SYMPOSIUM DE GENIE ELECTRIQUE (SGE 2016) : EF-EPF-MGE 2016, 7-9 JUIN 2016, GRENOBLE, FRANCE
Modélisation générique pour les stratégies de
modulation des onduleurs multiniveaux : application aux onduleurs à capacités flottantes K. BERKOUNE, P.-E. VIDAL, F. ROTELLA Laboratoire Génie de Production, Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées, INPT-ENIT.
RESUME – Les travaux présentés définissent une nouvelle
approche pour la modélisation et la génération de stratégie de modulation des convertisseurs statiques, en particulier pour les on- duleurs de tension multiniveaux. Un modèle générique, applicable aux onduleurs multiniveaux, est développé. L’inverse généralisée, qui permet de résoudre un système linéaire surdimensionné, permet ensuite d’exprimer l’ensemble des solutions admissibles pour les fonctions de modulation. Un exemple d’illustration à partir d’un onduleur à capacités flottantes à trois niveaux est présenté. Fig. 1. Schéma fonctionnel du modèle de l’onduleur et de sa charge Mots-clés – Modélisation, Onduleurs multiniveaux, Stratégie de modulation, Inverses généralisées. A partir du modèle de connaissance de la charge et du conver- 1. INTRODUCTION tisseur, un pilotage de l’ensemble n’est possible que lors de la prise en compte de la boucle de réaction. Généralement l’in- 1.1. Contexte version successive des blocs de la ligne d’action du modèle ou l’insertion de correcteurs est utilisé. Il est remarquable que la Les convertisseurs statiques sont des dispositifs électriques relation liant α à Vln est linéaire. Il serait donc nécessaire de nécessitant la conversion de l’énergie électrique d’une forme trouver l’inverse de M dans la boucle de réaction. Cependant, la vers une autre. Ils sont mis en œuvre dans de nombreuses appli- matrice M n’admet pas d’inverse. Notons que cela dépend des cations telles que le ferroviaire, l’aéronautiques ou l’automobile, architectures considérées. où des convertisseurs DC-AC appelés onduleurs sont parfois né- Du fait que le rang[M] = rang [M Vln ] = 2, M peut être ré- cessaires. duite en une matrice appelée F. Ainsi, le système linéaire de Tous ces domaines d’application ont engendré et suscitent en- l’équation (1) est équivalent au système linéaire compatible : core des études qui développent, testent et proposent différentes structures des onduleurs de tension ou différents algorithmes pour les piloter [1]. 0 2 −1 −1 Vln = kE Fα, F = −1 2 −1 . (2)
1.2. Objectifs Avec Vln0 la tension réduite telle que Vln0 = [Van Vbn ]T . Bien que L’objectif de cette étude est la définition d’une nouvelle ap- F soit singulière, ce système est déjà mis en œuvre et utilisé très proche pour la modélisation et la génération de stratégies de mo- largement, par exemple [3]. Dans ces choix de modulation que dulation des convertisseurs statiques. De par sa première mise nous qualifierons d’empiriques, les variables mesurées Y sont en œuvre [2], elle adresse la Modulation de Largeur d’Impul- comparées avec les variables de référence Yre f afin d’avoir les sion (MLI) mais pourrait être étendue aux modulations vecto- tensions de références Vre f suite à la mise en place de correcteurs rielles. Afin de travailler dans un cadre d’un modèle moyen pour dans le bloc "Stratégie de Contrôle / Commande", Fig. 1. De le convertisseur, des hypothèses ont été prises en compte et se- nos jours, les tensions de références sont ensuite adaptées (par ront discutées dans la version finale. le biais de coefficients) et corrigées par l’addition de valeurs, Ainsi dans le cas de structures d’onduleurs triphasés à deux notées ici λ. Ainsi s’obtiennent des solutions particulières pour niveaux de tension, le modèle moyen, déjà appliqué, permet les rapports cycliques de référence α. d’exprimer les tensions de sortie Vln en fonction des rapports L’objectif de cette étude vise à exprimer l’ensemble des solu- cycliques α : tions mathématiques liant les rapports cycliques aux tensions de références, par utilisation de la notion d’inverse généralisée. Le 2 −1 −1 travail mené aborde aussi le lien entre l’expression des degrés de " # Vln = kE Mα = kE −1 2 −1 α. (1) liberté, λ, et les solutions particulières de MLI mises en œuvre. −1 −1 2 A des fins d’illustration, l’article généralise le premier modèle obtenu, eq. 1, à des structures multiniveaux triphasées de type Avec kE : un coefficient lié à la structure du convertisseur utilisé, capacité flottante à (N − 1) cellules de commutation par bras. fonction de la tension du bus-dc E, M est la matrice de liaison. Ainsi, dans la figure 1, la boucle d’action prend en compte le 2. MODÈLE GÉNÉRIQUE D’UN ONDULEUR À CAPA- processus de modulation où des variables d’entrée (les rapports CITÉ FLOTTANTE À N NIVEAUX cycliques α dans le cas d’une MLI) sont injectées. Ces derniers sont liés aux tensions Vln par la matrice M. Enfin, les tensions La généralisation du modèle précédent à des structures à N appliquées au modèle de charge permettent de rendre compte du niveaux et (N − 1) cellules de commutation par bras est néces- comportement de la charge. saire, elle sera faite à partir du schéma d’onduleur à capacités flottantes (FC) illustré figure 2. ∆Uc est la variation de la tension de capacité pendant la période Tc et Ii est le courant dans le ième bras de l’onduleur. Le DDL commun aux 3 bras est choisi tel que : 3 3Vno λ4 = + . (9) 2 E Avec Vno la tension de neutre. Ainsi pour chaque bras le schéma de modulation suivant est appliqué.
Fig. 2. Bras d’onduleur FC à N niveaux
L’expression de la valeur moyenne de la tension du bras, Vao , Fig. 3. Schéma MLI appliqué à la phase 1 de l’onduleur FC à trois niveaux. est donnée : N−1 N−1 E E Afin de valider ce principe, une simulation de l’architecture Vao = ∑ Vi = ∑ α= Sα. (3) avec sa modulation est réalisée. Les formes d’ondes usuelles i=1 i=1 N −1 N −1 sont retrouvées. Pour démontrer l’intérêt de fixer le DDL propre à chaque bras, une perturbation au niveau de la capacité est ap- Avec S = [1 . . . 1] un vecteur ligne de dimension( N − 1). pliquée afin de créer un courant de fuite qui induit une chute Vi est la tension aux bornes de la ième cellule grâce à la loi des de tension d’une valeur de 23.2% pour chaque capacité, afin de mailles. déséquilibrer les tensions des bras. Finalement, l’expression des trois tensions de phase de l’on- duleur devient : E Vlo = (I3 ⊗ S)α. (4) N −1 Avec ⊗, le produit de kronecker, [4]. Les trois tensions sont alors exprimées en utilisant les propriétés du produit de Kronecker [5] : 1 E Vln0 = FVlo = (F ⊗ S)α. (5) 3 3(N − 1) Vln0 et α sont des vecteurs colonnes de dimension 3(N −1). Ainsi pour chaque phase, le modèle fait apparaitre (N − 1) rapports cycliques à appliquer aux (N − 1) cellules de commutation qui le composent, ainsi que la matrice F précédemment définie eq. Fig. 4. Courants relevés lors d’une perturbation. (2). Le chronogramme supérieur de la figure 4 présente les cou- 3. APPLICATION À L’ONDULEUR FC À 3 NIVEAUX rants de phase en présence de la perturbation appliquée au Pour obtenir les rapports cycliques solutions de l’équation (5) bras 1 et lorsque aucune action corrective n’est employée, soit pour N = 3, l’outil mathématique appelé inverses généralisées λ1 = λ2 = λ3 = 0. Le second relevé présente ces mêmes cou- est utilisé [6]. Il permet notamment de révéler les Degrés De rants lorsque les λi sont choisis selon la relation (8). Liberté DDL. 4. CONCLUSIONS 1 α = F †Vre0 f + (Im − F † F)z. (6) Ce travail présente une nouvelle approche mathématique pour kE la MLI, appliquée aux modulations des onduleurs multiniveaux F † est une pseudo inverse de F obtenue par calcul numérique, z FC. Un modèle moyen est utilisé et combiné avec la théorie d’in- un vecteur verses généralisées afin de révéler les DDL autorisés dans une arbitraire, ITm la matrice identité de dimensions m et telle structure. Il est également démontré qu’il existe des DDL Vre0 f = Vanre f Vbnre f . qui peuvent être fixés afin d’améliorer certains critères. Dans cette architecture il existe 4 DDL qui sont rassemblés dans un vecteur λ = [λ1 λ2 λ3 λ4 ], lié à z par une matrice 5. RÉFÉRENCES G. L’article final détaillera la méthode permettant de les obtenir. L’expression des rapports cycliques peut être finalement [1] A. Leredde, Etude, commande et mise en oeuvre de nouvelles sstructure écrite sous la forme : multiniveaux. PhD thesis, Université de Toulouse, 2011. [2] P. Vidal, S. Cailhol, F. Rotella, K. Berkoune, A. Lior, and M. Fadel, “Gene- 1 † 0 1 ralized inverses applied to pulsewidth modulation for static conversion : a α= F Vre f + Gλ. (7) first study,” EPE, vol. 10, 2013. kE 3 [3] S. Capitaneanu, Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension Parmi les 4 DDL obtenus, un est commun aux 3 bras de l’on- deux-niveaux. PhD thesis, INPT, 2002. duleur, il s’agit de λ4 . λi ∈ {λ1 , λ2 , λ3 } sont les DDL propres [4] J. Brewer, “Kronecker products and matrix calculus in system theory,” Cir- pour chaque bras. Cette étude démontrera le lien entre ces der- cuits and Systems, IEEE Transactions on, vol. 25, pp. 772–781, Sep 1978. niers et le courant aux bornes de la capacité. [5] F. Charles and L. Van, “The ubiquitous kronecker product,” Journal of Com- 3 C ∆Uc putational and Applied Mathematics, 2000. λi = , avec i ∈ {1, 2, 3}. (8) [6] F. Rotella and P. Borne, Théorie et pratique du calcul matriciel. 1995. 2 Tc Ii
