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Université Cadi Ayyad Année universitaire : 2010-2011

Faculté des Sciences Semlalia - Marrakech


Département de Physique

LP EEI- Semestre S5- Module Commande Numérique

TD5 : Transposition des méthodes de Régulation Continue aux Systèmes Discrets

Exercice I :

On désire concevoir un régulateur PI numérique selon le schéma de la figure ci-dessous pour


Y ( p) k
un système continu de fonction de transfert G ( p ) = = précédé d'un bloqueur
U ( p) p
d'ordre zéro et échantillonné à la période T=5s.

yc(k) + ε(k) R (z) u(k) y(k)


d
B0(p) G(p)
-

Les spécifications sont les suivantes:


 une erreur de position et de vitesse nulle en régime permanent
 un dépassement nul
 un temps de réponse de 100s.
1- Déterminer la transmittance en z: G(z)=Z[B0(p)G(p)] du procédé
2- Déterminer la transmittance en z du régulateur et préciser le nombre de paramètres
indépendants à déterminer
3- Déterminer le polynôme caractéristique désiré du système en boucle fermée répondant
aux spécifications
4- Calculer la transmittance du système en boucle fermée et en déduire les paramètres du
régulateur.

Exercice II :

On désire concevoir un régulateur numérique selon le schéma de la figure 1 pour un système


Y ( p) 10
continu de fonction de transfert G ( p ) = = , précédé d'un bloqueur d'ordre
U ( p ) 0.1 p +1
zéro et échantillonné à la période T=0.01s. Les spécifications sont les suivantes:
 une erreur de vitesse nulle en régime permanent
 un dépassement nul
 un temps de réponse de 0.1s.
1- Déterminer la transmittance en z: G(z)=Z[B0(p)G(p)] du procédé
2- Montrer qu'un régulateur PI2 peut être utilisé; déterminer sa transmittance en z et
préciser le nombre de paramètres indépendants à déterminer
3- Montrer qu'une simplification pôle-zéro stable peut réduire l'ordre du système en
boucle fermée; en déduire le polynôme caractéristique du système en boucle fermée
4- Déterminer le polynôme caractéristique désiré du système en boucle fermée répondant
aux spécifications et en déduire les paramètres du régulateur.

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Université Cadi Ayyad Année universitaire : 2010-2011
Faculté des Sciences Semlalia - Marrakech
Département de Physique

Exercice III :

On désire concevoir un régulateur numérique selon le schéma de la figure 2 pour un système


Y ( p) 1
continu de fonction de transfert G ( p ) = U ( p ) = τ p +1 , précédé d'un bloqueur d'ordre zéro
et échantillonné à la période T. On posera z0=exp(-T/τ).
1- Déterminer la transmittance en z: G(z)=Z[B0(p)G(p)] du procédé
2- Déterminer les transmittances H1(z) et H2(z) sachant que l'algorithme de commande
est de la forme: u k = u k −1 + k p (ε k −ε k −1 ) + k I ε k + k d (2 y k −1 − y k − y k −2 ) quel est le
type de régulateur utilisé?
3- Calculer la transmittance du système en boucle fermée
4- Montrer qu'une simplification du zéro stable β=kp/(kp+kI) peut réduire l'ordre du
système en boucle fermée; en déduire que l'on a αβ = −kd (1 − z0 ) et
α + β = z0 − k d (1 − z0 ) où α et β représentent les racines d'un polynôme que l'on
déterminera
5- Vérifier sur la transmittance en z simplifiée que le système en boucle fermée possède
une erreur de position nulle en régime permanent.
6- Montrer que si l'on désire que la dynamique du système asservi soit fixée par les pôles
z1 et z2 , on doit avoir : 1+α - (kp+kI)(1- z0)=z1+z2 et α=z1z2.
7- Déterminer les paramètres de réglage kp , kI , et kd en fonction de z0 , z1 et z2 et vérifier
que l'on a: β=(z0-z1z2)/(1-z1z2).

Fig.2
Yc(z) + ε(z) H1(z) +
U(z) Y(z)
G(z)

- -
H2(z)

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