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Université Djillali Liabès de Sidi Bel- TP n°02

Régulation Industrielle
Abbès
Licence « Electrotechnique », 3ème année, S 6 Etude de l’influence des pôles
Faculté de Génie Electrique
Département d'Electrotechnique Fiche de TP préparée par : dominants sur le comportement d’un
2019 / 2020 Pr. M-K. FELLAH, Mme. Y. SAHALI, Dr. S. HANAFI système asservi

Objectif :
Etude de l’influence des pôles dominants sur le comportement d’un système asservi. Cette étude se
fera grâce au logiciel Matlab/Simulink.
Pour cela, considérons le cas d’un système d’ordre 3. Sa fonction de transfert admet :
• Soit 3 pôles réels,
• Soit 1 pôle réel et une paire de pôles complexes conjugués.
Etudions le comportement de sa réponse temporelle (indicielle, par exemple) en fonction de la nature
de ses pôles (réels ou complexes conjugués) et de leurs positions relatives dans la plan-p.

Manipulation 1 (3 pôles réels) :


Soit un système asservi d’ordre 3, constitué de 3 pôles réels, dont la fonction de transfert est :
𝐾
𝐹(𝑝) =
1 1 1
(1 + 𝑝) (1 + 𝑝) (1 + 𝑝)
𝑝1 𝑝2 𝑝3
𝐾 = 10; 𝑝2 = −10; 𝑝3 = −12

La figure 1 montre la position relative de ses pôles.


Soit 𝐷 : La distance relative entre la position du pôle (−𝑝1 ) et le pôle (−𝑝2 ) est telle que :
−𝒑𝟐
−𝒑𝟏 =
𝑫
Im
Plan-p
Rapport 𝑫
Re
X X X
−𝑝2 −𝑝1 𝟎
−𝑝3

Fig. 1 : Position relative des pôles réels de 𝐹(𝑝)

• Écrivez le programme de simulation de la manipulation 1 (Annexe) qui permet de configurer le


système d’ordre 3.
• En faisant varier 𝐷 de 1.1 à 10 (𝐷 = 1.1 ; 𝐷 = 3 ; 𝐷 = 6 ; 𝐷 = 10), visualiser pour chaque valeur de
𝐷, les courbes suivantes (sur la même figure) :
✓ la réponse indicielle de 𝐹(𝑝).
𝐾
✓ la réponse indicielle du 1er ordre 𝐹1𝑆(𝑝) seul : 𝐹1𝑆(𝑝) = 1
1+ 𝑝
𝑝1

𝐾
✓ la réponse indicielle du 1er ordre 𝐹2𝑆(𝑝) seul : 𝐹2𝑆(𝑝) = 1
1+ 𝑝
𝑝2

𝐾
✓ la réponse indicielle du 1er ordre 𝐹3𝑆(𝑝) seul : 𝐹3𝑆(𝑝) = 1
1+ 𝑝
𝑝3

𝐾
✓ la réponse indicielle du 2ème ordre seul : 𝐹12𝑆(𝑝) = 1 1
(1+ 𝑝)(1+ 𝑝)
𝑝1 𝑝2

• Remplir le tableau suivant avec les valeurs des temps d’établissement à 5% (𝒕𝒔 à 𝟓% ) pour chaque
sous-système et pour les différentes valeurs de 𝐷.
𝐷 = 1.1 𝐷=3 𝐷=6 𝐷 = 10
𝐹3𝑆(𝑝)
𝐹2𝑆(𝑝)
𝐹1𝑆(𝑝)
𝐹12𝑆(𝑝)
𝐹(𝑝)
• Comparer les dynamiques de chaque sous-système avec le système global.
• Quels modèles approchés peut-on utiliser à la place du système réel de 3ème ordre, et dans quelles
conditions. Conclusion.
Pr. M-K. FELLAH, Mme. Y. SAHALI, Dr. S. HANAFI 2019 / 2020 TP Régulation industrielle
Manipulation 2 (2 pôles complexes conjugués, 1 pôle réel proche de l’axe imaginaire) :
Soit un système asservi d’ordre 3, constitué d’un pôle réel et 2 pôles complexes, dont la fonction de
transfert est :
𝐾
𝐹(𝑝) =
1 𝜉 1
(1 + 𝑝) (1 + 2 𝑝 + 2 𝑝2 )
𝑝0 𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐾 = 10; 𝜉 = 0.6; 𝜔𝑛 = 10

La figure 2 montre la position relative de ses pôles.


Soit 𝐷 : La distance relative entre la position du pôle réel et la partie réelle des pôles complexes
conjugués est telle que :
−𝝃. 𝝎𝒏
−𝒑𝟎 =
𝑫

−𝑝1 Im
X 𝒋𝝎𝒑 = 𝒋𝝎𝒏 ඥ𝟏 − 𝝃𝟐
Rapport 𝑫

X
−𝝃. 𝝎𝒏 −𝑝0 𝟎 Re
Plan-p
X
−𝑝1∗
Fig. 2 : Position relative des pôles complexes conjugués et du pôle réel de 𝐹(𝑝)

• Écrivez le programme de simulation de la manipulation 2 (Annexe) qui permet de configurer le


système d’ordre 3.
• En faisant varier 𝐷 de 1.1 à 10 (𝐷 = 1.1 ; 𝐷 = 3 ; 𝐷 = 6 ; 𝐷 = 10), visualiser pour chaque valeur de
𝐷, les courbes suivantes (sur la même figure) :
✓ la réponse indicielle de 𝐹(𝑝).
✓ la réponse indicielle du 1er ordre seul :
𝐾
𝐹1𝑆(𝑝) =
1
1+ 𝑝
𝑝0
✓ la réponse indicielle du 2ème ordre seul :
𝐾
𝐹2𝑆(𝑝) =
𝜉 1
1+2 𝑝 + 2 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
• Remplir le tableau suivant avec les valeurs des temps d’établissement à 5% (𝒕𝒔 à 𝟓% ) pour chaque
sous-système et pour les différentes valeurs de 𝐷.
𝐷 = 1.1 𝐷=3 𝐷=6 𝐷 = 10
𝐹(𝑝)
𝐹1𝑆(𝑝)
𝐹2𝑆(𝑝)

• Comparer les dynamiques de chaque sous-système avec le système global.


• Quel modèle approché peut-on utiliser à la place du système réel de 3 ème ordre, et dans quelles
conditions. Conclusion.

TP n°02 : Etude de l’influence des pôles dominants sur le comportement d’un système asservi 2
Pr. M-K. FELLAH, Mme. Y. SAHALI, Dr. S. HANAFI 2019 / 2020 TP Régulation industrielle
Manipulation 3 (1 pôle réel, 2 pôles complexes conjugués proches de l’axe imaginaire) :
Soit un système asservi d’ordre 3, constitué d’un pôle réel et 2 pôles complexes, dont la fonction de
transfert est :
𝐾
𝐹(𝑝) =
1 𝜉 1
(1 + 𝑝) (1 + 2 𝑝 + 2 𝑝2 )
𝑝0 𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐾 = 10; 𝜉 = 0.6; 𝜔𝑛 = 10

La figure 3 montre la position relative de ses pôles.


Soit 𝐷 : La distance relative entre la position du pôle réel et la partie réelle des pôles complexes
conjugués est telle que :
−𝒑𝟎 = −(𝝃. 𝝎𝒏 ). 𝑫

Im
−𝑝1
X 𝒋𝝎𝒑 = 𝒋𝝎𝒏 ඥ𝟏 − 𝝃𝟐
Rapport 𝑫

X
−𝑝0 −𝝃. 𝝎𝒏 𝟎 Re
Plan-p
X
−𝑝1∗

Fig. 3 : Position relative des pôles complexes conjugués et du pôle réel de 𝐹(𝑝)

• Écrivez le programme de simulation de la manipulation 3 (Annexe) qui permet de configurer le


système d’ordre 3.
• En faisant varier 𝐷 de 1.1 à 10 (𝐷 = 1.1 ; 𝐷 = 3 ; 𝐷 = 6 ; 𝐷 = 10), visualiser pour chaque valeur de
𝐷, les courbes suivantes (sur la même figure) :
✓ la réponse indicielle de 𝐹(𝑝).
✓ la réponse indicielle du 1er ordre seul :
𝐾
𝐹1𝑆(𝑝) =
1
1+ 𝑝
𝑝0
✓ la réponse indicielle du 2ème ordre seul :
𝐾
𝐹2𝑆(𝑝) =
𝜉 1
1+2 𝑝 + 2 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
• Remplir le tableau suivant avec les valeurs des temps d’établissement à 5% (𝒕𝒔 à 𝟓% ) pour chaque
sous-système et pour les différentes valeurs de 𝐷.
𝐷 = 1.1 𝐷=3 𝐷=6 𝐷 = 10
𝐹(𝑝)
𝐹1𝑆(𝑝)
𝐹2𝑆(𝑝)

• Comparer les dynamiques de chaque sous-système avec le système global.


• Quel modèle approché peut-on utiliser à la place du système réel de 3ème ordre, et dans quelles
conditions. Conclusion.

TP n°02 : Etude de l’influence des pôles dominants sur le comportement d’un système asservi 3
Pr. M-K. FELLAH, Mme. Y. SAHALI, Dr. S. HANAFI 2019 / 2020 TP Régulation industrielle

ANNEXE
Programme de la manipulation 1 :
clc % Efface l'écran de commande % Réponse indicielle
clear all % Efface toutes les variables
close all % Ferme toutes les figures t=0:0.001:6/p1;
F1S=K*F1; % F1 Seul
% Création de la fonction de transfert du système asservi G1S=zpk(F1S)
K=10; F2S=K*F2; % F2 Seul
p2=10; p3=12; % Pôles réels (-p2 et -p3) G2S=zpk(F2S)
D=10; % Distance relative entre le pôle réel (-p1) et le F3S=K*F3; % F3 Seul
pôle réel (-p2) G3S=zpk(F3S)
% D est à varier entre 1.1 et 10 D=(1.1; 3; 6; 10) F12S=K*F1*F2; % F1 et F2 Seuls
p1=p2/D; % Pôle réel (-p1) G12S=zpk(F12S)
figure(2)
F1=tf(1,[1/p1 1]); step(F1S,t,F2S,t,F3S,t,F12S,t,F,t);
F2=tf(1,[1/p2 1]); %step(F1S,F2S,F3S,F12S,F);
F3=tf(1,[1/p3 1]);
F=K*F1*F2*F3 % Fonction de transfert globale legend('F1S', 'F2S', 'F3S', 'F12S', 'F')
G=zpk(F) hold on
%F=series(K*F1,F2) % Autre possibilité Min=0.95*K*ones(size(t));
plot(t,Min,'k--');
% Affichage de la position des pôles hold off
figure(1)
pzmap(F)

Programme de la manipulation 2 :
clc % Efface l'écran de commande % Affichage de la position des pôles
clear all % Efface toutes les variables
close all % Ferme toutes les figures figure(1)
% Création de la fonction de transfert du système asservi pzmap(F)
K=10;
% Réponse indicielle
Ksi=0.6; Wn=10; % Pôles complexes conjugués (-Ksi*Wn)
D=10; % Distance relative entre les pôles complexes t=0:0.001:5*1/p0;
conjugués et le pôle réel F1S=K*F1;
% D est à varier entre 10 et 1.1 D=(10; 6; 3; 1.1) G1S=zpk(F1S)
p0=Ksi*Wn/D; % Pôle réel (-p0) F2S=K*F2;
% Le pôle réel est à droite des pôles complexes G2S=zpk(F2S)
conjugués figure(2)
step(F1S,t,F2S,t,F,t);
F1=tf(1,[1/p0 1]); legend('F1S', 'F2S', 'F')
F2=tf(1,[1/Wn^2 2*Ksi/Wn 1]); hold on
F=K*F1*F2 % Fonction de transfert globale Min=0.95*K*ones(size(t));
%F=series(K*F1,F2) % Autre possibilité Max=1.05*K*ones(size(t));
G=zpk(F) plot(t,Min,'k--',t,Max,'k--');
hold off

Programme de la manipulation 3 :
clc % Efface l'écran de commande % Affichage de la position des pôles
clear all % Efface toutes les variables figure(1)
close all % Ferme toutes les figures pzmap(F)
% Création de la fonction de transfert du système asservi % Réponse indicielle
K=10; t=0:0.001:6/Ksi/Wn;
Ksi=0.6; Wn=10; % Pôles complexes conjugués (-Ksi*Wn) F1S=K*F1;
D=10; % Distance relative entre les pôles complexes G1S=zpk(F1S)
conjugués et le pôle réel F2S=K*F2;
% D est à varier entre 1.1 et 10 D=(1.1; 3; 6; 10) G2S=zpk(F2S)
p0=Ksi*Wn*D; % Pôle réel (-p0) figure(2)
% Les pôles complexes conjugués sont à droite step(F1S,t,F2S,t,F,t);
F1=tf(1,[1/p0 1]); legend('F1S', 'F2S', 'F')
F2=tf(1,[1/Wn^2 2*Ksi/Wn 1]); hold on
F=K*F1*F2 % Fonction de transfert globale Min=0.95*K*ones(size(t));
%F=series(K*F1,F2) % Autre possibilité Max=1.05*K*ones(size(t));
G=zpk(F) plot(t,Max,'k--',t,Min,'k--');
hold off

TP n°02 : Etude de l’influence des pôles dominants sur le comportement d’un système asservi 4

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