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Université Djillali Liabès de Sidi Bel- TP n°01

Régulation Industrielle
Abbès Etude du comportement temporel et
Licence « Electrotechnique », 3ème année, S 6
Faculté de Génie Electrique fréquentiel d’un système asservi du
Fiche de TP préparée par :
Département d'Electrotechnique second ordre lors du déplacement de
2019 / 2020 Pr. M-K. FELLAH, Mme. Y. SAHALI, Dr. S. HANAFI
ses pôles

Objectif :
Etude du comportement temporel et fréquentiel d’un système asservi du second ordre lors du
déplacement de ses pôles. Cette étude se fera grâce au logiciel Matlab.

Soit un système asservi de second ordre dont la fonction de transfert est :


𝐾
𝐹(𝑝) =
𝜉 1
1+2 𝑝 + 2 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
La figure suivante montre la position de ses pôles et la relation qui lie ses différents paramètres :

Im
Plan-p
Pôle ൫−𝑝0 ൯
X 𝒋𝝎𝒑 = 𝒋𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐
𝜉 𝜔𝑛
𝝎𝒏 cos(𝛽) = =𝝃
𝛽 𝜔𝑛

−𝝈 = −𝝃. 𝝎𝒏 𝟎 Re

X
Pôle ൫−𝑝∗0 ൯

Position de pôles et relations entre les paramètres d'un système du 2 nd ordre dans le Plan-p (0 < 𝜉 < 1)

𝑠(𝑡)

𝑑
+5%
𝐾
−5%

𝑡𝑠

50%. 𝐾
𝑡𝑝

𝑡𝑟

0
𝑡

Caractéristiques de la réponse transitoire

Dans ce TP, nous nous proposons d’étudier le comportement temporel et fréquentiel du système asservi
du second ordre lors des déplacements de ses pôles dans le plan-p.

Les déplacements se feront :


• Verticalement (à 𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡)
• Horizontalement (à 𝜔𝑝 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡)
• Diagonalement (à 𝜉 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, c’est-à-dire 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡)
Pr. M-K. FELLAH, Mme. Y. SAHALI, Dr. S. HANAFI. 2019 / 2020 TP Régulation industrielle

Manipulation 1 (création du système à simuler) :


Écrivez le programme de simulation de la manipulation 1 (Annexe) qui permet de configurer un système
de second ordre dont les caractéristiques sont :
𝐾
𝐹(𝑝) =
𝜉 1
1+2 𝑝 + 2 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Avec : 𝐾 = 10 𝜉 = 0.4 𝜔𝑛 = 2𝑟𝑑/𝑠
• Visualiser la position des pôles de 𝐹(𝑝) dans le plan-p (fonction « pzmap ») et relever :
• Visualiser sa réponse indicielle (fonction « step ») et relever :
✓ Le temps de montée : 𝑡𝑟
✓ Le temps de pic : 𝑡𝑝
✓ Le temps d’établissement à 5% : 𝑡𝑠 à 5%
✓ Le dépassement du système : 𝑑%
• Visualiser son diagramme de Bode (fonction « bode ») et relever :
✓ La pulsation de coupure : 𝜔𝑐0 et la marge de phase : Δ𝜑 (fonction « margin »)
𝝃 𝝎𝒏 𝒕𝒓 𝒕𝒑 𝒕𝒔 à 𝟓% 𝒅% 𝚫𝝋 𝝎𝒄𝟎
0.4 2
Manipulation 2 (déplacement vertical des pôles) :
Écrivez le programme de simulation de la manipulation 2 (Annexe) qui permet de déplacer verticalement
les pôles de F(p) :
𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
Prendre :
𝜉 = 0.2 𝜔𝑛 = 4 rd/s 𝜉𝜔𝑛 = 0.8
𝝃 = 𝟎. 𝟒 𝝎𝒏 = 𝟐 rd/s 𝝃𝝎𝒏 = 𝟎. 𝟖
𝜉 = 0.6 𝜔𝑛 = 4⁄3 rd/s 𝜉𝜔𝑛 = 0.8
• Relever le tableau suivant :
𝝃 𝝎𝒏 𝒕𝒓 𝒕𝒑 𝒕𝒔 à 𝟓% 𝒅% 𝚫𝝋 𝝎𝒄𝟎
0.2 4
0.4 2
0.6 4/3
• Conclure sur les performances dynamiques et sur la stabilité.
Manipulation 3 (déplacement horizontal des pôles) :
Écrivez le programme de simulation de la manipulation 3 (Annexe) qui permet de déplacer
horizontalement les pôles de F(p) :
𝜔𝑝 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
Prendre :
𝜉 = 0.2 𝜔𝑛 = 1.871 rd/s 𝜔𝑝 ≈ 1.833
𝝃 = 𝟎. 𝟒 𝝎𝒏 = 𝟐 rd/s 𝝎𝒑 ≈ 𝟏. 𝟖𝟑𝟑
𝜉 = 0.6 𝜔𝑛 = 2.291 rd/s 𝜔𝑝 ≈ 1.833
• Relever le tableau suivant :
𝝃 𝝎𝒏 𝒕𝒓 𝒕𝒑 𝒕𝒔 à 𝟓% 𝒅% 𝚫𝝋 𝝎𝒄𝟎
0.2 1.871
0.4 2
0.6 2.291
• Conclure sur les performances dynamiques et sur la stabilité.
Manipulation 4 (déplacement diagonal des pôles) :
Écrivez le programme de simulation de la manipulation 4 (Annexe) qui permet de déplacer
diagonalement les pôles de F(p) :
(à 𝜉 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, c’est-à-dire 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡)
Prendre :
𝝃 = 𝟎. 𝟒 𝝎𝒏 = 𝟐 rd/s
𝜉 = 0.4 𝜔𝑛 = 4 rd/s
𝜉 = 0.4 𝜔𝑛 = 6 rd/s
• Relever le tableau suivant :
𝝃 𝝎𝒏 𝒕𝒓 𝒕𝒑 𝒕𝒔 à 𝟓% 𝒅% 𝚫𝝋 𝝎𝒄𝟎
0.4 2
0.4 4
0.4 6
• Conclure sur les performances dynamiques et sur la stabilité.
TP n°01 : Etude du comportement temporel et fréquentiel d’un système asservi du second ordre lors du déplacement de ses pôles 2
Pr. M-K. FELLAH, Mme. Y. SAHALI, Dr. S. HANAFI. 2019 / 2020 TP Régulation industrielle

ANNEXE

Programme de la manipulation 1 :

clear % Efface toutes les variables pzmap(F)


clc % Efface l'écran de commande % Réponse indicielle
close all % Ferme toutes les figures
figure(2)
% Création de la fonction de transfert du système asservi t=0:0.001:5*T;
K=10; step(F,t);
Ksi=0.4; % Réponse fréquentielle
Wn=2;
F=tf(K,[1/Wn^2 2*Ksi/Wn 1]); figure(3)
T=1/Ksi/Wn; % Constante de temps du système bode(F) % diagramme de Bode
% Affichage de la position des pôles % Marges de gain et de phase
figure(1) margin(F) % marge de gain et de phase de F

Programme de la manipulation 2 :

clear % Efface toutes les variables Wn3=4/3;


clc % Efface l'écran de commande F3=tf(K3,[1/Wn3^2 2*Ksi3/Wn3 1]);
close all % Ferme toutes les figures T3=1/Ksi3/Wn3; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°1 % Affichage de la position des pôles
K1=10; figure(1)
Ksi1=0.2; pzmap(F1,'b',F2, 'g',F3,'r')
Wn1=4; % Réponse indicielle
F1=tf(K1,[1/Wn1^2 2*Ksi1/Wn1 1]);
T1=1/Ksi1/Wn1; % Constante de temps du système figure(2)
t=0:0.001:5*T1; % T1=T2=T3=1/Ksi/wn=cte
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°2 step(F1,t,F2,t,F3,t);
K2=10; % Réponse fréquentielle
Ksi2=0.4;
figure(3)
Wn2=2;
F2=tf(K2,[1/Wn2^2 2*Ksi2/Wn2 1]); bode(F1,F2,F3) % diagramme de Bode
T2=1/Ksi2/Wn2; % Constante de temps du système % Marges de gain et de phase
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°3 M1=allmargin(F1) % marge de gain et de phase pour F1
K3=10; M2=allmargin(F2) % marge de gain et de phase pour F2
Ksi3=0.6; M3=allmargin(F3) % marge de gain et de phase pour F3

Programme de la manipulation 3 :

clear % Efface toutes les variables Wn3=2.291;


clc % Efface l'écran de commande F3=tf(K3,[1/Wn3^2 2*Ksi3/Wn3 1]);
close all % Ferme toutes les figures T3=1/Ksi3/Wn3; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°1 % Affichage de la position des pôles
K1=10; figure(1)
Ksi1=0.2; pzmap(F1,'b',F2, 'g',F3,'r')
Wn1=1.871; % Réponse indicielle
F1=tf(K1,[1/Wn1^2 2*Ksi1/Wn1 1]);
figure(2)
T1=1/Ksi1/Wn1; % Constante de temps du système
T=[T1 T2 T3];
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°2 t=0:0.001:5*max(T); % durée de simulation=max(T1 T2 T3)
K2=10; step(F1,t,F2,t,F3,t);
Ksi2=0.4; % Réponse fréquentielle
Wn2=2;
F2=tf(K2,[1/Wn2^2 2*Ksi2/Wn2 1]); figure(3)
T2=1/Ksi2/Wn2; % Constante de temps du système bode(F1,F2,F3) % diagramme de Bode
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°3 % Marges de gain et de phase
K3=10; M1=allmargin(F1) % marge de gain et de phase pour F1
Ksi3=0.6; M2=allmargin(F2) % marge de gain et de phase pour F2
M3=allmargin(F3) % marge de gain et de phase pour F3

TP n°01 : Etude du comportement temporel et fréquentiel d’un système asservi du second ordre lors du déplacement de ses pôles 3
Pr. M-K. FELLAH, Mme. Y. SAHALI, Dr. S. HANAFI. 2019 / 2020 TP Régulation industrielle

Programme de la manipulation 4 :

clear % Efface toutes les variables Wn3=6;


clc % Efface l'écran de commande F3=tf(K3,[1/Wn3^2 2*Ksi3/Wn3 1]);
close all % Ferme toutes les figures T3=1/Ksi3/Wn3; % Constante de temps du système
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°1 % Affichage de la position des pôles
K1=10; figure(1)
Ksi1=0.4; pzmap(F1,'b',F2, 'g',F3,'r')
Wn1=2; % Réponse indicielle
F1=tf(K1,[1/Wn1^2 2*Ksi1/Wn1 1]);
T1=1/Ksi1/Wn1; % Constante de temps du système figure(2)
T=[T1 T2 T3];
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°2 t=0:0.001:5*max(T); % durée de simulation=max(T1 T2 T3)
K2=10; step(F1,t,F2,t,F3,t);
Ksi2=0.4; % Réponse fréquentielle
Wn2=4;
F2=tf(K2,[1/Wn2^2 2*Ksi2/Wn2 1]); figure(3)
T2=1/Ksi2/Wn2; % Constante de temps du système bode(F1,F2,F3) % diagramme de Bode
% Création de la fonction de transfert du système asservi n°3 % Marges de gain et de phase
K3=10; M1=allmargin(F1) % marge de gain et de phase pour F1
Ksi3=0.4; M2=allmargin(F2) % marge de gain et de phase pour F2
M3=allmargin(F3) % marge de gain et de phase pour F3

TP n°01 : Etude du comportement temporel et fréquentiel d’un système asservi du second ordre lors du déplacement de ses pôles 4