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RESOLUTION DES EQUATIONS

DIFFERENTIELLES ORDINAIRES
LES PREMIERS PAS

-OOO-
JEAN MACCARIO

polycopié destiné aux étudiants de 1ère année de Pharmacie de


Chatenay Malabry – Université Paris Sud
RESOLUTION DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES ORDINAIRES
LES PREMIERS PAS

0 - Avant-propos

0.1 - Prérequis
Ce document suppose une certaine pratique du calcul algébrique, du calcul
différentiel et du calcul intégral.
Les connaissances minimales sont les tables de dérivées et de primitives
données par ailleurs.

0.2 - But du document


Le but du document est de mettre à la disposition des étudiants un texte :
- donnant de façon relativement succincte les méthodes de résolution des équations
différentielles les plus simples,
- et présentant dans un deuxième temps, sinon les démonstrations, au moins des
justifications des méthodes exposées.
Ce document peut être lu de deux façons : soit en se limitant aux techniques,
soit en poussant la curiosité un peu plus loin.
Les exemples présentés dans chaque paragraphes ne sauraient être
considérés comme des exercices. Ils ne sont destinés qu'à éclaircir le propos et s'ils
facilitent la mémorisation des méthodes ils ne constituent pas un véritable entraînement.
Pour cela on renvoie au polycopié d'exercices
Certains des éléments exposés ne figurent pas dans les objectifs, ils ont été
placés dans le document parce qu'ils semblaient s'y intégrer naturellement.

0.3 - Objectifs
On souligne que les étudiant(e)s sont avant tout censé(e)s résoudre des
équations différentielles, c'est-à-dire en calculer les solutions. Le choix de la méthode fait
souvent partie du problème, mais lorsque une équation peut être traitée de plusieurs
façons l'étudiant est libre de choisir celle qui lui convient et seule l'exactitude du résultat
sera prise en compte.
Le programme de la première année des études de Pharmacie est limité aux
résolutions:
- des équations différentielles linéaires du premier ordre avec et sans second membre,
- des équations à variables séparées simples,
- des équations différentielles du deuxième ordre linéaires à coefficients constants avec
et sans second membre,
- le cas avec second membre étant traité par identification,
La méthode de Lagrange ne sera appliquée aux équations du deuxième ordre
que dans des cas très simples et en rappelant la formule de l'équation de compatibilité.
La résolution des systèmes d'équations différentielles ne fait pas partie de ce
programme.
Les objectifs détaillés sont présentés ailleurs.

0.4 - Plan du document


Dans l'introduction on présente les définitions et le vocabulaire minimal. Les
choix des méthodes reposent sur ces définitions, il convient donc de lire attentivement
cette partie qui ne devrait d'ailleurs présenter aucune difficulté particulière.

Eq Diff – JM –PHA 1A 1
On réalise ensuite la revue systématique des équations dans un ordre de
difficulté en principe croissante, mais l'utilisateur constatera assez vite qu'il peut falloir de
grand efforts pour résoudre une équation en apparence anodine.
On passe des équations du premier ordre linéaire à celles du deuxième ordre,
pour chaque ordre on traite d'abord les équations sans second membre puis avec un
second membre.
Pour le premier ordre on présente les équations à coefficients constants et à
coefficients variables, les méthodes de résolution sont très voisines. Pour le deuxième
ordre seules seront abordées les équations à coefficient constants; il n'existe pas de
méthode générale de résolution des équations différentielles du deuxième ordre à
coefficients variables.
Au passage on traite deux extensions. D'abord, après les équations du premier
ordre, on expose la méthode de résolution des équations à variables séparées, qui n'est
qu'une application de la méthode utilisée avec les équations du premier ordre. Ensuite,
la résolution des systèmes d'équations différentielles est présentée en liaison avec les
équations du deuxième ordre, car il s'agit de deux formulations équivalentes.
A la fin du document, on trouvera un paragraphe qui élargit la présentation en
direction d'abord d'un peu de théorie, ensuite des méthodes de résolution numériques
des équations différentielles et enfin en évoquant les méthodes d'obtention des
équations différentielles dans les sciences expérimentales.

1 - Introduction
Une bonne connaissance du vocabulaire est essentielle, le choix des méthodes
en dépend, il faudra donc aller au-delà de la simple connaissance livresque pour en
avoir une bonne compréhension.

1.1 - Définition d'une équation différentielle


Une équation différentielle est une équation qui met en jeu une fonction
inconnue y, ses dérivées jusqu'à un ordre n donné, et, explicitement ou non, la variable
x. La forme la plus générale qu'on peut donner est l'écriture
F(x,y,y',y'',...,y(n)) = 0
On appelle solution, ou parfois intégrale, de l'équation toute fonction y(x) qui satisfait la
relation identiquement, c'est-à-dire pour toute valeur de la variable x.
Pour que l'équation mérite le qualificatif de différentielle, il est nécessaire d'y
voir figurer au moins une dérivée comme dans
x2 . y' - (3x + 2).y = 0
dont la solution, si elle n'est pas bien difficile à obtenir, n'est cependant pas évidente
comme pour l'équation (non différentielle) :
x2 - (3x + 2).y = 0
Par convention on continue à appeler équation différentielle une équation contenant une
ou des dérivées mais pas la fonction elle-même, le cas limite étant la situation la plus
simple de la forme
y' = f(x)
dont la résolution revient au "simple" calcul d'une primitive.
La variable x n'est pas toujours explicitement présente, si elle est absente de
l'écriture cela est dû à l'ellipse d'usage courant qui fait écrire y et y' au lieu de y(x) et
y'(x), ainsi:
y' + 3.y = 0
doit être lue comme
y'(x) + 3.y(x) = 0 .

Eq Diff – JM –PHA 1A 2
Si l'équation différentielle et la fonction solution ne dépendent que d'une seule
variable, l'équation différentielle porte le nom d'équation différentielle ordinaire pour la
distinguer des équations différentielles impliquant des fonctions de plusieurs variables.
Dans ce cas on doit voir figurer dans son écriture des dérivées partielles à la place des
dérivées ordinaires, d'où le nom d'équations différentielles aux dérivées partielles qu'on
leur donne, parfois abrégé en "équations différentielles partielles". Nous n'aborderons
dans la suite que des équations différentielles ordinaires.

1.2 - Définitions et vocabulaire

Ordre d'une équation


On appelle ordre d'une équation l'ordre de dérivation le plus élevé qui y figure. La suite
des dérivées n'a pas besoin d'être continue, ainsi les deux équations
y'' + 3.y' + 5y = 0 et y'' + 5.y = 0
sont toutes deux des équations du deuxième ordre.
La définition précédente peut être mise en défaut par une écriture maladroite
de l'équation qui ferait apparaître des ordres de dérivation superflus, comme par
exemple avec
y'' + 3.y' + 5y = 0 et y''' + 3.y'' + 5.y' = 0
La deuxième équation est évidemment réductible à la première en remplaçant y' par y,
y'' par y',etc. Les deux équations sont donc des équations du deuxième ordre.

Equation linéaire (sans second membre).


On dit qu'une équation différentielle est linéaire si on peut la décomposer en une somme
(algébrique) de termes ayant chacun la forme d'un produit dont l'un des facteurs est une
fonction connue de x et l'autre facteur est la fonction y ou l'une de ses dérivées . Par
exemple
a(x) . y'' + b(x) . y =0
est une équation linéaire (du deuxième ordre), alors que les équations,
a(x).y'2 – y = 0 ou y.y'' + 2 y'2 = 0
qui contiennent des puissances ou des produits de y et/ou de ses dérivées, ne sont pas
linéaires. On peut aussi dire que y, ou la dérivée, qui figure dans chaque terme, apparaît
à la puissance unité.
Une des propriétés essentielles des équations linéaires est que si une fonction
y est solution, il en est de même pour toute fonction k.y déduite de y par multiplication
par une constante. Plus généralement, si y1 et y2 sont deux solutions de l'équation, une
combinaison linéaire de ces deux fonctions est aussi solution. Cette propriété sera mise
à profit pour la résolution des équations linéaires du deuxième ordre. On pourra ainsi
vérifier, par exemple, que les fonctions sin x et cos x sont des solutions de l'équation
différentielle :
y'' + y = 0
et qu'il en est de même de (A.sin x + B.cos x) pour des valeurs quelconques des
constantes A et B.

Equation avec second membre


On désigne par second membre le terme, ou l'ensemble des termes, ne contenant ni y ni
ses dérivées. Ceci veut dire qu'une équation avec second membre a la forme générale
F(x,y,y',y'') = g(x)
d'où son nom, à cette équation avec second membre correspond une équation sans
second membre qui peut se mettre sous la forme
F(x,y,y',y'') = 0

Eq Diff – JM –PHA 1A 3
Dans l'écriture d'une équation avec second membre, on doit donc pouvoir mettre en
évidence un terme ne contenant ni y, ni ses dérivées.
La distinction entre équation avec et sans second membre est importante car
elle conditionne le choix des méthodes de calcul. On commencera systématiquement
par résoudre l'équation sans second membre associée.
Avec les équations différentielles linéaires, qui font l'essentiel des équations du
programme, il est particulièrement facile de reconnaître les équations sans ou avec
second membre. En effet, les équations linéaires sans second membre admettent toutes
la solution, dite triviale, y = 0. Si une équation linéaire est vérifiée par y =0 elle est sans
second membre, sinon il en existe un. L'introduction de la solution triviale y=0 dans
l'équation suffit à mettre ce second membre en évidence dans les rares cas où il n'est
pas complètement évident.

Equation linéaire à coefficients constants


Dans ces équations la variable x n'est plus présente que dans un éventuel second
membre, les coefficients en facteur de y et des dérivées sont des termes constants. Par
exemple les équations
y' + 3 y = 0 et y' + 3.y = sin x
sont des équations différentielles linéaires du premier ordre à coefficients constants (la
première sans, la seconde avec second membre); alors que les équations
x.y' + y = 0 et x.y' + y = sin x
sont des équations à coefficients variables, en fait un seul coefficient.est variable, il s'agit
du x en facteur de y' dans chacune des équations.

1.3 - Forme de la solution générale d'une équation différentielle


Pour des raisons qui s'éclaireront dans la suite, parmi l'infinité de fonctions qui
sont solutions d'une équation différentielle, on distingue deux catégories: les solutions
générales et les solutions particulières.
Le propre de la solution générale d'une équation d'ordre n
est de contenir n constantes arbitraires
On donnera plus loin - à la section 7) -quelques éclaircissements sur les
aspects théoriques de cette propriété, pour l'instant elle sera admise comme une règle
qui, comme beaucoup de règles, est observée avant d'être comprise.
Par "constante arbitraire" il faut entendre que la fonction vérifie l'équation
différentielle pour toutes les valeurs que l'on peut attribuer à la constante. Par exemple,
la fonction
y = C.e-3.x
vérifie
y' + 3.y = 0
pour toutes les valeurs de la constante C
On peut proposer comme commentaire à cette propriété que la solution d'une
équation différentielle, du premier ordre par exemple, est en quelque sorte obtenue par
une intégration qui ferait passer de y' à y, cette intégration introduisant une constante
(arbitraire) d'intégration. Pour une équation différentielle d'ordre n, il faudrait passer de la
dérivée y(n) à la fonction y par n intégrations successives qui introduiraient chacune une
constante, d'où l'égalité entre le nombre de constantes et l'ordre de l'équation
différentielle.
Conséquence pratique importante : dans les exercices, et surtout à l'examen,
on veillera à fournir une solution générale contenant le nombre prescrit de constantes
arbitraires. Pour les équations du premier ordre LA constante sera produite lors d'une
intégration, pour les équations du deuxième ordre les DEUX constantes seront posées a
priori.

Eq Diff – JM –PHA 1A 4
1.4 - Equation et problème différentiels
D'un point de vue mathématique, une équation différentielle admet donc une
infinité de solutions. Pour un expérimentateur cela est inacceptable pour des
applications pratiques, une trajectoire de satellite par exemple est unique, de même
qu'est parfaitement définie la quantité d'antibiotique produite en une heure dans un
fermenteur.
L'unicité est obtenue en adjoignant des équations supplémentaires à l'équation
différentielle. Ces équations vont permettre de donner des valeurs précises à nos
constantes arbitraires et d'obtenir ainsi une fonction y(x) unique vérifiant simultanément
l'équation différentielle et ces conditions annexes.
Dans le cas des équations du premier ordre, il n'y a qu'une constante à
déterminer, il suffit donc d'une seule équation supplémentaire. Dans la quasi-totalité des
cas cette équation supplémentaire précise la valeur que doit prendre la fonction pour
une valeur donnée de la variable. Il s'agit donc d'une équation de la forme :
y(x0) = y0
où x0 et y0 sont des quantités connues d'après le contexte expérimental. Le plus
souvent on précise le point de départ de l'évolution de y(x), c'est-à-dire qu'on donne la
condition sous la forme
y(0) = y0
Cette forme étant la plus courante, on donne à ces équations supplémentaires le nom
générique de conditions initiales.
Dans le cas des équations différentielles du deuxième ordre il faut fournir deux
équations supplémentaires, on les écrit souvent en précisant les valeurs initiales de la
fonction et de sa dérivée première.
L'ensemble équation différentielle et condition(s) supplémentaire(s) reçoit le
nom de problème différentiel. Si on a des conditions initiales, le problème est en principe
soluble sauf pour des choix caricaturaux du genre ln(0) = 0 qu'il est très facile de
détecter. Dans la suite nous nous limiterons au cas des conditions initiales.
Il faut cependant savoir que parfois, pour d'autres types de conditions que les
conditions initiales, le problème différentiel n'a plus systématiquement une solution. Il
peut en être ainsi lorsque, par exemple avec une équation du deuxième degré, on
précise les valeurs de la solution y pour deux valeurs distinctes de la variable; on obtient
alors des conditions dites "aux limites" de la forme y(x0) = y0 et y(x1) = y1 , pour
lesquelles on ne peut pas garantir l'existence d'une solution.pour n'importe quelles
valeurs de y0 et y1.

2 - Les équations différentielles linéaires du premier ordre


sans second membre

2.1 - Définition
En fonction des définitions vues précédemment, seule est convenable la forme
:
a(x) . y' + b(x) . y = 0
où a(x) et b(x) désignent des fonctions quelconques, mais connues, de la variable x. Le
cas particulier
a . y' + b . y = 0
où les coefficients a et b se réduisent à des constantes ne se traite pas différemment du
cas général, la seule particularité de ce cas est la simplicité des calculs et la forme
stéréotypée de la solution (on verra qu'il s'agit de fonctions exponentielles).

Eq Diff – JM –PHA 1A 5
On notera que, linéarité oblige, la fonction et sa dérivée figurent bien à la
puissance unité dans l'équation.

2.2 - Principe de la méthode de résolution


Une équation linéaire du premier ordre se résout en séparant les variables. On
décompose la dérivée y' en ses deux parties dy et dx, puis on place tout ce qui dépend
de y, dy compris, d'un coté du signe égale (ou égal?) et tout ce qui dépend de x de
l'autre. La séparation des variables est immédiate en :
dy b(x) .
y = – a(x) dx
L'intégration du membre de gauche donne un logarithme (évidemment népérien)

⌠ dy = ln(y) + cste
⌡ y
L'intégration du membre de droite, plus ou moins immédiate selon les les fonctions a(x)
et b(x) rencontrée donne une fonction de x,

⌠ – b(x) . dx = F(x) + cste


⌡ a(x)
La forme "résolue" de l'équation est donc
ln(y) + cste = F(x) + cste
Il est inutile de conserver les deux constantes arbitraires puisque une différence de
constantes arbitraires est encore une constante arbitraire. On peut donc poser
ln(y) = F(x) + cste
De là, en général en "descendant" du logarithme, on tire l'expression de y
y = eF(x) + cste
soit, en transformant ecste en une autre constante : C
y = C . eF(x)
Le passage de ln(y) à y transforme la constante additive d'intégration en une constante
multiplicative, il faut savoir que si ce passage à une constante multiplicative est très
fréquent, il n'est cependant pas systématique, pas plus d'ailleurs que la forme
exponentielle de la solution qui peut n'être qu'une forme intermédiaire dans le calcul.

2.3 - Exemples

Résolution de y' – x.y = 0


Cette équation est une illustration immédiate da la méthode exposée ci-dessus.
La forme à variables séparées est
dy
y = x.dx
L'intégration des deux membres conduit à
x2
ln(y) = 2 + cste

qui se transforme en
x2
y(x) = C.exp 2
 
L'adjonction d'une condition initiale telle que y(0) = 1 permet de fixer la
constante

Eq Diff – JM –PHA 1A 6
1 = y(0) = C.e0 = C
Comme illustration d'une condition initiale "absurde" on peut proposer y(0) = 0 qui
conduirait à C = 0 et donc à la solution triviale identiquement nulle.

Résolution de x.y' – y = 0
Cette équation, très simple également, montre que l'écriture finale peut ne pas
contenir d'exponentielle. La forme à variables séparées est
dy dx
y = x
qui s'intègre en
ln(y) = ln(x) + cste
et y prend en définitive la forme
y(x) = C.x
Toutes les solutions vérifient y(0) = 0 , ce n'est donc pas par une condition initiale, au
sens strict du terme, qui peut constituer la condition supplémentaire permettant de
déterminer la valeur de la constante arbitraire C. Les représentations graphiques des
solutions de cette équation sont les droites passant par l'origine. Pour en choisir une il
faut se donner un point autre que l'origine par où la droite doit passer, c'est-à-dire
préciser la valeur de la fonction pour une valeur non nulle de x.

Résolution de x.y' – y.ex = 0


La séparation des variables donne
dy ex .
y = x dx
Le second membre de cette équation n'a pas de forme primitive simple, on est donc
contraint de laisser la solution sous la forme :
x et
ln(y(x)) = cste + ⌠ t . dt
⌡0
ou, ce qui ne change rien à la nature du problème de l'évaluation de y(x), sous la forme :
 x et 
y(x) = C . exp ⌠ t . dt
⌡0 

2.4 - Cas particulier des coefficients constants


Ce cas particulier est surtout remarquable par sa simplicité. La forme à variable
séparée ne met en jeu que des coefficients constants. Avec des notations évidentes on
a
dy b .
y = – a dx = k . dx
La forme intégrée est
ln(y) = k . x + cste
et le calcul s'achève avec l'écriture de la solution sous la forme
y = C.ek.x
qui est la forme absolument générale de la solution d'une équation différentielle linéaire
du premier ordre à coefficients constants et sans second membre (ouf!). La simplicité
des calculs rend superflue la présentation d'exemples.

Eq Diff – JM –PHA 1A 7
3 - Les équations à variables séparées
La méthode de résolution utilisée ci-dessus peut permettre de résoudre des
équations plus compliquées : les équations à variables séparées dont les équations
linéaires sans second membre ne sont en définitive qu'un cas particulier. Ces équations
sont très diverses dans leur forme et ainsi que dans la forme de leurs solutions. On
diagnostiquera leur caractère "à variables séparées" tout simplement en effectuant, avec
succès, la séparation des variables.
On trouvera dans ce qui est présenté ci-dessous de fortes ressemblances avec
les calculs précédents.

3.1 - Définition
Comme il a été dit : définition et méthode de résolution ne font qu'un. On
appelle équation (différentielle) à variables séparées toute équation du premier ordre
susceptible de se mettre sous la forme
y'. f(y) = g(x)
dy
Par un simple jeu d'écriture où la dérivée y' est remplacée par dx , on obtient
l'équation :
dy . f(y) = g(x) . dx
qui mérite mieux le nom de "à variables séparées" puisque tout ce qui dépend de la
fonction y est d'un coté du signe égale et tout ce qui dépend de la variable x de l'autre.

3.2 - Principe de la méthode de résolution


La solution est obtenue par deux opérations à partir de la forme à variables
séparées.
La première opération est l'intégration de la forme à variable séparées
⌠ dy . f(y) = ⌠
⌡ ⌡ g(x) . dx
qui, appliquée sans finesse, donnerait
F(y) + cste = G(x) + cste
mais on sait qu'il est inutile de conserver les deux constantes d'intégration puisque cste–
cste est encore une constante. On pose donc
F(y) = G(x) + cste
La deuxième étape est un calcul purement algébrique qui aboutira, si possible,
à la forme conventionnelle d'écriture d'une fonction
y = H(x)
On reconnaît sans peine les étapes vues avec les équations linéaires, mais les calculs
peuvent ici être plus difficiles, en particulier la primitive à calculer pour y n'est plus
systématiquement un logarithme.

3.3 - Exemples

Résolution de x2 . y' – y2 = 0
La séparation des variables donne
dy dx
2 = 2
y x

Eq Diff – JM –PHA 1A 8
qui s'écrit après intégration
1 1
y = x +K
et que l'on transforme en
x
y(x) = K.x + 1

ou toute autre forme algébriquement équivalente comme par exemple


1
y(x) = 1
K+ x

On notera la place curieuse de la constante arbitraire d'intégration.

Examen de y'. + y = sin x


Cette équation n'est pas une équation à variables séparées, il est impossible de la
mettre sous la forme prescrite. Il s'agit d'une équation différentielle avec second
membre. On verra plus loin comment la résoudre.

Résolution de x.y' – y.sinx = 0


La forme à variables séparées est
sin x .
y . dy = x dx

Le membre de droite n'a pas de fonction primitive simple, on est contraint de le laisser
sous la forme d'une primitive, ce qui donne :
x sin t .
ln(y(x)) = ⌠ dt + cste
⌡0 t
ou encore
x sin t .
y(x) = C . exp ⌠ dt 

 0
t

3.4 - Commentaires
Le dernier exemple, analogue à un autre vu avec les équations linéaires,
montre qu'en fait la deuxième étape n'est pas toujours possible. Elle ne fait d'ailleurs pas
partie de la résolution au sens strictement mathématique du terme. On considère en
effet l'équation différentielle comme résolue quand on obtient une formulation pour y telle
que:
⌠ h(x).dx
y=⌡

ou même telle que



⌡ f(y).dy = ⌠
⌡ g(x).dx
Il est légitime de considérer l'équation comme résolue avec l'une ou l'autre de ces
formules car il est alors possible de trouver la valeur prise par la fonction y pour toute
valeur de la variable x ( quand la fonction y est définie pour la valeur en question). Mais
on peut se convaincre que le calcul de cette valeur de y risque de demander largement
plus d'efforts que la résolution de l'équation différentielle elle-même.
Dans la pratique, il est convenu que l'on cherchera systématiquement à
présenter la solution sous la forme habituelle
y = une fonction de x

Eq Diff – JM –PHA 1A 9
Ne pas le faire est considéré au mieux comme un manque de courtoisie et en général
comme une faute.

3.5 - Autres exemples

Résolution de y' – y . x . sin x= 0


Cet exemple pour rappeler d'une part que les équations différentielles linéaires sont un
cas particulier d'équations à variables séparées et d'autre part pour montrer, en
rapprochant cet exemple de x.y' + y.sin x = 0 vu ci-dessus, que des "petites"
modifications entraînent de grands changement dans les calculs. La séparation des
variables donne
dy
y = x. sinx . dx
Après intégration par partie du second membre, il vient
ln(y(x)) = – x.cos x + sin x + K
ou encore
y(x) = C . exp ( – x.cos x + sin x )

Résolution de x.y' – y2 = 0
Avec cet exemple on va voir que la méthode s'applique (parfois) à certaines équations
différentielles non linéaires. Les variables se séparent en
dy dx
2 = x
y
L'intégration des deux membres est élémentaire et donne
1
– y = ln(x) + K

qui se transforme en
–1 1
y(x) = K + ln(x) ou y(x) = K + ln(1/x)

selon qu'on décide de faire porter le signe moins sur le dénominateur ou le numérateur.
La constante K n'a pas la même valeur dans les deux équations.

Résolution de y'.y – ex/2 = 0


Cette équation est une pseudo-difficulté, en effet elle s'écrit
y'.y = ex/2
y2
et on reconnait dans y'.y la dérivée de 2 . L'intégration des deux membres donne

y2 x/2 + Kou y2 x/2 + K )


2 = 2.e 2 = 2.( e
et en définitive, parmi d'autres écritures possibles, on choisit :

y(x) = ± 2. ex/2 + K
La donnée d'une condition initiale permettra de déterminer la valeur de la constante
arbitraire K. Cette condition, associée au contexte, fixera également le signe
convenable.

Eq Diff – JM –PHA 1A 10
4 - Les équations différentielles linéaires du premier ordre
avec second membre

4.1 - Définition
Ce sont les équations différentielles linéaires du premier ordre qui contiennent
un terme ne dépendant ni de y ni de y'. Elles sont toujours susceptibles de se mettre
sous la forme
a(x).y' + b(x) . y = g(x)
où a(x), b(x) et g(x) sont des fonctions connues de x . Il est d'ailleurs vivement conseillé
de ne faire démarrer le calcul qu'après s'être ramené à cette forme, car on commencera
toujours par résoudre l'équation sans second membre associée, obtenue en annulant le
second membre, c'est-à-dire
a(x).y' + b(x) . y = 0

4.2 - Formulations du problème


Pour fixer les idées, on prend l'exemple
y' + y = sin x
Pour trouver la solution de l'équation complète, on part du fait que l'on sait résoudre les
équations sans second membre et donc, en particulier, celle que l'on déduit de l'équation
complète, dite équation sans second membre associée, obtenue en annulant le second
membre
y' + y = 0
Si on connaît y(x), la solution de cette équation sans second membre (ici y(x) = C.e–x ),
on peut présumer que la solution de l'équation complète doit en être assez voisine.
On va voir deux méthodes pour passer de la solution générale de l'équation
sans second membre (désignée dans la suite par ses initiales SGES2M) à la solution
générale de l'équation avec second membre (SGEA2M).
La première cherche à ajouter à la SGES2M une certaine fonction dite solution
particulière de l'équation avec second membre (SPEA2M). Cette méthode, appelée
méthode par identification ou méthode de recherche d'une solution particulière évite le
calcul intégral, ce qui fait qu'on la considère souvent comme plus "simple". Elle ne fournit
cependant pas systématiquement la solution.
L'autre démarche, due à Lagrange mais aussi appelée méthode de variation de
la constante, cherche une fonction par laquelle on multiplie la SGES2M pour obtenir la
SGEA2M. On reste dans le cadre du calcul intégral pour obtenir la solution, avec les
inconvénients que cela comporte, mais la méthode aboutit toujours à la solution.

4.3 - Recherche d'une solution particulière par identification

4.3.A - Principe
Supposons connue y(x) la SGES2M, c'est par définition une fonction qui vérifie
a(x).y' + b(x) . y = 0
et qui contient LA constante arbitraire. Ce dernier point est crucial.
Si on veut transformer la SGES2M en la SGEA2M en lui ajoutant une fonction
Y(x), il faut que l'on ait
a(x).(y + Y)' + b(x) . (y + Y) = g(x)

Eq Diff – JM –PHA 1A 11
soit
a(x).y' + b(x) . y + a(x).Y' + b(x).Y = g(x)
donc, comme y(x) est la SGES2M,la relation devient
a(x).Y' + b(x).Y = g(x)
qui est l'équation différentielle que doit vérifier Y(x). On retrouve une forme identique à la
précédente et ce n'est pas là que se trouve le bénéfice. Le bénéfice est que, dans la
fonction Y(x), il n'est plus nécessaire de se préoccuper de LA constante arbitraire qui
figure déjà dans la SGES2M .
On est donc, pour Y(x), à la recherche d'une solution particulière de l'équation
avec second membre (SPEA2M) . Le problème peut paraître à peine plus simple, et en
général il ne l'est guère, sauf dans le cas d'équations simples où on peut faire la
conjecture qu'il doit exister une solution particulière de l'équation avec second membre
qui soit assez voisine du second membre lui-même. L'équation différentielle fournit ainsi
elle même les indications nécessaires à sa résolution, la question étant alors de savoir
correctement interpréter ces indications.

4.3.B - Règles pour la recherche d'une solution particulière


Une solution particulière peut être n'importe quelle fonction pourvu qu'elle
"marche", c'est-à-dire qu'elle vérifie identiquement l'équation. Si on laisse de coté une
recherche uniquement guidée par l'intuition ou la mémoire, il faut une procédure.
Celle-ci consiste à copier le second membre d'une façon assez souple pour
pouvoir l'adapter, on détaillera la démarche dans les exemples. Cette démarche peut se
formaliser en un ensembles de règles. Il en existe des répertoires parfois très étendus,
l'option adoptée ici est de se limiter à un ensemble restreint de règles de base, dont la
liste est donnée ci-dessous.
tableau des règles
second membre forme a priori de la SPEA2M
polynôme polynôme de même degré
x2 + 1 a.x2 + b.x + c
exponentielle exponentielle de même coefficient
e2.x a.e2.x
fonction trigonométrique fonctionS trigonométriqueS
sin OU cos sin ET cos
sin 2x a.sin 2x + b.cos 2x

Sur les exemples présentés dans le tableau on peut voir qu'à chacune des formes de
base du second membre correspond une forme obtenue en faisant appel à des
coefficients indéterminés qui en généralise l'écriture. Ces coefficients seront déterminés
par identification selon une procédure qui sera précisée dans la suite.
Auparavant on peut faire les commentaires suivants sur ces règles.
- le cas du polynôme est assez clair : une combinaison mettant en jeu un polynôme et
ses dérivées est encore un polynôme de même degré. Il est donc raisonnable, au moins
pour les équations à coefficients constants, de penser qu'il existe une solution ayant la
forme d'un polynôme de ce degré;
- il en est de même pour les exponentielles dont le coefficient en exposant reste
inchangé dans les dérivations;
- pour les fonctions trigonométriques par contre, si on introduisait dans la forme a priori
de la SPEA2M que la seule fonction sinus par exemple, la dérivation ferait apparaître la
fonction cos. Il faut donc en prévoir l'apparition en plaçant d'emblée dans la forme a
priori le sin ET le cos.
La précaution qui consiste à mettre d'emblée dans la forme a priori tous les
termes qui risquent d'apparaître dans les calculs est ce qui permet à la méthode
d'identification d'aboutir heureusement. On peut dire que cette précaution est en quelque

Eq Diff – JM –PHA 1A 12
sorte une métarègle, c'est à dire une règle à laquelle doivent obéir toutes les autres
règles.
Dans le cas où le second membre est une combinaison de ces formes de
base, on imitera la combinaison des formes a priori en essayant d'éviter les coefficients
superflus. Par exemple, si on a le second membre
e3.x + x2
somme d'une exponentielle et d'un polynôme du deuxième degré, on posera pour la
forme a priori de la SPEA2M la somme des formes conseillées :
a.e3.x + b.x2 + c.x + d
Si, par contre, le second membre a la forme
x2 . e3.x
d'un produit d'une exponentielle et d'un polynôme, l'application rigide des règles
pousserait à utiliser pour forme a priori le produit des formes a priori, c'est-à-dire
A.e3.x . ( b.x2 + c.x + d)
mais en développant cette expression, on se rend compte qu'en fait, le coefficient A
n'apparaît nulle part seul. On a en effet
A.b.e3.x .x2 + A.c.e3.x . x + A.d.e3.x
qui n'est, un produit de coefficients étant encore un coefficient, qu'une façon maladroite
d'écrire la relation
B.e3.x .x2 + C.e3.x .x + D.e3.x = e3.x . ( B.x2 + C.x + D )
Cette forme est la forme appropriée qui contient le nombre, en principe, nécessaire et
suffisant de coefficients.
On peut aussi faire intervenir la métarègle "prévoir l'apparition de termes et les
mettre d'abord dans la forme a priori". Ici le terme x2.e3.x donne par dérivation un terme
en x.e3.x (à un coefficient près), il faut donc le faire figurer dans l'écriture. Mais celui-ci,
dérivé à son tour, donnera e3.x qu'il faut inclure à son tour. Ce passage en revue des
termes attendus met donc en évidence les trois termes:
x2.e3.x , x.e3.x et e3.x
qui sont les trois termes de la forme a priori précédemment obtenue par l'application
raisonnée des règles.

4.3.C - Mise en œuvre - Identification


On va illustrer les étapes de la mise en œuvre sur un exemple. Soit à trouver la
solution particulière de l'équation différentielle
y'' + 2.y' + y = x2 + 1
La forme a priori sera un polynôme de degré deux. Conformément aux règles, on pose
pour cette forme a priori le polynôme de degré deux le plus général:
a.x2 + b.x + c
On porte l'écriture choisie dans l'équation différentielle, c'est-à-dire qu'on y place les
dérivées du polynôme. On obtient l'équation
(2.a) + 2.(2.a.x + b) + (a.x2 + b.x + c) = x2 + 1
soit
a.x2 + (4a + b).x + (2a + 2b + c) = x2 + 1
Cette égalité, vérifiée pour toutes les valeurs de la variable, est en fait une identité. En
égalant les coefficients de chaque puissance de x , on produit autant d'équations que de
coefficients :

Eq Diff – JM –PHA 1A 13
coeff de x2 a = 1
coeff de x 4.a + b = 0
terme constant 2.a + 2.b + c = 1
La résolution de ce système ne soulève aucune difficulté, on obtient
a = 1
b = –4
c = 7
La solution particulière de l'équation avec second membre que nous cherchons est donc
SPEA2M = x2 – 4.x + 7
La solution générale de l'équation complète sera obtenue en additionnant les SGES2M
et SPEA2M. Ici, où comme on l'a vu :
SGES2M = e–x . (A.x + B)
la solution générale de l'équation avec second membre est donc
SGEA2M = y(x) = e–x . (A.x + B) + x2 – 4.x + 7
On a déjà signalé que la méthode par identification peut ne pas aboutir. Il y a
deux façon caractéristique de la voir échouer :
- ou bien on aboutit à une impossibilité mathématique comme sin x = 0 (on rappelle qu'il
s'agit d'une identité, c'est-à-dire d'une égalité vraie pour toutes les valeurs de la
variable), ceci est le signe d'une forme a priori inadéquate : il n'existe pas de solution
particulière de la forme prescrite;
- ou bien on obtient un nombre insuffisant d'équations, il s'agit alors d'une formulation
maladroite de la forme a priori avec un nombre excessif de paramètres.

4.4 - Exemples

Résolution de y' + y = sin x


L'équation sans second membre associée dont il faut la solution générale est
y' + y = 0
dont la forme à variables séparées est
dy
y = – 1.dx
qui conduit à la solution générale de l'équation sans second membre
SGES2M = C.e– x
La forme a priori de la solution particulière de l'équation avec second membre doit
incorporer le sin et le cos, on pose donc
SPEA2M = a.sin x + b.cos x
Son introduction dans l'équation fournit l'identité
( a.cos x – b.sin x) + (a.sin x + b.cos x) = sin x
Après réarrangement des termes, il vient
( a + b ) . cos x + ( a – b ) . sin x = sin x
et, en égalant les coefficients des fonctions sin et cos de part et d'autre du signe égale,
on obtient le système
coeff de cos x a+b = 0
coeff de sin x a–b = 1
qui admet les solutions
1 1
a= 2 et b=– 2

Eq Diff – JM –PHA 1A 14
La solution particulière de l'équation avec second membre est donc, en prenant soin de
mettre le bon coefficient en face de la bonne fonction,
sin x – cos x
SPEA2M = 2
et la solution générale de l'équation complète, somme des deux solutions, est
sin x – cos x
SGEA2M = SGES2M + SPEA2M = C.e– x + 2

Résolution de y' + y = x.sinx


On ne revient pas sur la résolution de l'équation sans second membre associée qui est
la même que précédemment.
Cet exemple va nous permettre de présenter non seulement la mise en œuvre
correcte mais aussi des mises en œuvre erronées.
Commençons par le bon calcul. Le second membre est de la forme produit
d'un polynôme du premier degré et d'une fonction trigonométrique. Les formes a priori
sont respectivement
a.x + b et a.cos x + b.sin x
On a déjà dit que le produit sans précaution de ces fonctions produirait une forme avec
un nombre excessif de coefficients. Mais ce produit contiendrait les fonctions
x.cos x , x.sin x , cos x et sin x
il faut, en conséquence, poser comme forme a priori
Y = a.x.cos x + b.x.sin x + c.cos x + d.sin x
dont la dérivée est
Y' = a.cos x – a.x.sin x + b.sin x + b.x.cos x – c.sin x + d.cos x
Son introduction dans l'équation différentielle avec second membre donne, après
regroupement des termes :
(a + b).x.cos x + (b – a).x.sin x + (a + c + d).cos x + (b – c + d).sin x = x.sin x
L'identification des coefficients des fonctions de part et d'autre du signe égale donne le
système
coeff de x.cos x a+b = 0
coeff de x.sin x b–a = 1
coeff de cos x a+c+d = 0
coeff de sin x b–c+d = 0
dont la résolution donne le jeu de coefficients
a = – 1/2 , b = 1/2 , c = 1/2 et d = 0.
Ces valeurs permettent l'écriture de la fonction solution particulière de l'équation avec
second membre
–x.cos x + x.sin x + cos x
SPEA2M = 2
et de là, la solution générale de l'équation complète en lui ajoutant la solution générale
de l'équation sans second membre déjà calculée à l'exercice précédent.
–x.cos x + x.sin x + cos x
SGEA2M = SGES2M + SPEA2M = C.e– x + 2

Un choix erroné de la SPEA2M de y' + y = x.sinx


La façon dont échoue l'identification après un choix incomplet de la forme a
priori est instructif. Supposons qu'on ait limité la forme a priori aux seuls termes en x.cos
x et x.sin x. La forme a priori est alors

Eq Diff – JM –PHA 1A 15
a.x.cos x + b.xsin x
L'introduction de cette forme dans l'équation différentielle donne
(a + b).x.cos x + (b – a).x.sin x + a.cos x + b.sin x = x.sin x
qui conduit au système de quatre équations à deux inconnues
coeff de x.cos x a+b = 0
coeff de x.sin x b–a = 1
coeff de cos x a = 0
coeff de sin x b = 0
dont il est clair qu'il contient des équations incompatibles.
On aura remarqué au passage que la dérivation de notre forme a priori fait
apparaître des fonctions non "prévues", en violation de la métarègle.

Tentative de résolution de y'+ y = e-x


Les règles données sont cependant insuffisantes, ici en effet l'application
correcte des règles donne la forme a priori
A.e– x
dont l'introduction dans l'équation différentielle donne
–A.e– x + A.e– x = e– x

0 = e– x
qui est une impossibilité car une exponentielle ne peut pas être identiquement nulle.
L'échec est de la même nature que précédemment, il est dû au fait qu'il n'y a
pas de solution particulière de la forme e– x . La différence avec le cas précédent est
qu'il n'y pas application inexacte des règles.
Le parti adopté dans ce document de ne fournir que des règles simples ne
permet pas de trouver la forme a priori adéquate. Dans le cas où on échoue à trouver
une forme a priori convenable, on aura recours à la méthode générale : la méthode de
Lagrange.

4.5 - Principe de la méthode de Lagrange (variation de la constante)

4.5.A - Principe
Cette méthode suppose, comme la précédente, la résolution préalable de
l'équation sans second membre associée, ce qui fournit la solution de forme générale
y = C . eF(x)
La méthode de Lagrange cherche un facteur par lequel multiplier cette solution
(SGES2M) pour la transformer en la solution générale de l'équation complète, ou plus
précisément par quelle fonction C(x) remplacer la constante C de l'écriture, d'où le nom
de méthode de variation de la constante qu'on lui donne aussi.
La forme C(x) . eF(x) portée dans l'équation différentielle va donner une
équation en C'(x) de la forme
C'(x) = une fonction connue de x
La détermination de C(x) se résume ainsi à un "simple" calcul de primitive.
On achève le calcul en multipliant la fonction C(x) obtenue par le facteur eF(x).

Eq Diff – JM –PHA 1A 16
4.5.B - Précautions et vérifications
En cours de calcul on aura soin de vérifier que l'équation en C'(x) ne contient
plus de C(x), c'est-à-dire qu'on obtient bien la forme la plus simple d'une équation
différentielle. En d'autres termes, la fonction C(x) doit disparaître des calculs.
Le calcul de C(x) introduit une constante arbitraire d'intégration, il faudra
prendre garde qu'elle est LA constante arbitraire qui doit figurer dans la solution générale
de l'équation complète. Son oubli aurait des conséquences définitivement graves sur la
qualité du résultat.

4.6 - Exemples

Résolution de y'+ y = e-x


On rappelle que la solution générale de l'équation sans second membre est
SGES2M = y(x) = C.e– x
L'introduction de la forme C(x).e– x dans l'équation donne
C'(x).e– x – C(x).e– x + C(x).e– x = e– x
On constate la disparition des termes en C(x), il reste, après simplification par e– x
C'(x) = 1
dont la solution évidente est :
C(x) = x + K
La forme de la solution générale de l'équation avec second membre est donc
SGEA2M = C(x).e– x = (x + K) . e– x
Dans cette forme on reconnaît d'une part K.e– x : la SGES2M, l'autre partie est donc la
SPEA2M que nous n'avions pas obtenue tout à l'heure, on voit qu'il aurait fallu poser une
forme a priori en x.e– x . On insiste encore sur le rôle de la constante d'intégration K, son
oubli ne permettrait d'obtenir que la SPEA2M.

Résolution de y' + y = sin x


L'équation sans second membre associée dont il faut la solution générale est
y' + y = 0
a pour solution
SGES2M = C.e– x
On pose donc C(x).e– x dont l'introduction dans l'équation différentielle donne
( C'(x).e– x – C(x).e– x ) + C(x).e– x = sin x
On assiste à la disparition habituelle de C(x) pour aboutir à
C'(x) = ex.sin x
On rappelle que le calcul de cette primitive se fait au moyen d'intégrations par parties de
la fonction ex.sin x et de la fonction associée ex.cos x.

⌡ ex.sin x . dx = – ex.cos x + ⌠
⌡ ex.cos x . dx

⌡ ex.cos x . dx = + ex.sin x – ⌠
⌡ ex.sin x . dx
La résolution de ce système donne deux primitives, la première est C(x), celle qui nous
intéresse au premier chef

Eq Diff – JM –PHA 1A 17
ex.sin x – ex.cos x
C(x) = ⌠
⌡ ex.sin x . dx = 2 + K1

Pour mémoire l'autre est


ex.sin x + ex.cos x

⌡ ex.cos x . dx = 2 + K2

On prendra garde de ne pas oublier l'introduction de la constante arbitraire, ici K1, en fin
de calcul.
La construction de la solution générale de l'équation avec second membre
étant C(x).e–x ,on a
 ex.sin x – ex.cos x + K  . e– x
 2 1
qui, après développement, redonne
sin x – cos x
SGEA2M = y(x) = K1 . e– x + 2
forme que nous avions obtenue par la méthode de la solution particulière.

Résolution de y' + y = x.sin x

L'introduction de C(x).e– x dans l'équation différentielle donne ici, tous calculs


faits,
C'(x) = x . ex.sin x
Le calcul de la primitive de x . ex.sin x doit se réaliser par parties. Comme il est assez
long, nous le détaillons ci-dessous.
Dans le but d'appliquer la formule de l'intégration par parties

⌡ u.dv = u.v – ⌠
⌡ v.du
nous posons
u=x et dv = ex.sin x. dx
Le calcul de du = dx ne pose évidemment aucun problème. Par contre celui de v
suppose l'intégration de ex.sin x. Nous venons de voir, dans l'exercice immédiatement
précédent, qu'une primitive de cette fonction est
ex.sin x – ex.cos x

⌡ ex.sin x . dx = 2
On peut donc poser
ex.sin x – ex.cos x ⌠ ex.sin x – ex.cos x
C(x) = ⌠
⌡ x.ex.sin x.dx = x. – . dx
2 ⌡ 2
La dernière primitive est la demi-différence des primitives calculées à l'exemple
précédent. Nous avions obtenu en cours de calcul

⌡ ex.sin x . dx = – ex.cos x + ⌠
⌡ ex.cos x . dx
d'où il vient

⌠ ex.sin x – ex.cos x . dx = – ex.cos x + K


⌡ 2 2
et en définitive
ex.sin x – ex.cos x ex.cos x
C(x) = x. 2 + 2 +K

La construction de la solution générale de l'équation avec son second membre

Eq Diff – JM –PHA 1A 18
C(x).e–.x
redonne la solution déjà obtenue, sans doute plus simplement, avec la recherche de la
solution particulière.
x.sin x – x.cos x + cos x
SGEA2M = K.e– x + 2

4.7 - Justification de la méthode de Lagrange


L'équation sans second membre associée
a(x).y' + b(x).y = 0
a pour solution générale
y(x) = C.eF(x)
b(x)
où F(x) est une primitive de – a(x)

⌠ – b(x) . dx = F(x) + cste


⌡ a(x)
Par conséquent la dérivée est
b(x)
F'(x) = – a(x)

Cette remarque étant faite, l'introduction dans l'équation complète


a(x).y' + b(x).y = g(x)
de la fonction C(x).eF(x) donne
a(x).( C'(x).eF(x) + F'(x).C(x).eF(x)) + b(x).C(x).eF(x) = g(x)
soit
b(x)
a(x).C'(x).eF(x) – a(x) . a(x) C(x).eF(x) + b(x).C(x).eF(x) = g(x)

d'où la fonction C(x) disparaît, pour donner l'équation différentielle simplissime


g(x)
C'(x) = a(x) e–F(x)

4.8 - Commentaires sur le choix de la méthode


Le choix entre méthode de Lagrange et recherche d'une solution particulière se
fait sur une conjecture portant sur la difficulté relative des deux méthodes. Le lecteur
retire sans doute de ce qui précède que la méthode de Lagrange peut donner des
calculs assez longs. La recherche de la solution particulière sera préférable dans les cas
où on peut avoir une bonne chance de trouver une forme convenable de la forme a priori
de la solution particulière. Cela sera probablement le cas
- si l'équation est à coefficients constants,
- si le second membre a une forme simple.
Mais on peut, dans d'autres situations, avoir une réminiscence ou une intuition qui
permette d'obtenir la forme convenable.
Dans tous les cas où la recherche de la SPEA2M n'aboutit pas ou se
développe d'une façon désavantageuse, on l'abandonnera au profit de la méthode de
Lagrange, plus austère mais générale.

Eq Diff – JM –PHA 1A 19
5 - Equations différentielles linéaires du deuxième ordre à
coefficients constants sans second membre

5.1 - Définition
La précision du titre restreint énormément le nombre de possibilités d'écriture,
la seule forme possible est
a.y'' + b.y' + c.y = 0
Le cas particulier b = 0 fait encore partie de la définition. Annuler le coefficient a renvoie
aux équations différentielles du premier ordre, annuler le coefficient c également car
alors l'équation est une équation du premier ordre portant sur y' au lieu de y.

5.2 - Principe de la méthode de résolution


La résolution des équations différentielles du second ordre linéaires à
coefficients constants se fait en deux étapes dont aucune n'est une étape de calcul
intégral. La première étape est la résolution d'une certaine équation algébrique du
second degré : l'équation caractéristique. La seconde étape pose une forme a priori de
la solution générale en fonction du nombre et de la nature des racines de l'équation
caractéristique.

5.2.A - L'équation caractéristique


L'équation caractéristique est l'équation du second degré ayant les mêmes
coefficients que l'équation différentielle, c'est-à-dire
a.r2 + b.r + c. = 0
On la déduit de l'équation différentielle à l'aide des correspondances
à y'' on fait correspondre r2

à y' on fait correspondre r1 = r

ày on fait correspondre r0 = 1
A chaque dérivation correspond donc une puissance de même rang. On notera que la
fonction y elle-même est considérée comme dérivée zéro fois et on se souviendra que r0
=1.

5.2.B - Les solutions types


La suite du calcul repose sur le nombre et la nature des racines de l'équation
caractéristique, ou, ce qui revient au même sur la valeur du discriminant ∆ de l'équation
caractéristique
∆ = b2 – 4.a.c
∆>0
L'équation caractéristique a deux racines réelles distinctes

–b + b2 – 4.a.c –b – b2 – 4.a.c
r1 = 2.a et r2 = 2.a
La solution générale de l'équation sans second membre est de la forme :
y(x) = A.er1.x + B.er2.x

Eq Diff – JM –PHA 1A 20
où A et B sont les constantes arbitraires qu'on déterminera éventuellement à l'aide des
conditions initiales.
∆=0
L'équation caractéristique a une racine réelle double, donnée par la formule
–b
r = 2.a

La solution générale de l'équation sans second membre est de la forme :


y(x) = A.x.er.x + B.er.x = (A.x + B) . er.x
où A et B sont les constantes arbitraires qu'on déterminera éventuellement à l'aide des
conditions initiales.
∆<0
L'équation caractéristique a deux racines distinctes, mais elles sont complexes
conjuguées. Elles ont pour parties réelle Re(r)=α et imaginaire Im(r)=β les quantités :

–b 4.a.c – b2
Re(r) = α = 2.a et Im(r) = β = 2.a
La solution générale de l'équation sans second membre est de la forme :
y(x) = eα.x ( A.sin β.x + B.cos β.x )
où A et B sont les constantes arbitraires qu'on déterminera éventuellement à l'aide des
conditions initiales.

5.3 - Exemples

Résolution de y'' + 3.y' + 2.y = 0


L'équation caractéristique
r2 + 3.r + 2 = 0
se factorise en (r + 1).(r + 2) = 0. Des racines r1 = –1 et r2 = –2, on déduit la solution
générale de l'équation différentielle
y(x) = A.e– x + B.e–2.x
Si on ajoute les conditions initiales y(0) = y'(0) = 1, on en déduit le système
permettant de calculer A et B
A+B = 1
A + 2.B = –1
qui admet la solution A = 3 et B = –2 . La solution de l'équation différentielle qui vérifie
les conditions initiales est donc
y(x) = 3.e– x – 2.e–2.x

Résolution de y'' + 2.y' + y = 0


L'équation caractéristique
r2 + 2.r + 1 = 0
admet la racine double r = –1, la solution générale de l'équation différentielle est
y(x) = (A.x + B) . e– x
Si on ajoute les conditions initiales y(0) = y'(0) = 1, on en déduit le système
permettant de calculer A et B
B = 1
A–B = 1

Eq Diff – JM –PHA 1A 21
qui admet la solution A = 2 et B = 1 . La solution de l'équation différentielle qui vérifie les
conditions initiales est donc
y(x) = ( 2.x + 1) . e– x

Résolution de y'' + y = 0
L'équation caractéristique
r2 + 1 = 0
admet les racines imaginaires pures conjuguées r1 = –i et r2 = +i, c'est à dire que la
partie réelle des racines est nulle, donc α = 0 et β = 1. La solution générale de l'équation
différentielle peut s'écrire
y(x) = (A.sin x + B.cos x)
Si on ajoute les conditions initiales y(0) = y'(0) = 1, on obtient directement les
valeurs des coefficients
y'(0) = A A = 1
y (0) = B B = 1
La solution de l'équation différentielle qui vérifie les conditions initiales est donc
y(x) = sin x + cos x

Résolution de y'' + 2.y' + 2.y = 0


Les racines imaginaires conjuguées de l'équation caractéristique sont telles
que
α = –1 et β=1
et la solution générale de l'équation différentielle
y = e– x . ( A.cos x + B.sin x )
Si on ajoute les conditions initiales y(0) = y'(0) = 1, on obtient le système
A = 1
B–A = 1
dont la solution A = 1 et B = 2 permet d'écrire la solution de l'équation différentielle qui
vérifie la condition initiale:
y(x) = e– x . ( cos x + 2.sin x )

5.4 - Justification de la méthode de résolution


Trouver la solution de l'équation différentielle c'est trouver une fonction
a) qui vérifie l'équation,
b) qui contienne deux constantes arbitraires qui lui permettent de
vérifier n'importe quelles conditions initiales, par exemple de la forme
y(0) = y0 et y'(0) = y'0
Pour résoudre ce problème on va d'abord chercher (et trouver) deux solutions
particulières de l'équation (sans second membre) : y1 et y2 . Grâce au caractère linéaire
de l'équation, toutes les combinaisons linéaires de ces deux solutions particulières
seront également solutions de l'équation différentielle.
Si on les combine à l'aide de deux constantes arbitraires A et B, on obtient des
fonctions de la forme
A.y1 + B.y2

Eq Diff – JM –PHA 1A 22
Il reste à vérifier que l'on peut, avec une telle combinaison linéaire, satisfaire n'importe
quelles conditions initiales.

5.4.A - Les conditions initiales et le Wronskien


Cela revient à dire que pour n'importe quelles valeurs de y0 et y'0, on sait
calculer les valeurs convenables des constantes A et B. Ou encore que le système
déduit des conditions initiales
y0 = A.y1(0) + B.y2(0)

y'0 = A.y'1(0) + B.y'2(0)


Pour qu'un tel système admette une solution unique en A et B, il faut et suffit que le
déterminant du système soit non nul, c'est-à-dire
y1(0) . y'2(0) – y2(0) . y'1(0) . 0
Notre choix de conditions strictement initiales, c'est-à-dire pour x=0, peut être gênant .
Dans telle ou telle application, on peut avoir besoin de préciser la valeur de la fonction et
de sa dérivée pour une autre valeur de la variable que zéro. Pour prévoir tous les cas,
c'est-à-dire pour que des conditions de la forme
y(x) = y0 et y'(x) = y'0
puissent être satisfaites pour une valeur x quelconque de la variable et plus seulement à
l'origine, nous allons exiger que le système
y0 = A.y1(x) + B.y2(x)

y'0 = A.y'1(x) + B.y'2(x)


ait une solution unique pour toutes les valeurs de x, d'où la condition portant maintenant
sur l'ensemble des valeurs possibles du déterminant du système
y1(x) . y'2(x) – y2(x) . y'1(x) . 0
Ce déterminant, qui est donc une fonction de x, porte le nom de wronskien, d'après le
nom du mathématicien polonais qui en a proposé l'usage.
Notre problème prend maintenant la forme: trouver deux solutions particulières
de l'équation différentielle dont le wronskien n'est jamais nul.

5.4.B - Les solutions exponentielles et l'équation caractéristique


La recherche de ces solutions particulières se fait parmi les fonctions
exponentielles. Si on injecte dans l'équation différentielle une exponentielle er.x on
obtient, après les dérivations nécessaires,
a. (r2.er.x) + b. (r.er.x) + c.er.x = 0
Comme une exponentielle n'est jamais nulle, on peut diviser les deux membres de
l'équation par er.x ce qui conduit à :
a.r2 + b.r + c = 0
qui est l'équation caractéristique. Selon la valeur de son discriminant, cette équation a
deux racines réelles, une racine réelle double ou deux racines complexes. On se limitera
au où les coefficients a,b et c sont réels, les racines complexes sont alors conjuguées,
c'est-à-dire ont la même partie réelle et des parties imaginaires de signes opposés. On
passe en revue les trois cas possibles.

Eq Diff – JM –PHA 1A 23
5.4.C - Les solutions types
∆<0
L'existence de deux racines réelles distinctes, r1 et r2, permet d'obtenir deux
solutions particulières. Pour qu'elles soient acceptables il faut que leur wronskien soit
non nul. Ce wronskien a pour expression
 er1.x er2.x 
det   = r2.er2.x.er1.x – r1.er1.x.er2.x = (r1–r2).er1.x.er2.x
 r1.er1.x r2.er2.x 
quantité qui n'est jamais nulle puisque, par hypothèse r1 ≠ r2 .
Le couple de solutions particulières y1 = er1.x et y2 = er2.x permet donc la
construction de la solution générale de l'équation sans second membre sous la forme
d'une combinaison linéaire de ces solutions particulières, c'est-à-dire sous la forme :
y(x) = A.er1.x + B.er2.x
∆=0
On ne dispose ici que de la seule racine double r = –b/(2.a) de l'équation
caractéristique et donc d'une seule solution particulière y1 = er.x . Il faut faire une
conjecture supplémentaire pour en trouver une autre. La conjecture est de poser
y2 = x.er.x
pour laquelle il faut vérifier deux points importants.
Le premier est que cette fonction y2 est solution de l'équation différentielle,
c'est-à-dire porter dans cette équation les dérivées
y'2 = r.x.er.x + er.x

y''2 = r2.x.er.x + 2.r.er.x


ce qui donne la relation
a(r2.x.er.x + 2.r.er.x ) + b.(r.x.er.x + er.x) + x.er.x
qui, après réarrangement des termes, devient
x.er.x. ( a.r2 + b.r + c) + er.x. ( 2.a.r + b)
La première parenthèse contient l'équation caractéristique, elle est donc nulle car r est
sa racine. La seconde parenthèse est également nulle car r est racine double est par
conséquent égal à –b/(2.a) .
Le second point est que le couple de solutions particulières
y1 = e et y2 = x.er.x est convenable, c'est-à-dire que son wronskien est différent de
r.x
zéro. Celui-ci est égal à
 er.x
det 
x.er.x  = r.e2.r.x – r.e2.r.x + e2.r.x = e2.r.x

 r.e r.x.er.x + er.x 
r.x
Il n'est donc jamais nul et les deux solutions particulières sont convenables.
La solution générale de l'équation différentielle peut se mettre sous la forme
d'une combinaison linéaire de ces deux solutions particulières
y(x) = A.x.er.x + B.er.x = (A.x. + B ) . er.x
∆<0
Dans ce cas on retrouve deux racines distinctes, complexes conjuguées, c'est
à dire
r1 = α +i.β et r2 = α – i.β

b 4.a.c – b2
α = – 2.a et β= 2.a

Eq Diff – JM –PHA 1A 24
Les deux solutions particulières y1 = er1.x et y2 = er2.x constituent bien un couple
admissible (de wronskien non nul) comme on pourra le vérifier et la solution générale de
l'équation pourrait s'écrire, en remplaçant les racines par leurs expressions :
y(x) = eα.x . ( A.e+i.β.x + B.e–i.β.x )
Cette forme n'est cependant pas très commode à cause de la présence d'exponentielles
et de constantes complexes dans une expression qui est, le plus souvent dans nos
applications, destinée à décrire un phénomène physique ou chimique qui s'exprime en
valeurs réelles.
Pour arriver à une forme plus "simple" on fait intervenir la formule de Moivre
e+i.β.x = cos(β.x) + i.sin(β.x)
qui permet de transformer l'écriture précédente en
y(x) = eα.x . [(A+B).cos(β.x) + i.(A–B).sin(β.x) ]
Sachant qu'une combinaison de constantes, même complexes, arbitraires est encore
une constante arbitraire, la forme à utiliser de la solution générale :
y(x) = eα.x .( A.cos(β.x) + B.sin(β.x) )
Dans cette écriture, on voit en fait apparaître deux "nouvelles" solutions
particulières eα.x.cos(β.x) et eα.x.sin(β.x) et deux nouvelles constantes arbitraires (en
général réelles dans cette écriture). Les fonctions sont a) solutions de l'équation
différentielle et b) leur wronskien est bien non nul. On laisse la curiosité du lecteur le
pousser à entreprendre ce calcul, un peu long mais sans difficulté.

5.5 - Retour sur deux exemples

Nous reprenons deux exemples pour montrer comment, dans le cas ∆<0,
mettre en œuvre les conditions initiales sur la forme imaginaire de la solution de
l'équation différentielle et que l'on obtient des solutions réelles avec ces formes.

Résolution de y'' + y = 0
Les racines complexes conjuguées sont
r1 = –i et r2 = +i
la solution générale de l'équation différentielle est
y(x) = A.e+ i x + B.e– i x
sa dérivée
y'(x) = i.A.e+ i x – i.B.e– i x
L'utilisation de conditions initiales telles que y(0) = y'(0) = 1 conduit au système
1 = A+B
1 = i.A – i.B
qui admet les solutions
1–i 1+i
A= 2 et B= 2

La solution vérifiant les conditions initiales est alors


e + i x + e– i x e+ i x – e – i x
y(x) = 2 + 2.i
d'où, en appliquant la formule de Moivre : e+ i x = cos x + i.sin x,
2.cos x 2.i.sin x
y(x) = 2 + 2.i = cos x + sin x

Eq Diff – JM –PHA 1A 25
Résolution de y'' + 2.y' + 2.y = 0
Avec cette équation différentielle, la solution a la forme
y(x) = e– x . (A.e+ i x + B.e– i x )
dont la dérivée est
y'(x) = – e– x . (A.e+ i x + B.e– i x ) + e– x . (i.A.e+ i x – i.B.e– i x )
L'introduction d'une condition initiale telle que y(0) = y'(0) = 1 conduit au système
1 = A+B
1 = – (A + B) + i (A – B)
dont les solutions sont
1–2i 1+2i
A= 2 et B= 2
Ici aussi les parties imaginaires des coefficients vont disparaître. En effet en appliquant
la formule de Moivre à
1–2i 1+2i –ix
y(x) = e– x .  .e+ i x + 2 .e
 2 
on obtient, tout développement fait,
y(x) = e–x . (cos x + 2.sin x )

5.6 - Lien avec les systèmes d'équations différentielles linéaires du


premier ordre

5.6.A - Définition d'un système d'équations différentielles linéaires


Un système d'équations différentielles est un groupe d'équations différentielles,
portant sur plusieurs fonctions inconnues Yi,qui peut se mettre sous la forme
dY1
dx = f1(x,Y1,Y2,...,Yn)
dY2
dx = f2(x,Y1,Y2,...,Yn)
....
dYn
dx = fn(x,Y1,Y2,...,Yn)
Le système est linéaire quand le sont toutes les équations différentielles qui le
constituent. Nous ne nous intéresserons qu'aux systèmes de dimension 2, linéaires et à
coefficients constants, c'est-à-dire aux systèmes qui ont la forme
dY1
dx = a.Y1 + b.Y2
dY2
dx = c.Y1 + d.Y2
Nous allons voir qu'un tel système est équivalent à une équation différentielle linéaire du
deuxième ordre à coefficients constants et réciproquement. Pour cela nous allons
transformer une telle équation en un système et inversement.
Auparavant on peut remarquer que le système peut se mettre sous une
écriture matricielle
d Y1  a b  Y1
dx Y2 =  c d  Y2

Eq Diff – JM –PHA 1A 26
5.6.B - Passage de l'équation au système
Ce passage est en fait un simple jeu d'écriture. Le point de départ est
l'équation différentielle
a.y'' + b.y' + c.y = 0
On pose les changements d'inconnues
Y1 = y et Y2 = y'
ce qui a d'abord pour conséquence immédiate que
Y'1 = Y2
qui est une première équation du système.
L'autre est obtenue en portant les nouvelles inconnues dans l'équation
différentielle, ce qui donne
a.Y'2 + b.Y2 + c.Y1 = 0
La juxtaposition des deux relations fournit bien un système linéaire d'équations
différentielles.
dY1
dx = Y2
dY2 c b
dx = – a Y1 – a Y2

5.6.C - Passage du système à l'équation


Dans ce sens le calcul est un peu plus long. Il faut d'abord choisir dans le
système
dY1
dx = a.Y1 + b.Y2
dY2
dx = c.Y1 + d.Y2
pour laquelle des deux fonctions inconnues on veut écrire l'équation du deuxième ordre.
On choisit arbitrairement Y1. Il convient alors d'éliminer Y2 et Y'2 de l'écriture. De la
première équation du système on tire (si b . 0)
Y'1 – a.Y1
Y2 = b
et, en dérivant cette relation
Y''1 – a.Y'1
Y'2 = b
Ces deux expressions, portées dans la deuxième équation du système, donnent
Y''1 – a.Y'1 Y'1 – a.Y1
b = c.Y1 + d . b
qui se réarrange en
Y''1 – (a + d).Y'1 + (a.d – b.c).Y1 = 0
qui est la forme cherchée.

5.6.D - Les conditions initiales


Il faut également adapter les éventuelles conditions initiales. Si l'on part de
l'équation différentielle du deuxième ordre, la condition initiale est
y(0) = y0 et y'(0) = y'0

Eq Diff – JM –PHA 1A 27
ce qui donne immédiatement les valeurs initiales de Y1 et Y2
Y1(0) = y(0) = y0 et Y2(0) = y'(0) = y'0
Si on part du système, la condition initiale donne les valeurs de Y1(0) et de
Y2(0). Il ne reste alors à définir que la valeur initiale de Y'1(0) pour avoir la condition
initiale de l'équation différentielle du deuxième ordre, ceci est facilement fait à l'aide de la
première équation du système
Y'1(0) = a.Y1(0) + b.Y2(0)
En conclusion, la solution générale de l'équation différentielle ou les solutions générales
du système différentiel doivent dépendre de deux constantes arbitraires.

5.6.E - Formes des solutions d'un système de deux équations


différentielles
De l'équivalence entre système et équation du deuxième ordre on peut inférer
que les solutions du système seraient de la forme A.er.x + B.es.x, mais si on pose, par
exemple, les formes
Y1(x) = A.er.x + B.es.x
Y2(x) = C.er.x + D.es.x
on fait apparemment dépendre ces solutions de quatre constantes arbitraires. Pour
éliminer les constantes surnuméraires on porte ces expressions dans le système
différentiel. Cela donne
r.A.er.x + s.B.es.x = a.(A.er.x + B.es.x) + b.(C.er.x + D.es.x)
r.C.er.x + s.D.es.x = c.(A.er.x + B.es.x) + d.(C.er.x + D.es.x)
Comme il s'agit d'identité on peut poser l'égalité des coefficients des différentes
exponentielles dans chaque équation. On en tire les quatre équations:
r.A = a.A + b.C
s.B = a.B + b.D
r.C = c.A + d.C
s.D = c.B + d.D
ce qui semblerait fixer les quatre constantes. Serions nous maintenant sans constante
arbitraire?
Un examen plus approfondi des quatre équations montre qu'il s'agit en fait de
deux systèmes de deux équations
r.A = a.A + b.C s.B = a.B + b.D
r.C = c.A + d.C s.D = c.B + d.D
qui, mis sous forme matricielle, donnent
A  a b  . A B  a b  . B
r. C =  c d  C  s. D =  c d  D 
où l'on peut voir

a) que les exposants des exponentielles sont les valeurs propres de la matrice du
système. On peut facilement vérifier que l'équation caractéristique de la matrice
a–r b 
det 2
c d – r  = r – (a + d).r + (a.d – b.c) = 0
coïncide avec l'équation caractéristique de l'équation du second degré équivalente au
système.

b) que les vecteurs de composantes (A,C) et (B,D) sont les vecteurs propres
correspondants à ces valeurs propres. On sait que les vecteurs propres sont définis à
une constante multiplicative près, avec une telle constante arbitraire par vecteur on

Eq Diff – JM –PHA 1A 28
retrouve nos deux constantes arbitraires, mais sous une forme qui n'avait rien d'évident.
Les fonctions Y1 et Y2 peuvent donc être définies comme suit

 Y1(x)  = K . A  .er.x + K . B  .es.x


 Y2(x)  1C 2D
Dans cette forme on reconnaîtra, les deux constantes arbitraires K1 et K2, les
deux exponentielles ayant pour coefficients les valeurs propres de la matrice du système
et enfin les deux vecteurs propres correspondants en facteur de ces exponentielles.

5.6 - Exemples de résolution de système d'équations différentielles

Un système dégénéré - cas b = 0


Le système différentiel
dY1
dx = a.Y1
dY2
dx = c.Y1 + d.Y2

a son coefficient b égal à zéro, ce qui invalide le calcul qui nous avait permis de
construire l'équation différentielle du deuxième ordre équivalente. Mais ce système est
en fait très simple à résoudre en le traitant comme deux équations différentielles du
premier ordre.
La première des équations est élémentaire et donne la solution
Y1(x) = C1.ea.x
L'introduction de ce résultat dans la deuxième équation donne
dY2
a.x + d.Y2
dx = c.C1.e
qui n'est autre qu'une équation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients
constants avec second membre, cas considéré ici comme résolu.

Un système standard
Soit à résoudre le système
Y'1 = Y1 + Y2
Y'2 = Y1 – Y2
dont l'équation caractéristique
1–r 1
det  1 –1–r  = r2 – 2 = 0
a pour racines
r = 2 et s=– 2
Si on a des conditions initiales, Y1(0) = Y2(0) = 1 par exemple, on peut traiter
le problème de deux façons.
La première passe par la détermination des vecteurs propres la seconde en fait
l'économie, mais comme elle nécessite des développements un peu plus longs les deux
calculs sont à peu près équivalents.

Détermination des constantes arbitraires à l'aide des vecteurs propres


Les vecteurs propres étant définis à un facteur près, on peut imposer que leur
première composante soit égale à 1. La détermination des vecteurs propres se fait alors
avec l'équation

Eq Diff – JM –PHA 1A 29
1 1  .1 =± 1
2 .  u 
 1 –1   u 
qui admet pour solutions
u = –1 ± 2
Si on se reporte à la forme des solutions établies plus haut, on peut poser
 Y1(x)  = K . 1  .e 2 .x + K .
1  – 2 .x
 Y2(x)  1  –1 + 2  2  –1 – 2  .e
Avec les conditions initiales, on obtient les équations sur K1 et K2
1 = K1 + K2
–1 = K1 . (1 – 2 ) + K2 . (1 + 2 )
qui s'arrange en
1 = K1 + K2
2 = K1 – K2
et les solutions sont
1 1
K1 = 2 . ( 1 + 2) et K2 = 2 . ( 1 – 2)

Les solutions sont alors


1 . 2 .x + 1 . ( 1 – 2) . e– 2 .x
Y1(x) = 2 . ( 1 + 2) e 2
1 . 2 .x + 1 . – 2 .x
Y2(x) = 2 e 2 e

Détermination directe des constantes arbitraires


On pose la forme des solutions
Y1(x) = A.e 2 .x + B.e– 2 .x
Y2(x) = C.e 2 .x + D.e– 2 .x
les quatres paramètre A, B, C et D sont déterminés à l'aide d'une part des conditions
initiales qui donnent deux équations
Y1(0) = 1 = A + B
Y2(0) = 1 = C + D
et d'autre part, le système différentiel évalué en x = 0 qui permet d'écrire
Y'1(0) = Y1(0) + Y2(0) = 2
Y'2(0) = Y1(0) – Y2(0) = 0
d'où deux équation supplémentaires pour les paramètres
2 = A. 2 – B. 2
0 = C. 2 – D. 2
De ce double système, on tire
1 1 1
A = 2 . ( 1 + 2) ; B = 2 . ( 1 – 2) et C = D = 2

La forme de la solution obtenue en découle.

Eq Diff – JM –PHA 1A 30
6 - Equations différentielles linéaires du deuxième ordre à
coefficients constants avec second membre

6.1 - Définition
La forme générale de ces équations est
a.y'' + b.y' + c.y = g(x)
Leur résolution a, avec celle des équations du premier ordre, plus que des
analogies. On y retrouve les mêmes méthodes : recherche d'une solution particulière et
méthode de Lagrange ou variation DES constantes. Les calculs sont simplement un peu
plus longs, surtout pour la méthode de Lagrange.

6.2 - Recherche d'une solution particulière par identification


Le principe et les règles sont purement et simplement identiques à ceux vus
avec les équations du premier ordre.
Pour mémoire on pose une forme a priori pour la solution particulière, en
s'inspirant du second membre de l'équation différentielle. Cette forme portée dans
l'équation donne les équations d'identification avec lesquelles on précise la solution
particulière de l'équation avec second membre. On retrouve la relation
SGEA2M = SGES2M + SPEA2M

6.3 - Exemples

Résolution de y'' + 3.y' + 2.y = 2.e2.x


L'équation sans second membre associée a pour équation caractéristique
r2 + 3.r + 2 = 0
qui admet deux racines réelles distinctes r1 = –1 et r2 = –2. La solution générale de
l'équation sans second membre est donc
SGES2M = y(x) = A . e– x + B . e–2.x
La forme du second membre suggère l'essai de
Y(x) = A.e2.x
L'introduction de cette forme dans l'équation donne
(4.A.e2.x) + 3.(2.A.e2.x) + 2.(A.e2.x) = 2.e2.x
L'identification est immédiate et on obtient
1
A=6

Une solution particulière de l'équation avec second membre est donc


1
SPEA2M = 6 . e2.x

et la solution générale de l'équation complète est


1
SGEA2M = SGES2M + SPEA2M = A.e– x + B.e–2.x + 6 . e2.x

Eq Diff – JM –PHA 1A 31
Résolution de y'' + 2.y' + 3.y = 2.x+1
L'équation sans second membre associée a pour équation caractéristique
r2 + 2.r + 3 = 0
qui admet deux racines complexes conjuguées
–2 + 4 – 12 –2 – 4 – 12
r1 = 2 et r1 = 2
soit encore
α = –1 et β= 2
d'où la solution générale de l'équation sans second membre
SGES2M = e– x . ( A.cos x. 2 + B . sin x. 2 )
La recherche de la solution particulière est indépendante de la résolution de
l'équation sans second membre. Ici la forme a priori apparemment convenable est
Y(x) = a.x + b
Les dérivée successives de Y(x) sont
Y'(x) = a et Y''(x) = 0
Leur introduction dans l'équation fournit les équations d'identification
coeff de x 3.a = 2
terme constant 2.a + 3.b = 1
dont la résolution donne la solution particulière de l'équation avec second membre
2 1
SPEA2M = 3 . x – 9

et la solution générale de l'équation complète est


2 1
SGEA2M = SGES2M + SPEA2M = e– x . ( A.cos x. 2 + B . sin x. 2 ) + 3 . x – 9

Résolution de y'' + 2.y' + 3.y = sin x


L'équation sans second membre est résolue à l'exemple précédent.
La forme appropriée de la solution particulière est
Y(x) = A.sin x + B.cos x
dont les dérivées sont
Y'(x) = A.cos x – B.sin xet Y''(x) = –A.sin x – B.cos x
Leur introduction dans l'équation différentielle donne
(–A.sin x – B.cos x) + 2(A.cos x – B.sin x) + 3(A.sin x + B.cos x) = sin x
Le regroupement des termes donne
sin x .(2.A –2.B) + cos x . (2.A + 2.B) = sin x
d'où les équations d'identification
coeff de sin x 2.A – 2.B = 1
coeff de cos x 2.A + 2.B = 0
dont la résolution fournit la solution particulière de l'équation complète
sin x – cos x
SPEA2M = Y(x) = 4
La solution générale de l'équation avec son second membre est obtenue comme
d'habitude en sommant la SGES2M et la SPEA2M que l'on vient d'obtenir
sin x – cos x
SGEA2M = e– x . ( A.cos x. 2 + B . sin x. 2 ) + 4

Eq Diff – JM –PHA 1A 32
Résolution de y'' + y = ex . sin x
La solution générale de l'équation sans second membre est
SGES2M = A.sin x + B.cos x
En utilisant la meta-règle, on peut poser que la forme a priori à adopter pour la solution
particulière de l'équation avec second membre doit contenir le second membre et ses
dérivées. La dérivée première du second membre
(ex . sin x)' = ex . sin x + ex . cos x
fait apparaître la fonction ex. cos x, qu'il faut donc prévoir d'inclure dans la forme a priori.
La fonction semble complète avec les deux termes
Y(x) = A.ex . sin x + B.ex . cos x
puisque la dérivée de l'un fait apparaître l'autre. Les dérivées de cette fonction sont
Y'(x) = (A – B).ex . sin x + (A + B).ex . cos x
Y''(x) = –2.B.ex . sin x + 2.A.ex . cos x
L' introduction de Y(x) et Y''(x) dans l'équation donne
(A – 2.B) .ex. sin x + (2.A + B).ex. cos x = ex.sin x
d'où les équations d'identification
coeff de ex. sin x 1 = A – 2.B
coeff de ex. cos x 0 = 2.A + B
qui donnent
sin x – 2.cos x
SPEA2M == Y(x) = ex 5
La solution générale de l'équation avec second membre est donc
sin x – 2.cos x
SGEA2M = A.sin x + B.cos x + ex 5

Tentative de résolution de y'' – 2.y' + y = x.ex


L'équation caractéristique de l'équation sans second membre associée
r2 – 2.r + 1 = (r – 1)2 = 0
admet la racine double
r = +1
La solution générale de l'équation sans second membre est donc
SGES2M = (A.x + B) . ex
Le fait que cette solution générale contienne le terme x.ex va entraîner l'échec de la
méthode par identification.
L'application de la règle pour la forme a priori de la solution particulière de
l'équation complète donne une forme identique à la SGES2M
(A.x + B) . ex
dont l'introduction dans l'équation complète conduit à l'impossibilité
0 = x.ex
Cette impossibilité signifie qu'il n'y a pas de solution particulière de l'équation complète
de la forme prescrite. Ceci n'a rien d'étonnant puisque cette forme est justement celle de
la solution de l'équation sans second membre.
Dans de tels cas on fera appel à la méthode de Lagrange qu'on trouvera ci-
dessous appliquée à cet exemple.

Eq Diff – JM –PHA 1A 33
Tentative de résolution de y'' + y = sin x
Pour la même raison que précédemment (second membre égal à une solution
de l'équation sans second membre) la forme a priori de la SPEA2M est inadéquate. La
forme
A.sinx + B.cos x
donne, portée dans l'équation, l'impossibilité
0 = sin x
Ici encore il est conseillé de passer à la méthode de Lagrange (voir ci-dessous).

6.4 - Méthode de Lagrange


Avec les équations du premier ordre, la méthode de Lagrange était surtout utile
dans le cas des équations à coefficients quelconques, avec les équations du deuxième
ordre, où nous n'envisageons que les équations à coefficients constants, on aura moins
l'occasion d'avoir recours à cette méthode Comme elle n'est pas une simple extension
de la méthode du premier ordre nous la présentons en détail.

6.4.A - Principe
Le principe est assez voisin de ce que nous avons vu avec les équations du
premier ordre : remplacer les constantes arbitraires de la solution générale de l'équation
avec second membre par des fonctions inconnues que l'on va chercher à déterminer. On
pose donc
y(x) = A(x).y1(x) + B(x).y2(x)
où y1(x) et y2(x) sont les solutions particulières de l'équation sans second membre
obtenues par l'intermédiaire de l'équation caractéristique, A(x) et B(x) ces fonctions
inconnues.
Cette forme portée dans l'équation différentielle va fournir une équation portant
sur A(x) et B(x), ou plus exactement sur leur dérivées.
Mais nous avons deux fonctions à déterminer et une seule équation ne saurait
suffire. Il convient d'en rajouter une, celle qu'il est commode d'utiliser est
A'(x).y1 + B'(x).y2 = 0
que l'on appelle équation arbitraire de compatibilité.

6.4.B - Mise en oeuvre


L'équation de compatibilité intervient deux fois dans les calculs. Une première
fois dans les calculs de dérivation qui surviennent quand on introduit la
forme A(x).y1(x) + B(x).y2(x) dans l'équation différentielle. En effet
y'(x) = A(x).y'1 + B(x).y'2 + A'(x).y1 + B'(x).y2
mais, à cause de l'équation de compatibilité, cette dérivée se simplifie en
y'(x) = A(x).y'1 + B(x).y'2
et la dérivée seconde prend la forme
y''(x) = A(x).y''1 + B(x).y''2 + A'(x).y'1 + B'(x).y'2
Cela, porté dans l'équation différentielle, donne
a.{ A(x).y''1 + B(x).y''2 + A'(x).y'1 + B'(x).y'2} +
b.{ A(x).y'1 + B(x).y'2} + c{ A(x).y1(x) + B(x).y2(x)} = g(x)

Eq Diff – JM –PHA 1A 34
Le regroupement des termes conduit à
A(x) . { ay''1 + by'1 + cy1} +

B(x) . { ay''2 + by'2 + cy2} +

a. { A'.y'1 + B'.y'2} = g(x)

où les deux premiers termes s'annulent puisque y1 et y2 sont des solutions particulières
de l'équation sans second membre. On voit disparaître les fonctions A(x) et B(x) au profit
de leur dérivée, exactement comme avec les équations du premier ordre.
En définitive, en utilisant une nouvelle fois l'équation de compatibilité, on
obtient le système d'équations
g(x)
a = A'.y'1 + B'.y'2
0 = A'.y1 + B'.y2

Le déterminant de ce système n'est autre que le wronskien, qu'il est satisfaisant de


retrouver ici car on peut assurer que le système a toujours la solution unique :

g(x) y2 g(x) – y1
A'(x) = a . y' .y – y' .y et B'(x) = a . y' .y – y' .y
1 2 2 1 1 2 2 1
L'intégration des deux seconds membres conduit aux formes cherchées pour A(x) et
B(x). La multiplication de ces formes par les fonction y1(x) et y2(x) donne la solution de
l'équation complète.

6.4.C - Commentaires
On peut être gêné par le nom d' "équation arbitraire" de l'équation de
compatibilité, elle n'est arbitraire que de parce que la formulation de l'équation
différentielle ne la précise pas explicitement. Mais il est clair que la forme donnée à cette
équation ne doit rien au hasard et qu'elle a été définie de façon à rendre le calcul des
solutions possible - et relativement commode.
On souligne, ici aussi, le rôle essentiel des constantes d'intégration dans le
calcul donnant A(x) et B(x) à partir des expressions de A'(x) et B'(x). En effet si on note,
pour les faire apparaître,
A(x) = F(x) + K1 et B(x) = G(x) + K2
la solution générale de l'équation complète est
y(x) = F(x).y1 + K1.y1 + G(x).y2 + K2.y2
L'oubli de K1 et K2 serait catastrophique pour la qualité de la solution qui, limitée à
y(x) = F(x).y1 + G(x).y2
et ne contenant pas les deux constantes arbitraires, ne serait qu'une solution particulière
de l'équation avec second membre (SPEA2M).

6.5 - Exemples

Résolution de y'' – 2.y' + y = x.ex


La solution générale de l'équation sans second membre est
SGES2M = (A.x + B) . ex
Il convient de mettre en évidence les solutions particulières de l'équation sans second
membre qui la composent, c'est-à-dire ici

Eq Diff – JM –PHA 1A 35
y1(x) = x.ex et y2(x) = ex
Les dérivées de ces fonctions sont
y'1(x) = (x + 1).ex et y'2(x) = ex
et leur wronskien
y'1 y'2  (x + 1).ex ex  = e2.x
det  y y  = det 
 1 2 
 x.ex ex 
L'application de la méthode fait appel au système
g(x)
A' y'1 + B' y'2 = a
A' y1 + B' y2 = 0
qui prend ici la forme
x.ex
A' (x + 1).ex + B' ex = 1
A' x.ex + B' ex = 0
La résolution de ce système conduit aux relations
A' = x et B'= –x2
de là on passe aux primitives évidentes
x2 –x3
A = 2 + K1 et B = 3 + K2

et la solution générale de l'équation avec son second membre est, simplification faite,
x3 
SGEA2M = 6 + K1.x + K2 . ex
 
On y reconnaît la SGES2M, et par différence, la SPEA2M que nous n'avions pas su
obtenir par identification
x3
SPEA2M = 6 . ex

Résolution de y'' + y = sin x


La SGES2M est A.sin x + B.cos x, construite avec les solutions particulières
sin x et cos x
On laisse au lecteur le soin de vérifier que le wronskien de ces fonctions est égal à 1. Le
système permettant la variation des constantes s'écrit ici
A'.cos x – B'.sin x = sin x
A'.sin x + B'.cos x = 0
d'où les expressions
A' = sin x.cos x et B' = – sin2 x
dont les primitives sont
–1 sin 2x x
A = 4 cos(2x) + K1 et B= 4 – 2 + K2

La solution de l'équation complète est donc


–1 1 x
SGEA2M = 4 cos 2x . sin x + 4 sin 2x . cos x – 2 cos x
+ K1 . sin x + K2 . cos x
Comme souvent avec les fonctions trigonométriques, une écriture apparemment
compliquée est susceptible de simplifications spectaculaires. Ici on remarque que

Eq Diff – JM –PHA 1A 36
sin 2x . cos x – cos 2x . sin x = sin(2x – x) = sin x
La fonction s'écrit donc
1 x.cos x
SGEA2M = 4 sin x – 2 + K1 . sin x + K2.cos x

1
Mais on y trouve alors sin x en facteur de (K1 + 4 ) qui est une autre forme possible
pour une constante arbitraire. En définitive la solution s'écrit
x.cos x
SGEA2M = – 2 + K1 . sin x + K2 . cos x

x.cos x
où se trouve en évidence la SPEA2M = – 2 que la méthode par identification ne
nous avait pas permis de trouver.

7 - Quelques développements
Les éléments qui suivent sont à considérer comme des éléments de culture
générale. Ils diffèrent de ce qui précède tant par le niveau des calculs rencontrés que du
point de vue adopté, l'intérêt portant maintenant moins sur la détermination d'une forme
algébrique que sur la détermination de la valeur de la fonction. Pour une part ils
reviennent sur le nombre de constantes arbitraires de la solution générale, pour une
autre part ils donnent à grands traits des indications sur les résolutions approchées des
équations. Le dernier paragraphe est une simple mention de l'existence de modèles
différentiels.

7.1 - Sur les aspects théoriques


Non seulement la solution générale d'une équation différentielle d'ordre n
dépend de n constantes arbitraires mais la réciproque est vraie, c'est-à-dire que toute
fonction dont l'expression contient n constantes arbitraires est solution d'une équation
différentielle d'ordre n. Les démonstrations dans le cas général demandent des moyens
assez abstraits, nous allons ici nous limiter aux ordres un ou deux, cela devrait suffire
pour en dégager le principe.

7.1.A - Une fonction dépendant de constantes arbitraires


Commençons par une fonction ne contenant qu'une constante. Par exemple, la
fonction
y = C.x
On peut construire une relation de la forme F(x,y,C) identiquement nulle, ici cela donne
tout simplement la relation
F(x,y,C) = y – C.x = 0
On se convaincra que ce genre de modification de l'écriture est toujours possible et donc
que si l'expression d'une fonction contient n constantes arbitraires
y = f(x,C1 , C2 , C3 ,...,Cn)
on peut trouver une relation identiquement nulle
F(x,y,C1 , C2 , C3 , ..., Cn) = 0
C'est à l'aide de cette fonction F que l'on construit l'équation différentielle.
Comme elle est constamment nulle, il en est de même de ses dérivées. En utilisant ses
dérivées comme équations supplémentaires on peut éliminer les constantes de l'écriture
de F, mais on y fait entrer les dérivées.
Reprenons notre exemple à une constante : F(x,y,C) étant identiquement nulle,
on a aussi (identiquement)

Eq Diff – JM –PHA 1A 37
d dy
dx F(x,y,C) = dx – C = 0
De là on tire que C = y' et en portant ce résultat dans F, il vient
y – x.y' = 0
qui est l'équation différentielle vérifiée par la fonction y.
Plus généralement, on éliminera les constantes à l'aide des dérivées
successives de F. Il faudra autant de dérivées que de constantes. Mais la dérivée
première de F contient y', la dérivée seconde y' et y'', etc. Cette dépendance n'est pas
très facile à mettre en évidence. Par exemple, pour la dérivée première, on obtient
l'équation
dF .F .F
dx = .x + .y . y' = 0
qui montre l'intervention de la dérivée y'. Annuler la dérivée seconde conduit à la relation
d2F .2F .2F .2F .F
= + 2. . y' + . y'2 + . y'' = 0
dx2 .x2 .x.y .y2 .y
qui met en jeu les dérivées y' et y''.
Les n constantes seront donc remplacées par des expressions contenant les n
dérivées. On aboutit ainsi à une équation différentielle d'ordre n.

7.1.B - Une équation différentielle


On va se limiter ici à une équation du premier ordre. La méthode d'étude porte
le nom de méthode d'Euler-Cauchy, elle est constructive, c'est-à-dire que la
démonstration consiste à montrer comment on peut obtenir les valeurs de la fonction
solution.
Toute équation différentielle du premier ordre peut se mettre sous la forme
y' = f(x,y)
Pour calculer explicitement la valeur de sa solution, au moins de façon approximative, en
un point x on peut procéder comme suit :
- on fait d'abord intervenir la condition initiale
y(0) = y0
- puis grâce à l'équation on calcule la dérivée de y(x) en 0
y'(0) = f(0,y0)
- à l'aide du développement limité au terme d'ordre un
y(h) ♠ y(0) + h.y'(0)
et des deux valeurs précédentes, on passe à la valeur de y en un point voisin par
l'approximation
y(h) ♠ y(0) + h.f(0,y0)
- ce procédé se répète pour obtenir la valeur de y en x = 2.h avec
y(2.h) ♠ y(h) + h.y'(h) ♠ y(h) + h.f(h,y(h))
- on poursuit, jusqu'à obtenir la valeur au point x désiré, par la relation de récurrence qui
se déduit, au moins intuitivement, de ce qui précède
y((k+1).h) = y(k.h) + h.f(h , y(k.h))
Dans cette construction on aura noté la nécessité d'une valeur de départ, elle
est la constante arbitraire dont dépend la solution.
Le procédé s'étend à des ordres quelconques. Si on dispose d'une équation du
deuxième ordre, on la met d'abord sous la forme
y'' = f(x,y,y')

Eq Diff – JM –PHA 1A 38
Avec les conditions initiales
y(0) = y0 et y'(0) = y'0
on peut calculer la dérivée seconde en x = 0
y''(0) = f(0,y0,y'0)
et, avec le développement limité, approcher les valeurs de y(h) et de y'(h)
h2
y(h) ♠ y(0) + h . y'0 + 2 . f(0,y0,y'0)
y'(h) ♠ y'0 + h . f(0,y0,y'0)
Dans ce calcul on voit intervenir les deux valeurs y0 et y'0 qui sont les représentantes de
constantes arbitraires. On admettra que ces résultats s'étendent à l'ordre n.
Nous laisserons sans réponse la question de savoir si l'approximation tend
vers la valeur exacte quand le pas h tend vers zéro. Il a été montré que pour des
fonctions f(x,y,y',...) suffisamment "régulières", il faut entendre ne variant pas trop
brusquement, le procédé converge effectivement vers la valeur théorique exacte de la
solution.

7.2 - Sur les méthodes de résolution numérique


Le procédé constructif d'Euler-Cauchy, appelé parfois méthode du polygone,
est un procédé effectif de calcul. Mais si, sous les conditions de régularité déjà
mentionnées, la convergence est sûre, elle peut d'une part être très lente et d'autre part
être gravement perturbée par les inévitables erreurs d'arrondi. On a donc cherché à
accélérer la convergence et à améliorer la stabilité (sensibilité aux arrondis) du procédé.
Parmi les méthodes proposées pour cette amélioration, les plus utilisées sont
sans doute des méthodes qu'on regroupe sous l'appellation de méthodes de Runge-
Kutta du nom des promoteurs de leur première version.

7.2.A - Principe des méthodes - Etude de l'ordre deux


Ces méthodes sont une extension astucieuse de la méthode d'Euler-Cauchy.
On suppose la fonction connue en un point x0, il s'agit par exemple de la
condition initiale. Le problème posé est celui de l'évaluation de y(x0 + h). Avec la
méthode d'Euler-Cauchy nous avons utilisé le développement limité au premier ordre.
Poussons le développement un cran plus loin
h2
y(x0 + h) = y(x0) + h.y'(x0) + 2 . y''(x0)

Chacun de ces termes peut être évalué, les deux premiers ne posent aucun problème :
y(x0) = y0 est connu par hypothèse et y'(x0) est calculable, comme précédemment, par
l'intermédiaire de l'équation différentielle
y'(x0) = f(x0,y0)
La dérivée seconde peut être obtenue comme dérivée de la dérivée première, cette
vérité évidente donne une formule qui l'est un peu moins
dy' df(x,y) .f(x,y) .f(x,y) . dy
y''(x) = dx = dx = + dx
.x .y
Comme il nous faut l'évaluer y'' en x0, en posant y'0 = f(x0,y0) = f0 , on obtient
l'approximation
.f0 .f0
y''(x0) ♠ + . f0
.x .y
et, pour la variation k = y(x0 + h) – y(x0), on peut poser

Eq Diff – JM –PHA 1A 39
h2 .f0 .f0 . 
k = y(x0 + h) – y(x0) = h.f0 + 2 .  + f 
 .x .y 0
Nous allons maintenant chercher une autre approximation de k.
Avec la méthode d'Euler-Cauchy nous avions fait une approximation de cet
accroissement k par la quantité
K1 = h . f(x0,y0) = h . f0
Quelle pourrait être l'approximation si nous nous rapprochions de x0+ h , en nous
plaçant en un point intermédiaire x0 + α.h par exemple? On aurait une formule du
même genre
K = h . f(x0+α.h, y)
La valeur de y est indéterminée, mais on peut en faire une approximation par une
quantité telle que
y0 + β.K1
qui met en jeu une fraction β de l'accroissement K1 . Les deux paramètres α et β sont
pour l'instant indéterminés, mais on peut écrire une deuxième approximation de
l'accroissement y(x0+h) – y(x0)
K2 = h . f( x0 + α.h , y0 + β.K1 )
L'idée suivante est de tenter d'améliorer les deux approximations K1 et K2 en
les combinant, c'est-à-dire à poser
k ♠ µ1 . K1 + µ2 . K2
avec deux paramètres supplémentaires indéterminés µ1 et µ2 .
Avant de passer à la détermination des quatre paramètres indéterminés α, β,
µ1 et µ2 qui sont apparus en cours de calcul, on va trouver une approximation de K2 en
fonction de quantités connues. En développant f comme une fonction de plusieurs
variables, on a
.f(x0,y0) .f(x0,y0)
K2 ♠ h . f(x0,y0) + α.h2 . + h . β.K1 .
.x .y
ou encore, en condensant les notations et en remplaçant K1 par son expression
.f0 .f0
K2 ♠ h . f0 + α . h2 . + β . h2 . f0 .
.x .y
La combinaison de K1 et K2 pour l'approximation de k donne alors la deuxième
approximation
.f0 .f0
k ♠ (µ1 + µ2) . h . f0 + µ2 . α . h2 . + µ2 . β . h2 . f0 .
.x .y
et l'identification de cette formule avec la première approximation de k donne le système
µ1 + µ2 = 1
µ2 . α = 1/2
µ2 . β = 1/2
de trois équations à quatre inconnues. Il nous reste un choix arbitraire à effectuer, il en
est deux qui sont assez fréquents.

Choix µ1 = µ2 = 1/2

Ce choix fixe les valeurs de α et β à 1 . On a alors les formules


K1 = h . f(x0,y0)
K2 = h . f( x0+h , y0+K1)

Eq Diff – JM –PHA 1A 40
et pour la valeur de y(x0+h)
K1 + K2
y(x0+h) = y(x0) + 2

Choix µ1 = 0 et µ2 = 1

Ce choix fixe les valeurs α et β à 1/2 . On a alors les formules


K1 = h . f(x0,y0)

h K1
K2 = h . f( x0+ 2 , y0+ 2 )

et pour la valeur de y(x0+h)


y(x0+h) = y(x0) + K2

7.2.B - Formules de Runge et de Kutta


Les formules précédentes n'ont pas encore une précision suffisante pour
certaines applications, les utilisateurs pensent, en majorité, que les formules qui
réalisent le meilleur compromis simplicité/précision sont les formules d'ordre 4, c'est-à-
dire qui exploitent les développements limités jusqu'au 4° ordre. On les trouvera sans
démonstration ci-dessous (les calculs sont passablement longs).

Formules de Runge

K1 = h . f( x0 , y0 )

h K1
K2 = h . f( x0 + 2 , y0 + 2 )

h K2
K3 = h . f( x0 + 2 , y0 + 2 )

K4 = h . f( x0 + h , y0 + K3 )

K1 + 2.K1 + 2.K1 + K1
y(x0+h) = y(x0) + 6

Formules de Kutta

K1 = h . f( x0 , y0 )

h K1
K2 = h . f( x0 + 3 , y0 + 3 )

2.h K1
K3 = h . f( x0 + 3 , y0 – 3 + K2 )

K4 = h . f( x0 + h , y0 + K1 – K2 + K3 )

K1 + 3.K1 + 3.K1 + K1
y(x0+h) = y(x0) + 8

Eq Diff – JM –PHA 1A 41
7.3 - Sur l'utilisation des équations différentielles
Dans ce qui précède on a surtout fait porter notre attention sur la résolution des
équations différentielles, mais ceci n'est en général que la partie finale d'une élaboration,
il a fallu au préalable établir ces équations différentielles.
C'est une généralisation acceptable de dire que toutes les sciences exactes
procèdent par formulation de leurs lois au moyen d'équations différentielles. Il existe
deux démarches:
- ou bien on fait référence à un corps de règles déjà mises sous forme différentielle, c'est
par exemple le cas en Mécanique avec les lois de Newton ou en Electromagnétisme
avec les lois de Maxwell. Dans ce cas l'utilisateur doit choisir les quantités entrant dans
les équations mais, en principe, pas la forme des équations elles-mêmes.
- ou bien on établit les équations différentielles en totalité pour décrire un phénomène.
Cette démarche est très fréquente dans le domaine bio-médical où l'on sait assez bien
raisonner sur des phénomènes microscopiques mais où les phénomènes
macroscopiques échappent à une rationalisation complète. Le talent de l'utilisateur sera
de séparer les parties influentes des éléments secondaires pour établir une théorie
différentielle ad hoc.

Eq Diff – JM –PHA 1A 42

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