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Lycée T.S Mahdia ------------------------------------------------------------------------------------------------- Prof.

: Brahem Taoufik
Thème 1 : Analyse Fonctionnelle ----------------------------- Chapitre 2 : Description temporelle du comportement d’un système technique

Leçon : 2 LE GRAFCET
I - Définition et notions fondamentales
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions) est un mode de représentation
et d’analyse d’un automatisme, particulièrement bien adapté aux systèmes à évolution séquentiel, c’est à dire
décomposable en étapes. Le Grafcet est un diagramme fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement,
suivant un cahier des charges, les différents comportements de l’évolution d’un automatisme séquentiel. Il est très
utilisé pour la programmation des automates programmables industriels (API). Il est à la fois simple à utiliser et
rigoureux sur le plan formel et constitue un unique outil de dialogue entre toutes les personnes collaborant à la
conception, à l’utilisateur ou à la maintenance de la machine à automatiser
Le GRAFCET établit une correspondance à caractère séquentiel entre :
 Les ENTREES, c’est à dire les transferts d’informations de la Partie Opérative
vers la Partie Commande (de la Chaine d’énergie vers la Chaine d’information).
 Les SORTIES, c’est à dire les transferts d’informations de la Partie Commande
vers la Partie Opérative (de la Chaine d’information vers la Chaine d’énergie).
..............

..............

Le GRAFCET est constitué :


 d’étapes auxquelles sont associées des
actions
 de transitions auxquelles sont associées
des réceptivités
 de liaisons orientées reliant les étapes
entre elles

II - RÈGLE D’ÉVOLUTION DU GRAFCET


1 - EXEMPLE
Système d’étude : Perceuse automatique (voir l’animation)
Ce système permet de percer automatiquement des pièces.
Il est commandé par un automate programmable industriel C2
(A.P.I).
Automate
Fonctionnement:
La présence d’une pièce détectée par un capteur « s » et
l’action sur un bouton poussoir de mise en marche « m »
provoque le cycle de fonctionnement suivant :
– Serrage de la pièce à percer, assuré par l’avance du mors de Moteur Mt
serrage Ms (sortie de la tige du vérin C1 commandé par le
distributeur M1 et contrôlé par le capteur l11).
– Perçage de la pièce par la rotation du foret F actionné par un
moteur Mt commandé par le contacteur KM et la descente
suivie par la montée du foret F.
* La descente du foret F est assurée par la sortie de la tige du
Foret F
vérin C2 commandé par le distributeur M2 et contrôlé par le
capteur l21.
* La montée du foret F est assurée par le retour de la tige du
vérin C2 commandé par le distributeur M2 et contrôlé par le Mors de serrage Ms
capteur l20. C1
– Desserrage de la pièce percée par le recul du mors de
serrage Ms (rentrée de la tige du vérin C1 commandé par le
distributeur M1 et contrôlé par le capteur l10).
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2 - Condition de début et de fin de chaque tâche :
N° de la Désignation Cette tache débute si Cette tache prend fin si
tâche
Mise en marche et présence
0 Repos ..................................................
d’une pièce

1 ………………………………… ………………………………… …………………………………

2 ………………………………… ………………………………… …………………………………

3 ………………………………… ………………………………… …………………………………

3 - Règle d’évolution N°1 : « Initialisation »


La situation initiale correspond à l'étape active au début du fonctionnement. Elle correspond généralement à un
comportement de repos du système. Une étape est dite active si l'action qui lui est associée est en cours d'exécution.
Une étape active est repérée par un point noir placé à l'intérieur du carré correspondant.

4 - Règle d’évolution N°2 : « Franchissement d’une transition »


Pour franchir une transition, il faut que les deux conditions suivantes soient remplies :
 Cette transition est validée (l'étape précédente est active).
 La réceptivité qui lui est associée est vraie.
Transition non validée Transition validée Transition franchie

(fausse) (Vraie)

- L’étape 2 …………………… - L’étape 2 …………………… - L’étape 2 ……………………


- La transition T 2/3……………. - La transition T 2/3 ……………. - La transition T 2/3…………….
- La réceptivité ………….. - La réceptivité …………..vraie
Conclusion : Conclusion : Conclusion :
La transition T 2/3 ……………… La transition T 2/3 ……………… La transition T 2/3 ………………
………………………………….... ………………………………….... …………………………………....
5 - Règle N°3 : « Évolution des étapes actives »
Le franchissement d'une transition entraîne automatiquement:
la désactivation de l'étape précédente, avec l'arrêt de toutes les tâches qui lui étaient associées,
l'activation de l'étape suivante, avec le début de toutes les tâches qui lui sont associées.
Dans le cas du système de poste de perçage, on a :

Franchissement de la - Activation de l’étape ….


transition ………. - Désactivation de l’étape
…..

Franchissement de la - Activation de l’étape ….


transition ………. - Désactivation de l’étape
…..

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III - Les différents points de vue du GRAFCET:
La description du comportement d’un système est déterminée par un GRAFCET qui prend en compte le point de
vue selon lequel l’observateur s’implique dans le fonctionnement. On distingue alors trois points de vue de
GRAFCET :
 GRAFCET d’un point de vue du système.
 GRAFCET d’un point de vue de la partie opérative (chaine d’énergie).
 GRAFSET d’un point de vue de la partie commande (chaine d’information)

1 – GRAFCET d’un point de vue du système :


a - D’après le fonctionnement de la perceuse automatique de la page (1), compléter le GRAFCET donné ci-dessous
sans préciser les moyens techniques mis en œuvre.

Remarque: La réceptivité est une condition logique:


De l’état des capteurs,
Des actions d'un opérateur sur des boutons poussoirs.
b- Compléter sur le GRAFCET ci-dessus les éléments de base d’un GRAFCET.
c - Définition :
Le GRAFCET d’un point du vue du système décrit les ………………………. principales qui contribuent à la
transformation de la …………………………………………… sans préciser les moyens techniques mis en œuvre.

2 - GRAFCET d’un point de vue de la partie opérative (chaine d’énergie):


Soit le système technique perceuse automatique de la page (1).
a - Compléter le tableau suivant.

Les Actionneurs Les Effecteurs Remarque:


- Un actionneur est un élément technique qui
convertit une énergie d’entrée en une énergie de
................................................... .................................................... sortie utilisable pour effectuer une action définie.
- Un effecteur est un élément technique qui
.................................................. .................................................... convertit l’énergie reçue de l’actionneur en une
opération ou un effet sur la matière d’œuvre pour
...................................................
lui apporter une valeur ajoutée.
.

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b - Compléter le tableau suivant.
N° Désignation de la Action donnée par les effets des : Evènement à la fin de l’action
tâche effecteurs et les actionneurs et capteur détectant la fin de l’action
0 Repos Mise en marche et présence d’une pièce
à percer .........
1 Serrer la pièce ● Avancer le …………………………………...……. : ……………………………… avancé l11
Sortir la ……………… du ……………... C1 SC1
● Descendre le …………………………. :
Sortir la ……………… du …………... C2 ……..... ……...……….... descendu. ……….
2 ● Tourner le …………………….:
Entrainer le ……………………… Mt Mt
Percer la pièce ● Monter le …………………………. :
Rentrer la …………… du ………... C2 …....... …………….……... monté. ……….
● Tourner le ……………………. :
Entrainer le ………………..Mt …........
3 Desserrer la pièce ● Reculer le …………………………………...……. : …………………….…reculé. ……….
Rentrer la ……….… du ………... C1 ….......

c - Compléter les GRAFCETS suivants, en tenant compte des choix technologiques des actionneurs et des effecteurs. :
En termes clairs Par symboles

0 0 Repos

………………… …………………

1 Avancer le mors de serrage 1 SC1


mors de serrage avancé L11

2 ……………………….. ……………………
2
…………….
…..
…………….

3 ……………………….. ……………………
3
………………… …..
…………………

4 ……………………….. ……………………
4
………………… …..
……………

d - Définition : Le GRAFCET d’un point du vue de la PO décrit en termes clairs ou par symboles les actions et les
réceptivités en tenant compte de la technologie choisie pour les éléments de la PO (les .......................... et les..................)
et les................... qui captent le changement d’état de la PO.

3 - GRAFCET d’un point de vue de la Partie Commande (chaine d’information):


Soit le système technique perceuse automatique de la page (1).
a - Compléter le tableau suivant.
Préactionneurs Capteurs Eléments du pupitre
Remarque:
Le préactionneur est
............................................ ........................................... ........................................ l’élément qui distribue
........................................... ........................................
l’énergie disponible aux
...........................................
actionneurs sur ordre de la
............................................ ........................................... ........................................ PC (chaine d’information)

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b - Compléter le tableau suivant :
N° Action donnée par les Action de l’actionneur Désignation de l’ordre envoyé capteur détectant la fin
effets des actionneurs (par symbole) vers le préactionneur de l’action
0 Repos
1 Avancer le mors de serrage SC1 14M1 L11
Tourner le foret
2 Descendre le foret

Tourner le foret
3
Monter le foret

4 Reculer le mors de serrage

c - Compléter le GRAFCET suivant par les symboles des ordres envoyés par la PC aux préactionneurs et les
informations venant des capteurs et du pupitre.

0 Repos Remarques:
1) La commande d’un moteur M à un seul sens de rotation est assurée
………………… par un contacteur KM. L’ordre envoyé par la PC vers ce contacteur est
noté par KM.
1 14M1 2) La commande d’un moteur M à deux sens de rotation est assurée par
L11 deux contacteurs KM1 et KM2. Les ordres envoyés par la PC vers les
contacteurs KM1 et KM2 sont notés respectivement par KM1 et KM2.
2 …………………… 3) La commande d’un vérin C à simple effet est assurée par un
….. distributeur 3/2 "M". L’ordre envoyé par la PC vers ce distributeur est
……………. noté par M (Sortie de la tige).
4) La commande d’un vérin C à double effet est assurée par un
3 …………………… distributeur 5/2 "M". Les ordres envoyés par la PC vers le distributeur M
….. sont notés respectivement par 12M (Rentrée de la tige) et 14M (Sortie
…………………
de la tige).
4 ……………………
…..
……………

d - Définition :
Ce GRAFCET décrit les échanges de la PC avec la PO (chaine d’information avec la chaine d’énergie) et le dialogue
avec l’opérateur en tenant compte des choix technologiques des ………………….. et des ……….….. et du.................

e - Commande d’un vérin double effet par un distributeur 5/2

12M : Rentrer la tige du vérin 14M : Sortir la tige du vérin


C tige rentée tige sortie
C Sortir..

M
M

12M 14M
Distributeur

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IV - Applications
Exercice 1 : Poste automatique de pliage
Description : Le système ci-dessous permet de plier des pièces en tôle.
Fonctionnement :
Un appui sur le bouton de mise en
marche « S0 » provoque le départ du
cycle suivant :
- Transfert de la pièce en tôle par le
tapis entraîné par le moteur M
commandé par le contacteur KM.
- Le pliage de la pièce en tôle par le
poinçon P vérin (Sortie puis rentée de
la tige du vérin C1 commandé par le
distributeur M1).
- L’évacuation de la pièce pliée par la
matrice (Sortie puis rentrée de la tige
du vérin C2 commandé par le
distributeur M2).

1) Compléter le tableau suivant en tenant compte des choix technologiques du système.

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Exercice 2 : Système : Poste automatique de dosage et remplissage des boîtes
Description : Le système ci-dessous permet de charger un produit dosé dans des boîtes.

Fonctionnement :
Temporisateur T
Le système est au repos, la présence d’une boîte
T vide sous la trémie est détectée par le capteur
t 10s
(S) provoque le départ du cycle suivant :
- Préparation d’une dose du produit par :
*L’avance du clapet 2 pour fermer le doseur.
* Le recul du clapet 1 pour laisser écouler le
produit dans le doseur.
* L’attente de 10s.
* L’avance du clapet 1 pour fermer la trémie.
- Transfert du produit dosé dans la boîte par le
recul du clapet 2.

Exercice 3 : Système : Bras manipulateur Ce système est un robot installé dans une société afin de
transporter des bobines du stock vers les dévidoirs.
- KM1, KM2 et KM3 : trois
Contacteurs (non représentés) des
motoréducteurs M1, M2, M3. (Dans le stock)
- M : distributeur du vérin C
- O : capteur d'ouverture de la pince
- f : capteur de fermeture de la pince
M1, M2 et M3 :trois moteurs à deux
sens de marche :
M1+ : à droite, M1- : à gauche
Colonne
M2+ : vers le haut et M2- : vers le bas
M3+ : fermeture de la pince
M3- : ouverture de la pince

Dévidoir
s c

Bras manipulateur
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Fonctionnement :
Au départ le bras est en haut la pince est ouverte.
L'appui sur le bouton de départ du cycle (m), démarre le cycle suivant :
- L'avance du bras (sortie de la tige du vérin C) jusqu’ à l'action du capteur l11.
- prendre une bobine (fermeture de la pince), par la rotation du moteur M3, jusqu'à l'action du capteur f.
- Le recule du bras (rentrer de la tige du vérin C) jusqu’ à l'action du capteur l10.
- La descente du bras par l'action du motoréducteur M2, jusqu'à l'action du capteur a.
- Le déplacement de l'ensemble vers la gauche jusqu’ à l'action du capteur S3.(Motoréducteur M1)
- L'avance du bras (sortie de la tige du vérin C) jusqu’ à l'action du capteur l11.
- Le lâchement de la bobine prise (ouverture de la pince), par l'action du moteur M3, jusqu’ à l'action du capteur o.
- Le recule du bras (rentrer de la tige du vérin C) jusqu’à l'action du capteur l10.
- Le déplacement de l'ensemble à droite jusqu’ à l'action du capteur S2.
- La montée du bras jusqu'à l'action du capteur b. Fin du cycle.

En tenant compte du fonctionnement et des choix technologiques du système établir les GRAFCETS
du système en ses différents points de vue.
GRAFCET d'un point GRAFCET d'un point GRAFCET d'un point
de vue du système de vue de a PO de vue de la PC

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