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Grafcet synchronisé

La nouvelle norme fait une distinction très nette entre les entrées/sorties booléennes et celle qui ne le
sont pas

La partie séquentielle du système est caractérisée par ses variables d’entrée, ses variables de sortie et son
comportement.

Cette partie séquentielle ne comporte que des variables d’entrées et de sorties booléennes.

Toutefois le langage de spécifications grafcet permet par extension de décrire le comportement de


variables non booléennes

Prof : Hmidi Fredj 

 
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Table des matières


Introduction ............................................................................................................................................................. 4 
Témoignages : .......................................................................................................................................................... 5 
Normalisation .......................................................................................................................................................... 6 
Réceptivité toujours vraie : ................................................................................................................................. 6 
Libellé d'assignation d'une sortie : ...................................................................................................................... 6 
Liaison orientée de bas en haut : ........................................................................................................................ 6 
Réceptivité associée à une transition : .............................................................................................................. 6 
Front montant d'une variable logique : ............................................................................................................... 7 
Réceptivité dépendante du temps : .................................................................................................................... 8 
Temporisation ..................................................................................................................................................... 8 
Valeur booléenne d'un prédicat : ........................................................................................................................ 9 
Action continue : ................................................................................................................................................. 9 
Actions mémorisées : ........................................................................................................................................ 10 
Commentaire : ................................................................................................................................................... 10 
Mode de sélection ............................................................................................................................................. 10 
Séquence simultanée ........................................................................................................................................ 11 
Structure hiérarchisée ........................................................................................................................................... 12 
REPRESENTATION DU NIVEAU COMMANDE ..................................................................................................... 12 
Grafcet Taches ou grafcet Sous–programme ........................................................................................................ 13 
Symboles d’appel ou de lancement d’un grafcet de tâche : ............................................................................. 13 
Coordination verticale : ..................................................................................................................................... 14 
Coordination horizontale : ................................................................................................................................. 15 
Exemple N°1 : Système : Portail automatisée ....................................................................................................... 16 
1‐/ Présentation : ............................................................................................................................................... 16 
2‐/ Fonctionnement :......................................................................................................................................... 16 
3‐/ Choix technologiques : ................................................................................................................................. 17 
Grafcet de la partie commande : ....................................................................................................................... 17 
Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches indépendantes ........................................................ 18 
Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches synchronisés ........................................................... 18 
Méthode 1 : Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches avec grafcet de coordination ............. 19 
Méthode 1 : Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches avec grafcet de coordination ............. 19 
Méthode 2 : Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches avec grafcet de coordination ............. 20 
Méthode 3 : Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches avec grafcet de coordination ............. 20 
Remarque : ........................................................................................................................................................ 21 

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Exemple N°2 : Système : Maquette système de TRI ............................................................................................. 21 
1‐/Présentation du système : ............................................................................................................................ 21 
2‐/Schéma synoptique : ..................................................................................................................................... 22 
3‐/ Choix technologiques : ................................................................................................................................. 22 
4‐/ Analyse de fonctionnement : ....................................................................................................................... 23 
Grafcet PC .......................................................................................................................................................... 23 
Définition d’une tâche : ..................................................................................................................................... 23 
Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches ................................................................................. 24 
Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches synchronisés ........................................................... 24 
Méthode N°1 : synchronisation des grafcets tâches par un grafcet de coordination....................................... 24 
Méthode N°2 : synchronisation des grafcets tâches par un grafcet de coordination....................................... 25 
Exemple N°3 Système BCI : .................................................................................................................................... 26 
Grafcets tâches synchronisés ............................................................................................................................ 26 
Grafcet de conduite : ......................................................................................................................................... 27 
Méthode N°1 : synchronisation des grafcets tâches par un grafcet de conduite ............................................. 27 
Méthode N°2 : synchronisation des grafcets tâches par un grafcet de conduite et un grafcet de 
coordination : .................................................................................................................................................... 28 
Exemple N°4 : Doseur malaxeur automatique ...................................................................................................... 28 
B.1 Présentation de l’exemple .......................................................................................................................... 28 
B.2 Déroulement du cycle ................................................................................................................................. 29 
B3 Description comportementale de la partie commande du doseur malaxeur .............................................. 29 
Grafcet PC du doseur malaxeur : ....................................................................................................................... 30 
Grafcet du doseur malaxeur en utilisant le principe de la tâche : .................................................................... 30 
Grafcet du doseur malaxeur en utilisant la macro‐étape : ............................................................................... 31 
Structuration selon les modes de marche ......................................................................................................... 31 
Structuration selon les modes de marche utilisant des étapes encapsulantes : .............................................. 32 
Bibliographies : ...................................................................................................................................................... 33 
 

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‫‪ ‬‬

‫ ‪Introduction‬‬
‫‪ ‬‬

‫يحتوي ھذا الكتيب على ثالثة أجزاء‪:‬‬

‫الجزء األول وھوا وبعد بحث في أھم مواقع الواب وغربلة لكثير من الوثائق تبين لي ھناك كثير من الرموز إما‬
‫تغيرت أو أحدثت منذ ‪ 2003‬وقد ركزت على الرموز المستعملة في البرنامج الرسمي وخاصة "‬
‫‪"temporisation + comptage‬‬

‫الجزء الثاني الحظت أنه ھناك اختالف في مفھوم " ‪"grafcet conduite et grafcet coordination‬‬
‫وقد حاولت توضيح بعض المفاھيم وھو اجتھاد شخصي قد يحتمل الخطأ‬

‫الجزء الثالث ويحتوي على بعض األمثلة وخاصة األمثلة التطبيقية الموجودة في الكتاب الرسمي وقد حاولت‬
‫إصالحھا بطريقة أخرى ال غير » ‪ « cours : portait » + « Tp : tri » + « Tp : bci‬‬

‫‪Admin.groupe Prof‐GE : Hmidi Fredj ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪ ‬‬

‫‪formation grafcet -final1‬‬ ‫‪Prof : Hmidi Fredj‬‬ ‫‪Révision du : 12/08/2015 16:23:00‬‬ ‫‪Page : 4 / 33‬‬
Témoignages :
Je vous présente quelques témoignages des professeurs en France prouvent l’importance et la nécessité de la 
normalisation en grafcet : 

Ce document a pour origine des discussions entre collègues de la France entière durant le PNF STL PLPI qui a 
eu  lieu  en  98  à  Besançon.  Il  est  apparu  nécessaire  et  urgent  de  faire  le  point  sur  la  notation  d'une 
temporisation dans un GRAFCET. 

Normes        Origine : Gilles AMAND   
 

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Première partie : Normalisation
Normalisation
Réceptivité toujours vraie :
Norme  Avant    Maintenant    Remarques 
Une condition de transition toujours
vraie se représente par le chiffre 1
Réceptivité  souligné.
Toujours  On dit que : l'évolution est dite
Vraie  toujours fugace le franchissement de
la transition n'est conditionné que par
l'activité de l'étape amont
 

Libellé d'assignation d'une sortie :


Norme  Commentaire
L'expression littérale du libellé peut prendre une
forme impérative ou une forme déclarative,
seule compte la référence à la sortie.

Norme  Commentaire
Différentes représentations : 1, 2, 3, 4 de
l'association de plusieurs actions à une même étape.
Les quatre représentations sont strictement
équivalentes. Les représentations 2 et 4 peuvent
être considérées respectivement comme des
simplifications des représentations 1 et 3 .L'ordre
dans lequel les actions sont représentées n'implique
aucune séquence entre les actions

Liaison orientée de bas en haut :


Norme  Commentaire
Par convention le sens d'évolution est toujours du haut vers le bas. Des
flèches doivent être utilisées si cette convention n'est pas respectée ou si leur
présence peut apporter une meilleure compréhension.
Repère de liaison : Lorsqu'une liaison orientée doit être interrompue par
exemple dans des dessins complexes ou dans le cas de représentation sur
plusieurs pages le repère de l'étape de destination ainsi que le repère de la
page à laquelle elle apparaît doivent être indiqués.
Evolution vers l'étape 83.

Réceptivité associée à une transition :


La proposition logique formant la réceptivité est constituée d'une ou plusieurs variables booléennes
variable d'entrée, variable d'étape, valeur d'un prédicat, … .

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Norme  Commentaire
 
Réceptivité décrite par un texte

 
Réceptivité décrite par une expression booléenne 

 
 
Réceptivité décrite par un schéma à contact 
 

 
Réceptivité décrite par un logigramme 

Front montant d'une variable logique :


‐La notation « » indique que la réceptivité n'est vraie qu'au changement d'état de la variable * front
montant : passage de la valeur 0 à la valeur 1 .

‐ Cette notation est générale et s'applique à toute proposition logique, qu'il s'agisse d'une variable
élémentaire ou d'une combinaison de plusieurs variables booléennes.

Norme  Commentaire
* EXEMPLE 1 : La réceptivité associée à la
transition n'est vraie que lorsque a est vraie ou
que b passe de l'état 0 à l'état 1. *

* EXEMPLE 2 : La réceptivité associée à la
transition n'est vraie que lorsque le produit
logique « a . b » passe de l'état 1 à l'état 0. *

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Réceptivité dépendante du temps :


La notation « t1 / * / t2 » indique que la réceptivité n'est vraie qu'après un temps t1 depuis l'occurrence
du front montant * de la variable temporisée et redevient fausse après un temps t2 depuis l'occurrence
du front descendant * .

NOTE 1 ‐ L'astérisque doit être remplacé par la variable que l'on désire temporiser, par exemple une
variable d'étape ou une variable d'entrée.

NOTE 2 ‐ t1 et t2 doivent être remplacés par leur valeur réelle exprimée dans l'unité de temps choisie.

NOTE 3 ‐ La variable temporisée doit rester vraie pendant un temps égal ou supérieur à t1 pour que la
réceptivité puisse être vraie.

NOTE 4 ‐ Cette notation est celle de l'opérateur à retard défini par la norme CEI/IEC 617‐12 symbole N°
12‐40‐01

Norme  Commentaire

La réceptivité associée à la
transition n'est vraie que trois secondes
après que a passe de l'état 0 à l'état 1, elle
ne redevient fausse que sept secondes
après que a passe de l'état 1 à l'état 0.


Autre représentation possible
de l'exemple précédent.

Temporisation
L'utilisation la plus courante est la temporisation de variable d'étape avec un temps t2 égal à zéro, ainsi la
réceptivité devient fausse dès la désactivation de l'étape temporisée *.

NOTE 3 ‐ Il est possible d'utiliser cette notation lorsque l'étape temporisée n'est pas l'étape amont de la
transition


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Norme  Avant    Maintenant    Remarques 
La réceptivité associée à la transition
sera vraie quatre secondes après
l'activation de l'étape 27, et sera fausse
Temporisation  du fait du franchissement de la
transition qui désactive l'étape amont.
Dans ce cas, la durée d'activité de
l'étape 27 est de quatre secondes.

Valeur booléenne d'un prédicat :


Norme  Commentaire
La réceptivité associée à la
transition est vraie lorsque l'assertion
« C1 3 » est vérifiée.


La réceptivité associée à
la transition est vraie lorsque la valeur
courante du compteur C1 est égale à la
valeur 3.
Note ‐ La forme de l’assertion n’est pas
imposée, par exemple un langage littéral
peut être utilisé.

La réceptivité associée à la
transition est vraie lorsque l'assertion
« t 8°C » est vérifiée et que la variable
booléenne k vaut 1, c'est à dire lorsque la
température t est supérieure à la valeur
8°C et que le niveau haut k est atteint.

 
La réceptivité associée à la 
transition est vraie lorsque la variable 
booléenne b vaut 1 ou que l'assertion « R1 ≠24 » est 
vérifiée , c'est à dire lorsque la 
billette est en place b, ou que le registre 
R1 n'a pas encore atteint la valeur 24 

Action continue :
Norme  Commentaire
La sortie V2 est assignée à la valeur vraie lorsque l'étape 24
est active et lorsque la condition d'assignation d est vraie.
Dans le cas contraire la sortie V2 est assignée à la valeur
fausse. Autrement dit sous forme d'une équation
booléenne : V2 X24.d
‐X24 est la variable d'étape reflétant l'activité de l'étape 24.
 

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L'absence de notation signifie que la condition d’assignation
est toujours vraie.
La sortie V2 est assignée à la valeur vraie lorsque l'étape 24
est active la condition d’assignation étant toujours vraie .
Dans le cas contraire la sortie V2 est assignée à la valeur
fausse. Autrement dit sous forme d'une équation
booléenne : V2 X24

Actions mémorisées :
Norme Commentaire
Mise à la valeur vraie d'une variable booléenne Q.
Le libellé « Q : 1» permet de décrire l'affectation de
la valeur 1 à une variable booléenne Q lorsque l'un
des événements associés à l'action se produit
Mise à la valeur fausse d'une variable booléenne Q.
Le libellé « Q : 0» permet de décrire l'affectation de
la valeur 0 à une variable booléenne Q lorsque l'un
des événements associés à l'action se produit
Incrémentation d’un compteur
Le libellé «C : C 1» permet de décrire l'affectation
de la valeur C 1 à une variable numérique C
lorsque l'un des événements associés à l'action se
produit.

Commentaire :
Un commentaire relatif aux éléments graphiques d'un grafcet doit être placé entre guillemets.

Norme Commentaire
commentaire « étape d’attente » relatif à l’étape 45.


commentaire « estampage pièce » relatif à l’action
associée à l’étape 28.

commentaire « synchronisation» relatif à une transition.

Mode de sélection
EXCLUSIVITE TECHNOLOGIQUE 

Exclusivité technologique  Commentaire   
Les réceptivités S20.S1 et S30.S1 sont
technologiquement exclusive par l’intermédiaire
des capteurs S20 et S30
qui sont placés de sort qu’ils ne soient pas
actionnés en même temps.

 
 

 
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EXCLUSIVITE LOGIQUE 

Exclusivité logique    Commentaire   
Les réceptivités S20 . S30 et S20 . S30 sont
logiquement exclusives , Attention au blocage si
S20 et S30 sont actionnés en même temps.

 
EXCLUSIVITE LOGIQUE AVEC PRIORITE 

Exclusivité logique avec priorité  Commentaire   
Les réceptivités S20 et S20 . S30 sont
logiquement exclusives avec priorité à la
transition t 1 ‐ 20 si S20 et S30 sont actionnés en
même temps.

 
SELECTION ALTERNATIVE PAR BIT 

Sélection alternative par un bit d’aiguillage  Commentaire   
Le bit Z associé à l’étape 20 et 30 joue le rôle
d’un aiguillage automatique
Supposons que au 1er passage Z 0 alors la
transition 1 ‐ 20 est franchie et Z 1 Donc au
2ème passage c’est la transition 1 ‐ 30 qu’est
franchie avec un Z 0 on se retrouve au
condition du 1er passage

Séquence simultanée

La réceptivité qui suit les séquences simultanées se terminant par une étape d’attente sur chaque 
branche est identifiée par « 1 » qui signifie qu’elle est toujours vraie. Ce qui est normal, car toutes les 
séquences sont en attente. 

 
 
 
 
 
 
 
 
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Grafcet Taches ou grafcet Sous–programme
Structure hiérarchisée
Dans la plupart des applications, il est plus simple d’utiliser plusieurs GRAFCET travaillant ensemble pour 
contrôler un automatisme. Cette notion devient plus évidente lorsque l’étude GEMMA est faite et que l’on 
doit obtenir un GRAFCET final intégrant le GRAFCET du fonctionnement normal et les modes de marches et 
d’arrêts générés par le GEMMA. Mais parfois, même en analysant Simplement le fonctionnement normal on 
peut se rendre compte que l’utilisation de Plusieurs Grafcet (Grafcet tâches + Grafcet coordination) simplifie la 
tâche.   

 
Remarque :   
‐ Le grafcet de sécurité peut être décomposée en des sous‐grafcets de sécurités (exemples : grafcet de 
surveillance + grafcet de reprise après coupure +….)     
‐ Le grafcet de conduite peut être décomposée en des sous‐grafcets de conduites (exemples : Grafcet 
de la marche automatique + grafcet de la marche manuelle + grafcet d’initialisation + ….)   
‐ Il y a une grande déférence entre un grafcet de conduite et un grafcet de coordination 

REPRESENTATION DU NIVEAU COMMANDE


Le niveau commande est la mise en place d’un grafcet partiel nommé GRAFCET DE PRODUCTION
NORMALE G_PN . Ce niveau peut être décomposé en deux sous niveaux hiérarchiques.

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un niveau LOCAL, ou niveau TACHES décrivant par les GRAFCET DE TACHES G_TA.n ou expansion de
macro toutes les tâches opératives définies par l'analyse.
un niveau de COORDINATION des tâches représenté par un grafcet nommé GRAFCET
de COORDINATION des TACHES G_COT .
La construction du grafcet de coordination des tâches comporte trois phases cf chapitre E
1°PHASE: L'expression des règles de début et de fin de tâches tableau d’antériorités
2° PHASE: L'élaboration du grafcet ou de l’expansion de macro associé à chaque tâche.
3° PHASE: L'association de tous les grafcet de tâches pour construire le grafcet de coordination
des tâches.

Grafcet Taches ou grafcet Sous–programme


‐ Le grafcet sous‐programme et macro‐étape ce sont des macro‐représentations.
‐ Un Macro‐représentation permet de reporter à plus tard ou sur une autre page la description
détaillée de certaines séquences du grafcet.
‐ Le grafcet sous‐programme routine est empruntée au langage informatique langage
assembleur, mikropascal,.. , on rencontre ce type de représentation dans les routines dont le but
d’appeler un sous‐programme à partir d’un programme principal puis de revenir à ce dernier
lorsque le sous‐programme est terminé.
‐ Le grafcet tâche est un sous‐programme procédure ou fonction lancé par le grafcet conduite
programme principal
‐ la description d’une tâche sous la forme d’un grafcet indépendant permet de simplifier la
programmation.
‐ Le grafcet sous‐programme peut être lancé et relancé plusieurs fois dans le même cycle de
production.

INTERET   
Le concept de grafcet sous‐programme ou grafcet de tâche présente l’avantage d’être indépendant du langage 
de l’API. Il est donc implantable sur tous les types d’API 

Symboles d’appel ou de lancement d’un grafcet de tâche :

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Coordination verticale :
‐Une tâche démarre sur l’ordre d’un Grafcet de niveau supérieur, s’exécute de manière autonome et envoi
une réponse lorsqu’elle a fini
‐Le dialogue entre grafcet conduite et grafcet tâche basé sur le principe :
appel – exécution – réponse – initialisation.
DIALOGUE GRAFCET CONDUITE (GC) ET GRAFCET TACHE (GT)   

 
INTERPRETATION :   
‐Le grafcet de conduite (GC) comporte les étapes de lancement (1) du grafcet de tâche(GT). 
‐Le (GT) comporte une étape initiale d’attente ou d’entrée (étape 10) et une étape de sortie ou de retour au 
(GC) (étape 14)   
‐ L’activation de l’étape d’appel (1) autorise le franchissement de la transition (t10 ‐>11). Il y a donc bien un 
lancement du (GT).   
‐ Le (GT) s’exécute jusqu’à l’activation de l’étape (14) de sortie ou de retour. 
‐ L’activation de l’étape (14) autorise le franchissement de la transition (t1 ‐>2) 
‐ Le (GC) reprend le cours de ses évolutions   
‐ La transition (t14 ‐> 10) est franchie et le (GT) se réinitialise. 
‐ Cette coordination entre (GC) et (GT) fonctionne suivant le principe APPEL‐REPONSE : l’ordre d’appel (X1) et 
la réponse (X14)   
‐ entre l’appel et la réponse le (GC) n’aucune contrôle sur le fonctionnement du (GT) 
‐ La réinitialisation du (GT) peut être obtenue par trois manière : soit par une condition de transition toujours 
vraie (1), soit par contrôle de la désactivation des étapes de lancement (X1) ou soit par contrôle de l’activation 
de la tâche suivante (X2). 
SCHEMA DE PRINCIPE D’UN GRAFCET A SEQUENCE UNIQUE : 

 
SCHEMA DE PRINCIPE D’UN GRAFCET A SELECTION DES SEQUENCES : 
 

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SCHEMA DE PRINCIPE D’UN GRAFCET A SEQUENCES SIMULTANES : 

Coordination horizontale :
PRINCIPE : 
Ces grafcet de tâches peuvent être structurés entre‐eux selon une coordination horizontale, Les tâches ont 
toutes le même niveau hiérarchique (pas de Grafcet de coordination) et une seule tâche à la fois est en cours 
d’exécution. Pensez à des à des coureurs, un seul coureur transporte le relais 
SCHEMA DE PRINCIPE D’UN GRAFCET A SEQUENCE UNIQUE : 

 
SCHEMA DE PRINCIPE D’UN GRAFCET A SELECTION DES SEQUENCES : 

 
SCHEMA DE PRINCIPE D’UN GRAFCET A SEQUENCES SIMULTANEES : 
 

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Troisième partie : exemples d’application


Exemple N°1 : Système : Portail automatisée

1‐/ Présentation :
Ce système permet de contrôler l’accès à distance à une résidence privée par l’ouverture et la fermeture 
commandées d’un portail rotatif. 

2‐/ Fonctionnement :
‐L’appui sur le bouton S1 de la télécommande ou la présence d’une clé S2 1 entraine l’ouverture du ventail
1 par le moteur M1.
‐5 secondes après, le moteur M2 entraine à son tour l’ouverture du ventail 2
‐L’activation des deux capteurs de fin de cours des ventaux S11 et S21 entraine l’arrêt des deux moteurs
M1 et M2
‐L’appui sur la fermeture de la télécommande S3 ou la présence de la clé S4 1 entraine la fermeture du
vantail 2
‐5 secondes après, le moteur M1 entraine à son tour la fermeture du ventail1
Pour des raisons de securité :
‐Lors de l’ouverture et la fermeture, un clignotant est activé pour avertir les usagers ;
‐lors de la fermeture, si les photocellules S5 et S6 détectent un obstacle dans leurs champs d’action S5 1
ou S6 1 le cycle de fermeture s’interrompt et le cycle d’ouverture reprend.
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3‐/ Choix technologiques :
Actions Pré‐actionneurs Capteurs
Ouverture KM11 S11
Portail1
Fermeture KM10 S10
Ouverture KM21 S21
Portail2
Fermeture KM20 S20
Ordre d’ouverture commandée ‐ S1
Ordre d’ouverture manuelle ‐ S2
Ordre de fermeture commandée ‐ S3
Ordre de fermeture manuelle ‐ S4
Détection d’obstacles S5 et S6
Signalisation durant l’ouv. ou la ferm. H ‐

Grafcet de la partie commande :

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Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches indépendantes

Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches synchronisés

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Méthode 1 : Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches avec grafcet de
coordination

Méthode 1 : Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches avec grafcet de


coordination

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Méthode 2 : Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches avec grafcet de
coordination

Méthode 3 : Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches avec grafcet de


coordination


Remarque : les deux représentations sont identiques   

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Remarque :

Exemple N°2 : Système : Maquette système de TRI


1‐/Présentation du système :
Le système de tri est destiné à effectuer le TRI des pièces cylindriques de matériaux et de couleurs
différents. Cette maquette est composée de d’ :
un magasin de forme cylindrique contenant des pièces à trier ;
 un convoyeur à bande entraîné par motoréducteur ;
 quatre zones de tri : les trois premières zones sont équipées chacune d’un vérin
à simple effet pour orienter les pièces vers les goulottes A, B ou C . Ces vérins sont à piston magnétique
équipé chacun de deux capteurs de fin de course ; la quatrième zone est équipée d’un dispositif
permettant d’orienter les pièces vers la dernière goulotte D.

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2‐/Schéma synoptique :

3‐/ Choix technologiques :


Vérin Electro‐distributeur Capteurs
Désignation Fonction Désignation fonction
/type /type
V1 : Amener une Pièce du YV1 SQ5 /ILS Fin rentrée
simple effet magasin au tapis SQ6/ILS Fin sortie
VA : Amener les pièces vers la YV2 SQ8 /ILS Fin rentrée
simple effet goulotte A SQ7/ILS Fin sortie
VB : Amener les pièces vers la YV3 SQ9 /ILS Fin rentrée
simple effet goulotte B SQ10/ILS Fin sortie
VC : Amener les pièces vers la YV4 SQ11 /ILS Fin rentrée
simple effet goulotte C SQ12/ILS Fin sortie
M:moteur à Courant continu. Entraîner le tapis KA1
roulant

Les autres capteurs et boutons poussoirs utilisés dans cette maquettes sont :
Désignation Type Fonction
SQ1 Détecteur de présence Détecter une pièce dans le magasin
SQ2 Capteur magnétique Détecter les pièces métalliques sur le tapis roulant
SQ3 Capteur capacitif Détecter les pièces reflètent le rayon infrarouge
SQ4 Détecteur de présence Détecter les pièces sur le tapis roulant
SQ13 Détecteur de présence Détecter les pièces pendant le transfert vers les
goulottes
SB1 Bouton poussoir Mise en marche

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4‐/ Analyse de fonctionnement :
 Zone d’identification des pièces
‐La maquette est utilisée pour trier quatre types de pièces de matériaux et couleurs différents. La zone
d’identification est équipée de trois capteurs SQ2, SQ3 et SQ4 .
‐ Les pièces de couleur noir non métalliques détectées uniquement par SQ4 et incapables de refléter le
rayon infrarouge émis par SQ3
 Zones de tri
Zone A : elle est équipée du vérin VA.
Zone B : elle est équipée du vérin VB
Zone C : elle est équipée du vérin VC.
Zone D : elle est équipée d’un dispositif pour orienter les pièces vers la goulotte 4.
N.B. : le concepteur du grafcet de commande de cette maquette à la possibilité de choisir la nature de la
pièce et la goulotte dans laquelle il range les pièces triées.
5‐/ Tri de pièces métalliques et de pièces non métalliques
Le grafcet, ci‐dessous, décrit un cycle de fonctionnement du système de tri. Ce
cycle correspond aux triage des pièces dans les goulottes suivantes:
 Goulotte A pour les pièces, non métallique, et d’une couleur capable de refléter le rayon infrarouge
émis par SQ3;
 Goulotte B pour les pièces métalliques et d’une couleur capable de refléter le rayon infrarouge émis
par SQ3;
 Goulotte D pour les autres pièces non métallique et sans reflet .

Grafcet PC

Définition d’une tâche :


Une tâche est un sous‐programme qui peut être appelé à plusieurs reprises dans un même Grafcet dit
Grafcet principal.
Le sous‐programme est un Grafcet indépendant dont l’exécution et le déroulement sont synchronisés au
Grafcet principal.
Lorsque la tâche est terminée, une information d’état fin de tâche est retournée au Grafcet principal qui
peut alors évoluer.
La tâche est appelée en indiquant entre les guillemets le nom du sous‐programme appelé.

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Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches

Décomposition de Grafcet global en des grafcets tâches synchronisés

Méthode N°1 : synchronisation des grafcets tâches par un grafcet de coordination

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Méthode N°2 : synchronisation des grafcets tâches par un grafcet de coordination

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

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Exemple N°3 Système BCI :
Le schéma ci‐dessous montre l’emplacement des différents capteurs et actionneurs utilisés dans ce système. 

Grafcets tâches synchronisés

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Grafcet de conduite :

Méthode N°1 : synchronisation des grafcets tâches par un grafcet de conduite


 

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Méthode N°2 : synchronisation des grafcets tâches par un grafcet de conduite et un


grafcet de coordination :

Exemple N°4 : Doseur malaxeur automatique

B.1 Présentation de l’exemple


Un malaxeur N reçoit des produits A et B préalablement dosés par une bascule C et des briquettes
solubles amenées une par une par un tapis. L'automatisme décrit ci‐dessous permet de réaliser un
mélange comportant ces trois produits.

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B.2 Déroulement du cycle
L'action sur le bouton "Départ Cycle " provoque simultanément le pesage des produits et l'aménage des
briquettes de la façon suivante :
 dosage du produit A jusqu'au repère "a" de la bascule, puis dosage du produit B jusqu'au repère
"b" suivi de la vidange de la bascule C dans le malaxeur ;
 aménage de deux briquettes.
Le cycle se termine par la rotation du malaxeur et son pivotement final au bout d'un temps t1, la rotation
du malaxeur étant maintenue pendant la vidange.

B3 Description comportementale de la partie commande du doseur malaxeur


La partie commande du doseur malaxeur est un système dont le même comportement logique est décrit
de manière différente par l'un des grafcets des figures B2 à B4.
Tableau B1 ‐ Entrées et sorties

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Grafcet PC du doseur malaxeur :

Grafcet du doseur malaxeur en utilisant le principe de la tâche :


GRAFCET POINT DE VUE SYSTEME 

 
 
GRAFCET POINT DE VUE PC 
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Grafcet du doseur malaxeur en utilisant la macro‐étape :

Structuration selon les modes de marche


La prise en compte des modes de marche du doseur malaxeur automatique peut conduire à structurer
hiérarchiquement la spécification en utilisant des ordres de forçage figure B5 ou des étapes
encapsulantes figure B6 . Les entrées et sorties complémentaires suivantes sont nécessaires pour
prendre en compte les ordres de marche de l'opérateur.

Tableau B2 ‐ Entrées et sorties complémentaires

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* La hiérarchie de forçage comporte 2 niveaux.


* L'ordre de forçage associé à l'étape D1 du grafcet partiel 1 force le grafcet partiel 10 à la situation
vide aucune des étapes de G10 n'est active .
* L'ordre de forçage associé à l'étape A6 de G1 force G10 à la situation dans laquelle seule l'étape 1
est active mais aucune transition n'est franchissable .
* L'activation de l'étape F1 permet à G10 d'évoluer normalement car il n'est plus soumis à un ordre
de forçage .

Structuration selon les modes de marche utilisant des étapes encapsulantes :


 

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Figure B6 ‐ Structuration selon les modes de marche utilisant des étapes enapsulantes :

* La hiérarchie d'encapsulation comporte 3 niveaux.


* Lorsque l'étape D1 est active, aucune autre étape n'est active.
* Lorsque l'étape A6 est active, aucune autre étape n'est active et les commandes manuelles VCM
sont validées.
* Lorsque l'étape encapsulante F1 est activée, l'étape 0 de son
encapsulation GM est également activée.
* Lorsque l'étape encapsulante 1 est activée, l'étape 20 de son encapsulation « Dosage », l'étape 30
de son encapsulation « Amenage »et l'étape 40 de son encapsulation « malaxage », sont également
activées.
 

Bibliographies :
a) L'AFNOR : L'Association française de normalisation. Son site sur internet : http://www.afnor.fr   

b) L'UTE : L'Union Technique de l'Electricité (UTE). L'adresse internet de l'UTE est : http://www.ute‐fr.com . 

c) La CEI : la Commission Electrotechnique Internationale (CEI) dont le siège est à Genève et du Comité 
Européen de Normalisation Electrotechnique (CENELEC) dont le siège est à Bruxelles. 

 
 

   
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