Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

Régime libre non amorti

1.Notions fondamentales
1.1.Energie potentielle de pesanteur
oy oy
Ep = + mg y si l’axe (oy) est orienté vers le haut (fig 1).

Ep = − mg y si l’axe (oy) est orienté vers le bas (fig 2). Fig 1 Fig 2

1.2.Moment d’inertie
M
(par rapport à un axe passant par le centre de gravité du solide (O)) R
O
1
-pour un disque plein (poulie) : J o = MR 2
2
L
1
-pour une barre : J o = ML2
12 O M

2.Equation du mouvement (méthode de Lagrange)

=
L Ec − E p (le Lagrangien)

1 2 1
=
Ec( Rotation =
) Ec ( R) jο , =
Ec(Translation =
) Ec (T ) mx 2
2 2
1 2
Ep (Re ssort ) = kx , Ep (masse) = ± mg y
2

d  ∂L  ∂L
 − =
0
dt  ∂x  ∂x

2.1.Ressort vertical ou horizontal

Ce système a un mouvement de translation donc
une énergie cinétique de translation et pas d’énergie
cinétique de rotation.
1 1 2
=Ec =mx 2 , Ep kx
2 2
1 1
L = Ec − Ep = m x 2 − k x 2
2 2

d  ∂L  ∂L d
 − = (mx ) − (−kx=
) mx + kx= 0
dt  ∂x  ∂x dt

k k
⇒ 
x+ x=0, qui est de la forme, x + ω02 x =
 0 où ω0 = (pulsation propre)
m m

1
 Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

2.2.Pendule simple
Le pendule simple a un mouvement de rotation et un mouvement de translation donc il a deux
énergie cinétiques.
=
Ec Ec(T ) + Ec( R)

1
Ec(T ) = m x 2
2

= x1 l = sin θ  x lθcos θ
 ⇒ 1
 y1 = l cos θ  y1 = −l θ sin θ

⇒ x 2 = x12 + y12 = (lθ cos θ ) 2 + (−l θ sin θ ) 2

= l 2θ 2 sin 2 θ + l 2θ 2 cos 2 θ= l 2θ 2 (sin 2 θ + cos 2 θ=

) l 2θ 2

1 2 2
Donc : Ec(T ) = ml θ
2
1 2 1
Ec( R) = J θ , J = M R2 ,
2 2
puisque la masse est ponctuelle donc : R = 0 ⇒ J = 0 ⇒ Ec( R) = 0

1 2 2
Donc= =
: Ec Ec (T ) m l θ et on a Ep = −m g l cos θ parce que y1 = l cos θ
−m g y1 =
2
1
L = Ec − E p = m l 2 θ 2 + m g l cos θ
2

d  ∂L  ∂L d
   −= (m l 2 θ) − (−m g l sin=
θ ) m l 2 θ + m g=
lθ 0
dt  ∂θ  ∂θ dt

g g
⇒ θ + θ =0 de la forme θ + ω02 θ =
0 où ω0 = (pulsation propre)
l l
3.Ressort équivalent

Ressorts en parallèle

Keq=k1+k2

2
 Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

4.Equilibre stable et équilibre instable

∂Ep
Si = 0 alors la valeur x = x0 correspond à la position d’équilibre du système
∂x x = x0

∂ 2 Ep
Si > 0 alors on est dans un équilibre stable. Si le système est légèrement écarté de
∂x 2 x = x0

cette position, il tend à y revenir.

∂ 2 Ep
Si < 0 alors le système est dans une position d’équilibre instable. Si le système est
∂x 2 x = x0

légèrement écarté de cette position, il a tendance à s’en écarter d’avantage.

Pour qu’un système effectue des oscillations libres autour d’une position, il faut que celle-ci
soit une position d’équilibre stable
5.Solution de l’équation différentielle

=x(t ) A cos(ω0t + ϕ )

3
Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

Régime libre amorti

1.Introduction
La présence de frottements implique une dissipation d’énergie sous forme de chaleur. On
observe :
• Soit des oscillations dont l’amplitude diminue au cours du temps.
• Soit un retour à l’équilibre sans oscillations
L’expression de la force de frottements : f = α x

α : coefficient de frottement (N.S/m) ou (kg/s)

x : vitesse du système.
2.Equation du mouvement
2.1.Cas du ressort+masse
1
D = α x 2 (fonction de dissipation)
2
1 1
L = Ec − Ep = m x 2 − k x 2
2 2

d  ∂L  ∂L ∂D d
  − + 0 ⇒ (mx ) − (−kx) + α x =0
=
dt  ∂x  ∂x ∂x dt

α k
⇒ mx + α x + kx = 0 ⇒ 
x+ x + x=0
m m
2.2.Cas du pendule simple

1
D = α x 2
, x = lθ ⇒ x = lθ
2
1 2 2
= αl θ
2
1
L = Ec − E p = m l 2 θ 2 + m g l cos θ
2

d  ∂L  ∂L ∂D
 − + =0 ⇒ m l 2 θ + m g l θ + α l 2 θ =0
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

α  g
θ + θ+ θ=0
m l

4
 Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

3.Autres formes de l’équation différentielle

α α
= δ, δ
 m 2= , ( s −1 ), coefficient d ' amortissement
2m
On pose : 
=  k ω=
2
(ou bien
g
ω02 , dans le cas du pendule simple)
 m 0
l

x + 2δ x + ω02 x =
L’équation précédente devient :  0

α δ
:ζ
On pose aussi= = , ( sans unité ), (amortissement relatif )
2mω0 ω0

Une autre forme de l’équation différentielle :

ω0

x+ x + ω02 x =
0, Q : facteur de qualité.( sans unité )
Q

Plus le facteur de qualité est grand, moins le système dissipe de l’énergie.

E (t )
Par définition : Q = 2π
E (t ) − E (t + T1 )

1
E (t ) = k X 2 e −2δ t (énergie mécanique)
2

T1 : la pseudo-période (s)

X : ça fat parti de l’amplitude maximale (m)

4.Solution de l’équation différentielle
On distingue trois (cas) :
4.1.Amortissement surcritique (sur amorti)
δ 1
= ζ > 1 ⇒ δ > ω0 ⇒ Q <
ω0 2

• x(t) tend vers (0) sans oscillations quand « t » augmente.

• Régime apériodique
• x(t) est un mouvement non sinusoïdale
(δ 2 −ω02 ) t − (δ 2 −ω02 ) t
=x(t ) e −δ t (c1e + c2 e )

4.2.Amortissement critique
δ 1
=ζ =1 ⇒ δ =ω0 ⇒ Q =
ω0 2

• x(t) tend vers (0) sans oscillations quand « t » augmente.

• Régime apériodique
• x(t) est un mouvement non sinusoïdale
• le système revient à sa position d’équilibre le plus rapidement possible.
5
 Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

) (c1 + c2t )e −δ t
x(t=

k α
δ = ω0 ⇒ ⇒ α = α c = 2 km (valeur critique du coefficient de frottement pour le
=
2m m
système ressort+masse).

α g g
δ = ω0 ⇒ = ⇒ α = α c = 2m (valeur critique du coefficient de frottement pour le
2m l l
pendule simple).
4.3.Régime faiblement amorti (sous amorti) (sous critique)
δ 1
= ζ < 1 ⇒ δ < ω0 ⇒ Q >
ω0 2

δ2
ω1= ω − δ = ω0 1 − 2 = ω0 1 − ξ 2
2 2
( ω0 : pseudo-pulsation (rad/s))
0
ω0

2π 2π 2π T0
=
T1 = = = ( T1 : pseudo-période (s))
ω1 ω −δ 2
0
2
ω0 1 − ξ 2
1− ξ 2

=x(t ) X e −δ t cos(ω1t + ϕ )

• x(t): mouvement vibratoire

• X e −δ t : amplitude décroissante qui tend vers (0) quand « t » augmente.

Les différents types d’amortissement

5.Décrément logarithmique
1 x(t )
∆ = ln
n x(t + nT1 )

=x(t ) X e −δ t cos(ω1t + ϕ )
6
 Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

x(t + nT1 ) X e −δ (t + nT 1) cos (ω=

= 1 (t + nT1 ) + ϕ ) X e −δ t e − nδ T1 cos (ω1t + ω1nT1 + ϕ )

2π
= X e −δ t e − nδ T1 cos (ω1t=
+ nT1 + ϕ ) X e −δ t e − nδ T1 cos (ω1t + 2π n + ϕ )
T1

= X e −δ t e − nδ T1 cos (ω1t + ϕ )

x(t ) X e −δ t cos(ω1t + ϕ )
= = e nδ T1
x(t + nT1 ) X e −δ t e − nδ T1 cos (ω1t + ϕ )

1 x(t ) 1 n δ T1 nδ T1
=
∆ ln = ln e= = δ T1 (c’est une constante)
n x(t + nT1 ) n n

∆ δ=
= T1 2π ξ (pour un amortissement très faible)

6-Facteur de qualité
E (t )
Q = 2π
E (t ) − E (t + T1 )

1 1 2 −2δ ( t +T1 ) 1
E (t ) = k X 2 e −2δ t , =
E (t + T1 ) k X=e k X 2 e −2δ t e −2δ T1
2 2 2
1 1 δ t −2δ T1 1
E (t ) − E=
(t + T1 ) k X 2 e −2δ t − k X 2 e −2= e k X 2 e −2δ t (1 − e −2δ T1 )
2 2 2

1
k X 2 e −2δ t
2π
Q π
2= 2
−2δ T1
k X 2 e −2δ t (1 − e −2δ T1 ) 1 − e
1
2
Pour un amortissement très faible : δ → 0

e −2δ T1  1 − 2 δ T1 (e x =
1 + x, x → 0)

2π 2π 2π π π π ω ω m ω0 1 1
Q    ≈ ≈ ≈ 0 ≈ 0 ≈ ≈ ≈
1− e −2δ T1
1 − (1 − 2 δ T1 ) 2 δ T1 δ T1 δ T0 δ 2π 2δ 2 α α 2
δ 2ξ
ω0 2m ω0

La pseudo-pulsation et la pseudo-période en fonction de Q :

ω0
Q=
2δ

δ2 1 4 Q2 −1
ω1= ω02 − δ 2= ω0 1 − = ω 1 − = ω
ω02 0
4 Q2
0
4 Q2

2π 2π T0 2 QT0
=
T1 = = =
ω1 1 1 4 Q2 −1
ω0 1 − 1−
4 Q2 4 Q2

7
Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

Régime forcé amorti

1.Introduction
Un système est en général assujetti à une force extérieure appelée force excitatrice qui dépend
du temps. Elle peut être harmonique, non harmonique mais périodique, non périodique ou
aléatoire.
Dans ce chapitre, nous allons voir la réponse d’un système à un degrés de liberté sous l’effet
d’une force harmonique de la forme= : F (t ) F0 cos(ω t + φ ) .

• F0 : Amplitude maximale de la force extérieure.

• ω : Pulsation de la force extérieure.
• φ : Déphasage de la force extérieure

La valeur de φ dépend de la valeur de F (t ) à t = 0 , elle est souvent prise égale à (0), φ = 0 .

Sous l’effet d’une force harmonique, la réponse du système est aussi harmonique.
2.Equation du mouvement
2.1.Cas du ressort+masse
1 1 1
L = Ec − Ep = m x 2 − k x 2 , D = α x 2
2 2 2

d  ∂L  ∂L ∂D
 − + =
F (t ) , (Mouvement de translation)
dt  ∂x  ∂x ∂x

d  ∂L  ∂L ∂D 
 − + =
M Fext , (Mouvement de rotation, ou bien rotation+translation)
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ

Dans notre cas c’est un mouvement de translation :

d  ∂L  ∂L ∂D d
  − + = F (t ) ⇒ (m x ) − (−k x) + α=
x F0 cos ω t
dt  ∂x  ∂x ∂x dt

x + α x + k x =
⇒ m  F0 cos ω t

2.2.Cas du pendule simple

 
M F / o =F × oy1 =F × l cos θ =F0 × l cos θ × cosω t

d  ∂L  ∂L ∂D  1
 − + =M Fext , D = α l 2 θ 2
dt  ∂θ  ∂θ ∂θ 2

m l 2 θ + m g l θ + α l 2 θ = F0 × l × cos θ × cosω t

m l 2 θ + α l 2 θ + m g l θ = F0 × l × cosω t M

8
Université d’Oran 2 -IMSI- L2 GI Vibrations et Ondes

3.Solution de l’équation différentielle

x + α x + k x =
m  F0 cos ω t

C’est une équation différentielle du deuxième degré avec second membre (non homogène). Sa
solution générale est la somme de la solution homogène xh (t ) et la solution particulière x p (t )
x + α x + k x =
xh (t ) est la solution de l’équation : m  0 . x p (t ) représente la solution du régime
permanent du mouvement vibratoire.

X e −δ t cos(ω1 t + ϕ ),
xh (t ) = X ′cos(ω t + ϕ ′)
x p (t ) =

x(t )= xh (t ) + x p (t )= X e −δ t cos(ω1 t + ϕ ) + X ′cos(ω t + ϕ ′)

X ′ : Amplitude du régime permanent

ϕ ′ : Déphasage du régime permanent

−αω −2ξ r −2δ ω ω

tgφ ′
= = = =, r
k − mω 2
1− r 2
ω0 − ω
2 2
ω0
F0 F0
m ω
X′ = K = , r
(1 − r ) + (2ξ r ) 2
2 2
(ω0 − ω ) + (2δ ω )
2 2 2 2 ω0

En général
Si on met l’équation différentielle sous la forme :
x + α x + B x =
A  C cos ω t alors :

C C
ω
X′ = B = A , r
(1 − r ) + (2ξ r ) 2
2 2
(ω0 − ω ) + (2δ ω )
2 2 2 2 ω0

Donc pour le cas du pendule simple on aura :

F0 l F0 l
mgl ml2 ω
X′ = = , r
(1 − r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 (ω02 − ω 2 ) 2 + (2δ ω ) 2 ω0

F0 F0
mg ml ω
X′ = = , r
(1 − r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 (ω02 − ω 2 ) 2 + (2δ ω ) 2 ω0

4.Largeur de bande
ω0 1
= Q= , Q : Facteur de qualité , ∆ω : La l arg eur de bande
∆ω 2ξ