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Dynamique et vibrations des systèmes

mécaniques

Exercices d’entraı̂nement

Prof. C. CONTI

2 mars 2004
Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 2

Faculté Polytechnique de Mons Prof. C. Conti


Table des matières

1 Systèmes discrets en mouvement libre et forcé 7


1.1 Arbre en torsion comportant 3 disques. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Modèle simple d’un avion - Fuselage + 2 ailes . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Dynamique verticale d’une aile d’avion. . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Pendule oscillant articulé par rapport à un solide en translation. . . 11
1.5 Arbre en rotation bi-appuyé avec disque central. Modes en flexion . 12
1.6 Chute d’un solide sur le sol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 EMBAL : ”Colis fragile” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8 Mouvements d’un système roue + barre articulée par rapport à cette
roue. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.9 Dynamique d’un système discret à deux degrés de liberté. . . . . . . 17
1.10 Dynamique d’un système à deux degrés de liberté - Réponse harmo-
nique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.11 TUBA : ”Oscillation d’un tube.” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.12 SEIS : ”Effet d’une secousse sismique sur un bâtiment” . . . . . . . 22
1.13 ROT1 : ”Tu me fais tourner la tête (air connu)” . . . . . . . . . . . 23
1.14 DMEX : ”Pierre qui roule n’amasse pas mousse” . . . . . . . . . . . 24
1.15 VEH3 : ”Un modèle de véhicule simplifié à l’extrême” . . . . . . . . 25
1.16 Dynamique verticale d’un véhicule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.16.1 Mise en équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.16.2 Contributions modales en mouvement libre . . . . . . . . . . 30
1.17 Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.17.1 Mise en équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.17.2 Résolution de la dynamique verticale . . . . . . . . . . . . . . 32

2 Représentation de transmittances 37
2.1 BOD3 : ”Identification d’une transmittance” . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Identification des paramètres d’une transmittance. . . . . . . . . . . 39
2.3 Représentation d’une transmittance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4 Transmittance d’un système véhicule et caravane. . . . . . . . . . . . 42
2.5 Transmittances d’un système véhicule + remorque. . . . . . . . . . . 45
2.6 Diagramme de Bode d’une transmittance. . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Transmittance d’un builiding à 2ddl (translation et rotation à la base) 48

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 4

2.8 Transmittances d’une poutre encastrée libre discrétisée par deux degrés
de liberté. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.9 Dynamique d’un système discret à 3 degrés de liberté. Représentation
d’une transmittance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.10 Transmittances d’un système de masses couplées à deux degrés de
liberté. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.11 Vibrations latérales d’un immeuble à trois étages excité par la rotation
d’un moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.12 Flexion d’une poutre avec porte-à-faux discrétisée par trois masses. . 58
2.13 BOD3 : ”Identification d’une transmittance” . . . . . . . . . . . . . 60

3 Systèmes continus 65
3.1 Corde vibrante comportant une masse en position non centrale . . . 65
3.2 Corde avec masse et ressort en extrémité. . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Caractéristqiues modales d’un arbre en torsion. . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Arbre en torsion avec disque central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5 Caracétristiques modales d’un essieu en torsion . . . . . . . . . . . . 70
3.6 Rotor en torsion excité par un couple sinusoı̈dal. . . . . . . . . . . . 71
3.7 Comportement en torsion d’un arbre encastrée-libre comportant deux
parties de diamètres différents. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.8 Caractéristiques modales d’un arbre en flexion avec disque d’éxtrémité 73
3.9 Poutre encastrée avec raideur en extrémité. . . . . . . . . . . . . . . 75
3.10 Caractéristiques modales en flexion d’une poutre encastrée avec disque
central et appui élastique à l’extrémité libre, par utilisation de la
méthode de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.11 Conditions aux limites pour un arbre en flexion constitué par deux
tronçons de caractéristiques distinctes . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.12 Raideur d’extrémité d’une poutre flexible. . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.13 Arbre libre-libre en torsion et en flexion. . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.14 Caractéristiques modales d’un arbre en torsion et en flexion. . . . . . 81
3.15 Comportement d’une poutre flexible en rotation par rapport à un axe
qui lui est perpendiculaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.16 Caractéristiques modales de deux poutres encastrées couplées par un
disque d’extrémité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.17 PEAD : ”Poutre encastrée-appuyée avec disque” . . . . . . . . . . . 85
3.18 PARJ : ”Vibrations d’une poutre appuyée avec disque” . . . . . . . 86
3.19 Dynamique de l’arbre d’une scie circulaire . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.19.1 Evaluation des deux premières pulsations propres en flexion.
Discrétisation physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.19.2 Détermination des fréquences propres en torsion correspon-
dant aux modes symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.20 Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.20.1 Évolution des deux premières pulsations propres en fléxion
d’une scie circulaire. Discrétisation physique. . . . . . . . . . 88

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3.20.2 Détermination des fréquences propres en torsion correspon-


dant aux modes symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

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Chapitre 1

Systèmes discrets en
mouvement libre et forcé

1.1 Arbre en torsion comportant 3 disques.


Un rotor est constitué par 3 disques de masses respectivement égales à M , 2M
et M , calés sur un arbre de masse négligeable (les 3 disques ont un rayon R).

En ce qui concerne la torsion autour de l’axe du rotor, on considèrera que chaque


disque est soumis à une raideur en torsion respectivement égale à 2k, k et 2k par
rapport au bâti. La raideur en torsion des parties d’arbre entre les disques est égale
à k.

On demande :
1. de déterminer l’expression des pulsations propres ωi du rotor ;

2. de déterminer les vecteurs modaux ainsi que les masses modales correspon-
dantes ;

3. de calculer les fréquences propres fi (en Hz) pour les valeurs numériques sui-
vantes :
M = 100 kg R=1m k = 80000 Nm/rad

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Réponse 1. :

Les pulsations propres du rotor :


√ p
ω1 = ω0 ω2 = ω0 3 ω3 = ω0 7/2

soit
q
k M R2
ω0 = I et I= 2

Réponse 2. :

Les vecteurs modaux :


 
1 1 1
[φ] =  2 0 −1/2 
1 −1 1

Les masses modales :


m1 = 5M R2

m2 = M R 2

5 M R2
m3 = ×
2 2
Réponse 3. :

f1 = 6, 36 Hz f2 = 11, 01 Hz f3 = 11, 91 Hz

1.2 Modèle simple d’un avion - Fuselage + 2 ailes


En première approximation, un avion est modélisé par un système discret à 3
masses : la masse du fuselage(mF ), la masse de l’aile gauche (mG ) et la masse de
l’aile droite (mD ). Les distances des masses mG et mD par rapport au fuselage sont
égales à L. On fera l’hypothèse qu’entre les ailes et le fuselage, les effets d’élasticité
se ramènent à 2 ressorts de torsion, de constante k.

Les paramètres de configuration du système sont les hauteurs des 3 masses,


reprises dans le vecteur q des paramètres de configuration dans l’ordre suivant

{q}T = {yF , yG , yD }

On demande :

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1. d’établir, en appliquant la méthode de Lagrange, les matrices [M ] et [K]


décrivant le comportement du système pour des petits déplacements autour
de sa configuration d’équilibre horizontale (on néglige l’effet du poids) ;

2. dans le cas particulier où : mG = mD = m mF = 10 × m


et si on pose : x = k/L2

(a) déterminer l’expression des fréquences propres du système en fonction de


m et de x ;

(b) déterminer les modes propres et représenter leur allure ;

(c) calculer les fréquences propres pour


m = 100 kg et x = 40000 N.m/m2

Réponse 1. :  
10m 0 0
[M ] =  0 m 0 
0 0 m
 
2x −x −x
[K] =  −x x 0 
−x 0 x
Réponse 2.a. :

ω1 = 0

x
ω2 2 =
m
x
ω3 2 = 1.2
m

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Réponse 2.b. :

Les vecteurs modaux :  


1 1 −5
[φ] =  1 0 1 
1 −1 −5
Réponse 2.c. :
f1 = 0 Hz f2 = 3.18 Hz f3 = 3.49 Hz

1.3 Dynamique verticale d’une aile d’avion.

Z
k c

(M, J ) G
h
G
kt P Y
e centre de gravité
X
Fig. 1.1 – Dynamique verticale simplifiée d’une aile d’avion

Un modèle simplifié représentant la dynamique verticale d’une aile d’avion est


représenté sur la figure 1.1. Le point P de l’aile est fixé au corps de l’avion par
l’intermédiaire :
– d’un ressort de raideur k et d’un amortisseur de coefficient c en translation
verticale,
– d’un ressort en torsion kt autour de l’axe z.
L’aile de masse M et de moment d’inertie central JG est soumise en P à une force
verticale harmonique f (t) = F cos ωt , la distance entre le point P et le centre de
gravité G est égale à e.

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Pour décrire la dynamique de l’aile dans le plan xy, on ne considèrera que le


déplacement x suivant la verticale et l’angle de rotation θ. Ces deux paramètres
sont pris par rapport à leur position d’équilibre statique qui pour ce qui concerne la
rotation, correspond à θ = 0.
On négligera le déplacement horizontal y du point P et on considèrera que l’angle
θ est suffisamment petit, de façon à pouvoir linéariser les équations du mouvement.
En fonction des données du problème (M, JG , e, k, c, kt , F, ω), on demande :
– d’établir les deux équations différentielles linéarisées du mouvement
se rapportant aux paramètres de configuration x et θ ;
– d’exprimer la transmittance isochrone entre l’angle θ et la force F .

1.4 Pendule oscillant articulé par rapport à un solide


en translation.
1. Etablir les équations linéarisées du mouvement du système mécanique à deux
degrés de liberté représenté à la figure 1.

2. Déterminer les fréquences et les modes propres pour les valeurs numériques
particulières suiventes :
m1 = 4 kg ; m2 = 1 kg ; l = 0, 5 m ; k = 100 N/m ; g = 10 m/s.
3. Rechercher la réponse du système mécanique (évolution temporelle des deux
paramètres des configuration) lorsqu’une force impulsionnelle unitaire est di-
rectement appliquée à la masse 1 en utilisant impérativement le principe de
décomposition modale. (Exprimer les équations du mouvement découplées ob-
tenues en décomposant les paramètres de configuration dans la base vectorielle
des modes propres).

1. Réponse A :
[M ]{~q̈} + [K]{~q} = {~0}

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m1 + m2 m2 l
[M ] =
m2 l m2 l 2
 
5 0.5
[M ] =
0.5 0.25
 
2k 0
[K] =
0 m2 gl
 
200 0
[K] =
0 5
2. Réponse B :
ω01 = 4, 1647 rad/s
 
1
{ψ~1 } =
13, 0622
ω02 = 7, 5931 rad/s

 
1
{ψ~2 } =
−3, 0623
3. Réponse C :

q1 (t) = 0, 003955 sin(ω01 t) + 0, 030755 sin(ω02 t)

q2 (t) = 0, 051661 sin(ω01 t) − 0, 094184 sin(ω02 t)

1.5 Arbre en rotation bi-appuyé avec disque central.


Modes en flexion
Un arbre cylindrique en acier, de rayon r et de longueur L, est placé sur 2 appuis
simples en A et B, et comporte en son centre C un disque circulaire de masse M et
de rayon R.
Si on néglige la masse de l’arbre, de telle façon à ne considérer comme seuls
degrés de liberté du système que yc et yc0 au centre du disque, on demande :

1. de formuler le problème aux valeurs propres à résoudre pour calculer les 2


fréquences propres du système, en passant obligatoirement par la matrice des
flexibilités du système (les formulaires de RDM sont autorisés).

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2. de calculer les 2 fréquences propres pour les valeurs numériques suivantes :


r = 0, 005 m R = 0, 2 m M = 10 kg L=1m

3. de formuler le problème aux valeurs propres à résoudre, si on tient compte de


la rotation de l’arbre autour de l’axe x à la vitesse angulaire constante Ω.

Réponse 1. :

[A][M ]{~ÿ} + {~y } = {~0}


soit
[A] = [K]−1

 
M 0
[M ] = M R2
0 4
 L3

48EI 0
[A] = L
0 12EI
Réponse 2. :

48EI
ω1 2 =
M L3
48EI
ω2 2 =
M R2 L
Réponse 3. :

[M ]{~q̈} + [C]{~q̇} + [K]{~q} = {~0}


soit
 
M 0 0 0
0 M R2
4 0 0 
[M ] = 
0

0 M 0 
M R2
0 0 0 4

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 
0 0 0 0
0 0 0 IA Ω 
[C] = 
0

0 0 0 
0 −IA Ω 0 0
 3 
L
0 0 0
 48EI L 
 0 12EI 0 IA ω 
[K] =  L3 
 0 0 48EI 0 
L
0 0 0 12EI

1.6 Chute d’un solide sur le sol


Un solide S, supposé rigide, tombe en chute libre sur un sol flexible après avoir
été lâché sans vitesse initiale.

Dès le contact entre le solide rigide et le sol flexible, tout se passe comme si un
ressort d’élasticité k exerçait une action verticale sur ce solide.

Le niveau de référence des déplacements verticaux est pris à l’interface solide/sol


juste au moment du contact en t = 0.

Le déplacement x décrivant l’évolution du solide S après contact est pris positi-


vement vers le bas à partir de ce niveau de référence.

Si le solide a été lâché d’une hauteur h par rapport au niveau de référence, on


demande de déterminer :

1. l’expression de l’accélération maximale ẍmax que subit le solide après contact


(t  0) en fonction de :

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– m : masse du solide S ;
– k : rigidité du ressort ;
– h : hauteur de chute.
Méthode imposée : équations de Lagrange.

2. La valeur de cette accélération maximale pour les données numériques sui-


vantes :
m = 100 kg R = 0, 2 m k = 10000 N/m h=1m
Réponse 1. :

ẍ(t) = g sin ω0 t + v0 ω0 sin ω0 t

p
ẍmax = g2 + v0 2 ω0 2

avec p
v0 = 2gh

r
k
ω0 =
m
Réponse 2. :

ẍmax = 4, 62 g

1.7 EMBAL : ”Colis fragile”


On souhaite emballer un équipement fragile d’une masse de 50 kg qui peut sup- embal
porter une accélération transitoire maximale de 25 g. Une norme d’essai impose un
essai de chute d’une hauteur de 1 m.
– Quelle doit être la raideur du coussin élastique enveloppant le matériel pour
que ce test puisse être exécuté sans bris ?
– Quelle doit être son épaisseur si l’on estime qu’elle doit être trois fois supérieure
à l’enfoncement du matériel dans celui-ci ?

1.8 Mouvements d’un système roue + barre articulée


par rapport à cette roue.
Le cylindre S1 , de rayon r et de masse m, peut rouler sans glisser sur l’axe ho-
rizontal x.

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Au point A du cylindre S1 , distant de d de son centre C, s’articule le solide S2


autour de la liaison rotoı̈de sans perte Az .

Le solide S2 a une masse M et un rayon de giration central iG . La distance


AG = a.

On demande d’établir les équations linéarisées du mouvement autour de la posi-


tion d’équilibre.

Méthode imposée : utilisation des équations de Lagrange.

Paramètres de configuration :
– x : position horizontale du centre C de S1 par rapport à la position d’équilibre.
– θ : angle de AG par rapport à la verticale

Réponse :

3m d d M gd
[ + M (1 − )2 ]ẍ + [M (1 − )a]θ̈ + 2 x = 0
2 r r r

d
[M (1 − )a]ẍ + M (a2 + iG 2 )θ̈ + M gaθ = 0
r

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1.9 Dynamique d’un système discret à deux degrés de


liberté.
Les points M1 et M2 , de même masse m, peuvent glisser sans perte sur l’hori-
zontale ox.

Ils sont réunis par un amortisseur de constante c.

Une force F (t) est exercée sur le point M1 dans la direction horizontale.

Soit x1 et x2 les paramètres descritifs des deux masses par rapport à leur position
d’équilibre.

1. On demande de déterminer la fonction de transfert Z(p) entre le déplacement


x2 de la masse M2 et la force d’entrée F (t) exercée en M1 .

2. Pour les valeurs numériques suivantes, calculer la réponse impulsionnelle z(t)


du système. (Loi du mouvement de la masse M2 suite à une impulsion en M1 .)

m = 1 kg c = 1 N/ms−1
Réponse 1. :

X2 (p) c
= 2 3
F (p) m p + 2mcp2

Réponse 2. :
1 1 1
× t − + × e−2t
h(t) =
2 4 4
Oscillations de pendules couplés.

On considère 2 pendules composés couplés élastiquement.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 18

O1 G1 = a1 O2 G2 = a2
O1 C1 = O2 C2 = h
On demande :
1. de rechercher V ∗ et T ;
2. de rechercher les équations du mouvement libre linéarisées.

Réponse 1. :
1
V = [(kh2 + m1 ga1 )θ1 2 + (kh2 + m2 ga2 )θ2 2 − 2kh2 θ1 θ2 ]
2

1 1 2
T = m1 (i1 2 + a1 )2 )θ̇12 + m2 (i2 2 + a2 )2 )θ˙2
2 2
Réponse 2. :
    2    
m1 (i1 2 + a1 )2 ) 0 θ¨1 (kh + m1 ga1 −kh2 θ1 0
+ =
0 m2 (i2 2 + a2 )2 ) θ¨2 −kh2 (kh2 + m2 ga2 ) θ2 0

1.10 Dynamique d’un système à deux degrés de liberté


- Réponse harmonique.
Un système mécanique est constitué par 2 masses ponctuelles m1 et m2 pouvant
se déplacer horizontalement sans frottement.

Ces masses sont soumises à l’effet de ressorts et d’amortisseurs linéaires, comme


indiqué sur la figure suivante (ressorts de rigidités k1 et k2 , et amortisseurs de
constantes c1 et c2 ).

La masse m2 est soumise à l’action de la force horizontale F (t).

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 19

1. On demande d’établir les équations différentielles du mouvement des 2 masses


m1 et m2 et de mettre en évidence les matrice [M ], [C] et [K] du système.
(Les paramètres desciptifs du système sont les positions x1 et x2 des 2 masses
par rapport à leur position d’équilibre.)

2. Dans le cas où la force F (t) exercée sur la masse m2 varie de façon sinusoi-
dale, F = Fm sin ωt, on demande pour les valeurs numériques suivantes, de
déterminer l’accéleration maximale que subit en régime la masse m2 .

Fm = 10 N m1 ∼
= 0 kg m2 = 2 kg
k1 = 10 N/m k2 = 20 N/m c1 = 1 N/m s−1 c2 = 2 N/m s−1

Réponse 1. :
          
m1 0 x¨1 c1 + c2 −c2 x˙1 k2 −k2 x1 0
+ + =
0 m2 x¨2 −c2 c2 x˙2 −k2 k1 + k2 x2 F (t)
Réponse 2. :
L’accélération maximale que subit en régime la masse m2 :
x¨2 = 13, 68 m/s2

1.11 TUBA : ”Oscillation d’un tube.”


Un disque (de rayon r, de masse m et de moment d’inertie I autour de son centre
C) roule sans glisser sur une piste circulaire de rayon R située sur la partie supérieure
d’un support de masse M relié au sol par une suspension dont on modélise l’effet par
un ressort de raideur k et de longueur naturelle l0 et un amortisseur de constante c.
Les paramètres de configuration sont :
– l’angle q1 = θ que fait avec la verticale la droite joignant le centre O de la
piste de roulement et le centre C du disque ;
– la hauteur q2 = y du centre de gravité G du support mesurée par rapport au
niveau du sol.
– Etablir les équations non linéarisées du mouvement du système mécanique
plan à deux degrés de liberté représenté à la figure 1.2, soumis à la gravité.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 20

Fig. 1.2 – Le tube peut rouler sans glisser sur une piste circulaire.

Solution
– Expression de l’énergie potentielle V
1
V = M gy + k(y − b − l0 )2 + mg (y + a + R − (R − r)cosθ) (1.1)
2
– Expression de l’énergie cinétique T
Désignons par α l’angle dont tourne le disque par rapport au repère de Koenig
centré en C et parallèle à XY .
1 1 1
T = M ẏ 2 + mvC/s
2
+ I α̇2 (1.2)
2 2 2

Recherchons la relation entre les vitesses angulaires α̇ et θ̇ en exprimant la


condition cinématique de non-glissement au point de contact A entre le disque
m et son support M :

~vAm/M = ~0 (1.3)
= ~vCm/M + ~ωm/M ∧ CA ~ (1.4)
   
 θ̇(R − r) cos θ   α̇r cos θ 
= θ̇(R − r) sin θ + α̇r sin θ (1.5)
   
0 0

d’où l’on tire :


R−r
α̇ = −θ̇ (1.6)
r

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 21

 
 θ̇(R − r) cos θ 
~vC/s = ~vC/M + ~vM/s = θ̇(R − r) sin θ + ẏ (1.7)
 
0
Nous en déduisons l’expression pour T :
 
1 1 (R − r)2
T = (M + m)ẏ 2 + I + m(R − r)2
θ̇ 2 + m θ̇ ẏ (R − r) sin θ (1.8)
2 2 r2
| {z }
I∗

– Expression de la fonction de dissipation F


 2
1 dL 1
F = c = cẏ 2 (1.9)
2 dt 2
– Schéma de Lagrange relatif au degré de liberté θ :
∂T
= I ∗ θ̇ + m(R − r) sin θ ẏ (1.10)
∂ θ̇
d ∂T
= I ∗ θ̈ + m(R − r) cos θ θ̇ẏ + m(R − r) sin θ ÿ (1.11)
dt ∂ θ̇
∂T
− = −mθ̇ẏ(R − r) cos θ (1.12)
∂θ
∂V
= mg(R − r) sin θ (1.13)
∂θ
∂F
= 0 (1.14)
∂ θ̇
d’où la première équation du mouvement :

I ∗ θ̈ + m(R − r) sin θ ÿ = −mg(R − r) sin θ (1.15)

– Schéma de Lagrange relatif au degré de liberté y


∂T
= (M + m)ẏ + m(R − r)θ̇ sin θ (1.16)
∂ ẏ
d ∂T
= (M + m)ÿ + m(R − r) cos θ θ̇ 2 + m(R − r) sin θ θ̈ (1.17)
dt ∂ ẏ
∂T
− = 0 (1.18)
∂y
∂V
= k(y − b − l0 ) + (M + m)g (1.19)
∂y
∂F
= cẏ (1.20)
∂ ẏ
d’où la seconde équation du mouvement :

(M +m)ÿ+m(R−r) sin θ θ̈+cẏ +ky = −m(R−r) cos θ θ̇ 2 −(M +m)g+k(l0 +b)


(1.21)

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1.12 SEIS : ”Effet d’une secousse sismique sur un bâtiment”


La structure d’un bâtiment S est reliée à sa fondation F au point O par deux
ressorts de raideur kT (translation horizontale) et un ressort en torsion de raideur
kR (rotation). Le modèle du bâtiment comprend ainsi deux degrés de liberté : un
déplacement horizontal q1 = xO exprimé relativement à celui de la fondation et une
rotation q2 = θ.

Fig. 1.3 – Le bâtiment peut pivoter autour du point d’ancrage O.

L’action du tremblement de terre est prise en compte par l’intermédiaire du


déplacement xF dont l’évolution temporelle est supposée connue.
Valeurs numériques particulières : m = 50000 kg, iGzz = 7 m, kT = 107 N/m,
OG = l = 12 m, kR = 106 N.m/rad

1. Etablir les équations non linéarisées du mouvement à partir du formalisme de


Lagrange.
2. Linéariser les équations ainsi obtenues et les exprimer sous forme matricielle
standard.
3. Vérifier la stabilité du système en exprimant d’abord les conditions algébriques
adéquates faisant intervenir les coefficients du polynôme caractéristique et en
déterminant ensuite la valeur de ses racines.
4. Rechercher les fréquences et modes propres caractéristiques du système.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 23

1.13 ROT1 : ”Tu me fais tourner la tête (air connu)”


Une masse ponctuelle m est reliée à une couronne par l’intermédiaire de ressorts
de raideurs équivalant à kX et kY disposés respectivement selon les axes OX et
OY liés au cadre S mobile. La masse subit un amortissement visqueux dans son
mouvement relatif par rapport à la couronne (caractérisé par les coefficients ciX et
ciY ), maintenue en rotation à une vitesse angulaire constante Ω. Il subit également
un amortissement visqueux pour son mouvement absolu par rapport au repère fixe
s (caractérisé par les coefficients cex et cey ).

α=Ω

Fig. 1.4 – Le commandant Vladimir Belayev (m) est harnaché dans la station orbi-
table MIR (S).

1. Etablir les équations du mouvement en utilisant comme paramètres de confi-


guration les déplacements X et Y .
     
m 0 Ẍ ciX + cex −2mΩ Ẋ
+ +
0 m Ÿ 2mΩ ciY + cey Ẏ
    
kX − mΩ2 −cex Ω X 0
+ = (1.22)
cey Ω kY − mΩ2 Y 0

2. Discuter la stabilité de ce système en examinant les racines de l’équation ca- polcrot1, polerot1
ractéristique (diagramme de pôles) obtenues pour différentes valeurs de la vi-
tesse de rotation Ω. Considérer les valeurs particulières suivantes : m = 1 kg,
kX = 200 N/m et kY = 400 N/m, ciX = 10 N.s/m, ciY = cex = cey = 0 N.s/m).
3. Comparer les évolutions temporelles des paramètres de configuration X et Y mckfrot1, mvt1rot1
pour des vitesses de rotation Ω respectivement égales à 10 et 30 rad/s, lorsque
la masse est écartée de sa position centrale d’équilibre (X(0) = Y (0) = 0.01 m).

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 24

1.14 DMEX : ”Pierre qui roule n’amasse pas mousse”


Un disque homogène (de rayon r, de masse M et de moment d’inertie I autour
de son centre C) roule sans glisser sur une circonférence de rayon R. Une masse
ponctuelle m est astreinte à une liaison prismatique avec le disque et est reliée à
celui-ci par deux ressorts de constante k. La rainure dans laquelle m se meut est
horizontale à l’instant initial. Les paramètres de configuration, mesurés à partir de
la position d’équilibre statique représentée ci-contre, sont l’angle q1 = θ définissant
la position du disque et le déplacement q2 = x de la masse mesuré selon un axe CX
lié au disque.
Valeurs numériques particulières : r = 0, 2m, R = 0, 6m, M = 10kg, m = 1kg,
I = 2kg.m2 , k = 100N/m.

θ
α

Fig. 1.5 – Disque comportant une masse excentrée rappelée en position centrale par
deux ressorts.

1. Etablir directement les équations linéarisées du mouvement du système mécanique


plan à deux degrés de liberté représenté à la figure 1.5. Les exprimer sous la
forme :
       
m11 m12 q̈1 k11 k12 q1 0
+ = (1.23)
m21 m22 q̈2 k21 k22 q2 0

2. Déterminer la raideur k des ressorts qui garantit la stabilité du système.


3. Etablir les transformées de Laplace des équations (1.23).
4. Rechercher l’évolution des paramètres q1 = θ et q2 = x lorsque l’on imprime
au disque, à l’instant t = 0, une vitesse de rotation propre α̇(0) de -0.2 rad/s.
5. Rechercher les fréquences et modes propres.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 25

6. Découpler les équations de Laplace obtenues en appliquant le principe de


décomposition modale (expression des paramètres de configuration dans la
base vectorielle des modes propres).
7. Rechercher les expressions analytiques pour θ(t) et x(t) et les comparer avec mvt1dmex
les évolutions numériques obtenues par intégration de Newmark.

1.15 VEH3 : ”Un modèle de véhicule simplifié à l’extrême”


Un véhicule est modélisé comme un solide rigide V de masse mV et de moment
d’inertie IGzz reposant sur deux suspensions caractérisées par les raideurs et amor-
tissements (k1 , c1 ) et (k2 , c2 ). Un solide de masse m3 (modélisant le conducteur et
son siège) est relié au châssis V par l’intermédiaire d’un groupe ressort-amortisseur
de constantes (k3 , c3 ).

Fig. 1.6 – Modélisation masses-ressorts-amortisseurs.

Valeurs numériques particulières : mV = 3600 kg, IGzz = 19200 kg.m2 , m3 =


100 kg, k1 = k2 = 90000 N/m, c1 = c2 = 100 N.s/m, k3 = 22500 N/m, c3 =
25 N.s/m, l1 = 3 m, l2 = 5 m, l3 = 8 m, g = 9.80665 m/s2 .
1. Etablir les équations linéarisées du mouvement en utilisant comme paramètres
de configuration les déplacements verticaux y1 , y2 et y3 . Il est conseillé d’utiliser
les variables suivantes : L = l1 + l2 , α = l1 /L, β = l2 /L, γ = l3 /L, δ = 1 − γ.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 26

2. Déterminer les fréquences propres et représenter les modes propres de déformation


obtenus en négligeant les amortissements du système.
3. Toujours en négligeant les amortissements du système, rechercher l’expression
de la transmittance Y3 (p)/E1 (p).
Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de la transmittance isochrone
Y3 (p)/E1 (p). Esquisser (sans en établir l’expression exacte) l’allure de cette
même transmittance isochrone dans le cas amorti.
4. Le véhicule avance sur un terrain ondulé à une vitesse v conduisant aux exci-
tations :
 
2πv
e1 (t) = hbosse sin t (1.24)
λ
 
2πv 2πL
e2 (t) = hbosse sin t− (1.25)
λ λ

dans lesquelles hbosse et λ désignent respectivement l’amplitude et la longueur


d’onde de l’ondulation sinusoı̈dale.
En négligeant l’amortissement présent dans le système, déterminer les mouve-
ments de régime du véhicule pour des vitesses v égales à 10 m/s et 2.5 m/s.
(hbosse = 0.05 m et λ = 1.5 m).
5. Exprimer les équations du mouvement découplées obtenues en décomposant
les paramètres de configuration y dans la base vectorielle constituée par les
modes propres.
Rechercher la réponse amortie du véhicule lorsque le conducteur se laisse tom-
ber pesamment sur son siège (choc mou) d’une hauteur de 5 centimètres, com-
portement que l’on comprendra aisément après un rude avant-midi consacré à
la résolution d’exercices de mécanique rationnelle particulièrement ardus.
La masse du conducteur est de 80 kg, celle du siège est de 20 kg.
Indications et solutions
1 Equations linéarisées sous forme canonique :
En posant m∗ = IGzz /L2 , on obtient :
     
mV β 2 + m∗ mV αβ − m∗ 0  y¨1  c1 + c3 γ 2 c3 γδ −c3 γ  y˙1 
 mV αβ − m∗ mV α2 + m∗ 0  y¨ + c3 γδ c2 + c3 δ2 −c3 δ  y˙
 2   2 
0 0 m3 y¨3 −c3 γ −c3 δ c3 y˙3
    
k1 + k3 γ 2 k3 γδ −k3 γ  y1   k1 e1 + c1 e˙1 
... +  k3 γδ k2 + k3 δ2 −k3 δ  y2 = k2 e2 + c2 e˙2 (1.26)
   
−k3 γ −k3 δ k3 y3 0
2 Fréquences et modes propres :

Le code MATLAB suivant :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 27

[vecp,valp] = eig (KK,MM);


disp(’Frequences propres’)
freq = sqrt(diag(valp))/(2*pi);
[freq,index]=sort(freq);
freq
disp(’Modes propres’)
vecp = vecp(:,index)
fournit les fréquences propres fi et les vecteurs propres regroupés dans la ma-
trice modale [Φ] :
Frequences propres
freq
freq =
1.0507
1.9543
2.5505
Modes propres
vecp = vecp(:,index)
vecp =
0.8063 0.3299 -0.1414
0.3483 -0.8569 0.1687
1.0000 1.0000 1.0000
5 La chute

– Expression des conditions initiales du problème.


La vitesse du conducteur au √ moment √ où il entre en contact avec le siège
du véhicule est égale à v = 2gh ' 2100.05 = 1 m/s. En vertu de la
conservation de la quantité de mouvement, la vitesse du solide m3 constitué
du conducteur et de son siège, totalisant une masse de 100 kg, est égale à
-0.8 m/s.
La troisième équation du système (1.26) s’écrit :
m3 y¨3 + c3 (y˙3 − y˙1 ) + k3 (y3 − y1) = 0 (1.27)
En utilisant la transformation de Laplace :
m3 (p2 Y3 − py3 (0) − y˙3 (0)) + c3 (pY3 − y3 (0) − pY1 − y1 (0)) + k3 (Y3 − Y1 ) = 0
m3 p2 Y3 + c3 p(Y3 − Y1 ) + k3 (Y3 − Y1 ) = −80 (1.28)
Remarquons que cette dernière relation peut être considérée comme résultant
de la transformée de Laplace de :
m3 y¨3 + c3 (y˙3 − y˙1 ) + k3 (y3 − y1) = −80δ(t) (1.29)
dans laquelle δ(t) représente une impulsion de Dirac unitaire. Le système
mécanique est soumis à la percussion (impulsion) généralisée m3 y˙3 (0)δ(t)
[kg.m/s] = [N.s].

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 28

– Découplage des équations du mouvement


 
 0 
[M] {ÿ} + [C] {ẏ} + [K] {y} = 0 (1.30)
 
−80δ(t)
Appliquons le principe de décomposition modale du vecteur des paramètres
de configuration :
y=Φz (1.31)
FF = [0,0,-80]’;
PSI=vecp;
disp(’Masses modales’);
m = diag(PSI’*(MM*PSI))
> m =
> 910.2636
> 309.4248
> 125.0625
PSI(:,1)=PSI(:,1)/sqrt(m(1));
PSI(:,2)=PSI(:,2)/sqrt(m(2));
PSI(:,3)=PSI(:,3)/sqrt(m(3));
m = diag(PSI’*(MM*PSI))
> m =
> 1
> 1
> 1
disp(’Equations du mouvement en coordonnées modales’);
disp(’m r_ddot + c r_dot + k r = f’);
c = diag(PSI’*(CC*PSI))./m
> c =
> 0.0484
> 0.1675
> 0.2854
k = diag(PSI’*(KK*PSI))./m
> k =
> 43.5807
> 150.7732
> 256.8180
f = PSI’*FF./m
> f =
> -1.9923
> -3.3499
> -6.9864
omega0 = sqrt(k);
xi = c ./ (2*omega0)

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 29

> xi =
> 0.0037
> 0.0068
> 0.0089
omegaa = omega0 .* sqrt(1-xi.*xi)
> omegaa =
> 6.6015
> 12.2787
> 16.0249
t=0:0.1:25;
z1 = f(1) * exp(-xi(1)*omega0(1)*t) .* sin(omegaa(1)*t) / omegaa(1);
z2 = f(2) * exp(-xi(2)*omega0(2)*t) .* sin(omegaa(2)*t) / omegaa(2);
z3 = f(3) * exp(-xi(3)*omega0(3)*t) .* sin(omegaa(3)*t) / omegaa(3);
axis()
plot(t,z1)
plot(t,z2)
plot(t,z3)
y1 = PSI(1,1)*z1 + PSI(2,1)*z2 + PSI(3,1)*z3;
y2 = PSI(1,2)*z1 + PSI(2,2)*z2 + PSI(3,2)*z3;
y3 = PSI(1,3)*z1 + PSI(2,3)*z2 + PSI(3,3)*z3;
plot(t,y1)
plot(t,y2)
plot(t,y3)
% Y = PSI*[z1;z2;z3]
% plot(Y(2,:))

1.16 Dynamique verticale d’un véhicule


Un modèle simplifié adapté à l’analyse de la dynamique verticale d’un véhicule
est représenté sur la figure 1.7. Il est constitué par
– une caisse de masse M , de centre de gravité G, de rayon de giration central
iG (L1 et L2 sont les distances du centre de gravité aux points d’attache 1 et
2 des suspensions à la caisse et L1 + L2 = L) ;
– des suspensions linéaires modélisées par la raideur k1 et la constante d’amor-
tissement C1 à l’avant et la raideur k2 et la constante d’amortissement C2 à
l’arrière.

1.16.1 Mise en équation


On demande d’exprimer les termes des matrices de masse, de raideur et d’amor-
tissement, si on choisit comme vecteur {q}T = {y1 , y2 } des composantes généralisées,
les déplacements y1 à l’avant, et y2 à l’arrière de la caisse.
La méthode de Lagrange sera obligatoirement utilisée.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 30

L
M, iG
y2 L2 L1 y1

c2 G
k2 Y c1 k1
Z X
Fig. 1.7 – Dynamique verticale d’un véhicule.

1.16.2 Contributions modales en mouvement libre


Supposons que les deux équations différentielles décrivant le mouvement vertical
du véhicule (dans le système MKS) soient décrites par :

ÿ1 + 8ẏ1 + 120y1 + 0.6ÿ2 = 0


0.6ÿ1 + 1.2ÿ2 + 5ẏ2 + 75y2 = 0

A l’instant initial, on enfonce le point 2 à l’arrière 2 du véhicule de 20cm, l’avant


restant à sa hauteur d’équilibre, les vitesses initiales étant nulles.
On demande :
– de déterminer les caractéristiques modales du système non amorti ;
– de procéder au découplage des équations du mouvement amorti, dans le seul
but de déterminer le temps t1 à partir duquel la contribution du premier mode
atteindra 1% de sa contribution initiale.

1.17 Résolution
1.17.1 Mise en équation
Matrice masse du système
L’énergie cinétique du système étudié peut s’écrire de manière générale sous la
forme suivante :
1 1
TS/s = JGzz ω 2 + M VG2
2 2

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 31

La loi du champs de vitesse, permet d’établir la relation entre les paramètres cinématiques
ω et VG et les paramètres de configuration ẏ1 et ẏ2 décrivant le système :

~1
V = ~G + ~ω ∧ −
V

G1 ⇒ ẏ1 = ẏG + +ω L1 (1.32)
~1
V = ~2 + ~ω ∧ −
V

12 ⇒ ẏ2 = ẏ1 + +ω L (1.33)

L’equation 1.33 permet d’obtenir la vitesse angulaire ω du système :

ẏ1 − ẏ2
ω = (1.34)
L

Dès lors, on peut aisément, à partir de la relation 1.32, exprimer la vitesse du centre
de gravité ẏG en fonction des paramètres de configuration du système :

L2 L1
ẏG = ẏ1 + ẏ2 (1.35)
L L

Les relations 1.34 et 1.35 permettent de reécrire l’énergie cinétique du système sous
la forme suivante :
   
1 2 ẏ1 − ẏ2 2 1 L2 L1 2
TS/s = M iG + M ẏ1 + ẏ2
2 L 2 L L
2 2
1 M iG 2  1 M L2 2 1 M L21 2 1 L1 L2
= ẏ1 + ẏ22 − 2ẏ1 ẏ2 + ẏ1 + ẏ + 2 M ẏ1 ẏ2
2 L 2 2 L 2 2 L2 2 2 L2

Cette forme quadratique de l’énergie cinétique permet de déduire immédiatement


l’expression de la matrice masse [M ] du système :
 M
 M
 
L2
i2G + L22 L2
L1 L2 − i2G
[M ] =   

M M
L2
L1 L2 − i2G L2
i2G + L21

Matrice de raideur du système

L’énergie potentiel totale du système s’écrit :

1 1
V = k2 y22 + k1 y12
2 2

La matrice de raideur [K] du système s’écrit donc :


 
k1 0
[K] =  
0 k2

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 32

Matrice d’amortissement du système


L’énergie de dissipation F du système s’écrit :
1 1
F = c2 ẏ22 + c1 ẏ12
2 2
La matrice de raideur [C] du système s’écrit donc :
 
c1 0
[C] =  
0 c2

1.17.2 Résolution de la dynamique verticale


Les équations différentielles décrivant le mouvement vertical du véhicule s’écrivent :
          
1 0.6  ÿ1  8 0  ẏ1  120 0  y1   0 
  +   +   =
       
0.6 1.2 ÿ2 0 5 ẏ2 0 75 y2 0
(1.36)
L’ammortissement du système est de type proportionnel. En effet, la matrice d’amor-
tissement [C] peut se mettre sous la forme :
   
8 0 120 0
[C] =   = α 
0 5 0 75
8
avec α = 120 .

Recherche des caractéristiques modales du système non amorti : [C] = 0


Recherche des fréquences propres du système non amorti
Dans ce cas, l’équation aux valeurs propres à résoudre devient :
   
120 0 n o 1 0.6 n o
  ψ ~ = ω2   ψ ~
0 75 0.6 1.2

Les valeurs propres de cette équation aux valeurs propres sont données par les racines
de l’équation caractéristique :
 
120 − ω 2 −0.6ω 2
det   = 0;
−0.6ω 2 75 − 1.2ω 2

ce qui donne après calcul l’équation bi-carrée suivante :

0.84ω 4 − 219ω 2 + 9000 = 0 (1.37)

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 33

La résolution de cette équation, en utilisant les méthodes classiques, donne comme


pulsation propre :

ω1 = 7.15 s−1 ⇒ f1 = 1.14 Hz

ω2 = 14.47 s−1 ⇒ f2 = 2.30 Hz

Les deux racines négatives de l’équation 1.37 sont à rejetter car elles n’ont pas de
signification physique.

Recherche des modes propres du système non amorti


La forme du premier mode est donnée en résolvant le système :
   (1)     (1) 
120 0  ψ1 
  1 0.6   ψ1 

  = (7.15)2  
   
0 75  ψ1(2)  0.6 1.2  ψ1(2) 

Si on choisit la normalisation du mode propre de telle manière que sa première


(1)
composante soit égale à l’unité (ψ1 = 1), alors la forme du premier mode est
donnée par :  
(1)   
 ψ
 1   1 
= (1.38)

 (2)   
ψ1
 2.24
Les points vibrent en phase.

La forme du second mode est donnée en résolvant le système :


   (1)     (1) 
120 0  ψ
 2   1 0.6  ψ2
 

2 
  = (14.47) 
   
0 75  ψ2(2)  0.6 1.2  ψ2(2) 

Si on choisit la normalisation du mode propre de telle manière que sa première


(1)
composante soit égale à l’unité (ψ2 = 1), alors la forme du deuxième mode est
donnée par :  
(1)  
 ψ2 
   1 
= (1.39)

 (2)   
ψ2
 −0.71
Les points vibrent en opposition de phase.

Découplage des équations différentielles du mouvement


L’amortissement étant de type proportionnel, les modes propres du système non
amorti découplent les équations du mouvement du système amorti.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 34

De manière générale, les équations différentielles du mouvement du système


amorti peuvent s’écrire de la manière suivante :
n o n o n o
[M ] ~q¨ + [C] ~q˙ + [K] {~q} = ~0 (1.40)

En introduissant les coordonnées modales,

{~q} = [Φ] {~c} ;

les équations du mouvement 1.40 peuvent se réécrire sous la forme suivante :


n o n o n o
[M ] [Φ] ~c¨ + [C] [Φ] ~c˙ + [K] [Φ] {~c} = ~0 (1.41)

La matrice Φ représente la matrice modale et vaut :


 
1 1
[Φ] =  
2.24 −0.71

Etant donné que :


8
[C] = α [K] avec α =
120
n oT n o
ψ~k [M ] ψ~k = mk

n oT n o
ψ~k [K] ψ~k = kk

n oT n o
ψ~k [C] ψ~k = α kk

la projection de l’équation matricielle 1.41 sur la base modale [Φ]T donne les équations
différentielles découplées suivantes :

mk c¨k + α kk c˙k + kk ck = 0 pour k = 1, 2

c¨k + α ωk2 c˙k + ωk2 ck = 0 pour k = 1, 2

Pour le premier mode, l’équation différentielle découplée vaut :

c¨1 + 3.407 c˙1 + 51.11 c1 = 0 (1.42)

En définissant le degré d’amortissement réduit ξk de la manière suivante :


α ωk
ξk = ,
2

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 35

0.25

0.2

Contribution du premier mode C1(t)


0.15

0.1

0.05

−0.05

−0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s)

la solution générale de l’équation différentielle 1.42 se met sous la forme :


 q 
−ξ1 ω1 t 2
c1 = c10 e cos ω1 1 − ξ1 t

Le temps t1 à partir duquel la contribution du premier mode atteindra 1% de sa


contribution initiale est donné par la racine de l’équation :
 q 
c1 −ξ1 ω1 t1 2
= e cos ω1 1 − ξ1 t1
c10
|{z}
=0.01

En première approximation, on peut rechercher le temps t1 à partir duquel l’extre-


mum est inférieur à 1%.

0.01 = e−ξ1 ω1 t1

ln 100
100 = eξ1 ω1 t1 ⇒ t1 = = = 2.7 s
0.238 ∗ 7.15

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 36

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Chapitre 2

Représentation de
transmittances

2.1 BOD3 : ”Identification d’une transmittance”


La transmittance isochrone H(jω) d’un système mécanique faiblement amorti a
pu être identifiée expérimentalement. La figure 2.3 fournit sa représentation dans un
diagramme de Bode. Les évolutions de l’amplitude et de la phase en dehors de la
gamme des pulsations considérée s’identifient parfaitement aux évolutions asympto-
tiques.
1. Déterminer une expression analytique pour la transmittance H(p) à partir de
l’analyse du diagramme asymptotique associé.
Solution
1. Le tracé du diagramme asymptotique déduit de la figure 2.3 est indispensable.
Le diagramme de gain est caractérisé par une asymptote dans le domaine des
basses pulsations présentant une pente négative de -20 dB/dec, ce qui est ca-
ractéristique d’un pôle simple nul.
A la pulsation ω1 = 1 rad/s, on observe un saut de phase de +180 degrés,
caractéristique d’une paire de zéros conjugués. Celui-ci doit donc se marquer
par une variation de pente de +40 dB/dec dans le diagramme de gain.
Aux pulsations ω2 = 10 rad/s et ω3 = 100 rad/s, on enregistre la présence de
paires de pôles conjugués qui contribuent indubitablement à une chute de la
pente du diagramme asymptotique de gain de -40 dB/dec et à des variations
de -180 degrés dans le diagramme de phase.
L’expression de H(p) est donc de la forme :

p2 + 2ξ1 ω1 p + ω12
H(p) = C (2.1)
p(p2 + 2ξ2 ω2 p + ω22 )(p2 + 2ξ3 ω3 p + ω32 )

En sachant que l’écart entre les diagrammes de gain réel et asymptotique aux

37
Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 38

Fig. 2.1 – Transmittance relevée expérimentalement.

(anti)résonances est égal à 1/2ξ exprimé en dB, on détermine successivement :

1
20log10 = 20dB ⇒ ξ1 = 0.05 (2.2)
2ξ1
1
20log10 = 14dB ⇒ ξ2 = 0.10 (2.3)
2ξ2
1
20log10 = 20dB ⇒ ξ3 = 0.05 (2.4)
2ξ3

La valeur de la constante C s’obtient en déterminant la valeur du diagramme


asymptotique en ω = 1, soit 0 dB. Pour obtenir cette valeur, il faut que C =
ω22 ω32 = 106

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 39

Fig. 2.2 – Tracé du diagramme asymptotique.

En définitive :

p2 + 0.1p + 1
H(p) = 106 (2.5)
p(p2 + 2p + 100)(p2 + 10p + 10000)

2.2 Identification des paramètres d’une transmittance.


La transmittance isochrone Hij (w) d’un système mécanique faiblement amorti a
pu être identifiée expérimentalement. Sa représentation dans un diagramme de Bode
est fournie ci-dessous. Les évolutions de l’amplitude et de la phase en dehors de la
gamme des pulsations considérées de 0, 1 à 10000 rad/s s’identifient parfaitement
aux évolutions asymptotiques.
Déterminer une expression analytique pour la transmittance H(p).

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 40

EXERCICE 3MECA 002


−40

−60

−80
Mog H [dB]

−100

−120

−140

−160
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
omega [rad/s]

200

150

100

50
Phase [deg]

−50

−100

−150

−200
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
omega [rad/s]

Réponse :
p(p + 2)
H(p) = ×C
(p2 + 1, 6p + 400)(p2 + 3, 6p + 6400)

2.3 Représentation d’une transmittance.


YP (p)
En un point P d’un système mécanique, on relève la transmittance Z(p) = FQ (p)
par rapport à une force f s’exerçant en un point Q, avec

YP (p) 15(p2 + 60)


Z(p) = = 2
FQ (p) (p + 1)(p2 + 100)(p2 + 1000)

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 41

On demande de représenter l’allure de la transmittance isochrone en amplitude


se rapportant

1. à la transmittance Z(p) entre déplacement et force.

2. de la transmittance Z 0 (p) qui relierait la vitesse de P à la force en Q.

Réponse 1. :

Z(p)
250

200

150

100

50
Mog H [dB]

−50

−100

−150

−200

−250
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 42

180

160

140

120
Phase [deg]

100

80

60

40

20

0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

Réponse 2. :
0
Z (p) = pZ(p)

2.4 Transmittance d’un système véhicule et caravane.


On relie une caravane de masse m2 à un véhicule de masse m1 par l’intermédiaire
d’une attache qui sera assimilée à un ressort de raideur k.

On teste l’ensemble à l’arrêt, en excitant l’avant du véhicule avec une force F


harmonique, et en mesurant la vitesse V2 au niveau de la caravane (Véhicule et ca-
ravane sont assimilés à des points matériels se déplaçant sans perte).

On demande :

1. de déterminer l’expression de la transmittance isochrone entre la vitesse V2 et


la force d’excitation F ;

2. de représenter les diagrammes de Bode asymptotiques correspondants (en am-


plitude et en phase) pour les valeurs numériques suivantes :
m1 = 1000 kg m2 = 800 kg k = 625000 N/m
Tracer sur ces diagrammes l’évolution approximative si on avait tenu compte
d’un amortissement réel supposé faible.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 43

Z’(p) = p Z(p)
250

200

150

100
Mog H [dB]

50

−50

−100

−150

−200
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

100

80

60

40

20
Phase [deg]

−20

−40

−60

−80

−100
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

Réponse 1. : La transmittance isochrone entre la vitesse V2 et la force d’exita-


tion :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 44

V2 jk
=
F ω[ω 2 M m − (M + m)k]

Réponse 2. : Les diagrammes de Bode en amplitude et en phase :

Les diagrammes de Bode


−20

−40

−60
Mog H [dB]

−80

−100

−120

−140
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 45

100

80

60

40

Phase [deg] 20

−20

−40

−60

−80

−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

2.5 Transmittances d’un système véhicule + remorque.


Une automobile de masse m tracte une remorque de masse M . La rigidité k et
l’amortissement c de l’attache sont connus.

1. Déterminer la transmittance isochrone se rapportant à la réponse de la re-


morque, par rapport à une force F s’exerçant à l’avant du véhicule (vers
l’arrière).
2. Déterminer et interpréter les fréquences propres du système non amorti.
3. Déterminer la réponse de la remorque à une impulsion (unitaire) à l’avant du
véhicule.
m = 1000 kg M = 500 kg k = 20000 N/m c = 500 N/(m/s)

Réponse 1. :

X1 (p) 1 p + 40
= [ 2 ]
F (p) 500 (p + p + 40)(2p + p + 40) − (p + 40)2
2

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 46

Réponse 2. :

ω1 = 0 Hz

ω1
f1 = =0

 
1
ψ~1 =
1
Le système est en mouvement rigide.
s
k(m1 + m2 )
ω2 =
m1 m2
s
ω2 1 k(m1 + m2 )
f2 = =
2π 2π m1 m2
f2 = 1.23 Hz
 
1
ψ~2 =
−0.5
La remorque et le véhicule sont en opposition de phase.

Réponse 3. :

La réponse en accélération de la remorque :


a1 (t) = Ae−0.75t cos(7.71t + φ)
A et φ dépendent des conditions initiales.

2.6 Diagramme de Bode d’une transmittance.


Un système mécanique présente entre une excitation F (p) et une réponse X(p),
la fonction de transfert suivante :

X(p) p
= 10 × 2
F (p) (p + 1)(p2 + 100)
Représenter le diagramme de Bode asymptotique en amplitude de cette fonction.

Réponse :

Le diagramme de Bode en amplitude :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 47

300

250

200

150

100
Mog H [dB]

50

−50

−100

−150

−200
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

et le diagramme de Bode en phase :

100

80

60

40

20
Phase [deg]

−20

−40

−60

−80

−100
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Faculté Polytechnique de Mons omega [rad/s] Prof. C. Conti
Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 48

2.7 Transmittance d’un builiding à 2ddl (translation et


rotation à la base)
Pour simuler l’éffet d’un tremblement de terre sur un bulding rigide, on suppose
que la base du building est reliée au sol par l’intermédiaire :
– de 2 ressorts en translation horizontale, de rigidité k chacun, reliés au point O
à la base du building ;
– d’un ressort en rotation de rigidité kR , le building pouvant osciller dans le plan
xy autour de l’axe oz.

Le building S est caractérisé par


– la distance OG = l, entre le point O et le centre de gravité G ;
– le rayon de giration central iGz .

Si le sol est soumis à un mouvement harmonique xs = Xs sin ωt, on demande :

1. d’établir les équations différentielles linéarisées du mouvement du building, en


prenant pour paramètres de configuration
– l’abscisse relative x0 du point O par rapport à la position d’équilibre ;
– l’angle θ d’inclinaison du building par rapport à la verticale.

Méthode imposée : équations de Lagrange.

2. Si on suppose que ces équations linéarisées ont la forme suivante :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 49

       
a b x¨0 d e x0 gx¨s
+ =
b c θ̈ e f θ hx¨s
déterminer l’expression des transmittances isochrones du système, reliant les
réponses x0 et θ à l’entrée xs .

Réponse 1.1. :
       
m −ml x¨0 2k 0 x0 −mx¨s
+ =
−ml m(i2 + l2 ) θ̈ 0 mgl + kR θ −mlx¨s
Réponse 2. :

X0 (ω) −gω 2 (f − cω 2 ) + hω 2 (e − bω 2 )
=
Xs (ω) (b − aω 2 )(f − cω 2 ) − (e − bω 2 )2

Θ(ω) −hω 2 (d − aω 2 ) + gω 2 (e − bω 2 )
=
Xs (ω) (b − aω 2 )(f − cω 2 ) − (e − bω 2 )2

2.8 Transmittances d’une poutre encastrée libre discrétisée


par deux degrés de liberté.
Une poutre console uniforme est discrétisée comme indiqué sur le schéma ci-
dessous (poutre élastique sans masse portant en M1 la masse m1 = m et en M2 la
masse m2 = m/2).

Un ressort de raideur k = 48EI/(7L3 ) agit sur M2 .

On exerce la force F (t) = F cos ωt sur M1 .

On demande les mouvements de régime harmonique y1 (t), et y2 (t) de M1 et M2 .


(faire apparaı̂tre les résonances et antirésonances ; choicir ω0 2 = k/m pour pa-
ramètre).

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 50

Réponse :
       
m 0 y¨1 16k −5k y1 F (t)
+ =
0 m/2 y¨2 −5k 3k y2 0

F −ω 2 + 6ω0 2
Y1 =
m (ω 2 − ω1 2 )(ω 2 − ω2 2 )
F 10ω0 2
Y2 =
m (ω 2 − ω1 2 )(ω 2 − ω2 2 )

2.9 Dynamique d’un système discret à 3 degrés de li-


berté. Représentation d’une transmittance.
Un système mécanique est constitué par les 3 masses m1 , m2 et m3 , respective-
ment en M1 , M2 et M3 . Un amortisseur de constante c est situé entre les points M1
et M2 , et un ressort de constante k est situé entre M2 et M3 .

La position de 3 masses est caractérisée par les déplacements x1 , x2 et x3 par


rapport à leur position d’équilibre respective.

L’ensemble peut se mouvoir sans perte selon la direction x.

Une force F~ = F (t)~ux est exercée en M3 .

On demande :

1. d’établir les équations différentielles du mouvement des 3 masses.

2. pour les valeurs numériques suivantes :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 51

m1 = 1 kg m2 = 0 m3 = 1 kg k = 1 N/m c = 1 N/(m/s)

tracer le diagramme asymptotique de Bode du gain se rapportant au mouve-


ment du point M1 ⇒ |X1 (ω)/F (ω)| .

Réponse 1. :
          
m1 0 0 x¨1 c −c 0 x˙1 0 0 0 x1 0
 0 m2 0  x¨2  + −c c 0 x˙2  + 0 k −k x2  =  0 
0 0 m3 x¨3 0 0 0 x˙3 0 −k k x3 F

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 52

Réponse 2. :

X1 (p) 1
= 2 2
F (p) p (p + p + 2)

EXERCICE 3MECA 0012


50

−50
Mog H [dB]

−100

−150

−200

−250
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

180

160

140

120
Phase [deg]

100

80

60

40

20

0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 53

2.10 Transmittances d’un système de masses couplées à


deux degrés de liberté.
Considérons le système schématisé sur la figure suivante et situé dans un plan ho-
rizontal. A1 A2 B est un levier flottant rigide, dont la masse est supposée négligeable,
parfaitement articulé en A1 et A2 sur les masses m1 et m2 respectivement. CAD est
un plaque rigide, astreinte à se mouvoir le long de l’axe x. L’entrée est le déplacement
e(t) imposé à A et la réponse est le déplacement r(t) de l’extrémité B du levier
(déplacements par rapport à la position de repos). On suppose que les déplacements
restent petits, c’est-à-dire rectilignes.

On demande :

1. de calculer la transmittance Z(p) = R(p)/E(p) du système, en posant


α = A1 B/A1 A2 ;
2. de rechercher la condition pour que la transmittance ait un zéro réel  0 ; et
l’autre réel ≺ 0 ;
3. dans le cas particulier où
m1 = m, m2 = 4m, k1 = k2 = k, ρ1 = ρ2 = 0 , α = 2
de tracer les diagrammes asymptotiques de Bode du gain et de la phase. (po-
ser : ω 2 0 = k/m)

Réponse 1. :

R(p) p2 [k1 m2 (1 − α) + k2 m1 α] + p[k1 ρ2 (1 − α) + k2 ρ1 α] + k1 k2


Z(p) = =
E(p) (m1 p2 + ρ1 p + k1 )(m2 p2 + ρ2 p + k2 )

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 54

Réponse 2. :

Il faut

ω1  ω2

et

ω1 2
α
ω1 2 − ω2 2

Réponse 3. :

√ √
ω0 2 (p2 + 22 ω0 )(p2 − 2
2 ω0 )
Z(p) = − × ω0 2
2 (p2 + ω0 2 )(p2 + 4 )

EXERCICE 3MECA 00151


350

300

250

200
Mog H [dB]

150

100

50

−50

−100
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

Faculté Polytechnique de Mons Prof. C. Conti


Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 55

180

160

140

120
Phase [deg]

100

80

60

40

20

0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

2.11 Vibrations latérales d’un immeuble à trois étages


excité par la rotation d’un moteur.
La figure représente l’ossature d’un immeuble à 3 étages, constituée de 3 plan-
chers rigides de masse m et de colonnes flexibles. On suppose que
EI1 = 3EI, EI2 = 2EI, EI3 = EI
y1 , y2 et y3 désignent les déplacement horizontaux des planchers.

On demande :
1. Calculer les pulsations propres ωi et les vecteurs propres ψi . q
2k
Si k désigne le coifficient de rigidité d’une des colonnes EI3 , poser ω0 = m.
Vérifier que les vecteurs propres sont orthogonaux par rapport à M .

2. Une machine mal équilibrée produit la force horizontale F1 (t) = F1 cos(ωt)


sur le plancher du 1er étage. Calculer l’amplitude du mouvement harmonique
du 1er étage, ainsi que celle du 3e étage, en fonction de a = F2k1 et de λ = ( ωω0 )2 .

Tracer le diagramme asymptotique de Bode du gain relatif en 1er étage, ainsi


que l’allure du diagramme réel en supposant l’existence d’un amortissement
faible.

Réponse 1. :

ω1 = 0.645ω0

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 56

ω2 = 1.515ω0

ω3 = 2.508ω0
 
1
ψ~1 = 2.29
3.92
 
1
ψ~2 =  1.35 
−1.05
 
1
ψ~1 = −0.645
0.1222

Réponse 2. :

λ2 − 4λ + 2 (λ − λ01 )(λ − λ02 )


Y1 = a =a
−(λ − λ1 )(λ − λ2 )(λ − λ3 ) −(λ − λ1 )(λ − λ2 )(λ − λ3 )
Les zéros valent : √
λ01 = 2 − 2 = 0, 586

λ02 = 2 + 2 = 3, 414

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 57

ω01 = 0.765ω0

ω02 = 1.848ω0

2
Y3 = a
−(λ − λ1 )(λ − λ2 )(λ − λ3 )

(p2 + ω012 )(p2 + ω 2 )ω 2


02 0
Y1 (p) = a
(p2 + ω12 )(p2 + ω22 )(p2 + ω32 )

EXERCICE 3MECA 0016−3 (a=1,w0=1)


40

20

0
Mog H [dB]

−20

−40

−60

−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 58

180

160

140

120
Phase [deg]

100

80

60

40

20

0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
omega [rad/s]

2.12 Flexion d’une poutre avec porte-à-faux discrétisée


par trois masses.

Une poutre uniforme reposant sur 2 appuis est discrétisée comme indiqué sur le
schéma ci-dessus (poutre élastique sans masse portant les masses m1 = m, m2 = m 2,
m
m3 = 2 , et m4 = m).

1. Calculer les coefficients aij du système.


q
48EI
2. Rechercher les pulsations propres en fonction de ω0 = mL3
. Rechercher les
modes propres et vérifier qu’ils sont orthogonaux.
3. On exerce en B la force F (t) = F cos(ωt). Calculer le déplacement de régime
harmonique y1 (t) de m1 , ainsi que le déplacement y2 (t) de m2 .
4. Tracer le diagramme de gain de Bode (asymptotique et réel approximatif en
supposant un faible amortissement) relatif à y2 .

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 59

Rappels de R d M. :

bx
y(x) = T 6EIL (L2 − b2 − x2 ) si 0 ≤ x ≤ a

y(x) = T a(L−x) 2 2
6EIL (2Lx − x − a ) si a ≤ x ≤ L
Tx 2
y ∗ (x) = 6EI (3L − x)

M
y(x) = − 6EIL x(L2 − x2 )

Réponse 1. :
 
L3 1 − 23
[aij ] =
48EI − 23 6
 
1 0
[mij ] = m
0 1/2
Réponse 2. :

1er mode propre : ω1 = 0, 538ω0

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 60

 
1
ψ~1 =
−3, 277
2ème mode propre : ω2 = 1, 358ω0
 
~ 1
ψ2 =
0, 610
Matrice [K] :  
−1 2m 2 12 3
[K] = [A] = ω0
15 3 2
Orthogon alités :

/M : ψ~1 M ψ~2 ≈ 0

/K : ψ~1 K ψ~2 ≈ 0

Réponse 3. :

F (ω 2 − ω3 2 )
y2 (t) = −2 cos(ωt)
m (ω 2 − ω1 2 )(ω 2 − ω2 2 )
24ω0 2
avec ω3 2 = 15 ,

soit ω3 = 1.265ω0 (antirésonance) ;

4F ω0 2
y1 (t) = − cos(ωt).
5 m (ω 2 − ω1 2 )(ω 2 − ω2 2 )
Réponse 4. :

Y2 (p) (p2 + ω3 2 )
Z2 (p) = = 2
2F/m (p + ω1 2 )(p2 + ω2 2 )

2.13 BOD3 : ”Identification d’une transmittance”


La transmittance isochrone H(jω) d’un système mécanique faiblement amorti a
pu être identifiée expérimentalement. La figure 2.3 fournit sa représentation dans un
diagramme de Bode. Les évolutions de l’amplitude et de la phase en dehors de la
gamme des pulsations considérée s’identifient parfaitement aux évolutions asympto-
tiques.
1. Déterminer une expression analytique pour la transmittance H(p) à partir de
l’analyse du diagramme asymptotique associé.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 61

EXERCICE 3MECA 0018−2−4 Z2(p) (w0=1)


60

50

40

30

20
Mog H [dB]

10

−10

−20

−30

−40
−1 0 1
10 10 10
omega [rad/s]

Solution

1. Le tracé du diagramme asymptotique déduit de la figure 2.3 est indispensable.


Le diagramme de gain est caractérisé par une asymptote dans le domaine des
basses pulsations présentant une pente négative de -20 dB/dec, ce qui est ca-
ractéristique d’un pôle simple nul.
A la pulsation ω1 = 1 rad/s, on observe un saut de phase de +180 degrés,
caractéristique d’une paire de zéros conjugués. Celui-ci doit donc se marquer
par une variation de pente de +40 dB/dec dans le diagramme de gain.
Aux pulsations ω2 = 10 rad/s et ω3 = 100 rad/s, on enregistre la présence de
paires de pôles conjugués qui contribuent indubitablement à une chute de la
pente du diagramme asymptotique de gain de -40 dB/dec et à des variations
de -180 degrés dans le diagramme de phase.
L’expression de H(p) est donc de la forme :

p2 + 2ξ1 ω1 p + ω12
H(p) = C (2.6)
p(p2 + 2ξ2 ω2 p + ω22 )(p2 + 2ξ3 ω3 p + ω32 )

En sachant que l’écart entre les diagrammes de gain réel et asymptotique aux

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 62

180

160

140

120
Phase [deg]

100

80

60

40

20

0
−1 0 1
10 10 10
omega [rad/s]

(anti)résonances est égal à 1/2ξ exprimé en dB, on détermine successivement :


1
20log10 = 20dB ⇒ ξ1 = 0.05 (2.7)
2ξ1
1
20log10 = 14dB ⇒ ξ2 = 0.10 (2.8)
2ξ2
1
20log10 = 20dB ⇒ ξ3 = 0.05 (2.9)
2ξ3

La valeur de la constante C s’obtient en déterminant la valeur du diagramme


asymptotique en ω = 1, soit 0 dB. Pour obtenir cette valeur, il faut que C =
ω22 ω32 = 106
En définitive :

p2 + 0.1p + 1
H(p) = 106 (2.10)
p(p2 + 2p + 100)(p2 + 10p + 10000)

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 63

Fig. 2.3 – Transmittance relevée expérimentalement.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 64

Fig. 2.4 – Tracé du diagramme asymptotique.

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Chapitre 3

Systèmes continus

3.1 Corde vibrante comportant une masse en position


non centrale
Une corde tendue est caractérisée par sa longueur L, la tension de pose T , et la
masse linéique ρl . On souhaite placer une masse M à une distance a de l’extrémité
A de la corde, de telle façon à imposer à la première fréquence propre de la corde
d’être égale à f1 .

On demande :

1. de déterminer l’expression de la masse M qu’il faut placer en fonction des


données T, ρl , a, L, f1 .
2. de calculer la valeur de M pour les valeurs numériques suivantes :
T = 200 N ρl = 0, 2 kg/m L=1m a = 0, 8 m f1 = 10, 6 Hz

Réponse 1. :

T sin αL
M =−
αC 2 (sin αa cos αa sin αL− sin2 αa cos αL)

65
Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 66

T
C2 =
ρl
ω
α=
C
Réponse 2. :

M = 0.2 kg

3.2 Corde avec masse et ressort en extrémité.


Une corde de longueur L, de masse linéique ρl est soumise à une tension T . Son
extrémité A est fixée au bâti ; l’autre extrémité B est attachée à un système masse-
ressort (masse m, ressort de rigidité k) qui peut osciller verticalement sans perte
(autour de sa position d’équilibre à l’horizontale de A).

On demande :

1. de déterminer la première fréquence propre du système.


Procédure à suivre :
(a) Déterminer l’équation caractéristique sous forme littérale.
(b) Choisir parmi les 2 valeurs suivantes : β = 0, 5 ou β = 1, 5,
celle qui est la plus proche de la racine de l’équation caractéristique pour
les valeurs numériques suivantes :

L = 2 m ρl = 7800 kg/m T = 200 N k = 1000 N/m


m = 1 kg

et calculer la première fréquence propre.

2. d’appliquer le quotient de Rayleigh pour trouver une borne supérieure à la


première fréquence propre.
Procédure à suivre :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 67

(a) Prendre une déformée licite sous forme d’un polynôme de degré 1.
(b) Exprimer la solution sous forme littérale avant de calculer l’ordre de gran-
deur.

Réponse 1.a. :
s
1 β T
f=
2π L ρ
avec
p
β = αL α = ω/c c= T /ρl
Réponse 1.b. :

f = 3, 8 Hz
Réponse 2.a. :

Déformée de premier degré : Y (x) = ax + b

Réponse 2.b. :
Vmax k+T /L
Tmax /ω 2
=R= m+ρl L/3

ω1 = 31, 15 rad

f1 = 4, 95 Hz

3.3 Caractéristqiues modales d’un arbre en torsion.


Un arbre est constitué de 2 parties :
– une partie cylindrique creuse AB, de caractéristiques G, Ip , ρ, L.
– une partie cylindrique pleine OB’, présentant les mêmes caractéristiques G, Ip , ρ, L.
L’extrémité A de la partie creuse AB est encastrée sur le bâti.
Les parties AB et OB’ sont reliées au niveau des sections B et B’ par un disque
rigide, dont on négligera la masse.
Un disque, de moment d’inertie axial JA et équatorial JE , est calé sur la section O
de l’arbre OB’.
On demande :

1. d’établir l’expression de l’équation caractéristique permettant de trouver les


fréquences propres en torsion de l’arbre (garder β comme unique inconnue de
cette équation).

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 68

2. d’exprimer numériquement l’équation caractéristique avec β (pour seule incon-


nue) pour les valeurs numériques suivantes :
G = 2, 6 × 1010 N/m2 ρ = 2600 kg/m3 L=1m
l’arbre OB’ ayant une masse r = 0, 1 m,
le disque d’extémité ayant une masse M = 20 kg et un rayon R = 1 m.

3. de calculer la fréquence propre en torsion qui correspondrait à une racine β = 1


de l’équation caractéristique.

Réponse 1. :
JA β
(− sin β cos β − sin β cos β) + cos2 β − sin2 β = 0
Iρ ρL
Réponse 2. :

1 − tan2 β − 48.97β tan β = 0


ou
0.4084(tan 2 β − 1) + 20β tan β = 0
Réponse 3. :
s s
β G G
ω= =
L ρ ρ
ω
f=

f = 503 Hz

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 69

3.4 Arbre en torsion avec disque central.


Un rotor en acier (section circulaire d’inertie polaire Ip , de module de cisaillement
G et de masse volumique ρ) est encastré entre deux paliers O0 et O”0 distants d’une
longueur L. Il porte en son centre O un disque de moment d’inertie axial JA .
1. Système considéré comme continu.
En exploitant obliga-
toirement les pro-
JA
O’
priétés de symétrie
par rapport au système x=-L/2 O
d’axes centré en x = h=h(x,t)
0, on demande d’ex- G, D, I p x=0
O”
primer la première fréquence
propre en torsion des
x=L/2 X
modes symétriques en
fonction des données du L
problème (Ip , ρ, G, JA , L).
N.B. Bien mettre en
évidence l’équation caractéristique permettant de déterminer la racine β1 .
2. Système dicrétisé.
La masse du rotor est ramenée pour moitié en A et pour moitié en B (respectivement
milieux de O0 O et OO”) sous la forme de 2 disques de moment d’inertie axial J.
Le système peut être considéré JA
comme un système discret
à 3 degrés de liberté θ1 , O’ h2
A h1
θ2 et θ3 , les raideurs tor-
k
sionnelles entre chaque disque
J k O B h3
et entre disque et bâti étant O”
k
égales à k.
k
On demande d’établir l’ex- J
L/4 X
pression approchée de la
première fréquence propre L/4
en torsion de ce système L/4
L L/4
discret en utilisant la méthode
du quotient de Rayleigh,
en fonction des données du problème (J, JA , k)
N.B. Pour information, J correspond au moment d’inertie d’un disque repre-
nant la moitié de la masse du rotor et de rayon r.
3. Compréhension des données physiques et évaluation numérique.
Pour les données suivantes :
– Rayon r de l’arbre = 5 mm
– Longueur L de l’arbre = 500 mm
– Rayon du disque R = 50 mm

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 70

– Masse du disque M = 2 kg
– Densité de l’acier = 7.8
– Module de cisaillement G de l’acier = 8 1010 N/m2
déterminer numériquement en précisant les bonnes unités :
– le moment d’inertie axial du disque JA
– le moment d’inertie polaire du rotor Ip
– la raideur interdisque k du modèle discret

3.5 Caracétristiques modales d’un essieu en torsion


Un essieu est constitué par un axe en acier (ρ, G) de rayon r, de longueur 2L,
reliant 2 roues caractérisées chacune par leur masse M et leur rayon R.
1. Déterminer l’expression générale donnant les fréquences propres des modes
symétriques et antisymétriques du système en torsion.
2. Calculer les valeurs numériques des premières fréquences propres du premier
mode symétrique et du premier mode antisymétrique en torsion, pour les va-
leurs numériques suivantes :

r = 0, 05 m R = 0, 4 m 2L = 1 m M = 150 kg

ρ = 7800 kg/m3 G = 8 × 1010 N/m2

Réponse 1. :

Pour les modes symétriques en torsion :


M R2
tan β = − ×β
ρLπr 4
Pour les modes antisymétriques en torsion :
ρLπr 4
tan β = + ×β
M R2

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 71

Réponse 2 :

Les fréquences propres du premier mode symétrique en torsion :

π/2 ⇒ fs1 = 1601 Hz

3π/2 ⇒ fs2 = 4803 Hz

Les fréquences propres du premier mode antisymétrique en torsion :

0 ⇒ fA1 = 57 Hz

π ⇒ fA2 = 3202 Hz

2π ⇒ fA3 = 6404 Hz

3.6 Rotor en torsion excité par un couple sinusoı̈dal.


Un rotor, de section circulaire de rayon r, de longueur l, de masse volumique
ρ, de module cisaillement G, est encastré à son extrémité gauche A. Il porte a son
extrémité droite B, une plaque circulaire de masse M , de rayon R et d’épaisseur
négligeable.

On demande :

1. de déterminer la première fréquence propre en torsion de l’arbre.


Procédure à suivre :
(a) Déterminer l’équation caractéristique sous forme littérale.
(b) Choisir parmi les 2 valeurs suivantes : β = 1, 5 ou β = 1, 9,
celle qui est la plus proche de la racine de l’équation caractéristique pour
les valeurs numériques suivantes :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 72

R = 0, 05 m r = 0, 01 m l=2m
ρ = 7800 kg/m 3 10
G = 8 × 10 N/m 2 M = 0, 3 kg
et calculer la première fréquence propre.

~ = C sin (ωt)~ux ,
2. Si on applique en B un couple sinusoı̈dal d’axe x : C
de déterminerl’amplitude maximale de la déformation angulaire θ au milieu
du rotor AB.
Procédure à suivre :
Exprimer la solution sous forme littérale avant de calculer l’amplitude maxi-
male pour les valeurs numériques suivantes :

ω = 100 rad/s C = 10 N.m

Réponse 1. :
s
1 β G
f=
2π l ρ

f = 382 Hz

Réponse 2. :

C
θ(x) = sin αx
GIρ α cos β − IA ω 2 sinβ

avec
p
β = αl α = ω/c c= G/ρ

et
θ(x, t) = θ(x) cos ωt

x = l/2 ⇒ θmax = 8 × 10−3

3.7 Comportement en torsion d’un arbre encastrée-libre


comportant deux parties de diamètres différents.
Une tige cylindrique comprend une partie de longueur L1 , de moment d’inertie
polaire Ip1 , et une partie de longueur L2 , de moment d’inertie polaire Ip2 , encastrée
à son extrémité, l’autre extrémité étant libre. Le module d’élasticité de la tige est
G, et sa masse volumique est ρ.

On demande :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 73

1. Ecrire l’équation aux pulsations propres de torsion du système ;


2. Dans le cas particulier où L1 = 2L2 = 2L et si d2 = 2d1 (di =diamètres),
calculer la première pulsation propre ω1 en fonction de G, ρ, L .
3. Rechercher une borne supérieure de ω1 par la méthode du quotient de Rayleigh.

Réponse 1. :

Ip1 sin αL1 sin αL2 = Ip2 cos αL1 cos αL2
Réponse 2. :

c c
ω1 = β1 = 0, 6847
L L
avec s
ω G
α= c= β = αL
c ρ
Réponse 3. :

Prenons y(x) = ax
√ c
R = 0, 77 > ω1 (+13%)
L

3.8 Caractéristiques modales d’un arbre en flexion avec


disque d’éxtrémité
Un arbre a une section circulaire, un rayon r, une longueur l, une masse volu-
mique ρ ; il est caractérisé par un module d’élasticité E et un module de cisaillement
G. Il porte à son extrémité une plaque de masse M , de section carrée ayant un côté
a ; l’épaisseur de la plaque pourra être négligée.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 74

– L’arbre est placé sur deux appuis simples, l’un en A à l’extrémité de gauche,
l’autre en C au 2/3 de sa longueur.
– L’extrémité de droite est reliée en B à un ressort de rigidité k.
– Dans ce problème, on négligera la masse de la poutre AB, et on décrira donc
le système uniquement par les paramètres
q1 = y1 , position verticale du point B ;
0
q2 = y1 , angle que fait l’arbre avec l’horizontale au point B ;

1. Si on ne tient pas compte de la rotation de la plaque d’extrémité, donc si on


ne tient compte que de la masse de cette plaque, on demande de déterminer
la fréquence propre du système.
Attention : ne faire apparaı̂tre dans l’expression littérale de cette réponse que
les caractéristiques de l’arbre nécessaires, parmi les seules données précisées
au départ (r, l, ρ, E, G, M, a, kT ).

2. Si on tient compte de la rotation de la plaque d’extrémité, donc si on tient


compte à la fois de la masse et de l’inertie de rotation de la plaque, on demande :
– 2.1. Déterminer la matrice des flexibilités A
– 2.2. Déterminer de la matrice des rigidités K.
– 2.3. Rechercher les fréquences propres du système.

Réponse 1. : r
1 27EπR4
f= ( + k)/M
2π 4l3
Réponse 2.1. :  
1 2l3 7l2
A=
54EI 7l2 30l

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 75

Réponse 2.2. :  
54EI d −c
[K] =
bd − c2 −c b
   
54EI d −c 1 0
[K]total = +k
bd − c2 −c b 0 0
 
M 0
[M ]total = 2
0 M12a
Réponse 2.3. :

f1 = 181 Hz
f2 = 581 Hz

Si on tient compte que de la masse (et non du disque) :


r
1 27EI
f= ( 3 + k)/M
2π l
f = 196, 44 Hz

3.9 Poutre encastrée avec raideur en extrémité.


Une poutre uniforme (E, I, ρ, S) de longueur L est encastrée en O et retenue à
l’extrémité libre P par un ressort linéaire de raideur k. On suppose que cette raideur
k = EI/L3

On étudie les vibrations de flexion de cette poutre dans le plan oxy.

1. On demande d’écrire l’équation aux pulsations propres en fonction du pa-


ramètre classique β .

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 76

2. Dans le cas où β = 2, 01 est racine de cette équation caractéristique, recher-


cher la première fréquence propre de cette poutre pour les valeurs numériques
suivantes :
L=1m E = 21 × 1010 N/m2 ρ = 7800 kg/m3
Poutre de section circulaire avec un diamètre égal à 10 cm.

Réponse 1. :

β 3 (1 + cos β cosh β) + cosh β sin β − sinh β cos β = 0

Réponse 2. : s
β2 EI
ω= 2
L ρS

soit
πd2 πR4
S= 4 I= 4

Si β1 = 2, 01,
ω1
f1 = 2π = 83, 4 Hz

3.10 Caractéristiques modales en flexion d’une poutre


encastrée avec disque central et appui élastique à
l’extrémité libre, par utilisation de la méthode de
Rayleigh
Une poutre encastrée-libre, de caractéristiques E, I, ρ, L est supportée sur son
extrémité libre par un ressort de raideur k (k = EI L3
), et porte en son centre un
disque de rayon R et de masse identique à celle de la poutre.

On demande :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 77

1. de déterminer l’expression de la première fréquence propre approchée du système


en appliquant la méthode du quotient de Rayleigh.

2. de calculer cette fréquence propre pour les valeurs suivantes :

E = 7 × 1010 N/m2 ρ = 2600 kg/m3 L=1m r = 0, 1 m


R=1m

Réponse 1. :
s
1 5EI
f= R2
2π ρSL2 ( 21
80 L
2 + 4 )
Réponse 2. :

f = 128.9 Hz

3.11 Conditions aux limites pour un arbre en flexion


constitué par deux tronçons de caractéristiques dis-
tinctes
Un arbre comporte un disque de masse M et de rayon R, séparant 2 tronçons
caractérisés chacun par les données suivantes (ρ1 , S1 , E1 , I1 ) pour le tronçon 1 de
gauche, et (ρ2 , S2 , E2 , I2 ) pour le tronçon 2 de droite.

Dans la démarche classique visant à déterminer les fréquences propres en flexion


de l’arbre, on est amené à exprimer les conditions induites par le disque à la li-
mite des 2 tronçons. Ces conditions aux limites relient en pratique les paramètres
A1 , B1 , C1 , D1 et A2 , B2 , C2 , D2 définissant la déformée de chacun des tronçons (ces
coefficients correspondent à une déformée du type

Yi (x) = Ai cosh αi x + Bi sinh αi x + Ci cos αi x + Di sin αi x

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 78

On demande d’établir les conditions aux limites imposées par le disque ; exprimer
votre réponse sous la forme matricielle suivante :

 
A1
  B1 
 

. . . . . . . .  C1 

. . . . . . . . D1 
 
 =0
. . . . . . . . 
 A2 

. . . . . . . .  B2 


 C2 
D2
(Soyez clair dans votre réponse et justifiez vos développements : origine des condi-
tions aux limites, respect rigoureux des conventions des signe,...).

Réponse :
  
1 0 1 0 −1 0 −1 0 A1

 0 α 1 0 α 1 0 −α 2 0 −α 2   B1 
 

 mω 2 E 1 I1 α1
3 mω 2 −E 1 I1 α1
3 0 −E2 I2 α2
3 0 E2 I2 α2
3  C 
1
  
−E1 I1 α1 2 ω 2 JE α1 E1 I1 α1 2 ω 2 JE α1 E2 I2 α2 2 0 −E2 I2 α2 2 0  D1 
   = 0
   A2 
  
   B2 
  
   C2 
D2

avec

M R2
JE = 4

ω
α1 2 = K1

ω
α2 2 = K2

E1 I 1
K1 2 = ρ1 S1

E2 I 2
K2 2 = ρ2 S2

3.12 Raideur d’extrémité d’une poutre flexible.


Rechercher le coefficient de rigidité k en x = L de la poutre uniforme encastrée
à gauche et soumise à un joint glissant à droite.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 79

Réponse :

F 12EI
k= =
y(L) L3

3.13 Arbre libre-libre en torsion et en flexion.


Un arbre de section circulaire de rayon r, de longueur 2L, a une masse volumique
ρ, un module d’élasticité E et un module de cisaillement G. Il porte à ses extrémités
deux disques de masse M , de section circulaire de rayon R et d’épaisseur négligeable.

On désire étudier le comportement de cet arbre d’abord en torsion, puis en


flexion, si cet arbre est libre de toute contrainte.
1. Comportement en torsion
Déterminer la forme littérale de l’équation caractéristique en β, dont les racines
permettraient de trouver les fréquences propres en torsion de l’arbre. (Poser
β = 2αL)
Attention : utiliser le système d’axes yoz suivant.
2. Comportement en flexion plane
(a) Déterminer la forme littérale de l’équation caractéristique en β, dont
les racines permettraient de trouver les fréquences propres en flexion
des modes symétrique de l’arbre, si on néglige la rotation des disques
d’extrémités.
Attention :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 80

– Utiliser le système d’axes xoy suivante et exploiter directement la symétrie


des modes.

– Ne faire apparaı̂tre dans cette équation, dont l’inconnue est β = αL,


que les caractéristiques de l’arbre nécessaires, parmi les seules données
précisées au départ (r, L, ρ, E, G, M ).

(b) Si on suppose que la première racine de cette équation caractéristique


vaut β = 2, on demande de déterminer la première fréquence propre en
flexion, pour les valeurs numériques suivantes :

r = 0, 1 m L=1 m ρ = 2600 kg/m3 E = 7 × 1010 N/m2


10
G = 2, 6 × 10 N/m 2 M = 100 kg

(c) Appliquer la méthode du quotient de Rayleigh pour déterminer l’expres-


sion de la fréquence propre se rapportant à un mode symétrique, dont on
supposerait une allure de type cosinus décrite dans la figure suivante :
Réponse 1. :

−2GIρ IA αω 2 cos β + sin β(IA 2 ω 4 − G2 Iρ 2 α2 ) = 0


avec
M R2
IA = 2

πr 4
Iρ = 2

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 81

β
α= 2L

β2 G
ω2 = L2 ρ

Réponse 2.a. :

M
tan β + tanh β + 2 β=0
ρSL
Réponse 2.b. :
s
1 β2 EI
f=
2π L2 ρS

f = 165.2 Hz

Réponse 2.c. : s
1 EIπ 4
f=
2π L3 (ρSL + 2M )

f = 219.34 Hz

3.14 Caractéristiques modales d’un arbre en torsion et


en flexion.
Un arbre a une section circulaire de rayon r, une longueur l, une masse volumique
ρ ; il est caractérisé par un module d’élasticité E et un module de cisaillement G. Il

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porte à son extrémité une plaque de masse M , de section carrée ayant un côté a ;
l’épaisseur de la plaque pourra être négligée.
Cet arbre est placé verticalement, l’extrémité du haut étant encastrée, tandis
que l’extrémité du bas est reliée à un ressort de torsion ayant une rigidité kT .

On choisit pour système d’axes, le système xyz, tel que y soit orienté suivant
l’axe de l’arbre, et x dans le plan de la plaque parallèlement à l’une des médianes
de la section carrée.
1. On demande de déterminer la forme littérale de l’équation caractéristique
en β, dont les racines permettent de trouver les fréquences propres en tor-
sion de l’arbre. Attention : ne faire apparaı̂tre dans cette équation que les
caractéristiques de l’arbre nécessaires, parmi les seules données précisées au
départ (r, l, ρ, E, G, M, a, kT ).

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 83

2. Si on suppose que la première racine de l’équation caractéristique vaut β1 =


0, 3, on demande de déterminer la première fréquence propre en torsion, pour
les valeurs numériques suivantes :

r = 0, 1 m l=1m ρ = 2600 kg/m3 E = 7 × 1010 N/m2


G = 2, 6 × 10 N/m2
10 M = 360 kg a = 0, 4 m kT = 6 × 106 Nm

Réponse 1. :
IA G 2 Iρ G
kT sin β − 2
β sin β + β cos β = 0
l ρ l

M a2
IA =
6
πr 4
Iρ =
2
Réponse 2. : s
1 β G
f=
2π l ρ
f = 151 Hz

3.15 Comportement d’une poutre flexible en rotation


par rapport à un axe qui lui est perpendiculaire.
Considérons une barre uniforme de longueur L, encastrée en O sur un arbre,
perpendiculairement à son axe, et libre à son autre extrémité, pouvant vibrer en
flexion dans le plan oxy. L’arbre, de rayon r, est mis en rotation à la vitesse angulaire
constante Ω.

Rechercher diffréntielle qui permettrait de déterminer les déformées modales y(x)


de la poutre en rotation, et écrire les C.L.

Réponse 1. :

d4 y d 1 dy
4
− γ 4 [(L − x)(r + (L + x)) ] − α4 y = 0
dx dx 2 dx
en posant
q
EI
κ=
qρS

γ=
p ωκ
α= κ .

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 84

Les C.L. sont :

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0 ,
y 00 (0) = 0 , y 000 (0) = 0 .

3.16 Caractéristiques modales de deux poutres encastrées


couplées par un disque d’extrémité.
Les deux poutres droites identiques (ρ, E, I, S, L) A1 B1 et A2 B2 sont encastrées
en A1 et A2 dans un même bâti fixe, et en B1 et B2 dans un solide rigide S de masse
négligeable.

Rechercher l’équation aux pulsations propres du système. Interpréter physique-


ment les solutions de cette équation (autrement dit : décomposer l’ensemble des
solutions en sous-ensembles que l’on pourra comparer à d’autres exemples étudiés
au cours).

Réponse :

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 85

1ère série de solution :


1 − cosh β cos β = 0

Y1 (x) = −Y2 (x)


Forme de mode symétrique par rapport à ox. C’est l’équation caractéristique
d’une poutre biencastrée.

2ème série de solution :


1 + cosh β cos β = 0

Y1 (x) = Y2 (x)
Forme de mode identique. C’est l’équation caractéristique d’une poutre encastrée-
libre.

3.17 PEAD : ”Poutre encastrée-appuyée avec disque”


Une poutre en acier (E = 2.1 1011 Pa, ν = 0.3, ρ = 7800 kg/m3 ), de section
rectangulaire (base b = 10mm, hauteur h = 10 mm), uniforme sur sa longueur
L = 3 m, encastrée à l’une de ses extrémités et appuyée à l’autre, comporte un
disque mince en acier d’épaisseur e = 20 mm et de rayon r = 150 mm situé au
premier tiers de sa longueur.

Fig. 3.1 – Poutre encastrée-appuyée avec disque.

– Déterminer une borne supérieure de la première pulsation propre en déterminant


le coefficient de Rayleigh correspondant à une déformée licite d’allure polyno- pead
miale.
– Déterminer les pulsations propres par voie analytique ;
– Rechercher une estimation numérique des trois premières pulsations propres
par la méthode des éléments finis , en utilisant les routines du module FEMME. fem pead
Comparer ces résultats avec ceux précédemment obtenus.
Indications et solutions

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2 Détermination analytique des fréquences propres.


– L’équation d’équilibre dynamique d’un tronçon de poutre :
∂4y ρS ∂ 2 y
+ = fy (3.1)
∂x4 EI ∂t2
admet comme solution :
Yi (x) = Ai cosh αx + Bi sinh αx + Ci cos αx + Di sin αx (3.2)
avec r
ω 1 ρS
α= et 2 = (3.3)
K K EI
– Les pulsations propres annulent le déterminant de la matrice :

1 1 ...
 1 1 ...
 2L 2L 2L

 cosh α 3 sinh α 3 cos α 3 sin α 2L
3 ...
2L 2L 2L

 sinh α 3 cosh α 3 − sin α 3 cos α 2L
3 ...
 −EI sinh α 2L −EI cosh α 2L −EI sin α 2L EI cos α 2L ...
 3 3 3 3
 EI cosh α 2L EI sinh α 2L −EI cos α 2L −EI sin α 2L ...
 3 3 3 3
 ...
...

...
... 

... −1 −1 

... −1 −1 
 (3.4)
. . . −mαK 2 EI −mαK 2 −EI 

... −EI −Id α2 EI −Id α2 K 2 

. . . cosh α 3 sinh α L3
L
cos α L3 sin α L3 
. . . cosh α L3 sinh α L3 − cos α L3 − sin α L3

3.18 PARJ : ”Vibrations d’une poutre appuyée avec


disque”
Un arbre cylindrique en acier (ρ = 7800 kg/m3 , E = 2.1 1011 Pa) comportant
deux tronçons AB et BC de longueurs et diamètres respectifs L1 = 1 m, d1 = 50 mm,
et L2 = 1 m, d2 = 20 mm comporte en son extrémité C un disque d’épaisseur
e = 20 mm et de diamètre d3 = 200 mm. Il est appuyé à gauche au point A et
contraint par un joint glissant au point C. Il est soumis à l’action d’un ressort de
raideur k = EI1 /L31 en B.
1. Rechercher une estimation numérique de la première pulsation propre par la
méthode du quotient de Rayleigh en adoptant une déformée exprimée sous la
forme d’un polynôme dont le degré est choisi le plus faible possible. Préciser
s’il s’agit d’une borne supérieure ou inférieure.

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2. Sachant que la déformée modale peut être décrite pour chacune des parties
AB et BC par une expression du type :

Yi (x) = Ai cosh αi x + Bi sinh αi x + Ci cos αi x + Di sin αi x (3.5)

dans laquelle x désigne l’abscisse comptée positivement vers la droite à partir


de l’extrémité gauche de chaque tronçon, établir les relations entre les coef-
ficients Ai , Bi , Ci et Di (i = 1, 2) découlant de l’expression des différentes
conditions aux limites.(Justifier les développements : origine des conditions
aux limites, respect rigoureux des conventions de signe, relations entre les va-
riables introduites et les données physiques de l’énoncé...).
3. Décrire brièvement comment, avec un outil numérique tel que Matlab ou Oc-
tave , on peut exploiter ces conditions pour obtenir les fréquences propres et parj
représenter ensuite les déformées modales correspondantes.
4. Rechercher une estimation numérique des trois premières pulsations propres
par la méthode des éléments finis , en utilisant les routines du module FEMME. fem parj
Comparer ces résultats avec ceux précédemment obtenus.

3.19 Dynamique de l’arbre d’une scie circulaire


3.19.1 Evaluation des deux premières pulsations propres en flexion.
Discrétisation physique
Le disque d’une scie circulaire, caractérisé par son rayon R et sa masse M, est
calé sur un arbre en acier de rayon r (Fig. ??). On admettra que la scie est située
au milieu de l’arbre de longueur L, dont les extrémités A et B sont fixées à deux
roulements assimilables à des appuis simples.
On choisit comme paramètres de configuration respectivement le déplacement ver-
tical y du centre du disque ainsi que l’angle θ de rotation du plan du disque par
rapport à la direction perpendiculaire à l’arbre ;
En utilisant le formulaire de Résistance des matériaux ci-joint, on demande :

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– de déterminer les flexibilités a11 , a12 , a21 et a22 caractérisant les deux degrés
de libertés choisis ;
– de déterminer la longueur minimum Lmin de l’arbre qui permettrait d’éviter
que les deux vitesses de rotation critiques correspondant à la flexion de l’arbre
ne se situent dans la gamme de vitesse nominale de la scie circulaire (on
négligera ici les effets gyroscopiques) pour les données numériques suivantes :
E = 21 1010 N/ m2 - G = 8 1010 N/ m2 - Densité = 7800
r = 15 mm - M = 3 kg - R = 200 mm - Vitesse de rotation
maximum : 4200 tours/min.

3.19.2 Détermination des fréquences propres en torsion correspon-


dant aux modes symétriques
En se limitant obligatoirement aux seuls modes symétriques en torsion, et en
utilisant une méthode de résolution analytique exacte tenant compte du caractère
continu de la répartition de masse et d’élasticité, on demande d’établir l’équation
caractéristique qui permettrait de déterminer les valeurs du paramètre non dimen-
sionnel β conduisant aux pulsations propres en torsion de type symétrique.
Attention, outre les données NON NUMERIQUES du problème, cette équation
ne doit faire apparaı̂tre que le paramètre β recherché.

3.20 Résolution
3.20.1 Évolution des deux premières pulsations propres en fléxion
d’une scie circulaire. Discrétisation physique.
Détermination de la matrice de flexibilité du système discrétisé
Pour le système discrétisé, tel que représenté à la figure ??, le formulaire de la
RDM permet d’établir la matrice de flexibilité [A]. En effet,
q1 F L  F L3 L3
a11 ≡ → y = 3L2 − 4(L/2)2 = ⇒ a11 =
F1 48 EI 2 48 EI 48 EI

q2 F 
a21 ≡ → y0 = − L2 − 4(L/2)2 = 0 ⇒ a21 = 0
F1 16 EI

q1 M L 
a12 ≡ → y = − 3L2 − (L/2)2 − 3(L/2)2 − 2L2 = 0 ⇒ a12 = 0
F2 6 EIL 2

q2 M  ML L
a22 ≡ → y0 = − 3L2 − 3(L/2)2 − 3(L/2)2 − 2L2 = ⇒ a22 =
F2 6 EIL 12 EI 12 EI
Attention aux conventions de signes ! En RDM, le sens arbitrairement choisi comme
positif pour l’effort tranchant est l’opposé de celui défini en mécanique rationnelle.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 89

En résumé, la matrice de flexibilité [A] caractérisant les deux degrés de liberté choisis
vaut :  L3 
48 EI 0
[A] =  
L
0 12 EI

Etant donné que [A] ≡ [K]−1 , l’equation différentielle du mouvement du système


discrétisé peut de manière générale se mettre sous la forme suivante :
n o n o
[A] [M ] ~q̈ + [K] {~q} = ~0

 L3
      
48 EI 0 M 0  ÿ   y   0 
   + =
L      
0 12 EI
0 JE θ̈ θ 0
Etant donné que la matrice masse [M ] et la matrice de flexibilté [A] du système
sont diagonales, les équations différentielles du mouvement sont automatiquement
découplées.

M L3 48 EI
ÿ + y = 0 ⇒ ÿ + y = 0
48 EI M L3

JE L 12 EI
θ̈ + θ = 0 ⇒ θ̈ + θ = 0
12 EI JE L

Ces deux équations sont du type oscillateur harmonique (pendule simple), on peut
dès lors en déduire automatiquement les deux pulsations propres en fléxion du
système discrétisé :
r
2 48 EI 48 EI
ω1 = ⇒ ω1 =
M L3 M L3
r
12 EI 12 EI
ω22 = ⇒ ω2 =
JE L JE L

Détermination de la longueur minimum Lmin


La vitesse de rotation maximum de la scie circulaire vaut :

ωrot = 4200 tr/min = 439.8 rad/s

La longueur minimum Lmin de l’arbre qui permettrait que les deux pulsations
propres correspondant à la flexion de l’arbre ne se situent dans la gamme de vi-
tesse nominale de la scie circulaire doit être telle que les deux conditions suivantes

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soient vérifiées :
 1/3
48 EI 48 EI
ω12 > 2
ωrot ⇒ 2
> ωrot ⇒ L< 2 (3.6)
M L3 M ωrot

12 EI 12 EI
ω22 > ωrot
2
⇒ 2
> ωrot ⇒ L< 2 (3.7)
JE L JE ωrot

Pour les valeurs numériques suivantes :

E = 2.1 1011 N/m2


r = 15 mm
π r4
I = = 3.97 10−8 m4
4
M = 3 Kg
R = 200 mm
M R2
JE = = 0.0300 kg m2
4
ωrot = 439.8 rad/s

Les deux relations 3.6 et 3.7 conduisent finalement à la condition suivante :

L < Lmin = 88.6 cm

3.20.2 Détermination des fréquences propres en torsion correspon-


dant aux modes symétriques
Si on considère la scie circulaire comme continu, l’équation de comportement de
l’arbre en torsion est donnée par l’équation aux dérivées partielles suivante :

∂2θ 1 ∂2θ
− = 0,
∂x2 c2 ∂t2

avec c2 = G/ρ.
Si on recherche des solutions de cette équation où tous les points vibrent en phase
ou en opposition de phase, c’est à dire des solutions du type,

θ(t, x) = Θ(x) cos (ωt + φ) ,

alors l’expression générale de la déformée Θ(x) est donnée par :

Θ(x) = A cos (αx) + B sin (αx)


ω
avec α = c. Les constantes A et B sont déterminées à partir des conditions aux
bords.

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 91

Recherche des modes propres de torsion symétriques


Soit Θ1 (x) = A1 cos (αx) + B1 sin (αx), l’expression de la déformée de l’arbre
à droite de la scie circulaire et Θ2 (x) = A2 cos (αx) + B2 sin (αx) celle à gauche
de la scie circulaire.
La symétrie impose la condition suivante :

Θ1 (x) = Θ2 (−x) ⇒ A1 cos (αx) + B1 sin (αx) = A2 cos (αx) − B2 sin (αx)

 A1 = A2 = A


B1 = − B2 = B
Etant donné que l’on a des appuis simples sans perte aux extrémités de l’arbre (pas
de moment de torsion aux extrémités), on peut dès lors écrire la relation suivante :


Mt = GIp = 0 en x = L/2
dx
⇒ Θ01 (x) = −A α sin (αx) + B α cos (αx)
αL
Si β = 2 , cette dernière relation peut se réécrire comme suit :

B
−A sin (β) + B cos (β) = 0 ⇒ tan β = (3.8)
A
En x = 0, l’equation d’équilibre dynamique de rotation (loi d’Euler) de la scie
circuliare doit être respéctée :

d2 θ
Mt1 − Mt2 = JA
dt2

∂θ1 ∂θ2 ∂2θ


⇒ GIp − GIp = JA 2 ;
∂x ∂x dt
ce qui implique la condition suivante :

2 GIp B α = −JA ω 2 A (3.9)

En utilisant les relations :


ω αL
α = β= → α = 2βL
c 2

4 β2 G
ω 2 = α2 c2 =
L2 ρ
l’équation 3.9 peut se réécrire de la manière suivante :

(JA β) A + (ρIp L) B = 0 (3.10)

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Dynamique et vibrations mécaniques. Exercices d’entraı̂nement 92

th(β)

β1 β2

2
-MR β/(ρπL r4)

Les conditions 3.8 et 3.10 conduisent à l’équation caractéristique suivante :


JA
tan β = − β
ρIp L

M R2
tan β = − β
ρπr 4 L
Les racines βk de cette équation caractéristique permettent de déterminer les pulsa-
tions propres correspondant à la torsion.
4G
ωk2 = βk2
L2 ρ

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