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MÉCANIQUE

Ti152 - Fonctions et composants mécaniques

Mécatronique

Réf. Internet : 42509 | 2nde édition

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III
Cet ouvrage fait par tie de
Fonctions et composants mécaniques
(Réf. Internet ti152)
composé de  :

Généralités et conception des systèmes mécaniques Réf. Internet : 42181

Mécatronique Réf. Internet : 42509

Calcul et modélisation en mécanique Réf. Internet : 42178

Comportement en service des systèmes et composants Réf. Internet : 42180


mécaniques

Comportement mécanique des matériaux Réf. Internet : 42179

Mécanique des éléments tournants Réf. Internet : 42185

Assemblages et fixations mécaniques Réf. Internet : 42177

Guidage mécanique Réf. Internet : 42183

Étanchéité en mécanique Réf. Internet : 42639

Transmission de puissance mécanique : accouplement, Réf. Internet : 42184


embrayage, freinage

Transmission de puissance mécanique : engrenages et liens Réf. Internet : 42182


souples

Transmission de puissance hydraulique et pneumatique Réf. Internet : 42187

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IV
Cet ouvrage fait par tie de
Fonctions et composants mécaniques
(Réf. Internet ti152)

dont les exper ts scientifiques sont  :

Pierre DEVALAN
Ancien directeur des programmes de recherche et développement du CETIM
(Centre technique des industries mécaniques)

Yves GOURINAT
Chef du Département Mécanique des Structures et Matériaux - ISAE SUPAERO,
Directeur de l'École Doctorale Aéronautique-Astronautique

Pascal GUAY
Ingénieur INSA Lyon, Docteur ès Sciences, Expert en Tribologie chez Airbus
Defence and Space

Daniel PLAY
Professeur INSA Lyon

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V
Les auteurs ayant contribué à cet ouvrage sont :

Franck BARNU Moustapha HAFEZ Wilfrid MARQUIS-


Pour l’article : BM8006 Pour l’article : IN75 FAVRE
Pour l’article : D3065
Mohamed BENALI- Fabien HOSPITAL
KHOUDJA Pour les articles : Bernard MULTON
Pour l’article : IN75 BM8025 – BM8026 Pour les articles :
BM8025 – BM8026
Jean-Louis Audrey JARDIN
BOULANGER Pour l’article : D3065 Jean-Pierre
Pour les articles : NIKOLOVSKI
BM8070 – BM8071 Hubert KADIMA Pour l’article : IN75
Pour l’article : BM8020
Marc BUDINGER Olivia PENAS
Pour les articles : Michel LEBRUN Pour l’article : BM8020
BM8025 – BM8026 Pour l’article : S7260
Régis PLATEAUX
Jean-Yves CHOLEY Jonathan LISCOUËT Pour l’article : BM8020
Pour l’article : BM8020 Pour les articles :
BM8025 – BM8026 Caroline RICHARD
Christophe Pour l’article : TRI350
COMBASTEL José LOZADA
Pour l’article : BM8020 Pour l’article : IN75 Samuel ROSELIER
Pour l’article : IN75
Pierre DEVALAN Philippe LUBINEAU
Pour l’article : BM8000 Pour l’article : BM8080 Thierry SORIANO
Pour l’article : BM8020

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VI
Mécatronique
(Réf. Internet 42509)

SOMMAIRE
Réf. Internet page

Introduction à la mécatronique BM8000 9

Applications industrielles mécatroniques : quelques exemples BM8006 13

Conception mécatronique. Vers un processus continu de conception mécatronique BM8020 15


intégrée
Simulation et CAO en automatique et mécatronique S7260 21

Chaînes de transmission de puissance mécatroniques. Mise en place des modèles BM8025 25


d'estimation pour la conception préliminaire
Chaînes de transmission de puissance mécatroniques. Modèles d'estimation BM8026 31

Bond graph pour la conception de systèmes mécatroniques D3065 37

Sécurisation des systèmes mécatroniques. Partie 1 BM8070 43

Sécurisation des systèmes mécatroniques. Partie 2. Techniques de mises en sécurité BM8071 47


d'une application logicielle
Normalisation en mécatronique BM8080 51

Innovations sur les interfaces haptiques tactiles et impactiles IN75 53

Tribotroniques. Nouveaux champs d’applications pour la tribologie TRI350 57

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VII
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Introduction à la mécatronique

par Pierre DEVALAN


Ancien directeur des programmes de R&D du CETIM,
Consultant DEVALAN CONSEIL, Senlis, France

1. De la conception d’un automate à la démarche


d’intégration .................................................................................... BM 8 000v2 – 2
2. Démarche de fusion et d’intégration .......................................... — 3
2.1 Caractérisation des systèmes mécatroniques ................................... — 3
2.2 Niveaux d’intégration mécatronique ................................................. — 4
3. Composants et systèmes mécatroniques .................................. — 5
3.1 Composants mécatroniques .............................................................. — 5
3.2 Systèmes mécatroniques ................................................................... — 6
3.2.1 Principe .................................................................................... — 6
3.2.2 Opérations à distance .............................................................. — 7
4. Domaines d’étude de la mécatronique ....................................... — 7
5. Avenir : une évolution vers d’autres domaines......................... — 9
6. Glossaire ........................................................................................... — 9
Pour en savoir plus..................................................................................Doc. BM 8 000v2

a mécatronique est issue de l’intégration de technologies provenant de la


L mécanique, de l’électronique, de l’automatique et de l’informatique dans la
conception et dans la fabrication d’un produit en vue d’augmenter et/ou d’opti-
miser sa fonctionnalité. Il ne s’agit ni d’une science, ni d’une technologie, mais
d’une démarche d’intégration de technologies en synergie, qui historiquement
s’est d’abord imposée sur les automatismes qui ont eu besoin de recourir aux
technologies de l’électronique. Puis, avec l’arrivée de l’informatique, des micro-
processeurs et de la technologie Internet, de nouveaux produits sont apparus et
les possibilités des produits existants, qui ont intégré ces technologies, ont été
décuplées. La mécatronique, qui a émergé à ses débuts dans l’aéronautique,
s’est ensuite largement diffusée dans l’automobile, puis a progressivement
envahi les produits de l’industrie mécanique.
Toutefois, la démarche d’intégration et les méthodes de conception et de
simulation associées n’en sont qu’à leurs débuts tout comme les possibilités
offertes par l’ensemble des technologies ainsi fusionnées. À présent, ce sont
des domaines tels que l’Internet des objets ou encore l’intelligence artificielle
qui viennent apporter leur concours afin de multiplier encore les possibilités
de cette intégration de technologies. Après un rappel historique de cette démar-
che, l’article précise ce qui caractérise un composant ou un système mécatro-
nique, aborde quelques exemples, puis définit les différents domaines que
recouvre la mécatronique.
Le lecteur trouvera en fin d’article un glossaire des termes utilisés.
p。イオエゥッョ@Z@ェオゥョ@RPRP

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INTRODUCTION À LA MÉCATRONIQUE –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

1. De la conception
d’un automate
à la démarche d’intégration
Dès la naissance des systèmes mécaniques, la nécessité de régula-
tion du système est apparue. En effet, pour maintenir un feu allumé
ou surveiller la cuisson d’un aliment, il faut être attentif et intervenir
avec mesure au bon moment, ce que l’on peut traduire par le terme
de régulation ou de rétroaction à l’aide d’un moyen automatique.
Le besoin de maintenir constantes des grandeurs physiques est
donc apparu très tôt. Dans les clepsydres (au temps des Grecs), il
était nécessaire de réguler un débit d’eau pour représenter l’écou-
lement du temps ; dans les premiers fours, c’est la température que
a schéma et principe
l’on a souhaité maintenir constante ; dans les moulins, c’est la posi-
tion des ailes par rapport au vent et la vitesse de rotation des meu-
les qui ont fait l’objet de systèmes de régulation.
Avec l’arrivée de la révolution industrielle, les sources d’énergie,
comme les machines à vapeur au XVIIIe siècle, puis les turbines
hydrauliques au XIXe siècle, provoquent une forte demande dans
le domaine des techniques de régulation de vitesse.
Les premiers régulateurs ont été des régulateurs mécaniques :
par exemple, le régulateur de vitesse centrifuge à boules de Watt,
inventé en 1787, qui a été utilisé sur toutes les machines à vapeur
des grands ateliers de filature, est devenu un organe indispensable
des machines de cette époque (figure 1).
À partir de la fin du XIXe et du début du XXe siècle, les régula-
teurs se développent sous deux formes : électrique et pneuma-
tique. Puis l’électricité et l’électronique, au milieu du XXe siècle,
ont apporté une grande nouveauté par rapport aux premiers systè-
mes mécaniques, il s’est agi de leur capacité à traiter les signaux
électriques. Par exemple, dans les systèmes de régulation, on
considère l’écart entre la valeur de la grandeur régulée et la valeur
souhaitée pour lui appliquer un algorithme de traitement. Avec des
moyens mécaniques, il s’est avéré extrêmement compliqué d’appli-
quer à ces grandeurs des opérateurs mathématiques tels que l’am-
plification, la dérivation ou l’intégration. Avec l’avènement de
l’électronique durant la première moitié du XXe siècle, les outils
de traitement de l’information ont imposé leur souplesse d’utilisa-
tion, les grandeurs physiques, telles qu’une vitesse, étant traduites
en signaux électriques puis traitées. C’est le cas du pilotage auto-
matique des avions qui s’est alors avéré possible, ce dispositif
étant complexe et nécessitant de l’électronique pour stabiliser les
différents paramètres de vol (vitesse, direction, altitude…).
Au milieu du XXe siècle, l’approche système révolutionne la b photo
méthode d’analyse et de synthèse des systèmes de régulation et
donne naissance à la science de l’automatique. Le mot « automa-
tique » provient du mot automate apparu au XVIIIe siècle. L’automa- Figure 1 – Fonctionnement du régulateur de vitesse à boules de Watt
tique a en effet pour origine étymologique le mot automate, mais (photo de Joe Mabel)
pour origine scientifique et technique le domaine de la régulation.
Le dictionnaire Nouveau Petit Robert définit l’automatique en ces mécanique et l’électronique. Ce terme mechatronics a en effet été
termes : « l’ensemble des disciplines scientifiques et des techni- construit à l’époque par combinaison de mecha de « mechanism »
ques utilisées pour la conception de la commande et du contrôle et tronics de « electronics », il a été déposé comme marque interna-
des processus ». Comme bon nombre de sciences, l’automatique tionale par cette entreprise et enregistré en 1971. Le mot ayant une
a été précédée par une technique : la technique de régulation. portée générale et étant utilisé de plus en plus largement dans le
L’arrivée des ordinateurs dans le monde industriel, au début des jargon technique, Yaskawa abandonna ses droits en 1982. Il y a
années 1960, a permis alors le développement de logiciels de plus désormais de nombreux utilisateurs du terme « mécatronique », et
en plus sophistiqués pour le traitement des informations, ce qui a plusieurs définitions sont couramment données. Toutefois, aucune
sans aucun doute contribué à ouvrir un champ plus large que celui de ces définitions ne peut être globale car la mécatronique n’est ni
de l’automatique en fusionnant les apports de la mécanique, de une science ni une technologie, mais un concept de fusion et d’in-
l’électronique et de l’informatique pour créer des objets techniques tégration en évolution permanente.
plus riches en fonctionnalités. En France, le terme « mécatronique » est apparu pour la pre-
Le terme « mécatronique » est alors apparu, il provient de mière fois dans un dictionnaire (Petit Larousse, édition 2005) et
« mechatronics » inventé en 1969 par des ingénieurs de la société une définition normalisée a été publiée en novembre 2008 (norme
japonaise Yaskawa Electric Corporation, fabricant de composants NF E01-010). Nous proposons la définition suivante, inspirée de
et systèmes d’automatismes, pour désigner l’alliance entre la celle de la norme :

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––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– INTRODUCTION À LA MÉCATRONIQUE

Après ce bref historique sur l’évolution de la mécatronique, on


Mécatronique : « Démarche visant l’intégration en synergie constate qu’il est difficile d’en donner une définition exacte. Ce
des technologies issues de la mécanique, de l’électronique, de domaine évolue en effet très vite et des interfaces avec d’autres dis-
l’automatique et de l’informatique dans la conception et la fabri- ciplines se créent au fur et mesure de son évolution. Depuis le
cation d’un produit en vue d’augmenter et/ou d’optimiser sa début du XXIe siècle, on assiste à des développements de systèmes
fonctionnalité ». dont la mécatronique constitue la base : objets connectés, cobots
(robots collaboratifs), exosquelettes, véhicules autonomes, dro-
La norme précise que le terme « mécatronique », défini comme nes… pour n’en citer que quelques-uns dont les fonctions ont été
substantif, est aussi utilisé comme adjectif. considérablement augmentées par les avancées dans les domaines
de l’Internet des objets, du Big data, et de l’intelligence artificielle.
On peut souligner, en effet, que l’évolution historique de la défini-
tion du terme montre le passage d’une description technique (incor-
poration de composants électroniques dans les mécanismes) vers
une description en termes d’association de disciplines (ingénierie
mécanique et ingénierie électronique) et de processus (conception
2. Démarche de fusion
et fabrication) pour aboutir au sens actuel associant méthodologie
et démarche d’ingénierie (le nom mécatronique) et description tech-
et d’intégration
nique/fonctionnelle d’un produit (l’adjectif mécatronique).
Dans l’évolution de la mécatronique, on peut distinguer trois 2.1 Caractérisation des systèmes
phases principales : mécatroniques
– la mécatronique des années 1970 était relativement simple, les
objets de cette époque faisaient principalement appel à l’automa- Les systèmes mécaniques se sont enrichis au cours du temps de
tique, avec quelques produits tels que les portes automatiques, les composants non mécaniques, comme par exemple des composants
appareils photo autofocus… et l’électronique venait progressive- électriques ou électroniques. Un système mécatronique est donc, au
ment s’installer dans les systèmes mécaniques (allumage électro- départ, un système mécanique enrichi des fonctions offertes par les
nique des moteurs, commande numérique des machines-outils…). technologies de l’électronique, de l’automatique et de l’informa-
Une machine-outil à commande numérique de cette époque était tique, en particulier les fonctions de captage, de traitement et de
capable de se commander elle-même et de mesurer avec une très communication de l’information, de manière à percevoir son milieu
grande précision les déplacements de ses pièces, porte-pièces ou environnant, à communiquer et à agir sur ce milieu, en présentant
porte-outils, grâce à un programme informatique gardant en un niveau complet d’intégration mécatronique, du point de vue fonc-
mémoire la description précise des différentes opérations à partir tionnel et physique. La démarche inverse, c’est-à-dire l’électronique
d’instructions préalablement codées ; ou l’informatique qui s’enrichissent de la mécanique, est une voie
– au cours des années 1980, le développement de la microélectro- plus nouvelle qu’il convient également de souligner car porteuse
nique et notamment des calculateurs et microprocesseurs a permis d’innovations, comme par exemple les jeux vidéo, et plus largement
d’améliorer considérablement la capacité et d’augmenter la comple- les applications de la réalité virtuelle qui comportent des interfaces
xité des produits mécatroniques. Cela a permis également d’intro- mécaniques pour « augmenter la réalité » (la pratique virtuelle de
duire la notion de contrôle intelligent dans plusieurs secteurs tels sports comme le tennis, le golf, les simulateurs de conduite en
que celui de la robotique, et surtout dans le secteur automobile qui constituent des cas d’applications bien connus).
a été le principal bénéficiaire de cette évolution (airbag, contrôle de Dans un premier temps, on pourrait caractériser le système
vibration, système antiblocage de roue…). C’est au cours de cette mécatronique par les couplages qui existent entre les grandes fonc-
période que les machines ont réellement dépassé le stade de l’intro- tions supplémentaires qu’il offre par rapport à un système méca-
duction d’automatismes ou de composants électroniques par une nique, qui sont celles liées aux interfaces avec l’environnement
démarche de conception en synergie d’un système associant méca- extérieur. Ces grandes fonctions sont celles qui correspondent aux
nique et électronique. Par exemple, les machines textiles étaient actions suivantes (figure 2) :
jusque-là conçues à partir de composants mécaniques pour trans-
mettre de manière synchrone les mouvements aux navettes par un – mesurer ;
ensemble d’engrenages, d’arbres, de courroies, de poulies. On a – penser ;
alors révolutionné l’architecture de ces machines en remplaçant le – agir ;
moteur central et la chaı̂ne de transmissions mécaniques par des – communiquer.
moteurs électriques décentralisés alimentés par un bus, le tout
commandé par une électronique et une informatique assurant la
commande et le contrôle du mouvement, et des composants tels
que capteurs et actionneurs permettant à la machine de réguler le Mesurer Penser
m de

mouvement et d’arrêter celle-ci en cas de dysfonctionnement ;


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– dans les années 1990, la mécatronique a bénéficié de l’évolution


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considérable qui a eu lieu dans les domaines de la communication,


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de l’informatique et de la microélectronique rapide. La mécatronique


a su adapter ses outils pour proposer le concept de téléopération, la
décentralisation des tâches et le contrôle des machines à distance.
L’intervention de l’Homme dans des environnements hostiles a
donc été considérablement réduite. Ces années ont marqué notable-
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ment l’évolution de la mécatronique, qui a su en effet introduire des


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technologies issues de la microélectronique pour réaliser des systè-


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mes intégrés combinant capteurs et actionneurs sur le même subs-


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trat. Ceci a donné naissance à la micro-mécatronique et a ouvert la Communiquer Agir


porte à la miniaturisation, au micro-usinage de précision, à la fabri-
cation collective à faible coût… Il est ainsi possible de fabriquer sur
un même substrat, des capteurs, de l’électronique de traitement de
données, ainsi que des actionneurs pour répondre à diverses sollici- Figure 2 – Schématisation des grandes fonctions supplémentaires
tations extérieures. Cela est parfaitement cohérent avec le concept offertes par un système mécatronique et des éléments physiques
mécatronique utilisé à son origine : fusion et intégration. correspondants

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Applications industrielles
mécatroniques : quelques exemples

par Franck BARNU


Journaliste scientifique

1. « Mécatronique », pourquoi ?............................................................... BM 8 006 - 2


2. Un immense champ d’application ....................................................... — 2
3. Exemples de produits .............................................................................. — 3
3.1 Grand public ................................................................................................. — 3
3.1.1 Clareety d’Indeep ................................................................................ — 3
3.1.2 Fer à repasser à générateur de vapeur de Calor .............................. — 4
3.2 Industriel ....................................................................................................... — 5
3.3 Composants.................................................................................................. — 5
3.3.1 Bague d’étanchéité Simmering MSS WP
de Freudenberg Simrit................................................................................. — 5
3.3.2 Pin Encoder Unit de SKF France ........................................................ — 6
3.4 Automobile ................................................................................................... — 6
3.4.1 Commande pour transmission automatique à double embrayage
d’Electricfil .................................................................................................... — 6
3.4.2 Roulements instrumentés ASB de SNR ............................................ — 7
3.5 Robotique ..................................................................................................... — 8
3.6 Médical.......................................................................................................... — 8
3.7 Aéronautique ................................................................................................ — 9
4. Conclusion.................................................................................................. — 9
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 8 006

e terme « mechatronics », francisé en « mécatronique », est apparu en


L 1969. Il a été forgé par deux ingénieurs japonais Tetsuro Mori et Jiveshwar
Sharma, travaillant chez Yaskawa Electric Corporation, fabricant japonais de
moteurs électriques et de contrôleurs. Le terme consacrait le début de la diffu-
sion de la technologie. Elle avait vu le jour à la fin des années 1950, époque de
« l'électronisation » naissante de produits mécaniques permise par le dévelop-
pement des transistors (le transistor lui-même a été inventé en 1947).
Ce dossier propose de lister quelques applications industrielles récentes, qui
ne sont ni strictement du domaine de la mécanique pure, ni de celui de l’élec-
tronique pure, mais bien de la mécatronique proprement dite.
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQP

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie


est strictement interdite. – © Editions T.I. BM 8 006 – 1

QS
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APPLICATIONS INDUSTRIELLES MÉCATRONIQUES : QUELQUES EXEMPLES _____________________________________________________________________

d’obtenir des performances inimaginables en associant une élec-


1. « Mécatronique », tronique et une mécanique de pointe. Les disques durs d’ordina-
pourquoi ? teur en sont le témoin, ce sont des bijoux technologiques. La
mécanique est exceptionnelle : les disques durs tournent
aujourd’hui à 15 000 tr/min ; l’électronique de commande aussi,
Le premier produit mécatronique vraiment significatif est certai- qui pilote à haute vitesse le positionnement au nanomètre près
nement le robot industriel. Il inclut en effet l’intégralité des des têtes de lecture. Sans ce mariage, les mémoires de masse
composantes de la mécatronique – la mécanique, l’électronique et magnétiques n’auraient jamais vu le jour.
une informatique de commande – et surtout, il ne peut exister que
grâce à l’étroite intégration de ces trois composantes. Le premier Si l’on ne cherche pas à flirter avec les limites, la mécatronique
d’entre eux a été installé dans une usine General Motors en 1961. permet aussi, et ce n’est pas le moindre de ses atouts, de
Il avait été conçu quelques années plus tôt par le fabricant améri- concevoir des systèmes offrant de hautes performances, mais à
cain Unimation. moindre coût, en minimisant à la fois la complexité de la mécani-
que et celle de l’électronique.
Le second développement majeur se trouve dans l’aéronauti-
que, qui deviendra par la suite avec l’automobile un des princi- Le lecteur de disques audio d’Indeep détaillé plus loin en donne
paux « consommateurs » de mécatronique. Il s’agit en l’occurrence une formidable illustration sur un produit conceptuellement proche
des commandes de vol électriques, dites fly by wire. Elles ont été d’un disque dur. En l’absence d’électronique de contrôle, la préci-
inaugurées en 1972 lors du vol du chasseur américain F8-Digital sion exigée pour le positionnement de la tête de lecture de cet appa-
Fly-By-Wire, un appareil dont la conception avait commencé une reil n’aurait pu être obtenue qu’au prix d’une complexité mécanique
bonne dizaine d’années plus tôt, soit au début des années 1960. Le extrême, c’est-à-dire inaccessible en pratique à un coût raisonnable.
flambeau sera repris très vite par le Concorde (premier vol La possibilité de recaler en temps réel par logiciel la position de la
commercial en 1976), le premier avion civil à intégrer ce type de tête a permis de se contenter d’une mécanique beaucoup plus
commandes de vol. banale, donc de se situer dans une zone de coût acceptable. En
Intéressante précision de vocabulaire : la mécatronique est un l’occurrence tout le savoir-faire du mécatronicien a consisté à répar-
terme utilisé et popularisé par... les mécaniciens. Lorsqu’ils veulent tir au mieux les rôles sachant qu’une mécanique trop simple aurait
parler de la même chose, c’est-à-dire de l’intégration de l’électroni- exigé une électronique trop pointue et réciproquement.
que et de l’informatique à des produits mécaniques, les électroni- Dernier point : confier à du logiciel des fonctions réalisées jus-
ciens et les informaticiens emploient en effet un tout autre que-là par la mécanique a des conséquences qui vont bien au-delà
vocable. Pour eux le terme consacré est « informatique de la seule simplification. Elles ouvrent des champs entièrement
embarquée » ou, plus généralement, « électronique embarquée ». nouveaux. Par exemple celui de la personnalisation ou de la décli-
Le terme « embarqué » est d’ailleurs ambigu car, après tout, l’élec- naison en familles à coût presque nul. Pour offrir des fonctionnali-
tronique est toujours embarquée quelque part, y compris dans les tés différentes, il suffit en effet de modifier quelques lignes de
produits électroniques. Embarqué, en fait, se veut la traduction de programme. Les commandes de vol fly by wire d’Airbus en don-
l’américain « embedded » qui signifie « intégré à », mais au sens d’ nent un exemple encore plus surprenant. Intégrer les lois de pilo-
« incrusté ». On dira qu’un morceau de verre est embedded dans tage de l’avion dans un logiciel a eu un impact considérable sur...
la cuisse ou... qu’un journaliste est embedded dans l’armée US (cf. la structure même de l’avion ! (voir ci-dessous).
la première guerre du golfe). Une électronique ou une informati-
que embedded veut ainsi clairement désigner une électronique On découvre ainsi à quel point le métier du mécatronicien n’est
intégrée à autre chose qu’un produit purement électronique ou plus ni le métier du mécanicien, ni le métier de l’électronicien.
informatique. Une électronique qui s’affranchit de son domaine C’est vraiment une façon entièrement nouvelle de considérer les
d’utilisation privilégié et vient s’incruster ailleurs, c’est-à-dire le problèmes. Elle impose de concevoir un produit comme un
plus souvent dans la mécanique. « système », et de trouver le parfait équilibre entre technologies
C’est d’ailleurs en définitive tout l’intérêt du terme mécatronique qui assurera les performances souhaitées.
et en quoi il se distingue de l’électronique embarquée : il entend La mécatronique est d’abord une affaire de composants. Les
faire précisément référence à des produits où électronique, infor- capteurs et actionneurs de tout type ont été rapidement gagnés
matique et mécanique sont étroitement associées, conçues en par l’intelligence. Puis ont suivi des produits plus inattendus
synergie, et non des dispositifs mécaniques au sein desquels est comme des roulements (voir plus loin) qui eux aussi se sont mis à
venue se greffer, comme un corps étranger, une couche d’électro- recueillir et transmettre de l’information. Capteurs, actionneurs,
nique. C’est là son sens profond et la raison d’être des mécatroni- moteurs... voilà de quoi construire des sous-systèmes puis des
ciens, espèce en voie... d’apparition. systèmes électroniques complets. On les trouve partout. Dans les
produits grand public d’abord, pensez à l’autofocus des appareils
photo par exemple. Dans les produits médicaux ensuite ; on parle
alors de biomécatronique. Dans les produits industriels enfin qui
2. Un immense champ constituent un très vaste champ d’applications. Le robot est
l’exemple type du produit mécatronique pour l’industrie, mais
d’application n’importe quelle machine outil est aujourd’hui pilotée par calcula-
teur et les moteurs industriels sont de longue date équipés de
Ce qui caractérise la mécatronique est l’immense variété de ses variateurs électroniques.
domaines d’application. En réalité, ils sont aussi vastes que la Reste le domaine phare de la mécatronique : les transports et,
mécanique elle-même. La plupart des produits mécaniques ont en au premier chef, l’automobile et l’aéronautique. L’industrie auto-
effet vocation à intégrer peu ou prou électronique et logiciel parce mobile est particulièrement instructive à considérer. C’est un sec-
que l’intégration de ces technologies donne des ailes à la mécani- teur à la fois high tech, où la production se fait en masse et où le
que. Les produits deviennent intelligents. Ils gagnent des capacités moindre centime compte. De fait, la voiture est désormais telle-
d’acquisition et de traitement d’information. Ils deviennent ment équipée de sous-ensembles mécatroniques qu’elle est deve-
communicants. Tout cela leur offre des fonctionnalités nouvelles nue globalement un système mécatronique en elle-même. À tel
que la seule mécanique serait bien incapable de fournir. point que certains n’hésitent pas à parler de l’automobile comme
Mieux encore, et on touche là au cœur même du projet d’un « ordinateur à quatre roues », pour souligner le rôle clé qu’y
mécatronique : l’intégration de fonctions électroniques et mécani- joue l’électronique. Au train où vont les choses, cela finira par
ques au niveau d’un système a un double effet positif. Elle permet n’être plus une boutade...

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Conception mécatronique
Vers un processus continu de conception
mécatronique intégrée

par Olivia PENAS


Ingénieur de recherche
Laboratoire d’ingénierie des systèmes mécaniques et des matériaux (LISMMA)/Supméca
Régis PLATEAUX
Enseignant-chercheur
Laboratoire d’ingénierie des systèmes mécaniques et des matériaux (LISMMA)/Supméca
Jean-Yves CHOLEY
Maître de conférences
Laboratoire d’ingénierie des systèmes mécaniques et des matériaux (LISMMA)/Supméca
Hubert KADIMA
Directeur de la recherche
Laboratoire de recherche en informatique et systèmes (LARIS)/EISTI
Thierry SORIANO
Professeur des Universités
Laboratoire d’ingénierie des systèmes mécaniques et des matériaux (LISMMA)/Supméca
Christophe COMBASTEL
Maître de conférences
ECS-lab (EA no 3649) , Laboratoire électronique et commande des systèmes/ENSEA
et Alain RIVIERE
Professeur des universités
Laboratoire d’ingénierie des systèmes mécaniques et des matériaux (LISMMA)/Supméca

1. Mécatronique, une démarche d’intégration ..................................... BM 8 020 - 2


2. Processus de conception mécatronique.
Différents aspects .................................................................................... — 5
3. Conclusion.................................................................................................. — 23
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 8 020
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQQ@M@d・イョゥ│イ・@カ。ャゥ、。エゥッョ@Z@ェオゥャャ・エ@RPQY

a démarche de conception d’un système mécatronique peut être abordée


L comme une déclinaison de l’ingénierie des systèmes avec ses spécificités.
Dans son approche collaborative interdisciplinaire, la mécatronique nécessite :
– d’une part, de replacer la conception du produit dans son cycle de vie global ;
– d’autre part, de mettre en œuvre simultanément une collaboration inter-
disciplinaire, utilisant une démarche commune d’intégration.
La spécificité de la conception de produits mécatroniques réside dans les diffé-
rents niveaux d’intégration à mettre en œuvre : intégration fonctionnelle,
multidomaine et physique, pour obtenir un produit avec une plus haute valeur
ajoutée.
Après avoir détaillé ces différentes notions, ce dossier présentera les bonnes
pratiques à mettre en œuvre pour concevoir des produits mécatroniques.
Un deuxième dossier décrira en détail le processus de conception des pro-
duits mécatroniques ainsi que les outils et méthodes associés.

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CONCEPTION MÉCATRONIQUE ________________________________________________________________________________________________________

1. Mécatronique,
une démarche
d’intégration

Concevoir consiste à faire quelque chose de nouveau


(méthode, mode de réalisation...) pour satisfaire les besoins du
demandeur ou de l’utilisateur selon des critères de coût, de
qualité et de délai [AG 1 560].

Ces trois dernières décennies ont vu une intégration exponen-


tielle de l’électronique et des technologies de l’information en Figure 1 – Exemple d’intégration de fonctions dans un roulement
ingénierie, d’où l’émergence de la mécatronique. (SKF)
D’après la norme NF E 01-010 (2008), la mécatronique est une
démarche visant l’intégration en synergie de la mécanique, l’élec-
tronique, l’automatique et l’informatique dans la conception et la
fabrication d’un produit, en vue d’augmenter et/ou optimiser sa
fonctionnalité. Cette nouvelle approche a permis de faire évoluer
de façon considérable les fonctionnalités des systèmes existants,
voire d’en créer de nouvelles.

Exemple : le roulement instrumenté de SKF, l’ASB® (Active


Sensor Bearing ) présenté à la figure 1, intègre à la fois sa fonction
mécanique de roulement et une fonction électronique de capteur. Il
assure une fonction de guidage en rotation et une seconde fonction
similaire à celle d'un encodeur incrémental mais basée sur la mesure
du champ magnétique. Les signaux générés sont deux signaux
numériques en créneaux, avec un déphasage de 90o. Après
traitement de l’information, on peut compter le nombre de tours,
mesurer la vitesse, l’accélération, connaître le sens de rotation....

Ces systèmes sont également caractérisés par l’intégration et


l’interaction de différents domaines physiques et technologiques
(automatique, mécanique, énergie fluide, électronique, électromé- Figure 2 – Exemple d’intégration de fonctions dans une roue
(Michelin)
canique, optique, thermique, thermodynamique...).
Enfin, les entreprises essayent de plus en plus de minimiser le
volume des produits, et donc développent aussi ces nouveaux pro- de vie en phase de conception est d’autant plus fondamentale
duits dans un souci de compacité et donc d’intégration physique. pour réduire cet impact que l’intégration est forte. Sera-t-il néces-
C’est ainsi que l’on a vu le développement du moteur-roue saire de changer tout ou partie du système en cas de panne d’un
(moteur électrique totalement intégré dans la roue) se sophisti- organe le constituant ? Quel est le coût acceptable par le client ?
quer. Il supprime la transmission mécanique, réduisant ainsi le Quelle est l’incidence sur le ressenti de la marque ? Ces para-
poids et l’encombrement volumique, facilite le contrôle du couple mètres, même s’ils sont plus généraux que le strict domaine de la
et de la vitesse pour des virages plus serrés. De plus, ce système mécatronique, doivent être finement étudiés.Les systèmes méca-
affirme de meilleures performances grâce à un centre de gravité troniques incluant une électronique de commande de plus en plus
abaissé (meilleure tenue de route malgré un poids non suspendu sophistiquée, associé à la nécessité incontournable de maîtriser
plus important), en s’affranchissant d’un réducteur ou d’une boîte l’ensemble du système, remettent en cause les méthodes de
de vitesse ; les pertes dues à l’inertie de la transmission dispa- conception jusqu’alors basées sur un découpage par discipline
raissent, pour une plus grande autonomie. « métier ». En effet, chaque spécialiste a un point de vue particulier
par rapport aux sous-problèmes posés et l’association de tous ces
points de vue est rarement optimale du fait des barrières de
Exemple : l’« Active Wheel® » de Michelin (figure 2) est un
communication entre services. L’ensemble correspond rarement à
ensemble de fonctions intégrées dans la roue et qui comprend, en
la somme des différentes parties, en ce sens qu’à partir des pro-
plus de ses fonctions habituelles, le moteur électrique de traction, un
priétés de chacune des parties, il n’est pas du système de déduire
moteur et le système de suspension active électrique qui permet de
le comportement de l’ensemble.
faire varier la hauteur de la caisse sur une course importante et de
corriger automatiquement le roulis et le tangage, mais aussi d’incliner La conception mécatronique va ainsi reposer sur une conception
la caisse dans les virages pour améliorer la tenue de route, et un sys- intégrée, basée sur l’optimisation de couplages multiples en
tème de freinage à ventilation forcée. L’Active Wheel® tente de limi- gérant :
ter les masses non suspendues, et donc l’inertie de la roue, par
– l’aspect de conception multiniveau (des exigences à la réali-
rapport à un moteur roue classique et, par conséquent, de préserver
sation du prototype, avec la nécessité de descriptions multivues
la tenue de route, ce qui était jusqu’ici un point faible du concept de
(système, géométrique, structurel, comportemental...) ;
moteur-roue.
– l’aspect multidomaine (AMIE : Automatique, Mécanique,
Informatique, Électronique) ;
Notons toutefois que cette complexité accrue s’accompagne
malheureusement souvent d’une augmentation des coûts de fabri- – les niveaux de raffinement multiéchelles ;
cation et de réparation. La prise en compte de l’ensemble du cycle – et enfin les interactions entre les équipes (multidisciplinaires).

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________________________________________________________________________________________________________ CONCEPTION MÉCATRONIQUE

1.1 Intégration fonctionnelle Exemple : prenons la fonction « Adapter une commande pour
générer une puissance mécanique de rotation ». Un schéma
classique de chaîne fonctionnelle serait défini par la figure 3a.
L’intégration fonctionnelle (cross-functional integration ) est une
tendance de plus en plus marquée depuis l’apparition de la méca- Une solution pour supprimer « Adapter la puissance mécanique de
tronique. rotation » serait d’intégrer cette fonctionnalité à la fonction « Piloter »
de la figure 3b. La fonction initiale associée à un réducteur
La phase d’intégration fonctionnelle va consister à étendre le (figure 3a ) devient une problématique d’algorithme et une capacité
nombre de fonctions réalisées par un ou des composants au sein de traitement de l’information de la fonction « Piloter » (figure 3b ).
du même système. Ce qui, avant, était parfois réalisé implici-
tement devient aujourd’hui un objectif fort des industriels : cher- Ce changement va non seulement conditionner l’architecture,
cher à intégrer de plus en plus de fonctions au sein d’un même mais aussi les composants physiques choisis qui lui sont associés
produit. (leurs puissances, conditions d’utilisation...).
Remarquons enfin qu’il n’est pas non plus évident que l’opti-
Cette intégration a transféré des fonctions réalisées initialement mum d’encombrement volumique corresponde à une dématériali-
par plusieurs composants dans un seul composant. Elle se caracté- sation totale des éléments du système.
rise ici par une diminution de l’encombrement et du nombre de
composants à gérer. Les fonctions ou la décomposition de ces
fonctions peuvent être liées aux solutions structurelles via un
tableau croisé de correspondance fonctions/solutions (tableau 1).
1.2 Intégration multidomaine
On peut encore améliorer cette intégration en dématérialisant La mécatronique est une démarche d’intégration récente qui
certaines fonctions du système, c’est-à-dire en utilisant de l’élec- combine la mécanique, l’électronique, l’informatique, l’automa-
tronique et de l’informatique pour supprimer des éléments tique, donc par définition multidomaine.
physiques. Évidemment, l’électronique nécessitera toujours des La réussite d’une application mécatronique passe par une vision
éléments physiques, mais les fonctions remplies informatiquement globale d’un système impliquant différentes disciplines jusqu’alors
et supportées par cette électronique seront dématérialisées. séparées et par la recherche de solutions pluritechniques.

Tableau 1 – Tableau croisé fonctions-solutions


Solutions
Amplificateur
Roulement Capteur Capteur Faisceau Micro-
Fonctions Roulement signal
instrumenté magnétique optique électrique contrôleur
électrique BF
Guider en rotation X X

Capter l’information de rotation X X X


Amplifier le signal X X
Supporter le signal X
Traiter le signal X

Transformer Adapter
Adapter
l'énergie électrique la puissance Capter l'état
Piloter la puissance
en énergie mécanique de du système
électrique
mécanique rotation

a avant intégration fonctionnelle

Piloter
Transformer
Adapter
Adapter l'énergie électrique Capter l'état
la puissance
la puissance en énergie du système
électrique
mécanique mécanique

b après intégration fonctionnelle

Figure 3 – Chaîne fonctionnelle avant et après intégration fonctionnelle

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CONCEPTION MÉCATRONIQUE ________________________________________________________________________________________________________

domaines de façon exhaustive, et en général la solution passe par


des plateformes hybrides multi-outils, interopérables. Cet enjeu est
Répartition dynamique
de la force de freinage
d’autant plus important qu’il faut également que ces outils soient
capables de gérer les couplages multiphysiques (cf. § 1.3.2) à partir
Forces de freinage de ces modèles.
des roues
Enfin, comme le haut niveau d’intégration multidomaine des
produits mécatroniques implique des couplages forts entre des
données complexes à gérer, il est souvent difficile d’assurer le
suivi et les mises à jour des données communes entre ces outils.
Une approche système pourrait faciliter la prise en compte de ces
couplages dès les premiers niveaux du cycle de vie.

Par exemple SysML (2) (Langage de Modélisation de SYStèmes)


(voir § 2.3.2) permet de modéliser un système sous forme de dia-
grammes, quel que soit le domaine et fournit ainsi un même jeu de
paramètres à toutes les équipes techniques.
Figure 4 – Frein électrohydraulique SBC (Bosch-Mercedes)

1.3 Intégration physique 3D


Exemple : de nombreux exemples existent dans l’évolution des
systèmes d’aide à la conduite et d’assistance au conducteur. Les sys- 1.3.1 Raisons d’une intégration poussée
tèmes « brake by wire » (EMB : freins électromécaniques ; SBC : dans le 3D
Sensotronic Brake Control/freins électrohydrauliques ; EBS : freins
électroniques) permettent de s’affranchir de toute liaison hydroméca- L’intégration fonctionnelle recherchée lors de la conception d’un
nique entre la pédale de frein et les freins de roue, en introduisant système mécatronique conduit pratiquement systématiquement à
l’électronique. Des capteurs enregistrent les ordres de freinage du une compacité accrue du produit. Elle s’accompagne souvent d’un
conducteur et les transmettent sous forme de signal électrique à une gain en quantité de matériaux mis en œuvre (ce qui va dans le
unité de commande électronique, laquelle agit en conséquence sur sens d’une démarche d’écoconception) et d’un gain de masse, le
les roues par l’intermédiaire d’actionneurs. gain en coût n’étant pas forcément assuré étant donné que la
fabrication et l’assemblage peuvent parfois devenir des opérations
L’actionnement de la pédale de frein électrohydraulique SBC assez complexes.
(figure 4) agit sur le calculateur SBC, qui détermine la pression de
freinage à appliquer au niveau de chacune des roues. Le mode de cal- Nous venons de voir que concevoir un système mécatronique
cul séparé des pressions de freinage à exercer sur chacune des roues signifie également une intégration des différents métiers, ou
et la mesure séparée des valeurs réelles permet au calculateur SBC domaines. Ainsi, la mécanique et l’électronique – support de la
de réguler individuellement la pression de freinage de chaque roue stratégie de contrôle-commande implémentée informatiquement –
par l’intermédiaire des modulateurs de pression. sont étroitement imbriquées. Alors qu’il y a encore quelques
années l’électronique et la mécanique étaient séparées, l’évolution
technologique va dans le sens d’une intégration croissante : plutôt
Cette conception multidisciplinaire implique que, dans un souci qu’un simple montage d’une électronique à côté d’une mécanique,
d’intégration, les différentes équipes techniques doivent travailler la mécatronique permet désormais d’inclure l’électronique dans la
ensemble avec des liens étroits entre les différents domaines. Elle mécanique, voire même de les fusionner.
doit donc prendre en compte les couplages des informations.
Ce dernier degré d’intégration 3D implique l’usage de matériaux
Malheureusement, la plupart du temps, chacun travaille encore fonctionnalisés, c’est-à-dire assurant d’autres fonctions que le
avec ses propres outils, méthodes et savoir-faire, sans tenir simple aspect purement structurel positionnant les composants les
compte de l’ensemble du travail des autres équipes avant la phase uns par rapport aux autres et transmettant les efforts.
d’intégration.
Cet état de fait commence dès l’élaboration du cahier des Exemple : un carter peut participer activement au refroidissement
charges fonctionnel (CDCF) où, trop souvent, chaque département d’une électronique (figure 5) ; mieux, il peut être le support de cou-
rédige son CDCF. La vérification de la cohérence et des inter- rants faibles (informationnels) ou forts (puissance).
actions entre ces documents se fait manuellement et généralement
trop tardivement dans le cycle de conception. Ainsi, l’intégration mécatronique 3D de plus en plus poussée
Il faut donc dès le début de la conception de produits mécatro- permet d’affirmer que la mécanique héberge désormais l’électro-
niques, prendre en compte ce besoin d’intégration multidomaine nique, de même que l’électronique prend du volume et devient 3D.
et réduire la difficulté des différentes équipes techniques à collabo-
rer, pour partager leurs données et communiquer leur savoir, afin 1.3.2 Conséquences d’une intégration 3D
d’obtenir une conception cohérente et robuste.
Un projet de conception d’un objet mécatronique nécessite de Pour les métiers de la mécanique, cela implique désormais de maî-
ce fait la mise en place d’une équipe projet comprenant les acteurs triser des matériaux fonctionnalisés dont les comportements
de chacune des disciplines impliquées, animée par un chef de pro- devront être mieux connus. L’ingénieur mécanicien est également
jet ayant la maîtrise de l’ingénierie système. amené à faire du dimensionnement mécanique de composants élec-
troniques ou de leurs supports (lead frame ). Il est également appelé
Outre ces aspects collaboratifs liés aux méthodes de travail, à mettre en œuvre des composants multifonctionnels, un roulement
l’aspect multidomaine intervient aussi au niveau des langages de instrumenté ou un composant piézoélectrique par exemple.
modélisation.
Dans le domaine de l’électronique, l’aspect 3D est une nou-
En effet, un des enjeux actuels de la conception mécatronique veauté. En effet, d’une manière générale, l’électronique est sou-
est d’introduire l’ensemble des lois multiphysiques d’un système vent conçue sous la forme de cartes 2D interconnectées (exemple
dans un seul modèle, toujours pour limiter les risques d’incohé- des racks en informatique), alors que l’intégration mécatronique va
rences. Mais peu d’outils intègrent aujourd’hui les données multi- de plus en plus imposer que cette électronique épouse les formes

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________________________________________________________________________________________________________ CONCEPTION MÉCATRONIQUE

Mécanique
et électronique séparées
Mécanique
et électronique jointes

Électronique
incluse dans la mécanique Mécanique
et électronique fusionnées

Intégration croissante

Figure 5 – Projet O2M (Outils de Modélisation Mécatronique) (document Mov’eo-System@tic)

complexes des pièces mécaniques, voire qu’elle utilise ces pièces À partir de cet objectif, la démarche de conception et de réali-
pour s’alimenter ou recevoir et émettre des signaux vitaux pour le sation d’un système mécatronique peut se décomposer suivant la
bon fonctionnement du système. Ainsi, c’est une profonde refonte démarche appelée « cycle en V ». Il s’agit d’une démarche métho-
de son métier à laquelle doit s’attendre l’ingénieur électronicien dique et structurée qui permet d’aider le concepteur tout au long
impliqué dans un projet de conception mécatronique. de son projet, depuis le cahier des charges jusqu’aux tests de
Par ailleurs, cette forte intégration volumique 3D du système réception du système, comme le spécifie le projet de norme expé-
mécatronique a de nombreuses conséquences qu’il faut désormais rimentale XP E 01-013 sur le cycle de vie et la conception des pro-
anticiper lors de la phase de conception. Cette imbrication de duits mécatroniques (figure 6).
l’électronique dans la mécanique implique qu’elle est désormais La démarche de cycle en V n’est pas entièrement représentative
soumise à des contraintes multiphysiques jusqu’alors peu de la réalité de la phase de conception, mais permet de fixer
contraignantes pour des systèmes séparés. Cela va de la l’ordre des étapes et le type de données échangées si la démarche
contrainte mécanique à la conduction thermique, en passant par la était linéaire.
compatibilité électromagnétique. Qui plus est, ces phénomènes Les produits mécatroniques incorporent de plus en plus de fonc-
multiphysiques peuvent être couplés, faiblement (dans ce cas une tions dans un volume dédié, de plus en plus compacts, où le cou-
étude des phénomènes séparément est envisageable) ou plage des différentes contraintes physiques mises en jeu, accentue
fortement (l’analyse séparée n’est plus conseillée). Dans ce dernier le niveau de complexité. Cette complexité est également due au
cas, la notion d’interpolation des nœuds entre maillages aux nombre croissant de composants à intégrer. Les relations imbri-
éléments finis de nature différente (exemple de l’élasticité et de la quées entre ces éléments, notamment en ce qui concerne le cou-
thermique) va rendre la tâche du concepteur plus délicate. La prise plage d’informations, peuvent donc facilement dépasser
en compte fine de ces couplages est pourtant nécessaire lorsqu’il l’imagination des concepteurs. Ainsi la fourniture d’un bon produit
s’agit d’optimiser le système, et d’en vérifier la fiabilité. mécatronique aussi complexe ralentit le cycle de conception lors
Une autre conséquence de cette forte intégration volumique du développement du produit.
touche négativement la recyclabilité du système mécatronique. En
Enfin, de par l’aspect multidomaine des produits mécatroniques,
effet, la forte imbrication de l’électronique dans la mécanique,
la collaboration entre les différentes équipes métiers de
ainsi que l’usage de matériaux et de composants multifonction-
concepteurs, devient primordiale dès le début de la conception.
nels, font que les conséquences sur le recyclage de tels
composants très intégrés devront être envisagées très tôt dans le Pour chacun de ces points, de bonnes pratiques de conception
cycle de vie du produit, lors de la conception. sont ainsi nécessaires. Seront notamment décrites celles sur le
cycle de vie des produits mécatroniques, l’aspect collaboratif et
Enfin, également impactée par cette intégration, la maintenabi-
outils PLM associés, avec en perspective, une approche globale.
lité doit être tout particulièrement étudiée lorsque des composants
multifonctionnels et des matériaux fonctionnalisés sont enfouis
dans le système.
2.1 Conception dans le cycle de vie
des produits mécatroniques
2. Processus de conception Dans le cycle de vie des produits mécatroniques, le souci de pré-
server la cohérence de la modélisation et des données lors du pas-
mécatronique. sage d’un niveau à un autre traduit un autre type d’intégration :
Différents aspects l’intégration multiniveau. Beaucoup de travaux de recherche se
consacrent à cet aspect de la modélisation, et les derniers outils de
conception commencent à fournir des liaisons partielles entre ces
L’objectif du concepteur est de fournir un produit le plus niveaux : quelques outils implémentent cette démarche, dans
conforme possible aux besoins exprimés dans le cahier des laquelle les liens peuvent être établis entre les différentes données
charges fourni par le client, et sur l’ensemble de son cycle de vie. ainsi tracées.

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Simulation et CAO en automatique


et mécatronique

par Michel LEBRUN


Institut des sciences et techniques de l’ingénieur de Lyon
Université Claude Bernard de Lyon (ISTIL-UCBL)

1. Évolution des besoins vers des systèmes automatisés ................ S 7 260 - 2


1.1 Évolution des besoins ................................................................................. — 2
1.2 Notion de systèmes, sous-systèmes et composants................................ — 3
2. Différents niveaux d’abstraction de la modélisation .................... — 3
2.1 Niveau fonctionnel ...................................................................................... — 4
2.2 Niveau système ........................................................................................... — 4
2.3 Niveau réseau .............................................................................................. — 4
2.3.1 Domaine de l’électronique................................................................. — 5
2.3.2 Domaine des actionneurs et systèmes fluides................................. — 6
2.3.3 Domaine du multicorps...................................................................... — 6
2.4 Niveau géométrique.................................................................................... — 6
3. Aspects numériques de la simulation................................................ — 6
3.1 Modélisation mathématique....................................................................... — 6
3.2 Méthodes de modélisation ......................................................................... — 8
3.2.1 Méthodes nodales .............................................................................. — 8
3.2.2 Méthodes basées sur une analyse causale ...................................... — 8
3.2.3 Spécificités numériques des domaines ............................................ — 8
4. Interfaçage entre les logiciels de modélisation .............................. — 9
5. Polymorphisme et modélisation.......................................................... — 9
6. Simplification de modèle....................................................................... — 10
7. Exemple d’illustration............................................................................. — 11
7.1 Description d’une transmission automatique ........................................... — 11
7.2 Phase de conception du cycle (top down)................................................. — 12
7.2.1 Étude fonctionnelle............................................................................. — 12
7.2.2 Modèles de niveau réseau développés ............................................ — 13
7.3 Phase d’intégration du cycle de conception (bottom up) ........................ — 14
8. Enjeux de la simulation dans l’industrie
et dans l’enseignement .......................................................................... — 15
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. S 7 260

a simulation s’est développée principalement pour répondre aux besoins


L d’autorisation, elle concerne de ce fait essentiellement les phénomènes
dynamiques. En automatique apparaît clairement la nécessité d’utiliser des
modèles dynamiques « simples » ou plutôt « juste nécessaires » à partir des-
quels pourra s’effectuer la synthèse des lois de commande. Les premiers outils
de simulation de l’automaticien furent les calculateurs analogiques à lampes sui-
vis des circuits intégrés. Un passage rapide par les calculateurs hybrides (ana-
logiques et numériques) à conduit ensuite à partir des années 1970 à l’utilisation
p。イオエゥッョ@Z@ェオゥョ@RPPS

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© Techniques de l’Ingénieur, traité Informatique industrielle S 7 260 − 1

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SIMULATION ET CAO EN AUTOMATIQUE ET MÉCATRONIQUE ___________________________________________________________________________________

presque exclusive du calculateur numérique. Sur le plan de la normalisation, on


trouve une normalisation des opérateurs mathématiques pour les calculateurs
analogiques, suivie par le langage normalisé CSSL (Continu System Simulation
Langage, 1960) [1]. Plusieurs outils de simulation ont supporté ce standard, le
logiciel « leader » dans les années 1980 étant ACSL (Mitchell & Gauthier Asso-
ciates). C’est aussi dans ces années que le rôle de la simulation va être boule-
versé par son intégration dans le cycle de conception de systèmes incluant une
électronique de commande qui devient de plus en plus sophistiquée, associée
à la nécessité incontournable de maîtriser l’ensemble du système. D’une activité
réservée à quelques initiés apparaît le besoin d’étendre la simulation aux acti-
vités de conception des produits modernes de grande diffusion dans lesquels
l’électronique de commande décuple les possibilités, mais aussi remet en ques-
tion les méthodes de conception jusqu’alors basées sur un découpage par dis-
ciplines scientifiques. En effet, chaque spécialiste a une perspective de vue par
rapport aux sous-problèmes posés et l’association est rarement optimale du fait
des barrières de communication entre ces spécialistes. Cette situation se résume
dans la formule par laquelle on exprime que l’ensemble est plus que la somme
des différentes parties, en ce sens qu’à partir des propriétés des différentes par-
ties il n’est pas trivial de déduire le comportement de l’ensemble.
De ce contexte, émerge l’idée de « conception simultanée » quelques fois
nommée « approche système » ou « approche mécatronique » où la simulation
joue un rôle crucial.
De ce point de vue, on comprend pourquoi les outils de simulation propres
à aider l’automaticien s’inscrivent dans une plate-forme d’aide à la conception
présentée dans cet article et dans laquelle l’automaticien joue un rôle transversal.

1. Évolution des besoins vers Spécifications du


Besoins clients
des systèmes automatisés "marketing"

Fonctions BS Tests des produits


Le lecteur pourra également se reporter à la référence [1]. opérationnelles
Fonctions
STG Tests d'intégration
système
Con

tion
1.1 Évolution des besoins Fonctions STD Tests des
cep

gra
Sous-système Sous-systèmes
tion

Inté
Ces trois dernières décennies ont vue une intégration exponen- Tests des
tielle de l’électronique et des technologies de l’information en ingé- Composants
SFC composants
nierie des systèmes [2]. Ce fait a permis de faire évoluer de façon
considérable les fonctionnalités des systèmes voire d’en créer de Fabrication
nouvelles. Les systèmes présentant de telles caractéristiques font
souvent référence aux systèmes mécatroniques. Ces systèmes BS Besoins et spécifications
sont caractérisés par l’intégration et l’interaction de différents STG Spécification techniques globales
domaines physiques et technologiques [automatique, mécanique, STD Spécifications techniques détaillées
énergie fluide (liquide et gaz), électronique, électromécanique, SFC Spécifications fabrication composants
optique, thermique, thermodynamique...].
À cela vient s’ajouter la dimension économique qui fait que ces Figure 1 – Cycle en V de la démarche de conception
produits sont portés par de grands groupes opérant dans un
contexte de compétition sévère imposant la course permanente à
l’optimisation technique associée à une réduction des temps de de vie du produit, depuis les spécifications des clients jusqu’à la
développement qui deviennent prédominants devant les temps de production en série. Pendant la conception, l’ingénieur va dévelop-
fabrication. per différents concepts dépendant de l’état d’avancement dans le
La problématique de conception de ces systèmes « mécatro- cycle de conception, il devra tester des solutions intermédiaires
nique » peut-être représentée par le bien connu cycle en V de la adoptant ainsi une démarche récursive l’amenant à parcourir le
figure 1, [3] [4] [5] [6]. cycle par itérations successives le conduisant progressivement
vers la solution retenue.
Ce cycle est une combinaison de « top down » caractérisant la
phase de conception et de développement et de « bottom up » Afin de réduire les coûts ainsi que le temps de mise sur le mar-
caractérisant les tests et la validation. Ce cycle en V couvre le cycle ché des produits tout en améliorant leur qualité, il est essentiel de

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__________________________________________________________________________________ SIMULATION ET CAO EN AUTOMATIQUE ET MÉCATRONIQUE

mener un grand effort dès les premières phases du cycle de point de vue d’un ensemblier qui intègre des composants fournis
conception. C’est ce contexte qui impose des efforts méthodolo- par des équipementiers, ou bien que l’on est équipementier et que
giques de plus en plus importants en amont de la réalisation des l’on intègre des sous-parties d’un composant. D’une manière plus
produits entraînant l’utilisation de la modélisation et la simulation générale, on parle de système et de sous-système, dont la hiérar-
le plus tôt possible et à toutes les étapes du processus de chie n’est pas absolue dès lors que la plus petite partie d’un sys-
conception [7]. tème peut être elle-même détaillée pour former un sous-système
Durant ce processus de conception, différents niveaux d’abs- complexe. En fait, dans la plupart des applications d’ingénierie,
traction sont mis en œuvre. À ces niveaux d’abstraction, sont asso- cette décomposition est évidente.
ciés différents types d’outils de modélisation et de simulation Exemple : le moteur apparaît comme l’équipement (sous-système)
définissant une Plate-forme de prototypage virtuel. du véhicule, alors que le système d’injection est l’équipement du
Il est clair que le modèle unique représentant le prototype virtuel moteur, l’injecteur, l’équipement du système d’injection et ainsi de
pour l’ensemble de la plate-forme, n’est pas réaliste. En fait, on suite.
peut considérer qu’il y a presque autant de modèles que de ques-
tions posées et des outils mieux adaptés que d’autres (ou tout à
fait inadaptés) pour répondre à certaines questions. Cela conduit à
un « environnement intégré de conception » constitué d’outils dif-
férents qui ne doivent pas être considérés indépendamment les 2. Différents niveaux
uns des autres afin d’assurer la continuité du cycle de conception.
Les spécifications fondamentales pour un tel environnement
d’abstraction
sont basées sur les travaux cités dans la référence [8] dans laquelle de la modélisation
on trouve les éléments suivants.
■ L’ouverture Dans la plupart des cas de conception, il n’est pas possible de
Dans un contexte industriel, les outils de simulation ne doivent répondre aux questions qui apparaissent au moyen d’un modèle
pas seulement répondre aux besoins de calcul d’une seule unique. Différents modèles sont nécessaires pour décrire les diffé-
compagnie, mais doivent permettre l’échange de modèles entre rentes étapes de conception. En conséquence, différents outils de
équipementiers et ensembliers. Cette condition entraîne la néces- conception assistée par ordinateur sont adaptés pour modéliser et
sité d’utiliser des logiciels de simulation du commerce. On peut calculer les modèles correspondants. Ces outils peuvent être clas-
noter aussi les efforts de standardisation qui sont menés, tel que sifiés en accord avec leur rôle durant le processus de conception
VHDL-AMS IEEE 1076.1 (1997) [9], qui représente un langage pour décrit par le cycle en V. Ainsi, aux différentes étapes de conception
l’électronique digitale et analogique et qui aujourd’hui ambitionne sont associés des outils de simulation répondant aux différents
de remplacer CSSL devenu obsolète. niveaux d’abstraction requis. D’une façon générale, un niveau
d’abstraction donnant une bonne vision générale du système ne
■ L’interdisciplinarité fournira que peu de détails sur le système étudié, tandis qu’un
La conception de systèmes mécatroniques requiert un environ- niveau d’abstraction décrivant avec précision des détails des
nement capable de supporter la modélisation de composants à phénomènes physiques ne donnera que la vision d’une partie du
partir de différents domaines de la physique et leur intégration système.
avec d’autres modèles afin de décrire le système complet. On identifie quatre niveaux d’abstraction : fonctionnel, système,
■ Réutilisabilité réseau et géométrique. La figure 2 montre une certaine correspon-
dance entre la modélisation et la conception. On notera qu’il n’y a
L’utilisation de librairies de modèles bien structurés et documen- pas toujours de correspondance exacte, ainsi il apparaît des
tés permet des réductions de temps et d’effort pour les concep- chevauchements tel que le « système » est associé à la fois au
teurs. Cet aspect n’est pas limité à la conception en ce sens que « niveau système » et au « niveau réseau », de même que le
des modèles validés peuvent être amenés à être utilisés par des « composant » est associé au « niveau réseau » et au « niveau
ingénieurs de fabrication qui s’intéressent à l’optimisation des tolé- géométrique ».
rances de fabrication dans le but de réduire les coûts de réalisation
tout en satisfaisant les spécifications fonctionnelles des produits.
■ Portabilité
La conception de produits complexes est souvent répartie entre Niveaux de modèles Processus de conception
des équipes travaillant sur plusieurs sites. Pour cette raison,
l’environnement de simulation doit être accessible via Intranet ou
Internet et fonctionner sur différentes plate-formes informatiques ; Niveau
Conc

fonctionnel
UNIX et Windows.
Fonctionnel
eptio

■ Adaptabilité
st

Niveau
et te

Nombre de phénomènes physiques n’ont pas une représentation


n et

système
mathématique unique. Le fait de pouvoir disposer de plusieurs
tion
déve

niveaux de modélisation associés à des hypothèses clairement


a

exprimées et de pouvoir choisir facilement la complexité constitue Niveau Système


Valid
lo

un gage d’adaptation des modèles aux questions posées. réseau


ppem
ent

Niveau
1.2 Notion de systèmes, sous-systèmes géométrique Composant
et composants
Il est courant d’associer le cycle de conception à des produits qui
sont constitués d’un assemblage de composants. Cette notion est Figure 2 – Niveaux d’abstraction associés au cycle en V
large et s’applique de la même manière selon que l’on prend le de conception

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SIMULATION ET CAO EN AUTOMATIQUE ET MÉCATRONIQUE ___________________________________________________________________________________

Exemple : pour une meilleur compréhension, les différents niveaux


de modélisation sont illustrés sur la base d’une boîte de vitesse
automatique :
— « Niveau fonctionnel » : à ce niveau apparaissent les stratégies p (Pa)
de commande discontinues de pilotage de la boîte de vitesse ; p2
— « Niveau système » : les organes de régulation sont modélisés Q1 p1
pP (Pa)
très simplement à ce niveau et les lois de commande sont élaborées ; QP pP pP QP
— « Niveau réseau » : les composants et leurs interactions sont + P1
QA
modélisés en couvrant l’ensemble des disciplines : électronique de pA QA + SumQA P2
Pompe Cylindre
puissance, électromagnétique, mécanique, hydraulique et thermique. hydraulique
hydraulique
Les lois de commande précédemment synthétisées sont affinées et pB QB + Q1
QB
validées à ce niveau ; + SumQB Q2
pT QT
— « Niveau géométrique » : les détails des composants sont
abordés tel que l’optimisation de la forme des circuits magnétiques en Q2
uref uref ucont u yD
utilisant des techniques d’éléments finis, de même que la forme des
valves peut être optimisée par des méthodes de calcul de mécanique y(–)
Signal Contrôleur 4/3 servovalve
des fluides : volumes finis, différences finies ou éléments finis, regrou- de PT1
pées dans la notion de CFD (Computation Fluid Dynamic ). référence

Analysons les spécificités de chacun de ces niveaux.


Figure 3 – Représentation sous forme de bloc diagrammes
(Simulink )
2.1 Niveau fonctionnel
Il s’agit de nommer les fonctions du système étudié et d’en QB) et les débits liés au déplacement du piston du vérin (Q1 et Q2)
décrire les états successifs quand un événement de mise en action qui apparaissent en sortie du bloc « Cylindre hydraulique ». Les
est lancé. Des outils commerciaux peuvent être utilisés à ce niveau. pressions P1 et P2 sont aussi les sorties de ce bloc. Les relations
Exemple : STATE-MATE d’i-Logix Inc, STATE FLOW de The mathématiques de ce type de système sont détaillées dans
Mathworks Inc. l’article [S 7 530] Actionneurs hydrauliques, conception prélimi-
naire. Les automaticiens sont les acteurs principaux de ce « Niveau
Ce type de représentation d’événements concerne aussi ce que système », une des préoccupations actuelle de ce niveau concerne
l’on nomme les automatismes qui concernent les processus à la génération optimisée de code temps réel. Les modèles sont de
événements discontinus. Au-delà des logiciels généraux évoqués la classe des EDO (équations différentielles ordinaires).
précédemment, sont commercialisés des outils dédiés à des appli- Le principal éditeur « software » de ce niveau est The Mathworks
cations spécifiques comme par exemple la simulation des pro- Inc. qui développe et commercialise les logiciels Matlab et
cessus de fabrication. Simulink . ETAS développe et commercialise ASCET qui est un
outil dédié principalement à des applications automobiles telles
que : contrôle moteur, systèmes ABS, contrôle de trajectoire, etc.,
2.2 Niveau système ce logiciel assure une continuité dans la conception par sa capacité
de génération de code temps réel sur des cartes électroniques
À ce niveau, le modèle décrit le comportement du système phy- dédiées aux applications citées ci-avant.
sique et des commandes. Cette représentation comporte des
« blocs diagrammes » contenant les paramètres comportementaux Citons également les logiciels « freeware » : Scilab (Inria), Octave
du système sous forme de gains, tables, courbes, délais, opéra-
teurs mathématiques... Cette représentation « entrée-sortie » appe-
Les outils évoqués possèdent la possibilité de mener des
lée signal flow est de nature purement mathématique. Il s’agit pour
simulations hybrides [10] qui concernent les deux niveaux ;
l’essentiel de black boxes ou grey boxes comme le montre la
fonctionnel et système.
figure 3 qui représente la modélisation d’un système électrohy-
draulique comprenant quatre composants principaux :
— une pompe hydraulique régulée en pression ;
— une servovalve dite 4/3 (4 voies et 3 positions), ces voies sont 2.3 Niveau réseau
notées P pour l’alimentation haute pression, T pour le retour à la
bâche (Tank en anglais) et A et B pour les voies d’utilisation ;
Il s’agit d’un niveau de modélisation macroscopique ou lumped
— un vérin hydraulique ; parameters pour lequel les éléments sont interconnectés par des
— le contrôleur qui reçoit le signal de commande de référence règles basées sur l’échange de puissance aux interfaces. Ces inter-
« uref » et qui commande la servovalve avec le signal de sortie faces étant nommées des « ports », les éléments prennent une
« ucont ». représentation appelée « multiport ». L’interface graphique pos-
Les modèles de ces différentes parties sont décrits par des blocs sède un pouvoir descriptif proche de la description technologique
d’opération entre les entrées, situées d’un côté, et les sorties comme le montre l’exemple de la figure 4 qui représente le sys-
situées du côté opposé. Pour la servovalve, on distingue 5 entrées tème hydraulique qui a été décrit au niveau système. À chaque
et 5 sorties. En entrée, il y a 4 pressions relatives aux 4 voies (pP, « port » de connexion apparaissent les variables de puissance
pA, pB et pT) et un signal u de commande de cette valve, en sorties (effort et flux généralisés dont le produit est une puissance). Ainsi
apparaissent 4 débits relatifs aux 4 voies (QP, QA, QB et QT) et comme le montre le vérin représenté sur cette figure, trois ports
la position de la valve à tiroir. Les couples (pP, QP), (pA, QA), (pB, apparaissent, un port mécanique et deux ports hydrauliques. Sur le
QB) et (pT, QT) correspondent respectivement aux grandeurs de port mécanique sont associées une variable d’effort (en N) et une
pression et de débit associés à chacune des voies de liaison éner- variable de vitesse (en m/s), sur les ports hydrauliques sont
gétique de la servovalve avec son alimentation et le vérin. Pour le associés les variables de pression (en bar) et de débit (en L/min).
vérin hydraulique, les débits QA ou SumQA et QB ou SumQB sont Quand deux ports sont reliés les variables associées sont forcées
les débits de compressibilité pour chaque chambre du vérin issus à être égales, de cette manière l’effort développé par le vérin
de la différence entre les débits provenant de la servovalve (QA et est appliqué à la masse qui renvoie une vitesse. De manière

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Chaînes de transmission
de puissance mécatroniques
Mise en place des modèles d’estimation
pour la conception préliminaire

par Marc BUDINGER


Agrégé de physique appliquée
Docteur en génie électrique
Maître de conférences à l’INSA de Toulouse
Jonathan LISCOUET
Ingénieur ICAM
Docteur en génie mécanique
Ingénieur R&D chez Bombardier Aéronautique
Fabien HOSPITAL
Agrégé de mécanique
Doctorant à l’INSA de Toulouse
et Bernard MULTON
Agrégé de génie électrique
Docteur en génie électrique
Professeur des universités à l’ENS de Cachan (site de Bretagne)

1. Conception préliminaire d’une chaîne de transmission BM 8 025 - 2


de puissance en mécatronique.............................................................
2. Modélisation par lois d’échelle ............................................................ — 5
3. Principales contraintes de conception des composants
mécatroniques........................................................................................... — 9
4. Exemples d’utilisations........................................................................... — 12
5. Conclusion.................................................................................................. — 20
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQQ@M@d・イョゥ│イ・@カ。ャゥ、。エゥッョ@Z@ェオゥャャ・エ@RPQY

Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 8 025

a nécessaire approche multidisciplinaire des systèmes actuels de transmis-


L sion de puissance amène à développer des outils de conception qui
permettent de garder une vision haut niveau du système, tout en donnant suffi-
samment de détails pour faire des choix. En effet, pour répondre au contexte
actuel d’une demande de systèmes d’entraînement électromécaniques toujours
« moins chers, plus sûrs, plus légers et plus verts » avec des temps de
conception de plus en plus courts, les ingénieurs doivent trouver des solutions
complètes d’actionneurs de plus en plus rapidement. Dans certains de ces
domaines d’application, par exemple l’aéronautique et les autres moyens de
transport, les fortes contraintes de sécurité et de disponibilités font que les
composants du dispositif d’actionnement doivent le plus souvent être qualifiés
et conçus spécifiquement pour leurs applications. De ce fait, les ingénieurs sont
amenés à travailler par demandes d’études spécifiques chez les équipementiers,

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CHAÎNES DE TRANSMISSION DE PUISSANCE MÉCATRONIQUES _____________________________________________________________________________

ce qui reporte la disponibilité de l’information sur les caractéristiques du dispo-


sitif en développement. Une estimation de ces caractéristiques dès le début de
projet, lors des étapes de conception préliminaire, représente un avantage
considérable, par exemple pour supporter un choix de technologie ou travailler
en amont l’intégration du dispositif à concevoir.
Une méthodologie répondant à ce besoin d’information technique lors des
étapes de conception préliminaire est présentée en deux articles. Le présent
article décrit les généralités sur la méthode de modélisation choisie : modèles
d’estimation, modélisation par lois d’échelle, contraintes de conception des
composants mécatroniques et un exemple d’utilisation des lois d’échelle en
dimensionnement. Un deuxième article [BM 8 026] contient un ensemble de
modèles par famille technologique pour servir de « trousse à outils » dans
laquelle l’ingénieur peut puiser ou s’inspirer pour réaliser des modèles d’esti-
mation spécifiques.
Le présent article décrit une méthodologie de modélisation analytique
simple, pouvant s’adapter aux principaux composants typiques des chaînes de
transmission de puissance mécatroniques. Une attention particulière est portée
aux modèles de composants électromécaniques, moins développés dans la lit-
térature que les composants hydrauliques et qui représentent souvent les
nouvelles solutions de la mécatronique. Ces modèles permettent en outre
d’estimer les principaux paramètres utiles aux études d’intégration (masse,
encombrement), à la simulation système et aux calculs des limites de fonction-
nement. L’approche de modélisation choisie se base sur les lois d’échelle et ne
nécessite qu’une référence de composant déjà existant (pour chaque techno-
logie retenue), afin d’extrapoler ses caractéristiques sur une large gamme.

1. Conception préliminaire – convertir cette énergie en énergie mécanique ;


– adapter la puissance aux caractéristiques de la charge ;
d’une chaîne de – transmettre cette puissance à la charge.
Le tableau 1 synthétise les composants classiquement utilisés
transmission de puissance pour ces différentes architectures selon les différents domaines
en mécatronique technologiques.
Le présent article s’intéresse à la mise en place de la méthodologie
de modélisation adaptée à la conception préliminaire mécatronique.
1.1 Présentation d’une chaîne
de transmission de puissance 1.2 Conception préliminaire : position
mécatronique dans le cycle de conception
Un système mécatronique permet d’enrichir les fonctionnalités Comme le montre la figure 2, au cours du processus de dévelop-
des systèmes mécaniques classiques par intégration de différents pement d’un système mécatronique, différents types de modélisa-
domaines technologiques autour : tion sont utilisés. Dans la phase descendante du cycle en V, le
– d’une chaîne de transmission de puissance : association système est progressivement défini et le niveau de détails des
de composants issus de la mécanique, de l’électrotechnique, de modèles s’accroît en conséquence. Durant cette première phase, la
l’électronique de puissance ou de l’hydraulique ; modélisation et la simulation permettent généralement de vérifier
– d’une chaîne de traitement de l’information : association la justesse des choix de conception.
de l’électronique, de l’instrumentation, de l’automatique, du Dans un premier temps, on dispose d’une description fonction-
traitement du signal, et de l’informatique. nelle du système à développer et donc de modèles fonctionnels de
Cet article se focalise sur les chaînes de transmission de puis- simulation (outils logiciels : UML, SySML, etc.). Dans un deuxième
sance mécatroniques comme celles rencontrées en aéronautique, temps, des « concepts solutions » sont identifiés et les modèles
automobile ou d’autres applications des systèmes embarqués ou physiques de simulation (ou comportementaux) correspondants
de transports. La figure 1 donne quelques exemples d’architec- sont élaborés. Ces modèles physiques peuvent être statiques (outils
tures, ou association de composants, pour différentes applications. logiciels : feuilles de calculs, etc.) ou temporels (outils logiciels :
Matlab/Simulink, Dymola, AMESim, etc.). Durant la phase de
Ces chaînes de transmission de puissance doivent permettre de conception spécifique, les différents composants des concepts
réaliser différentes fonctions typiques : de solutions sont définis plus en détails. Il est alors possible de réali-
– doser l’énergie provenant d’une source d’énergie primaire, ser des modèles 3D de ces composants (outils logiciels : Catia,
hydraulique ou électrique, en fonction des ordres provenant de la Abaqus, Flux3D, etc.). Ces modèles 3D permettent de procéder à des
chaîne de traitement de l’information et de contrôle ; calculs locaux (éléments finis) et ainsi de vérifier plus finement les

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______________________________________________________________________________ CHAÎNES DE TRANSMISSION DE PUISSANCE MÉCATRONIQUES

Vérin hydraulique
double effet
symétrique

Pompe
à cylindrée fixe

Moteur
Onduleur
synchrone
à aimants Accumulateur, anticavitation
permanents et limiteur de pression

a commande de vol EHA (Electro Hydrostatic Actuator)

Moteur à Frein
Filtre et hacheur de freinage
courant continu à manque
rhéostatique
et à aimants de courant
permanents
M Réducteur
3~
Batterie M Réducteur
roue et vis Poulie
Moteur
Embrayage sans fin Redresseur Onduleur asynchrone
électro-
Hacheur magnétique

Pignon
crémaillère

b direction assistée électrique c entraînement d'ascenseur électromécanique

Figure 1 – Exemples d’architectures de chaînes de transmission de puissance mécatroniques

Tableau 1 – Exemples de composants classiquement utilisés dans les transmissions


de puissance mécatroniques ⌣

Domaine Alimenter Doser Convertir Adapter Transmettre

• réseaux alternatifs • hacheur moteurs : • réducteur à trains • butées


• batterie • onduleur • à collecteur parallèles • embouts rotulés
d’accumulateurs • contacteur et relais à courant continu • réducteur • biellettes
Électromécanique • embrayage • synchrones à épicycloïdal • tiges
• frein aimants permanents • roue et vis sans fin
• asynchrones • vis/écrou
à cage • pignon/crémaillère

• pompes • orifice • pompe – • butées


• compresseur • distributeur • moteur • embouts rotulés
Hydraulique • régulateur • servovalve hydraulique • biellettes
• filtres • vérin linéaire • tiges
• canalisations

(1) La modélisation des composants en italique dans ce tableau sera développée dans l’article [BM 8 026].

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Exigences Produit

Niveau fonctionnel : Niveau fonctionnel :


Cahier Validation
Modèles des charges des performances Modèles
fonctionnels fonctionnels

Niveau paramètres Niveau paramètres


localisés : Conception Prototype localisés fin :
préliminaire virtuel
Modèles
Macromodèles
analytiques

Conception
Paramètres de détail : 3D → Paramètres
localisés → 3D CAO, localisés
éléments finis

Niveau 3D : solide, fluide, thermique,


électromagnétisme, etc.

Modèles
géométriques

Figure 2 – Cycle de conception, dit « en V », d’un système mécatronique et modélisations associées

propriétés des composants développés. Finalement, durant la Les calculs et les modèles à développer pour répondre à ces dif-
phase d’intégration système, les différents composants sont férentes exigences nécessiteront différents types de paramètres :
assemblés pour former les concepts de solutions et valider leurs – paramètres d’intégration, qui permettront d’évaluer les
performances. Pour ce faire, les modèles de simulation 3D, très masses, les dimensions principales des composants ;
détaillés, sont transformés en macromodèles 1D, moins détaillés et – paramètres de simulation, qui seront nécessaires aux simu-
permettant de procéder à des simulations physiques. lations ou aux calculs (inerties, constantes de temps thermiques,
La conception préliminaire se situe sur la branche descendante du électriques...) ;
cycle et doit permettre, à partir des exigences globales, de synthéti- – paramètres de performances, qui seront nécessaires à la
ser et d’évaluer différentes solutions et de les comparer avant d’opé- validation du bon fonctionnement, du respect des domaines de
rer à la conception de détail. Les architectures, ou associations de fonctionnement, de la durée de vie...
composants, permettent alors de répondre aux exigences fonction-
nelles du cahier des charges. Les différentes étapes de dimension-
nement et de validation de ces composants doivent, quant à elles,
répondre aux exigences de performances et de contraintes de
1.3 Modèles d’estimation
conception. Le concepteur/intégrateur de système mécatronique est pour la conception préliminaire
donc obligé de manipuler une large gamme de composants et de
pouvoir les modéliser afin de répondre aux attentes suivantes : Les étapes de dimensionnement au niveau système mécatro-
nique nécessitent des modèles (figure 3a) liant directement les
– contraintes de conception, qui se traduisent généralement caractéristiques primaires lesquelles définissent de manière fonc-
au niveau de l’intégration (masse, dimensions géométriques), de tionnelle le composant, à ses caractéristiques secondaires, qui
l’environnement (mécanique, vibratoire et thermique) ; indiquent ses imperfections [2]. Au niveau composant, on peut
– exigences de performances, qui influencent les niveaux disposer de modèles de conception (figure 3b) qui lient les
d’efforts/vitesses, énergies/puissances, les temps de réponse/ dimensions et caractéristiques physiques des matériaux utilisés
bande passante. Ces différents critères peuvent s’exprimer pour aux caractéristiques primaires et secondaires (par exemple les
des points de fonctionnement statiques, des profils de mission modèles présentés dans [D 3 554] pour les moteurs à aimants
transitoires ou sur des abaques fréquentielles ; permanents).
– exigences opérationnelles, qui vont imposer des taux de fia- L’étape de dimensionnement au niveau composant consiste à
bilité sur des durées de vie données. inverser ce problème pour avoir en entrée les caractéristiques

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Cet article utilise la notation proposée par M. Jufer [4], où l’évo-


lution relative d’une grandeur x* est calculée à l’aide de la relation
suivante :
Caractéristiques Caractéristiques
Modèle (1)
primaires secondaires
d'estimation
(fonctionnelles) (avec
imperfections) avec xref grandeur de référence,
x grandeur étudiée.
a pour la conception de systèmes mécatroniques Les lois d’échelle réduisent la complexité du problème inverse
de la figure 3b, en utilisant deux hypothèses de modélisation sur
les paramètres d’entrée :
– toutes les propriétés des matériaux seront supposées
identiques à celle du composant pris comme référence. Toutes les
Problème
inverse
lois de similitude correspondantes seront donc égales à 1 ; par
exemple :
Caractéristiques
primaires
– Dimensions Modèle
(fonctionnelles)
– Caractéristiques de conception
physiques composant Caractéristiques avec E* variations du module de Young,
secondaires
(avec ρ* masse volumique des matériaux ;
imperfections) – certaines dimensions varient de manière homothétique et
s’expriment donc par des lois d’échelle égales à une variation de
b pour la conception de composant dimension note ici . Cette hypothèse, appelée similitude géomé-
trique, est utilisée dans la définition de gammes de produits [3].
Le nombre de paramètres d’entrée étant réduit (voir la
Figure 3 – Modèle de composant
figure 4a), il est plus facile d’exprimer les relations liant les para-
mètres utiles lors de la phase de conception à un petit nombre de
paramètres clés appelés dans cet article « paramètres de
définition ».
primaires demandées. Cette inversion peut passer par des Nota : le même type de raisonnement peut être appliqué pour sélectionner les
normes de dimensionnement [BM 5 623], par des solveurs matériaux [5] d’une application donnée. Dans ce cas, les dimensions sont supposées
constantes et on étudie alors l’effet des propriétés des matériaux sur les performances
algébriques ou des algorithmes d’optimisation [S 7 210]. Cette des composants.
approche développée au niveau système requerrait une très
grosse expertise pour chaque composant et serait donc lourde à
mettre en place. Exemple de paramètres : pour un réducteur, les paramètres de
définition sont le couple moyen transmissible sur l’axe lent et le rap-
Une autre approche consiste à utiliser des bases de données port de réduction.
de composants industriels. Ces bases de données sont cependant
lourdes à mettre en place et peuvent même être impossibles à Ils permettent d’estimer :
établir dans certains domaines, comme l’aéronautique, où il – les paramètres d’intégration, comme la masse, les dimensions ou
n’existe pas de gammes de produits standards. Pour cette même le volume ;
raison, les techniques de régression ou de modélisation par sur- – les paramètres de simulation, comme l’inertie ou la raideur ;
faces de réponses [R 275], bien que très utiles en optimisation, – les paramètres représentatifs des domaines de fonctionnement,
peuvent être inappropriées. Les lois d’échelle, appelées égale- comme le couple maximal transitoire, la vitesse maximale, etc.
ment lois de similitude ou allométriques, présentent l’avantage de
ne nécessiter, à technologie donnée, qu’un composant de réfé-
rence, représentatif et bien spécifié, pour estimer les caractéris- 2.2 Effets directs de la similitude
tiques d’une gamme complète. Ce type de modélisation a déjà été
utilisé pour comparer des technologies [D 3 414], de même qu’il a géométrique
déjà été utilisé pour concevoir des composants ou des gammes
de composants [3]. Cette approche sera développée ici pour la Les paramètres représentatifs directement des grandeurs géo-
conception préliminaire de systèmes mécatroniques sur les métriques découlent facilement de l’hypothèse de similitude géo-
domaines technologiques et les composants définis dans le métrique. Par exemple, la variation de volume d’un arbre de forme
paragraphe 1.1. cylindrique de longueur et de rayon r est :

(2)

2. Modélisation car . Ce résultat reste valable pour toute autre géométrie.


par lois d’échelle De la même manière, il est possible de calculer l’évolution de la
masse M ou du moment d’inertie J :

2.1 Principe général


(3)
Les lois d’échelle étudient les effets relatifs d’un changement de
dimensions géométriques sur les caractéristiques d’un composant
par rapport à un composant connu de référence. où ρm est la masse volumique.

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SP
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Chaînes de transmission
de puissance mécatroniques
Modèles d’estimation

par Marc BUDINGER


Agrégé de physique appliquée
Docteur en génie électrique
Maître de conférences à l’INSA Toulouse
Fabien HOSPITAL
Agrégé de mécanique
Doctorant à l’INSA Toulouse
Jonathan LISCOUET
Ingénieur ICAM
Docteur en génie mécanique
Intégrateur commandes de vol électriques chez Bombardier Aéronautique
Bernard MULTON
Agrégé de génie électrique
Docteur en génie électrique
Professeur des universités à l’ENS de Cachan (campus de Bretagne)
Avec la participation de
Jean-Charles MARE
Ingénieur INSA Toulouse
Docteur en génie mécanique
Professeur des universités à l’INSA Toulouse
et Aurélien REYSSET
Ingénieur INSA Toulouse
Doctorant à l’INSA Toulouse

1. Composants typiques des systèmes d’actionnement.................... BM 8 026 - 2


2. Transmission de puissance mécanique.............................................. — 2
2.1 Roulements et embouts rotulés.................................................................. — 2
2.2 Pignons et vis sans fin ................................................................................. — 5
2.3 Réducteurs de vitesse.................................................................................. — 8
2.4 Système vis/écrou........................................................................................ — 11
3. Convertisseurs électromécaniques ..................................................... — 14
3.1 Moteurs électriques ..................................................................................... — 14
3.2 Actionneurs à débattement limité .............................................................. — 16
4. Transmission de puissance hydraulique ............................................ — 20
4.1 Vérin linéaire ................................................................................................ — 20
4.2 Pompes et moteurs hydrauliques à cylindrée fixe .................................... — 22
4.3 Accumulateurs hydrauliques ...................................................................... — 23
5. Conclusion.................................................................................................. — 26
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 8 026

et article fait suite à l’article [BM 8 025] qui présente les généralités sur les
C modèles d’estimation, les principales hypothèses de modélisation par lois
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQS

d’échelle et des exemples d’utilisation sur un cas d’application. Le présent article

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CHAÎNES DE TRANSMISSION DE PUISSANCE MÉCATRONIQUES _____________________________________________________________________________

contient un ensemble de modèles par familles technologiques pour servir de


« trousse à outils » dans laquelle l’ingénieur peut puiser ou s’inspirer pour réa-
liser des modèles d’estimation spécifiques. Le présent article traite notamment
des éléments de transmission de puissance mécanique, des convertisseurs élec-
tromécaniques, de quelques composants de transmission de puissance
hydraulique. Par associations de ces composants, il est possible de reconstituer
un grand nombre d’architectures mécatroniques de transmission de puissance
notamment pour former des actionneurs ou des systèmes de motorisation.
Dans un premier temps, le choix des paramètres de définition de chaque
composant sera justifié. On cherchera à minimiser au maximum ce nombre de
paramètres d’entrée. Ils correspondent aux paramètres utilisés classiquement
pour sélectionner les composants dans les catalogues. Ce sont aussi ceux qui
permettent de calculer tous les autres paramètres. Ils influencent de manière
importante la conception du composant et seront reliés aux dimensions.
Dans un second temps, les hypothèses de modélisation seront précisées,
notamment sur les aspects de similitude géométrique. En effet, l’hypothèse de
similitude géométrique ne peut pas toujours être appliquée strictement sur
l’ensemble des dimensions d’un composant : certaines dimensions ou certains
paramètres de conception peuvent être posés comme constants ou suivre une
évolution spécifique.
Ces hypothèses de modélisation seront complétées au niveau des principales
contraintes de conception et des principales limites opérationnelles afin de
donner un modèle complet du composant. Les contraintes de conception
permettent de lier les dimensions du composant à ses paramètres de définition.
Les hypothèses de modélisation sur les limites opérationnelles permettent
d’estimer le domaine de fonctionnement à partir des dimensions ou des para-
mètres de définition. Par souci de simplicité et pour présenter une approche
uniforme, ces différentes hypothèses seront exprimées par domaines et feront
référence aux développements décrits dans l’article [BM 8 025].
Des tableaux synthétisent les modèles d’estimation sur les paramètres utiles
aux simulations, aux études d’intégration (dimensions, masse) et aux calculs
de dimensionnement et de sélection de composant (limites de fonctionnement
en effort/flux, limites de fonctionnement en puissance).
Enfin, ces lois d’échelle sont validées sur des gammes de composants indus-
triels. Les résultats sont représentés dans des diagrammes qui peuvent être de
type log-log afin de couvrir plusieurs ordres de grandeur et de représenter les
lois en puissance par des droites.

1. Composants typiques des 2. Transmission de puissance


systèmes d’actionnement mécanique
Cet article va développer des modèles d’estimation pour les
composants les plus classiquement rencontrés dans les systèmes
d’actionnement et de motorisation électromécaniques ou électro- 2.1 Roulements et embouts rotulés
hydrauliques. De nombreuses architectures de transmission de
puissance peuvent en effet être réalisées par associations des
composants élémentaires suivants : En mécanique, la liaison pivot est souvent réalisée au moyen de
roulements à contacts droits ou obliques qui peuvent être
– en transmission de puissance mécanique : roulements et embouts
constitués de deux organes de roulement différents : des billes ou
rotulés, pignons et vis sans fin, réducteurs, systèmes vis/écrou ;
des rouleaux. Le modèle de roulement présenté englobe donc ces
– pour les convertisseurs électromécaniques : machines électriques
deux types d’éléments roulants. Les embouts rotulés sont
à aimants permanents, moteurs asynchrones, transducteurs à débat-
constitués de rotules qui appartiennent à la famille des éléments
tements limités, embrayages et freins électromagnétiques ;
glissants, comme les coussinets. Ils sont souvent utilisés dans les
– en transmission de puissance hydraulique : vérin, moteurs et
actionneurs linéaires comme éléments de liaison avec la charge à
pompes à cylindrées fixes.
déplacer ou comme éléments d’ancrage avec la structure porteuse.
La figure 1 donne des exemples de quelques actionneurs du
domaine aérospatial utilisant ces différents composants. La figure 2 illustre ces composants élémentaires.

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_____________________________________________________________________________ CHAÎNES DE TRANSMISSION DE PUISSANCE MÉCATRONIQUES

1. Moteur brushless (représenté


sans son convertisseur électronique)
5. 2. Pompe hydraulique
à cylindrée fixe
3. Accumulateur

6. hydraulique
3. 4.
4. Valve de sélection
1. de mode

2. 5. Limiteur de pression
6. Vérin hydraulique

a actionneur EHA (Electro-Hydrostatic Actuator) d’aileron constitué d’un vérin


hydraulique linéaire, d’une pompe à cylindrée fixe et d’un accumulateur

1.
2.
3.

4.
1. Moteur brushless
2. Frein à manque de courant
3. Réducteur à trains parallèles
4. Vis à rouleaux

b actionneurs EMA (Electro-Mechanical Actuator) de positionnement de tuyère ou de


spoiler constitués de moteurs brushless, de réducteurs à pignons et de vis à rouleaux

Figure 1 – Exemples d’actionneurs dans le domaine aérospatial

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CHAÎNES DE TRANSMISSION DE PUISSANCE MÉCATRONIQUES _____________________________________________________________________________

■ Principales contraintes de conception retenues pour la modélisation


b
dext La principale contrainte de conception retenue pour la modéli-
sation du roulement est la même que celle de tous les composants
mécaniques : la contrainte mécanique est constante ([BM 8 025],
§ 3.1.1). Cette contrainte est due à la charge statique maximale qui
correspond à la pression de contact de Hertz maximale [2] obtenue
pour une déformation plastique de 0,01 % des éléments roulants et
de la piste de roulement.

Cette charge est dépendante des rayons de courbure des pistes


de roulements, de la géométrie et du nombre d’éléments roulants,
ainsi que des matériaux et traitements associés. Au regard des
hypothèses géométriques énoncées pour les roulements, une rela-
dint tion peut être établie entre C0 et la géométrie de l’élément roulant
puis avec une dimension caractéristique de roulement ℓ :

C0* = d *w2 = ℓ*2 pour les billes


a roulement d w étant le diamètre de l’élément roulant
(1)
C0* = d *w ℓ*a = ℓ*2 pour les rouleaux
ℓ a étant la longueur du rouleau

Rotule ■ Limites opérationnelles retenues


Le domaine de fonctionnement d’un roulement est défini à partir
des contraintes d’origines mécanique et thermique :

1. Limite mécanique d’intégration : l’arbre sur lequel sont mon-


tés les roulements peut être soumis à des chargements (torsion,
traction, compression, flambage) qui imposent un diamètre mini-
mal à respecter dmin-arbre. Pour assurer le montage du roulement
Embout sur cet arbre, son diamètre intérieur devra vérifier :

d int ⭓ d min−arbre (2)

2. Limite mécanique reliée à la durée de vie : d’après la théorie


b embout rotulé de Hertz et la similitude géométrique, la charge dynamique devrait
être proportionnelle à d w 2 , d
w étant le diamètre des billes, ou à
Figure 2 – Roulement et embout rotulé d w ℓ a avec dw le diamètre et ℓ a la largeur des rouleaux. Or, les
essais réalisés par Palmgren et Lundberg [2] ont montré que la
18
,
2.1.1 Hypothèses de modélisation et lois d’échelle capacité de charge était proportionnelle à d w pour des diamètres
de billes ne dépassant pas 25,4 mm et une puissance encore plus
2.1.1.1 Roulements faible pour des diamètres supérieurs (charge proportionnelle à
1,4
dw ). La différence dans l’état de tension entre un contact linéique,
■ Paramètres de définition
pour les rouleaux, et un contact ponctuel, pour les billes, se traduit
Typiquement, dans les catalogues [1] [18] le premier paramètre par un changement d’exposant dans le calcul de la durée de vie [3]
de sélection des roulements est soit la capacité de charge nomi- [4] [5]. Cela entraîne un changement d’exposant des variables dans
nale statique C 0 qui correspond à une déformation plastique irré- la formule de charge dynamique. La charge dynamique est alors
versible, soit la capacité de charge dynamique C d qui correspond à proportionnelle à ℓ0a,78 d w
107
,
pour les roulements à rouleaux.
un niveau de dégradation donné définissant la limite de durée de
vie du composant. De manière à simplifier l’écriture des lois de 3. Limite mécanique dynamique liée à la vitesse de rotation : il
similitude, la capacité de charge statique sera prise comme para- est possible de trouver dans les catalogues une vitesse limite
mètre de définition, et la capacité de charge dynamique sera mécanique qui fait référence à des critères tels que la stabilité ou
considérée comme étant une limite opérationnelle liée à la durée la résistance de la cage. Il est difficile de la définir, c’est pourquoi
de vie et à la fiabilité. les constructeurs se basent en général sur leur retour d’expérience
de cas d’application similaires. Elle apparaît dans les catalogues
■ Hypothèses sur la conception et sur la similitude géométrique constructeur sous la forme suivante :
Les roulements sont des composants standardisés et organisés
en séries (gammes), ce qui a pour but de diminuer leur coût de
(dint + d ext )
fabrication et de faciliter leur interchangeabilité. De plus, afin de ω max. mécanique ≈ cste ⇒ ω *
max. mécanique = C 0*−1/2 (3)
simplifier les méthodes de fabrication et d’assemblage, les 2
constructeurs définissent un taux de remplissage constant pour
réaliser leurs gammes, ce qui signifie que le nombre d’éléments 4. Limite thermique : les pertes par frottements limitent la
roulants z est constant. Pour une série de dimensions, on pourra vitesse maximale de rotation des roulements. La puissance
donc considérer que l’ensemble des éléments constituant le roule- thermique dissipée par frottement peut être reliée à la vitesse
ment suivent une similitude géométrique. maximale ([BM 8 025], § 3.4.3).

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Tableau 1 – Lois d’échelle établies pour les roulements et rotules


Roulements
Paramètres Unités à billes à billes Embout à rotule
à rouleaux
d w ⭐ 25, 4 mm dw > 25,4 mm

Paramètres de définition

Charge statique nominale ........................................ N C0 C0

Paramètres d’intégration

Longueur, diamètres, largeur, profondeur............. m ℓ* = C 0*1/2 ℓ* = C 0*1/2

Masse ......................................................................... kg M * = C 0*3 /2 M * = C 0*3 /2

Paramètres caractéristiques des limites


de fonctionnement (SOA)

Charge dynamique (durée de vie)........................... N C d* = C 0*1,85 /2 ; C d* = C 0*1,8 /2 ; C d* = C 0*1,4 /2 –

Vitesse maximale mécanique .................................. rad/s ou tr/min *


ω max, mécanique = C 0*−1/2
* *−1/ 2
Vitesse maximale thermique ................................... rad/s ou tr/min ω max, thermique = C 0 –

2.1.1.2 Embouts rotulés 2.1.1.3 Synthèse des lois d’échelle pour les roulements
et les rotules
■ Hypothèses sur la similitude géométrique Les lois d’échelle établies précédemment pour les roulements et
Les dimensions des rotules sont supposées ici suivre l’hypothèse rotules sont résumées dans le tableau 1.
de similitude géométrique.
2.1.2 Validations
■ Principales contraintes de conception retenues pour la
modélisation Les grandeurs issues des lois d’échelle ont été confrontées aux
données des constructeurs [18] en s’intéressant tout particuliè-
Le choix de la rotule constituant l’embout est déterminé par le rement à l’estimation de la masse. La figure 3 montre la validation
type de force qui lui est appliqué : unidirectionnelle ou alternée, des modèles d’estimation. Comme expliqué précédemment, il
statique ou dynamique. Par définition, pour un élément glissant, s’agit d’une loi en puissance, représentée par des droites en
un effort est dit dynamique s’il existe un mouvement de échelle log-log. La tendance donnée par les lois d’échelle est bien
glissement. Sinon la charge est dite statique, même si la charge représentative des produits des fabricants industriels. Il est intéres-
n’a pas une amplitude ou une direction constante. Sous charge sant de noter la large plage balayée par les lois d’échelle (rapport
statique, la durée de vie est alors limitée par la fatigue du matériau 1 000 au niveau de la capacité de charge admissible entre les deux
due aux charges alternées, alors que, sous charge dynamique, la extrémités).
durée de vie est limitée par l’usure au niveau des surfaces
glissantes. Généralement, elle est fonction de la charge spécifique
p , calculée à partir de la charge dynamique ou statique équivalente 2.2 Pignons et vis sans fin
et de la vitesse de glissement v.
Dans beaucoup d’applications mécaniques, les rotules et les À partir des lois dimensionnant une dent, vont être mises en
embouts rotulés sont soumis à des charges statiques unidirection- place ici des lois d’échelle sur les engrenages à dentures droites
nelles. Dans une première approximation, les effets limités des (figure 4a) et sur les systèmes de roue et vis sans fin (figure 4b).
mouvements lents alternés, avec des amplitudes faibles, ont été Ces lois d’échelle peuvent permettre d’estimer les dimensions glo-
négligés. Ainsi, seule la charge spécifique dimensionne la rotule. bales d’un réducteur par association avec celles des roulements.
Cette force est calculée à partir du rapport entre la charge équiva- Les lois d’échelle permettant de dimensionner un ensemble
lente et la section de la rotule. Ainsi, de la même manière que la pignon-crémaillère ne seront pas abordées ici mais peuvent égale-
contrainte limite pour les roulements, la limite de la charge ment être développées en suivant la même approche que pour
spécifique de la rotule est le facteur dimensionnant. La charge l’étude du pignon.
spécifique admissible étant la même pour la totalité d’une gamme
de produit, on peut écrire : 2.2.1 Hypothèses de modélisation et lois d’échelle
*
F eq 2.2.1.1 Pignons et roues
p* = =1 (4)
ℓ*2 ■ Du réducteur vers les pignons et roues
Avec p la charge spécifique, Feq l’effort équivalent et ℓ une Pour un réducteur à engrenages droits, les paramètres
dimension géométrique caractéristique (diamètre par exemple) de constructeur permettant de le choisir sont le couple de sortie et le
la rotule. rapport de réduction [19] [20] [21]. Ils sont directement liés au
module et au nombre de dents du pignon, à son diamètre, ainsi
Dans certains cas d’application, les contraintes d’interfaçage qu’à son épaisseur (appelée aussi largeur). Ainsi les contraintes
sont importantes, et finalement l’embout est choisi en fonction de mécaniques sur les pignons dimensionnent la dent et la géométrie
son diamètre interne uniquement. du pignon, c’est-à-dire son module, comme expliqué par la suite.

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CHAÎNES DE TRANSMISSION DE PUISSANCE MÉCATRONIQUES _____________________________________________________________________________

103
Pig
gnon
Masse roulement à billes(kg)

102

10
Référence
00
Limite de Roulementts
10–1 validité de la à bille
loi d’échelle
10–2
Largeur de la gamme
10–3 autour de la loi d’échelle
= – 59 %,+ 62 %
10–4
102 103 104 105 106 107
Capacité de charge dynamique (N)
Loi d’échelle Roue
SKF-Roulements à billes une rangée
SKF-Roulements à billes à contact oblique
Référence
a engrenage à axes parallèles et denture droite
a validation de lois d’échelle des roulements

102 dwh,ext Roue

10
Masse rotule (kg)

00

dwh,int
10–1 Largeur de gamme
– 22 % à + 53 % dsc
10–2 Vis

Limite de validité
10–3
10–2 10–1 00 10 ᐍ
SKF-SI Series Capacité de charge statique (N) b roue et vis sans fin
SKF-SA Series
Loi d’échelle Figure 4 – Engrenage droit et roue et vis sans fin
Référence

b validation de lois d’échelle des rotules


■ Hypothèses sur la similitude géométrique
Figure 3 – Validation des lois d’échelle des roulements Le rendement global du réducteur peut être pris en compte pour
et des rotules pour l’estimation de la masse augmenter légèrement le couple nominal de définition qui s’applique
sur la dent du pignon. Cependant, dans la majorité des cas, cette aug-
mentation n’a pas d’impact sur le dimensionnement du pignon et les
Le nombre de dents est lié au rapport de réduction, à l’entraxe à
normes considèrent le couple nominal de sortie comme le couple
assurer et aux contraintes d’interférences. Il est donc intéressant
maximal à transmettre lors du dimensionnement [6].
d’étudier tout d’abord le pignon.
Les hypothèses de similitude géométrique sont appliquées à la
■ Paramètres de définition d’un pignon dent : similitude géométrique sur toutes ses dimensions par rap-
port au module m (figure 5). Cette évolution homothétique de la
De la même manière que pour les lois d’échelle précédentes,
largeur des dents b et du module m permet d’écrire :
chaque loi dimensionnant le pignon et la roue d’un engrenage
droit peut être exprimée à partir de deux paramètres de définition :
b * = m* (7)
– le couple nominal de définition T nom qui impacte les dimen-
sions de la dent : Comme le diamètre du pignon est directement proportionnel au
module et au nombre de dents, il peut s’exprimer à l’aide de la loi
T d’échelle suivante :
T * = nom (5)
Tref
d * = m*Z * (8)
– le nombre de dents du petit pignon Z (qui ne peut pas être
■ Principales contraintes de conception retenues pour la modélisation
inférieur à 13 pour éviter les interférences aux pieds des dents) qui
impacte les dimensions du pignon et de la roue : En première approximation, la contrainte admissible au niveau
d’une dent est constante et liée aux limites élastiques ou de
Z fatigue du matériau. Les lois d’échelle pour ce composant méca-
Z* = (6) nique sont élaborées en supposant que la contrainte maximale
Z ref admissible de flexion au pied de la dent ou de pression sur le flanc

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Bond graph pour la conception


de systèmes mécatroniques

par Wilfrid MARQUIS-FAVRE


Maître de conférences, HDR
Enseignant/chercheur
et Audrey JARDIN
Docteur en électronique, électrotechnique et automatique
Ingénieur/chercheur

1. Exemple introductif ................................................................................. D 3 065 - 2


1.1 Présentation du modèle .............................................................................. — 2
1.2 Modèle direct................................................................................................ — 3
1.3 Modèle inverse............................................................................................. — 4
2. Concepts méthodologiques................................................................... — 6
2.1 Analyse structurelle et niveaux d’analyse ................................................. — 6
2.2 Définitions..................................................................................................... — 7
2.3 Critères d’inversibilité.................................................................................. — 10
3. Phases de conception et approche par modèle inverse................ — 13
3.1 Validité du modèle de conception .............................................................. — 13
3.2 Validité du cahier des charges .................................................................... — 15
3.3 Spécification et sélection de composants.................................................. — 17
3.4 Validation de la sélection de composants ................................................. — 18
3.5 Détermination de commandes en boucle ouverte .................................... — 20
4. Conclusion.................................................................................................. — 21
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. D 3 065

À travers l’utilisation du langage bond graph couplé à une approche par


modèle inverse pour la conception de systèmes mécatroniques sur des
critères dynamiques et énergétiques, la méthodologie développée propose une
démarche de conception s’inscrivant dans le cycle en V entre la phase de défi-
nition fonctionnelle du produit (concepts) et celle géométrique des composants
du produit à réaliser (prototypes). Elle doit permettre au concepteur d’utiliser
directement les données de son cahier des charges (spécifications) pour déter-
miner les inconnues de son problème de conception (dimensions des
composants répondant aux critères dynamiques et énergétiques spécifiés).
Un exemple sur l’utilisation du bond graph dans le contexte de la modélisa-
tion directe et inverse permet de faire brièvement un certain nombre de
rappels sur le langage et de montrer son exploitation pour reconstruire une
entrée d’un modèle à partir d’une spécification donnée en sortie.
Les concepts clés utilisés par l’approche proposée, en particulier la notion
d’analyse structurelle, permettent au concepteur de tester si son problème de
conception est bien posé. Cette analyse ouvre sur différents autres niveaux
d’analyse précisant à quel niveau de la structure physique (architecture, phé-
nomènes, paramètres), la (re)conception peut avoir lieu. Pour cela, les notions
de ligne de puissance, de chemin causal et de bicausalité sont introduites.
p。イオエゥッョ@Z@。ッエ@RPQQ

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BOND GRAPH POUR LA CONCEPTION DE SYSTÈMES MÉCATRONIQUES _______________________________________________________________________

Pour chaque problématique de conception proposée, une solution méthodo-


logique est basée sur le langage bond graph et la modélisation inverse suivant
les étapes :
– de validité du modèle de conception ;
– de validité du cahier des charges ;
– de spécification et sélection de composant ;
– de validation de composant sélectionné ;
– de détermination de loi de commande en boucle ouverte.
Ce dossier n’a pas pour but de présenter les concepts de base du langage
bond graph et le lecteur est invité à se reporter aux dossiers suivants :
– « Les bond graphs et leur application en mécatronique » [S 7 222] ;
– « Utilisation des graphes de lien en électronique de puissance » [D 3 064] ;
– « Modélisation par bond graph – Éléments de base pour l’énergétique »
[BE 8 280] ;
– « Modélisation par bond graph – Applications aux systèmes énergétiques
[BE 8 281] ;
– « Graphes de liens causaux pour systèmes à énergie renouvelable »
[D 3 970] et [D 3 971]
ou à d’autres ouvrages dédiés au langage [4] [13].

1. Exemple introductif 1
R L
N
L’exemple d’un moteur à courant continu actionnant une charge Jm
inertielle en rotation permet, d’une part, d’illustrer l’idée principale
de l’inversion sur laquelle repose la méthodologie mise en œuvre u
kc
dans les paragraphes suivants et, d’autre part, de faire un bref
rappel des notions clés du langage bond graph.
Jc
bc
1.1 Présentation du modèle
Le schéma de principe de cet exemple est donné sur la figure 1.
Le modèle de ce moteur à courant continu tient compte de la Figure 1 – Schéma de principe d’un moteur à courant continu
partie électrique (circuit induit avec sa source de tension u, sa actionnant une charge en rotation
résistance R et son inductance L). Le couplage électromécanique
est caractérisé par une constante de couple kc et, sur la partie
mécanique, les inerties Jm de l’arbre moteur et Jc de la charge La représentation bond graph acausale de ce modèle est donnée
sont prises en compte. Un réducteur de rapport fixe 1/N est monté sur la figure 2. Le lecteur pourra se référer par exemple à [4] pour
entre le moteur et la charge, et des frottements de type visqueux une présentation complète du langage et les règles de construction
(coefficient bc) sont supposés sur l’arbre de charge. d’une représentation associée à un modèle de connaissance.

I:L I:Jm I:Jc

u λɺ pɺ m
1
pɺ c
kc N
ɺɺ ɺɺ
MSe 1 GY 1 TF 1 ω Df
c

R:R R:bc

Source
de tension Moteur Réducteur Charge Capteur

Figure 2 – Représentation bond graph acausale de l’exemple du moteur à courant continu actionnant une charge en rotation

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D 3 065 − 2 est strictement interdite. − © Editions T.I.

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________________________________________________________________________ BOND GRAPH POUR LA CONCEPTION DE SYSTÈMES MÉCATRONIQUES

éléments R, celle de dissipation d’énergie. D’autres niveaux d’ana-


Bien que toutes les informations mathématiques sur le lyse, notamment exploitant la notion de causalité, permettent
comportement de ce modèle soient présentes dans cette repré- d’accroître la connaissance des propriétés du modèle.
sentation, le qualificatif « acausal » signifie qu’aucune option
n’a encore été prise sur l’organisation des équations régissant Les liens bond graph (demi-flèches) entre les différents éléments
ce comportement. Ce niveau de représentation informe sur les indiquent les connexions énergétiques entre les phénomènes et
hypothèses de phénomènes physiques pris en compte et la donc un flux d’énergie mesuré par une puissance. La puissance
manière dont ils sont connectés entre eux, « énergétiquement » s’écrit comme le produit de deux variables de puissance
parlant. Cette représentation permet de mener différents types (tension-courant dans le domaine électrique et couple-vitesse angu-
d’étude sans avoir à réécrire le modèle. laire dans le domaine de la mécanique de rotation autour d’un axe).
En outre, ce système possède une entrée de commande u et une
variable de sortie que l’on souhaite observer ou commander, la
Par exemple, la forme acausale des équations associées à la repré- position angulaire de l’arbre de charge. Observer cette position
sentation bond graph de la figure 2 du circuit électrique du moteur à revient dans la représentation bond graph à observer, dans une
courant continu est : certaine mesure, la vitesse angulaire associée ωc (détecteur de flux
λ − Li = 0 et λɺ − u = 0 pour l’élément I:L Df). Ces variables u et ωc sont une entrée et une sortie
L
« naturelles » pour le système physique et la fonction qu’il assure.
avec λ flux magnétique total embrassé par le bobinage
de l’induit,
i courant dans le circuit, Le qualificatif « naturel » renvoie ici à la notion de causalité
uL tension aux bornes de la bobine, physique postulant qu’un événement vu comme un effet ne
peut précéder un événement qui en est la cause. Sur l’exemple
uR − Ri = 0 pour l’élément R:R
du moteur à courant continu, la vitesse angulaire ωc (effet) ne
avec uR tension aux bornes de la résistance, peut précéder la tension u (cause). Il est fait écho à cette
remarque lors de la présentation du modèle inverse
e − k cωm = 0 et Cm − k c i = 0 pour l’élément GY:k c
« inversant » mathématiquement les rôles des entrées et des
avec e force contre-électromotrice, sorties, et rompant ainsi avec cette notion de causalité
ωm vitesse angulaire de l’arbre moteur, physique : dès lors, le modèle inverse correspond à un point de
vue non plus physique mais purement mathématique.
Cm couple moteur,
u − uL − uR − e = 0 pour la jonction 1

Un niveau de lecture technologique montre distinctement sur la 1.2 Modèle direct


figure 2 les différentes parties du modèle :
Lorsque les entrées et les paramètres du modèle sont donnés, il
– source de tension ;
est possible de déterminer les sorties de ce modèle (figure 3) en
– moteur ;
exprimant les équations régissant son comportement (équations
– réducteur ;
différentielles pour un modèle dynamique) puis en les résolvant,
– charge ; généralement numériquement (simulation).
– capteur.
Le niveau de lecture phénoménologique de cette représentation Un modèle direct est obtenu à partir de la représentation bond
met en évidence dans le circuit induit du moteur : graph acausale en lui affectant une causalité de calcul. Cette
causalité se matérialise graphiquement par des traits placés à une
– une source d’effort modulée (élément MSe) ; des deux extrémités de chaque lien bond graph indiquant la
– les phénomènes d’induction (élément I:L ) manière dont sont affectées les différentes variables du bond
– et les dissipations par effet Joule (élément R:R ). graph dans les équations de ses éléments. À partir de procédures
La dynamique de ce circuit est régie par la loi des mailles (jonc- d’affectation causale reposant sur les contraintes locales des
tion 1) entre ces phénomènes et le couplage électromécanique est éléments bond graph (par exemple, une source d’effort impose un
représenté par une transduction d’énergie idéalisée (gyrateur effort et tout phénomène ou sous-système ne peut imposer à la
GY:k c). Dans le domaine mécanique, l’étage associé au moteur met fois l’effort et le flux – autrement dit la puissance) d’une part et les
en évidence : contraintes globales de sa structure de jonction d’autre part, il est
– les phénomènes cinétiques de l’arbre moteur en rotation (élé- possible d’organiser graphiquement et de manière systématique le
ment I:J m). système d’équations différentielles (modèles d’état) régissant le
comportement dynamique du modèle. Dans ce système d’équa-
Et l’étage associé à la charge en sortie met en évidence :
tions, les variables d’état sont les variables d’énergie des éléments
– les phénomènes cinétiques de l’arbre de charge en rotation
de stockage d’énergie (flux magnétique total λ pour le bobinage de
(élément I:J c) ;
l’induit et les moments cinétiques pm et pc des arbres en rotation
– les frottements sur palier (élément R:b c).
dans l’exemple du moteur à courant continu) [4].
La dynamique de rotation de ces deux arbres est régie par la loi
fondamentale de la dynamique (respectivement une jonction 1
pour chaque arbre). Enfin, un réducteur idéalisé assure une trans- Remarque : dans le langage bond graph, la notion de causalité
duction d’énergie instantanée et sans perte entre le moteur et la de calcul se réfère à la manière dont est exploitée une équation
charge en sortie (élément TF:1/N ). pour assigner à une variable le résultat d’une fonction d’autres
variables. Il s’agit d’une causalité de calcul à distinguer de la cau-
Remarque : les lettres précédées de deux points après les
salité physique évoquée précédemment. Le contexte d’utilisa-
noms des éléments bond graph représentent les paramètres
tion de cette notion dans la suite de ce dossier étant non ambigu,
caractérisant les phénomènes.
nous ferons référence à la causalité de calcul en employant sim-
Les éléments présents dans la représentation donnent des indi- plement le terme de causalité. Néanmoins, ces deux notions
cations sur le type de phénomène pris en compte dans le modèle. coïncident lorsque le point de vue global d’un modèle entrée/sor-
Par exemple, les éléments I sur la représentation bond graph de la tie est adopté. Ce ne sera pas le cas dans nos développements
figure 2 indiquent la présence de stockage d’énergie et les exploitant plutôt des modèles de connaissance.

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BOND GRAPH POUR LA CONCEPTION DE SYSTÈMES MÉCATRONIQUES _______________________________________________________________________

Tableau 1 – Paramètres du modèle du moteur


Paramètres (donnés) à courant continu actionnant une charge
en rotation
Inductance L = 0,001 H
Résistance R = 8 Ω
Moteur électrique
Constante de couple kc = 0,031 N · m · A–1
Tension d’entrée u = 20,0 V
Entrées Sorties
Modèle du système Inertie de l’arbre moteur
(données) (à déterminer) Transmis-
Jm = 1,8 × 10–6 kg · m2
sion/Réduction
Rapport de réduction N = 20

Charge Inertie de la charge Jc = 2 × 10–4 kg · m2


Figure 3 – Schéma de l’organisation des grandeurs pour un modèle
direct
Résistance linéaire
Frottement
Rc = 0,0001 N · m/(rad · s–1)

Conditions initiales Nulles


I:L I:Jm I:Jc
Tdébut = 0 s
u pɺm 1 pɺc Paramètres Tfin = 0,5 s
λɺ
kc N de simulation Pas de communication = 0,002 s
e ɺɺ Cm ɺɺ
MSe 1 GY 1 TF 1 ω Df Tolérance = 10–5
i ωm c

R:R R:bc

u (V)
Figure 4 – Représentation bond graph causale du moteur à courant 40,0 θc (rad)
continu actionnant une charge en rotation
ωc (rad/s)
36,0
ωc
Sur l’exemple du circuit électrique du moteur à courant continu, 32,0
une forme causale des équations est :
28,0
λɺ := uL

i := 1 λ 24,0
 L
u := Ri u
 R 20,0
e := kc ω m

Cm := kc iuL := u − uR − e 16,0 θc

Pour ce système d’équations, la causalité montre que la vitesse 12,0


angulaire ωm est une entrée.
8,0
Pour l’exemple du moteur à courant continu actionnant une
charge en rotation, la représentation bond graph causale est
donnée sur la figure 4. Le paramétrage et les résultats de simu- 4,0
lation sont présentés respectivement dans le tableau 1 et sur la
figure 5. Ces résultats ont été obtenus avec le logiciel MS1 et le 0,0
solveur ESACAP (cf. [Doc. D 3 065]). 0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50
Temps (s)

1.3 Modèle inverse


Figure 5 – Résultats de simulation du modèle direct du moteur
Le modèle inverse correspond à une organisation des équations à courant continu
où les rôles des entrées et des sorties « naturelles » du système
physique sont inversés. Ainsi, pour l’exemple du moteur à courant
continu, l’inversion par rapport au couple tension (entrée)/vitesse Le premier point important dans l’organisation des équations
angulaire de la charge (sortie) permet, en supposant que les d’un modèle inverse à travers la représentation bond graph est la
conditions d’inversibilité soient remplies, de déterminer la tension possibilité pour un élément ou un sous-système d’imposer à la fois
à appliquer au moteur pour suivre une trajectoire spécifiée sur la l’effort et le flux (autrement dit la puissance). Ce point de vue n’est
position angulaire de la charge. plus physique mais purement mathématique. Cette possibilité se
matérialise graphiquement sur le bond graph par l’emploi d’un
trait bicausal (deux demi-traits causaux) dissociant, sur chaque
Remarque : nous reviendrons dans le paragraphe suivant
lien bond graph, la contrainte d’affectation des variables d’effort
sur les conditions d’inversibilité d’un modèle.
de celle des flux.

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________________________________________________________________________ BOND GRAPH POUR LA CONCEPTION DE SYSTÈMES MÉCATRONIQUES

Sur l’exemple du circuit électrique du moteur à courant continu, la


forme bicausale des équations est : Tableau 2 – Paramètres pour le modèle inverse
du moteur à courant continu actionnant
e := kc ω m une charge en rotation

i := 1 C Inductance L = 0,001 H
 kc m Moteur électrique Résistance R = 8 Ω
 Constante de couple kc = 0,031 N · m · A–1
λ := Li
u := λɺ Inertie de l’arbre moteur
 L Transmis-
uR := Ri Jm = 1,8 × 10–6 kg · m2
sion/Réduction
 Rapport de réduction N = 20
u := uL + uR + e
Charge Inertie de la charge Jc = 2 × 10–4 kg · m2
On note que le couple moteur Cm , variable de puissance
conjuguée de la vitesse angulaire ωm , est également à fournir Résistance linéaire
Frottement
comme une entrée à ce système d’équations et que cette forme Rc = 0,0001 N · m/(rad · s–1)
bicausale nécessite une opération de dérivation plutôt que d’intégra-
tion (contrairement à la forme causale). Ce point sera repris dans les Spécification ωc,spécifié donné sur la figure 7
paragraphes suivants sur l’analyse structurelle notamment pour
vérifier l’adéquation des spécifications au modèle de conception. Condition initiale θc0 = 0 rad

Le second point important dans la possibilité de traiter un Tdébut = 0 s


modèle inverse avec le langage bond graph est la définition d’élé- Paramètres Tfin = 0,5 s
ments permettant d’une part d’imposer au modèle deux variables de simulation Pas de communication = 0,002 s
de puissance conjuguées (c’est-à-dire dont le produit correspond à Tolérance = 10–8
une puissance dans le système), et d’autre part, de recevoir
comme sorties du modèle inverse également deux variables de
puissance conjuguées. Ces deux éléments sont respectivement la
double-source (élément SeSf) et le double-détecteur (élément ωc,spécifié (rad/s)
DeDf). 6,0 θc (10–1rad)
Pour l’exemple du moteur à courant continu actionnant une u (V)
charge en rotation, la représentation bond graph bicausale est 5,4 ωc,spécifié
donnée sur la figure 6. Le paramétrage et les résultats de simu-
lation obtenus grâce à MS1 et ESACAP sont présentés respecti- 4,8
vement dans le tableau 2 et sur la figure 7.
4,2
Ce paragraphe a montré, sur un exemple simple, l’utilisation du
langage bond graph pour la représentation d’un modèle inverse. θc
3,6
Le modèle de connaissance n’a pas eu besoin d’être réécrit
puisque le modèle acausal représente la base commune aux 3,0
approches directes et inverses. La distinction se fait simplement au
niveau de l’organisation des équations respectivement de manière 2,4
causale ou bicausale.
L’exemple a plus particulièrement illustré la mise en œuvre de la 1,8
détermination d’une entrée de commande à partir d’une spécifica-
1,2
tion en sortie (figure 8). Cette opération correspond de manière
générale sur un système mécatronique à la synthèse d’une loi de
0,6
commande en boucle ouverte (cf. § 3.5). Si le système étudié
correspond à un composant dans une chaîne d’actionnement, 0,0 u
cette opération permet dans ce cas de « remonter » des spécifi-
cations pour être « au plus près » du composant à dimensionner – 0,6
dans le problème de conception (cf. § 3.3) puis, de valider son
dimensionnement (cf. § 3.4). – 1,1
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50
Temps (s)

Figure 7 – Résultats de simulation du modèle inverse du moteur


I:L I:Jm I:Jc à courant continu

u λɺ pɺ m 1 pɺ c
kc N
ɺɺ ɺɺ 0 L’approche par modèle inverse peut également s’appliquer pour
DeDf 1 GY 1 TF 1 SeSf déterminer non plus des entrées de commande mais des para-
ωc,spécifié
mètres (figure 9) qui peuvent être considérés dans une certaine
mesure comme des entrées constantes du modèle de
connaissance du système physique [7] [14]. Dans ce cas, en plus
R:R R:bc
des conditions mathématiques à vérifier pour pouvoir inverser le
modèle, une attention particulière doit être portée sur la forme des
entrées et des sorties par rapport à la structure du modèle. Si ces
Figure 6 – Représentation bond graph bicausale du moteur conditions ne sont pas vérifiées, la résolution du modèle inverse
à courant continu actionnant une charge en rotation n’aboutit pas à des grandeurs constantes pour les paramètres.

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Sécurisation des systèmes


mécatroniques. Partie 1

par Jean-Louis BOULANGER


Docteur en science de l’informatique
Évaluateur-Certificateur

1. Concepts de base ..................................................................................... BM 8 070 - 2


1.1 Notion de faute/erreur/défaillance .............................................................. — 2
1.2 Études de démonstration de la sécurité..................................................... — 4
2. Contexte normatif .................................................................................... — 4
2.1 Norme IEC 61508.......................................................................................... — 4
2.2 Application au ferroviaire : référentiel CENELEC ...................................... — 4
2.3 Application à l’automobile : ISO 26262 ...................................................... — 5
3. Mise en sécurité d’une architecture matérielle électronique...... — 5
3.1 Réinitialisation d’une unité de traitement .................................................. — 6
3.2 Présentation des techniques de sécurisation ............................................ — 6
4. Synthèse et conclusion .......................................................................... — 18
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 8 070

es systèmes mécatroniques sont de plus en plus complexes et induisent


L par voie de conséquence des défaillances de plus en plus fréquentes qu’il
faut combattre pour en limiter le risque par un ensemble de techniques qui
sont regroupées sous le terme de sécurisation des systèmes. Notre intérêt se
porte sur deux composantes des systèmes mécatroniques :
– les aspects « architecture matérielle » (la composante électronique) ;
– les aspects « application logicielle » (la composante informatique).
Le risque lié à la composante mécanique n’est pas traité ici et le lecteur se
reportera au dossier concernant l’intégration de la sécurité à la conception des
machines [BM 5 007].
Ce premier dossier [BM 8 070] fait essentiellement l’objet des techniques de
sécurisation d’une architecture matérielle électronique, avec un rappel des
principes de base de la sûreté de fonctionnement et de la définition des
entraves pouvant impacter le bon fonctionnement d’un système. La norme
IEC 61508 caractérise les exigences à mettre en œuvre pour démontrer la
sécurité d’un système E/E/EP (électrique/électronique/électronique program-
mable). Cette norme a été déclinée pour différents domaines (ferroviaire,
automobile...). Les techniques de mise en sécurité de ces architectures électro-
niques comme la détection des défauts, la diversité, la redondance temporelle,
la redondance du matériel, la redondance des données et la reprise sont illus-
trées par des exemples qui sont tous des représentations d’applications réelles
des différents domaines (aéronautique, ferroviaire, automobile, spatial,
nucléaire...). Un deuxième dossier [BM 8 071] traite des techniques de sécurisa-
tion d’une application logicielle.
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQP

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SÉCURISATION DES SYSTÈMES MÉCATRONIQUES. PARTIE 1 ________________________________________________________________________________

1. Concepts de base 1.1 Notion de faute/erreur/défaillance


Comme indiqué dans la norme IEC 61508, la défaillance (parfois
Depuis quelques années, nous vivons une accélération de l’utili- appelée panne) est une cessation de l’aptitude d’une unité fonc-
sation de l’électronique et de l’informatique et son introduction au tionnelle à accomplir une fonction requise.
sein des systèmes plus ou moins complexes. Cette évolution
touche autant les produits de la vie courante (électroménager, Comme l’accomplissement d’une fonction requise exclut néces-
automobiles...) que les produits industriels (contrôle industriel, sairement certains comportements et que certaines fonctions
appareils médicaux, transactions financières...). Au sein de ces peuvent être spécifiées en termes de comportement à éviter,
produits, il existe des systèmes dont un dysfonctionnement peut l’occurrence d’un comportement à éviter est une défaillance. De la
avoir un impact direct ou indirect sur l’intégrité (blessure) et/ou sur définition précédente, il faut déduire la nécessité de définir les
la vie des utilisateurs ou un impact sur le fonctionnement d’une notions de comportement normal (sûr) et de comportement anor-
organisation. Cette informatisation permet une automatisation mal (non sûr) avec une frontière nette entre les deux.
toujours plus poussée des processus au sein de l’industrie. Ces La figure 1 présente une représentation des états d’un système
systèmes sont soumis à des exigences de sûreté de fonction- (correct, incorrect) et les transitions possibles entre ces états. Les
nement. états du système peuvent être classés en trois familles :
La sûreté de fonctionnement n’est aujourd’hui plus seulement – les états corrects ; il n’y a pas de situation dangereuse ;
une préoccupation (que l’on retrouvait dans les domaines à hauts – les états incorrects sûrs ; une défaillance a été détectée et le
risques tels que le nucléaire ou l’aéronautique) mais une exigence, système est dans un état sûr ;
au même titre que la productivité, qui s’est imposée progres- – les états incorrects ; il s’agit d’une situation dangereuse non
sivement à la plupart des secteurs industriels et technologiques. maîtrisée ; il existe des accidents potentiels accessibles.

Définition 1 : la sûreté de fonctionnement se définit comme Définition 2 : la défaillance (parfois appelée panne) est une
la qualité du service délivré par un système, qualité telle que cessation de l’aptitude d’une unité fonctionnelle à accomplir
les utilisateurs de ce service puissent placer une confiance jus- une fonction requise. Comme l’accomplissement d’une fonc-
tifiée dans le système qui le délivre. tion requise exclut nécessairement certains comportements et
que certaines fonctions peuvent être spécifiées en termes de
comportement à éviter, l’occurrence d’un comportement à évi-
Dans ce dossier, nous considérerons cette définition, mais il est
ter est une défaillance.
à noter qu’il existe des approches plus techniques de la sûreté de
fonctionnement, à titre d’information dans la norme IEC 1069, la
sûreté de fonctionnement est la mesure à laquelle on peut se fier Quand le système atteint un état de repli, il peut y avoir un arrêt
pour que le système exécute exclusivement et correctement la complet ou partiel du service. Les états de repli peuvent permettre
(les) tâche(s) qui lui est (sont) attribué(s). un retour à l’état correct suite à une action de réparation. Les
Les systèmes sûrs de fonctionnement doivent se prémurir défaillances peuvent être aléatoires ou systématiques. La
contre certaines entraves (faute/erreur/défaillance) qui peuvent défaillance aléatoire survient de manière non prévisible et se
avoir des répercussions désastreuses pour les personnes (bles- trouve être le résultat d’un ensemble de dégradations qui touchent
sure, mort d’homme), pour l’entreprise (image de marque, aspect les aspects matériels du système. En général, la défaillance aléa-
financier) et/ou pour l’environnement. toire peut être quantifiée du fait de sa nature (usure, vieillissement,
La sûreté de fonctionnement est caractérisée par un ensemble etc.). La défaillance systématique est reliée de façon déterministe à
d’attributs que l’on note FMDS (RAMS, en anglais) : une cause. La cause de la défaillance ne peut être éliminée que par
une reprise du processus de réalisation (conception, fabrication,
– la fiabilité (reliability ) ; documentation) ou une reprise des procédures. Étant donné son
– la maintenabilité (maintainability ) ; caractère, la défaillance systématique n’est pas quantifiable. La
– la disponibilité (availability) ; défaillance est une manifestation externe observable d’une erreur.
– la sécurité (au sens sécurité-inoccuité, en anglais, on utilise le
terme safety ).
De nouveaux attributs commencent à prendre une part relative- Définition 3 : l’erreur est une conséquence interne d’une
ment importante tel la « sûreté » (au sens de terme anglais faute lors de la mise en œuvre du produit (une variable ou un
security). état du programme erroné).
La sécurisation des systèmes mécatroniques est une approche
de la sûreté de fonctionnement par un ensemble de techniques qui
visent à réduire les risques de défaillances de ces systèmes, en
particulier les dommages qui conduisent à des événements
critiques ou catastrophiques pour la sécurité des personnes, des État B
biens et de l’environnement. Être fiable Défaillance fonctionnement
Être disponible
disponible et incorrect
Comme cela est indiqué dans [8], la sûreté de fonctionnement de sécurité non dangereux
d’un système complexe peut être mise à mal par trois types
d’événements : État A Réparation
fonctionnement
– les défaillances ;
correct
– les fautes ;
État C
– les erreurs.
fonctionnement
Les éléments du système sont soumis à des défaillances, ces Défaillance incorrect Être en danger
défaillances peuvent amener le système dans des situations d’acci- et dangereux
dents potentiels.
Nota : pour de plus amples informations sur la sûreté de fonctionnement et sa mise
en œuvre, se reporter au dossier [BM 5 008] et aux références [12] [19]. Figure 1 – Évolution de l’état d’un système

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________________________________________________________________________________ SÉCURISATION DES SYSTÈMES MÉCATRONIQUES. PARTIE 1

Malgré toutes les précautions qui sont prises lors de la réalisa- – soit ce sont des défauts introduits par les outils (de génération
tion d’un composant, celui-ci peut être soumis à des défauts de de l’exécutable, moyens de téléchargement, etc.) ou par des
conception, à des défauts de vérification, à des défauts d’utilisa- défaillances du matériel (défaillance mémoire, court-circuit sur un
tion, à des défauts de maintien en condition opérationnelle, etc. La composant, perturbation extérieure (compatibilité électroma-
faute, terme le plus couramment admis, est donc l’introduction gnétique CEM par exemple), etc.).
d’un défaut dans le composant. Il est à noter que les fautes peuvent ainsi être introduites :
– lors de la conception (défaut dans le logiciel, sous-dimension-
Définition 4 : une faute est une non-conformité introduite nement du système, etc.) ;
dans le produit (par exemple, un code erroné). – lors de la production (génération de l’exécutable, fabrication
du matériel, etc.) ;
– lors de l’installation ;
– lors de l’utilisation et/ou lors de la maintenance.
Il est à noter que dans le cadre de la norme IEC 61508, le
terme « faute » est remplacé par le terme anomalie. Le diagramme de la figure 4 peut ainsi être décliné pour les dif-
férentes situations. La figure 5 présente l’impact d’une faute
humaine.
À titre de bilan, il faut donc rappeler que la confiance dans la
sûreté de fonctionnement d’un système peut être compromise par À ce point de la discussion, il est alors intéressant de noter qu’il
l’apparition des entraves que sont les fautes, les erreurs et les existe deux familles de défaillances, les défaillances systématiques
défaillances. La figure 2 présente la chaîne fondamentale qui fait le et les défaillances aléatoires :
lien entre les entraves. L’apparition d’une défaillance peut faire – les défaillances aléatoires sont dues aux processus de produc-
apparaître une faute qui, à son tour, est l’occasion de faire appa- tion, au vieillissement, à l’usure, aux dégradations, aux phéno-
raître une (des) erreur(s). La nouvelle erreur pouvant avoir pour mènes extérieurs, etc. ;
conséquence l’apparition d’une nouvelle défaillance. – les défaillances systématiques sont reproductibles ; en effet,
Le lien entre les entraves doit être vu au travers de l’ensemble elles ont pour source des défauts de conception.
du système comme le montre l’exemple de la figure 3. Il est à noter qu’une défaillance aléatoire peut avoir pour source
La figure 4 propose un exemple de mise en œuvre des défail- un défaut de conception (sous-estimation de l’effet de la tempéra-
lances. Comme indiqué précédemment, une défaillance est détec- ture sur le processeur). Comme nous le verrons dans la suite, il
tée au travers de la divergence du comportement du système par existe plusieurs techniques (diversité, redondance, etc.) permettant
rapport à ce qui a été spécifié. Cette défaillance se produit aux de détecter et/ou de maîtriser les défaillances aléatoires. Pour les
limites du système par le fait qu’un ensemble d’erreurs, qui sont défaillances systématiques, leur maîtrise est plus délicate car elle
internes au système, a des conséquences sur l’élaboration des sor- repose sur de la qualité (pratique préétablie et systématique) et
ties. Dans notre cas, la source des erreurs provient des fautes dans des activités de vérification et de validation.
l’exécutable embarqué. Ces fautes peuvent provenir de deux
origines :
– soit ce sont des fautes introduites par le programmeur (bug) ;

Faute
dans la source
Composant du logiciel Système analysé

Défaillance Faute dans


lors de la l'éxécutable Erreur Défaillance
Système 1 Système 2 compilation embarqué

Faute Erreur Impact d'une défaillance Défaillance

Figure 2 – Chaîne fondamentale Défaillance de la


programmation
de la PROM

Système contenant l'équipement


Figure 4 – Exemple de propagation

Niveau équipement
Faute → Erreur → Défaillance Le calculateur produit
des sorties erronées Erreur
Erreur de
Faute dans la comportement
Niveau carte
Faute → Erreur → Défaillance documentation du personnel
Défaillance d'une mémoire
Rédacteur Situation d’exploitation
de consignes nécessitant
d’exploitation l’éxécution
Niveau des composants
Faute → Erreur → Défaillance de la consigne
Court-circuit d'un transistor
fautive Défaillance
(service
Transistor affecté)

Figure 3 – Propagation dans un système Figure 5 – Impact d’une faute humaine

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SÉCURISATION DES SYSTÈMES MÉCATRONIQUES. PARTIE 1 ________________________________________________________________________________

1.2 Études de démonstration études qui ont pour but de démontrer l’absence de défaillances qui
seraient contraires à la sécurité. Mais tous les systèmes ne sont pas
de la sécurité dits critiques, il existe des échelles qui permettent de définir des
Le paragraphe précédent a permis de rappeler certains concepts niveaux de criticité qui sont associés à des objectifs à atteindre.
de base (faute, erreur et défaillance), mais la recherche systéma- Dans le domaine des systèmes complexe à base de système élec-
tique des défaillances et de l’analyse de leurs effets sur le système tronique et/ou programmé, la norme IEC 61508 définit la notion de
est réalisée au travers d’activités telles que : SIL (Safety Integrated Level ). Le SIL permet de quantifier le niveau
de sécurité d’un système. Il évolue de la valeur 0 (pas de danger,
– les analyses préliminaires de risque (APR) ; destruction de matériel), 1 (blessure légère), 2 (blessure grave), 3
– les analyses des modes de défaillance et de leurs effets (mort d’une personne) et 4 (mort d’un ensemble de personnes).
(AMDE) ;
– des arbres de causes, d’événements, etc. La conception des systèmes critiques (transport aérien, transport
Ces analyses liées à la sûreté de fonctionnement sont mainte- ferroviaire, centrale nucléaire...) est soumise au respect de référen-
nant classiques (exemple de [12]) et imposées par les normes. tiels techniques (normes, documents métier, état de l’art...)
L’ensemble de ces études permet de réaliser une démonstration (figure 6).
de la sécurité qui sera formalisée au travers d’un dossier de sécu-
rité (Safety-Case). La norme générique IEC 61508, applicable aux
systèmes à base d’électronique et d’électronique programmable, 2.2 Application au ferroviaire :
couvre ce point et propose une approche générale. référentiel CENELEC
Les projets ferroviaires sont aujourd’hui régis par des textes
2. Contexte normatif (décrets, arrêtés...) et un référentiel normatif (CENELEC NF
EN 50126, CENELEC NF EN 50129 et CENELEC EN 50128) visant à
définir et à atteindre certains objectifs de la sûreté de fonctionne-
ment (figure 7) (FDMS). Pour la notion de sécurité-confidentialité
2.1 Norme IEC 61508 liée à l’utilisation de réseau ouvert ou/et fermé, le référentiel
Les systèmes dits critiques sont des systèmes qui, en cas de CENELEC est complété par les normes EN 50159-1 et EN 50159-2.
défaillance, peuvent engendrer des dommages corporels à une ou Nota : pour en savoir plus sur l’évaluation et la certification de système ferroviaire, se
des personnes. Pour cette classe de système, il faut mener des reporter à la référence [14].

IEC 61508
Standard général

IEC 61511 IEC 61513 IEC 62061


NF EN 5012x IEC 26262
Norme sectorielle Norme sectorielle Norme sectorielle
Ferroviaire Domaine automobile
Processus industriel Nucléaire Machine

Figure 6 – Lien entre les normes

EN 50126

Complete Railway
Systems

EN 50159.1
EN 50159.2
Complete Signaling
Systems

Communication
System

SubSystems

EN 50129 EN 50128
Hardware Software
Equipment Equipment

Figure 7 – Normes ferroviaires

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Sécurisation des systèmes


mécatroniques. Partie 2
Techniques de mises en sécurité
d’une application logicielle

par Jean-Louis BOULANGER


Docteur en science de l’informatique
Évaluateur-Certificateur

1. Défaillance logicielle ............................................................................... BM 8 071 - 2


2. Sécurisation d’une application logicielle .......................................... — 2
2.1 Gestion des erreurs...................................................................................... — 2
2.2 Recouvrement d’erreur................................................................................ — 3
2.3 Programmation défensive ........................................................................... — 4
2.4 Redondance (application et/ou données) .................................................. — 5
2.5 Conclusion sur la sécurisation d’une application logicielle ..................... — 6
3. Maîtrise de la qualité............................................................................... — 6
3.1 Qualité et cycles de vie ................................................................................ — 6
3.2 Mise en œuvre du cycle en V ...................................................................... — 7
4. Développement formel ........................................................................... — 8
4.1 Méthodes formelles ..................................................................................... — 8
4.2 Méthode B .................................................................................................... — 9
5. Synthèse et conclusion .......................................................................... — 12
Pour en savoir plus ...........................................................................................Doc. BM 8 070v2

ans cette seconde partie [BM 8071] sur la sécurisation des systèmes
D mécatroniques, nous nous intéressons à l’aspect « application logicielle »
(composante informatique). Le risque lié à l’architecture matérielle (compo-
sante électronique) ayant été traité dans la première partie [BM 8 070]. Pour ce
qui concerne les concepts de base et les normes applicables à la sécurisation
des systèmes mécatroniques, le lecteur se reportera également en [BM 8 070].
La sécurité d’une application logicielle passe principalement par la maîtrise
de la qualité (évitement et élimination des fautes). Nous présentons :
– les principes de la maîtrise de la qualité (ISO 9001:2000) ;
– quelques techniques de programmation tolérante (la redondance, la détec-
tion d’erreur ou la programmation défensive) ;
– l’apport des méthodes formelles.
La réalisation d’une application logicielle est actuellement une activité à la
portée de tous. La mise à disposition d’environnements de développement
(Case Tools, cf. [Doc. BM 8 070]), proposant la modélisation, des vérifications
et la génération automatique de code, a grandement simplifié le développe-
ment d’une application logicielle. Mais la principale particularité du logiciel est
la présence de fautes (bug). Ces fautes peuvent être systématiquement exécu-
tées et leur présence est due au caractère artisanal de la réalisation d’une
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQQ

application logicielle. L’utilisation d’environnements de développement donne

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SÉCURISATION DES SYSTÈMES MÉCATRONIQUES. PARTIE 2 ________________________________________________________________________________

l’impression d’industrialiser la réalisation d’une application logicielle mais il


n’en est rien. En effet, les outils d’un environnement de développement sont
développés classiquement et leur utilisation a tendance à faire oublier la
complexité intrinsèque du logiciel au travers de représentations graphiques
plus ou moins claires. La présence de fautes est un fait et il faut soit les
accepter, soit les gérer, soit les corriger.

1. Défaillance logicielle 2.1 Gestion des erreurs


L’implantation d’une spécification est confrontée à la difficulté
Dans le cadre d’une application logicielle, nous dirons qu’il y suivante « comment indiquer que l’on rencontre des erreurs ou
a défaillance dès que le comportement de l’application logi- des conditions exceptionnelles lors de l’exécution d’un service
cielle n’est pas conforme à sa spécification. Cela signifie que la (fonction, procédure, morceau de code...) ». En effet dans des
défaillance d’une application logicielle est détectable au travers conditions normales, le résultat d’une opération est d’un certain
de l’analyse des sorties de l’application. genre (pour l’implémentation d’un certain type) alors que, lors de
la rencontre de conditions exceptionnelles, ce résultat ne peut pas
prendre une des valeurs de ce genre du fait même de la condition
Étant donné qu’une application logicielle ne s’use pas (pas de d’erreur. L’indication de l’erreur ne peut normalement pas être
dégradation) mais qu’elle peut vieillir, la défaillance d’une applica- dans le domaine du type « retourné à ». Nous nous heurtons à une
tion est donc systématique. Une défaillance est liée à une ou des incompatibilité de type. Plusieurs approches peuvent résoudre ce
erreurs. Les erreurs sont internes à l’application logicielle et sont la problème :
conséquence de la propagation d’autres erreurs ou de l’activation
d’une faute. Une faute est localisée précisément dans une partie – la première solution consiste à étendre le type et donc à définir
de l’application logicielle. L’activation de la faute génère une erreur une constante spéciale comme « indéfini » et, dans les cas
qui peut avoir pour conséquence une défaillance ou la propagation d’erreurs, retourner ce résultat « indéfini » ;
d’erreur. Il est à noter que l’origine de la faute est : – la seconde solution consiste à introduire un paramètre d’iden-
tification d’erreur, ainsi l’opération retourne un n-uplet dont l’une
– humaine (frappe de « + » au lieu de « – ») ;
des composantes indique si l’opération s’est bien déroulée ou non.
– matérielle (un bit mémoire bloqué à 1) ;
– due à un phénomène extérieur (évolution de bit lié à la La première solution est bien sûr la plus élégante, mais si elle
mémoire du programme ou des données suite à une perturbation constitue une solution au niveau de la spécification, elle n’est pas
produite par un champ CEM et/ou à une particule). pour autant applicable au niveau d’une implémentation car il n’est
L’environnement de développement d’une application logicielle pas toujours possible de trouver l’équivalent en termes de langage
se compose : de programmation. C’est pourquoi, la seconde solution est utilisée
lors de l’implémentation. L’identification d’une erreur doit mainte-
– des bibliothèques ; nant être associée à un traitement. Si l’exécution de l’opération n’a
– des logiciels de base ; pas généré d’erreur, alors l’indicateur d’erreur est positionné à
– des utilitaires ; « succès ». Dans le cas contraire, il a la valeur « échec ». La procé-
– d’un système d’exploitation ; dure appelante doit alors tester l’indicateur d’erreur afin de déter-
– d’outils supports (compilateur, outil de téléchargement, outils miner la réussite ou non de sa requête.
de tests, générateurs de code...) ;
– d’une architecture matérielle. Dans ce cas, pour chaque opération, nous avons l’implémenta-
tion suivante :
Chaque élément de l’environnement peut être défaillant et donc
peut générer des fautes au sein de l’application logicielle. ...
opération(x,y,z, erreur);
si erreur alors -- traiter l’erreur
2. Sécurisation d’une ...

application logicielle Cette implantation peut-être simplifiée en remplaçant la procé-


dure par une fonction retournant un statut indiquant le succès ou
non de l’opération :
Il existe un certain nombre de techniques pouvant être mises
en œuvre durant le cycle de développement pour maîtriser les ...
états incorrects de l’application logicielle. Ces techniques per- si opération(x,y,z) = échec alors -- traiter l’erreur
mettent de contrôler l’état de l’application logicielle et même ...
pour certaines de revenir dans un état correct.
Dans bien des cas, le traitement de l’erreur amène à rompre le
flux d’exécution en cours et donc à utiliser un branchement ou un
Concernant la sécurisation d’une application logicielle, il peut
retour à l’appelant en propageant de nouveau l’erreur rencontrée :
être mis en place différentes techniques telles que :
– la gestion des erreurs ; ...
– le recouvrement des erreurs ; si opération(x,y,z) = échec alors retourne échec
– la programmation défensive ; ...
– la double exécution de l’application logicielle ;
– la redondance des données. Une autre approche pour régler ce traitement des erreurs est
Ce paragraphe a pour objectif de présenter ces différentes tech- l’utilisation du mécanisme d’exception offert par certains langages
niques et d’identifier leurs points forts et leurs points faibles. de programmation modernes (ADA 83, Eiffel, C++...).

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________________________________________________________________________________ SÉCURISATION DES SYSTÈMES MÉCATRONIQUES. PARTIE 2

Début
... GARANTIR <test acceptance>
opération(x,y,z) PAR
... <module primaire>
<module alternatif>
Exception
<module alternatif>
échec: -- traiter l’erreur …
Fin <module alternatif>
erreur
La gestion des exceptions permet un codage clair mais déloca-
lise le traitement de l’erreur et amène une complexité plus grande. Figure 1 – Syntaxe possible des blocs de recouvrement
Cette complexité est induite par la volonté de généraliser les
exceptions. Il devient ainsi plus difficile de faire le lien entre une
exception et le service ou l’appel au service qui a généré l’excep- La reprise peut être de type gros grain ou faible grain :
tion. – la reprise par gros grain consiste à remettre en place le dernier
état global correct et à ré-exécuter complètement la même applica-
Pour conclure, le traitement d’erreur est un aspect difficile tion logicielle ;
de la conception. En effet, les méthodes conventionnelles de – la reprise à faible grain vise à avoir une stratégie de reprise
traitement des erreurs peuvent facilement être ignorées par plus fine, remise en place d’un état local correct (limité à une fonc-
les programmeurs (oubli des codes de retour, non-traitement tion par exemple), exécution d’alternative...
des codes d’erreur, propagation systématique des codes
La reprise gros grain a pour avantage de ne mettre en place
erreurs, non-récupération des exceptions...). Au vu de l’ajout
qu’un seul point de reprise et elle reste adaptée à des systèmes
de traitements spécifiques (ajout de paramètre, condition,
soumis exceptionnellement à des défaillances matérielles.
branchement...) pour la gestion des erreurs, le traitement
complet des erreurs par des méthodes classiques complique Mais dans le cas de système basé sur la détection d’erreur, la
énormément la logique d’un programme. La complexité cyclo- notion d’alternative est importante pour inhiber le défaut. Il faut
matique étant multipliée par au moins 2 pour chaque traite- alors disposer de structure de programmation permettant de
ment d’erreur, il devient très difficile de comprendre, de prendre en compte les alternatives. La notion d’alternative permet
maintenir et de tester une application logicielle intégrant ce de prendre en compte une plus large famille de défaillance dont
type de technique. celles dues aux défauts de conception du logiciel.
La figure 1 [28] présente un exemple de syntaxe permettant de
décrire des blocs de recouvrement. Il existe un test d’acceptation
2.2 Recouvrement d’erreur et une série d’alternatives. Comme le montre la figure 2, à l’entrée
d’un bloc, il y a un point de recouvrement automatique (sauve-
garde de l’état courant) et à la sortie un test d’acceptation. Le test
Le recouvrement d’erreur est une technique de d’acceptation (assertion) est utilisé pour tester si le système est
compensation d’erreur qui vise, à partir de la détection d’une dans un état acceptable après l’exécution d’un bloc. Le principe
erreur, à remettre le système dans un état correct. d’exécution est le suivant :
– si le test d’acceptation échoue, le programme est restauré au
À partir d’une détection d’erreur, il existe deux possibilités, soit point de recouvrement du début du bloc et un module alternatif
revenir (recouvrement par reprise) à un état correct du système est exécuté ;
afin d’exécuter une alternative de l’application logicielle, soit – si le module alternatif échoue aussi le test d’acceptation, le
exécuter une série d’actions visant à corriger l’état courant et à programme est restauré au point de recouvrement et un autre
atteindre un état correct du système (recouvrement par poursuite). module est exécuté, ainsi de suite ;
– si tous les modules échouent, alors le bloc échoue et le recou-
2.2.1 Recouvrement d’erreurs par reprise vrement doit être déclenché à un niveau plus haut, comme indiqué
ci-après.

L’état du système est sauvegardé périodiquement et permet GARANTIR


un retour en arrière en cas d’erreur. La reprise (recouvrement Erreur_d_arrondi_est_dans_une_tolerance_acceptable
d’erreurs en arrière) consiste à restaurer le système à un état Kutta Method Explicite
précédent sûr. SINON
Kutta Method Implicite
Pour ce faire, il faut réaliser des sauvegardes régulières du sys- SINON
tème et être capable de recharger une de ces sauvegardes. En cas erreur
de détection d’une situation erronée, il est possible de recharger FIN
une situation précédente et de relancer l’exécution. Si l’erreur pro-
vient de l’environnement ou d’une défaillance fugitive, le système La méthode Explicit Kutta est rapide mais inexacte quand les
devrait reprendre un fonctionnement correct. S’il s’agit d’une équations sont dites stiff, c’est pourquoi elle est évaluée comme
défaillance systématique (matérielle ou logicielle), le système première alternative. La méthode Implicit Kutta est plus coûteuse
retourne dans l’état erroné. Certains systèmes disposent en plus mais elle peut traiter les équations dites stiff. La solution proposée
de plusieurs alternatives de l’application logicielle, et activent une traite ainsi toutes les équations et tolère potentiellement aussi les
autre réplique de l’application lors de la reprise. Le principal avan- erreurs de conception dans la méthode Explicit Kutta si le test
tage réside dans le fait que l’état erroné est supprimé et que cette d’acceptation est suffisamment flexible. Les blocs de recouvre-
suppression ne repose pas sur la recherche de l’endroit du défaut ment peuvent être imbriqués. Si toutes les alternatives dans un
ou de sa cause. Le recouvrement d’erreurs en arrière peut donc bloc de recouvrement imbriqué échouent, le point de recouvre-
être utilisé pour recouvrir des défauts imprévus, notamment ceux ment du niveau externe est restauré et un module alternatif à ce
induits par les fautes de conception. bloc est exécuté.

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Normalisation en mécatronique

par Philippe LUBINEAU


Cetim
Responsable recherche et développement mécatronique – Développement durable
Animateur du groupe ISO/TC 184 ad hoc group « mechatronics »

1. Contexte normatif ..................................................................... BM 8 080 - 2


2. Domaine de la mécatronique ..................................................... — 2
3. Mécanotronique et normalisation : éléments chronologiques .. — 4
4. Impacts et bénéfices de la normalisation mécatronique pour
les industriels ............................................................................ — 4
5. Travaux normatifs en lien avec la mécatronique....................... — 6
5.1 Guide ISO...................................................................................................... — 6
5.2 Normes françaises de mécatronique ......................................................... — 6
5.2.1 Norme NF E01-010 .............................................................................. — 6
5.2.2 Norme XP E01-013 .............................................................................. — 7
6. Conclusion et perspectives........................................................ — 7
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 8 080

a mécatronique, démarche de conception qui vise à l’intégration multi-


L technologique, est une tendance technologique majeure. Elle « joue un rôle
important dans le domaine de la production (machines-outils, robots...), particu-
lièrement pour l’industrie des transports. On retrouve aussi la mécatronique
dans l’électronique grand public, les machines de travaux publics, dans le
secteur médical » [1]. C’est une technologie qui diffuse largement dans le
domaine industriel et les acteurs sont demandeurs de normes adaptées : « Le
marché de la mécatronique étant arrivé à maturité, il est apparu nécessaire de
développer les futures normes spécifiques dont l’industrie a besoin, et cela au
niveau mondial à l’échelle des technologies et des échanges commerciaux » [2].
La mise en œuvre d’une démarche mécatronique impose la maîtrise de nou-
veaux champs technologiques mais également de repenser l’organisation de
son processus de conception, de ses relations clients-fournisseurs. La norme,
qui fournit un langage commun, qui permet d'optimiser les relations
clients-fournisseurs et de simplifier la rédaction des cahiers des charges techni-
ques est une réponse adaptée à ces enjeux.
Cet article dresse l’état des lieux des travaux normatifs qui ont été initiés par
la France dès 2008 avec la publication des normes NF E01-010 et XP E01-013,
de leurs prolongements actuels au niveau international et analyse leur apport à
la diffusion de la mécatronique.
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQR

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NORMALISATION EN MÉCATRONIQUE __________________________________________________________________________________________________

1. Contexte normatif Encadré 1 – Artema le syndicat de la mécatronique [5]

Avant d’aborder l’apport que peut avoir la normalisation pour la Artema est le syndicat des industriels de la mécatronique. Il
mécatronique, il convient de repréciser quelques généralités au rassemble quelque 120 entreprises, fournisseurs de
sujet des normes. Pour une description plus détaillée, il convient composants, de solutions et de systèmes dans les domaines
de se reporter aux articles Techniques de l’Ingénieur concernés. Le de l’étanchéité, des transmissions hydrauliques, mécaniques
décret no 2009-697 du 16 juin 2009 relatif à la normalisation, définit et pneumatiques, des roulements et guidages linéaires. Ces
ainsi cette activité : entreprises conçoivent, fabriquent et installent les produits et
systèmes. Elles assurent également des services liés : aide à la
conception, formation, maintenance.
« La normalisation est une activité d’intérêt général qui a
pour objet de fournir des documents de référence élaborés de Chiffres significatifs :
manière consensuelle par toutes les parties intéressées, portant – production française : 4,3 milliards d’euros ;
sur des règles, des caractéristiques, des recommandations ou – exportations : 2,7 milliards d’euros, soit 62 % de la
des exemples de bonnes pratiques, relatives à des produits, à production ;
des services, à des méthodes, à des processus ou à des organi- – effectifs : 28 000 personnes.
sations. Elle vise à encourager le développement économique
et l’innovation tout en prenant en compte des objectifs de
développement durable » [3].
Encadré 2 – UNM [6]

La norme est ainsi positionnée au cœur des enjeux industriels. L’UNM : Bureau de normalisation sectoriel au service de la
L’élaboration d’une norme repose sur l’émergence d’un consensus mécanique et du caoutchouc
entre les différentes parties prenantes (fabricants, utilisateurs,
représentants des consommateurs, organismes techniques, autori- L’UNM, Union de normalisation de la mécanique, est le
tés nationales, syndicats...). Ce consensus est officiellement défini bureau de normalisation sectoriel de la mécanique et du
dans le guide ISO/CEI 2 : caoutchouc, travaillant par délégation d’Afnor et agréé par le
Ministère chargé de l’Industrie comme Bureau de normali-
sation ayant pour domaine de compétences les matériels pro-
« Le consensus est un « accord général caractérisé par duits et techniques relevant des industries mécanique et
l’absence d’opposition ferme à l’encontre de l’essentiel du sujet transformatrices des métaux et des élastomères (à l’exclusion
émanant d’une partie importante des intérêts en jeu et par un des pneumatiques), ainsi que le soudage et ses applications.
processus de recherche de prise en considération des vues de Association régie par la loi de 1901, l’UNM participe à la
toutes les parties concernées et de rapprochement des positions réalisation et prépare, pour son domaine de compétence, les
divergentes éventuelles ». La définition précise en note que « le normes françaises, européennes ou internationales qui
consensus n’implique pas nécessairement l’unanimité. » [4]. donnent accès aux différents marchés concernés. L’opérateur
de normalisation UNM est donc, dans ce domaine, le point
d’accès des entreprises françaises et des autres acteurs de la
Les normes sont donc des documents de référence, qui facilitent normalisation, aux travaux de normalisation européens et
les échanges, renforcent la confiance entre les différents acteurs internationaux.
économiques et permettent de contribuer aux gains de producti-
vité notamment en évitant la multiplication de spécifications parti-
culières. Les normes sont omniprésentes dans notre vie de la combinaison de « mecha » de mécanisme et « tronics »
quotidienne. Leur élaboration suit un processus rigoureux gage de d’électronique. Les années 1990 ont vu l’essor de l’utilisation de ce
leur reconnaissance, et qui assure la transparence du système. terme avec différentes définitions et des évolutions majeures dans
Les normes sont rédigées sous l’égide d’organismes de normali- sa signification et son domaine d’application. En complément de la
sation. Le système français de normalisation est coordonné par définition d’origine, la littérature regorge d’autres définitions [11]
l’Afnor et repose sur l’activité de 25 bureaux de normalisation, [12] [13] [14] [15].
comme par exemple l’Union de normalisation de la mécanique Le terme est apparu dans le Larousse en 2005. EN 2004, le Verein
(UNM). Leur sont rattachées des commissions au sein desquelles Deusche Institute a publié un document le VDI 2006 analysant diffé-
le travail d’élaboration des spécifications techniques contenues rentes définitions pour aboutir à la définition suivante [7] :
dans ces documents est effectué par les parties prenantes. Au
niveau international, les travaux sont effectués dans le cadre d’ins-
tances dont les plus connues sont l’ISO et la CEI (aspects électri- [Mechatronics is]... « the synergetic integration of mechanical
ques), dont dépendent des « Technical Committees » équivalents engineering with electronic and intelligent computer control in
de nos commissions au niveau national. the design and manufacturing of industrial product and
La mécatronique est traitée en France par la commission processes ».
UNM03, dépendant de l’Union de normalisation de la mécanique
dont la présidence est assurée par Artema (voir encadrés 1 et 2).
On s’arrêtera bien naturellement dans le cadre de cet article sur
la définition normalisée donnée par la norme NF E01-010
« Mécatronique – Vocabulaire » publiée en 2008. Avec cette norme,
2. Domaine la France est devenue le premier pays à disposer d’une norme sur
la mécatronique :
de la mécatronique
Le terme « mechatronics » a été utilisé la première fois en 1969 La mécatronique est une « démarche visant l’intégration en
par M. Tetsuro Mori qui était à cette époque cadre supérieur de la synergie de la mécanique, l’électronique, d’automatique et
compagnie japonaise Yaskawa Electric Corporation, constructeur l’informatique dans la conception et la fabrication d’un produit
de composants et systèmes d’automatisation. Ce terme provient en vue d’augmenter et/ou d’optimiser sa fonctionnalité » [8].

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INNOVATION

Innovations sur les interfaces


haptiques tactiles et impactiles
par Moustapha HAFEZ, Mohamed BENALI-KHOUDJA, José LOZADA, Samuel ROSELIER
et Jean-Pierre NIKOLOVSKI

Le toucher est un sens très riche mais encore peu exploité dans les interac-
tions avec les dispositifs matériels et logiciels. Quelques concepts,
applicables à l’aide aux déficients visuels, aux interfaces musicales ou encore
à la communication interactive, ont été développés au CEA LIST.
changements d’état de l’environnement extérieur.
Jean-Pierre NIKOLOVSKI est ingénieur de Ces signaux naturels sont d’abord prélevés grâce à Le CEA LIST est le
recherche au CEA. Ses travaux sur les interfaces Laboratoire d’Intégra-
des capteurs biologiques spécifiques, puis tra- tion des Systèmes et
impactiles ont démarré lors de sa thèse de doc- duits en signaux biologiques internes. L’homme des Technologies du
torat au Laboratoire d’Optique Physique à l’École scientifique a su classer ces signaux et les fusion- Commissariat à l’Énergie
Supérieure de Physique et Chimie industrielle de ner pour définir des comportements sensitifs dits Atomique
la ville de Paris. aussi sens.
Moustapha HAFEZ est expert sénior au CEA Pour ce qui est de l’homme, on lui attribue usuel-
LIST et responsable du Laboratoire Interfaces lement cinq sens qui sont l’odorat, la vue, le
Sensorielles. Il est aussi professeur chargé de toucher, l’ouïe et le goût. En réalité, le système
cours au département de mécanique à l’École sensitif de l’homme est beaucoup plus complexe. Au
Polytechnique. vu de cette complexité, du nombre et de la diversité
Samuel ROSELIER est ingénieur chercheur des capteurs biologiques impliqués, la classification
au CEA. Ses travaux portent sur la conception simpliste en cinq sens paraît, de nos jours, désuète.
d’interfaces tactiles et haptiques embarquées Un sens qui nous intéresse tout particulièrement est
pour l’aide aux déficients visuels. le sens haptique. Le sens haptique est considéré
José LOZADA est doctorant au Laboratoire comme étant un sens actif. Sa mise en œuvre est
des Interfaces Sensorielles du CEA-LIST. Ces obligatoirement issue d’une interaction physique
travaux de recherche sur les interfaces homme- (contact) avec l’environnement. Le fonctionnement
machine à base de fluide magnéto-rhéologiques perceptif haptique est extrêmement associé à la
se réalisent au sein d’une collaboration avec fonction motrice chez l’être humain et a des carac-
Xavier BOUTILLON du Laboratoire de Mécanique téristiques particulières qui le distinguent. Celui-ci
de Solides de l’École Polytechnique. est par exemple différent de la vision ou de l’audi-
tion où le prélèvement d’information ne modifie pas
Mohamed BENALI-KHOUDJA, ingénieur physiquement son support. La perception haptique
électronicien/automaticien et titulaire d’un DEA met en jeu un phénomène complexe et encore mal
en réalité virtuelle et maîtrise de systèmes com- compris d’échange de paramètres de natures physi-
plexes est directeur de la division Automation & ques diverses entre l’homme et les objets de son
Drivers au sein de Siemens SPA. Il a effectué environnement. (1) Outre leur carac-
une thèse sur le développement d’une nouvelle tère tactile, les cap-
génération d’interfaces tactiles [5] La modalité haptique humaine comporte à la fois teurs de la peau
la kinesthésie et le tactile. Les frontières, si bien renseignent sur des
physiologiques que psychophysiques, ne sont aspects kinesthé-
siques (comme la
d’ailleurs pas très clairement établies (1) (figure 1).
1. Contexte Il s’agit de kinesthésie quand l’information obte-
position).

nue (prélevée) est issue des stimulations durant


L’une des caractéristiques permettant à l’homme une contrainte sur le mouvement ou quand une
de jouir d’une autonomie lui conférant la possibilité force externe est appliquée. Alors qu’il s’agit de
d’évoluer dans, et de transformer son environne- tact ou de tactile quand l’information est le résul-
ment, c’est sa capacité d’interagir avec le monde tat des stimulations issues d’un contact fin, précis
extérieur. Cette caractéristique est d’ailleurs com- ou léger de la peau avec diverses matières. On uti-
mune à la majorité des êtres vivants. Cette inte- lise parfois le terme de somesthésie pour désigner
raction se base sur la capacité des êtres vivants à
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPPW

l’ensemble des sensations « conscientes » issues du


saisir et à prélever des informations du monde « soma », c’est-à-dire du corps, à l’exception des
extérieur. Ces informations, communément appe- sensations venant des récepteurs visuels, auditifs,
lés signaux naturels sont des grandeurs physi- gustatifs et olfactifs. Il s’agit là aussi non seulement
ques diverses. Ils traduisent l’état ou les du toucher mais aussi de la température et/ou de la

10-2007 © Editions T.I. IN 75 - 1

US
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inWU

INNOVATION

Haptique

Manipuler et Sentir

Tactile
Kinesthésique Informations cutanées
Appliquer des forces Frontière Rendu de la géométrie
Contraindre des floue et des propriétés
mouvements physiques de l´objet

Figure 1 – Interaction haptique

douleur. Il est à noter que le résultat assez impres- 2. Physiologie de l’appareil


sionnant de la fluidité et de la précision des mouve-
ments chez l’homme nécessite la bonne tactile humain
coordination des deux processus (kinesthésique et
tactile). Toute expérience commence par une perception.
Les capacités rationnelles de l’homme, son intelli-
gence, lui permettent de répondre de façon origi-
nale aux stimulations du milieu extérieur. Plusieurs
Glossaire chercheurs ont essayé de donner une classification
des modes de perception. Une des classifications
La kinesthésie prend en charge les forces existantes est celle de Sherrington [1]. Cette classi-
de contact, la dureté, le poids et l’inertie d’un fication est basée sur la séparation des deux types
objet. Il sollicite les muscles, tendons et articu- de sensations qui ne sont ni du même type
lations. biologique ni physiologique :
Le tactile prend en charge les états de (a) une sensibilité externe, consciente, expri-
surface (rugosité), la température, les glisse- mable, etc. (comprenant aussi la proprioception, du
ments, la détection des arêtes. On s’intéresse moins partiellement) ;
ici moins à la force reçue qu’à sa répartition (b) une sensibilité interne, inconsciente, inex-
spatiale. primable et certainement très mal comprise.
Par abus de langage, on emploie souvent l’un
ou l’autre terme pour désigner la restitution du À titre d’exemple, les récepteurs de contact
toucher. Le terme exact qu’il faut employer sont des extérocepteurs (renseignent sur le monde
pour désigner ces deux aspects est retour extérieur), alors que les propriocepteurs (rensei-
haptique. gnent sur l’état de tension des muscles par exem-
Haptique : vient du mot grec haptein qui ple) sont des intérocepteurs.
signifie toucher. Il est défini dans le Larousse
par « ce qui concerne la sensibilité cutanée » et Ce qui peut être déduit de cette classification, est
« l’étude scientifique du toucher ». que le sens haptique fait appel aux deux types de
sensations proposées par Sherrington. En effet, la
Nocicepteurs : récepteurs cutanés prenant sensibilité externe (extérocepteurs) intervient via le
en charge les sensations douloureuses sens du toucher, et la sensibilité interne (proprio-
(mécaniques ou thermiques). cepteurs) intervient quant à elle via le sens kines-
Thermorécepteurs : récepteurs cutanés thésique.
sensibles aux variations de température. Il a été démontré que les voies sensitives tactiles
Mécanorécepteurs : récepteurs cutanés et kinesthésiques font intervenir plusieurs parties
sensibles aux sollicitations mécaniques sur la du corps humain et notamment le système ner-
peau (force, pression, vibration). veux. Les biologistes identifient ces parties comme
Somesthésie : ensemble des sensations étant :
« conscientes » issues du « soma », c’est-à-dire 1. Le cerveau (considéré comme le siège des dif-
du corps, à l’exception des sensations venant férents traitements) ;
des récepteurs visuels, auditifs, gustatifs et 2. La moelle épinière (s’apparentant à un bus
olfactifs. transportant des informations) ;
Proprioception : désigne la capacité du 3. Les récepteurs superficiels ou profonds (dont le
cerveau humain de connaître à tout instant la rôle est de transformer un stimulus physique en un
position du corps dans l’espace. signal électrique c’est-à-dire neuronal).

IN 75 - 2 © Editions T.I. 10-2007

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INNOVATION

2.1 Classification des capteurs La figure 2 représente la réponse des thermoré-


biologiques cepteurs (type chaud et type froid) à un stimulus de
température. Ce qu’il est intéressant de noter sur le
Un critère permettant de classifier les récepteurs tracé de la courbe type froid, c’est que comme il
cutanés est celui de réagir à un stimulus préféren- existe un maximum correspondant à la température
tiel. Cette classification donne naissance à trois 20 ˚C, des températures (symétriques par rapport
types de récepteurs [2] connus sous les appella- au maximum) voisines et chacune d’un côté diffé-
tions de nocicepteurs, thermorécepteurs et rent à 20 ˚C, provoquent la même réponse et donc
mécanorécepteurs. la même sensation pour deux valeurs de températu-
res différentes. Une autre remarque intéressante est
2.1.1 Nocicepteurs le fait que les thermorécepteurs du froid répondent
Les nocicepteurs prennent en charge les sensa- à des stimuli qui sont supérieurs à 45 ˚C et provo-
tions douloureuses et constituent ainsi des disposi- quent une sensation de froid (froid paradoxal).
tifs de sécurité indispensables pour la protection du
système manipulateur. Il est difficile de distinguer 2.1.3 Mécanorécepteurs
cette catégorie de récepteurs des autres récepteurs Les mécanorécepteurs (figure 3) jouent un rôle
tactiles. Il a été montré que ce sont les mêmes ter- très important dans la perception tactile. Ce sont
minaisons, prenant en charge des variations de sti- les récepteurs les plus souvent sollicités lorsqu’un
muli mécaniques ou thermiques, qui sont aussi contact est établi entre la peau humaine et un objet
chargées de reproduire les sensations de douleur si (ou matière) du monde extérieur. Ces neurones
l’amplitude du stimulus dépasse un certain seuil. sont localisés dans tout le corps et peuvent prendre
Toutefois, des récepteurs avec un seuil de déclen- des terminaisons nerveuses libres ou encapsulées
chement élevé existent et peuvent donc être consi- sous la forme de minuscules corpuscules bulbaires,
dérés comme de purs nocicepteurs. Les nocicepteurs axiales ou cylindriques [4]. La distribution de ces
peuvent être très actifs sans qu’il y ait douleur ; à mécanorécepteurs et la combinaison de leurs
l’opposé, une douleur peut être très intense sans signaux efférents, en réponse aux stimuli, impli-
activation majeure des nocicepteurs. Nous savons quent une spécialisation de la structure sensorielle.
tous qu’une forte émotion, un état de stress aigu ou Il existe essentiellement quatre types de méca-
même simplement une intense concentration peu- norécepteurs. Tout d’abord les terminaisons de
vent supprimer une sensation douloureuse. « Meissner » qui se situent au niveau des emprein-
tes de la peau de la main entre les arêtes papillai-
2.1.2 Thermorécepteurs res et le derme, ainsi que celles de « Merkel », qui
La température est un paramètre qui rentre en elles, se situent plutôt à la fin de ces arêtes. Ces
jeux d’une manière évidente lors de l’exploration deux premiers types sont caractérisés par une
tactile. L’homme est homéotherme et donc effectue grande résolution spatiale. Les deux types restants
des échanges thermiques qui se font par conduction, sont les corpuscules de « Pacini » et les terminai-
convection et évaporation. Les sensations de chaud sons de « Ruffini ». On les trouve situés au profond
ou de froid apparaissent lorsque l’on s’écarte de la de la peau (c’est-à-dire au plus bas du derme) avec
neutralité thermique. Dans ces sensations intervien- des champs de réception plus larges.
nent non seulement la température ambiante pro-
prement dite mais aussi l’humidité et le vent. 3. État de l’art des interfaces
La sensibilité thermique est due à la présence
dans la peau de thermorécepteurs divisés en deux sensorielles tactiles
groupes : récepteurs du froid et récepteurs du
chaud, spatialement séparés dans l’étendue et la Plusieurs possibilités pourraient être envisagées
profondeur de la peau. Ils sont caractérisés par une pour la classification des interfaces tactiles et cela
activité électrique permanente et constante en en se basant sur : la technologie d’actionnement,
l’absence de variation thermique [3]. La fréquence l’architecture et les domaines d’applications. Un état
des impulsions qu’ils génèrent varie en fonction de de l’art exhaustif sur les stimulateurs tactiles exis-
la température. Les récepteurs thermiques sont tants, leurs caractéristiques physiques, spatiales et
constitués par des terminaisons nerveuses libres. fréquentielles est présenté dans [5].

3.1 Technologies d’excitation tactile


Réponses

■ La stimulation tactile peut être accomplie de


Fibre du froid Fibre du chaud différentes façons. Les systèmes d’environnement
virtuel (EV) ont d’abord emprunté la technologie
des imprimantes matricielles ou des systèmes
d’affichage brailles pour les non-voyants. On
retrouve alors des solutions à base d’aiguilles
mécaniques activées par des technologies électro-
magnétiques (solénoïdes, membranes vibrantes ou
Voice Coils), de cristaux piézo-électriques, d’alliages
à mémoire de forme, de systèmes pneumatiques et
20 30 40 50 de systèmes de pompe de chaleur basée sur l’effet
Température (°C) Peltier. Une description des différentes technologies
ainsi que les avantages et les inconvénients de cha-
Figure 2 – Réponses des thermorécepteurs cune, se trouvent dans le tableau 1.

10-2007 © Editions T.I. IN 75 - 3

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Tribotroniques
Nouveaux champs d’applications
pour la tribologie

Par Caroline RICHARD


Professeur des Universités
GREMAN UMR 7347, Université de Tours, CNRS, INSA Centre Val de Loire, Tours, France

1. Première définition de la tribotronique ............................................... TRI 350 - 2


2. Tribotronique ou la tribologie dite active ........................................... — 2
3. Tribotronique ou couplage de la tribologie
et de l’électronique (semi-conducteur) ................................................ — 4
3.1 Principe de triboélectricité............................................................................. — 6
3.2 Exploitation de l’effet triboélectrique ........................................................... — 7
3.2.1 Dispositifs en mode « vertical »........................................................... — 8
3.2.2 Dispositifs en mode « horizontal » ..................................................... — 14
4. Conclusions et perspectives ................................................................... — 15
5. Glossaire ...................................................................................................... — 17
6. Sigles, notations et symboles................................................................ — 17
Pour en savoir plus ............................................................................................. Doc. TRI 350

a tribologie, définie il y a déjà une cinquantaine d’année dans le fameux


L rapport JOST (1966) [1] transmis au gouvernement britannique de
l’époque, comme une science ayant trait à l’étude des phénomènes de frotte-
ment et d’usure des surfaces en contact et en mouvement relatif (et à la
lubrification), est inhérente au développement technologique de machines
fonctionnelles, robustes, fiables et efficaces. Toute machine, quelle qu’elle soit,
induit de nombreux contacts mécaniques entre des surfaces variées, engen-
drant potentiellement frottement et usure ainsi que des pertes d’énergie
substantielles sans compter des impacts environnementaux (perte de lubri-
fiants, émission de débris, maintenance à mettre en place). Le coût global des
pertes engendrées par des phénomènes d’usure et de frottement est d’ailleurs
communément évalué à 3 à 4 % du PNB d’un pays industrialisé. Ce domaine
est donc de première importance et on peut considérer que depuis son avène-
ment en tant que science à la fin des années 1970, la tribologie, partie
intégrante de l’ingénierie des surfaces, s’intéresse toujours à de nouveaux
champs d’applications et de nouveaux concepts (tribologie des interfaces, etc.).
Aujourd’hui, la tribologie tend vers une tribologie dite vertueuse avec le
concept de la « green tribology » ou « sustainable tribology ». Elle peut égale-
ment devenir un atout dans des domaines où la mécanique du contact, le
frottement et donc l’usure ne sont pas, de prime abord, d’importance. Cet
article brosse un panorama des divers aspects de la tribotronique, ou plutôt
des tribotroniques, à l’heure de l’Internet des objets, de l’efficacité énergétique,
où l’interaction avec d’autres domaines comme l’électronique, l’informatique,
les semi-conducteurs devient prégnante pour le développement des produits
p。イオエゥッョ@Z@ェ。ョカゥ・イ@RPRP

du futur.

Copyright © – Techniques de l’Ingénieur – Tous droits réservés TRI 350 – 1

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TRIBOTRONIQUES __________________________________________________________________________________________________________________

1. Première définition 2. Tribotronique


de la tribotronique ou la tribologie dite active
La plupart des études tribologiques actuelles se bornent à des La tribotronique combine donc des pièces mécaniques et des
constats et à effectuer des comparaisons afin de rechercher les composants électroniques afin de créer des systèmes tribo-
meilleurs couples compatibles permettant de minimiser soit le logiques actifs. Ceci est réalisé non seulement au travers de
frottement soit l’usure ou les deux en même temps. On peut donc l’enregistrement ou du contrôle continu mais aussi par l’ajuste-
parler de tribologie dite passive. La figure 1 montre la méthode ment des tribosystèmes permettant ainsi d’améliorer l’efficacité
habituellement employée pour prédire le frottement et sa consé- des machines et leur durée de vie.
quence l’usure avec l’utilisation parfois de la fouille de données Une des manières de concevoir des systèmes tribotroniques
(data mining) [2]. Le data mining repose sur des algorithmes (figure 2) est de mettre en place des circuits ou boucles de régu-
complexes et sophistiqués permettant de segmenter les données lation sur des éléments de machines passifs (tels les engrenages,
et d’évaluer les probabilités futures. Grâce à des logiciels dédiés, paliers à fluide et autres roulements) de manière à créer des élé-
c’est un procédé permettant aux utilisateurs d’analyser des don- ments de machine actifs. Les variables process pertinentes
nées sous différents angles, de les catégoriser et de résumer les (variables d’entrée du tribosystème et ses variables de sortie,
relations identifiées. pertes et structure) de la boucle de régulation peuvent inclure :
Pouvoir maîtriser en temps réel les phénomènes tribologiques, – les débits des fluides et lubrifiants ou autre fluides sous pression ;
soit en régulant et en adaptant le fonctionnement des machines – les propriétés physiques des lubrifiants et autres fluides telles
en conséquence, fait partie de ce que l’on appelle la tribologie la viscosité et la densité ;
active et en particulier d’une branche relativement nouvelle de la – la composition chimique des fluides et lubrifiants (indice
tribologie, la tribotronique. d’acide total, épuisement des additifs) à la fois dans leur volume et
proche des surfaces de contact ;
Le mot tribotronique, terme désignant l’intégration de la – la dynamique du système mécanique ;
tribologie et de l’électronique, ressemble au mot mécatronique
– les propriétés mécaniques des corps en contact telles la rigi-
mais il existe des différences essentielles. Un système méca-
dité et la dureté ;
tronique utilise seulement l’information de variables d’entrée et
de sortie fonctionnelles ou utiles d’un système mécatronique – les propriétés des surfaces en contact telles l’énergie de sur-
pour contrôler son fonctionnement. Les variables de sortie face, la charge surfacique, la résistance électrique, la texture de
induisent des vitesses de rotation, couples de force, charge, etc. surface, la géométrie et la rugosité ;
Le principe de la tribotronique est de collecter des variables de – l’évolution de l’usure ;
sortie, conséquence des phénomènes de tribologie engendrés – les pertes par frottement ;
dans un contact tels le frottement, l’usure, les vibrations, etc. – les températures ;
afin de réguler le tribosystème. – d’autres paramètres d’intérêt, etc.

Système de prévision

Fouille de données (data mining, réseau de neurones)

Données expérimentales

Paramètres mécaniques, structuraux, chimiques et tribologiques

Collecte des contraintes tribologiques


Système

Système

• Cinématique
• Pression, forces
• Températures

Combinaison locale et temporelle


du frottement Prédiction analytique souvent
• Réactions chimiques imposible dans les contacts
• Fatigue de surface à sec !
• Adsorption
Chimie et physique
• Adhésion Revêtement, éprouvette,
des lubrifiants
• Abrasion contre-éprouvette
• Huile de base
• Lubrification hydrodynamique • Composition
• Additifs
• ... • Matériaux
• Viscosité

Figure 1 – Méthode pour la prédiction du frottement basée sur des données empiriques (d’après [2])

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___________________________________________________________________________________________________________________ TRIBOTRONIQUES

Tribosystème

Pression

Paramètres Paramètres
d’entrée de sortie

Vitesse

Actionneurs Capteurs Interface ordinateur

Unité de contrôle
avec acquisition en temps réel

Figure 2 – Système tribotronique et ses éléments (d’après [3])

En tribotronique, les composants mécaniques deviennent des cap-


teurs ou des actionneurs ou autrement dit des capteurs ou des action-
neurs deviennent des composants. Ceci ouvre donc de nouveaux
champs notamment pour des revêtements particuliers (figure 3).
La tribotronique peut aussi être considérée comme un outil ou
une méthode avancée pour la maintenance prédictive. La mainte-
nance prédictive induit l’enregistrement continu des indicateurs
de fonctionnement de la machine, ce qui permet d’obtenir des
données afin de prédire en temps utile cette maintenance. Un sys-
tème tribotronique comprend quatre éléments principaux :
1) Des capteurs : ils enregistrent les données tribologiques et les
transmettent à une unité informatique centrale ;
2) Une unié d’acquisition : elle reçoit l’ensemble des données tri-
bologiques (input parameters) qui peuvent provenir de différents
capteurs et permet de réaliser un traitement des données en temps
réel. Les données traitées de sortie (output parameters) sont
ensuite envoyées aux actionneurs afin de réguler le fonctionne-
ment du système mécanique ;
3) Des actionneurs : ils reçoivent la solution issue du traitement
des données du système monitorées en continu ;
4) L’ordinateur : il permet à l’opérateur de visualiser et de
contrôler la solution ou les ajustements réalisés par le système tri-
botronique.
Le composant mécanique devient un capteur.
Dans l’étape numérique ou de prise de décision, un logiciel en
temps réel basé sur des algorithmes tribologiques calcule l’action
requise qui est implémentée dans un actionneur. Un tel système est
alors autonome et auto-adaptatif. De tels systèmes auto-adaptatifs Figure 3 – Revêtement Sensotect® mesurant la force
peuvent être trouvés dans la nature, en particulier chez les êtres sur le roulement (d’après [2])
vivants. L’articulation du genou est un exemple typique de systèmes
tribotroniques naturels.
Le type de système tribologique définit les composants à l’inter- En fonction du résultat, l’unité centrale peut actionner des injec-
face, soit les capteurs et les actionneurs à introduire. Par exemple, teurs par des tribo-actionneurs en distribuant du lubrifiant afin de
un contact non conforme requiert de plus petits capteurs qu’un réduire le frottement ou l’usure. L’unité centrale peut aussi calcu-
contact conforme. Dans les deux cas, le choix correct ou la concep- ler la qualité et la quantité de lubrifiant injectées afin de garantir
tion des capteurs est essentiel. un régime de lubrification particulier. Il peut être aussi imagi-
Afin de comprendre le fonctionnement d’un système tribo- nable de réintroduire des additifs dans le lubrifiant quand ceux-ci
tronique, considérons un piston glissant dans sa chemise. Des s’appauvrissent.
capteurs peuvent enregistrer par exemple des pertes de masse Pour des applications spatiales où la durabilité et la fiabilité des
soit l’usure ou un coefficient de frottement à l’interface piston/ contacts tribologiques sont cruciales, des lubrifiants solides sont
chemise. Ces données sont envoyées à l’unité centrale et traitées. généralement utilisés. Ils sont appliqués avant le lancement et ne

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TRIBOTRONIQUES __________________________________________________________________________________________________________________

Lubrifiant (In) Chauffage (Pt)


Boitier de commande Roulement à billes Couche d’adhésion Connecteur (Au)

Capteur Micro-
de frottement chauffage SiO2

Wafer Si

Figure 4 – Schéma de principe d’un roulement autolubrifiant et système de micro-chauffage associé (d’après [3])

peuvent être retouchés par la suite. De plus, bien souvent, les l’énergie ainsi qu’au sens large le développement de l’électro-
revêtements employés s’usent au cours du temps, ce qui conduit nique sans fil, l’internet des objets (IoT : Internet of Things).
à l’augmentation du frottement. À nouveau, l’innovation est de Ceci nécessite l’accès à des micro-sources d’énergie avec le
fournir une lubrification sur demande, par exemple quand le frot- développement de capteurs autonomes, dont le champ d’appli-
tement commence par croître. Un roulement à billes est montré à cations est immense dans le domaine industriel (suivi des
la figure 4. Le lubrifiant solide, ici de l’indium (métal mou de subs- machines, des véhicules ou des infrastructures), médical (suivi
titution dont le comportement est proche de celui du plomb habi- de la santé des personnes, implants), militaire (fantassin du
tuellement utilisé dans les roulements de précision pour des futur) ou grand public (maison intelligente).
applications spatiales ou devant fonctionner dans le vide), est
déposé par micro-chauffage. Le chauffage est activé par un sys- Entre les différentes énergies « gratuites » (solaire, thermique
tème de contrôle dépendant du frottement mesuré par un capteur. ou mécanique, celle-ci provenant de vibrations ou de pressions)
L’indium s’évapore et lubrifie le roulement en le ramenant dans dans l’environnement humain ou industriel, le choix n’est pas
un régime de bas frottement. Le micro-chauffage réalise une fonc- simple pour concevoir une micro-source miniature et efficace.
tion de tribo-actionneur. Les matériaux piézoélectriques, capables de réaliser la conver-
sion directe de l’énergie mécanique en énergie électrique, font
Le frottement de revêtement de nitrure carbone peut être l’objet d’une recherche intense pour la récupération d’énergie
contrôlé par lubrification gazeuse. Ainsi, le coefficient de frotte- depuis la fin des années 1990. La diversité des procédés de fabri-
ment dans un contact CNx/Si3N4 peut décroître de 0,20 à 0,01 par cation permettant leur miniaturisation se traduit par une large
variation d’un flux d’azote gazeux et de son angle d’injection offre de prototypes (à base de céramiques massives amincies,
dans le contact. Le plus bas coefficient de frottement est atteint de couches épaisses, de couches minces, ou de composites
pour un certain débit d’azote et pour un certain angle. Cette tech- polymère-nanostructures) dont il n’est pas aisé de comparer les
nique de lubrification par absorption gazeuse peut conduire au performances. Le champ d’investigation s’élargit encore si l’on
contrôle efficace du frottement dans les MEMS (Micro-Electro- utilise l’effet piézoélectrique inverse des matériaux piézo-
Mechanical Systems) et les machines de précision. Les gaz lubri- électriques pour en faire des actionneurs comme en micro-
fiants sont réputés avoir la plus basse viscosité des lubrifiants robotique. Enfin, les transformateurs piézoélectriques, combi-
connus. Ils sont aussi applicables tant pour des conditions de très nant effets piézoélectriques direct et inverse, assurent l’isolation
haute température que pour de très basse. Leur stabilité galvanique parfois exigée dans certains convertisseurs de puis-
chimique élimine les risques de contamination. Leur viscosité sance. Pour terminer ce panorama, des nanostructures piézo-
augmente avec la température. Il en résulte une capacité de semiconductrices ont été intégrées dans des composants à semi-
charge plus importante [3]. conducteurs, faisant apparaître un nouveau domaine baptisé
piézotronique. En 2006 seulement, le premier nanogénérateur
est créé avec un matériau semi-conducteur piézoélectrique pour
convertir à l’échelle nanométrique l’énergie mécanique en élec-
3. Tribotronique ou couplage tricité. En couplant la piézoélectricité avec un semi-conducteur,
le mot piézotronique est proposé pour la première fois en 2007
de la tribologie où un « piézo-potentiel » devient la tension de grille pour régler/
contrôler le transport des porteurs de charge au contact ou à une
et de l’électronique jonction. En 2012, un nanogénérateur triboélectrique (TENG) est
inventé sur la base de l’électrisation par contact et de l’induction
(semi-conducteur) électrostatique avec une puissance de sortie améliorée. En
couplant la triboélectricité avec des semi-conducteurs, le mot
tribotronique apparaît en 2014 comme un autre domaine original
Cependant, le mot tribotronique peut également être utilisé et nouveau (figures 5, 6 et 7) [4].
dans une autre aire et dans d’autres dimensions. En effet, ce
mot peut également concerner la fabrication de composants La figure 6 donne l’ensemble des couplages possibles entre le
microélectroniques d’un nouveau genre, dans un domaine de phénomène de triboélectricité, les semi-conducteurs ainsi que la
recherche stratégique dorénavant de première importance qui photoexcitation donnant un impact aussi bien en tribotronique,
concerne la récupération, le stockage et la conservation de qu’en tribophototronique, tribophotonique et optoélectronique.

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