la fonction
MESURER dont les supports sont les capteurs. On distingue :

• les capteurs pro.prioce.ptifs : ces capteurs fournissent a l'actionneur une image


des variables proprioceptives. lIs font partie integrante de l'actionneur, du pre­
Architecture materielle de l'actionneur intelligent 111

actionneur et de la chaIne de transmission, et rendent compte de leur etat. Les capteurs


proprioceptifs sont, par exemple, la generatrice tachymetrique qui mesure la vitesse,
Ie capteur de position integre au moteur, Ie fm de course d'une vanne, Ie resolver dans
un moteur auto-synchrone, les contacteurs ou interrupteurs de fin de course d'un
moteur pas a pas ... Generalement, its sont connectes de maniere interne a
I'actionneur et sont done operationnels tout au long de son cycle de vie, car ils
foumissent des donnees independantes de son implantation. Utilises en premier lieu
pour la commande et pour la surveillance, au cours de la phase d'expioitation, its
foumiront ainsi egalement des informations utiles a l'elaboration des aides destinees
aux agents qui interviennent dans les autres phases (voir chapitre 3). La figure 4.4
peut alors se completer par :

Actionneur Transmission

variables
proprioceptives

Capteurs proprioceptifs

image des variables


proprioceptives

Figure 4.5: Structure interne support des activites Mesurer et Actionner

- les capteurs exteroce.ptifs : ces capteurs foumissent a I'actionneur une image


des variables exteroceptives. lis sont connectes au processus physique et donnent une
image de l'environnement de l'actionneur. Us mesurent, par exemple, Ie debit
traversant une vanne, la temperature du fluide, Ie niveau d'un reservoir, la presence
d'une piece devant un poste de travail, ... Contrairement aux donnees proprioceptives,
les donnees exteroceptives ne sont disponibles qu'au cours de la phase "exploitation"
du cycle de vie,lorsque ractionneur, en tant que constituant d'un systeme automatis~
de production, est effectivement plonge dans son environnement. Certains. des
capteurs exteroceptifs peuvent etre integres a l'actionneur, soit parce qu'lls ont une
capacite de communication limitee dans une architecture construite autour d'un bus de
terrain, soit parce que les informations qu'ils delivrent ne sont destinees qu'a
l'actionneur. L'architecture materielle les inclut alors, comme I'illustre 1a figure 4.6,
et its participent de ce fait, a l'activite MESURER de l'actionneur, puisqu'ils seront
geres par l'intelligence locale de celui-ci, quel que soit Ie moyen physique retenu pour
leur connexion (liaison point a point, reseau proprietaire, reseau ouvert). D'autres
capteurs exteroceptifs, non integres a l'actionneur, pourront bien sUr etre utilises par


- -I

112 Actionneurs Intelligents

les traitements mis en oeuvre par l'intelligence locale. Leur gestion etant assuree par
d'autres constituants du systeme d'automatisation, les donnees qu'its produisent seront
disponibles pour l'actionneur atravers la fonction COMMUNIQUER, quel que soit,
la encore, Ie moyen physique retenu.

Transmission
image des variable
exteroceptives

Capteurs
exteroceptifs
variables
exteroceptives
image des variables
proprioceptives

Figure 4.6 : Structure globale support des actiyites Mesurer et Actionner

4.3. Activite TRAITER

L'activite TRAITER est repartie entre l'actionneur et Ie reste du systeme


d'automatisation (voir chapitre 2). Suivant la quantite des traitements qui lui seront
confies, l'actionneur sera plus ou moins intelligent. En fait, toutes les possibilites de
repartition, depuis un systeme de supervision numerique central, associe a un
actionneur entierement analogique (qui permet de garder une regulation locale en cas
de panne de l'unite de traitement) jusqu'a un systeme tout numerique incluant des
convertisseurs analogiques/numeriques et des capacites de traitement numerique au
niveau de l'actionneur, peuvent etre envisagees. Dans ce sens, l'activite TRAITER
sera plus ou moins developpee au niveau de l'actionneur ; eUe pourra avoir pour
support:
- des mecanismes analogiques physiques (carnes. systeme buse-palette, ... ) ou
electroniques,
- des composants et circuits simples (portes logiques, ... )
- des circuits integres specifiques (circuits bybrides, ASIC, ... )
- des circuits prograrnmables (microprocesseur, microcontrOleur), qui r6aliseront
un ensemble de fonctions logiques, arithmetiques, d'entree/sortie. >;.
Architecture mat6rielle de l'actionneur intelligent 113

Les mecanismes de traitement electronique necessiteront souvent d'autres


composants: horloge , alimentation, memoires ROM et/ou RAM, interfaces
d'entree/sortie, convertisseurs numcrique/analogique et analogique/numerique, ...

L'architecture de l'unitc de traitement est voisine de celIe proposee par


F. BEAUDOUIN pour les capteurs intelligents [78], en y integrant naturellement les
sorties vers l'actionneur. Dans ce cadre, une architecture possible est donnee par la
figure 4.7.

Grandeurs analogiques Grandeurs logiques Grandeurs analogiques

CAN: Convertisseur Analogique I Numerique


RAM : Memoire vive
CNA: Convertisseur Numerique I Analogique
PROM : Memoire programmee

Figure 4.7: Architecture possible de l'unile de Irailement

Des elements de securite tels que ceux utilises dans les automates pourront
egalement etre integres: chien de garde, dispositif de detection de coupure
d'alimentation, protections associees aux entrees et aux sorties, ... Ces dispositifs
constituent de veritables capteurs proprioceptifs associes it l'unite de traitement, qui
permettent de surveiller son fonctionnement et de reagir en cas de defauts ou pannes.
La figure 4.8 integre Ie support des activites de traitement it l'architecture materielle de
l'actionneur.

Unite de
Pre-actionneur Actionneur Transmission
traitement

Variables
exterocep-:-tl'-'v-:-es~"
~--------------------------------------~
Figure 4.8: Structure materielle des activites Mesurer, Actionner et Traiter
114 Actionneurs Intelligents

4.4. Activite COMMUNIQUER

4.4.1. La communication entre I'A.I. et son environnement


L'activite de communication de l'actionneur est trcs importante compte tenu des
differents points de vue exposes dans la premiere partie. Dans un contexte d'objet
finalise, l'actionneur re~oit des ordres ou des commandes de l'exterieur qui lui sont
transmis localement par Ie biais d'une face avant ou d'un terminal de poche. ou
manuellement par Ie biais d'un volant par exemple. Par ailleurs. il a, par
construction, une communication interne avec ses capteurs proprioceptifs (celle-ci est
representee par les fleches sur la figure 4.5). Cette communication unidirectionnelle
(du capteur vers l'actionneur) est generalement assuree par une liaison point apoint,
mais pourrait egalement reposer sur une liaison par bus proprietaire interne, dependant
du constructeur.

L'integration de l'actionneur dans un systeme automatise de production va creer


d'autres besoins de communication:

- l'actionneur r~oit des informations en entree qui sont :


- des requetes, c'est-a-dire des demandes de service (voir chapitre 5),

- des donnees elaborees. qui sont des resultats de l'activite TRAITER d'autres
instruments intelligents, par exemple information de depassement de seuiI d'un
capteur de niveau,

- des images des grandeurs physiques, qui resultent de l'activite MESURER


d'autres instruments, intelligents ou non, par exemple debit dans une conduite.

Ces informations sont issues des operateurs (conduite, maintenance, gestion


technique), des calculateurs et automates sur lesquels sont implantees les fonctions de
traitement, des autres equipements de terrain: capteurs repartis, exteroceptifs ou non,
plus ou moins intelligents, autres actionneurs, ...

- l'actionneur transmet vers les operateurs, les automatismes etlou les autres
~uipements de terrain des messages qui sont :

- soit des requetes, resultats de son activite TRAITER, par exemple demande
de synchronisation avec d'autres actionneurs,

- soit des images de grandeurs physiques, resultats de son activite


MESURER, l'actionneur est alors vu par Ie systeme d'automatisation comme un
concentrateur,

- soit des donnees elaborees, resultats de son activite lRAlTER, ce sont les
alarmes, generees par SURVEILLER ou GENERER LES INFORMATIONS et plus
Architecture ma~riel1e de l'actionneur intelligent lIS

generalement Ie contenu de sa base de donnees locales (donnees de conduite, de


maintenance, de gestion technique, etc.).

Ces messages peuvent transiter par les m~mes supports de communication que les
messages echanges en entree. Selon les protocoles de gestion de l'application mis en
place, les messages seront transmis par l'actionneur intelligent:
- sur decision de celui-ci (protocole de type "interruption")

- sur demande exterieure (protocole de type "scrutation").

Cette communication pourra ~tre locale ou a distance. Le tableau 4.7 resume les
differents echanges d'information entre l'actionneur et son environnement

Modes de

comm unication local adistance

Informations

Requetes o¢rateurs automatismes

(communiquer) ou o¢rateurs

(communiQuer)

Donnees o¢rateurs automatismes

6laborees (communiquer) ou operateurs

(communiQuer)

Grandeurs capteurs propres capteurs

physiques proprio ou extero repartis

(mesurer) (communiQuer)

Figure 4.9: Communication entre I'A.I. et son environnement

La structure materielle peut etre compl6tee par Ie support de l'activite


COMMUNIQUER comme Ie montre la figure 4.10.

Requetes. donnees
elaborees. images Unite de Unite de
des grandeurs communi- traitement Pre-actionneur Actionneur Transmission
physiques cation

Variables
exteroceptives

Figure 4.10: Structure materielle des activites Communiquer, Mesurer,


Actionner et Traiter

La figure 4.11 reprend la figure 4.10 en illustrant la communication entre rAJ. et


son environnement. D6taillons en les differentes composantes.
116 Actiooneurs IntelJigents

Torminal
toea!

liner,;. modut&o

.t
tranlmctIDur

Bnorgio tr"",Conn6e
PROCESSUS

Figure 4.11 : Architecture materielle globale de l'actionneur intelligent

4.4.2. Les moyens de communication

4.4.2.1. Avec ies autres equipements du systeme d'automatisation


Il s'agit des equipements de niveau zero (capteurs, actionneurs) ou de niveau un
(regulateurs, automates, calculateurs de commande), qui cooperent avec l'actionneur
pour realiser l'application. Leur rOle est de lui fournir toute donnee utile a son
fonctionnement et de reagir a ses actions et aux donnees qu'il produit de fa~on a
atteindre les objectifs de production assignes par les niveaux sup6rieurs du systeme
d'automatisation.

L'interoperabilite des instruments de terrain est la propriete qui assure qu'une telle
cooperation est possible. Le moyen de communication privilegie est Ie reseau de

.,- ..
A/o.\II, ..
Architecture mat6rielle de l'actionneur intelligent 117

terrain, qui peut ~tre propri6taire et ne relier que des 616ments homogenes (seuls les
616ments provenant d'un m~me constructeur peuvent communiquer directement) ou
ouvert et relier des 616ments Mterogenes (il est possible dans ce cas, de faire
communiquer des composants en provenance de diff6rents constructeurs respectant Ie
m~me standard), cette liaison pouvant ~tre completee par des liaisons point apoint.

4.4.2.2. Avec les operateurs


Les operateurs peuvent communiquer avec l'actionneur par differents moyens que
nous allons presenter en allant du plus simple au plus complexe.

1 - Face avant

II s'agit d'un ensemble d'outils materiels et logiciels destin6s a la communication


entre un capteur ou un actionneur intelligent et un operateur local.
G6neralement dedie a l'actionneur, ce moyen de communication est optionnel et
peut lui ~tre integr6 ou deport6 sur un pupitre o¢rateur d'one salle de commande. La
face avant est foumie par Ie constructeur, et permet la commande directe de 1'616ment,
gen6ralement par des 6quipements de type boutons poussoirs, commutateurs,
potentiometres, etc. L'echange d'informations dans Ie sens actionneur vers o¢rateur
s'effectue principalement par affichage analogique ou num6rique d'une grandeur
mesur6e (exemple affichage de la position de la vanne), d'un etat (temoin rouge
signalant l'arret du systeme), par signal sonore, etc.
La face avant quand elle existe, est connectee de fa~on permanente par une liaison
de type point a point compte tenu du nombre limite de signaux transmis, mais
pourrait 6galement ~tre connectee par une liaison de type bus de terrain, proprietaire
ou ouvert.
2 - Terminal de communication locale

Ce moyen de communication base sur un ensemble d'outils informatiques


materiels et logiciels permet comme son nom l'indique un echange d'information
entre l'actionneur et l'operateur. II est couramment relie al'actionneur par une liaison
de type point a point (RS-232 par exemple) mais tout autre type de communication
(tel que connexion par bus de terrain, liaison radio, ... ) pourrait ~tre envisage. i·

Optionnel tout comme la face avant, il peut ~tre mobile et donc deconnectable
facilement. Cependant, il est plus evolue et offre generalement des possibilites de
configuration, de reglage, de tests, de lecture de bases de donn6es locales, ... aux
operateurs, sur Ie site meme 011 se trouve implante l'actionneur intelligent ou hors de
celui-ci et peut dans ce demier cas ~tre utilise aussi bien chez Ie constructeur que chez
l'exploitant. L'interoperabilit6 du terminal avec les autres equipements que celui
auquel il est dMie serait un facteur de simplification, mais n'est pas obligatoire.

'" . "
118 Actionneurs Intelligents

3 - Postes operateurs

Les postes operateurs (conduite, supervision, maintenance, gestion) sont des


equipements informatiques de niveau superieur qui offrent aux operateurs un
ensemble de services de consultation de la base de donnees distribuee constituee par
les instruments de terrain, ainsi que des services de traitement evolue et d'aide ala
decision; its permettent egalement d'intervenir sur Ie processus physique par des
commandes de haut niveau: changement de mode d'utilisation. de point de
fonctionnement, consignationldeconsignation d'instruments ... Les informations en
provenance des actionneurs sont communiquees via les ecrans ou les imprimantes
(historiques, journaux, ... ). Le moyen de communication privilegie entre
l'actionneur et les postes operateurs est Ie reseau de terrain.

4.4.2.3. Les liaisons entre [,A.I. et ses moyens de communication

Les moyens de communication de l'actionneur intelligent avec son environnement


presentes ci-dessus sont connectes par des liaisons physiques permettant d'assurer les
echanges d'inforrnations. Ces liaisons sont celles mises en oeuvre dans la plupart des
systemes, analogiques ou numeriques.

1. Liaison point a point


Elle permet la transmission de signaux entre deux equipements (actionneur et
capteur exteroceptif, actionneur et coup de poing de securite par exemple).

En fait, l'actionneur peut recevoir des signaux analogiques en provenance des


. .... '.

transmetteurs exteroceptifs qui lui sont connectes en liaison directe et en emettre a ,....
destination des actionneurs qui lui sont eventuellement associes. Ces liaisons sont de
type tension (O-5V) ou boucle de courant (4-20 rnA), ce qui permet de detecter les
coupures de ligne. L'actionneur peut recevoir egalement des signaux logiques (par
exemple en provenance de fins de course) et en emettre (alarme sur face avant).

Pour dialoguer avec l'operateur ou les autres automatismes, l'actionneur dispose de


liaisons numeriques. Celles-ci peuvent Stre serie ou parallele et autorisent des
echanges unidirectionnels ou bidirectionnels, seion un proto cole definissant la
vitesse d'echange, Ie mode de transmission, Ie code de transmission, ... Ce protocole
doit 8tre identique pour l'emetteur et pour Ie recepteur.

Les liaisons les plus utilisees sont les liaisons series type RS-232 ou RS-422 qui
autorisent des grandes vitesses de transmission. Des normes concernant les
caractenstiques 61ectriques (niveaux des signaux, tensions ou courants utilises, ...)
et physiques (longueur des liaisons, taille des connecteurs, ... ) leur sont associees
[79], [80].
Architecture mat6rielle de l'actionneur intelligent 119

2. Reseau de terrain

L'augmentation du nombre d'instruments dans les applications, qu'eHes soient


industrielles, automobiles ou domotiques, conduit a un accroissement des besoins de
communication qui a donne lieu au developpement de reseaux de communication,
appeles Reseaux ou Bus de terrain. Ces reseaux permettent l'echange d'informations
courtes sous des contraintes temporelles severes conduisant tl des temps de reponse
d'environ 1 ms tl 10 ms, entre plusieurs equipements de terrain geographiquement
repartis. Par ailleurs, ils doivent offrir un coilt reduit de raccordement [51].

Un des problemes majeurs de ce type de communication est la standardisation des


a
protocoles qui doit permettre plusieurs composants de fonctionner ensemble sans
devoir ecrire des programmes specifiques d'a~ptation, les instruments devenant alors
interoperables au niveau de la communication. De nombreux travaux sont relatifs
aux problemes de normalisation des reseaux locaux. Un accord general existe sur Ie
Modele OSI (Open System Interconnection), modele de reference en sept couches
pour l'interconnexion de systemes ouverts propose par l'ISO (International Standards
Organisation) qui definit, en fait, une norme d'architecture permettant la constitution
des reseaux h6terogenes [5].

Pour les communications de niveau superieur dans Ie concept CIM (Computer


Integrated Manufacturing), un standard international MAP (Manufacturing
Automation Protocol) existe. Cependant, en ce qui conceme les reseaux de terrain
pour les systemes d'automatisation, il n'existe pas actuellement de standard et Ie
nombre de reseaux d6veloppes augmente. Parmi l'ensemble des choix qui sont offerts
tll'utilisateur, les reseaux de terrain les plus utilises sont PROFIBUS, MODBUS et
FIP [81], [82]. Actuellement, les principales organisations actives pour Ie
developpement d'un protocole de communication sont ISP (Interoperable System
Project) regroupant entre autres Yokogawa, Siemens et Fisher-Rosemount et
WorldFip qui associe des constructeurs arnericains tels que Allen Bradley Co., Blsag
Bailey Inc., Honeywell Inc., aux membres europeens du Club FIP tels que
Telemecanique, Cegelec, Bailey Sereg, ...

Dans l'attente d'une solution bidirectionnelle entierement digitale, des solutions


permettant une communication digitale (essentiellement pour la maintenance) et une
communication analogique sont proposees, c'est Ie cas par exemple du protocole
HART [83], [84]. Cette approche permet, en particulier l'introduction progressive
des constituants "intelligents", en attendant Ie standard.

La communication digitale apportee par les bus de terrain, offre comme service
principalla transmission d'un grand nombre de donnees (requ~tes, donnees elaborees,
images de grandeurs physiques). D'autres services, lies aux specificites des
instruments de terrain, sont offerts par certains reseaux : gestion du temps (temps
critique), synchronisation, verifications de coherence spatiale et temporelle.
120 Actionneun Intelliaents

L'ensemble de requetes, mises A la disposition de l'utilisateur par la couche


application (couche 7 OSI), definit un vocabulaire et une syntaxe dont it dispose pour
demander la transmission de ses donnees. L'utilisation de capteurs et actionneurs
intelligents sera facilitee par l'existence d'une norme d'accompagnement associee au
reseau de terrain, puisqu'il disposerait alors d'un veritable "langage d'intero¢rabilite"
(voir chapitre 5).
Compte tenu de ces remarques, les actionneurs intelligents ne sont actuellement
interoperables (au sens de l'tchange de donnees) qu'avec les instruments munis du
meme protocole de communication.
Par ailleurs, on trouve egalement des bus proprietaires utilises pour relier les
composants internes d'un equipement donne (l'unit6 de traitement et les capteurs
proprioceptifs d'un actionneur intelligent par exemple). Ces reseaux possMent les
memes caracttristiques que celles d'un reseau de terrain. Cependant, par Ie fait que seul
Ie constructeur de l'6quipement en est maitre, 1a connaissance de ses caracttristiques
est sans objet pour l'utilisateur. Les performances de l'equipement sont garanties
independamment du fait qu'un tel moyen intervienne dans sa realisation.

4.4.3. Les architectures utillsant des actionneurs intelligents


Selon les applications et les moyens de communication retenus, differentes
solutions peuvent etre envisagees.
L'actionneur pourra etre implante seul ou dans la plupart des cas instrumente de
plusieurs capteurs. Compte tenu des problemes de charge de reseau, l'actionneur
pourra aussi etre un concentrateur dans la mesure OU it regroupera plusieurs capteurs,
voire plusieurs actionneurs. Un certain nombre de configurations possibles sont
presentees figure 4.12.

4.5. Conclusion
Les capteurs et actionneurs intelligents apparaissent comme des elements interfaces
d'une part au processus par des signaux physiques, et d'autre part au reste du systeme
d'automatisation par differents moyens de communication (reseaux, liaisons point A
point). GrAce Aleurs capacites de traitement, its apparaissent pour ce dernier comme
des machines informatiques capables d'echanger avec lui des requetes et des donnees.
L'analyse des supports associes aux fonctions d'un actionneur nous a permi$ de
presenter son architecture materielle interne et l'architecture associee a ses echanges
avec son environnement. La figure 4.11 represente l'architecture materielle globale
d'un actionneur intelligent.

.... '.. ~ .f "" • of

.....
Architecture materielle de l'actionneur intelligent 121

(ActioIU1eur)l===~
...

Liaison serie
.... ..

Bus proprietaire

Concentrateur

........

Concentrateur

Figure 4.12: Architectures possibles pour I'exploitation d'actionneurs


intelligents

D'un point de vue conceptuel, un actionneur intelligent apparalt comme un


systeme a part entiere, modele recursif du systeme automatise de production dont it
fait partie. Cette recursivite impose, par analogie avec Ie systeme d'automatisation de

~- - - -~------ --~-~------
122 Actionneurs Intelligents

processus, qui met a la disposition des operateurs des informations qui doivent leur
etre comprehensibles, que chaque element intelligent en fasse de meme vis a vis des
entites auxquelles il s'adresse. Cette remarque pose Ie probleme de l'intero¢rabilite
des instruments intelligents qui, dans Ie cas des systemes classiques se bornait a une
etude des compatibilites electriques des composants entre eux. Les modeles generiques
d'instruments intelligents decrits dans les deux chapitres suivants de cet ouvrage, par
leur demarche d'unification des modeles (externe et interne) tentent d'apporter une
contribution a la solution de ce probleme.

-'

Chapitre 5

Modele externe d'un actionneur


intelligent

5.1. Introduction

La premiere partie de cet ouvrage a permis d'etablir la liste des fonctions qu'it
convient d'implanter pour satisfaire les besoins des utilisateurs tout au long du cycle
de vie de l'actionneur. La reponse it ces besoins peut s'exprimer en termes d'aides, ou
de services foumis. Dans ce chapitre, nous presentons un modele exteme organise
autour de 1a notion de service et de modes d'utilisation.

D'un point de vue exteme, l'actionneur peut etre represente par un systeme qui
fournit des actions et/ou des informations en reponse aux requetes d'utilisateurs
(automatismes,operateurs).

En tant qu'actionneur "intelligent", objet finalise, on lui demande de realiser ces


actions apres verification de l'opportunite de la demande, et de rendre compte de son
etat. On souhaite egalement qu'll soit robuste it certaines pannes, ou it l'absence de
certaines informations, et pour des raisons de surete de fonctionnement. on Ie veut
tolerant aux fautes qu'elles soient d'origine materielle, logicielle ou humaine.

Comme constituant d'un systeme automatise de production, l'actionneur est


simultanement au service de plusieurs utilisateurs. On con~oit facilement qu'etant en
exploitation. it continue it elaborer les donnees propres it la maintenance et it la
gestion technique. II est alors necessaire que les op6rateurs concemes puissent acceder
It ces informations.
124 Actiormeurs Intelligents

Enfin, comme objet industriel, Ie chapitre 3 a exprim~ les aides que l'actionneur
pouvait apporter a ses utilisateurs. Celles-ci sont nombreuses tout au long du cycle de
vie et la nocessi~ de g&er les acces apparait clairement. On pourra ainsi, par exemple,
autoriser au constructeur un acces exclusif en ~criture a une partie de Ia base de
donnees.
Le point de vue externe conduit ainsi a consid6rer l'actionneur comme un i.

equipement capable de rendre des services it un ensemble d'utilisateurs (automatismes,


operateurs). C'est it partir de cette notion de service qu'a ete develop¢ Ie modele
exteme de l'actionneur intelligent.

S.l. Services
5.2.1. Presentation
L'architecture materielle, support de l'intelligence de l'actionneur, regroupe :
- des moyens de communication avec les operateurs et/ou Ie systeme
d'automatisation. Ces moyens de communication permettent Ie transit, en entree (ou
en sortie), des messages des (vers les) o¢rateurs ou des (vers les) automatismes, qui
apparaissent sur la planche AO: FONCTIONNER, de la d6composition
fonctionnelle presentee au chapitre 6,
- des moyens de traitement, qui autorisent la distribution du systeme
d'automatisation,
- des moyens de memorisation, qui autorisent la distribution de ses bases de
donnees (brute et validee) et qui comportent, en particulier, des informations de
conduite, de maintenance, de gestion technique, etc.
Ainsi, un schema general est donne figure 5.1. Cette representation est proche de
celle d'une machine informatique classique, eUe va nous permettre de d6finir la notion
de service.
Les interfaces sont Ies structures par l'intermMiaire desquelles l'actionneur
intelligent interagit avec son environnement Eiles regroupent les interfaces avec les
o¢rateurs, les automatismes, Ie processus physique. Les informations traversant ces
interfaces sont soit des signaux physiques directement utilises (image d'une
grandeur physique issue d'un capteur, signal d'allumage d'un voyant) soit des
donnees sous forme codee (trame d'information sur un bus de terrain, sur une liaison
RS-232).

, '
Modele exteme d'un actionneur intelligent 125

Donnees a Donnees

d6coder
Base de Donnees codees
locale

Unitide
Signaux Traitement Signaux

physiques
physiques

Figure 5.1: Intelligence locale. schema general

5.2.2. De/inition
On se place d'un point de vue externe ~ l'actionneur. Un service est Ie r6sultat
de l'ex6cution d'un traitement (ou un ensemble de traitements), auquel on peut
associer une interpr6tation en tennes fonctionnels. Une ex6cution partielle n'a done
pas de sens : un service est une entit6 indivisible.
Un service est demand6 par une entit6 externe (automatisme, op6rateur) dans un
but detennine. Dans ce sens, l'execution du service par l'actionneur se traduit par un
effet perceptible au niveau de la base de donnees locale etlou au niveau des interfaces
de sortie. Ainsi, un service d'6criture consomme des donnees d'entree, pr6levees sur
rune des interfaces d'entree, et les memorise dans la base de donnees locale. Un
service de lecture pr61eve des donn6es dans la base de donnees locale et les rend
disponibles sur l'une des interfaces de sortie. D'autres services, plus complexes.
peuvent ala fois consommer, et produire des donnees, consommer des donnees et
produire des signaux, etc.
La description d'un service est done tout d'abord la description du resultat produit
par son execution. On appelle variables produites par Ie service les variables qu'it
modifie dans la base de donnees locale, etlou qu'it presente sur une interface de sortie.
Pour pr6ciser les valeurs obtenues, it faudra d6crire les traitements ex6cutes
(traitements sequentiels, algorithmiques, etc.) et les variables sur lesquels portent ces
traitements (variables consommees). Ainsi un service est defini par Ie triplet:
< Variables consommees, Variables produites, Tmitement >

Par exemple, un service estimant la vraie valeur d'une temp6rature ~ partir de trois
capteurs redondants semit defini par Ie triplet:
Variables consommees :
Variable produite :
mesures produites par les capteurs TI, 1'2, T3
estimation T
.
Traitement : T = (Tl + 1'2 + T3) I 3

'" . .'
126 Actionneurs Intelligents

Par ailleurs, Ie traitement realise par un service peut etre parametre, ce qui pennet
de mOOuler les resultats de son execution. Les parametres peuvent !tre consideres
comme des variables consommees, cependant its s'en distinguent par leur mecanisme
d'ecriture en memoire (Ie plus souvent lors d'une phase d'initialisation).
Enfin, l'execution des traitements relatifs a un service est declenchee par la
verification d'une condition d'activation ; nous en detaillerons les mecanismes par la
suite.
Ainsi, un service peut etre represente par Ie schema de ]a figure 5.2.
Conditions d'activation

Variables ~Variables
consommees produites

Ressources materielles

Figure 5.2: Representation d'un service.

Les ressources materielles, supports des traitements, n'interviennent pas dans la


description exteme d'un service mais sont naturellement necessaires 11 son execution.

5.2.3. Service nominal, service degrade ..


La realisation d'un service se traduit par Ia mise a jour des variables qu'il produit
(base de donnees locale, signaux physiques sur l'interface de sortie), au moyen d'un
traitement applique aux variables qu'il consomme. Celles-ci constituent les
ressources informalionnelles dont Ie service a besoin pour s'executer. Si nous
reprenons l'exemple precedent, Ie service d'estimation T =(Tl + T2 + T3) /3 ne
pourra pas s'executer correctement si rune des trois variables consommees n'est pas
validee (defaillance detectee du capteur donnant T2 par exemple). De m!me, certaines
ressources malerielles sont egalement necessaires 11 l'execution correcte d'un
service: reseau, unite de traitement, pre-actionneur, etc.
On dira qu'un service peut s'executer de maniere nominale, It un instant donne, si
l'ensemble des ressources qui sont necessaires a son execution sont validees
(ressources informationnelles) ou en etat de fonctionnement normal (res sources
materielles) a cet instant. Malheureusement, cela n'est pas toujours Ie cas et il est
possible que certaines des ressources utilis6es par Ie service soient defaillantes. Deux
situations sont alors possibles :
Modele exteme d'un actionneur intelligent 127

- Ie concepteur n'a prevu aucun traitement de remplacement capable d'assurer Ie


meme service. Le service considere devient alors indisponible.
- Ie concepteur a prevu au moins un traitement de remplacement Dans Ie cas ou
ce traitement dispose effectivement des ressources qui lui sont nocessaires, it pourra
~tre execute en lieu et place du traitement nominal lorsque les conditions de son
activation seront reunies. La liste des services disponibles reste inchangee, mais Ie
fonctionnement est degrade.
Ainsi, l'introduction de la notion de service degrade permet d'augmenter la
disponibilit6 de l'actionneur intelligent, puisque la defaillance de certaines ressources
n'implique pas forcement l'interruption des services qui les utilisent. Cette notion
nous conduit a modifier lI~gerement la definition du service donnee au debut de ce
chapitre.
Definition: un service est une lisle de Iraitements classes selon un
preordre de preference, chaque classe du preordre contenant les versions degradees
de la classe qui la precede. Chaque version est caract6risee par les ressources qu'elle
nocessite. En reponse aune requ8te, l'actionneur intelligent execute la version de rang
hierarchique Ie plus eleve pour laquelle l'ensemble des ressources necessaires sont
disponibles. Si aucune des versions de la liste ne dispose des ressources qui lui sont
necessaires, Ie service devient indisponible. Bien entendu, les ensembles des
ressources associees adeux versions de la m8me classe ne peuvent pas ~tre identiques
(en effet, on aurait alors un indeterminisme pour Ie choix de la version II mettre en
execution).
A titre d'exemple, reprenons Ie service d'estimation de la temperature donne ci­
dessus. La version nominale utilise comme on l'a vu, les trois capteurs de
temperature TI, T2, TI, qui en constituent des ressources necessaires. A l'evidence,
des versions degradees, n'utilisant que deux, voire un seut capteur, peuvent 8tre mises
en place. Le service d'estimation e&t alors d6crit par la lisle des versions suivantes :

Classes Versions Traitements Ressources


0 Vnominale T = (TI + T2 + T3) / 3 Tl,T2,T3
VI T = (T2 + T3) /2 T2,T3
I V2 T = (Tl + T3) /2 TI, T3
V3 T = (TI + T2) / 2 Tl, T2
Vl2 T=T3 T3
2 V13 T=T2 T2
V23 T=TI T1

La version qui s'executera, it un instant donne sera, parmi les sept versions
possibles, celle dont les ressources necessaires seront tautes presentes. A l'evidence,

--- ------ ----- --~---------- ---~-.­


':, ~ "
128 Actionneurs Intelligents

ceci suppose que, par ailleurs,les algorithmes de surveillance (cf. paragraphe 6.12.1.
chap. 6) aient ete capables d'identifier les ressources defaillantes et donc les ressources
disponibles.
Dans la realite, ces algorithmes ne sont pas parfaits et peuvent declarer disponibles
des ressources qui sont en realite d6faillantes (non-detection de defaillance). Ainsi, Ie
service, que ron croit disponible pourra ~tre lance en execution et conduire tt des
resultats aberrants, l des comportements dangereux. L'introduction des notions de
stirete de fonctionnement dans la conception des services, la minimisation de la
probabilite de non-detection des procedures de surveillance. tendent llimiter ces effets.
A 1'0ppose, les algorithmes de surveillance pourraient declarer indisponibles des
services dont les ressources sont, dans la r6aJite, en parfait etat de fonctionnement
(fausse alarme). Ce comportement, contraire Ala disponibilite du sys~me, necessite
que ron minimise autant que faire se peut la probabilite de fausse alarme, [85], [86].

5.3. Organisation des services


L'ensemble des services prevus par Ie constructeur caracterise, d'un point de vue
exteme, Ie fonctionnement de l'actionneur intelligent En poursuivant Ie parallMe avec
une machine informatique, cet ensemble peut !tre compare au jeu d'instructions d'un
microprocesseur.
Cependant, l'analogie s'arrete 1A : alors que les instructions d'un microprocesseur
doivent etre organis6es a priori dans un programme qui sem ensuite execute, les
demandes de services peuvent etre adressees Al'actionneur intelligent an'importe quel
moment. On con~oit tout de meme quecette liberte ne saurait etre totale, et que, par
exemple, l'actionneur intelligent ne peut pas etre en meme temps en maintenance et
en conduite automatique. Dans ce sens, les conditions d'activation peuvent traduire
l'autorisation d'acces et les conditions de securite necessaires a l'execution de tel ou tel
service, selon la phase du cycle de vie, l'etat de l'actionneur, Ie fait que d'autres
services aient ete (au non) prealablement executes, etc.
Ainsi, par exemple, Ie service de commande de verification d'ouverture, emanant
d'un opemteur de maintenance, ne pourra etre execute qu'A condition que l'ensemble
des services de configuration ail eli realise au moins one fois, et que l'actionneur ne
soit pas en mode de regulation automatique. Si on int~gre ooutes ces donnees au
niveau des conditions d'activation, on s'ape~oit d'une p3rt que celles-ci deviennent
vite complexes, d'autre part que certains services ont des conditions d'activation
similaires l une ou quelques variables pres. Une autre solution consiste l organiser
l'ensemble des services en sous-ensembles coh6rents, qui correspondent ades modes
d'utilisation. Ainsi, par exemple, taus les services ne pouvant etre executes
qu'apres une phase d'initialisation, ne seront accessibles que lorsque cette etape sera
terminee, c'est-a-dire qu'ils appartiendront it des modes d'utilisation inaccessibles avant
passage dans Ie mode initialisation. Ceci simplifie l'expression des conditions
d'activation, l'appartenance a un mode d'utilisation constituant en elle meme une
condition, verifiee au non.
(
,

)
, ..

Modele exteme d'un actionneur intelligent 129

Definition: Un mode d'utilisation est un sous-ensemble de l'ensemble des


services de l'actionneur intelligent. Un mode d'utilisation comprend au moins un
service, et chaque service appartient a au moins un mode d'utilisation. Ainsi,
l'ensemble des modes d'utilisation est un recouvrement de l'ensemble des services
(figure 5.3).
Ensemble des services

Mode d'utilisation 2

ilisation 1

Figure 5.3: Modes d'utilisation et services

Les modes d'utilisation peuvent encore etre repr~entes sous la forme d'un tableau
indiquant, pour chacun d'entre eux (colonne) la presence (1) au l'absence (0) d'un
service donne (ligne), (figure 5.4).

~
Conduite Confi-
MUl ..... MUj ..... automatique manuelIe guration
Services "
1 0 1 .
SI

·· o 0 1

S'1 louO Demander o 1 0


I

ouverture
.: o 1 0 i...

a) Tableau Services I Modes d'utilisation b) Exempie

Figure 5.4: Tableau des modes d'utilisation et exempie

A un instant donne, l'actionneur intelligent se trouve dans un mode d'utilisation


donne. Seuls les services appartenant ace mode pourront etre execu~s, touterequete
de service hors du mode courant etant automatiquement rejet6e. Une telle organisation
des services joue alors Ie role d'unJlltre : l'actionneur intelligent n'acceptera que les
.
~
..

'~"",, .
130 Actionneurs Intelligents

requetes de services coherents avec Ie mode d'utilisation dans lequel il se trouve, ce


qui accroit sa s12rete de fonctionnement.

Cependant, elle pose deux questions auxquelles nous repondrons dans les
paragraphes suivants :
1 - Comment definir les modes d'utilisation 1
2 - Comment changer de mode d'utilisation 1

5.3.1. Definition des modes d'utilisatlon

A priori, la definition des modes d'utilisation est parfaitement arbitraire. En effet,


aucune raison ne milite pour un decoupage de l'ensemble des services plutot qu'un
autre. Cependant, l'idee de coherence des services qui constituent un mode d'utilisation
trouve sa justification a travers une classification relativement generate des types de
fonctionnement des objets industriels: hors service, en configuration, en mode
manuel, en mode automatique, etc. Le GEMMA propose une telle classification,
conryue pour la specification de la partie commande des systemes de production [87].
Cependant, il ne permet pas la prise en compte structuree des effets des defaillances.
Dans l'approche que nous proposons, un mode d'utilisation est une notion
independante de l'etat de degradation des services qui Ie constituent.

En effet, chaque type de fonctionnement est relatif a une utilisation par un


operateur donne, dans une situation donnee (phase du cycle de vie). Un mode
d'utilisation correspond ainsi a un ensemble de services mis a la disposition de cet
operateur dans cette situation (voir l'exemple figure 5.4. b). La notion de coherence
des services est donc interne a l'actionneur, et est relative au couple < situation,
operateur >. II s'agit d'une notion statique, qui peut d'ailleurs etre differente d'un type .• ~
d'actionneur al'autre. Une autre notion de coherence - dynamique, celle-ci - peut etre
introduite vis a vis de J'installation. En effet, l'interoperabilite des instruments
intelligents suppose qu'un appareil A, emettant une requete vers un appareil B, Ie
trouve dans un mode d'utilisation tel que cette requete ne soit pas rejetee. Ceci
suppose une certaine standardisation des modes d'utilisation, ou tout au mains un
parametrage de chaque appareil lui permettant de "connaitre" l'organisation des
services des appareils avec lesquels il devra interoperer. A un instant donne, la
coherence dynamique est donc une coherence relative aux modes d'utilisation des
differents equipements en service. Elle est externe a l'actionneur et concerne Ie
systeme automatise considere dans son ensemble.

5.3.2. Changement de mode d'utilisation

A l'evidence, la Iiste des services de tout mode d'utilisation doit comporter un


service sp6cifique de changement de mode, faute de quai il deviendrait impossible de Ie
quitter. Le mode d'origine etant bien sur Ie mode courant, la requete de
changement de mode doit indiquer Ie mode destination. Cependant, on ne peut pas
rejoindre n'importe quel mode a partir de n'importe que I autre, pour des raisons de
Modele exteme d'un .actionneur intelligent 131

s~curit~ et de coherence de fonctionnement Ainsi, la requ!te de passage en mode


automatique (positionnement avec r~gulation par exemple), devra etre rejetre si les
parametres du r6gulateur n'ont pas t~ configure.'"!. C'esL I"'lll"IIIOi il convient de defmir
les conditions logiques qui permettent Ie passage d'un mode d'utilisation aun autre.

La donnre de l'ensemble des modes et des conditions de passagc dcfmit entierement


la gestion des modes d'utilisation de l'actionneur intelligent. Cette gestion peut etre
decrite par un graphe d'etat (figure 5.5) ou, de maniere tquivalente, par un tableau des
transitions, portant en ligne les modes origine, en colonne les modes destination, et
aux intersections les conditions logiques permettant Ie passage des uns aux autres.
(figure 5.6).

Figure 5.5: Graphe d'enchainement des modes d'utilisation

ondulte
~ automatique manuelle
Configuration Repli
on Ulte
automatique 0 A B G
Conduite
D 0 C 0
manuelle
Configuration E F 0 0
Repli D A E 0

A : Requete emise par l'operateur.de conduite apartir du tenninallocal


B : Requete emise par l' operateur de conduite apartir du poste de configuration
C : Requete emise par l' operateur de conduite apartir du poste de configuration
D : Requete emise par l' op6rateur de conduite apartir du poste de conduite ou par
1'0perateur de maintenance apartir du terrninallocal
E : Requete emise par l' op6rateur de configuration apartir du terminal local
a
F : Requete cmise par l' opCrateur de configuration partir du terrninallocal
G : Passage automatique lie ala detection d'un defaut (exemple. surpression dans un circuit)

Figure 5.6: Modes d'utilisation. exemple

-----~ .. -.
132 Actionneurs lntelligents

5.4. Langage et protocole de commande

Dans des domaines d'application particuliers (robotique, contrCile/commande de


processus), l'existence de services suffisamment generaux pour appartenir a la plupart
des realisations ("pick and place", regulation PID) a justifie Ie developpement de
langages specialises [88], [89].

Un langage de commande d'actionneurs intelligents n'existe pas a l'heure actuelle.


11 constituerait cependant un reel moyen de developpement d'instruments intelligents
interoperables. Codifiant sous forme standard des requ8tes standard (pour une classe
d'instruments donnee), il constituerait la reference commune de description des
activites du systeme global en termes de services executes par les equipements
particuliers. Le rCile de chacun de ces equipements consisterait alors a decoder,
interpreter et executer les requ8tes qui lui seraient transmises par ses differentes
interfaces de communication. C'est dans l'hypothese d'un tellangage que nous nous
placerons au chapitre suivant pour decrire les fonctionnalites internes de l'actionneur
intelligent. Dans Ie present paragraphe, nous developpons quelques unes des
caracteristiques dont il conviendrait de Ie doter, et qui nous semblent interessantes
pour faciliter la construction d'applications distribuees constituees par des
instruments intelligents interoperables.

L'execution d'un service est Ie resultat d'une demande de service, appelee requite.
Une requ8te est definie par :

- son nom, qui permet de l'identifier,

- ses parametres d'execution, qui permettent d'avoir des services modulables,


...... ,.

- son origine, c'est-a-dire l'identification de l'entite qui l'a produite (operateur de


conduite, de maintenance, de gestion, poste de supervision, automate, calculateur, "'"

etc.),

_. son mode de transmission, c'est-a-dire Ie moyen de dialogue par lequel elle


parvient a l'actionneur intelligent. Si, compte tenu du cftblage de l'installation, les
requ8tes en provenance du systeme d'automatisation sont toujours transmises par Ie
m8me medium (Ie bus de communication, par exemple, entre un automate et un
actionneur), il n'en est pas de m8me pour les requ8tes en provenance des operateurs,
qui peuvent 8tre transmises par n'importe lequel des moyens de dialogue Ii leur
disposition (terminal de poche, reseau, face avant, etc.).

L'ensemble des requ8tes parametrees auxquelles l'actionneur est capable de


repondre definit son /angage de commande. L'ensemble des origines et des modes de
transmission autorises pour les requ8tes du langage de commande definissent un
protocole de commande .
Modele exteme d'un actionneur intelligent 133

5.4.1. Langage de commande


On peut distinguer differents types de requ!tes associees II differents types
d'execution du meme service. Pour en tenir compte, it est indispensable que Ie
langage de commande d'instruments de terrain, et plus particulierement d'actionneurs
intelligents, permette d'exprimer des informations relatives a la gestion de leur
execution dans Ie temps.
On peut distinguer les trois types d'execution suivants :

- execution immediate et unique,


- execution localisee dans Ie temps,
- execution repetee.

5.4.1.1. Execution immediate et unique

C'est Ie type d'execution Ie plus simple : la presentation de la requete declenche,


(suivant des mecanismes que nous detaillerons plus loin), une execution des
traitements qui realisent Ie service. Cette execution est immediate (c'est-a-dire que Ie
service est rendu aussi vite que l'autorise la strategie d'ordonnancement des demandes
de service mise en oeuvre par l'actionneur intelligent). et unique (c'est-a-dire que la
requete est detruite des que Ie service a ete rendu).

5.4.1.2. Execution localisee dans Ie temps

Un service peut egalement etre demande au moyen d'une requete d'execution


differee. situant son execution dans Ie temps. L'instant d'execution peut !tre d6fmi de
faeon explicite par la donnee d'une date, ou encore de faeon implicite, par la donn6e
d'une expression dont it conviendra de tester la valeur de verite, ce dernier cas
autorisant, par exemple. la synchronisation d'equipements sur des evenements
externes.

En termes de localisation temporelle du service, des exemples de configurations


possibles sont :

REQuETE execution immediate

REQuETE. t1 execution a l'instant tl si t1 est sup6rieur II


l'instant courant, execution immediate sinon

REQuETE. E =V execution des que l'evenement E vaut vrai

REQUETE. E = F execution des que l'evenement E vaut faux

REQuETE,E execution des que la valeur de verite de


l'evenement E est modifiee.

...
.
134 Actionneurs InteUigents

5.4.1.3. Execution reperee

L'execution du service peut etre egalement souhaitee de fa¥on pennanente, pendant


un intervalle de temps, ou un certain nombre de fois, sans devoir presenter, a chaque
fois, la requete associee.

Le nombre d'executions, ou la duree d'execution, ou la fin d'execution devient


alors un deuxieme parametre, qu'il convient d'ajouter au parametre de localisation
temporelle.

Pour des raisons de coherence (la localisation temporelle du service etant indiquee
par sa date de debut), on peut definir la repetition d'un service par une date de fin
d'execution, qui peut, elle aussi, etre donnee de fa¥on explicite ou implicite. En
design ant par 1 l'indice de debut et par 2 l'indice de fin, quelques configurations
possibles sont donnees ci-dessous, a titre d'exemple :

REQU~TE, 11, t2 execution repetee entre les instants tl et t2

REQUETE, t 1, E2 = V execution repetee, depuis l'instant tt, jusqu'a ce


que E2 prenne la valeur VRAI

REQuETE, El = F, E2 execution repetee, depuis Ie moment ou E 1


devient faux jusqu'au moment ou la valeur de
verite de E2 est modifiee.

Cependant, une telle definition, con venable s'il s'agit de designer precisement des
instants de debut et de fin, convient moins a la designation d'un nombre precis
d'executions (proceder a une serie de 8 mesures successives, par exemple, pour un
capteur).

En effet, Ie nombre d'executions d'une requete realisees entre les instants 11 et t2


depend du nombre des autres requetes en attente, de leurs priorites, de la strategie de
l'ordonnanceur. Dans ce sens, on peut aussi prevoir de definir la repetition d'un
service par Ie nombre d'executions demandees, avec des requetes du type:

REQU~TE. tt. N = n

5.4.1.4. Requites implicites

Ces differentes requetes sont explicites. II peut egalement etre interessant de


prevoir des requetes implicites, qui lors de l'apparition de telle ou telle condition
(changement de modes par exemple, ou verification d'un evenement) provoqueraient
l'execution de services sans que ceux-ci soient explicitement demandes.
Mod~le exteme d'un actionneur intelligent 135

Considerons Ie cas, par exemple, d'un service de regulation, qui doit executer
l'algorithme decrit figure 5.7, tant que l'on est en mode "Marche automatique" (au
rythme d'une horloge temps reel, ou selon toute autre strategie de l'ordonnanceur).

~ Lire la consigne dans la base de donnees locale


~ Lire l'image de la grandeur physique regulee sur Ie port d'entree correspondant
~ Calculer l'erreur
~ Appliquer l'algorithme de generation de la commande
~ Ecrire la commande elaboree sur Ie port de sortie correspondant

Figure 5.7 : Service de regulation

Pour un tel service, I'evenement d'activation sera Ie passage en mode "Marche


automatique" et l'evenement de desactivation sera Ie passage dans tout autre mode
(marche manuelle, par exempIe). Dans ces conditions, on comprend facilement
qu'une requete du type:

REGULATION, AUTO = VRAI, AUTO = FAUX

fait double emploi avec les requetes de passage en marche automatique, ou d'abandon
de ce mode, et qu'it est donc inutile de la prevoir dans Ie langage de commande de
l'actionneur. On dira qu'une teIle requ8te est implicite : l'execution du service
correspondant ne doit pas etre explicitement demandee, mais est obtenue de fa~on
continue tant que I'on se trouve dans un mode d'utilisation donne. C'est 1a requete de
passage dans ce mode qui active (implicitement) Ie service, et c'est la requete
d'abandon du mode qui Ie desactive.

L'ensemble des services implicites attaches Ii un mode d'utilisation donne


constitue Ie contexte de ce mode. Le contexte est active lors du passage dans Ie
mode. Les services appartenant au contexte d'un mode d'utilisation donne sont, en
general, des services indispensables du mode (voir plus loin la notion de service
indispensable dans un mode). Plus generalement, Ie contexte d'une requite peut
etre defini comme l'ensemble des services (et non plus Ie service) obtenus en reponse
acette requete.

5.4.2. Protocole de commande

Nous avons vu que, tout au long de son cycle de vie, l'actionneur faisait intervenir
des utilisateurs de metiers differents. Les principaux intervenants sont :
- Ie concepteur,
- Ie constructeur,
- Ie distributeur,
- l'installateur,
- les exploitants
. operateur de conduite,
136 Actionneurs Intelligents

. operateur de maintenance,
. operateur de gestion technique,
- Ie service apres vente,
- Ie service de demantelemenL

La plupart de ces intervenants peuvent beneficier de services rendus par I'actionneur


intelligent (voir chapitre 3).
Par ailleurs, ces intervenants, comme les automatismes (lors des phases
d'exploitation), echangent des informations avec l'actionneur en mettant en oeuvre
differents moyens de communication:
- la face avant,
- une console locale (type terminal de poche),
- un superviseur (ou une unite de traitement) qui permet de contr~ler
l'actionneur adistance.
Un mode d'utilisation peut bien stir etre accessible par plusieurs utilisateurs.
Cependant, les utilisateurs (operateurs, automatismes) ayant acces a un meme mode
d'utilisation n'ont pas forcement acces au meme sous-ensemble de services de ce
mode. II convient done de definir l'ensemble des utilisateurs ayant acces a chacun des
services dans chacun des modes.

Par ailleurs, cette autorisation d'acces peut etre complet6e en precisant par quel(s)
moyen(s) de transmission, l'utilisateur peut acceder a ce service. Pour des raisons de
securite, tout operateur pourrait demander one fermeture de vanne via la face avant en
mode automatique. Dans ce meme mode, seull'operateur de conduite serait par
exemple habilite atransmettre des ordres de mouvement adistance.

Le protocole de commande associe done aux differentes requetes, dans chacun des
modes d'utilisation ou elles sont accessibles, des informations sur Ie demandeur et Ie
moyen de transmission autorises. Ainsi, par exemple les changements de mode de la
figure 5.5. peuvent etre precises comme I'a montre la figure 5.6, au paragraphe
precedent.

5.5. Gestion des services

5.5.1. Etat des services

L'execution d'un service repose sur un certain nombre de conditions comme nous
venons de Ie voir. La verification au non de ces conditions va nous permettre de
definir les differents etats dans lesquels un service peut se trouver.

Pour qu'un service puisse etre execute, it est tout d'abord indispensable qu'it
appartienne au mode d'utilisation en cours.

'" . .~

'.\10• •
Modele exteme d'un actionneur intelligent 137

L'execution d'un service est egalement fonction de l'etat des ressources necessaires
aux traitements realisant ce service. Un service est disponible si au moins une de
ses versions peut etre executee. Dans Ie cas contraire,le service est indisponible.
On a vu que l'execution d'un service depend, en plus de l'etat de ses ressources
materielles, de la disponibilite des donnees qu'i1 consomme (ressources
informationnelles). Ainsi, un service peut devenir indisponible, alors que ses
ressources materielles sont en bon etat, par Ie fait qu'un des producteurs d'une
information qu'il consomme est inoperationnel.
Un service disponible est actif des qu'une requete relative a son execution a ete
presentee et est valide (origine et mode de transmission autorises). II restera inactif
dans Ie cas contraire.
Les trois conditions :
- Ie service appartient au mode d'utilisation courant,
- il existe une version du service n'utilisant que des ressources disponibles,
- Ie service est demande par un utilisateur et via un moyen de transmission
autorises,
conduisent a la definition de l'ensemble des services actifs a un instant donne.

5.5.2. Execution des services


Le service passe dans l'etat acti/, s'il est disponible, des qu'une requete relative a
son execution a ete presentee, et qu'elle est valide, c'est-a-dire que son origine et son
mode de transmission sont autorises. Cependant, il est possible qu'a un moment
donne, plusieurs requetes relatives a des services differents du meme mode
d'utilisation soient presentees (par exemple,l'o¢rateur de conduite souhaite modifier
un point de consigne, alors que l'o¢rateur de maintenance est en train de visualiser la
partie de la base de donnees locale qui Ie concerne). Pour cette raison, il convient de
distinguer un service demande mais non encore execute (etat: en allenle) d'un
service en cours d'execution (etat: en execution). A un moment donne, plusieurs
services peuvent etre en attente, un seul d'enlre eux sera en general en execution.
C'est Ie role d'un module de gestion specifique l'ordonnanceur que de selectionner,
it la fin de l'execution d'un service en cours,le service suivant a mettre en execution
parmi la liste des services qui sont en attente. Differentes strategies peuvent pour cela
etre mises en oeuvre: premier demande premier servi, calcul d'un indice de priorite,
etc. [90].
La figure 5.7 resume l'organisation des differents etats dans lesquels peut se
trouver un service.

'..,
138 Actionneurs Intelligents

Service

appartient pas au rno e


d'utilisation courant

Inactif

Enattente

Figure 5.7: Organisation des Itats d'un service

Les mecanismes de transition entre les differents etats sont representes figure 5.8 et
figure 5.9.

Figure 5.8: Mecanismes de transition entre Itats (gestion des modes de marche)

~ - - - --------------;­
Modele exteme d'un actionneur intelligent 139

Condition d'sctivation:

Requete presente, origine et mode

de transmission autoris6s

Inactif En attente

En ex6cution

Figure 5.9: Mecanismes de transition entre etats (gestion des activites)

On distingue deux niveaux de gestion des services : la gestion des modes de marche
regroupe Ies mecanismes representes figure 5.8 ; elle est independante de la presence
ou non de requ8tes utilisateurs. La gestion des activites, regroupant les mecanismes de
la figure 5.9, prend en compte ces requ8tes.

5.5.3. Gestion des modes de marche


On a vu que, pour qu'un service soit disponible, deux conditions doivent ~tre
remplies.
D'une part, Ie service doit appartenir au mode d'utilisation en cours. Celui-ci
resulte de l'execution d'une requ8te de changement de mode, executee suivant un
mecanisme decrit par Ie graphe d'etat des modes d'utilisation (voir figure 5.5). Le
mode d'utilisation en cours est Ie resultat d'une action volontaire des utilisateurs
de l'actionneur intelligent (o¢rateurs, automatismes).

D'autre part, it doit en exister une version n'utilisant que les ressources non
defaillantes a !'instant courant. L'ensemble des ressources defaillantes resulte
d'evenements sur Iesquels les utilisateurs n'ont pas de prise, et qu'its subissent de
maniere involontaire ; plus exactement, l'etat de l'actionneur a un moment donm~
est Ie resultat des degradations ou defaillances subies et d'une politi que de
maintenance appliquee al'actionneur. On peut Ie representer, aun instant donne, par
un mot binaire indiquant, pour chacune des ressources testables, si eUe est
operationnelle ou non (figure 5.10).

Ressources Memoire Alimentation Capteur 1 Capteur 2 ......


Btat 1 1 0 1

1 Ressource opcSrationnelle oRessource defaillante


Figure S.10: Mot d'etat de l'actionneur

....
140 Actionneurs Intelligents

On appelle mode de marche d'un instrument intelligent la combinaison d'un


mode d'utilisation (voulu) et d'un etat (subi) (voir figure 5.11).

~
Modes
d'utilisation
... j ... ...

...
t
Mode de
i
marche ii
...
...

Figure 5.11: Definition d'un mode de marche

Cette combinaison definit de maniere non ambigue la liste des services


disponibles a chaque instant ainsi que leur version (nominale, degradee, ...). La
gestion des modes de marche permet a l'instrument intelligent de fournir cette
information aux differents operateurs charges de la con!;luite, de la maintenance, de la
gestion du processus.

II est parfaitement envisageable de considerer que, en l'absence de certains de ses


services, un mode d'utilisation donne perd toute signification. Le mode "marche
automatique" d'une vanne de regulation, par exemple, perd son sens en cas de
defaillance du regulateur. Dans cette optique, on peut associer achacun des services
qui definissent un mode d'utilisation, un indicateur qui l'identifie comme
indispensabk ou non.

Lorsqu'un service non indispensable devient indisponible dans un mode en cours,


nous dirons que Ie mode d'utilisation est degrade: tous les services normalement
prevus ne peuvent pas ctre rendus, que ce soit sous une forme nominale ou sous une
forme degrad6e. Par contre, lorsque l'un de ses services indispensables devient
indisponible, Ie mode d'utilisation en cours n'a plus aucun sens, c'est-a-dire que
l'actionneur devient totalement inutilisable dans ce mode. 11 convient de definir, ce
que peut etre, dans ce sens, Ie comportement du gestionnaire des modes d'utilisation.

On peut distinguer les deux cas suivants :

--- ----~----;- -. - -
Modele externe d'un actionneur intelligent 141

a) Demande de passage vers un mode d'utilisation dont au moins


un service indispensable n'est pas disponible. II est clair qu'une telle
requete doit etre rejet~e. Cela signifie que les conditions logiques associ~s aux
transitions du graphe d'~tat de la figure 5.5 doiventprendre en compte la presence de
l'ensemble des services indispensables du mode destination.

b) Disparition de certains services indispensables du mode


d'utilisation en cours. Deux strategies sont possibles lorsque Ie mode
d'utilisation en cours perd brusquement son sens :

- passage automatique vers un mode d'utilisation de repli (avec g~neration d'une


aIanne pour les operateurs).
- maintien dans Ie mode en cours avec g~n6ration d'aIarme (l'action a r6a1iser est
alors laiss~ it l'initiative de l'op~rateur).

5.5.4. Gestion des activites


La gestion des modes de marche repose d'une part sur la gestion des modes
d'utilisation (identification de la tigne du tableau de la figure 5.11 dans laqueUe on se
trouve a un moment donn~) et d'autre part sur la presence, dans l'actionneur
intelligent, d'aIgorithmes de surveillance qui permettent d'en determiner 1'etat
(identification de la colonne). EIle recouvre l'ensemble des mecanismes qui
apparaissent figure 5.8.

La gestion des activites, Quant a eUe, recouvre l'ensemble des mecanismes qui
apparaissent figure 5.9.

Elle comprend deux niveaux.

Le premier niveau constitue la liste des services en attente d'ex6cution. Pour ce


faire, il ~value pour chacun des services disponibles du mode d'utilisation en cours,
sa condition d'activation. Celle-ci est Ie produit logique de trois termes :

Requete presente : Ie service a-t-it et~ demand6 ?

Origine autorisee: l'entite ayant demand~ Ie service 6tait-elle autoris~e a Ie


faire ?

Mode de transmission autorise: Ie mode de transmission de la requete


correspond-il it un moyen de dialogue autorise ?

Ainsi, par exempIe, en mode automatique, l'acquisition de 1a consigne ne pourra


se faire que via Ie bus de terrain, al'exclusion de tout autre moyen (terminal de poche
par exemple).
142 Actionneurs Intelligents

Le deuxieme niveau des mecanismes de gestion des activites recouvre la tiche


d'ordonnancement. dont nous avons deja parle. Cette tiche determine, a un instant
donne, quel est Ie service en execution parmi la liste des services en attente. Lorsque
l'execution d'un service se deroule sans qu'elle puisse etre suspendue (pour executer
dans l'intervalle un service de priorite plus importante. par exemple), on dit que Ie
service est non preemptij. Dans Ie cas contraire - services preemptifs ­
l'ordonnanceur gere non seulement Ia liste des services en attente mais aussi la liste
des services suspendus. L'etat suspendu doit alors etre ajoute au graphe des etats
represente figure 5.9 comme Ie montre la figure 5.12.

Mise en execution
Fin
(Strategie de
l'ordonnanceur)

Mise en execution
(Strategie de
l'ordonnanceur)

Figure 5.12: Mecanisme de transition entre etats dans Ie cas de services


preemptijs

La notion d'execution que nous venons de presenter est l'exeeution immediate,


unique: comme eela apparalt figure 5.9 ou figure 5.12, un service disponible passera
en attente des qu'il sera demande, en execution lorsque l'ordonnanceur Ie decidera, et
deviendra inactif Iorsque l'execution sera terminee. NOllS avons vu qu'il est possible de
prendre en compte d'autres types de requetes : la gestion des services sera alors adapt6e
aux differentes possibilites offertes a l'utilisateur.

L'execution d'une requete differee ne modifie pas Ie scMma de gestion des etats de
Ia figure 5.9 ou de la figure 5.12, car elle ne fait qu'ajouter Ie test d'une condition
(portant sur un instant explicite ou implicite) aux traitements qui realisent la strategie
de l'ordonnanceur.

Par c~ntre, pour introduire la possibilite d'execution repet6e d'un service, Ie schema
de gestion des etats de la figure 5.9 ou de Ia figure 5.12 doit etre modifie, en ajoutant
Ia possibilite qu'un service retourne dans l'etat en atlenle, apres execution, aussi
longtemps que l'evenement de "fin d'execution repetee" ne sera pas survenu. Pour un
tel service, Ie schema devient :
Modele exteme d'Wl actionneur intelligent 143

Activation

Mise en
execution

Figure 5.13: Mecanisme de transition entre etats pour la repetition d'un service
(execution repetee)

Enfin. si ron souhaite donner la possibilite a1'0perateur d'arreter l'execution d'un


service sans que celui-ci puisse transmettre Ie resultat de son execution (contre ordre).
il peut ~tre interessant de diviser l'etat en execution en deux etats en calcul et
en mise ajour (voir figure 5,14). L'etat en calcul conceme l'application de la
regIe de transformation aux donnees d'entree. tandis que l'etat en mise Ii jour
conceme l'ecriture des variables produites dans la base de donnees ou sur les interfaces
de sortie du systeme.
Activation

Reprise
mise ajour

Figure 5.14: Transition d'etats avec contre ordre


144 Actionneurs Intelligents

5.6. Conclusion

Le modele exteme d'un instrument intelligent defmit son langage et son protocole
de commande. Sa structuration est indispensable pour assurer l'interoperabili~ d'un
ensemble d'instruments dans une application donnee. En effet, it ne suffit pas qu'une
requete envoyee par A soit comprise par B pour etre executee, encore faut-il que B soit
dans un mode de fonctionnement tel qu'il puisse executer cette requete comme s'y
attend Ie demandeur.
Le langage de commande regroupe l'ensemble des requetes comprises par
l'instrument intelligent, alors que Ie protocole de commande precise leurs conditions
d'emploi. L'execution des traitements associes a une requ6te conduit a la fourniture
d'un service (en version nominale ou en version degra~), parfaitement identifie des
que ses caracteristiques (variables consommees, variables produites, traitements
effectues, pour chaque version) ont ete definies.
Le service relatif au choix d'un mode d'utilisation constitue un precieux moyen de
structuration du fonctionnement d'un instrument intelligent. En effet. un mode
d'utilisation realise en fait une separation de l'ensemble des services en trois classes:
- les services appartenant au contexte du mode en cours sont systematiquement et
continument executes, tant que ron reste dans ce mode,
- les requ6tes de services n'appartenant pas au mode en cours sont
systematiquement rejetees, .
- les autres services peuvent 6tre demandes au moyen de requetes precisant leur
localisation dans Ie temps et leur repetition.
-"',
Dans ce sens, 11 un moment donne, l'instrument n'accepte que les requetes de
services coherents avec son mode d'utilisation, emanant d'une entite aUlorisee et
transitant par un moyen de communication approprie, ce qui accroit sa surete de
fonctionnement.
Par ailleurs, l'introduction de la notion de service degrade permet d'augmenter la
disponibilite de l'instrument intelligent puisque la defaillance de certaines ressources
n'implique pas forcement l'interruption des services qui les utilisent. La liste des
services disponibles et de leur version est foomie 11 chaque instant par Ie module Gerer
les modes de marche.
Les proprietes d'interoperabilite et d'interchangeabilite des instruments intelligents
reposent sur leur capacite aexecuter de fayon univoque des reqtietes presentees dans un
langage de commande standardise ou normalise, que nous appellerons langage
d';nteroperabilite.

'~jIOo.. •
Chapitre 6

Analyse fonctionnelle de ltactionnenr


intelligent

6.1. In trod uction

Pour rendre les services qu'en attendent les agents qui interviennent sur l'actionneur
intelligent au long de son cycle de vie, celui-ci doit ~tre dote d'un certain nombre de
fonctions.

L'analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent, presentee dans ce chapib'e, etudie


ces fonctions ainsi que leur organisation hierarchique. EUe constitue une description
interne de l'actionneur intelligent.

Comme nous l'avons deja mentionn6, nous n'analysons l'actionneur que dans la
phase principale de son cycle de vie: EXPLOITER. Au cours de cette phase,
l'actionneur FONCTIONNE, et nous avons jusqu'a present envisage un premier
niveau de decomposition faisant intervenir les activites ACTIONNER, MESURER,
TRAITER, COMMUNIQUER.

La description fonctionnelle plus complete presentee dans ce chapib'e fait intervenir


ces activites a differents niveaux de la hierarchie fonctionnelle. Pour une meilleure
lisibilite, nous avons decompose Ie diagramme FONCTIONNER suivant une
hierarchie dont la figure 6.1 donne les premiers niveaux.

On "i voit que COMMUNIQUER y est decompose en INTERFACER EN


ENTREE /INTERFACER EN SORTIE, et que les activites MESURER­
TRAlTER - ACTIONNER discutees jusqu'ici sont en fait la decomposition d'une

'" • ,j
146 Actionneurs Intelligents

activite REALISER L'APPLICATION. Associee a GERER L'APPLICATION, cette


activite realise au niveau superieur une fonction que nous avons appelee AGIR.

Le formalisme de description retenu utilise Ie langage SADT, et dccrit les


fonctions que realise l'actionneur intelligent (ce qu'il fait), independamment autant que
a
faire se peut de toute consideration relative leur implantation rcelle (comment ille
fait). L'ensemble des planches SADT de l'analyse fonctionnelle est regroupe en fm de
chapitre.

Interfacer en entree

Gerer l'application

Fonctionner ~----j~ Agir Mesurer

Interfacer en sortie Actionner

Figure 6.1 : Les 3 premiers niveaux du modele fonctionnel interne d'un


Actionneur Intelligent

6.2. Le diagramme FONCTIONNER (planche A-O)

Avant tout, l'actionneur est un organe qui transmet de la puissance au processus


physique qu'il equipe. Cette puissance lui est foumie en entree (energie) et permet la
generation d'un travail moteur. Le processus lui oppose un travail resistant dont
la combinaison avec Ie travail moteur produit, en sortie, des actions sur Ie
processus.

L'actionneur est aussi un organe de traitement: non seulement la puissance


a
transmise au processus physique est modulee par la commande, ou oMit certaines
consignes, mais encore l'intelligence de l'actionneur lui permet de rendre un certain
a
nombre de services aux operateurs, en reponse des requ~tes. Pour cela. l'actionneur
intelligent doit disposer d'un certain nombre d'informations relatives a son
environnement. L'entree grandeurs physiques exteroceptives (liaison
directe) represente un ensemble d'informations foumies par des capteurs directement
connectes a l'actionneur. II s'agit donc de signaux physiques representatifs de
l'environnement imm6diat de l'actionneur.

L'entree messages des operateurs ou des automatismes represente un


ensemble d'informations codees, foumies par des op6rateurs (utilisant donc des

-
Analyse fonc:tionnelle de l'actionneur intelligent 147

moyens de dialogue), par des automates, calculateurs, ou par d'autres instruments


intelligents (capteurs, actionneurs). En sortie, l'actionneur intelligent d6livre des
messages vers les operateurs ou les automatismes, resultats de son
activite de traitement. L'intelligence de l'actionneur est supposee capable de valider
son propre fonctionnement, a travers des algorithmes de surveillance. Dans ce sens,
les informations produites sont accompagnees de qualifieurs (en sortie) qui permettent
la validation de I'actionneur intelligent comme producteur
d'informations.
Symetrlquement, les informations consommees par l'actionneur intelligent, dans la
mesure ou elles sont issues d'autres instruments intelligents, peuvent etre
accompagnees de qualifieurs de validation de ces producteurs d'injormations,
qui constituent des donnees de contr61e de l'activite FONCTIONNER. En effet,
suivant la valeur de ces qualifieurs, I'activite FONCTIONNER traitera de fa~ons
differentes les messages des operateurs ou des automatismes, sans que ces
qualifieurs soient eox memes modifies par Ie traitement.

Une deuxieme entree de contr61e est donnee par les parametres et langages de
communication avec l'environnement, qui definissent la forme des messages
echanges avec les differents elements de l'environnement, ainsi que leur signification,
permettant ainsi a I'actionneur intelligent de dialoguer avec les automatismes repartis
et les operateurs.

Enfin, l'ensemble de l'activite FONCTIONNER est contr61e par Utat des


eliments techn%giques, internes ou extemes, qui leur permet - ou non ­
d'assurer leur mission dans les conditions nominales. Celles-ci sont determinees par
les caracteristiques de l'A.l., telles qu'elles decoulent des phases de conception
et de fabrication. Par etat des elements techn%giques, nous en tendons leur
situation objective, reelle, qu'elle soit connue ou non (c'est Ie r61e des algorithmes de
surveillance de foumir une image de l'etat des elements technologiques, cette image
pouvant d'ailleurs etre fausse (non-detection, fausse alarme».

Le diagramme A-O de l'activite FONCTIONNER peut etre compare au diagram me


suivant, qui reprend celui de la figure 1.4, chap. 1 (structure fonctionnelle d'un
actionneur en boucle fermee) :

consigne~EIr-~I:
Grandeurs physiques ~

Signalisations

Travail r~~:;::----:iF~
Fonctionner Acuons sur Ie processus

Figure 6.2: Diagramme FONCTIONNER associe a un actionneur classique

Cette comparaison fait apparaitre, sous leur aspect fonctionnel. les principales
differences entre un,actionneur classique et un actionneur intelligent.
148 Actionneurs Intelligents

L'entree consigne de l'actionneur classique (Ie plus souvent une consigne de


position, de vitesse, etc. transmise sous la forme d'un signal analogique 4 - 20 rnA)
est remplacee par l'entree messages des operateurs ou des automatismes.
L'utilisation d'une communication numerique permet de foumir a l'actionneur
intelligent non seulement une consigne, mais encore tout un ensemble
d'informations ou de requetes, lui permettant de dialoguer avec l'ensemble du
systeme. La quantite et la diversite des informations ainsi mises a la disposition de
l'actionneur intelligent lui permettent effectivement de prendre en charge une partie
des traitements du systeme d'automatisation (validation des donnees, aides a la
conduite, a la maintenance, ala gestion, etc.) et de jouer Ie role de composant d'un
systeme d'automatisation a intelligence distribuee (SAPID). De meme, la sortie
aignalisation de l'actionneur classique (Ie plus souvent limitee a quelques
informations tout ou rien disponibles sur des voyants) est remplacee par la sortie
messages vers les operateurs ou les automatismes. La aussi, la communication
numerique permet de transmettre a l'ensemble du systeme les differentes informations
generees et stockees localement, conferant ainsi a l'actionneur intelligent Ie role d'un
element de la base de donnees distribuees du SAPID.

Ces donnees sont, de plus, validees gr~ce a la capacite de traitement de


l'actionneur, lui permettant de mettre en oeuvre des algorithmes de surveillance. La
sortie validation de l'actionneur intelligent qui n'existe pas dans Ie schema
classique, apporte ainsi a l'utilisateur une sQrete de fonctionnement accrue. Les
algorithmes de surveillance permettent a l'actionneur intelligent de prendre en compte
l'ltat reel des elements technologiques ainsi que la validation des producteurs
d'in/ormations, qui apparaissent de ce fait comme donnees de controle.

Bnfin, l'ouverture de l'actionneur sur son environnement, resultant de l'utilisation


d'une communication numerique, a un cout : la communication entre instruments
connectes sur un m8me reseau suppose un langage et des parametres de
communication communs (derniere entree de controle). C'est la assurement l'une des
difficult6s qui s'opposent encore actuellement a une utilisation plus large des
capteurs et actionneurs intelligents : malgre une normalisation relative aux couches
de communication, l'absence de standards d'accompagnement rend aIeatoire
l'interoperabilite des instruments intelligents, c'est-a-dire leur capacite a fonctionner
ensemble dans une m8me application, sans adaptation spcScifique.

La hierarchie complete de la description fonctionnelle est donnee figure 6.3. la


decomposition des differentes fonctions est detaillee dans la suite du document. Pour
faciliter la lecture, la figure 6.4. reprend cette hierarchie et indique pour chaque
fonction dans la hierarchie, Ie paragraphe dans lequel eUe est traitee.

. ,
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 149

Recevoir

Interfacer en
Decoder
entree

Interpreter

Valider en entree

Gerer les
modes de
marche
< Gerer les modes
d'utilisation

Gerer les versions


Gerer des services

<
l'application
Constituer la file
d'attente
Gererles
activites Gerer la file d'attente

Fonctionner Agir

Mesurer < Mettre en forme

Generer les signaux

Surveiller

Elaborer la commande
Realiser Gerer la base de donnees
l'application locales
Generer des informations

~
Moduler

Actionner Convertir
Interpreter Transmettre
Interfacer en Coder

sortie

Valider en sortie

Emettre

Figure 6.3 : Les differents niveaux du modele fonctionnel interne d'un


Actionneur Intelligent
6.4.1. Recevoir 6.5.1. Gerer 6.6.1. Interpreter
6.4.2. Decoder l'application 6.6.2. Coder
6.4.3. Inteipreter 65.2. Realiser 6.6.3. Emettre
6.4.4. Valider en entree l'application 6.6.4. Valideren sortie

:::,&�i:Rfili@W@ffl@#@@�= �J.=:
6.7 .1. Gerer les modes de marche 6.8.1. Actionner
6.71. Gererles activites 6.8.2. Mesmer
6.83. Traite.c

l l il :li l;\1111llllllj:l\1: l lI l!llfllill :1 :1


6.1 .1. Surveiller
1llt

6.9.1. Gerer les 6.10.1. Constituer la 6.12.2. Elaborerla


6.11.1. Genererles
modes d'utilisation file d'attente commande 6.13.1. Moduler
signaux
6.9.2. Gerer les 6.10.2. Gerer la file 6.123. Generer des 6.13.2. Convertir
6.11.2. Mettre en
versions des services d'attente informations 6.13.3. Transmettre
fonne
6.12.4. Gerer la base
donnees locales
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 151

6.3. Decomposition du diagramme FONCTIONNER (planche AO)

L'activite FONCTIONNER se decompose en trois activites de niveau inferieur


(planche AO)

- INTERFACER EN ENTREE,
- AGIR,
- INTERFACER EN SORTIE

Les deux fonctions INTERFACER assurent la communication de l'actionneur


int~lligent avec son environnement. La fonction AGIR regroupe l'ensemble des autres
activites de l'actionneur.

6.3.1. Interfacer en Entree

Cette fonction est remplie par tous les moyens physiques et logiciels de
communication avec l'environnement, quel que soit leur type.

C'est l'une des deux fonctions fournissant les donnees (l'autre etant MESURER)
aux modules de traitement de l'actionneur. Elle traite aussi bien les messages
transitant par un reseau que ceux en provenance d'un terminal local ou d'une interface
de communication locale.

Certains de ces messages sont dans un format, ou un langage, standard, assurant


l'interoperabilite des instruments intelligents. La fonction INTERFACER EN
ENTREE doit done les interpreter, afin de fournie (en sortie) des messages
interpretes comprehensibles par les organes de traitement interne. D'autres sont
directement exploitables et sont transmis comme commandes directes : ce sont
des ordres en provenance de l'interface de commande locale qui permettent Ie pilotage
de l'actionneur en agissant directement ou non sur Ie pre-actionneur.

L'activite INTERFACER EN ENTREE detecte les incoherences qui se produisent


(par exemple absence de la porteuse pour une communication par modulation
d'amplitude, erreur de parite ala reception, etc.). Cela lui permet de generer, en sortie,
un qualifieur de validation de la communication en entree.

6.3.2. Agir

Cette fonction regroupe l'ensemble des modules de traitement-decision,


memorisation, surveillance qui contribuent a l'Intelligence Locale (I.L.) de
l'actionneur ainsi que son action physique decrite dans Ie module ACTIONNER.

Pour la partie physique, elle re~oit en entree l'energie et Ie travail resistant, et


les transforme en actions sur Ie processus.

'" • o' '" • ,j


152 Actionneurs Intelligents

Pour la partie infonnationnelle, eUe r~oit des demandes de service et des donnOOs.

Les demandes de service sont des commandes directes ou des requetes.

Les commandes directes sont des signaux transmis directement au pre­


actionneur, sans traitement par l'intelligence locale. lIs sont represent6s, de ce fait, par
des donnres de con~le.

Les requetes parviennent a l'activite AGIR sous la forme de messages


interpretes. Une requete est en general constitu6e de deux parties: un code
op6ration indique a l'activite la nature du traitement a executer, landis qu'un (ou
plusieurs) operande(s) indique(nt) sur quel(s) element(s) porte 1'0p6ration. Une requete
sera traitee par l'intelligence locale afin de separer ces deux parties, de verifier sa
coherence avec Ie mode d'utilisation en cours, ... De ce fait, les requetes sont
representees comme les entrees de l'activite AGIR.

Les donnees representent soit des gra"deurs physiques exteroceptives


mesur6es par des capteurs directement connectes a l'actionneur intelligent, soit des
images de grandeurs physiques mesur6es par des capteurs connect6s sur un medium de
communication. Dans ce demier cas, eUes sont transmises sous la forme de
messages i"terpretes. II en est de meme pour les donnees elaborees par d'autres
constituants d'automatisme.

En sortie, l'activite AGIR transmet a l'activite INTERFACER EN SORTIE les


messages a emeltre, et un signal d'activation de "emission.

6.3.3. Inter/acer en sortie


Cette fonction est symetrique de la fonction INTERF ACER EN ENTREE. Elle
permet a l'actionneur de communiquer it son environnement les informations
elabor6es par l'activite AGIR. Certaines de ces informations, se presentant sous la
forme de signaux physiques, seront directement transmises, alars que d'autres
necessiteront une etape prealable d'interpretation et de codage, control6e par les
parametres et langages de communication. Dans la mesure ou l'emission des
messages vers les operateurs ou les automatismes peut necessiter la prise
de controle d'un moyen de communication partage, elle ne peut, au contraire de la
reception, etre active en permanence. L'activation de I'emission constitue, ainsi,
une donnee de contr61e de la fonction ~RFACER EN SORTIE. Comme pour son
homologue INTERFACER EN ENTREE, eUe detecte les incoherences qui se
produisent au cours de son activite, et genere une donnee de validation de la
communication en sortie. Ainsi, avec les messages a emeltre elabores par
l'activite AGIR se trouve un qualifieur de validation de I'actionneur
intelligent comme producteur d'in/ormations, qui renseigne a la fois sur
son aptitude a derouler de maniere correcte ses propres traitements sur des donn6es
d'enuee bien r~ues. et acommuniquer sans probleme les resultats obtenus.

"" . '" ~ "


Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 153

6.4. Decomposition du diagramme INTERFACER EN ENTREE


(planche AI)
La fonction INTERFACER EN ENTREE se decompose, au niveau inferieur, en
quatre activites (planche AI).

- RECEVOIR,
- DECODER.
- INTERPRETER,
- VALIDER EN ENTREE.
Les deux premieres activites sont Ie plus souvent liees a une fonction de
communication par un res~u, et sont alors realisees par Ie constructeur. Cependant,
INTERFACER EN ENTREE traite l'ensemble de l'activite de communication, queUe
que soit l'origine de l'information : face avant, bus de terrain, liaison point a point,
etc.

6.4.1. Recevoir
On a vu que les messages des operateurs ou des automatismes
comprennent des requates. des donnees elaborees ainsi que des images de grandeurs,
physiques fournies par des capteurs repartis. La fonction RECEVOIR prend en charge
les signaux physiques qui les vehiculent, et les transforme en signaux utilisables par
l'actionneur intelligent. Trois types de signaux utilisables sont distingues en sortie :
- Les commandes directes sont des donnees directement reliees aux activites
d'actionnement. Elles sont supportees par des signaux physiques connectes au pre­
actionneur, et qui ne sont done pas traites par l'intelligence locale (pilotage direct d'un ""
relais par un bouton poussoir, par exemple).
- Les messages a decoder sont des messages ayant transite par un moyen de
communication impliquant un codage. Ce sont les trames r~ues, eUes necessitent de
ce fait un decodage pour retrouver la forme originelle qu'elles avaient avant emission
et pour que la partie information en soit extraite.
- Les messages directement interpretables sont des messages n'ayant pas It
subir de phase de traduction avant d'atre interpretes. Ce sont par exempIe, des ordres
arrivant de l'interface de commande locale. Contrairement aux commandes
directes, ils agissent sur Ie pre-actionneur via l'intelligence locale.
Par ailleurs, l'activite RECEVOIR met en oeuvre un certain nombre de
mecanismes permettant de detecter d'eventuelles erreurs de transmission. Elle elabore
ainsi la sortie erreur de reception qui sera utilisee par la fonction VALIDER EN
ENTREE.
154 Actionneurs Intelligenta

L'activite RECEVOIR est pilot6e par deux donn6es de contr6le :

- validation des producteurs d'inlormations constitue un ensemble de


donnees de type qualifieur pouvant accompagner les messages r~us. Un qualifieur de
validation associe a un producteur d'information peut recouvrir deux types de
validation:

- validation d'acces : Ie producteur est-it habilite, dans Ie contexte en cours,


aemettre ce message vers l'actionneur intelligent?
- validation globale : Ie produeteur ayanl emis Ie message est-it en bon etat
de fonetionnement ? Remarquons que l'actionneur intelligent muni de ses fonctions
d'auto-surveillance, elabore lui m~me une donnee de validation globale (validation
de I'A.I. comme producteur d'in/ormations), et qu'une telle don nee peut ~tre
elaboree par n'importe quel equipement connecte sur Ie reseau et disposant d'une
fonction d'auto-diagnostic.

- caracteristiques de transmission: ce sont les caracteristiques des moyens


mis en oeuvre par les systemes de communication (support de transmission, type de
modulation, vitesse de transmission, ... ). Ce peuvent ctre des formats de trame pour
un reseau, des indications sur les caracteristiques particulieres d'une transmission (bit
de parite, ... ) etc. Elles font partie des parametres et langages de
communication contr6Iant l'ensemble de la fonction INTERFACER EN
EN'I'REE.

6.4.2. Decoder

Cette activite assure Ie d6codage physique de la trame r~ue. Elle est en general aIa
charge du reseau, et redonne au message Ia forme qu'il avait avant son emission. EIle
verifie les conditions de transmission.

EIle genere ainsi des messages syntaxiquement interpretables, ainsi


qu'une sortie erreur de syntaxe, qui indique une impossibilite de decodage du
message re~u. Le protoeole du reseau et / ou l'utilisateur prevoit ce qui se passe
lorsque les messages r~us par l'actionneur sont non-identifiables.

La fonction DECODER est pilotee par Ie protocole de communication, qui


constitue un ensemble de conventions permettant de faire communiquer des
6quipements. II comporte la specification precise des unites de donnees echangees et
leur enchainement.

Pour la fonetion de decodage, il definit Ie format des trames (mots de


synchronisation, codes de redondance, ...), pour la gestion des activites, it definit
l'enchainement des unites de donnees echangees.

----------.,---..----,.-------------,.---.-~ ----- ----~, .~----


Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent iSS

6.4.3. Interpreter
Cette fonction reeoit les messages syntaxiquement interpretables issus de
DECODER, ainsi que les messages directement interpretables issus de
RECEVOIR, et produit des messages interpretes (langage constructeur)
c'est-a-dire des requetes directement compr~hensibles (c'est-a-dire executables) par
l'intelligence de l'actionneur. Une sortie erreur d'lnterpretation signale les
problemes eventuellement rencontres (code inexistant, par exemple).

Le langage d'interoperabilitl constitue I'ensemble des donnoos de contr6Ie de


l'activite INTERPRETER. En effet, Ie modele developp~ ici suppose que
l'interoperabilite des instruments intelligents est obtenue en exprimant les requetes
qui leur sont adressees dans un langage unique. L'interpr~teur, a la charge du
constructeur de chaque instrument intelligent, transfonne ainsi les codes standard de ce
langage en codes internes, permettant l'activation des services sollicites par ces codes
standard.

6.4.4. Valider en entree


Cette activite genere un qualifieur de 1'618t global de la communication en entrre.
Ce qualifieur (validation de 10 communication en entree) tient compte d'une
part de la coherence des messages r~us teUe qu'eUe ressort des diff6rentes erreurs
detectees (erreur de reception, erreur de syntaxe, erreur d'lnterprltatlon),
et d'autre part de l'image de I'etat du support de communication, telle qu'elle
lui est fournie par des capteurs specifiques (porteuse absente, pas d'alimentation, etc.).

6.5. Decomposition du diagramme AGIR (planche A2)

Cette activite est decomposee en deux activites de niveau inferieur: GERER


L'APPLICATION, REALISER L'APPLICATION.

Ces deux activites prennent en charge la realisation des services demandes par les
utilisateurs de l'actionneur intelligent.

6.5.1. Glrer l'application


Cette activite organise les traitements realises par l'actionneur intelligent. Elle
recoit, en entree, les requetes presentees par les operateurs ou les automatismes, sous
la forme de messages interpretes (langage constructeur) et genere, en sortie,
les donnees n6cessaires aux taches dont l'execution repondra aux requetes presentees.
Les requetes se composent, en general, de deux parties:

,. '

. . .'
',
156 Actionneurs Inte1ligents

- Ie code operation designe la nature du service a rendre (lecture, ecriture,


commande, ...). A chaque code operation correspond un ensemble de lttches a
executer, qui sont done connues de l'activite GERER L'APPLICATION d~s la
reception de la requete.
- les operandes sont des grandeurs utilisees par les taches it executer (adresse de
lecture ou d'ecriture, parametres d'une commande, ...).

En reponse a la reception des requetes, l'activite GERER L'APPLICATION va


fournir aux taches concernees (connues par la partie code operation) leurs
operandes ainsi que leurs signaux d'activation. En effet, l'execution de ces taches
est organisee dans Ie temps par un ordonnanceur (voir chapitre 5), qui gere les
sequencements et les priorites. Les signaux d'activation qui en sont issus ne
doivent pas generer de conflit d'ex6cution, c'est pourquoi il convient de prevoir un
acqulttement en contrOle, dont Ie but est d'interdire l'activation d'une tache taut
qu'un processeur ne peut pas lui 8tre affect6. La demiere sortie de cette activite est Ie
mode de marche courant dans la mesure oil, comme on Ie verra, eUe gere les
requetes de changement de mode et les versions des services. Elle est contrOI6e, pour
cela, par Ie graphe des modes et la liste des services, qui font partie des
caracteristiques de I'A.I., ainsi que par les informations necessaires a
I'evaluation des transitions du graphe des modes d'utilisation, qui font
partie des donnees contenues dans la base de donnees locale.
Par ailleurs, la fonction de gestion de l'application ne pourra mobiliser les
ressources necessaires a l'execution des taches que dans la mesure oil celles-ci sont
disponibles. Dans ce sens, les donnees de contrOle sont egalement constituees par les
informations relatives al'etat de l'actionneur intelligent:
- validation de la communication en entree et validation de la
communlcatlon en sortie rendent compte de la disponibilite des ressources de
communication et sont elaborees, on l'a vu, par les activites d'interfacage
correspondantes.
- image de I'etat de I'actionneur intelligent rend compte de la
disponibilite de l'ensemble des autres ressources materielles (intelligence locale,
capteurs, puis.s~nce, ... ) et est elaboree par une activite de surveillance, qui fait partie
de l'activite REALISER L'APPLICATION. L'image de l'etat de l'A.I. constitue un
sous-ensemble des donnees de la base de donnees locale.

6.5.2. Realiser l'application

Cette activite comprend toutes les fonctions necessaires pour repondre aux requetes
presentees par les operateurs ou les automatismes, c'est-a-dire des fonctions
d'acquisition, de traitement et d'actionnement. Ces fo,nctions sont activees par les
...

signaux d'activation en provenance de la fonction GERER L'APPLICATION. qui

" • ,j
Analyse fonaionnelle de l'actionneur intelligent IS7

leur transmet egalement les donnees dont elles ont besoin par l'intermediaire des
operandes. Les autres donnees necessaires seront elaborees par la fonction
d'acquisition a partir des grandeurs physiques exteroceptives (liaison
directe).
Les entrees energie et travail resistant sont transformees par la partie
actionnement pour obtenir, en sortie les actions sur Ie processus. La donnee de
contrOle commandes directes permet d'obtenir des actions sur Ie processus en
reponse ades demandes ne transitant pas par l'intelligence locale.

La base de donnees locale est Ie resultat des activites de traitement. L'image


de I'etat de l'actionneur intelllgent, et les informations necessaires a
revaluation des transitions, qui contrOlent l'activite GERER
L'APPLICATION, ainsi que les messages a emettre, (en reponse aune requ~te de
lecture par exemple) et la validation de l'intelligence locale en font partie.

6.6. Decomposition du diagramme INTERFACER EN SORTIE


(planche A3)

L'activite se decompose en quatre sous activites :

- INTERPRETER
- CODER
-EMETTRE
- VALIDER EN SORTIE

La description de cet interfa~age ne prejuge pas du moyen materiel utilise, qui peut .11

~tre un reseau local, un terminal local de signalisation (face avant), une liaison
particuliere point 11 point ou autre.

Les messages a emettre sont des informations sur Ie fonctionnement de l'AJ.


destinees aux automatismes ou aux differents intervenants (constructeur, exploitant,
operateurs). Ces informations, en langage constructeur, seront soit interpretees pour
~tre transmises en langage d'interoperabilite, soit directement emises (alarme, par
exemple).

6.6.1. Interpreter

Le but de cette fonction est de realiser la traduction des informations cmises par
l'actionneur en langage d'interoperabilite, compris par tous les equipements ayant a
communiquer avec lui.

Partant des messages a interpreter, elle cree des messages a coder suivant
les regles definies par Ie langage d'interoperabilite.

'" . "
158 Actionneurs Intelligents

6.6.2. Coder
Cette activite realise Ie codage de l'information a emettre. Elle est a la charge du
reseau et donne au message la forme necessaire a son emission. Les messages a
coder, en effet, transiteront par Ie bus ou par une liaison serie, et necessitent un
a
codage pour former les trames Imeltre. Ces trames sont definies par lejormat
de transmission utilise (mots de synchronisation, codes de redondance. etc.).

6.6.3. Emettre
Cette fonction fournit les signaux physiques qui correspondent aux messages a
emettre.

Sous Ie contre,le du protocole de communication, eUe depose sur Ie bus ou


a
la liaison serle les trames emettre, de m~me qu'elle depose sur des ports de sortie
les messages directement transmisslhles, qui n'ont necessite ni phase
d'interpretation, ni phase de codage (messages a destination de la face avant, par
exemple allumage / extinction d'un voyant). L'ensemble des informations ainsi
emises constitue les messages vers les operateurs ou les automatismes.

6.6.4. Valider en sortie

Cette fonction valide l'activite INTERFACER EN SORTIE, en traitant l'ensemble


des erreurs qui ont pu ~tre detectees au cours des phases d'interpretation, de codage et
d'6mission. Rappelons que la validation de la communication en sortie,
associee a la validation de la communication en entree et a l'image de
l'ltat de I'A.I., permet la generation du qualifieur : validation de I'A.I.
comme producteur d'injormations et la gestion des modes de marche de
l'actionneur intelligent.

6.7. Decomposition du diagramme GERER L'APPLICATION


(planche A21)

L'activite GERER L'APPLICATION decide de l'activation des traitements en


fonction des ressources disponibles et des requates des utilisateurs (o¢rateurs ou
automatismes). Elle comprend deux activites de niveau inferieur: GERER LES
MODES DE MARCHE et GERER LES ACTIVlTES.

6.7.1. Gerer les modes de marche


GERER LES MODES DE MARCHE determine, a tout instant, Ie mode
courant, en fonction du mode d'utilisation demande et des donnees de Ia base
de donnees locale, qui lui permettent d'evaluer les transitions du graphe des

,---­

',,.....
--- -------1

Analyse fonc:ti.onnelle de l'actionneur intelligent lS9

modes d'utilisation. Cette activite definit egalement la version des services


disponibles dans Ie mode courant, en fonction de la disponibilite des ressources,
connue par les donnees de contr6le validation de la communication en entree
/ en sortie et image de Ntat de I'A.I.

6.7.2. Gerer les activitls


La tache GERER LES MODES DE MARCIlE, etant toujours active, n'a pas
besoin de signal d'activation.

Les autres taches sont ~ctivees par GERER LES ACTlVlTES, en marne temps
qu'elle leur transmet leurs operandes.

Le mode d'utilisation demande est une sortie de l'activit6 GERER LES


Ac'fIVr:rES, puisqu'il n'est rien d'autre que l'o¢rande d'une requ~te de changement de
mode.
Deux cas de figure peuvent etre distingues :

-Ia requete re~ue corresJ>ond a la demande d'un service appartenant a la liste des
services disponibles: GERER LES ACTIVITES active les taches relatives a
l'execution de ce service et leur transmet leurs operandes.

-la requete r~ue correspond ala demande d'un service non disponible dans Ie mode
de marche courant. GERER LES ACTIVlTES active alors les taches relatives a la
signalisation de cet etat de fait. L'operande n'est autre que Ie message d'erreur
correspondant.

6.8. Decomposition du di~gramme REALISER L' APPLICATION


(planche A22)

La decomposition de l'activite REALISER L'APPLICATION fait apparaitre Ie


scMma Mesure-Decision-Action desormais classique dans la description de tout
systeme automatise. Ainsi, les trois activites de niveau inferieur sont MESURER,
.TRAITER (Plus general que DECIDER) et AcrIONNER.

6.8.1. Actionner
L'activite ACTIONNER, fonction principale d'un actionneur (fOt-il intelligent), a
ete presentee des Ie premier chapitre de cel ouvrage, sous sa forme la plus simple. On
retrouve effectivement sur la planche A22 les deux entrees energie et travail
resistant, que l'activite ACTIONNER transforme en actions sur Ie processus.

--
. . .'
',
160 Actionneurs Intelligent.

Les grandeurs physiques proprioceptives sont des grandeurs internes a


l'actionneur, dont 1a variation realise justement 1es actions sur Ie processus.
Elles apparaissent sur la planche A22 en sortie suppIementaire, dont la fonction
MESURER fournira une image, utilisee par la fonction TRAITER.

Les grandeurs de contr61e de l'activit~ ACTIONNER sont d'une part les


commandes direct", ne transitant pas par l'intelligence locale. et d'autre part les
commandes elaborees, issues des algorithmes de traitement. En cas de defaillance
de l'intelligence locale. ces commandes /Iaborees ne doivent pas etre prises en
compte, c'est pourquoi la validation de "intelligence locale constitue une
donnee de contr61e supph~mentaire.

6.8.2. Mesurer
L'activite MESURER fournit aux fonctions de traitement les images des
grandeurs locales. Celles-ci comprennent d'une part les grandeurs physiques
proprioceptives internes a l'actionneur et d'autre part les grandeurs physiques
extiroceptives en liaison directe, pour lesquelles la fonction MESURER de
l'actionneur lui contere un r61e de concentrateur.

6.8.3. Traiter
Enfin, l'activite TRAlTER regroupe l'ensemble des fonctions reatisant rapplication
proprement dite. Ses entrees lui fournissent une image de I'ensemble du systeme
(images des grandeurs locales en provenance de l'activi~ MESURER. et
images des grandeurs distantes par fintermediaire des operandes en provenance de
l'activite INTERFACER EN ENTREE).

Les operandes pr~isent aussi. on l'a vu, les services a rendre aux o¢rateurs et
au systeme, puisqu'ils constituent une partie des requetes que ceux-ci adressent a
l'actionneur intelligent. Pour rendre ces services, l'activite TRAITER doit exocuter un
certain nombre d'activites de plus bas niveau. qui sont selectionnoos, au moment
adequat, par la donnee de contr61e activation, issue du module GERER LES
ACTIVlTES (planche A21).

Les donnees de sortie de l'activite TRAlTER sontd'une part la commande


'laboree, qui viendra piloter en contrOle l'activite ACTIONNER en modulant la
puissance transmise au processus physique. et d'autre part un ensemble d'informations
permettant d'accroitre la surete de fonctionnement de l'actionneur et de rendre un
certain nom bre de services aux o¢rateurs. Ces informations comprennent la
validation de l'inte11igence locale. resultat des procedures d'auto-test
appliquees a la partie traitement (alimentation. memoires. ports d'entroo-sortie,
processeur) qui fait partie de rimage de l'etat de l'actlonneur intelligent,
resultat de procedures de surveillance appJiquees a l'ensemble des composants
materiels constituant cet actionneur (capteurs proprioceptifs, capteurs exteroceptifs a

'" • ,I '" . " .... ,'


'
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 161

liaison directe, presence de l'energie de commande, moteur, chaine cinematique,


organe reglant).

La validation de I'intelligence locale, en meme temps qU'une sortie,


constitue une donnee de contr61e de l'activite ACTIONNER, puisque celle-ci ne doit
pas, de toute evidence, prendre en compte des commandes Ilaborees issues d'un
module de traitement defaillant. L'image de I'etat de I'actionneur intelligent,
de meme, constitue une donnee de contr61e de l'activite GERER L'APPLICATION,
puisque celle-ci doit atre capable d'identifier, dans un mode d'utilisation donne, les
versions des services (ou les services eux-memes, dans Ie pire des cas) indisponibles
par defaillance des res sources qui leur sont necessaires. Enfin, les messages Ii
emettre constituent l'ensemble des informations h communiquer, en reponse a des
ou
demandes de service, sur detection de defaut, aux op6rateurs ou aux automatismes.
Ces informations constituent les donnees d'entree de l'activite INTER FACER EN
SORTIE.

6.9. Decomposition du diagram me GERER LES MODES DE


MARCHE (planche AUt)

L'activite GERER LES MODES DE MARCHE determine h tout instant la


version des services disponibles, suivant les mecanismes que nous avons
detailles au chapitre 5. Pour ce faire, eUe met en oeuvre deux activit6s de niveau
inferieur.

6.9.1. Glrer l-es modes d'utilisation


L'activite GERER LES MODES D'UTll..ISATION determine, en fonction du
mode d'utilisation demande et des informations necessaires Ii
I'evaluation des transitions du graphe d'etat, Ie mode d'utilisation courant,
c'est-a-dire la liste des services accessibles a l'instant courant. Le traitement
realise est un traitement classique de gestion de graphe des modes d'utilisation
(dont Ia definition constitue la donnee de contr6Ie), c'est-a-dire d'evaluation de
conditions logiques relatives aux entrees, et de deplacement du jeton representant Ie
mode d'utilisation actif. Les in/ormations necessaires Ii I'evaluation des
transitions du graphe des modes d'utilisation dependent de la definition de
celui-ci donc peuvent atre s¢Cifiques a chaque actionneur. En tout etat de cause, elles
ne peuvent etre constituees que de donnees disponibles dans 1a base de donnees locale
de l'actionneur, c'est-a-dire de donnees disponibles en sortie de l'activit6 TRAITER.
Dans ce sens, la fl~che informations necenalres Ii "evaluation des
transitions du graphe des modes d'utilisation reprend une partie de la floche
de sortie base de donnees locale.
162 Actionneurs Intelligents

6.9.2. Glrer les versions des services


L'activite GERER LES VERSIONS DES SERVICES determine pour chacun des
services accessibles dans Ie mode d'utilisation en cours, la version qu'il est
possible de mettre en oeuvre a l'instant courant. La version nominale d'un service
peut etre mise en oeuvre si l'ensemble des ressources qu'elle utilise est present Dans
Ie cas contraire, en fonction des ressources effectivement pr6sentes (telles qu'elles sont
connues par les donnees de contrale validation de la communication en
entree, validation de la communication en sortie, image de I'etat) ,
l'une ou l'autre des versions degradees du service constituera la l'erslon
disponible. Cette version est choisie parmi Ia liste des services, qui constitue
l'une des caracteristiques de l'AJ.

Lorsque, compte tenu des ressources presentes aucune version degradee n'existe, Ie
service devient indisponible.

6.10. Decomposition du diagramme GERER LES ACTIVITES


(planche A212)

GERER LES ACTIVITES dispose, en entree, des requ~tes de service, sous forme
de messages interpretes (langage constructeur) et en contr6le, de la liste
des l'ersions des services disponibles. Cette fonction peut etre decomposee
en deux sous-fonctions pour realiser les mecanismes decrits au chapitre 5.

6.10.1. Constituer la Jile d'attente


CONSTITUER LA FILE D'ATTENTE place dans celle-ci, compte tenu de leurs
conditions de sequencement propres, les differents modules dont l'execution produira
Ie service demande en entree, pour peu que celui-ci appartienne ala liste des services
disponibles, et leur associe leur operande.

6.10.2. Glrer la Jile d'attente

GERER LA FILE D'ATTENTE definit dans celle-ci Ie module qui doit etre en
execution a l'instant courant. Ce module etant defini au moyen d'une strategie
d'ordonnancement, (qui fait partie des caracteristiques de l'AJ.), i1 convient alors de
l'activer (sortie activation) et de lui transmettre son (ou ses) operande (s). II est
evident que l'unite de traitement ne peut executer qu'un module a la fois. Dans ce
sens, les signaux d'acquittement em is par les ac~ivites consommant du temps de
traitement constituent une donnee de contr61e de GERER LA FILE D'ATTEN1E : la
mise en execution d'un module (ou d'une fraction de module, dans Ie cas de modules
preemplifs) ne peut se faire que lorsque la donnee d'acquitlement indique que Ie
module (ou la fraction de module) precedent n'est plus lui meme en execution.

'" ~ "

'410· •
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 163

6.11. Decomposition du diagramme MESURER (planche A221)

Cette fonction est la deuxieme productrice des infonnations consommees par


l'actionneur, l'autre etant INTERFACER EN ENTREE. Elle effectue l'acquisition des
grandeurs locales et les met 11 la disposition du systeme de traitement Son role n'est
pas de qualifier la mesure, cette qualification (ou validation) etant confi~ a]a fonction
SURVEILLER (cf.la decomposition de TRAITER).
L'activite MESURER transforme des grand",,, physiques
(proprioceptives et exteroceptlves) en images de ces grandeurs, directement
utilisables par Ie systeme de traitement (images des grandeurs locales). Elle est
supportee par une ou plusieurs chaines d'acquisition, allant du transducteur jusqu'au
convertisseur analogique-numerique (Ie cas echeant) : on voit, dans ce sens, que nous
considerons les capteurs qui equipent l'actionneur (capteurs proprioceptifs) ou qui lui
sont directement raccordes (capteurs exteroceptifs liaison directe), comme faisant
partie integrante de celui-ci (voir Ie chapitre 4 Architecture mat6rielle).

Dans ces conditions, l'activite MESURER peut se decomposer en sous-activites


caracteristiques de toute chaine d'acquisition: GENERER LES SIGNAUX et
METIRE EN FORME [59].

6.11.1. G/nerer les signaux


Cette activite est prise en charge par l'unite de transduction des capteurs dont Ie role
est de traduire l'energie propre a une ou plusieurs grandeurs physiques en une fonne
d'energie plus facilement exploitable (Ie plus sou vent de nature electrique). Dans
certains cas, l'unite de transduction est capable d'isoler plusieurs grandeurs physiques.
Elle est alors equivalente a un ensemble de transducteurs. Dans d'autres cas, l'unite de
transduction est seulement capable d'isoler une fonne d'energie principale relative au
mesurande, influencee par des grandeurs secondaires. Dans Ie cas de capteurs passifs,
Ie fonctionnement du transducteur necessite un apport d'energie pour traduire les
grandeurs physiques locales (proprioceptives et exteroceptives) en
signaux physiques (images des grandeurs).

6.11.2. Mettre en forme


Cette activite realise sur les signaux physiques, images des grandeurs
generees par l'unite de transduction, un ensemble de traitements de mise en fonne de
l'infonnation. En particulier, elle effectue les operations de conditionnement du
signal: adaptation, filtrage, linearisation et de compensation: prise en compte des
grandeurs d'influence, des derives et des non-linearites. Les traitements numeriques
eventuels (numerisation, lissage, etc.) debuteDt sur Ie signal d'activation et se
terminent par la generation du signal acquittement. L'activite METIRE EN
FORME produit des images des grandeurs physiques locales sous un fonnat
utilisable par l'activite mAlTER.
164 Actionneurs Intelligents

6.12. Decomposition du diagramme TRAITER (planche A222)

L'activite TRAITER regroupe l'ensemble des fonctions realisant l'application


proprement dite. Ces fonctions peuvent concerner des traitements logiques
(combinatoires ou sequentiels) ou des traitements analogiques. Elles peuvent 8tre
realisees de f~on clblee ou programmee.

Les fonctions c~bIees consomment en entree les images des grandeurs locales
analogiques ou TOR mais eUes peuvent aussi utiliser les operandes en provenance
de INTERFACER EN ENTREE. Les fonctions programmees consomment les
images des grandeurs locales numeriques, ainsi que les operandes.

L'activite TRAITER se decompose en quatre activites de niveau inferieur.

6.12.1. Surveiller

L'actionneur intelligent est capable de valider les donnees qu'it traite, ainsi que son
propre fonctionnement. Pour ce faire, il met en oeuvre des algorithmes de
surveillance lui pennettant de tester la coherence des donnees qu'il mesure localement
(images des grandeurs locales), qu'it r~oit d'autres tSquipements (operandes) et / ou
qu'il produit localement (commandes elaborees, donnees ilaborees). Ces
algorithmes detectent, localisent, et diagnostiquent les defauts affectant les res sources
de l'actionneur (c'est-h-dire les supports materiels de ses fonctions) ou les producteurs
des informations qu'it consomme (un capteur distant peut, par exemple, transmettre
sur Ie reseau une donnee incoherente avec les donnees, locales). Les donnees dont la
coherence a ete prouvee sont dites validees ; eHes constituent l'une des sorties de
l'activite SURVEILLER.

L'autre donnee de sortie est l'image de l'etat de l'actionneur qui comprend la


disponibilite des ressources materielles, les defauts constates, les diagnostics. On a
vu comment ceUe information etait utilisee par l'activite GERER LES VERSIONS
DES SERVICES (dont eIle constitue une donnee de controle). La planche A222
montre qU'eHe constitue aussi une donnee d'entree des activites GENERER DES
INFORMATIONS et GERER LA BASE DE DONNEES LOCALE. En effet, il
s'agit de l'une des informations qui caracterisent principalement l'intelligence de
l'actionneur, et qui Ie rendent capable d'offrir les services d'aide a la conduite, h la
maintenance, ala gestion ... decrits au chapitre 2.

L'activite de surveillance peut mettre en oeuvre des algorithmes complexes


d'estimation, de reconciliation de donnees, de reconnaissance des formes comme des
techniques simples n'utilisant que la comparaison ades setrils de certaines variables
ou de leur derivee. Les parametres utilises par ces algorithmes interviennent en
donnees de controle, et sont issus de la base de donnee locale ou ils ont ete stockes
dans Ie mode d'utilisation configuration.

" '
Analyse fonctionnelle de l'ac!ionneur intelligent 165

donnees de contrOle, et sont issus de la base de donnee locale ou its ont ete stockes
dans Ie mode d'utilisation configuration.

6.12.2. Elaborer la commande

Cette fonction a pour objet d'utiliser la puissance de traitement de l'actionneur aIm


de commander l'organe reglant en fonction d'une consigne donnee par l'utilisateur.
EIle fournit les ordres a transmettre au pre-actionneur, compte tenu de Ia valeur de
l'objectif de commande, des grandeurs physiques et des modeles de commande dont
elle dispose (P.I.D., commande optimale, ... ). La modification d'une loi de
commande est sollicitee soit par un utilisateur, soit par l'actionneur lui-meme (par
exemple: repli) , sur detection d'un evenement interne ne lui permettant pas
d'atteindre l'objectif donne avec les moyens disponibles.
Les donnees d'entree de celte activite sont les donnles validees issues de
l'activite SURVEILLER et / ou des donnees Ilaborees fournies par l'activite
GENERER DES INFORMATIONS. q,n peut noter que, dans Ie cas general, la
surveillance s'applique aussi al'activite ELABORER LA COMMANDE. puisqu'eUe
teste la coherence de son resultat (commandes Imborees), avec les autres donnees
dont eUe dispose.
Les commandes elaborees peuvent etre generees par des algorithmes differents
dans des modes d'utllisation differents. C'est pourquoi cette donn6e constitue un
contrOle de l'activite ELABORER LA COMMANDE. De meme, les parametres de
commande, stockes dans la base de donnees locales dans Ie mode configuration.
constituent eux aussi des donnees de contrOle.

6.12.3. Glneter des informations "

Cette activite utilise l'ensemble des donnees disponibles (image de l'etat de


I'actionneur, donnees validees, commandes Ilaborees) et fournit des
donnles Ilaborees a partir de celles-ci. Les donnees Ilaborles peuvent etre de
differents types :

- capteurs virtuels : ces donnees sont generees par des algorithmes qui, a partir I,
de grandeurs accessibles a la mesure, produisent des grandeurs non directement
mesurees (ou non directement mesurabIes). C'est Ie cas, par exemple, d'une grandeur
de debit calculee apartir de mesures de pression, ou encore du calcul de la valeur de
remplacement Ia plus plausible lorsqu'un capteur a ete detecte en defaut par Ia fonction
SURVEILLER. Entrent encore dans cette categorie les resultats de calculs tels que la
valeur moyenne d'une grandeur sur N echantillons, la valeur maximale (minimale)
atteinte au cours d'une periode donnee, Ie nombre de commutations (de mises en
service, de pannes, etc.) au cours d'une periode donnee.
'.

166 Actionneurs Intelligents


,.
- structures de donnees: les donnoos, soit directement disponibles, soit de
type capteurs virtuels peuvent ~!I'e utilis6es telles queUes ou encore organis6es dans
des structures, que l'activite GENERER DES INFORMATIONS aura a elaborer:
donnoos datees, tableaux de type historique, trace, etc.

6.12.4. Gerer la base de donnees locale

La base de donnees locale permet la memorisation des param~tres (de commande, de


surveillance, de protection, etc.) et l'archivage des donnees.

Les param~tres, stockes dans la base de donn6es locale, apparaissent naturellement


comme donnees de contrale des activites de traitement: SURVEILLER,
ELABORER LA COMMANDE, GENERER DES INFORMATIONS.

Leur memorisation s'effectue dans Ie mode d'utilisation configuration, en


reponse aune requete d'ecriture. Les valeurs des parametres constituent alors la partie
op1rande de cette requete, qui apparait comme l'une des donnees d'entree de l'activite
GERER LA BASE DE DONNEES LOCALE. Les autres entrees portent les donnoos
a archiver: image de I'etat de l'actionneur, commandes Ilaborees,
donnees etaborees, qui forment l'ensemble des donnees locales.

L'activite GERER LA BASE DE DONNEES LOCALE met ala disposition des


autres activites les donnees contenues dans celle-ci :

- les parametres constituent des donnees de contrale pour les activites


MESURER, SURVEILLER, ELABORER LA COMMANDE, GENERER DES
INFORMATIONS,

- l'image de I'elal de I'A.I. est utilisoo pour GERER LES VERSIONS DES
SERVICES, et GENERER DES INFORMATIONS,

-la commande e1aboree est l'une des entrees de SURVEILLER et de


GENERER DES INFORMATIONS,

- les donnees d'evaluation des transitions sont utilisees pour GERER


LES MODES D'UTILISATION,

- les messages a emettre constituent une entree de INTERFACER EN


SORTIE;

- la validation de l'intelligence locale contrOle l'activite ACTIONNER.

. ,
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 167

6.13. Decomposition du diagramme ACTIONNER (planche A223)


Cette fonction est celIe pour laquelle l'actionneur est con~u. L'actionnement passe
par la chaine:

- modulation,
- conversion.
- transmission,
qui ne prejuge ni des modes de commande ni de la nature de l'energie mise en oeuvre
pour realiser les actions sur Ie processus physique. II se peut que, pout agir sur Ie
processus l'actionneur ait besoin de differentes sources d'energie d'actionnement selon
son etat ou les ordres qu'il r~oit.
Par exemple, en fonctionnement normal, un actionneur de regulation peut faire
appel a l'energie electrique, modulee par un variateur, convertie par un moteur
electrique ; en fonctionnement de secours, pour passer dans une position de repli il
peut faire appel al'energie potentielle contenue dans un ressort comprim6, modul6e
par un dispositif de contr61e de la detente du ressort (amortisseur), convertie par un
systeme m6canique et, en fonctionnement manuel, utiliser l'energie modul6e (oomie
par l'operateur et la convertir au moyen d'un sys~me m6canique en une energie
m6canique adapt6e a l'actionnement ar6aliser.

6.13.1. Moduler
Cette activite module l'energie d'actionnement sous Ie contr61e de la
commande, pour fournir une energie d'actionnement moduUe a l'activite
CONVERTIR, qui produira alors un travail moteur.
L'energie d'actionnement peut atre d'origine 61ectrique, hydraulique,
pneumatique. II ne s'agit ici que de l'energie effectivement modulable par la
commande, c'est-a-dire de l'energie normale alimentant l'actionneur. Les autres types
d'energie reaIisant des actions sur Ie processus physique (energie de secours, travail de
l'operateur en mode manuel) interviennent a d'autres niveaux de l'activite
ACTIONNER. dans la mesure ou its ne sont pas modules par la commande.
Deux types de commande, elabores dans des modes d'utilisation differents, peuvent
moduler l'energie d'actionnement: la commande elaboree est, on l'a vu.
issue de l'activite TRAITER et est generee a partir des ordres de conduite et des
modeles de commande existants. alorsque la commande directe provient
directement de l'activite INTERFACER EN ENTREE (& travers l'interface de
commande locale, independatnment de l'intelligence de l'actionneur).
Une deuxieme sortie de l'activite MODULER est constitu6e par des grandeurs
physiques proprioceptives. qui caracterisent l'etat de l'element modulant
.
(tension. intensite, temperature. pression, etat d'un relais thermique d'un contacteur. ~
, ,­

..
".~
168 Actionneurs Intelligents

d'un fusible, ...). Certaines de ces grandeurs ~uvent !tre mesuroos par l'activit6
MESURER etlou evaluoos par l'activit~ GENERER DES INFORMATIONS, et
participer a l'elaboration, par la fonction SURVEll..LER, d'une image de l'etat de
l'element modulant (qui est une partie de l'image de retat de l'actionneur).

6.13.2. Con vertir


Cette activite transforme I'lnergie d'actionnement en un travail moteur,
necessaire pour agir sur l'organe reglant. Ce travail moteur appartient Ie plus
souvent au domaine mecanique, it s'exprime alors par Ie produit d'une force par un
deplacement. L'energie d'actionnement peut etre 1'Inergie d'actionnement
modulle issue de l'activite MODULER ou bien une Inergie d'actionnement de
secours, par exemple stockee dans un ressort, un reservoir sous pression, etc.
utilisee sans aucune modulation par la commande lorsque retat de l'actionneur tel qu'it
est connu par image de I'ltat de I'actionneur, Ie necessite.
De meme que pour l'activit6 MODULER,l'activite CONvERTIR est caract6risee
par un certain nombre de grandeurs physiques proprioceptives (position,
vitesse, couple, effort, temperature, ... ) dont certaines peuvent intervenir dans
l'elaboration de l'image de /'Itat de I'actionneur par l'activite SURVEILLER.

6.13.3. Transmettre
Cette fonction realise les actions sur Ie processus, par l'intermediaire de
l'organe reglant et de la chatne cinematique eventuellement associee.
L'actlon sur Ie processus est Ie resultat d'un travail moteur applique a
l'organe reglant, soit par la fonction CONVERTIR (travail moteur interne), soit
par une source exterieure par exemple un operateur humain (travail moteu"
externe) et d'un travail resistant, oppose par Ie processus lui-meme. Le choix du
type de travail moteur applique a l'organe reglant resulte du choix d'un mode
d'utilisation (manuel ou non), qui constitue ainsi la donnee de controle. Comme.
pour les deux autres sous-activites d'ACTIONNER, l'activite TRANSMETIRE est
caracterisee par un certain nombre de grandeurs physiques proprioceptives
(positon d'un verin, d'un c1apet, vitesse de rotation du barillet d'une pompe, etc.)
L'actlon sur Ie processus se manifestera egalement par une variation des
grandeurs physiques ext6roceptives (debit dans une canalisation, niveau d'une cuve).

6.14. Conclusion

L'analyse fonctionnelle que nous avons presentoo utilise Ie formalisme SADT pour
fournir un modele interne de l'actionneur intelligent, c'est-a-dire une description de ee
qu'il fait lorsqu'iI fonetionne. II est clair que la decomposition hierarchique
peut etre poussoo plus loin encore: ainsi, la fonction SURVEll..LER pourrait etre

.'
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 169

decomposee en SURVEILLER LES CONDITIONS DE FONCTIONNEMENT et


SURVEILLER LA COHERENCE DU FONCI'IONNEMENT.
La premiere activite realiserait la validation technologique, alors que la deuxieme
realiserait la validation fonctionnelle de rAJ.. Celle-ci pourrait a son tour etre
decomposee en DETECTER une incoherence, LOCALISER l'incoherence,
EXPLIQUER l'incoh6rence, etc. On con~oit sans peine qu'un tel cheminement,
arrivant aux niveaux de decomposition les plus elementaires, conduirait aeffectuer des
choix de definition des traitements qui permettraient directement la conception d'un
actionneur intelligent C'est, en effet, comme outil de CAO qu'un tel modele interne
presente l'un de ses interets.
L'autre interet est de fournir un modele de representation fonctionnelle d'un
actionneur intelligent generique, c'est-a-dire d'un niveau de generalite suffisant pour
qu'il puisse servir a la description de tout actionneur reel, en utilisant les fonctions
analysees dans ce chapitre et leur organisation.
Dans ce sens. la description fonctionnelle d'un actionneur reel sera une instance de
ce modele generique, dans laquelle certaines fonctions pourraient, par exemple, etre
absentes. les autres. ainsi que leurs donnees associees (entrees. sorties, contr6le).
faisant l'objet d'une description dependant du domaine technologique dans lequel iI se
situe.
Une telle "grille de description" generique presente un interet certain dans les,
phases de specification et de qualification. qui etablissent et verifient I'execution d'un
contrat passe entre un utilisateur et un fournisseur d'actionneurs.
C'est d'ailleurs, plus generalement. comme outil de communication que Ie modele
generique presente d6veloppe toute sa puissance: en definissant. a l'aide d'une
representation univoque et structuree ce qu'est un actionneur intelligent, elle facilite Ie
dialogue entre intervenants de metiers differents amen6s l manipuler ce concept

'" • •1

'~,.". .
...
-..J
0

Parametres et la"lr'ges
Bat des elements de comrnunicaticn
lechnolcgiques

o4
Csracteris1iquederA.L
Varidalions des
producteurs
d'"lnforrrations
Messages des operaleurs
ou des automatismes
Messages ve,s les
Operateurs ou les
automatisrnes
Grandeurs physiques
1::1"-�� FONCTIONNER

Acli surlo
processus

m1
El&t des moyens
decomnunn:ation c2
c4

pammetn,s at !Bngages
de cornmunicalion
Ela! des rnoyens
deCDffll'IU'lication
validalionsdes
produdeurs vaidation de la
d'mformalions communication I des elements
enentree lechnologiques

et INTERFACER
ENENTREE

ndes
diAK:leS caracteristiques va6dalion de la
de rA.1. communication
en sortie
messages s op6rateurs <1
ou des automatismes
Actions sur lo
prooessus


s3

AGJR
lion
2 de remission
valida1iande

IDc:ale

ffleS:S899S vers les


operaleurs ou les
mat6riels de automatismes
r6ceplion
mattlriels
INTERFACER
EN SORTIE
m2

gas
aemenre
var • de l'A.I.
comme producteur
d'inlormations
logic:iels d'i terprelation rn3
at de communication

\,_________-v....-----------------------�7!=
mt
caract6ristiq1,1es
de transmission
c1

validations des
prodldatns
d'inlonnations commandes
dinlcles prolocolede L-�rab'"'
w••�·- �� -��de
communication reception

RECEVOIR
1-----s2-+-------+---------,/V

ene�de
syntau

DECODER
o!tat des rnoyens
de communication

c2

m1
s3

interfaces INTERPRETER
communication
localeoulcis1ance

dired8ment
inlerp,etables wldalion de la
comrn.micalian
enenblle

s1
VAUDER
ENENTREE

m2
grapt,e des modes carac16ristiques
validation de ta lisle des sarviCBS de rA.I. c5
convnunication
en sortie

validation de la
communication
enentree
activation
de remission

acqu men!

.,
s2

GERER
!:APPLICATION

message interpretes
{langage constructeu�

Eta! des <!16ments


technologiques

c3
OUllls
logiciels c1
mode de man:he
courant
Actions sur le
processus
va1-.c1e
nn1elligenco
SI locale

REALISER s3
L'APPUCATION

Grandeurs p� s

(:eisorl�

composanls
maleriels

log ·o1s

m1
m2
cl
actiYatiaff c2

langago cf' o,q,6rabilihi

INTERPRETER format do erreur


transmi dintorp,6!ation

do�

erreurde
codago

1
CODER

� coder """"'
d'emissian

EMETTRE
al! s2

ges stat des moyens


alirnettre communication
logiciol C3
docodago diroctemont
limissibles vatidation de la
corMnJnication
logiciel en sortie
d'01torprvtation

m2 s1
logioiol
d'6mission VAi.iDEA
inte ces de EN SORTIE s3
communication
k>cale ou a distance
va6da� do l'A.I.
comme producteur
d'mlormations

m1 logiciol
c3

validalion d8 la stralegie
communicalion cfordonnancement
c2 an sortie

mode da ma.rcha
courant
s2
GERERLES
MODES DE
MARCHE

dos cs
semces disponiblos

activation

.,
GERERLES
ACTMTES s3

logiciols

m1

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..
r--c,;;t,dedeman:he
courant

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Gl1illdeursphysiqu
lives
1::...""'1.rectal
ac:qulllement
e4 s2

MES\JRER
Caracteristiques
de rA.L
r-1
images des

g,:s __.,


"
messages
ii emean,

., lRAITER
s5
-
.....
ope�des 2 locales:
F""!!mandes �:del'=del'A.I.,
dil8des validation de l'in1816
r' locale,-·

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r

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Ene • ACTIONNER processus


surla

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Tl1IV8il�istant �-IS physiques


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mat6riels m2 �logiciets
image de l'"31 de l'A.1.,
·n1orrnalions nbssaires
l la geslion des modes

graphe des modes


informations - liS1e dos services
l la gestion des modes
c3 ,_ge de re1a1 c1e rA.1.

mode de marche
coorant
e1 GERERL£S SI
MODES
DUTIUSATION
mode Utirisation
demand6 validation de la
r,stedes
communicalion
enentree

GERERLES s2
VERSIONS
DES SERVICES
2 vers· ns des
senrials disponbles

m1
178 Actionneurs Intelligents
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ENFORME

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banSduclion Ima des
giai,deurs
locales

e<>ndilionneur logiciels
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ll'<>dedeman:he c2
courant -_.
activalion
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Caract6ristiques
de l'A.I.
images des v;;;
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grande111S lacales

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c:ommendes
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6labonles- GENERERDES
INFORMATIONS

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J
.........
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BASEDE DONNEES
J�-n
l'intelli
de
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commandos
din,ctes desel6ments
technologiques

command:i__ c1 c4
tilaboree

s2

gra:i,
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MOOUL.ER
En�,gie rs physiques
En�ie
d'adionnernent 1 noceptives
pmp·

Energie d'actionnement
i.-- modulee

CONVERTIR
__.....""e,d'utir,sa
,-----., .-Travail moteur tion
2
c2
Ene,gie d'�onnement

-----
desecours

TRANSMETTRE s1

3
Travail m�rextemo Travail�t Adi�surle
PIOCOSSUS

co,:::r;;s_..,. m1
Chapitre 7

Application it nne vanne intelligente

7.1. In trod uction


Dans la premi~re partie de cet ouvrage, en consid6rant l'actionneur selon trois
points de vue, nous avons analyseS les besoins des utilisateurs, et d6fini un ensemble
de fonctions qui conduisent it la realisation de nouveaux services.

Dans la seconde partie, nous avons apport6 les 616ments n6cessaires a la mise en
oeuvre et it l'utilisation de l'instrument attendu. Nous avons tout d'abord pr6cise
l'architecture materielle de l'actionneur intelligent, puis nous en avons presente un
modele externe, definissant son langage et son protocole de commande. Enfin, nous
en avons presente l'analyse fonctionnelle, qui decrit les traitements it implanter ainsi
que leur organisation, et qui fournit une representation generique du fonctionnement
interne.

Dans cette derni~re partie, nous montrons une application de ces deux
representations de l'actionneur intelligent. L'actionneur retenu est une vanne.
composant tres utiliseS dans l'industrie pour assurer un rOle d'isolement d'un fluide
(vanne tout ou rien) ou pour permettre l'ajustement en continu d'un param~tre
physique (vanne reglante). L'exemple a ete construit it partir des travaux de recherche
du LAIL [91], [92], [93], et des reflexions du groupe de travail "Actionneurs
intelligents" du CIAME. Les resultats de la tAche OB du projet EuREKA EU 666
INCA (Interface Normalisee pour Capteurs et Actionneurs) regroupant les societes
AREMI, BAILEY SEREG, BIFFI, NUOVO PIGNONE ont egalement 616 pris en
compte [94].

'" ..' "" .


184 Actionneurs Intelligents

Le but de ce chapitre n'est pas de fournir one description complete et d~taillee d'une
vanne intelligente, mais simplement d'illustrer un certain nombre de concepts
introduits dans les chapitres pr~edents. Apres une presentation de l'architecture
mat~rielle, une illustration de certains traitements internes sera proposee, puis nous
presenterons un ensemble possible de services ainsi que leur organisation.

7.2. Architecture materielle


Nous avons pr~sente au chapitre 4, la structure mat~riel1e d'un actionneur
intelligent. Dans Ie cas qui nous interesse, eUe se decline de la faeon suivante [95],
[96] :

- Organe reglant : i1 est constitue par un robinet (11 papillon, 11 si~ge parallele,
11 coin, etc.), dont la position agit sur la perte de charge entre l'entree et ]a sortie.
- Chaine cinematique: elle est plus ou moins complexe suivant les cas.
Constitu~e, par exemple, d'une simple tige de transmission du mouvement, dans Ie
cas oil Ie convertisseur transforme une puissance pneumatique en puissance
mecanique, eUe comprend generalement une manivelle, deux axes 11 angle droit et on
systeme d'engrenages lorsque c'est directement la puissance m~anique develop¢e par
l'op~rateur qui est utili see (vanne a commande manueUe). La figure 7.1 illustre ce
demier exemple.

Figure 7.1: Vanne a commande manuelle


- Convertisseur (ou moteur): il convertit la puissance primaire en une
puissance mecanique qui, par l'intermediaire de ]a chaine cinematique, modifiera la
position du robinet. La puissance prirnaire (done la motorisation) est Ie plus souvent
pneumatique, mais peut egalement etre electrique ou hydraulique.
- Pre-actionneur: il module l'~nergie transformee par Ie convertisseur en
fonction d'un signal de commande, souvent electrique. La figure 7.2 montre une
vanne 11 motorisation pneumatique et 11 commande directe tout ou rien. Le pre­
Application a une vanne intelligente 185

actionneur y est constitue par deux electrovannes qui permettent de transmettre la


puissance pneumatique en fonction des signaux de commande "Ouvrir" du "Fenner".
La figure 7.3 montre une autre realisation d'un pre-actionneur, utilisant un sys�me a
tiroir de distribution.

Cornmande "OUVRIR" Commande "FERMER"


Ev+
Ev-

Alimentation
pneumatique D&:hargement

Figure 7.2: Vanne a motorisation pneumatique et commande Tout Ou Rien


Alimentation D&:hargement
pneumatique

]J
Commande
6lectrique

Tiroir de distribution

V = 0 capacit6 membrane isol6e


V=+lO "OUVRIR"
V=-10 "FERMER"

Figure 7.3 : Vanne a motorisation pneumatique et commande par distributeur

- Capteurs proprioceptifs : ils renseignent sur l'etat de la vanne elle m!me.


a
Dans notre exemple, on peut, grAce un capteur de position insere dans la chaine
cinematique, connaitre la position du robinet ; un capteur de pression peut !tre
186 Actiooneurs Intelligents

impIant6 dans la chambre du moteur pneumatique; un capteur de tension peut


permettre de verifier la commande appliquoo au distributeur (figure 7.4).
Alimentation
pneumatique Commande
electrique

]J~
Tiroit de distribution

PT Capteur de pression
PosT Capteur de position
VT Capteur de tension

Figure 7.4: Vanne equipee de capteurs proprioceptifs

~ Capteurs exteroceptifs: ils donnent une image de 1'etat du processus sur


lequeI agit la vanne. On trouvera. par exemple. une mesure de pression differentielle a
ses homes, une mesure du debit du fluide qui 1a traverse, une mesure du niveau, ou de
la temperature du fluide contenu dans Ie reservoir qu'elle alimente, etc. (figure 7.5) •
...._ _ _ _ _ _ _ _ ""IrI"_~ . . Vapeur

---(!{)" I
Ff Transmetteur de debit
LT Transmetteur de niveau
FY Module de calcul
: % UC Regulateur indicatetir

--~$
de debit

___ J
HIC Station de commande

®-~

Bau

Figure 7.5: Installation comprenant une vanne equipee de capteurs exteroceptifs


(tIapres (97J)
Application Aune vanne intelligente 187

- Intelligence locale : elle gere le fonctionnement et les echanges entre


l'actionneur et son environnement. Elle se compose d'un ensemble de modules de
traitement realises sous forme materielle (composants specialises) OU logicielle
(implant�s sur un ou plusieurs processeurs numeriques, et disposant des memoires
necessaires).

- Interfaces : elles assurent la liaison avec le monde exterieur : entrees tout ou


rien ou analogiques pour la connexion des capteurs proprioceptifs ou exteroceptifs A
liaison directe, composants de communication pour l'echange d'informations codees
avec le monde exterieur (capteurs distants ou autres constituants du systeme,
operateurs, etc.). Ces interfaces sont constituees d'elements lies au moyen de
communication (UART, composants specifiques implantant un protocole de
communication, bus de terrain, etc.). La figure 7.6 reprend l'ensemble de la structure
materielle.

Communiquer Actionner

coupleur

capteurs de fin de
1--- --1 course, de position,
de force, ...
capteurs de
�---------- temperature, de
pression,...

◄ ►
Mesurer

Figure 7.6: Architecture materielle d'une vanne intelligente

7.3. Architecture fonctionnelle

Deux approches peuvent etre utilisees pour illustrer les traitements realisant
l'intelligence de la vanne. La premiere, reprenant la demarche de la premiere partie de
l'ouvrage, analyse les services rendus par l'actionneur (objet finalise, constituant d'un
systeme, objet industriel), et developpe les traitements A mettre en place pour les
ameliorer et les multiplier. Dans la mesure ou ces services reposent sur un grand
nombre de traitements communs, qui correspondent aux fonctions generiques mises
en evidence dans la deuxieme partie, c'est A partir du modele fonctionnel developpe au
188 Actionneurs Intelligents

chapitre 6 que nous presenterons notre exemple. La figure 7.7 rappelle l'architecture
fonctionnelle generique d'un actionneur intelligent.

~ ~ Commuruqu~

I
I
I
I
I
I
I
I
I Traiter I
~-------------------~
Figure 7.7: Architecture fonctionnelle generique d'un actionneur intelligent

7.3.1. Mesurer
Les services realisant la fonction MESURER constituent la partie Iogicielle des
interfaces d'entree sur lesquelles sont connectes les capteurs proprioceptifs et les
capteurs exteroceptifs ~ liaison directe. Sauf cas particulier, ces services sont actives
de maniere implicite par l'entree de l'actionneur dans un mode d'utilisation necessitant
Ie rafraichissement periodique de sa base de donnees brute (mode automatique par
exemple). II s'agit de traitements classiques (acquisition/conversion, mise ~ l'echelle,
filtrage) que nous ne detaillerons pas davantage.

7.3.2. S urveiller

Les traitements qui realisent la fonction SURVEILLER valident autant que faire se
peut Ie fonctionnement de la vanne. Cette validation concerne d'une part l'etat de son
environnement (conditions d'utilisation), d'autre part l'etat de la vanne elle-meme
(detection de defaillances). L'activation des services de surveillance est generalement
implicite.
7.3.2.1. Conditions d'utilisation
Elles contraignent, comme on l'a vu, Ie domaine dans lequell'instrument peut etre
utilise. Ainsi, Ie moteur impose des contraintes concernant son alimentation en
Application II une vanne intelligente 189

6nergie primaire (pression maximale, propret6 de rair comprime, etc.) de marne que
des contraintes concernant ses signaux de commande (plage de tension, intensite
maximale, etc.). Par ailleurs, Ja vitesse d'entree et la vitesse de sortie du fluide sont
souvent limit6es pour des raisons m6caniques et pour 6viter rapparition d'ondes de
choc, qui produisent des effets desb'uctifs et sonores. De marne, une vanne de
r6gulation tolere une perte de charge plus ou moins 61evee au-dela de laqueUe Ie
servomoteur est incapable d'assurer un fonctionnement correct de l'ensemble. La
surveillance du couple d6bit / pression au moyen de captelD'S ex~roceptifs est, pour ce
qui concerne ces conb'aintes, un moyen simple de situer Ie fonctionnement de
l'instrument al'in~eur de son domaine admissible, et de g6n6rer des alarmes lorsque
ses limites sont atteintes, ou lorsqu'on estime qu'elles risquent de ratre.

7.3.2.2. Auto-surveillance

Parmi les composantes de la sOre~ de fonctionnement, nous nous int6ressons a


l'int6grit6, d6finie (voir Ie chapib'e I), comme l'assurance fournie par Ie dispositif de
sa capaci~ aexecuter correctement les tAches qui lui sont attribu6es et ainfonner d'un
quelconque de ses 6tats pouvant conduire aone situation conttaire.
A titre d'exemple, la tAche attribuee au robinet consiste acreer une perte de charge
fonction de sa position, tout en assurant Ie transfert massique du fluide qui Ie traverse.
Or les vannes pr6sentent un d6bit de fuite plus ou moins important selon leur
construction. L'6tanch6it6 d'une vanne est donnee par son appartenance aune "classe
d'etanch6ite". La nonne NF C46-516 [98] definit les differentes classes d'etanch6ite
ainsi que les conditions d'essai, et indique les technologies a utiliser. Si les d6bits
amont et aval peuvent 8b'e mesures, ou estim6s, avec une precision suffisante, un
algorithme simple permet de detecter toute anomatie dans l'6quation de balance de .....
masse qui caracterise normalement Ie flux traversant la vanne. II s'agit Ia d'une
fonction de surveillance particuli~rement simple, utilisant directement rune des
equations qui constituent Ie modele de la vanne en regime permanent (Ie fluide est
suppose incompressible) :

Qentree =Qsortie
ou Q represente un debit massique.
Les algorithmes de surveillance ne sont pas toujours aussi directement obtenus.
L'exemple suivant est relatif a la validation de la position reelle d'une vanne tout ou
rien et ala d6tection des d6faillances de ses capteurs.
On considere une vanne tout ou rien munie de I capteurs d'ouverture Oi et de J
capteurs de fermeture Fj redondants. Une commande d'ouvel'ture d6bute par
l'application d'un 6chelon de tension : u = 1 et se termine par la retomb6e a zero de
cet echelon: u = O. De meme, une commande de fermeture debute par l'application
d'un echelon de tension: v = 1 et se termine par la retomb6e de cet echelon: v = O.

'" ... '" . "


190 Actionneun Intelligents

En theorie, il existe deux etats stables pour la vanne qui correspondent it :

Etat ouvert : u =v =0, Oi = 1 pour tout i. Fj =0 pour tout j.


Etat ferme: u =v = O. Oi =0 pour tout i, Fj =1 pour toutj.
L'evolution d'une commande d'ouverture ou de fermeture peut ~tre d~rite par un
graphe d'etat [9]. Considerons un couple Oi. Fj (il y en a I.1 differents). A chacun
d'entre eux. on peut associer un graphe O(i. j) tel que celui de la figure 7.8.

1 : Vanne Ouverte (etat stable):


Oi = 1, Fj =0, u =v = O.
1 ~ 2 : demande de fermeture : u passe de 0 a 1.
Oi = 1 2 ~ 3 : vanne en cours de fenneture : Oi passe de 1 aO.
3 ~ 4 : detection de fenneture : Fj passe de 0 a 1.
4 ~ 5 : fm de commande d'ouverture : u passe de 1 aO.
Fj=O 5 : Vanne Fennee (<<Stat stable) :
Oi=O, Fj = 1. u =v= O.
5 ~ 6 : demande d'ouverture : v passe de 0 a 1.
a
6 ~ 7 : vanne en cours d'ouverture : Fj passe de 1 O.
3 ~ 4 : detection d'ouverture : Oi passe de 0 a 1.
a
4 ~ 5 : fin de commande de fermeture : v passe de 1 O.

Figure 7.8: Graphe d'etat assode au couple de capteurs Oi, Fj

Supposons maintenant que Ie microprocesseur de la vanne suive en temps reel


revolution de tous les graphes O(i. j), et que tous les capteurs Oi et Fj fonctionnent
correctement. Tous les graphes seront alors presque toujours dans Ie meme etat (aux
differences des temps de commutation des capteurs pres). Si par contre run des
capteurs est defaillant (Ie capteur 03 colle aun par exempIe). alors les graphes 0(3, j)
seront dans un etat different de celui des autres. ce qui donne un moyen de detecter Ie
defaut, de Ie localiser (on sait quel est Ie capteur defaillant). et de connattre retat reel
de la vanne (c'est celui donne par les autres capteurs).

Dans cet exemple. seules des donnees issues de capteurs proprioceptifs etaient
utilisees. et permettaient d'ailleurs leur validation. Les algorithmes de surveillance
peuvent bien evidemment utiliser des donnees issues de capteurs aussi bien
proprioceptifs qu'exteroceptifs. On a vu que ces demiers pouvaient faire partie
integrante de l'actionneur (capteurs exteroceptifs It liaison directe) ou bien lui
transmettre leurs informations a travers Ie systeme de communication (its font alors
partie du reste du systeme d'automatisation). L'exemple suivant illustre ce cas. It
travers une procedure de surveillance extremement simple, fondre sur une redondance
statique.

.'" .
Application l une vanne intelligente 191

Soient 01 et 02 deux capteurs proprioceptifs tout ou rien constitues par des


microcontacts d'ouverture. Soit Q l'information de debit donnee par un capteur
exteroceptif, mise ala disposition du systeme par un mecanisme de diffusion sur un
reseau de terrain aune frequence donnee. Cette grandeur est accompagnee d'un bit de
validation V dont la valeur nonnale est 1 (0 indique que Ie debitmetre a fourni une
mesure aberrante, ou que Ie systeme de communication a detecte une erreur de
transmission). La vanne intelligente met en oeuvre un algorithme de surveillance qui
utilise les trois grandeurs 01,02 et Q si V = I, et seulement 01 et 02 si V =O.
- Cas ou V = O.
La redondance des capteurs se r&luit hOI et 02, et pennet Ie calcul p6riodique du
residu Rl = 01 - 02, qui doit ~tre presque toujours nul (a la difference des temps de
basculement des microcontacts pres). La non-nullite sur un intervalle de temps
significatif est revelatrice d'une defaillance soit sur 01, soit sur 02. La detection d'un
defaut est donc possible, rnais on ne peut en localiser la cause, car une defaillance de
01 au de 02 se traduit par Ie m~me effet sur Rl. II en resulte qu'en l'absence
d'infonnation complementaire, on ne connalt pas retat reel de la vanne.

- Cas ou V = 1.
La mesure de debit r~ue par l'intelligence de la vanne est valide. On peut alors
construire un troisieme indicateur d'ouverture, 03, de la facon suivante :
03 =1 si Q est different de zero
03 = 0 si Q est egal azero.

Les trois residus suivants peuvent alors etre calcules :

Rl =01 - 02
R2 = 02 - 03
R3 = 01- 03
Le fonctionnement est nonnailorsque les trois residus sont presque toujours nuls.
Dans Ie cas contraire, it est possible non seulement de detecter, mais encore de
Iocaliser Ie defaut.
Dans la configuration representee ci-dessous (figure 7.9), deux residus ant une
valeur non nulle. Ces deux residus font intervenir 01, ce qui conduit alocaliser Ie
decaut sur Ie capteur 01, et a conclure que la vanne est fennee, puisque les capteurs
02 et 03 sont a zero. On peut egalement diagnostiquer que Ie capteur 01 est reste
colle (si l'anomalie persiste), au a un temps de decollement trop long (si l'anomalie
disparait au bout d'un certain temps).
192 Actionneurs Intelligents

en provenance de en provenance de
Mesurer Communiquer vers Communiquer via la BdD locale

Grandeurs proprio Grandeur extero


Ident. Valeur Statu Identif. Valeur Statut
01 1 OK Ident. Valeur Statu
02 0 OK 03 0 OK 01 coll4S
nnne fennee d4Sgrad4S L--_,.-_ _...J

D4Stection Localisation Estimation Diagnostic


R1 =01-02= 1
R2=02-03=O 01 d6faillant 01 coll4S
R3 =01-03 = 1

Figure 7.9: Exemple de traitement de surveillance

7.3.3. Elaborer

La fonction ELABORER genere des informations complexes directement utiles a


de nombreux op~rateurs, lors des phases de mise en place, de mise en service,
d'exploitation, de maintenance, etc. Ces informations, stock~s dans la base de
donnees associ~ al'actionneur, constituent Ie support principal des aides qu'it fournit
aux diff~rents operateurs. Son contenu sera d~taille plus loin, lorsque nous nous
interesserons a la fonction GERER LA BASE DE DONNEES. PresenlOns pour Ie
moment quelques exemples de donnees g~n~rees par 1a fonction ELABORER.

7.3.3.1. Donnees pour la mise en place "

La configuration est une o¢ration destinee aadapter Ie fonctionnement de la vanne


a celui de son environnement. Les procedures de consultation / modification de
parametres sont facilitees, a l'evidence, lorsqu'on dispose de moyens de dialogue
avances (terminal de poche, poste de configuration). Cependant, les parametres de
configuration peuvent varier d'un instrument al'autre et doivenl, dans certains cas,
~tre personnalis~s. De m~me, ces parametres peuvent varier dans Ie temps. II est alors
utile de mettre en place les procedures permettant leur determination. Ainsi, par
exemple,la mesure du couple reel appliqoo par Ie servomoteur pennel, lors de chaque
fermeture de la vanne, de corriger Ie seuil de d6clenchement pour s'auto-adaprer et
atteindre Ie couple pr6conise, ce qui n'est pas envisageable par un simple limiteur
d'effort (figure 7.10).
a
Application une vanne intelligente 193

Couple
declenchement securit6

Couple applique
Ordre d'arret

r\ '--------------------­
C moyen maxi

-..
Fenn~ Ouvert Position

Figure 7.10: Relation couple position d'apres (Aubert-Maguero [99J)

Un autre exemple est donn6 par la premiere mise sous tension d'un servomoteur
traditionnel. qui peut conduire l des difficul~, voire des d6gradations, dans la mesure
ou 1'6tat des constituants n'est pas toujours connu {99]. Une aide peut etre apport6e
par la v6rification d'un certain nombre d'infonnations et en particulier celle de retat
initial, avant l'autorisation de recevoir un ordre. L'implantation d'un service de test
automatique pennet de repondre l ce probleme.

7.3.3.2. Donnees pour la maintenance et la gestion technique

On a vu sur des exemples d'algorithmes de surveillance comment on pouvait


assurer 1a detection, la localisation et Ie diagnostic de certaines defaillances. L'analyse
des modifications des parametres (augmentation d'un couple, variation d'une position
d'arrat, augmentation du temps de manoeuvre), permet de dttecter des signes
precurseurs de problemes mecaniques soit sur Ie servomoteur, soit sur 1a vanne, et
rend naturellement des services ll'o¢rateur de maintenance, en lui foumissant des
informations telles que: poussOO reelle sur la tige, corps etranger dans Ie siege. debut
de grippage, efficacite des joints d'etancheite, mesure de 1'6tendue de
cavitation, panne d'eIements annexes: capteurs, electronique, etc. [100], [101]. Pour
la gestion technique et la maintenance, les possibilit6s de memorisation permettent de
stocker differentes valeurs ou courbes, et ainsi de comparer les resultats actuels aux
resultats precedents ou aux donnees initiales.

7.3.3.3. Donnees pour la gestion de production

La gestion de la production s'int6resse aux aspects organisationnels et economiques


du processus de production. L'une des grandeurs les plus caract6ristiques, dans ce
domaine, est la quantit6 de produit ayant travers6 une vanne au cours d'un intervalle de
temps donn6 (quantite d'huile produite, quantit6 de gaz consommee, etc.). Un exemple
simple de grandeur elaboree est ainsi donne! par l'int6grale du debit qui aura travers6 la

-----------0-- ----- ---- - - -


..
',
- - - CC-",,-.--C-­
194 Actionneurs Intelligents

vanne au cours de la p~riode en question. On peut remarquer que, compte tenu des
erreurs de mesure, cette donnoo ~laboroo peut tres facilement etre faus~e : une erreur
syst~matique du capteur de d~bit peut conduire a une sur (ou sous) facturation
importante ! On comprend Ia tout l'in~ret des algorithmes de surveillance, capables
de detecter et de Iocaliser une telle erreur, d'en estimer l'amplitude, et donc d'en
corriger dans une certaine mesure Ies effets.

7.3.4. Girer la base de donnees

La base de donn~es associoo a l'actionneur constitue Ie support principal des aides


qu'il propose. Ene peut etre decoupOO en trois parties:
- la partie statique,
- Ia partie semi-statique,
- la partie dynamique.

La base de donnees statique comprend l'ensemble des donn~es permettant


d'identifier l'actionneur dans Ie systeme automatis~ de production. Elles sont
initialisoos lors des ~tapes de configuration chez Ie constructeur, de mise en place et de
mise en service sur site par l'installateur. Ces donnoos ne sont modifioos que si
l'environnement de l'actionneur l'est (ajout ou suppression d'un ~l~ment au systeme
automatis~ de production). Ces donnoos seront par exemple :

- des donnees constructeur:


... Pour chaque constituant mat~riel (actionneur proprement dit, convertisseur,
positionneur, organe r~gIant)
· Identificateur (nom) du constructeur du constituant
· Type du constituant
· Num~ro de s~rie du constituant
· Ref~rence de la documentation technique concernant Ie constituant
... Pour chaque transmetteur implan~ (de couple, de pression, de position, ...)
· Type de transmetteur
· Num~ro de ~rie du transmetteur
... Num~ro de version de la partie "ma~rielle"
... Num~ro de version de la partie "logicieUe"
... Date de Ia recette
...

- des donnees installateur

... Nom de l'installation

... Nom de l'actionneur

... Date de l'installation

... Date de la configuration

- des donnees concernant les performances et plages de


fonctionnement de l'actionneur
... Temps d'ouverture
Application aune vanne intelligente 195

* Temps de fenneture
* Vitesse minimale
* Vitesse maximale

- des donnees concernant les equipements connectes


* Pour chaque 6quipement, donnoos relatives a

· Nombre de transmetteurs

· Type de transmetteur

· Unit6 physique du signal founti par Ie ttansmetteur

· 'fype d'acquisition du signal

· Eventuellement, les valeurs de d6but d'6chelle et de fin d'echelle

*
La base de donnees semi.statique inclut les donn6es relatives a la
configuration, et Ie param6trage en vigueur a l'instant courant. Elle est Ie reflet des
conditions d'exploitation choisies et est modifi6e chaque fois que ces dernieres Ie sont.
On y trouve. par exemple :
* Pour chaque 616ment faisant l'objet d'une operation de maintenance

· Date de Ia demiere action de maintenance

· Nombre d'actions de maintenance effectuoos sur 1'6lement

* Pour chaque algorithme configurable

· Parametres de l'algorithme (exemple : constantes du PID)

* Parametres de specification processus

· Pasitiol1 de repli

· Constantes relatives au fluide

· Position des but6es

La base de donnees dynamique rassemble les donn6es n6cessaires a


l'exploitation en temps reel du systeme automatis6 de production. Dans ce sens, elle
contient les infonnations en provenance des capteurs, des resultats d'algorithmes de
traitement, ... , c'est-a·dire les donn~es susceptibles d'~tre modifioos achaque instant.
Ce seront. par exemple :
- des donnees relatives a I'etat de I'actionneur
* Mode d'utilisation courant
* Pour chaque campasant dant 1'6tat est surveille (actionneur, organe reglant.
intelligence locale, convertisseur, pr6-actionneur. transmetteur, alimentation ... )
· Etat du composant
* Pour chaque grandeur physique mesuroo ou 6laboroo

· Valeur de l'image de cette grandeur

- des donnees relatives a la maintenance

· Nombre de cycles d'ouverture

196 Actionneun Jntelligents

. Nombre de cycles de fenneture


. Nombre de ~passements des conditions de fonctionnement nominal

Les donn~es sont ~rites dans la base de donn~ locale par les services associ~ aux
fonctions MESURER, SURVEILLER et ELABORER (qui sont Ie plus souvent
activ~ par des requetes implicites), et par les services d'~ture a travers les interfaces
de la fonction COMMUNIQUER. Elles sont lues lors de l'exocution des services par
les fonctions DECIDER, GERER, COMMUNIQUER. par l'intermMiaire de requetes
implicites ou explicites. Les donnoos manipuloos par les services Ie sont dans un
mode d'utilisation pr~is et par un utilisateur ~termin~. On peut ainsi deCinir, en
accord avec l'exploitant, des droits d'acces aux donnoos, soit en lecture, soil en
ecriture, pour chaque utilisateur et dans chaque mode d'utilisation.

7.3.5. Decider

Les traitements destines aimplanter des services de d~ision ou d'aide ala d~cision
sont extremement nombreux.
A titre d'exemple, les aides a la conduite reposent sur un systeme d'infonnation
fonde d'une part sur des algorithmes de surveillance, dont on a vu quelques exemples,
et d'autre part sur des algorithmes de generation de grandeurs elabor~. Elles reposent
egalement sur des aides au pilotage, permettant en particulier de disposer de niveaux
de commande d~grad~s, pour continuer d'assurer, malgr~ Ia disparition de certaines
ressources, Ie fonctionnement de la vanne. Dans Ie cadre du projet INCA, sept
niveaux de commande d'une vanne a motorisation pneumatique ont e~ recenses :
a) CQmmande manuelle

b) Commande directe (tout ou rien ou modulante)

c) Commande en pression par convertisseur ~lectro-pneumatique

d) Commande en position par positionneur

e) Commande en degre d'ouverture Av (ou Cv)

f) Commande en debit (volume ou masse)

g) Commande en point de consigne d'une variable tierce.

Un actionneur donne peut offrir un ou plusieurs niveaux de commande, chacun


~tant caract~ris~ par un niveau de consigne different (pression, position, degre
d'ouverture, d~bit, ...). Bien entendu, tous ces actionneurs peuvent aussi etre non
intelligents, mais Ie benefice tire des traitements num~riques est de plus en plus
sensible au fur et a mesure que ron s'eleve dans la hierarchie. Par exemple, les
niveaux inf~rieurs peuvent etre utilis~s comme des versions degradoos des niveaux
superieurs. En effet, chaque niveau n6cessite des ressources diff~rentes : la commande
en pression par convertisseur electro-pneumatique suppose l'existence d'un capteur de
pression proprioceptif ; la commande en position par positionneur n~cessite
l'existence d'un capteur de position; la commande en point de consigne d'une variable
tierce n~site la mesure de cette variable (capteur ex~roceptif).
Niveau6 NiveauS N"JVeau4 Niveau3 Niveau2
I I
I I
I Parametres de I Parametres de Parametres de Parametres de
I lavanne et de I lavanne la vanne et de la vanne et de
I Point de Variable I l'algorithme de I l'algorithme de l'algorithme de
I consigne procede I controle I controle controle
I I I
I I I I
1D&it
�---=---�CvlI ition

-_____:�- �ion;.-.-_.......::,,:;.___
--,
Regulateur ou Bloc de Bloc de I Bloc de controle
calculateur de debit linearisation controle de la 1--1--.- de Ia pression P
PIDouautre PlD ou autre Cv/Pos i--.1--- Position
OU autre
Sortie debit SortieCv Sortie position Sortie pression Sortie modulation
Bruit
N°IVeall 1
Parametres
du regulateur Bloc de
198 Actionneun Intelligents

Les diff6rents typeS de commande associOOs aux diff6rents niveaux sont represent6s
figure 7.11. Si ron excepte la commande manuelle, chacun des types de commande,
de b) a g), peut ~tre activ6 par une requ!te soit explicite, soit implicite. Pour
l'illustrer, consid~rons la commande en position par positionneur. Dans Ie mode
d'utilisation "Automatique", Ie positionneur est en fonctionnement permanent (Ie
service de commande en position est active par une requete implicite : Ie passage en
mode "Automatique"). La consigne de position, Quant a eUe, est connue par
l'intermMiaire d'une ecriture dans la base de donnoos locale, Ie service d'ecriture 6tant
demande par une requete explicite. Dans Ie mode d'utilisation "Maintenance". par
exemple,le positionneur ne fonctionne pas, mais on peut imaginer que l'operateur de
maintenance ait Ie pouvoir, apr~s avoir ecrit la consigne dans la base de donnees
locale (par une requ~te explicite). de Ie mettre en service (par une autre requ!te
explicite).

7.3.6. Agir

Les traitements associ~s a la fonction AGIR sont ceux qui transforment la


commande en action sur Ie processus : its sont r6ali~s par la chatne mat6rielle pre­
actionneur / moteur / chaine cinematique / organe reglant. Le mod~le de
comportement pr~cise la transformation r~alisee par ces traitements. Un certain
nombre de caracteristiques d~crivent Ie comportement statique d'une vanne:
caract6ristique intrinseque, caract~ristique globale, caract6ristique installoo, d~fmition
du zero, seull couple, rangeabilit6, etc. [95], [96], [98].
A titre d'exemple, la caract6ristique intrin~ue de debit represente la relation entre
Ie debit relatif et la course relative correspondante,la perte de charge aux homes de la
vanne ~tant maintenue constante. Elle caracterise la partie robinet de l'instrument. On
distingue trois types de caract6ristiques intrin~ques : lineaire, egal pourcentage, tout
ou rien, (figure 7.12).

Debit relatif Q (%)


100 %

Course relative h (%) 100 %

Figure 7.12: Caracteristiques intrinseques de debit

.....
Application ~ une vanne intelligente 199

Cette caracteristique est independante du moyen de manoeuvre qui peut


eventuellement introduire une non-linearite entre Ie signal de commande et la course
de la vanne. La caracteristique globale (relation entre Ie debit relatif et la commande
relative) depend ainsi de la relation entre signal de commande et course, c'est-a-dire de
la relation entree I sortie du bloc pre-actionneur I moteur I chaine cinematique. Une
realisation analogique se caracterise par Ie fait que cette relation est fixee une fois
pour toutes Ii la conception. Au contraire, une realisation faisant appel Ii des
traitements numeriques offre la possibilit6 de creer un signal de commande
intermediaire qui permet de configurer Ii volonttS la caracttSristique globale, queUe que
soit la caract6ristique intrinseque du robinet et celIe du bloc pre-actionneur I moteur I
chaine cin6matique (figure 7.13)..

correcteur caracteristique intrinseque

u Q

caract6ristique globale

Figure 7.13: Realisation d'une caracteristique globale de debit

Un tel service est bien sOr actif en permanence, Ii partir du moment OU it a ete
initialise.

7.3.7. Communiquer

Les services relatifs Ii la fonction communiquer sont specifiques des moyens de


communication utilises (reseau de terrain, terminal de poche, etc.), et ne dependent
pas du type de l'actionneur considere.

""
200 Actiooneurs Intelligents

7.3.S. Glter les modes de marche

Les traitements relatifs acette fonction ont ete decrits pour un actionneur generique
au chapitre 5. Les services qui en decoulent sont, pour une vanne intelligente comme
pour tout autre actionneur, les services de changement de mode d'utilisation.

7.4. Modele externe

7 .4~ 1. Les modes d'utilisation


Pour illustrer les modes d'utilisation d'un actionneur, nous decrirons les 8 modes
retenus dans Ie projet INCA. Ces modes sont bien entendu fonction de l'application et
de son contexte, certains peuvent etre inutiles dans des cas specifiques, et i1 est bien
entendu possible de les completer par d'autres. Pour chacon des modes presentes, nous
donnerons quelques services constitutifs, en nous appuyant sur les exemples de
traitements presentes au paragraphe prec6dent. Les requetes associ6es aces services
donneront une idee de ce que peut etre un langage de commande d'instrument
intelligent.
Les 8 modes d'utilisation retenus dans INCA sont :
- Hors service

- Initialisation

- Configuration

- Manuel

- Automatique

- Gel

- Repli

- Maintenance

7.4.1.1. Mode "Hors service"


Dans ce mode, l'actionneur est prive de toute alimentation de puissance,
l'intelligence locale etant alimentee (Ie cas dans lequel l'intelligence locale n'est pas
alimentee est simplement decrit par l'existence d'un mode "Hors tension", dont on
sort par une requete de mise sous tension - traitee par des mecanismes materiels - pour
arriver dans Ie mode "Hors service"). Les informations de configuration au
d'initialisation, si ces operations ont ete effectuees, sont sauvegardees dans des
memoires non volatiles. Le seul service qui est alors disponible est Ie service de
changement de mode d'utilisation. 11 est demande par des requetes explicites, par
exemple:
MODE =AUTOMATIQUE

MODE=CONHGURATION

..

Application aune vanne intelligente 201

(dans cet exemple "MODE =" est Ie code operation de la requate, "AUTOMATIQUE",
"CONFIGURATION", sont des operandes).

7.4.1.2. Modes "Initialisation et Configuration"


La configuration de l'actionneur se scinde en deux parties:

- une configuration initiale (pennanente) que nous appelons initialisation,


- une configuration reguli~re (temporaire) que nous nommons configuration.
Dans Ie mode "Initialisation", Ie concepteur, l'installateur et/ou l'o¢rateur de
conduite peuvent lire ou ecrire des infonnations dans la base de donnees, telles que
codes d'acc~s des operateurs, date de mise en service, adresse d'acces aux differentes
informations, ...
Cette initialisation est effectuee lors de la mise en service de l'actionneur. II est
possible de red6finir certaines infonnations en cours de vie de l'AI. par un nombre
restreint d'operateurs, lors des modifications du processus industriel.
Des exemples de requates explicites activant certains services de ce mode sont :
CODE D'ACCES OPERATEUR X = Y (X et Y sont les operandes)
MISE EN SERVICE = Jour, Mois, Annee
CARACTERISTIQUE = (C1,D1): (C2,D2); ... ; (CN,DN) ou les couples
(Ci,Di) defmissent la carac16ristique globale de la vanne (voir figure 7.13) au moyen
d'un certain nombre de points, avec interpolation lineaire entre les points.
Dans Ie mode "Configuration", l'ensemble des infonnations, necessaires au
bon fonctionnement de l'actionneur dans Ie systeme automatise dans lequel it a e16
implante, et non encore memorisees, seront introduites dans la base de donnees.
Ainsi, seront realises dans ce mode, l'initialisation et Ie reglage de certains param~tres
compte tenu des caracteristiques reelles du processus et de son environnement (bande
morte, hysteresis. signature, priorite des moyens de communication, reglage de
P.I.D., ...). Certaines donnees de fonctionnement pourront atre obtenues via des
mesures lors de tests specifiques (par exemple, mesure du temps d'ouverture).
Quelques exemples de requates sont donoes par :
PIO =A,B. C
ou A, B, C sont respectivement les valeurs des gains proportionnel, integral et derive
du regulateur PIO.
REPLI 1 = (position I, Evenement 1)
REPLI 2 =(position 2, Evenement 2)
au Evenement i est une expression logique dont Ie passage a VRAI entrainera Ie
passage de la vanne en mode REPLI dans la position "Position itt (voir paragrapbe
7.4.1.6. pour la definition du mode REPLI).

-------
'" • •1
..
---'-.-

".11"-•• #
202 Actionneurs Intelligents

lJNITE P12 = BAR


Oll P12 designe Ie capteur de pression connecte sur la voie d'entree 12 de l'actionneur.

TEMPS OUVERTURE / FERMETURE


(ce service effectue k manoeuvres successives d'ouverture et de fermeture, il mesure
et memorise les temps moyens observes).

7.4.1.3. Mode "Manuel"

Dans Ie mode "Manuel", l'operateur commande l'actionneur par des commandes


directes.

Des exemples de requetes explicites sont donnes par :

OUVRE

FERME

OUVERTURE = POSmON

7.4.1.4. Mode "Automatique"

Dans Ie mode" Automatique", l'actionneur agit sur Ie processus, en fonction des


ordres en provenance des automatismes etl ou de l'operateur de conduite. Ceux-ci
transmettent en fait des consignes, par l'intermediaire de requ8tes telles que:
CONSIGNE PRESSION = X

CONSIGNE POSmON = X

CONSIGNE NIVEAU = X

7.4.1.5. Mode "Gel"

Dans ce mode, l'actionneur ne prend plus en compte les variations des consignes
et des mesures et par voie de consequence reste "gele" en position. 11 peut cependant
(comme dans un certain nombre d'autres modes), rendre des services de consultation
de sa base de donnees locale, en repondant ades requ8tes comme :
? EFFORT MAXIMUM ENREGISTRE

? POSITION ACTUELLE

? DATE DERNIERE MAINTENANCE

Pour sortir du mode Gel, on peut imaginer deux types de requ8tes :


RETOUR qui renvoie l'actionneur dans Ie mode Oll i1 se trouvait avant Ie gel.
=
MODE X qui est la requ8te habituelle de changement de mode, indiquant Ie
mode de destination.
Application l une vanne intelligente 203

7.4.1.6. Mode "Repli"


Dans Ie mode "RepJi", l'actionneur se met dans une position de s&:urite definie
lors de la configuration. Il existe plusieurs types de repli : repli dans une position
determinee sous Ie contr6Ie de la puissance (en position, ouvert, ferme, ... ), repli en
position de s&:urite par energie potentielle stock6e sur disparition de 1a puissance. Ce
mode etant en general associe a un defaut de I'actionneur ou de son environnement, la
sortie ne peut etre obtenue que par un acquittement. Dans ce sens,la seule sequence de
requetes autorisees dans ce mode est:
ACQUITIE
MODE=X

7.4.1.7. Mode "Maintenance"


Dans Ie mode "Maintenance", l'o¢rateur de maintenance pourra intervenir sur
l'actionneur intelligent et verifier son fonctionnement. Des tests de param~tres
pourront etre lances, des services d'aides au diagnostic seront egalement disponibles.
Par contre,l'actionneur n'acceptera bien evidemment aucune des requetes de commande
qui pourraient lui etre adressees par l'o¢rateur de conduite.
Exemples de requetes :

7 EFFORT MAXIMAL ENREGISTRE

7 HISTORIQUE PRESSION MOTEUR

TEST TEMPS OUVERTURE / FERMETURE

7.4.2. La gestion des modes d'utllisation

Le graphe des modes d'utilisation definit les conditions logiques de passage d'un
mode a I'autre. II est specifique achaque application.
Ainsi, par exemple,Ie mode "Initialisation" pourrait etre Ie seul accessible apartir
du mode "Hors service". et pourrait etre suivi d'un passage automatique vers Ie mode
"Configuration". Le choix du mode d'exploitation (Manuel. Automatique.
Maintenance) ne serait a10rs effectue qu'en fm de configuration. Une autre possibilite
serait d'effectuer ce choix d~s la mise en service : les requetes MODE = AUTO,
MODE = MANUEL, etc. seraient disponibles dans Ie mode "Hors service", mais ne
seraient executees directement que si une initialisation et une configuration avaient
deja ete memorisees auparavant. Dans Ie cas contraire, leur execution pourrait
comprendre implicitement les phases d'initialisation et de configuration, ou pourrait
etre rejet6e avec un message d'erreur du type : "actionneur non configure".
De-meme, du mode gel, qui peut etre consecutif aun defaut. on pourrait envisager
un passage en mode repli avant toute autre transition pour un autre mode d'utilisation
(Ia seule sequence de requetes autorisee du § 7.4.1.6. serait alars ACQUITTE suivi de
MODE = REPLI).

'" .. "
204 Actionneurs Intelligents

La figure 7.14 donne un exemple de graphe des modes d'utilisation. Certains


passages d'un mode a l'autre seront realises sur demande d'un utilisateur (par
exemple, passage du mode Automatique au mode Maintenance, sur requ8te de
l'operateur de conduite), d'autres sont executes sur demande o¢rateur ou de maniere
automatique (passage en mode Repli). Sur Ie tableau, on a note:

A : les changements de mode possibles de maniere automatique (its


correspondent alors au passage aVRAl d'une certaine condition logique, par exemple
Ie passage en mode repli sur verification d'un evenement, dont la configuration a 6t6
presentee au § 7.4.1.2., ou la coupure de la puissance, qui ramene I'actionneur dans
Ie mode hors service).

C : les changements de mode demandes par 1'0p6rateur de conduite.

M : les changements de mode demand6s par l'o¢rateur de maintenance.

Mode de depart Hors Init. Confi- Ma- Auto Gel Repli Main-
service gura­ nuel tenan-
Mode d'anivee tion oe
Hors service A ACM A,C,M ACM AC,M ACM AM
Initialisation ACM ACM CM A,CM ACM CM M
Configuration C,M A C,M A,CM ACM CM M
Manuel CM C,M ACM CM C,M C,M
Automatique C-,M A,CM C,M CM CM C,M
Gel A,M ACM CM M
Repli A ACM AC,M A,CM M
Maintenance CM M C C C C,M

Figure 7.14: Services de changement de mode

7.4.3. Protocole de commande

Les modes d'utilisation peuvent etre accessibles a un ou plusieurs utilisateurs,


chacun d'entre eux ayant 6ventuellement acces a un ensemble de services differents
pour un meme mode d'utilisation. Ainsi, par exemple, l'operateur de maintenance a
acces it certaines informations dans Ie mode maintenance mais il pourra egalement en
obtenir dans d'autres modes; par'contre, les commandes de test qui lui sont permises
dans Ie mode maintenance lui seront interdites ailleurs.

.... '" • •f

....
Application l une vanne intelligenre 205

Le tableau figure 7.14 donnait, pour chaque mode d'utilisation, les services de
changement de mode qui y etaient accessibles, en les completant par la donn6e du au
des utilisateurs y ayant acces. On aurait pu egalement completer cette description par
la definition des moyens d'acces autorises a ces services (reseau de terrain, console
locale, ... ). En l'etendant a l'ensemble des services offerts, (et non seulement aux
services de changement de mode), un tel tableau d6finit alors Ie protocole de
commande de l'actionneur intelligent
La figure 7.15 complete partiellement, dans ce sens,le tableau proc6dent (on a note
G les services accessibles par l'o¢rateur de gestion technique, I les services destines a
l'installateur, et K ceux sp6cifiques au constructeur).

Modes d'utilisa- Hors Inil. Confi- Ma- Auto Gel Repli Main­
tion service gura­ nuel tenan­
tion ce
Services
Lecture en BdD A,C,G A,C,GI A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G
statiQue IKM ,K,M I,K,M I,K,M IK,M I,KM I,KM IK,M
Ecriture en BdD C,I,K
statiQue
Lecture en BdD A,C,G A,C,GI A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G
semi-statiQue IKM K,M IKM IKM IKM IKM IKM IKM
Ecriture en BdD C,I,K, I,M,C
semi-statiQue M
Lecture en BdD A,C,GI A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A.C.G
dynamiQue .,K,M IKM I,KM I,K,M I.K,M I,KM IK,M
Ecriture en BdD A A A A A A
dynamiaue
Testd'une I,M I,M
signature
Reglage zero et I,M I,M
ochelle des
transmetteurs
Acquittement I,C,M

Fixer la valeur I,C,M I,M


deconsigne
Commande I C I,M
directe

Figure 7.15: Droits d'acces aux services

•••• w .'
206 Actiooneurs IntelligenlS

7.5. Conclusion
Dans cette derniere partie, nous avons voulu illustrer les concepts presentts dans
les chapitres precedents, et voir comment its s'appliquaient au cas concret d'un
actionneur de type vanne. Nous n'avons pr6sente que quelques uns des services qu'il
est possible d'implanter dans un actionneur intelligent, et Ie lecteur se sera sans doute
rendu compte que dans ce domaine, l'imagination ne connatt pas de limite. C'est
pourquoi une demarche de modelisation est indispensable. L'application des modeles
presentts aux chapitres precedents pour decrire certains des services rendus par une
vanne intelligente ainsi que leur structuration, a bien fait apparaitre que, par leur
genericite, its constituent un guide precieux pour l'ingenieur dans sa demarche de
specification et de conception de tels instruments intelligents.

f
I
[.
~ . .\

1
I'

,------- ..
--, :-,,­
Conclusion generale

Dans eet ouvrage, nous avons voulu non seulement montrer l'in~r~t pr6sen~ par
l'instrumentation intelligente, mais ~galement proposer des solutions pour sa mise en
oeuvre. La presentation a pom essentiellement sur les actionneurs intelligents, mais
il est ~vident que bon nombre de concepts expo~s s'appliquent aux capteurs,. voire
aux microsystemes.
Dans une premiere partie, nous avons pris comme point de depart l'expression des
besoins des utilisateurs. Un actionneur intelligent integre, par rapport a un actionneur
classique, des possibilites de traitement et de memorisation de l'infonnation ainsi
qu'une interface de communication bidirectionnelle. Ces possibilit~s pennettent un
parametrage, une configuration du fonctionnement, ainsi que l'inregration de fonctions
auparavant realisees sous fonne analogique, ou entierement nouvelles, et concourent a
l'amelioration des perfonnances de l'actionneur tant dans les tennes relatifs a sa
mission principale (meilleures carac~istiques pour sa relation entroo / sortie), que
dans ceux relatifs asa facili~ d'utilisation et sa sQre~ de fonctiomemenL
Les possibilit6s appo~s par les traitements numeriques ne se limitent cependant
pas a l'amelioration des perfonnances de l'actionneur comme objet finali~. BIles
rendent egalement possibles la realisation d'aides aux utilisateurs de donnees et de
services que sont les operateurs de conduite, de gestion, de maintenance, '" par 1a
decentralisation d'une partie des traitementS du systeme d'exploitation temps reel du
processus dans lequel est implanre l'actionneur. Ces services ne s'inscrivent d'ailleurs
pas seulement dans Ie contexte de l'exploitation, mais peuvent ~tre rendus dans
pratiquement tautes les phases du cycle de vie. de la conception au demantelemenL

"" ..'
208 Actionneurs Intelligents

A partir de la liste des services qu'integre un actionneur intelligent pour apporter


les aides recensees dans la premi~re partie, nous avons propose, dans la deuxieme
partie, un mod~le generique de description. Ce mod~le se decline sous deux formes :
l'analyse fonctionnelle presente l'ensemble des traitements, et leur organisation,
pennettant d'obtenir ]a realisation des services; Ie modele exteme decrit l'organisation
des services et precise leurs conditions d'activation.
Ces modeIes s'appliquent, en fait, aussi bien a la description des actionneurs qu'a
celIe des capteurs intelligents. Ils constituent Ie premier ei6ment d'un outil d'aide a la
specification et a la conception des instruments intelligents. L'exemple d'une vanne a
permis d'illustrer l'interet des concepts developpes dans la modelisation. D'autres
illustrations, soit pour des actionneurs (moteurs electriques), soit pour des capteurs
(monitorage medical), ont abouti aux memes conclusions.
Cependant, ces nouveaux instruments n'ont d'interet que dans la mesure ou un
langage d'interoperabilite est defini. A partir des propositions emanant de divers
groupes de travail, une reflexion integrant les differentes approches et les concepts de
structuration de l'ensemble des services et de gestion des modes de marche devrait
pennettre d'aboutir ades modeles d'instruments interoperables. Ceux-ci constitueront
les "briques de base" qui faciliteront la construction des architectures distribuees de
systemes d'exploitation de processus, donnant aux systemes automatises de
production (SAP) Ie statut de syst~mes automatises de production a intelligence
distribuee (SAPID).

!(.

~~------------------~~------------------~~~-----------------' .. .
Index

Base de donn~s brute 72, 188

Base de donnoos valid~ 72, 192

Capteurs ext6roceptifs 48, Ill, 186

Capteurs proprioceptifs 48, 110, 185

Conduire 60,63,66

Cycle de vie 57, 59,62,81

Disponibilite 41,48

Domaine de d6terioration 40,48

Domaine de non~terioration 40

Domaine nominal d'utilisation 40

DonnOOs dynamiques 71, 195

Donn~s semi-statiques 71, 195

Donnoos statiques 71, 194

Fiabilite 41,48

Fonctionner 63,65

Geter 61,68, 193

Jnt6grlte 42,49,189

Jnterop6rabilite 21, 151

Langage d'interop6rabilit6. 144, ISS, 157

Langage de commande 132, 133

Maintenabilite 41,48

Maintenir 60,64,67,93,193

Mettre en place 63, 65, 192

Mode d'utilisation 66, 129, 130. 200

Mode de marche 66, 140.200

.-------.-
'" " .'
--- ------- -.... -. -. - -----­
210 Actionneurs Intelligents

Protocole de commande 132,136,204

Requete 132,200

Reseau de terrain 52, 116, 119, 191

SAP, Syst~me automatise de production 51, 52,53,57, 65

SEP, Sys~me d'exploitation du processus 70, 72, 74, 75

Service 65, 95, 125. 136, 137

Servicede~ 126. 196

Service nominal 126

Stirete de fonctionnement 40,42,44,48,49,130,188

Surveillance 66, 68,69, 128, 148, 164, 189,

194

.....

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'~Io'o-. •
CET OUVRAGE A ETE COMPOSE

PAR LES EDITIONS HERMES

REPRODUIT ET ACHEVE D'I:MPRIMER

PAR L'IMPRIMERIE FLOCH A MAYENNE

EN SEPTEMBRE 1994.

DEPOT LEGAL: SEPTEMBRE 1994.

N° D'IMPRIMEUR : 36454.