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Automatisme industrielle: chapitre III

Sommaire
III Api............................................................................................................ 2

III.1 Définition : ............................................................................................. 2

III.2 ROLE DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE ................................. 3

III.3 ARCHITECTURE MATERIELLE D’UN AUTOMATE ..................... 3

III.3.1 Module d'alimentation............................................................................. 5

III.3.2 L’unité centrale ou le processeur ............................................................ 5

III.3.3 Les interfaces d’entrées digitales ou TOR .............................................. 6

III.3.4 Les interfaces de sorties digitales ou TOR .............................................. 7

III.3.5 Les Interfaces D’entrées Analogiques .................................................... 8

III.3.6 Les Interfaces De Sorties Analogiques ................................................... 8

III.3.7 Les Interfaces De Communication .......................................................... 9

III.3.8 Les Interfaces Métiers ............................................................................. 9

III.4 ARCHITECTURE LOGICIELLE D’UN AUTOMATE..................... 10

III.4.1 La Mémoire « Données » ...................................................................... 11

III.4.2 Les Variables Internes ........................................................................... 12

III.4.3 Les Variables Interfaces ........................................................................ 12

III.4.4 Résumé : Types de variables ................................................................. 13

III.5 Adressage des variables ....................................................................... 14

III.5.1 Adressage des modules axé sur les emplacements ............................... 15

III.5.2 Adressage des modules de signaux ....................................................... 15

III.5.3 Adresses des modules TOR .................................................................. 15

III.5.4 Adresses des modules analogiques ....................................................... 17

III.5.5 Configuration maximale et adresses initiales des modules


correspondants......................................................................................................... 18

III.6 Les tables des variables : ...................................................................... 19

III.7 LES LANGAGES DE PROGRAMMATION ..................................... 19

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III.8 Traitement du programme .................................................................... 20

III.9 Le langage LADDER ou langage a contact (LD) ................................ 21

III.9.1 Exemple LADDER ............................................................................... 23

III.9.2 Association de contacts et de bobines ................................................... 23

III.9.3 Opérations de comparaison ................................................................... 25

III.9.4 Opérations de conversion ...................................................................... 26

III.9.5 Opérations arithmétiques ...................................................................... 27

III.9.6 Opérations d’incrémentation (+1) et de décrémentation (-1)................ 28

III.9.7 Opérations de comptage ........................................................................ 29

III.9.8 Opérations de temporisation ................................................................. 31

III.9.9 Opérations de transfert .......................................................................... 37

III.10 LE LANGAGE GRAFCET (SFC) .................................................... 38

III.11 LE LANGAGE BLOCS FONCTIONNELS (FBD) .......................... 39

III.12 LE LANGAGE LISTE D’INSTRUCTION (IL) ............................... 39

III.13 Le choix d’un API .............................................................................. 40

III.14 Etapes de mise en œuvre de d’un automatisme à base d’API ............ 41

III.15 Mise en équation d'un Grafcet ........................................................... 41

III.16 Exercices ............................................................................................ 43

III.16.1 Exercice 1 ............................................................................................ 43

III.16.2 Exercice 2 ............................................................................................ 44

III.16.3 Exercice 3 ............................................................................................ 45

III.16.4 Exercice 4 ............................................................................................ 46

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III Api

III.1 Définition :
L'automate programmable est un appareil électronique qui comporte une
mémoire programmable par un automaticien à l'aide d'un langage adapté pour le
stockage interne des instructions composant les fonctions d'automatisme par exemple:
 logique séquentielle et combinatoire
 temporisation
 comptage, décomptage et comparaison
 calcul arithmétique
 réglage asservissement, régulation
L’automate programmable a connu une évolution fulgurante qui lui a permis
de s’adapter en permanence aux nouvelles exigences des utilisateurs. Ils répondent à
leurs demandes pour l’automatisation des machines, la régulation des procédés et la
centralisation d’informations, quelle que soit la taille des applications. Les automates
programmables permettent de combiner toutes les fonctions d’automatismes suivant
les applications : commande séquentielle et combinatoire, traitements numériques et
régulation, communication inter automates etc.
La capacité d'un automate programmable se définit par trois éléments :
 Le nombre d'entrées-sorties ;
 La capacité de la mémoire programme ;
 Les fonctions auxiliaires de commandes : temporisateurs, compteurs, registres ...
Si l'automate programmable est de conception monobloc il a une capacité
donnée de mémoire et un nombre fixe d’entrées-sorties. Au contraire, si l'automate
programmable est de conception modulaire, le nombre de cartes d'entrées-sorties peut
être ajusté en fonction des besoins de l'application. Il en est de même de la capacité de
la mémoire qui peut être étendue par modularité voir figure 1.

Fig. 1 : Conception monobloc et modulaire de l’automate programmable

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III.2 ROLE DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE

L’automate programmable fait partie de la partie commande des systèmes


automatisés, il a pour rôle de prendre en compte les informations fournies par les
capteurs sur l’état de la partie opérative, de traiter ces informations, d’envoyer en
fonction de ce traitement des commandes vers la partie opérative au travers des
actionneurs, il gère l’interface homme/machine permettant la conduite des procédés et
assure éventuellement la communication avec d‘autre entités (PC de supervision,
automate, imprimant, modem pour télésurveillance,…).
La spécificité de l’automate est d’être un produit industriel c’est à dire robuste
vis-à-vis des contraintes mécanique (vibrations), électrique (perturbations
électromagnétiques) et thermique (température).

Fig. 2 : Le rôle de l'automate

III.3 ARCHITECTURE MATERIELLE D’UN AUTOMATE

L’automate programmable est comparable à un calculateur équipé d’une


interface d’entrées et sorties, il peut être monobloc ou modulaire, composé d’un seul
ou plusieurs racks.
Dans le cas d’un automate modulaire on distingue : l’unité centrale, les
interfaces d’entrées digitales (ou TOR), les interfaces de sorties digitales (ou TOR),
les interfaces d’entrées analogiques, les interfaces de sorties analogiques, les
interfaces de communication, les interfaces métiers (de type régulation, commande
d’axe, pesage,…).

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Ces différents modules communiquent grâce aux bus internes de l’automate.
Le nombre d’interfaces d’entrées/sorties raccordable dépend de la taille et la
puissance du processeur.

Fig. 3 : Architecture matérielle d'un automate

Fig. 4 : Image d’un automate programmable S7-300


Siemens

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III.3.1 Module d'alimentation

Le module d’alimentation fourni l’énergie électrique nécessaire à l’ensemble


des modules qui constituent l’automate programmable. Il y a un module
d’alimentation par rack.
Le module d’alimentation dispose de :
différents voyants : POWER (ON) présence tension d’entrée, pile (BAT)
éclairé sur défaut pile, RUN état de marche de l’automate ;
Bouton RESET : permit la réinitialisation de l’automate ;
Pile de sauvegardes des données et de programme lorsque l’automate est hors
tension ;
Peut disposer (pour quelque modèle) d’une sortie relais ou sortie
WATCHDOG (chien de garde) actionnées sur défaut de cycle automate ;
Certaines alimentations sont protégées par un fusible.

Fig. 5 : Module d'alimentation automate

III.3.2 L’unité centrale ou le processeur

L’unité centrale ou le processeur est le cerveau de l’automate, grâce à son


microprocesseur ce module assure l’acquisition des données externes issues des
interfaces d’entrées via les bus internes, exécute le programme par traitement
séquentiel et transmit via les bus internes l’état des sorties aux interfaces de sorties en
fonction du résultat de traitement du programme.
L’unité centrale gère différents modes de marche. En mode RUN qui
correspond à l’état normal de fonctionnement la séquence acquisition des entrées,
traitement et écriture des sorties est exécutée cycliquement en permanence si le
processeur est en STOP les entrées sont scrutées mais le programme n’est plus

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exécuté et les sorties ne sont pas mise à jour, en cas d’anomalie dans le programme le
processeur passe en mode FAULT.
L’unité centrale dialogue avec la console de programmation (un PC qui
contient le logiciel de développement du programme), cette liaison permit de
transférer le programme dans l’automate.

Fig. 6 : Unité centrale d'un automate

III.3.3 Les interfaces d’entrées digitales ou TOR

Les interfaces d’entrées digitales traitent deux types d’information en


provenance de la partie opérative :
des informations toutes ou rien issues d’interrupteur fin de course, de détecteur
de proximité ou de bouton poussoir,
des informations numériques codées sur 4, 8 ou 16 bits en provenance de roue
codeuse, codeur numérique ou autres codeurs.
Ces interfaces en deux fonctions :
isoler galvaniquement les signaux issus de la partie opérative de l’électronique
interne de l’automate,
adapter les niveaux des signaux entre partie opérative et le bus interne de
l’automate. L’état des entrées est souvent affiché en face avant du module.

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Fig. 7 : Module d'entrée d'un automate

III.3.4 Les interfaces de sorties digitales ou TOR

Les interfaces de sorties isolent les signaux bas niveau en provenance de


l’unité centrale via les bus internes, adapter en les amplifiants les signaux de sorties
pour qu’ils puissent commander des pré-actionneurs et actionneurs (relais, contacteur,
vérin,…).
Le raccordement des pré-actionneurs et actionneurs s’effectue à l’aide des
borniers. L’état des sorties est affiché sur le bloc de visualisation.

Fig. 8 : Module de sortie d'un automate

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III.3.5 Les Interfaces D’entrées Analogiques

Les interfaces d’entrées analogiques permettent de traiter des signaux issus par
exemple de capteur de niveau, de pression, de température,…etc. elles permettent de
prendre en compte des signaux de tension ou de courant évoluant de façon continue.
Ces interfaces convertissent le signal analogique en signal numérique et isolent ces
signaux des bus internes de l’automate.

Fig. 9 : Module d'entrée analogique d'un automate

III.3.6 Les Interfaces De Sorties Analogiques

Les interfaces de sorties analogiques permettent de raccorder par exemple un


régulateur de pression ou une vanne de chauffage.
Ces interfaces isolent les signaux numériques issus des bus internes de
l’automate et convertissent ces informations numériques en signaux analogiques de
type tension ou courant compatible avec des régulateur de pression, vanne de
chauffage,…etc.

Fig. 10 : Module de sortie analogique

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III.3.7 Les Interfaces De Communication

Les interfaces de communication permettent de connecter les automates sur


des réseaux locaux industriels, il est ainsi possible d’échanger des informations avec
des PC de supervision, d’autres automates, des imprimantes, des rebots, des variateurs
de vitesse et des appareils distants par l’intermédiaire des modems.
Les réseaux locaux industriels les plus connus ont pour nom : CANOPEN,
DEVICENET, ETHERNET, MODBUS, PROFIBUS,…etc.
La majorité des interfaces de communication sont équipées d’un
microprocesseur et d’un driver de communication. Ils mettent à disposition de
l’application automate par l’intermédiaire des bus interne des tables de variables
cycliques permettant d’échanger automatiquement les données d’entrées/sorties du
process, des services d’échanges acycliques permettant par programmation d’accéder
à des paramètres de configuration, de réglage ou à des informations de diagnostic.
La plupart des interfaces de communication sont dotées de voyant de
diagnostic en face avant.

Fig. 11 : Module de communication d'un automate

III.3.8 Les Interfaces Métiers

Les interfaces métiers sont des modules qui mettent à disposition de


l’application des fonctions d’automatisme prédéfinies et paramétrables, ils intercalent
entre l’unité centrale et la partie opérative. Il est ainsi possible de gérer des fonctions
de comptage, de commande d’axe ou de mouvement, de pesage et autres.

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La majorité des interfaces métiers sont équipées d’un microprocesseur, ils
mettent à disposition de l’application automate par l’intermédiaire des bus internes
une table de variables échangées cycliquement permettant d’échanger
automatiquement les données concernant le process, une table de variables de
paramétrage et des variables de diagnostic.
La plupart des interfaces métiers sont dotées de voyant de diagnostic en face avant.

Fig. 12 : Description d'un module métier

III.4 ARCHITECTURE LOGICIELLE D’UN AUTOMATE

La mémoire de l’automate est localisée dans l’unité centrale, elle est structurée
en trois zones :
La zone donnée : est utilisée pour stocker des variables utilisées par le
programme application, elles sont accessibles en lecture et écriture ;
La zone programme : est utilisée pour stocker le programme, elle n’est
modifiable que par un terminal de programmation connecté sur l’unité centrale ;
La zone constante : est réservée au stockage des constantes utilisées par le
programme application, les constantes ne sont modifiable qu’à l’aide du terminal de
programmation.
Les données sont stockées dans une mémoire Ram qui peut être sauvegardée à
l’aide d’une batterie. Les constantes et le programme sont stockés en RAM
sauvegardée ou EEPROM.
La taille des différentes zones mémoires dépend des capacités de processeur et
l’adjonction ou non d’une carte extension mémoire.

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Fig. 13 : Structure mémoire d'une unité centrale

III.4.1 La Mémoire « Données »

La mémoire « données » contient quatre types de variables :


Les variables internes : destinées à stocker des informations au cours de
déroulement du programme applicatif ;
Les variables interfaces : issues ou à destination des différentes interfaces :
analogiques, digitales, communication, métier ;
Les variables bloc fonction : associées aux différents blocs de fonctions de
types : TIMER, compteur utilisés dans le programme application ;
Les variables systèmes : destinées ou agir sur l’état de l’automate.

Fig. 14 : Constitution d'une mémoire donnée

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III.4.2 Les Variables Internes

Le programme application peut utiliser on lecture ou écriture des variables de


différents formats :
Des variables booliennes de type BIT (M…) ;
Des octets constitués de 8 bit (MB…) ;
Des mots constitués de 16 bits (MW…) ;
Des doubles mots constitués de 32 bits destinés à recevoir des valeurs
entières (MD…) ;

Fig. 15 : Les formats des données

III.4.3 Les Variables Interfaces

Les variables interfaces de process


Parmi les variables interfaces issues ou à destination des différentes interfaces
on distingue :
Les entrées digitales : de type bit (E) dédiées au raccordement des capteurs
digitaux (fin de course), bouton poussoir ;
Les sorties digitales : de types bit (A…) dédiées au raccordement des
contacteurs, relais, voyants;
Les entrées analogiques : de type mot (EW…) ou double mot (ID…)
permettant de remonter à l’application automate des informations d’états de type
température, vitesse, pression, position ou courant ;

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Les sorties analogiques : de type mot (AW…) ou double mot (AD…)
permettant d’envoyer des commandes de type consigne de vitesse, température, de
position.
Les variables correspondants aux différentes interfaces sont identifiés par un
adressage de type topologique.

III.4.4 Résumé : Types de variables

Zone E : Mémoire image des entrées sur bus locale ou bus de terrain tel que
PROFIBUS
Zone A : Mémoire image des sorties sur bus locale ou bus de terrain tel que
PROFIBUS
Zone M : Mémoire utilisateur
Zone L : Mémoire locale, associée à un module de programme
Zone P : Accès à la périphérie
Zone T : Mémoire des temporisations
Zone Z : Mémoire des compteurs
Zone DB : Mémoire utilisateur ou système structuré dans des blocs de données

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III.5 Adressage des variables

Les objets E, A, M, DB, PE et PA sont rangés dans des octets ( 8 bits ), on


peut accéder à un BIT, à un OCTET, à un MOT de 16 bits ou à un DOUBLE MOT (
32 bits )
Exemples :
M4.3 correspond au bit 3 de l’octet 4, on peut le tester en combinaison ET,
OU avec un autre bit, on peut lui affecter le résultat d’une combinaison, on peut le
mettre à « 1 » ou à « 0 ». MB4 correspond aux 8 bits de l’octet 4, on peut comparer sa
valeur, on peut l’additionner, le soustraire, le multiplier, le diviser, on peut lui affecter
le résultat d’une opération MW2 correspond au 16 bits constitué par les octets 2
(poids fort) et 3 (poids faible)
MD1 correspond au 32 bits constitué des octets 1, 2, 3 et 4

Plages d’adressage
 Bit 0.0 à 65535.7
 Octet 0 à 65535
 Mot 0 à 65534
 Double mot 0 à 65532
Adressage axé sur les emplacements
L’adressage axé sur les emplacements est l’adressage par défaut, à savoir
STEP 7 attribue à chaque numéro d’emplacement une adresse initiale définie pour les
modules.

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Adressage libre
Dans le cas de l’adressage libre, vous pouvez attribuer à chaque module une
adresse quelconque à l’intérieur de la plage d’adresses gérée par la CPU.
L’adressage libre n’est possible que pour des S7-300 comportant les CPU 315,
315-2 DP, 316-2 DP et 318-2 DP.

III.5.1 Adressage des modules axé sur les emplacements

Lors de l’adressage axé sur les emplacements (adressage par défaut), une
adresse initiale de module est affectée à chaque numéro d’emplacement. Selon le type
de module, il s’agit d’une adresse numérique ou analogique. Dans ce chapitre, nous
allons voir quelle adresse initiale de module est affectée à quel numéro
d’emplacement. Vous avez besoin de ces informations pour déterminer les adresses
initiales des modules utilisés.

III.5.2 Adressage des modules de signaux

III.5.3 Adresses des modules TOR

L’adresse d’une entrée ou d’une sortie d’un module TOR est composée de
l’adresse d’octet et de l’adresse de bit :
Exemple : E 1.2
L’exemple se compose de : entrée E, adresse d’octet 1 et adresse de bit 2
L’adresse d’octet est basée sur l’adresse initiale des modules. L’adresse de bit est
indiquée sur le module.
Si le premier module TOR se trouve sur l’emplacement 4, son adresse initiale
par défaut est 0. L’adresse initiale de chaque module TOR suivant augmente de 4 par
emplacement.
La figure suivante présente le schéma selon lequel sont créées les adresses des
différentes voies du module TOR.

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Fig. 16 : Adresses des entrées et des sorties des modules TOR


Exemple pour les modules TOR
La figure suivante présente à titre d’exemple les adresses par défaut créées
lorsqu’un module TOR est placé sur l’emplacement 4, à savoir lorsque l’adresse
initiale des modules est 0.

Fig. 17: Adresses des entrées et des sorties d’un module TOR sur
l’emplacement 4

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III.5.4 Adresses des modules analogiques

L’adresse d’une voie d’entrée ou de sortie analogique est toujours une adresse
de mots.
L’adresse de voie est basée sur l’adresse initiale des modules.
Si le premier module analogique se trouve sur l’emplacement 4, son adresse
initiale par défaut est 256. L’adresse initiale de chaque module analogique suivant
augmente de 16 par emplacement (voir figure au chapitre Adressage des modules axé
sur les emplacements).
Un module d’entrées/sorties analogique comporte les mêmes adresses initiales
pour les voies d’entrées et de sorties analogiques.
Exemple pour les modules analogiques
La figure suivante présente à titre d’exemple les adresses de voies par défaut
créées lorsqu’un module analogique est enfiché à l’emplacement 4. Vous verrez que
les voies d’entrées et de sorties analogiques sont adressées à partir de la même
adresse, à savoir de l’adresse initiale des modules, dans le cas d’un module
d’entrées/sorties analogiques.

Fig. 18 : Adresses des entrées et des sorties d’un module analogique sur
l’emplacement 4

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III.5.5 Configuration maximale et adresses initiales des modules
correspondants

La figure suivante présente le montage d’un S7-300 sur 4 châssis et les


emplacements possibles avec leurs modules des modules.
En cas de modules d’entrées/sorties, les adresses d’entrée et les adresses de
sortie commencent à partir de la même adresse initiale des modules.

Fig. 19 : Emplacements du S7-300 et adresses initiales des modules


correspondantes

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III.6 Les tables des variables :

Les tables d’animation sont utilisées lors de la phase de mise au point de


l’application, elles permettent de regrouper les variables dans une fenêtre afin
d’observer ou modifier leurs valeurs en temps réel.

Fig. 20 : Les tables des variables

III.7 LES LANGAGES DE PROGRAMMATION


Les langages automate sont normalisés selon la norme IEC 1131-3 cette
normalisation permet de restreindre le nombre de langage de programmation utilisé
sur les différentes plateformes automate. Il y’a cinq (5) langages de programmation
normalisés, qui sont :
 Schéma à contacts (LD : Ladder Diagram)
 Schéma par blocs (FBD : Function Block Diagram)
 Langage SFC ( Sequential Function Chart )
 Langage liste d'instructions (IL : Instruction List)
 Langage littéral structuré (ST : Structured Text).
Les langages LD, FBD et IL, sont disponibles sur toutes les gammes
d'automates, tandis que le ST et le SFC sont disponibles uniquement sur les modèles
S7-300/400, WINAC et S7-1500.
Lors de la programmation d’un automate, l’automaticien peut utiliser une
console de programmation (portable) ou un PC doté d’un logiciel de programmation
(exemple : Step 7, TIA Portal pour les API Siemens ou PL7 pour Schneider). Pour

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charger le programme réalisé dans la mémoire de l’automate on connecte les deux
pareils.
POUR PLUS D’INFORMATION SUR LA PROGRAMMATION AVEC
LE LOGICIEL STEP 7 POUR SIEMENS CLIQUER ICI ET ICI

III.8 Traitement du programme

L’exécution du programme par l’automate se fait d’une manière cyclique.


Quatre (4) étapes principales constituent l’exécution : le traitement interne, la lecture
des entrées, le traitement du programme et l’écriture des résultats du programme sur
les sorties.

Traitement interne

Lecture des entrées

Traitement du programme

Ecriture des sorties

Traitement interne : L'automate effectue des opérations de contrôle et met à


jour certains paramètres systèmes (détection des passages en RUN / STOP, mises à
jour des valeurs de l'horodateur, ...).
Lecture des entrées : L'automate reçoit, dans ces entrées, les informations sur
l’état du système prélevées par des capteurs ainsi que les outils de communication.
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Ces données/ informations seront recopiées, sur la base de l’dressage, dans la
mémoire image des entrées dans la CPU.
Traitement du programme : le programme chargé dans la mémoire de
l’automate sera exécuté en fonction des données entrantes et interne. Les résultats de
cette exécution sera écrits sur la mémoire image des sorties.
Ecriture des sorties : les données emmagasiner dans la mémoire image des
sorties seront transférées sur les différentes sorties sur la base de l’adressage. Ces
informations seront envoyées aux actionneurs pour commander le process ou vers des
outils de communication (signalisation, autres appareils, module de communication,
etc.).

III.9 Le langage LADDER ou langage a contact (LD)


Le langage des API d’origine américaine utilise le symbolisme classique des
schémas à relais accompagné de blocs graphiques préprogrammés pour réaliser des
fonctions d’automatisme (calculs, temporisation, compteur,…..).
Un programme écrit en LADDER ou schéma relais se compose d’une suite de
réseaux ou RUNG. Chaque réseau contient des lignes horizontales contenant des
contacts, des blocs fonctionnels et de bobines entre deux barres d’alimentation. Les
entrées sont représentées par des interrupteurs –| |– ou –|/|– si l’entrée est inversée, les
sorties par des bobines -( )- ou des bascules -(S)- -(R)-. Les blocs fonctionnels sont
des blocs préprogrammés qui permettent de réaliser des fonctions avancées :
temporisation, comptage, communication, action répétitive...etc. L’évaluation de
chaque réseau se fait de la gauche vers la droite. L’évaluation de l’ensemble des
réseaux se fait du haut vers le bas. Chaque réseau est repéré par une étiquette
(LABEL).
Un réseau est un ensemble d’éléments graphiques représentants les entrées et
les sorties de l’automate (bouton poussoir, détecteur, relais, voyant,…) ainsi que les
variables internes de l’automate, il contient également des fonctions d’automatisme
(temporisateur, compteur,…), les opérations arithmétiques et logiques. Ces éléments
graphiques sont reliés entre eux par des connections horizontale (fonction ET) et
verticale (Fonction OU).

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Exemple d’un programme en langage LD

Opération Symbole Description


Contact à --| |-- Le contact est fermé si la valeur du bit interrogé
fermeture sauvegardée en <opérande> égale 1. En
revanche, si le bit <opérande> est 0, le contact
est ouvert. Le courant traverse le contact et
l'opération fournit un résultat logique (RLG)
égal à 1 si et seulement si le contact est fermé et
le RLG à son entée égal 1.
Contact à --|/|-- Le contact est fermé si la valeur du bit interrogé
ouverture sauvegardée en <opérande> est 0. En revanche,
si l'état de signal en <opérande> est 1, le contact
est ouvert. Le courant traverse le contact et
l'opération fournit un résultat logique égal à 1 si
et seulement si le contact est fermé et le résultat
à son entrée égal 1.
Inversement --|NOT|-- Cette opération inverse le bit de résultat logique.
Bobine de --( )-- Cette opération fonctionne comme une bobine
sortie dans un schéma à relais. Si l'énergie atteint la
bobine (= 1), le bit en <opérande> est mis à 1.
Si l'énergie n'atteint pas la bobine (= 0), le bit en
<opérande> est mis à 0.
Mettre à 0 --(R)-- Cette opération ne s'exécute que si le RLG des
opérations précédentes a la valeur 1. Si l'énergie
atteint la bobine (RLG égale 1), l'opération met
les N bits internes à 0, en commençant de
l’adresse de l’opérande indiqué

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Mettre à 1 --(S)-- Cette opération ne s'exécute que si le résultat
des opérations précédentes a la valeur 1. Dans
ce cas, les N bits sont mis à 1, en commençant
de l’adresse de l’opérande précisé.
Bascule RS Bascule SR

Détecter de --|N|-- Cette opération détecte la transition de 1 à 0 de


front l'état, avant l'opération, et montre cette
descendant transition avec un résultat égal à 1 sous forme
une impulsion. Après l’impulsion, le résultat
logique est 0.
Détecter front --|P|-- Cette opération détecte la transition de 0 à 1 de
montant l'état, avant l'opération, et montre cette
transition avec un résultat égal à 1 sous forme
une impulsion. Après l’impulsion, le résultat
logique est 0.
III.9.1 Exemple LADDER

III.9.2 Association de contacts et de bobines

Contacts en série : L'association de contacts en série permet de réaliser des


opérations « ET » logiques.
S=A.B

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Automatisme industrielle: chapitre III
Contacts en parallèle : L’association de contacts en parallèle permet de
réaliser des opérations « OU » logiques.
S=A+B

Bobines en série : L'association de bobines en série n'est pas possible.


Bobines en parallèle : L'association de bobines en parallèle permet de
commander plusieurs bobines par la même équation logique.
S1=A.B ; S2=S1

Exemples :

S1=A.B+C

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S1=(A+B).C

S= (A+ ̅ ).( ̅ +D)

Bascule SR

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅

III.9.3 Opérations de comparaison

Les opérations de comparaison comparent les entrées IN1 et IN2 selon les
types de comparaison suivants :
 == : IN1 égal à IN2.

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 <>: IN1 différent de IN2.

 >: IN1 supérieur à IN2.


 < :IN1 inférieur à IN2.

 >= : IN1 supérieur ou égal à IN2.


 <= : IN1 inférieur ou égal à IN2.

 Les symboles B, I, D et R signifient que le format de données des entrées IN1


et IN2 est octet, entier, double entier et réel, respectivement.
 Les opérations de comparaison d’octets ne sont pas signées. Les autres sont
signées.
 Ces opérations ne s'exécutent que si le résultat des opérations précédentes a la
valeur 1.
 Si la comparaison est vraie, le résultat logique (RLG) de sortie est 1 (le contact
est fermé).
Exemple :

III.9.4 Opérations de conversion

Les opérations de conversion lisent le contenu du paramètre d’entrée IN puis


le convertissent. Le résultat est rangé dans le paramètre de sortie OUT. Ces opérations
ne s'exécutent que si l’entrée EN a la valeur 1. La sortie ENO prend la valeur 1 si
l’opération est réalisée.
Parmi les opérations de conversion:
 BCD_I : Convertir nombre DCB en entier de 16 bits,
 I_BCD : Convertir entier de 16 bits en nombre DCB,
 I_DI : Convertir entier de 16 bits en entier de 32 bits

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 ROUND : Arrondir : convertit une valeur réelle IN
en nombre entier de 32 bits
 TRUNC : Tronquer : convertit un nombre réel IN
en nombre entier de 32 bits et place la partie
 entière du résultat dans la variable indiquée par OUT.

Exemple :

Si l’état de signal est 1 à l’entrée E 0.0, le contenu du mot de mémento MW0


est lu comme un nombre entier de 16 bits puis converti en nombre DCB à trois
chiffres. Le résultat est rangé dans la sortie analogique AW272.

III.9.5 Opérations arithmétiques

Les opérations arithmétiques sur nombres permettent d’exécuter les fonctions


arithmétiques suivantes sur deux nombres:

Opérations Additionner, Soustraire, Multiplier et Diviser

 ADD_I Additionner entiers de 16 bits


 SUB_I Soustraire entiers de 16 bits
 MUL_I Multiplier entiers de 16 bits
 DIV_I Diviser entiers de 16 bits
 ADD_DI Additionner entiers de 32 bits
 SUB_DI Soustraire entiers de 32 bits
 MUL_DI Multiplier entiers de 32 bits
 DIV_DI Diviser entiers de 32 bits.
 ADD_R Additionner réels de 32 bits.
 SUB_R Soustraire réels de 32 bits.
 MUL_R Multiplier réels de 32 bits.

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 DIV_R Diviser réels de 32 bits.
Opérations numériques

 SQRT Racine carrée d’un nombre réel.


 LN Logarithme naturel d’un nombre réel.
 EXP Valeur exponentielle sur la base d’un nombre réel.
 Sinus (SIN), Cosinus (COS) et Tangente (TAN).
III.9.6 Opérations d’incrémentation (+1) et de décrémentation (-1)

---( ZV ) (Incrémenter)

Cette opération incrémente d'un la valeur du compteur précisé si le Résultat


(RLG) présente un front montant et si la valeur du compteur est inférieure à 999. En
l'absence de front montant au RLG ou si le compteur est déjà égal à 999, la valeur du
compteur reste inchangée.
Exemple :

Si l'état de signal en E 0.0 passe de 0 à 1 (front montant du RLG), le compteur


Z10 est initialisé avec la valeur 100.
Si l'état de signal en E 0.1 passe de 0 à 1 (front montant du RLG), la valeur de
comptage du compteur Z10 est incrémentée d'un, à moins qu'elle ne soit déjà à 999.
En l'absence de front montant au RLG, la valeur de Z10 reste inchangée.
Si l'état de signal à l'entrée E 0.2 est égal à 1, le compteur est mis à zéro.
---( ZR ) Décrémenter

Cette opération décrémente d'un la valeur du compteur précisé si le RLG


présente un front montant et si la valeur du compteur est supérieure à 0. En l'absence
de front montant au RLG ou si le compteur est déjà égal à 0, la valeur du compteur
reste inchangée.

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Exemple :

Si l'état de signal en E 0.0 passe de 0 à 1 (front montant du RLG), le compteur


Z10 est initialisé avec la valeur 100.
Si l'état de signal en E 0.1 passe de 0 à 1 (front montant du RLG), la valeur de
comptage du compteur Z10 est décrémentée d'un, à moins qu'elle ne soit déjà nulle.
En l'absence de front montant au RLG, la valeur de Z10 reste inchangée.
Si la valeur de comptage est égale à zéro, la sortie A 4.0 est excitée.
Si l'état de signal à l'entrée E 0.2 est égal à 1, le compteur est mis à zéro.
III.9.7 Opérations de comptage

Compteur incrémental ---Z_VORW

Un front montant à l'entrée S de cette opération initialise le compteur à la


valeur figurant dans l'entrée ZW.
Un 1 à l'entrée R remet le compteur, et donc la valeur de comptage, à zéro.
Le compteur est incrémenté d'une unité si l'état de signal à l'entrée ZV passe
de 0 à 1 - front montant - et que la valeur du compteur est inférieure à 999.
Si le compteur est mis à 1 et si le RLG = 1 à l’entrée ZV, le compteur compte
une fois dans le cycle suivant, même si aucun changement de front n’a eu lieu.
L'état de signal de la sortie Q est à 1 lorsque la valeur de comptage est
supérieure à 0 ; il est à 0 lorsque la valeur de comptage est égale à 0.
Exemple :

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Si l'état de signal à l'entrée E 0.2 passe de 0 à 1, le compteur est initialisé à la
valeur figurant dans le mot de mémento MW10. Si l'état de signal en E 0.0 passe de 0
à 1, la valeur du compteur Z10 est incrémentée d'un à moins qu'elle ne soit déjà égale
à 999. L'état de signal de la sortie A 4.0 est 1 si Z10 est différent de zéro.
Compteur de décrémentation ---- Z_RUECK

Un front montant à l'entrée S de cette opération initialise le compteur à la


valeur figurant dans l'entrée ZW.
Un 1 à l'entrée R remet le compteur, et donc la valeur de comptage, à zéro.
Le compteur est décrémenté d'une unité si l'état de signal à l'entrée ZR passe
de 0 à 1 et que la valeur du compteur est supérieure à 0.
Si le compteur est mis à 1 et si le RLG = 1 à l’entrée ZR, le compteur compte
une fois dans le cycle suivant, même si aucun changement de front n’a eu lieu.
L'état de signal de la sortie Q est à 1 lorsque la valeur de comptage est
supérieure à 0 ; il est à 0 lorsque la valeur de comptage est égale à 0.

Si l'état de signal à l'entrée E 0.2 passe de 0 à 1, le compteur est initialisé à la


valeur figurant dans le mot de mémento MW10. Si l'état de signal en E 0.0 passe de 0
à 1, la valeur du compteur Z10 est décrémentée d'un à moins qu'elle ne soit déjà égale
à 0. L'état de signal de la sortie A 4.0 est 1 si Z10 est différent de zéro.

Compteur d'incrémentation/décrémentation --- ZAEHLER

Un front montant à l'entrée S de cette opération initialise le compteur à la


valeur figurant dans l'entrée ZW. Un 1 à l'entrée R remet le compteur, et donc la
valeur de comptage, à zéro.
Le compteur est incrémenté d'une unité si l'état de signal à l'entrée ZV passe
de 0 à 1 – front montant – et que la valeur du compteur est inférieure à 999.
Le compteur est décrémenté d'une unité si l'état de signal à l'entrée ZR passe
de 0 à 1 – front montant – et que la valeur du compteur est supérieure à 0.

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En cas de front montant aux deux entrées de comptage, les deux fonctions sont
exécutées et la valeur de comptage reste inchangée.
Si le compteur est mis à 1 et si le RLG = 1 aux entrées ZV/ZR, le compteur
compte une fois dans le cycle suivant, même si aucun changement de front n’a eu
lieu.
L'état du signal à la sortie Q est à 1 lorsque la valeur de comptage est
supérieure à 0 ; il est à 0 lorsque la valeur de comptage est égale à 0.

Si l'état de signal à l'entrée E 0.2 passe de 0 à 1, le compteur est initialisé à la


valeur figurant dans le mot de mémento MW10. Si l'état de signal en E 0.0 passe de 0
à 1, la valeur du compteur Z10 est incrémentée d'un à moins qu'elle ne soit déjà égale
à 999. Si l'état de signal en E 0.1 passe de 0 à 1, la valeur du compteur Z10 est
décrémentée d'un à moins qu'elle ne soit déjà égale à 0. L'état de signal de la sortie A
4.0 est 1 si Z10 est différent de zéro.

III.9.8 Opérations de temporisation

Démarrer temporisation sous forme d'impulsion --- S_IMPULS

Cette opération démarre la temporisation précisée en cas de front montant à


l'entrée de démarrage S. Un changement d'état de signal est toujours nécessaire pour
activer une temporisation. La valeur de temps indiquée à l'entrée TW s'écoule tant que
l'état de signal à l'entrée S est égal à 1. Tant que la temporisation s'exécute, l'état de
signal à la sortie Q égale 1. En cas de passage de 1 à 0 à l'entrée S avant que le temps
n'ait expiré, la temporisation s'arrête. Dans ce cas, l'état de signal à la sortie Q est 0.
Si l'état de signal passe de 0 à 1 à l'entrée de remise à zéro R alors que la
temporisation s'exécute, cette dernière est remise à zéro. La valeur de temps en cours
et la base de temps sont alors également mises à 0. L'état de signal 1 à l'entrée R de la
temporisation n'a aucun effet si la temporisation ne s'exécute pas.

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La valeur de temps en cours peut être lue en format binaire à la sortie DUAL
et en format décimal codé binaire à la sortie DEZ. La valeur de temps en cours
correspond à la valeur initiale en TW moins la valeur de temps écoulée depuis le
démarrage de la temporisation.
Chronogramme
Propriétés de la temporisation sous forme d'impulsion

Exemple :

La temporisation T5 est démarrée si l'état de signal passe de 0 à 1 à l'entrée E


0.0 (front montant du RLG). Le temps de deux secondes (2 s) indiqué s'écoule tant
que E 0.0 est à 1. Si l'état de signal en E 0.0 passe de 1 à 0 avant que le temps n'ait
expiré, la temporisation s'arrête. Si l'état de signal à l'entrée E 0.1 passe de 0 à 1 alors
que la temporisation s'exécute, cette dernière est remise à zéro.
L'état de signal à la sortie A 4.0 est 1 tant que la temporisation s'exécute. Cet
état de signal est 0 si la temporisation a expiré ou si elle a été remise à zéro.

Démarrer temporisation sous forme d'impulsion prolongée --- S_VIMP

Cette opération démarre la temporisation précisée en cas de front montant à


l'entrée de démarrage S. Un changement d'état de signal est toujours nécessaire pour
activer une temporisation. La valeur de temps indiquée à l'entrée TW continue à
s'écouler même si l'état de signal à l'entrée S passe à 0 avant expiration du temps. Tant

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que la temporisation s'exécute, l'état de signal à la sortie Q égale 1. La temporisation
est redémarrée avec la valeur de temps prédéfinie si l'état de signal à l'entrée S passe
de 0 à 1 alors que la temporisation s'exécute.
En cas de passage de 0 à 1 à l'entrée de remise à zéro R pendant que la
temporisation s'exécute, cette dernière est remise à zéro. La valeur de temps en cours
et la base de temps sont alors également mises à 0.
La valeur de temps en cours peut être lue en format binaire à la sortie DUAL
et en format décimal codé binaire à la sortie DEZ. La valeur de temps en cours
correspond à la valeur initiale en TW moins la valeur de temps écoulée depuis le
démarrage de la temporisation.
Chronogramme
Propriétés de la temporisation sous forme d'impulsion prolongée

Exemple :

La temporisation T5 est démarrée si l'état de signal passe de 0 à 1 à l'entrée E


0.0 (front montant du RLG). Le temps de deux secondes (2 s) indiqué continue à
s'écouler même en cas de front descendant à l'entrée S. Si l'état de signal en E 0.0
passe de 0 à 1 avant que le temps n'ait expiré, la temporisation est redémarrée. Si l'état
de signal à l'entrée E 0.1 passe de 0 à 1 alors que la temporisation s'exécute, cette
dernière est remise à zéro. L'état de signal à la sortie A 4.0 est 1 tant que la
temporisation s'exécute.

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Temporisation sous forme de retard à la montée S_EVERZ

Cette opération démarre la temporisation précisée en cas de front montant à


l'entrée de démarrage S. Un changement d'état de signal est toujours nécessaire pour
activer une temporisation. La valeur de temps indiquée à l'entrée TW s'écoule tant que
l'état de signal à l'entrée S est à 1. L'état de signal à la sortie Q égale 1 lorsque la
temporisation s'est exécutée sans erreur et que l'état de signal à l'entrée S est toujours
1. La temporisation s'arrête si l'état de signal à l'entrée S passe de 1 à 0 alors que la
temporisation s'exécute. Dans ce cas, l'état de signal à la sortie Q est 0.
En cas de passage de 0 à 1 à l'entrée de remise à zéro R pendant que la
temporisation s'exécute, cette dernière est remise à zéro. La valeur de temps en cours
et la base de temps sont alors également mises à 0. L'état de signal à la sortie Q égale
alors 0. La temporisation est également remise à zéro si l'état de signal égale 1 à
l'entrée R alors que la temporisation ne s'exécute pas et que le RLG à l'entrée S est
égal à 1.
La valeur de temps en cours peut être lue en format binaire à la sortie DUAL
et en format décimal codé binaire à la sortie DEZ. La valeur de temps en cours
correspond à la valeur initiale en TW moins la valeur de temps écoulée depuis le
démarrage de la temporisation.
Chronogramme
Propriétés de la temporisation sous forme de retard à la montée

Exemple

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La temporisation T5 est démarrée si l'état de signal passe de 0 à 1 à l'entrée E
0.0 (front montant du RLG). Si le temps de deux secondes (2 s) indiqué expire et que
l'état de signal à l'entrée E 0.0 égale toujours 1, l'état de signal à la sortie A 4.0 est 1.
Si l'état de signal en E 0.0 passe de 1 à 0, la temporisation est arrêtée et A 4.0 est à 0.
Si l'état de signal à l'entrée E 0.1 passe de 0 à 1, la temporisation est remise à zéro
qu'elle soit en cours d'exécution ou non.

Temporisation sous forme de retard à la montée mémorisé --- S_SEVERZ

Cette opération démarre la temporisation précisée en cas de front montant à


l'entrée de démarrage S. Un changement d'état de signal est toujours nécessaire pour
activer une temporisation. La valeur de temps indiquée à l'entrée TW continue à
s'écouler même si l'état de signal à l'entrée S passe à 0 avant que la temporisation n'ait
expiré. L'état de signal à la sortie Q égale 1 lorsque la temporisation a expiré, quel que
soit l'état de signal à l'entrée S. Si l'état de signal à l'entrée S passe de 0 à 1 alors que
la temporisation s'exécute, cette dernière est redémarrée avec la valeur de temps
indiquée.
En cas de passage de 0 à 1 à l'entrée de remise à zéro R, la temporisation est
remise à zéro quel que soit le RLG à l'entrée S. L'état de signal à la sortie Q est alors
0.
La valeur de temps en cours peut être lue en format binaire à la sortie DUAL
et en format décimal codé binaire à la sortie DEZ. La valeur de temps en cours
correspond à la valeur initiale en TW moins la valeur de temps écoulée depuis le
démarrage de la temporisation.
Chronogramme
Propriétés de la temporisation sous forme de retard à la montée mémorisé

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Exemple :

La temporisation T5 est démarrée si l'état de signal passe de 0 à 1 à l'entrée E


0.0 (front montant du RLG). La temporisation continue à s'exécuter même si l'état de
signal en E 0.0 passe de 1 à 0. Si l'état de signal en E 0.0 passe de 0 à 1 avant que la
temporisation n'ait expiré, la temporisation est redémarrée. L'état de signal à la sortie
A 4.0 est 1 lorsque la temporisation s'est écoulée. Si l'état de signal à l'entrée E 0.1
passe de 0 à 1, la temporisation est remise à zéro quel que soit le RLG en S.

Temporisation sous forme de retard à la retombée --- S_AVERZ

Cette opération démarre la temporisation précisée en cas de front descendant à


l'entrée de démarrage S. Un changement d'état de signal est toujours nécessaire pour
activer une temporisation. L'état de signal à la sortie Q égale 1 lorsque l'état de signal
à l'entrée S est 1 ou lorsque la temporisation s'exécute. La temporisation est remise à
zéro lorsque l'état de signal à l'entrée S passe de 0 à 1 alors que la temporisation
s'exécute. La temporisation n'est redémarrée que lorsque l'état de signal à l'entrée S
repasse de 1 à 0.
En cas de passage de 0 à 1 à l'entrée de remise à zéro R pendant que la
temporisation s'exécute, cette dernière est remise à zéro.
La valeur de temps en cours peut être lue en format binaire à la sortie DUAL
et en format décimal codé binaire à la sortie DEZ. La valeur de temps en cours
correspond à la valeur initiale en TW moins la valeur de temps écoulée depuis le
démarrage de la temporisation.
Chronogramme
Propriétés de la temporisation sous forme de retard à la retombée

Y.BOUDOUAOUI 36 E.MAIL : yacine.boudouaoui@gmail.com


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Automatisme industrielle: chapitre III

Exemple :

La temporisation est démarrée si l'état de signal passe de 1 à 0 à l'entrée E 0.0.


L'état de signal à la sortie A 4.0 est à 1 lorsque l'état de signal en E 0.0 est 1
ou que la temporisation s'exécute. Si l'état de signal en E 0.1 passe de 0 à 1 pendant
que la temporisation s'exécute, cette dernière est remise à zéro.

III.9.9 Opérations de transfert

Cette opération est activée par l'entrée de validation EN. La valeur indiquée
dans l'entrée IN est copiée à l'adresse précisée dans la sortie OUT. L'état de signal de
ENO est identique à celui de EN.

Exemple :

PS : POUR PLUS D’INFORMATION SUR LE LANGAGE LADDER


CLIQUER ICI

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Automatisme industrielle: chapitre III

III.10 LE LANGAGE GRAFCET (SFC)

Le langage GRAFCET permet de décrire se forme de graphe et de façon


structurée le fonctionnement d’un automatisme, cette description s’effectue à l’aide
des étapes auxquels peuvent être associé des actions et des transitions auxquels sont
associées des réceptivités. Pour chaque étape et transition on définit un traitement à
exécuter, ce traitement peut être décrit en langage approprié (ex. en LADDER ou
LITTERAL).

Exemple d'un programme en GRAFCET


Le GRAFCET (GRAphe de Commande Étape - Transition) est un diagramme
fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement, suivant un cahier des charges,
les différents comportements d'un automatisme séquentiel. Le Grafcet est créé en
1975 par l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Économique et
Technique), un groupe d’industriels et d’universitaires français, Il est à la fois simple
à utiliser et rigoureux sur le plan formel et constitue un unique outil de dialogue entre
toutes les personnes collaborant à la conception, à l’utilisation ou à la maintenance de
la machine à automatiser.
Le Grafcet est langage universel, compréhensible, sa syntaxe, ses règles et
symboles sont spécifiés par la norme CEI 60848. Cet outil permet l'analyse du
fonctionnement et la modélisation de commandes séquentielles pour systèmes
automatisés industriels.

Y.BOUDOUAOUI 38 E.MAIL : yacine.boudouaoui@gmail.com


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Automatisme industrielle: chapitre III
C'est un modèle de représentation graphique des comportements dynamiques
de la partie commande. Sa formulation est indépendante de toute technologie de
réalisation (que celle-ci soit câblée ou programmée). Le GRAFCET permet de
visualiser de façon particulièrement claire toutes les évolutions du système. De plus,
plusieurs niveaux hiérarchisés de description permettent, à partir de macro-
représentations de haut niveau indépendantes de la technologie, d'accéder à différents
niveaux de plus en plus détaillés, jusqu'au niveau le plus fin où tous les ordres et
toutes les informations élémentaires sont décrits.

III.11 LE LANGAGE BLOCS FONCTIONNELS (FBD)

Le langage FBD permet de structurer un module programme à l’aide des blocs


fonctions, ces blocs fonctions peuvent être des blocs fonctions élémentaires intitulés
EFB, des blocs fonctions dérivés intitulés DFB et des blocs fonctions définis par
l’utilisateur intitulés UDFB.

Exemple d'un programme en FBD


PS : POUR PLUS D’INFORMATION SUR LE LANGAGE FBD
CLIQUER ICI

III.12 LE LANGAGE LISTE D’INSTRUCTION (IL)

Le langage liste se compose d’une liste d’instructions exécutées


séquentiellement par l’automate, chaque instruction peut comporter des
commentaires, une à plusieurs instructions et être repérer par une étiquette. Les
opérateurs standard du langage IL normalisés sont résumés au tableau ci-dessous.

Y.BOUDOUAOUI 39 E.MAIL : yacine.boudouaoui@gmail.com


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Automatisme industrielle: chapitre III
Tableau III.1 Opérations de base du langage Liste d’instructions.
Opération Commentaire
LD Charger la valeur de l’opérande
LDN Charger la valeur inverse de l’opérande
U ET logique entre le résultat précédent et l’état de l’opérande
UN ET logique entre le résultat précédent et l’état inverse de
l’opérande
O OU logique entre le résultat précédent et l’état de l’opérande
ON OU logique entre le résultat précédent et l’état inverse de
l’opérande
NOT Inverser le résultat
EU Détecter front montant
ED Détecter front descendant
= Ecrire (affecter) la sortie
S positionner l’opérande à un
R Remettre l’opérande à un
LDB= Comparaison de type égalité
AB= Comparaison de type égalité précédé d’un contact en série
OB= Contact en parallèle avec la Comparaison de type égalité
BTI, ITB Conversion d’un octet en entier, Conversion d’un entier en octet.
+I ; -I ;*I ; /I Addition, Soustraction, Multiplication et Division de deux
nombres entiers
INCB ; DECB Incrémentation et décrémentation d’un octet
INVB ; ANDB ; Inversion d’un octet, et logique de deux octets, ou logique de
ORB deux octets
MOVB Transférer un octet
SLB ; SRW Décalage vers la gauche d'un octet, Décalage vers la droite d'un
mot
RLB ; RRD Rotation vers la gauche d'un octet, Décalage vers la droite d'un
double mot

Exemple :

PS : POUR PLUS D’INFORMATION SUR LE LANGAGE


LIST CLIQUER ICI

III.13 Le choix d’un API


Les critères de choix essentiels d’un automate programmable industriel sont :
 Le nombre et la nature des E/S ;
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Automatisme industrielle: chapitre III
 Les capacités de traitement du processeur (vitesse, données, opérations, temps
réel...).
 Fonctions ou modules spéciaux
 Les moyens de dialogue et le langage de programmation ;
 La communication avec les autres systèmes ;
 Les moyens de sauvegarde du programme ;
 La fiabilité, robustesse, immunité aux parasites ;
 La documentation, le service après-vente, durée de la garantie, la formation.

III.14 Etapes de mise en œuvre de d’un automatisme à base d’API

Pour mettre en œuvre un système automatisé à base d’API ; il faut passer par
les étapes suivantes :

1. Etude de la solution
 Etablissement du schéma fonctionnel PC-PO
 Description du fonctionnement de la PC par un GRAFCET
2. Mise en équation de la solution
 Equations séquentielles des étapes
 Equations combinatoires des sorties
3. Affectation des variables et attribution des adresses
4. Traduction des équations en langage approprié :
 Diagramme en contact « Ladder Diagram » (LD)
 Liste d’instructions « Instruction List » (IL)
 Schéma par blocs « Function Block Diagram » (FBD)
 Diagramme logique.

III.15 Mise en équation d'un Grafcet

Afin de respecter les règles d’évolution du GRAFCET, chaque étape peut être
matérialisée par une mémoire du type marche prioritaire possédant une structure de la
forme :
̅̅̅̅̅̅
Les termes d’enclenchement et de remise à zéro sont définis de la manière
suivante :

{ ̅̅̅̅̅̅

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Exemple :

Les équations des mémoires des étapes déterminées précédemment nous


donnent le schéma de câblage électrique suivant :

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III.16 Exercices

III.16.1 Exercice 1

Fonctionnement :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une
cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de
dégraissage.
Cycle détaillé :
• Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ
du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
• Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
• Après cette attente, le panier remonte.
• Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.

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• Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de
départ.
Remarque :
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le
contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.
1. Etablir le grafcet du système
III.16.2 Exercice 2

Cycle de fonctionnement :
- Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le tapis apporte
une pièce.
- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :
- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce
dans le bac 2.
Les capteurs utilisés sont les suivants :
- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2
1. Etablir le grafcet du système

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III.16.3 Exercice 3

Cycle de fonctionnement :
Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes d'usinages sont en
position arrière, que les vérins d'éjection et de serrage sont reculés et qu'une pièce est
présente, le système serre la pièce.
On effectue alors simultanément les deux usinages.
1. Le fraisage :
 la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide.
2. Le lamage :
 le grain d'alésage avance en vitesse lente.
 une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond plat.
 le retour s'effectue alors en vitesse rapide.
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.
Remarques :
- Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra pas compte du fonctionnement des
moteurs de broches d'usinages.
- Les vérins A, F et S sont des vérins double effet commandés par des distributeurs
bistables.
- Le vérin E est un vérin double effet commandé par un distributeur monostable.
- Les capteurs de contrôle des mouvements sont :
 a0 et a1 pour le vérin d'alésage.
 e0 et e1 pour le vérin d'éjection.
 f0 et f1 pour le vérin de fraisage.
 s0 et s1 pour le vérin de serrage.
- Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
p = 1 : il y a une pièce dans le montage.
p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage.

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III.16.4 Exercice 4

Un wagonnet se déplace du point A à partir d’une action sur un bouton


poussoir M, vers le point B, puis il revient en A. Le cycle ne peut se recommencer
que si le wagonnet est en A et on appuie sur M.

1. Etablir le grafcet du système


2. Le wagonnet ci-dessus décrit un cycle identique mais de plus il doit rester 5
secondes en B. Etablir le Grafcet du système.
3. l’aide d’une benne manœuvrée par un chariot, on prend du sable sur le tas de
sable pour le déverser sur un tapis roulant.

Capteurs :
F1 : chariot au-dessus du tas F2 : chariot au-dessus de la trémie
FH : benne en position haute FB : benne en position basse
FF : benne fermée FO : benne ouverte.
Fonctionnement :
Au départ le chariot est au-dessus du tas, en position haute et la benne est
ouverte. L’appuie sur un bouton poussoir Dcy provoque la descente de la benne sur le
tas du sable, sa fermeture, puis sa remontée. En fin de montée le chariot se déplace

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jusqu’au-dessus de la trémie ; dans cette position il y a descente de la benne,
ouverture puis remontée. En fin le chariot repart en arrière à sa position d’origine au-
dessus du tas et le cycle s’arrête.
- Etablir le Grafcet du système.

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