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Chapitre 1: Préliminaire et Rappels

1) Introduction
On entend par théorie des mécanismes un ensemble de méthodes qui permettent d'étudier les
mécanismes et les structures, en vue de les comprendre, de les améliorer ou de les concevoir.
Ces méthodes reposent essentiellement sur les branches de la mécanique, la statique, la
cinématique et la dynamique. Lors de la conception d’une machine, il est nécessaire de
s’assurer que chaque mécanisme envisagé donne bien les mobilités souhaitées. L’étude du
mécanisme permet également d’obtenir des informations précieuses pour la conception des
liaisons.
La théorie des mécanismes a donc pour but :
 Dans un contexte d’analyse, de vérifier l’aptitude d’un mécanisme existant à réaliser la
loi entrée/sortie recherchée, et de mettre en évidence les conditions géométriques dont
dépend éventuellement le bon fonctionnement de l’appareil.
 Dans un contexte de conception, de rechercher des dispositions constructives qui
réalisent la loi entrée/sortie souhaitée d’une part, et pour lesquelles on est certain de
pouvoir calculer les actions mécaniques internes en vue du dimensionnement, des
organes mécaniques d’autre part.

C’est à la fois :
 Une méthode d’analyse qui conduit à une mise en équation
 Une méthode de résolution qui met en évidence le fonctionnement cinématique
 Une méthode de contrôle qui fournit des conditions de compatibilité.

Les hypothèses de travail en théorie des mécanismes sont celles de la cinématique du solide :

Des pièces modélisées par des solides indéformables


Les surfaces fonctionnelles par lesquelles les pièces viennent en contact sont
géométriquement parfaites. On néglige cette fois les tolérances de forme et d'état de
surface.
Les liaisons créées entre les pièces sont parfaites, c'est-à-dire qu'elles sont réalisées
sans jeu, ni serrage, ni frottement. Les ajustements et l'usure sont exclus de l'étude.
(cas des liaisons ponctuelles, linéaire rectiligne, appui plan)

2) Définitions préliminaires

Définition d’une machine  : c’est un assemblage de corps résistants disposés de manière à


agir en donnant lieu à des mouvements déterminés. En pratique, une machine est constituée
par un ensemble de solides accouplés deux à deux par des liaisons physiques qui se traduisent
analytiquement par des relations mathématiques appelées équations de liaison.

Définition d’un mécanisme : un mécanisme est un ensemble de pièces positionnées entre-


elles par des liaisons dans le but de réaliser une ou plusieurs fonctions.

On peut schématiser un mécanisme dans le cas général de la façon suivante :

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Un mécanisme est schématisé par :
son plan de définition
son schéma cinématique ou schéma de structure
son graphe des liaisons

La théorie des machines s'occupe de l'étude de l'ensemble des mécanismes associés formant
une machine. La théorie des mécanismes s'occupe de la structure des mécanismes, de leur
cinématique et de leur dynamique.

 On appelle pièce tout sous-ensemble rigide faisant partie d'un mécanisme ou d'une
structure, quelle que soit sa réalisation.

 Une liaison résulte de la mise en contact de deux pièces par l'intermédiaire de


surfaces fonctionnelles appropriées. On attend d'une liaison qu'elle transmet certains
efforts d'une pièce à l'autre, ou qu'elle interdise certains mouvements d'une pièce par
rapport à l'autre.

 Les mécanismes et les structures résultent de l'agencement d'éléments rigides liés les
uns aux autres ; ils comportent donc un nombre entier de pièces et un autre nombre
entier, généralement différent, de liaisons. On trouve des systèmes dans lesquels
certains éléments peuvent se mouvoir, une boîte de vitesses par exemple, et des
agencements purement statiques comme l'ossature d'un bâtiment ou d'un ouvrage d'art,
ou encore le montage qui immobilise une pièce en vue de son usinage sur une
machine-outil.

 Dans un mécanisme formé de p + 1 pièces, on appelle généralement socle ou bâti ou


élément fixe celle qui sert de référence pour étudier, par la statique ou la cinématique,
le comportement des p autres pièces.

3) Liaison/Couple cinématique
Un mécanisme est formé de pièces mobiles, liées les unes aux autres et portées par un
support. On appelle couple cinématique un assemblage mobile de deux solides en contact. Les
corps constituants le couple sont les chainons ou éléments du couple. Ils peuvent être
composés eux-mêmes de plusieurs pièces assemblées rigidement de manière à faciliter la
fabrication ou le montage.

1 + 2 = C.C de rotation

Le mouvement relative de chaque élément d’un couple cinématique C.C est assujetti à un
certain nombre de restriction dite liaison qui dépendent du mode d’assemblage.

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Les paramètres qui définissent la position d’un corps dans l’espace sont au nombre de 6
(3rotations plus 3translations).
Le nombre de condition des liaisons « S » imposées au mouvement ne peut varier que de 1 à
5.
1 ≤ S ≤5

Le nombre de degré de liberté (ddl) d’un C.C animé d’un mouvement relatif est :

W =6−S
Tous les couples cinématiques sont divisés en classe en fonction du nombre des conditions de
liaisons S qu’ils imposent au mouvement relatif.

Couple cinématique plan (plan sur plan)  :


Rx 0
0 Ty
0 Tz

S=3; W=3; C.C classe III

Couple cinématique de translation (glissière)

0 Tx
0 0
0 0

S=5; W=1; C.C classe V

Couple cinématique cylindrique (pivot glissant)

Rx Tx
0 0
0 0

S=4; W=2; C.C classe IV

Couple cinématique de rotation (pivot)

Rx 0
0 0
0 0

S=5; W=1; C.C classe V

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Couple cinématique hélicoïdal

Rx 0
0 0
0 0
S=5; W=1 ; C.C classe V

Couple cinématique sphérique

Rx 0
Ry 0
Rz 0
S=3; W=3; C.C classe III

Couple cinématique sphère sur plan

Rx Tx
Ry Ty
Rz 0
S=1; W=5; C.C classe I

Couple cinématique sphère sur cylindre


Rx Tx
Ry 0
Rz 0
S=2; W=4; C.C classe II

4) Une chaîne cinématique est un ensemble d’éléments mobiles qui forment entre eux
des couples cinématiques ; elle constitue un mécanisme.

Exemple : Robot

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Exemples :

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5) Classification des mécanismes selon leurs mouvements

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Les liaisons élémentaires (Liaisons mécaniques usuelles)