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Hannes Bleuler
Mohamed Bouri
(Forward Kinematics)
4
y
Fig. 8 SCARA 2
vu du dessus L2
(3=coordonée verticale = z)
L1
1
x
1. Définition des variables articulaires i
2. Définir les positions de référence i
(Notez bien la définition de 2 par rapport
au bras L1 et non par rapport à x )
3. Définir les paramètres du robot Li
Position de référence i 4
y L1 L2
L1
z = 3 (position verticale)
1
x = 1 + 2 + 4
Position du centre de la main (tool center point TCP) & orientation de la main 5
TCP
y
2
L2
L1
1
x
P
y
L4 2
1
x
x = L1 c1 + L2c12 + L4c124
z = 3
= 1 + 2 + 4
MGD d’un robot à 6 ddl? 7
y L1 L2 L4
P
x
P’
y
1
P
x
c s 0 L p
1 1
124 R 0
x
P(1, 2 4 0) s1 c1 0 0 p
1
P’=
1 0'
1 y
0 0 1 1
L124 L1 L2 L4
2.) Rotation de 2 autour de p1 10
Centre de rotation P’
2
Lc
1 1 y
p1 L1s1 p1
1
x
c s 0 L
R2 p1 R 2 p1 1 1
124
P(1, 2 ) s c 0 0
1 1
0 0 1 0 0 1 1
Modèle géométrique direct pour TCP 11
c s 0 L L L
R2
p1 R 2 p1 1 1
12 1 2
P(1, 2 ) s c 0 0 pi 0) 0
1 1
0 0 1 0 0 1 1
1
c s c c c s s c
résultat R 2 p1
2 2
1
L1 2 1 2 1 L1 12 L1
intermédiaire: s2 c2 s1 c1s2 c2 s1 s12
(c c )L
1 12 1 L12 c L (c c )L cL c L
R12 12 12 1 1 12 2
1 12 1
(s1 s12 )L1
P(1, 2 ) 0 s12 L12 (s1 s12 )L1 s1L1 s12 L2
1
1
1
0 0 1
Ajouter 4 12
0
R1 R2 p1 R 2 p1 R4 p2 R 4 p2
MGD 0
0 0 1 0 0 1
0 0 1
1. Rot. de 4 de autour de [ L1 + L2 , 0 ]T
2. Rot. de 2 de autour de [ L1 , 0 ]T
3. Rot. de 1 de autour de [ 0 , 0 ]T
1. Rot. de 4 de autour de [ L1 + L2 , 0 ]T
y L4
L1 L2
x
1. Variables robot
3
2 6
5 4
Convention:
Partir de la
1 base vers la main
2. Position de référence 17
4 6
i z
Les flèches indiquent
le sens de rotation positif
5
3 x
y
Le référentiel (x,y,z) est fixe
2
(coordonnées opérationelles)
1
3. Paramètres du robot 18
z q4 , q6
Les axes q1 et q2 se croisent => L1=0
Paramètres Denavit-Hartenberg
i
3 Passage de l'axe 1 à l'axe 2:
Déplacement de L1,
2 Angle fixe de 1 autour de L1
P3
P2 D2 L2 Li: Link length
i: Twist angle
L1
P2' Distance de Pi à Pi':
Joint offset Di
P1'
1
Articulation linéaire: Variable D, angle fixe.
4. Enchainement des mouvements z 4 6 20
D4
3
P0
2 P(i) 6
5 4
1
P(i) = (K1 K2 K3 K4 K5 K6 ) P0
Ex.: Donnez les 6 matrices homogènes Ki
2.1.8 Représentation de l’orientation: Angles d'Euler 23
Yaw (…?)
6
Roll
4
5
Pitch
Fig 10
Poignet à 3 axes: Angles d’Eule 25
[Gruber p. 209]
5 z
Précession
6 4 nutation
rotation propre
y
5
axes « z, x, z »
liés à la
main du robot
x 4
Poignet cardanique: 26
5
6
Cf. Fig. 10 pour 4 = –90°
4
Modèle Géométrique Direct: 27
P(i) = (K1 K2 K3 K4 K5 K6 ) P0
r11 r12 r13
Connaissant R1 R2 R3 R4 R5 R6 = Rtot = r21 r22 r23
r31 r32 r33
z
Tâche pratique:
Quelles variables i
pour un P donné? x
3
y
2 6
P(i)
5 4
On cherche i(P) , 1
donc la fonction inverse du MGD P(i)
Modèle Géométrique Inverse (indirect) 30
Inverse Kinematics
2
MGD x = L1 c1 + L2c12
L2
L1 y = L1 s1 + L2s12
1
x
Exercice : Trouvez q1
Postures d’un robot angulaire à 6 ddl 34
6
4
5
5 5
4 4±
6 6±
Robot redondant 37
(x, y)
q3
q1 q2
(x, y)
q3
q1 q2
(x, y)
Donné x, y,
à l'évidence, il n'y a qu'une seule solution.
Fin section 2.1 "Cinématique" 44
Robots sériels:
•Le MGD a une seule solution; méthode "infaillible" existe