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Travaux Pratiques (Régulation Industrielle)

I. L'Objectif de TP2:
• Asservissement d'un système du 1er ordre.

• Analyse et synthèse d'un régulateur PI.

II. Simulation:
1.Le Programme de Simulation :
Parie 01:

clc
clear all
close all
s=tf('s')
F=5/(1+10*s)
t=0:0.005:50;
[y,t]=step(F,t)
plot(t,y)
grid
figure(2)
pzmap(F)
grid
figure(3)
bode(F)
grid
FTBO=series(F,1)
[Gm,Pm,Wgm,Wpm]=margin(FTBO)
FTBF=feedback(F,1)
figure(4)
[z,t]=step(FTBF)
plot(t,z)
grid
dcgain=dcgain(F)
Ymax=max(y).
1
Travaux Pratiques (Régulation Industrielle)
tr=find((y-0.95*Ymax)>0)
Zmax=max(z)
tr=find((z-0.95*Zmax)>0)

2. Graphiquement:

La valeur graphique de gain statique est : 5


Le temps de réponse à 5% tr5% est : 4.75

3. la marge de gain et marge de phase de F(s) en BO :


(On utilisant la fonction Matlab "margin")

Gm =Inf
Pm =101.5370
Wgm = NaN
Wpm =0.4899

4.L’erreur statique £sp d’après le gain statique du FTBF


1
£sp = lim 1+F(s)
s-0

1
£sp = lim 5
s-0 1+( 1+10*s )

£sp = 1/6=1.66

2
Travaux Pratiques (Régulation Industrielle)

▷le système est stable en B.O

5. Refaire les question 3*4*et 5 pour le système corrigé :

Parie 02:

clc
clear all
close all
K=1.12;
Ti=18.2;
s=tf('s')
F=5/(1+10*s)
R=K*(1+1/Ti*s)
Sysc=R*F
t=0:0.005:50;
[y,t]=step(Sysc,t)
plot(t,y)
grid
figure(2)
pzmap(F)
grid
figure(3)
bode(Sysc)
grid
FTBOc=series(Sysc,1)
[Gm,Pm,Wgm,Wpm]=margin(FTBOc)
FTBFc=feedback(Sysc,1)
figure(4)
3
Travaux Pratiques (Régulation Industrielle)
[z,t]=step(FTBFc)
plot(t,z)
grid
dcgain=dcgain(Sysc)
Ymax=max(y)
tr=find((y-0.95*Ymax)>0)
Zmax=max(z)
tr=find((z-0.95*Zmax)>0)

6. Graphiquement:

La valeur graphique de gain statique est : 5.6


Le temps de réponse à 5% tr5% est : 5.32

7. la marge de gain et marge de phase de F(s) en BO :


(On utilisant la fonction Matlab "margin")

Gm =Inf
Pm =102.0167
Wgm = NaN
Wpm = 0.5513
8.L’erreur statique £sp d’après le gain statique du FTBF :
(Donnée dans le cahier de charge )

£sp = 0
4
Travaux Pratiques (Régulation Industrielle)

▷le système est stable en B.O

• le système corrigé et plus rapide et stable que le


système non corrigé

Conclusion:

▷ Un gain très grand voire infini en basses fréquences de F(S), ce qui assure une
bonne précision en régime permanent;
▷ Le lieu de transfert en boucle ouverte doit passer le plus loin possible du point
critique, ce qui assure des bonnes marges de stabilité ;
▷ La bande passante doit être la plus large possible de manière à obtenir une
bonne rapidité.