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Cours Systèmes Automatisés G.

ELECTRIQUE- S3

LE
GRA
FCET

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Introduction :
Le Grafcet (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est un langage
fonctionnel graphique destiné à décrire les différents comportements d’un automatisme
séquentiel. Il apporte une aide appréciable lors de l’exploitation de la machine pour les
dépannages et les modifications.
Lors de la conduite d'un projet, différents grafcets seront élaborés, plus ou moins détaillés,
en fonction de l'avancement de l'étude. Ils permettront la description selon différents points de
vue, une vision globale du système automatisé, la description du fonctionnement du système
d'un point de vue partie opérative, ou encore la description du fonctionnement attendu d'une
partie commande identifiée.

Le point de vue système ou procédé : Le grafcet décrit alors la coordination des tâches
nécessaires à l'élaboration de la valeur ajoutée.

Le point de vue partie opérative : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie


commande pour obtenir les effets souhaités sur la partie opérative. Evolution des actionneurs
ou pré-actionneurs.

Le point de vue partie commande : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie


commande, après avoir effectué les choix correspondants (évolution de l'automate).

I. Description générale du grafcet

Un Grafcet est composé d'étapes, de transitions et de liaisons orientées reliant entre elles
les étapes et les transitions, structurés en un réseau alterné formant l'ossature (squelette)
séquentielle graphique

1. Les étapes :
Une ETAPE est une situation dans laquelle le comportement de la partie commande est
invariant vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties. Elle correspond à une phase durant laquelle
on effectue une ACTION pendant une certaine DUREE (même faible mais jamais nulle).
L'action doit être stable, c'est à dire que l'on fait la même chose pendant toute la durée de
l'étape.

On représente chaque étape par un carré, l'action est représentée dans un rectangle à
gauche, l'entrée se fait par le haut et la sortie par le bas. On numérote chaque étape par un

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entier positif, mais pas nécessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais
deux étapes différentes n'aient le même numéro.
- Une étape est ACTIVE ou INACTIVE. Un point à l'intérieur du carré est parfois
utilisé pour l'étude du comportement dynamique du système, lorsque l'étape est active.

- A une étape i, on peut associer une variable binaire xi dont les états "0" et "1" sont
associés respectivement à l'inactivité et à l'activité de l'étape i.

Etape initiale : L’étape initiale caractérise l’état du système au début du fonctionnement. Elle
est représentée par un double carré.

2. Les actions :
L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée.

Là où les sorties correspondant à l’ordre A sont mises à 1 tant que l’étape associée est
active. Lorsque l’´étape devient inactive, la ou les sorties sont mises à 0.

Actions conditionnelles :
Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la
condition associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers :

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Une action conditionnelle simple est l'exécution de l'action est soumis à une condition.

Une action conditionnelle retardée est une action où la condition s'écrit : "t/Xi/d" avec d, délai
associé au retard mis pour passer à 1 après que Xi soit passé à 1.

Une action conditionnelle limitée dans le temps sur l'étape n est une action
conditionnelle où la condition s'écrit L/Xn avec L, durée associée à la limitation temporelle
Actions mémorisées :

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Une étape à action mémorisée permet de mettre la sortie correspondante dans un état
spécifié lors de son activation. Sa désactivation ne remet pas la sortie associée à son état
d'origine : le passage dans un autre état de cette sortie devra être décrit explicitement par une
autre étape.
On peut ainsi donner l’équation d’un ordre A en fonction des états des étapes, des
conditions éventuelles et du temps.

3. Les transitions et réceptivités :

Les transitions indiquent les possibilités d’évolutions du cycle, à chaque transition est
associée à une réceptivité.
La réceptivité est la condition logique pour l’évolution du grafcet. Si la réceptivité est vrai
(=1) le cycle peut évoluer. Les réceptivités proviennent du pupitre de commande, des fins de
courses ou d’information provenant de la partie opérative.

Exemple : Fonctionnement d’une Fraiseuse,

• On appuie sur le bouton marche de la fraiseuse


• la fraise descend
• Une fois la position basse atteinte le fraisage s’effectue
• On appuie sur le bouton arrêt
• Le fraisage s’arrête et la fraise remonte
• Une fois la fin de course haute atteint, la fraiseuse est en position initiale.

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Réceptivités particulières :
Réceptivité dépendante du temps

L'étape 2 est temporisée t1 secondes par la variable temporisation.

Valeur booléenne d'un prédicat


La notation [ * ] signifie que la variable vaut 1 lorsque le prédicatest vrai, et vaut 0 dans le cas
contraire.

Exemples :

[C1 = 3]
[Température > 10°]

Fronts d'une variable :

Les réceptivités * et * ne sont vraies que lorsque la variable change d'état,


respectivement le front montant sera vrai lors du passage 0 1 de la
variable et le front descendant lors du passage 1 0.

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4. Règles de syntaxe

L'alternance ETAPE - TRANSITION et TRANSITION - ETAPE doit toujours être respectée


quelle que soit la séquence parcourue :
- Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées
par une transition.
- Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être
séparées par une étape.

II. Les points de vue d’un grafcet :

Les points de vue sont au nombre de trois : le point de vue système, le point de vue partie
opérative, et le point de vue partie commande. Ce sont les points de vue selon lequel
l'observateur s'implique dans le fonctionnement du système, pour en donner une description.

Le point de vue système ou procédé : Le grafcet décrit alors la coordination des tâches
nécessaires à l'élaboration de la valeur ajoutée.
Le point de vue partie opérative : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie
commande pour obtenir les effets souhaités sur la partie opérative. Evolution des actionneurs
ou pré-actionneurs.
Le point de vue partie commande : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie
commande, après avoir effectué les choix correspondants (évolution de l'automate).

Exemple : Poinçonneuse semi-automatique

L'exemple de grafcet de la perceuse automatisée, correspond à une description


fonctionnelle, il s'agit d'un grafcet point de vue système.
Le système présenté ci-dessous est une poinçonneuse semi-automatique, pour laquelle
l'opérateur donne un ordre de départ, qui provoque la descente du poinçon, et sa remontée
automatique. On peut facilement établir un grafcet point de vue système.

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Si maintenant on effectue des choix technologiques pour la partie opérative, on peut


élaborer le grafcet point de vue opérative.
Les deux figures ci-dessous précisent deux configurations matérielles différentes, de la
partie opérative. On remarque dans cet exemple, que la frontière entre la partie commande, et
la partie opérative est parfois ambiguë, ici les capteurs et pré-actionneurs sont inclus dans la
partie opérative.

On établit alors deux grafcets différents, pour les deux configurations matérielles
retenues.

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III. Règles d’évolution :


La modification de l'état de l'automatisme est appelée évolution, et est régie par 5 règles :

Règle1 : Les étapes INITIALES sont celles qui sont actives au début du
fonctionnement. On les représente en doublant les côtés des symboles. On appelle début du
fonctionnement le moment où le système n'a pas besoin de se souvenir de ce qui s’est passé
auparavant (allumage du système, bouton "reset",...).

Règle2 : Une TRANSITION est soit validée, soit non validée (et pas à moitié validée).
Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives (toutes
celles reliées directement à la double barre supérieure de la transition). Elle ne peut être
FRANCHIE que lorsqu'elle est validée et que sa réceptivité est vraie. Elle est alors
obligatoirement franchie.

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Règle3 : Le FRANCHISSEMENT d'une transition entraîne l'activation de


TOUTES les étapes immédiatement suivante et la désactivation de TOUTES les étapes
immédiatement précédentes.

Règle4 : Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanément


franchies.

Règle5 : Si une étape doit être à la fois activée et désactivée, elle RESTE active.

IV. Structures de base :


1. Séquence unique :
Un automatisme est représenté par un grafcet à séquence unique lorsqu’il peut être décrit
par un ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s’effectue toujours
dans même ordre.
Nous pouvons avoir dans un cycle machine complet avec des séquences simultanées, ou des
choix de séquence.
Exemple :
Un pont roulant exécute le déplacement de tôles de la sortie d'un four de laminoir (A)
au magasin de stockage (B)

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Cycle:
Sur ordre de l'opérateur, la charge présente en A est transférée en B.
Après déchargement automatique de la charge, le crochet revient automatiquement
s'immobiliser en A. Une nouvelle charge est alors accrochée manuellement et le cycle peut
recommencer. Ce déroulement des évènements est représenté par le grafcet séquence unique
suivant :

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2. Divergence et convergence en ET :

Un automatisme est représenté par un grafcet à séquences simultanées lorsque cet


automatisme possède plusieurs séquences qui se déroulent en même temps. Ce cas est
fréquemment rencontré sur des machines de type transfert ou plus généralement sur toutes les
machines décomposables en sous-machines relativement indépendantes.

Divergence en ET : représentation par 2 trait identique et parallèle ; lorsque la


transition amont est franchie les étapes suivantes sont actives.
Convergence en ET : La transition aval (D) sera active lorsque les étapes précédentes
seront actives, si la réceptivité associé à la transition D est vraie alors elle est franchie et
l’étape suivante devient active et désactive les étapes précédentes.
Le nombre de branche peut être supérieur à 2, après une divergence en ET on trouve une
convergence en ET.
Exemple :
Il s’agit d’un système utilisé dans les usines de production des boissons liquides. Il décrit une
partie du processus assurant les fonctions de remplissage et de bouchage des bouteilles.
Le système est réalisé autour de :
- Un tapis roulant permettant le déplacement des bouteilles.
- Un poste de remplissage P1 commandé par l’électrovanne EV.

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- Un poste de bouchage P2 commandé par un vérin presseur V à double effet.

Le déclenchement de la chaîne d’embouteillage se fait par action sur l’interrupteur


Dcy. Le moteur ‘Avance Tapis : M ’ tourne d’un pas jusqu’à l’action du capteur ‘ Tapis en
position : TP ’. Une bouteille est alors présente à chacun des postes P1 et P2. Les opérations
de remplissage et de bouchage s’effectueront simultanément sur les deux bouteilles :
- Le remplissage se fera en deux étapes :
- Ouverture de l’électrovanne EV ;
- Fermeture de ‘EV’ après le remplissage de la bouteille. Le capteur ‘Bouteille remplie :
BR’ permettra de contrôler le niveau de remplissage des bouteilles.
- Le bouchage se fera en deux étapes :
- Descente du vérin presseur V ;
- Remonte du vérin V après l’enfoncement du bouchon.

Il est à noter que le cycle ne recommencera que si les deux opérations de remplissage et de
bouchage sont achevées. Le grafcet décrivant ce système est le suivant :

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3. Divergence et convergence en OU (aiguillage) :

Divergence en OU : l’évolution du système se dirige vers une des branches en


fonction des réceptivités A1, B1 et de leurs transitions associées.
Convergence en OU : Après une divergence en OU on trouve une convergence en OU
vers une tape commune. A1 et B1 ne peuvent pas être vrais simultanément.
Exemple :
Soit un monte-charge qui permet de déplacer
des charges entre 3 niveaux, mais pas le personnel
pour des conditions de sécurité. Il est muni d'un
dispositif de portes à fermeture automatique.
Au repos, la cabine du monte-charge est située à un
niveau quelconque 1, 2 ou 3 et la porte est ouverte.
L'appel à un autre niveau provoque :
- la fermeture automatique de la porte
- le déplacement de la cabine jusqu'au niveau
demandé
- l'ouverture de la porte.
On désigne par :
Mo : Montée de la cabine
De : Descente de la cabine
Ou : ouverture des portes
Fe : fermeture des portes
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P1, P2 et P3 sont les capteurs de position de la cabine


El, E2 et E3 sont les BP d'étages ;
a : capteur porte ouverte
b : capteur porte fermée

4. Saut d’étape :
Le saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs étapes en fonction de la progression
d’un cycle.

Sur le grafcet ci-dessous après l’étape initiale 0, un choix entre 2 transitions A et B


s’effectue ; La transition A associé à sa réceptivité nous permet de continuer le cycle sur
l’étape 1, La transition B associé à sa réceptivité nous permet de passer à l’étape 3, les étapes
1 et 2 sont ignorées lors du cycle.

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5. Reprise d’étape :
La reprise d’étape permet de ne pas continuer le cycle mais de reprendre une séquence
précédente lorsque les actions à réaliser sont répétitives.

Sur le grafcet ci-dessus, après l’étape 2, un choix entre 2 transitions A et B s’effectue ;


- La transition A associé à sa réceptivité nous permet de reprendre le cycle sur l’étape 1,
- La transition B associé à sa réceptivité nous permet de passer à l’étape 3.

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