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Balanceo Rotores Rígidos -- Página 1 de 21

República Argentina

Universidad de Buenos Aires

Facultad de Ingeniería

Dto. De Ing. Mecánica

67.12 - MECANISMOS ‘B’

BALANCEO de ROTORES RÍGIDOS

(TEÓRICO)

Prof. Ing. MAYER, Omar E.

omayer@fi.uba.ar

NOVIEMBRE 2 008

Agradezco la importante colaboración prestada por los Ingenieros


BALSEIRO Santiago y Di IORIO José María, quienes han sabido
denunciar serios errores cometidos en la /s versión / es anterior / es
de este tema y agregar conceptos, correcciones y modificaciones
de enfoques. Así también a mi actual alumno SANTAROSA Juan
Ignacio ( juansantarosa@hotmail.com ), padrón 87 740, quien se ha
servido escribir expresiones matemáticas varias en MathType,
realizar correcciones idiomáticas varias y subindicar y supraindicar
variables.
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VECTOR MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO


Se define como cantidad de movimiento de una partícula al producto de su
masa por su velocidad lineal. Siendo la velocidad una magnitud vectorial y la
masa una magnitud escalar, la cantidad de movimiento resulta en una
magnitud vectorial con las mismas características vectoriales que la velocidad
lineal que contempla, esto es, con la misma dirección y sentido.
Extrapolando el concepto a un cuerpo, resulta de considerar la velocidad de
su centro de masa. Respecto al cuerpo y si el mismo resulta rígido (hipótesis
a asumir), la posición de su centro de masa permanece constante
cualesquiera sean las cargas que sobre el mismo actúan.
Si con:
M = Masa del cuerpo en consideración. ⎫
→ ⎪ → →
V = Vector velocidad lineal del centro de masa del cuerpo ⎬ Q = M * V
→ ⎪
Q = Vector cantidad de movimiento del cuerpo ⎭
En una máquina estacionaria se tienen partes (bastidor o estructura) de la
misma que resultan fijas respecto al planeta en el cual crecemos. Por otra
parte, resultan partes que poseen movimiento respecto al bastidor y en
consecuencia respecto a la Tierra. Dichos movimientos, guiados por el
bastidor de la máquina, pueden resultar de tipo rectilíneo, circular o una
combinación de ambos. En máquinas no estacionarias, pueden resultar
submáquinas que respecto a la máquina que las porta, se las puede
considerar fijas.
De resultar rectilíneo, el movimiento no puede ser continuo y menos de
velocidad constante, a tales efectos se necesitaría de un bastidor de longitud
infinita, por lo cual las referencias a la Tierra pierden toda validez. Resultan
entonces para este tipo de movimiento, la alternancia en el mismo, la no
constancia de su velocidad y la existencia de aceleraciones y
desaceleraciones.
Muy por el contrario, los movimientos circulares pueden ser continuos y de
velocidad (angular) constante. Dimensiones finitas del bastidor para referenciar
sus características resultan suficientes.
De resultar constantes el vector velocidad lineal del centro de masa de un
cuerpo y la masa del mismo (en adelante se supondrá que la masa de
cualquier cuerpo permanece constante como así también la posición del su
centro de masa respecto al mismo (cuerpo rígido)), resulta constante el vector
cantidad de movimiento. Esto acontece en un cuerpo que rota y con centro
de masas fijo, no así en un cuerpo que se mueve de manera rectilínea, ya
que el mismo ve modificar tanto el sentido de su vector velocidad como así
también el valor del mismo cuando mantiene el sentido del movimiento.
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Para guiar ambos tipos de movimientos los bastidores poseen lo que da en


llamarse vínculos, más propiamente guías en el caso de los movimientos
rectilíneos y cojinetes en el de los movimientos rotatorios.
Mecánicamente en el caso de los movimientos rectilíneos, es común
transformar un movimiento rotatorio en uno rectilíneo o viceversa, dependiendo
la ‘presentación’ de la transformación de cual de ambos movimientos es
motor y cual el conducido.
En el caso de los movimientos rectilíneos y por ser alternativos los mismos,
los cuerpos experimentan aceleraciones de al menos signo cambiante, de
donde los vínculos correspondientes se encuentran sometidos a situaciones
‘desplazativas’ pulsantes (vibraciones) quiérase o no. Si bien puede ser de
baja incidencia, la variación del coeficiente de fricción por modificación del
valor de la velocidad es una causa de vibración. Este párrafo como así
también los que siguen deberían ser de completa comprensión si se
recuerda:
→ →
Fact = Vector fuerza activa ;;;; Freact = Vector fuerza reactiva
→ → → →
A = Vector aceleración lineal ;; Σ Fact -- Σ Freact = M * A
En el caso de los movimientos rotativos, la cuestión pasa en un principio por
la posición del centro de masa del cuerpo rotante respecto al eje de rotación
que definen sus cojinetes. De no encontrarse el centro de masa en el eje de
rotación, el mismo describe una circunferencia, viéndose sometido así a la
acción de una aceleración centrípeta cambiante de dirección. Como la
vinculación de los cojinetes no acompaña dicho cambio de dirección (la
vinculación de los cojinetes resulta de dirección constante), los mismos
resultan sometidos a vibraciones.
Conforme lo expuesto y a los efectos de anular las vibraciones resultantes,
resulta la necesidad de adicionar masas ‘ad-hoc’ (específicas) que en su
movimiento ofrezcan aceleraciones opuestas, a las que se producen sobre los
elementos que, en movimiento, ofrecen algún servicio de tipo ‘funcional’ en
las máquinas en las cuales se encuentran colocados.
La utilización del concepto de cantidad de movimiento resulta útil para
resolver la cuestión, dado que el mismo contempla el valor de la masa en
juego como así también el valor, dirección y sentido de la velocidad
correspondiente. Sin embargo no resulta suficiente. Los cuerpos poseen
dimensiones en el espacio y por lo tanto, propiedades másicas espaciales.
Por otra parte, resulta que existen casos con varios cuerpos vinculados entre
si, los mismos con distintas características cinemáticas, posicionales y
eventualmente másicas.
Resulta así necesario y conveniente referirse a un sistema de coordenadas y
emplear el concepto de momento de la cantidad de movimiento o momento
cinético, magnitud vectorial que resulta del producto vectorial entre el vector
cantidad de movimiento y el vector posición del centro de masa del cuerpo
respecto al origen del sistema de coordenadas empleado, como así también y
posiblemente no necesaria en algún caso, su derivada temporal.
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De pretender entonces anular las vibraciones que las aceleraciones producen,


será necesario hacer constante en el tiempo el momento de la cantidad de
movimiento, disponiendo masas ‘ad-hoc’ como arriba se expuso y siempre y
cuando dicho momento no resulte constante de ‘por si’, esto es, si las masas
en movimiento no producen un momento cinético resultante constante.
La constancia del momento cinético resulta entonces absolutamente necesaria
para la nulidad de las vibraciones expuestas, de carácter ‘rectilíneo’ las
mismas, como se verifica en las guías de los movimiento rectilíneos por
cambio del coeficiente de fricción o en la dirección de fijación de los
cojinetes en el caso de los movimientos rotativos.
Sin embargo y en el caso de los movimientos rotativos, la no constancia del
momento cinético resulta necesaria a efectos acelerar angularmente los
elementos asociados al movimiento. Sucede que en esta situación la
aceleración resulta normal a la dirección de fijación de los cojinetes, razón
por lo cual estos últimos no vibran ‘rectilineamente’. En tal caso los
elementos ‘asociados’ vibrarán torsionalmente si es que la aceleración angular
cambia de valor y haciéndolo durante el cambio de valor de dicha
aceleración.
BALANCEO DE ROTORES RÍGIDOS

La FIGURA 01 siguiente muestra un elemento diferencial de masa dm,


perteneciente a un rotor de masa total M, rotando con pulsación (velocidad
angular) instantánea ω alrededor del eje de rotación impuesto Z, eje
coordenado de una terna XYZ FIJA en el espacio y de origen de
coordenadas O. Como consecuencia de la rotación, el elemento diferencial de
masa dm poseerá una velocidad lineal instantánea Vm perpendicular al eje Z
y paralela al plano XY. Se denomina momento cinético, momento angular o
momento de la cantidad de movimiento L y que en el caso en análisis
resulta en un valor diferencial dL, al producto:

→ → →
dL = ( Pm ∧ Vm ) * dm
Resulta una magnitud vectorial
→ →
por ser Pm vector posición y Vm vector velocidad lineal
y representable por un vector perpendicular al plano
→ →
formado por Pm y Vm
→ → → → →
Por ser ω paralelo a Z , resulta: Vm = ω ∧ Rm

→ → → →
luego: dL = Pm ∧ ( ω ∧ Rm ) * dm
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Figura 01
Zm

Rm Vm

ω
γm dm

Pm

k zm

O j
i Ym
Y
Xm Rm

X
θ + θo

Aplicando los versores (vectores unitarios) ijk, a los ejes XYZ respectivamente,
se tiene:
⎪ i j k ⎪
→ → → ⎪ ⎪
Vm = ω ∧ Rm = ⎪ 0 0 ω ⎪
⎪ ⎪
⎪ Xm Ym 0 ⎪

→ ⎪ 0 ω ⎪ ⎪ ω 0 ⎪ ⎪ 0 0 ⎪
Vm = i ⎪ ⎪ + j ⎪ ⎪ + k ⎪ ⎪
⎪ Ym 0 ⎪ ⎪ 0 Xm ⎪ ⎪ Xm Ym ⎪

Vm = -- i * ω * Ym + j * ω * Xm

⎪ i j k ⎪
→ → ⎪ ⎪
Pm ∧ Vm = ⎪ Xm Ym Zm ⎪
⎪ ⎪
⎪ -- ω * Ym + ω * Xm 0 ⎪
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⎧ -- i * (Xm * Zm)
→ → ⎪
Pm ∧ Vm = ω * ⎨ -- j * (Ym * Zm)

2 2
⎩ + k * (Xm + Ym )
→ ⌠ → ⌠ M ⎡ → → ⎤
Siendo: L = ⎮ dL = ⎮ ⎢ Pm ∧ Vm ⎥ * dm
⌡ M ⌡ 0 ⎣ ⎦

⎧ M

⎪−i * ∫ ( X m * Z m ) * dm
⎪ 0

ur ⎪⎪ M
L = ω * ⎨− j * ∫ (Ym * Z m ) * dm
⎪ 0
⎪ M
⎪+ k * ∫ ( X m 2 * Ym 2 ) * dm
⎪⎩ 0

y designando:
M M M
I xz = ∫(X * Z m ) * dmL I yz = ∫ (Y * Z m ) * dmL I zz = ∫(X + Ym 2 ) * dm
2
m m m
0 0 0

con Ixz = Momento másico biaxial del rotor respecto a los ejes fijos XZ
Iyz = Momento másico biaxial del rotor respecto a los ejes fijos YZ
Izz = Momento másico monoaxial del rotor respecto al eje de rotación Z

resulta: L = ω * (-- i * Ixz -- j * Iyz + k * Izz)

Derivando dL respecto al tiempo t, se tiene:


uur uur uur
δ dL( )= ( δ Pm ∧ Vm ) * dm
δt δt
uur
( ) = ⎛ δ uuPr ∧ Vuur + uuPr ∧ δ Vuur ⎞ * dm
δ dL
⎜⎜ ⎟
m m

δt ⎝ δt
m m
δ t ⎟⎠

Sí Am = Aceleración lineal resultante sobre la masa dm y
uuv uur
δ Pm uur uur uur δ Vm uur
Siendo = Vm LLVm ∧ Vm = 0LL = Am
δt δt
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→ →
y Am * dm = dFm = diferencial de fuerza resultante sobre la masa dm
uur
δ dL( ) = uuPr ∧ uur uur uuuur uuuuur
Resulta
δt m ( )
Am * dm = Pm ∧ dFm = dM f

→ Diferencial de momento forzal resultante sobre la


con =
dMf masa dm referido al origen O de la terna fija XYZ
uur
δ ∫ dL uur
uuuuur uuur δ L
Siendo ∫ f=
M
dM M
δt
⇒Mf =
δt
Derivando L respecto al tiempo t, resulta entonces un momento forzal Mf
sobre el rotor conforme sea la variación de L. De permanecer L constante en
el tiempo, Mf es nulo. Nótese que por ser L un vector, su variación puede
comprender un cambio de dirección y/o de sentido del mismo y/o una
variación de su módulo, luego la existencia de un momento forzal Mf sobre el
rotor provoca la variación de L, en dirección, sentido y/o módulo.

δω
Siendo Aa = Módulo de la aceleración angular aplicada al rotor = ----
δt
y pudiendo ser variables en el tiempo los momentos másicos biaxiales Ixz e
Iyz, por serlo así xm e ym (rotor rotatorio y terna XYZ FIJA en el espacio),
dicha posibilidad debe ser contemplada y siendo Izz constante, resulta:

⎧ ⎛ δ I xz ⎞

⎪ ⎜ a xz + ω
δ t ⎟⎠
i A * I *
⎪ ⎝
uur ⎧ A * ( − I xz i − I yz j + I zz k ) uuur ⎪⎪ ⎛ δI ⎞
uuur δ L ⎪ a
Mf = =⎨ M f = ⎨− j ⎜ Aa * I yz + ω * yz ⎟
δI
δ t ⎪+ω * ⎛⎜ − δ I xz i − yz j ⎞⎟ ⇒ ⎪ ⎝ δt ⎠
⎩ ⎝ δt δt ⎠ ⎪+ k ( A * I )
⎪ a zz

⎪⎩
M

Siendo I xz = ∫(X
0
m * Z m ) * dm

y con θ = ángulo rotado, θo = ángulo inicial, X m = Rm *cos (θ + θ 0 )


M
I xz = ∫R m * Z m *cos (θ + θ 0 ) * dm
0
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M
δ ∫ Rm * Z m *cos (θ + θ 0 ) * dm
δ I xz
= 0

δt δt
Siendo que para cada elemento diferencial de masa, Rm y Zm resultan
constantes:

δ I xz M δ cos (θ + θ 0 )
= ∫ Rm * Z m * * dm
δt 0
δ t

Siendo θ0 y ω0 parámetros iniciales,


con Aa (aceleración angular) CONSTANTE se tiene:

Aa * t 2
θ = θ 0 + ω0 * t +
2
Aa * t 2 δ (θ + θ 0 )
θ + θ 0 = 2*θ 0 + ω0 * t + ⇒ = ω0 + Aa * t = ω
2 δt
δ ⎣⎡cos (θ + θ 0 ) ⎦⎤ δ (θ + θ 0 )
= − sin (θ + θ 0 ) * = −ω *sin (θ + θ 0 )
δt δt
δ I xz M
= −ω * ∫ Rm * Z m *sin (θ + θ 0 ) * dm
δt 0

M M
I yz = ∫ Ym * Z m * dm = ∫R m * Z m *sin (θ + θ 0 ) * dm
0 0

δ I xz δ I yz
Resulta = −ω * I yz análogamente = +ω * I xz
δt δt
Con estas dos últimas derivadas en la expresión del vector momento forzal
M f:

⎧−i ( Aa * I xz + ω 2 * I yz )
uuur ⎪⎪
M f = ⎨− j ( Aa * I yz + ω 2 * I xz )

⎪⎩+ k ( Aa * I zz )
uuur uuur uuur uuur ur uur uur uur
Siendo M f = Mx + My + Mz y L = Lx + Ly + Lz resulta
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uur
uuur δ L
M x = x = −i * ( Aa * I xz − ω 2 * I yz )
δuutr
uuur δ Ly
My = ( )
= − j * Aa * I yz + ω 2 * I xz
δ t uur
uuur δ L
M z = z = + k * ( Aa * I zz )
δt
resultan así: Mx = Momento flector resultante en el plano YZ
My = Momento flector resultante en el plano XZ
Mz = Momento torsor actuante en el plano XY
a) Mx es un momento flector que se produce en el plano fijo YZ y que se
traduce en reacciones oscilantes (vibraciones) en los vínculos del rotor con
‘dirección’ Y, apareciendo las mismas por la NO nulidad de Ixz y de Iyz,
características propias del rotor respecto al eje de rotación y por la rotación
del mismo.
b) Análogamente, My es un momento flector que se produce en el plano fijo
XZ y que se traduce en reacciones oscilantes (vibraciones) en los vínculos
del rotor con ‘dirección’ X, apareciendo las mismas por la NO nulidad de Iyz y
de Ixz, características propias del rotor respecto al eje de rotación y por la
rotación del mismo.
c) Mz es un momento torsor que hay que introducir desde el exterior, a
efectos de acelerar positivamente (motorizar) o negativamente (frenar) el rotor,
variando la potencia que por el mismo circula.
No siendo nulos Ixz e Iyz, Mx y My no son nulos y son periódicos en el
tiempo y así lo serán las reacciones de vínculo correspondientes QUE SE
GENERAN, por lo que dichos vínculos (cojinetes) vibrarán en las direcciones
(normalmente dos normales entre si) de su fijación al bastidor de la máquina
que contiene al rotor y guía su rotación.
Interesa pues: MODIFICAR, SI ES NECESARIO, LA DISTRIBUCIÓN DE
MASAS EN EL ROTOR, QUITANDO / AGREGANDO MASA DEL / AL MISMO
A EFECTOS DE ANULAR Ixz e Iyz, PARA TODO ‘O’, ‘BALANCEANDO’ ASÍ
EL ROTOR.
CENTRO CM DE MASAS
Definiendo el centro CM de masas de un conjunto de n masas, como el
punto que, supuesta la sumatoria de las n masas aplicada en el mismo,
cumple con la condición de presentar el mismo momento másico vectorial de
primer orden; referido a cualquier punto; que la sumatoria de los momentos
másicos vectoriales de primer orden de las n masas respecto al mismo
punto, si M es la sumatoria de las n masas, el vector Pm el vector posición
de los elementos diferenciales de masa dm y el vector Pcm el vector
posición del centro de masas, resulta:
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M uur
uuur ∫ Pm * dm
Vector Posición Centro de Masa: Pcm = 0

M
ROTOR PLANO (DISCO) -- ROTOR CON ELEMENTOS MÁSICOS CON
COORDENADA Zm NO NULA Y CONSTANTE
Para una serie de elementos diferenciales de masa que se encuentren a la
misma coordenada Zm y NO NULA, Zm resulta constante y no siendo nula la
misma (siempre va a resultar un origen de coordenadas que hace nulo
Zm), Ixz e Iyz serán nulos siempre y cuando cada elemento másico ‘encuentre’
en una dirección ‘transversal’ al eje de rotación, por ejemplo, otro elemento
másico de manera tal que ambos mutuamente anulen la parte de Ixz e Iyz
que les corresponde.
Teniendo Zm el mismo valor para ambos elementos y estando los mismos
sobre una dirección ‘transversal’ al eje de rotación, las coordenadas Xm e Ym
para ambos elementos resultan correspondientemente de signos opuestos y
basta con que se anule Ixz para que se anule Iyz (o viceversa), por guardar
las coordenadas Xm e Ym de ambos elementos la misma relación.
La siguiente Figura 02, con el eje de rotación Z normal al plano en que
dicha figura se desarrolla, ejemplifica la situación que se expone.
Teniendo las masas m1 y m2 la misma coordenada Z, ambas poseen y por
estar en una dirección transversal al eje de rotación Z, tanto la coordenada X
como la Y de signo opuesto. Así las cosas, si el valor absoluto del producto
m1 * Xm1 (m1 * Ym1) resulta igual al valor absoluto del producto
m2 * Xm2 (m2 * Ym2), los Ixz e Iyz (momentos centrípetos) resultan nulos.

+ Ym
m2
Ym2

Rm2

-- Xm Xm1 O + Xm
Xm2

Rm1
Ym1
m1
Figura 02
-- Ym
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m1 * X m1 = m2 * X m2 ⎫
⎪⎪
X m1 X m2 ⎬ m1 * Ym1 = m2 * Ym2
= ⎪
Ym1 Ym2 ⎪⎭

Atendiendo a los signos de las coordenadas X e Y:

m1 * X m1 + m2 * X m2 = 0⎫
⎪ I xz = m1 * X m1 * Z m1 + m2 * X m2 * Z m2 = 0
Z m1 = Z m2 ⎬
⎪ I yz = m1 * Ym1 * Z m1 + m2 * Ym2 * Z m2 = 0
m1 * Ym1 + m2 * Ym2 = 0 ⎭
Atendiendo a la posición del centro de masas CM y siendo Rm1 y Rm2 los
módulos de los vectores Rm1 y Rm2 respectivamente, el centro de masas
CM se ubica en la ‘proyección’ del origen de coordenadas sobre la recta que
une ambas masas, a como seguidamente se demuestra:

− X m1 −Ym1 Rm1 ⎫
= = ⎪
X m2 Ym2 Rm2 ⎪

m1 * X m1 + m2 * X m2 = 0 ⎬ m1 * Rm1 − m2 * Rm2 = 0

m1 * Ym1 + m2 * Ym2 = 0 ⎪
⎪⎭

Estando los vectores Rm1 y Rm2 en una misma dirección, siendo los mismos
de sentido opuesto y siendo m1 * Rm1 -- m2 * Rm2 = 0:

M uur
uuur ∫ Rm * dm uuur uuur
Rm1 * m1 + Rm2 * m2
Rcm = 0
= =0
M = m1 + m2 M = m1 + m2
Siendo nulo el vector Rcm entonces, el Centro de Masas CM del caso
expuesto se ubica en el eje de rotación Z correspondiente.
La Figura 03 siguiente página y con la misma masa m2 de la
Figura 02 y en el mismo lugar, muestra dos masas m1a y m1b equivalentes a
la masa m1 de la Figura 02, de manera tal que y entre ambas figuras:
Cm1 = centro de masas correspondiente a las masas m1a y m1b
→ →
Rm1 = Rcm1
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m1a * X m1 + m1b * X m1 = m1 * X m1 = − m2 * X m2
a b

m1a * Ym1 + m1b * Ym1 = m1 * Ym1 = −m2 * Ym2


a b
uuuuuuuuur uuuuuuuuur uuuuuuuur uuuuuuuur
m1a * Rm1 + m1b * Rm1 = m1 * Rm1 = − m2 * Rm2
a b

Así las cosas, un conjunto de u masas ma resulta equivalente a otro


conjunto de v masas mb siempre y cuando:
u → v →
Σ ma * Rma = Σ mb * Rmb
1 1

+ Ym
m2
Ym2

Rm2

-- Xm Xcm1 O + Xm
Xm2
1a
Rm m2
m1a 1
m
1b

R c
Rm

Cm1 Ycm1
(m1a + m1b) m1b
Figura 03
-- Ym

Estos dos simples ejemplos deben servir para comprender que el centro de
masas de cualquier rotor, plano o espacial, a efectos el rotor resulte
equilibrado, debe estar en el eje de rotación del rotor. Sin embargo y siendo
en el caso de los rotores planos una condición necesaria y suficiente, en el
caso de los rotores espaciales, es necesaria y no suficiente.
ROTOR CON ELEMENTOS MÁSICOS CON COORDENADA Zm VARIABLE
La Figura 04 siguiente página muestra dos elementos másicos m1 y m2 que
verifican poseer el centro de masas CM en el eje de rotación y no verifican
la nulidad de los valores de los momentos másicos centrípetos Ixz e Iyz por
que siendo las coordenadas X (Y) de signo opuesto, también lo son así las
coordenadas Z (recuérdese de que Ixz e Iyz deben ser nulos para todo origen
de coordenadas).
La Figura 05 siguiente página muestra las mismas masas m1 y m2
‘balanceadas’ por las respectivas masas agregadas m1b = m1 y m2b = m2, de
manera tal que ahora y para todo O, el sistema resulta con Ixz e Iyz nulos.
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“Generalizando” el caso de la Figura 05, para un cuerpo que presente cierta


longitud sobre el eje de rotación y considerando al mismo como formado por
infinitos rotores planos infinitesimalmente aledaños, será suficiente que los
infinitos centros de masas correspondientes a las infinitas secciones
transversales al eje de rotación, estén contenidos por el eje de rotación.
De esta manera también, el centro de masa correspondiente al cuerpo,
concebido el mismo como una totalidad, estará contenido por el mismo eje.

Z
Z
ω
ω m1b m1

Figura 04 m1
Figura 05 CM

CM X,Y
O m2 m2b
m2

O X,Y

Así las cosas, si las infinitas secciones transversales son geométricamente


simétricas respecto al eje de rotación y la densidad del material es uniforme
dentro de dichas secciones, eje de rotación y eje de simetría másico coinciden.
Cuando el cuerpo así resulta configurado, el mismo queda ‘envuelto’ por una
superficie de revolución.
En base a lo expuesto, decimos que cualquier cuerpo puede ser balanceado
agregando masas, de manera tal que los momentos centrípetos Ixz e Iyz resulten
nulos para todo origen de coordenadas contenido por el eje de rotación.
Siendo infinitas las soluciones (las mismas dependen del valor y de las posiciones
de las masas que se agreguen), en los rotores se suelen tomar los dos planos
transversales extremos para adicionar o extraer en ellos, las masas que se
requieran.
El efecto de adicionar una masa, es el mismo que el de extraer la misma masa,
si la extracción se hace diametralmente opuesta a la adición y si esta no se
efectúa, pudiéndose también efectuar un ‘mix’.
Es conveniente entender que en un rotor, generalmente es su superficie ‘lateral’ la
que presta la función para la cual fue diseñado (superficie de trabajo o de
servicio) y que las superficies ‘frontales’, inevitablemente necesarias (proporcionan
‘estructura’), no prestan ninguna función y que por lo tanto, sobre dichas
superficies se puede adicionar / extraer masa al / del rotor.
BALANCEO ‘ANALÍTICO’
Sea el caso que se representa en la FIGURA 06 siguiente página de tres masas
dispuestas en el espacio como muestran ambas vistas de las mismas y que
deberán ser balanceadas analíticamente, adicionando o quitando masas en los
planos A y B transversales al eje de rotación.
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X
R1
Y

R2

R3

m3
m2

Figura 06
B

Z
b2

b3
m3
b1

m2

c
a2

m1

a3
a1

‘Reduciendo’ (masas equivalentes) las masas m1, m2 y m3, a los planos


A y B, resultan: en el plano A las masas ‘reducidas’ m1a, m2a y m3a y en el
plano B, las masas ‘reducidas’ m1b, m2b y m3b, siendo las mismas y con
i = 1, 2, 3:
mi * bi m *a
mia = LL mib = i i
c c
Siendo Ri los respectivos vectores posición en planos XY (transversales al eje de
rotación) se pueden determinar los centros de masa de las masas ‘reducidas’ en
ambos planos, resultando sus vectores posición Rcm como sigue:
uur uur
uuuur
Rcma =
∑ Ri * mia uuuur
LL Rcmb =
∑ Ri * mib
∑m ia ∑m ib
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De donde entonces y resultando equivalente, por ejemplo en el plano A, la masa
‘reducida’ total m1a + m2a + m3a aplicada en el extremo del vector Rcma, para
‘balancear’ dicho plano será necesario agregar masas de balanceo mba en los
extremos de los vectores particulares Rba tal que:

→ → →
Σ mba * Rba = -- (Σ mia) * Rcma = -- Σ Ri * mia
En el plano B y análogamente, resultará:

→ → →
Σ mbb * Rbb = -- (Σ mib) * Rcmb = -- Σ Ri * mib
Procediendo así, los nuevos centros de masas ‘reducidos’ de los planos A y B se
ubican en el eje de rotación, colocándose también el nuevo centro de masas
‘integral’ en el mismo eje.
Así las cosas, una vez balanceado el rotor, cualquier par de planos transversales
al eje de rotación que se consideren y a los cuales se reducen todas las masas
existentes, los centros de masas ‘reducidos’ de dichos planos estarán contenidos
por el eje de rotación.
En el caso de que todas las masas estén contenidas por un único plano
(situación corporalmente imposible), será suficiente balancear en dicho plano sin
tener por que utilizar dos y sin que no se pueda hacer así.
EJES PRINCIPALES DE INERCIA BARICÉNTRICOS
Siendo entonces que con la nulidad de Ixz e Iyz resultan nulos los momentos
flectores Mx y My, el vector momento cinético L = Lz resulta paralelo al eje de
rotación y de existir aceleración angular, ‘proviene’ un momento torsor Mz = Mf a
como seguidamente se formula

→ → → →
L = Lz = k * Izz * ω ;;;;;; Mf = Mz = k * Izz * Aa

se denominan EJES PRINCIPALES DE INERCIA BARICÉNTRICOS de un rotor, en


un principio concebido el mismo como rígido, esto es, absolutamente indeformable
ante la acción de cualquier carga incluido su propio peso, a aquellos ejes que
conteniendo al centro de masa del rotor y que puesto el rotor a rotar alrededor
de ellos, el vector momento cinético L resulta paralelo al vector rotación ω.

En tal caso L solo cambia de magnitud y a como lo hace ω, si existe un


momento torsor específico que acelera positiva o negativamente el rotor, se reitera,
no variándose la dirección de L. Conforme a lo visto, se deduce que los ejes
principales de inercia baricéntricos contienen al centro de masas ‘integral’ y a los
‘reducidos’ que se obtienen en dos planos cualesquiera, no coincidentes y
transversales al eje de rotación, a los cuales se deben reducir todas las masas
existentes.
PROPIEDADES EJES PRINCIPALES DE INERCIA BARICÉNTRICOS
Sea ahora una figura plana de área total A como la de la Figura 07 siguiente
donde el centro areolar CA (a como el centro de masas en un cuerpo) de la
misma coincide con un centro O de ejes coordenados XZ y en donde:
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Z
Z'
γ 'a
dA
ϕ γa
X'
Pa
Za
O
CA Xa X

Figura 07

dA = Elemento diferencial de área orientado al ángulo γa respecto al eje Z



Pa = Vector posición elemento diferencial de área dA

∫ P * dA
a

Por definición centro areolar (centro de masas)


A
=0
A
con Izz = Momento areolar monoaxial respecto al eje ZZ
(a como el momento másico monoaxial de un cuerpo)

I zz = ∫ X a 2 * dA ⎫

⎬ I zz = ∫ Pa * ⎡⎣sin ( γ a ) ⎤⎦ dA
2 2
A

X a = Pa *sin ( γ a ) ⎪⎭ A

Rotando ahora el par XZ (par X’Z’) un valor ϕ de manera tal que γ’a = γa + ϕ,
resulta un cambio de valor para Izz (Iz’z’), de manera tal que:

I z ' z ' = ∫ Pa 2 * ⎡⎣sin ( γ 'a ) ⎤⎦ dA = ∫ Pa 2 * ⎡⎣sin ( γ a + ϕ ) ⎤⎦ dA


2 2

A A

Siendo que Pa no cambia de valor con la rotación del par, se puede escribir que:

δ ⎡⎣sin ( γ a + ϕ ) ⎤⎦
2
δ Iz'z'
= ∫ Pa *
2
* dA
δϕ A
δϕ

δ Iz'z' δ (γ a + ϕ )
= ∫ 2* Pa 2 *sin ( γ a + ϕ ) *cos ( γ m + ϕ ) * * dA
δϕ A
δϕ
Por no ser γa (γ’a) lo que es variable y siendo γ’a = γa + ϕ
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 17 de 21

δ Iz'z' δϕ
= ∫ 2* Pa 2 *sin ( γ 'a ) *cos ( γ 'a ) * * dA
δϕ A
δϕ
δ Iz'z'
= 2 * ∫ Pa 2 *sin ( γ 'a ) *cos ( γ 'a ) * dA
δϕ A

Siendo: X’a = Pa * sen(γ’a) ;;;; Z’a = Pa * cos(γ’a)


y con Ix’z’ = Momento areolar biaxial respecto ejes X’Z’
(a como el momento másico biaxial en un cuerpo)

I x ' z ' = ∫ X 'a * Z 'a * dA = ∫ Pa 2 *sin ( γ ' a ) *cos* ( γ ' a ) * dA


A A

δIz’z’ δIz’z’
Ix’z 2 *
Comparando ahora ------ con ⇒ ------ =
’ Ix’z’
δϕ δϕ
δ(Iz’z’)
-------- = 0 ⇔ Ix’z’ = 0
δϕ
de donde entonces cuando el momento areolar biaxial Ix’z’ resulta nulo (al menos
sobre ejes baricéntricos), el momento areolar monoaxial Iz’z’ resulta máximo o
mínimo, luego los ejes principales areolares baricéntricos verifican los máximos
y / o mínimos momentos areolares monoaxiales respecto a los que verifican todos
los ejes baricéntricos.
Habiéndose obtenido la conclusión con el eje Z’, a la misma conclusión se hubiera
llegado si el análisis se hubiera realizado sobre el eje X’, de donde los ejes
principales areolares baricéntricos resultan a 90º entre sí, uno de ellos verifica el
máximo momento areolar monoaxial y el otro el mínimo y el momento areolar
biaxial Ix´z’ sobre los mismos es nulo.
Extrapolando las conclusiones obtenidas a un cuerpo, en todo cuerpo existen al
menos tres ejes principales de inercia baricéntricos mutuamente perpendiculares
entre si y con momento másico monoaxial máximo, mínimo o intermedio entre
ambos y momento másico biaxial nulo sobre los tres pares de ejes que con ellos
se pueden formar: Ixy = Ixz = Iyz = 0
Tal vez venga bien aclarar que siendo que dos ejes principales de inercia
baricéntricos forman un plano, de entre los dos y de modo relativo y entre si, uno
resulta con momento másico monoaxial máximo y el otro con momento másico
monoaxial mínimo.
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Y
Z
CM
X

Figura 08

Por ejemplo, un prisma rígido como el mostrado en la Figura 08 anterior,


geométricamente ‘perfecto’ y de densidad uniforme además, tiene únicamente tres
ejes principales de inercia baricéntricos, X Y Z, mutuamente perpendiculares entre
sí.
Un cilindro rígido, geométricamente ‘perfecto’ y de densidad uniforme, tiene infinitos
ejes principales de inercia baricéntricos: uno longitudinal e infinitos diametrales,
todos ellos conteniendo al centro de masa y con todos los diametrales con el
mismo valor para el momento másico monoaxial respectivo.
Una esfera rígida, geométricamente ‘perfecta’ y de densidad uniforme, posee
infinitos ejes principales de inercia baricéntricos, todos con el mismo y único
momento másico monoaxial, no existiendo ningún eje baricéntrico que no sea
principal de inercia.
MÁQUINAS DE BALANCEAR
CON LÁMPARA ESTREBOSCÓPICA
Supuesto un rotor con una ‘punta de eje’ en cada uno de sus extremos y con
ambos planos frontales perpendiculares a su eje de rotación, se hace rotar al
mismo con uno de sus cojinetes - soporte fijo y el otro ‘flotante horizontal’ y
consecuentemente pasible de ser desplazado en la misma dirección.
De estar balanceado el rotor, no se generan momentos flectores (recuérdese el
carácter senoidal - cosenoidal de sus componentes) y en consecuencia el soporte
flotante no sufrirá desplazamiento alguno.
No estando balanceado el rotor, se generan momentos flectores y el soporte
flotante vibrará en la dirección (horizontal) que le es permitida, con una frecuencia
igual a la velocidad rotacional del rotor y con una cierta amplitud pasible de ser
registrada, por ejemplo a través de un trasductor acoplado al soporte flotante.
Realizando una cantidad n de divisiones angulares en el frente ‘flotante’ del rotor
e identificando dichas divisiones, por ejemplo con una serie numérica, e
iluminando dicho frente con una lámpara estroboscópica sincronizada con la
rotación del rotor (la misma se enciende y apaga con la ‘frecuencia’ de rotación
de rotor y por ende con la de la vibración del soporte flotante), la serie numérica
mencionada se verá en una sola posición y a la frecuencia de rotación del rotor.
Trazando un gráfico circular (Figura 09 siguiente) de radio vector proporcional a la
amplitud de la vibración observada y dividiendo dicho círculo en tantas divisiones
angulares como se hizo en el rotor, se puede trazar en el círculo, una posición
de referencia del vector desbalanceo observado, acorde a lo que se ve con la
lámpara estroboscópica y a llamar D1.
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00
15 01

14 02
D1

13 03

12 04

11 05
-D1

10 06

09 07
08

Figura 09 D2 Dp
Angulo entre
la dirección de la masa de prueba y
la dirección de la masa de balanceo

Adicionando ahora una masa mp, a llamar ‘masa de prueba’ y a un ‘radio de


prueba’ rp, en el frente en estudio del rotor, la amplitud de la vibración cambia de
valor (desbalanceo agregado positiva o negativamente por la masa de prueba) y la
serie numérica en el rotor resulta de ser vista en otra posición, por lo que en el
gráfico corresponderá un nuevo valor y una nueva posición para el nuevo vector
desbalanceo.

Llamando al nuevo vector de desbalanceo D2, el vector desbalanceo

introducido Dp con la masa de prueba mp, será la diferencia vectorial entre
→ → → → →
los vectores D2 y D1, tal que: D2 = D1 + Dp

→ →
De haber sido = Dp
;; -- D1
uur
D2 hubiera sido nulo y el rotor, del lado estudiado al menos, estaría balanceado.
Luego, si mb (masa de balanceo) es la masa que corresponde colocar al radio rb,
se tiene que y retirando la masa de prueba mp, colocar la masa de balanceo mb
sobre una circunferencia de radio rb, tal que:
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Dp m p * rp D1
---- = ------------- ⇒ m b * rb = ---- * m p * rp
D1 m b * rb Dp
Falta saber la dirección en la cual debe ser colocado mb: dicha dirección posee
una diferencia angular con respecto a la fijada por mp, como la que existe en el
gráfico entre Dp y -- D1, conforme al sentido de rotación del rotor.
Finalmente corresponde dar ‘vuelta’ el rotor y trabajar el frente opuesto, repitiendo
el proceso varias veces (proceso pendular) hasta fijar el desbalanceo dentro de las
tolerancias permitidas.
Nota 01: Siendo las vibraciones proporcionales a los cuadrados de las velocidades
angulares, resultará de balancear con las tolerancias de balanceo y requerida para
el funcionamiento, inversamente proporcionales a los cuadrados de las velocidad
de balanceo y de funcionamiento.
Tolerancia de balanceo (Velocidad de balanceo)2
----------------------------------------- = --------------------------------------------
Tolerancia de funcionamiento (Velocidad de funcionamiento)2
Nota 02: Siendo que con aceleración la velocidad angular cambia de valor, no
sería factible balancear con aceleración, debido a la posible imposibilidad de
trabajar con valores variables de la amplitud de la vibración causada por el
desbalanceo inherente.
Nota 03: El tema se ha desarrollado supuesto ‘indeformable (rígido)’ el elemento a
balancear y sobre dicha base deben conceptuarse las conclusiones obtenidas y las
definiciones pertinentes. Como es bien sabido, ningún cuerpo ante la acción de las
cargas que lo soliciten, resulta rígido. Conforme el material con que están
construidos (módulos E y G finitos) y a como están dimensionados, algunos
resultan más rígidos (menos flexibles) que otros.
Las flexiones producidas por cargas exteriores como así también por el propio
peso aparentemente no desbalancean los rotores, dado que las cargas
flexionantes, de resultar constantes las mismas como magnitud vectorial, no hacen
vibrar los vínculos. Lo que si provocan dichas flexiones es el ‘centrifugado’ del ‘eje
árbol’ soporte del rotor y esta cuestión resulta de estudiarse en lo que da en
llamarse velocidad crítica tratado el tema de manera simple y vibraciones
mecánicas de manera mas compleja y certera. Tal vez sea de conceptuar en este
caso, ‘ejes principales de inercia y eje de rotación curvilíneos’.
Así también resulta con la torsión que se manifiesta cuando el rotor transmite
potencia. Aquí resulta una modificación de la distribución de masa a lo largo del
rotor, dado el ángulo de torsión que manifiestan las secciones transversales
inmediatamente vecinas entre si. En el caso del cigüeñal de los motores de
combustión interna como en el de los compresores de gases alternativos y de
mas de un cilindro, los muñones de biela pueden presentar entre si y respecto a
los muñones de bancada, torsiones de igual o distinto signo y con seguridad de
distinto valor absoluto, conforme es el instante de la marcha que se considere.
Otro tanto sucede con las fuerzas axiales exteriores, existentes por ejemplo en la
transmisión de potencia mecánica mediante engranes helicoidales y en el caso de
los ‘ejes árboles’ verticales donde el peso de los elementos que posea acoplados
como el propio modifica la distribución de masa.
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Cuando mas rigidez presenta un rotor y de haber sido balanceado el mismo sin
carga alguna, menos desbalanceado funcionará y la solución de su desbalanceo
resulta mas sencilla y el problema del balanceo menos indeterminado.
Nota 04: Conforme se ha expuesto, cuando se desbalancea o balancea un rotor
por el agregado de una masa en el frente ‘flotante’, la lámpara estroboscópica que
ilumina dicho frente muestra al mismo en otra posición.
Tal hecho resulta fácil de comprender si se piensa en un disco sin masa al cual
se le agrega una masa en una determinada posición no coincidente con el eje de
rotación. La lámpara iluminará el disco cuando la masa agregada se encuentre en
uno de los extremos de la oscilación que el disco manifiesta por el desbalanceo
resultante y conforme es la dirección de desplazamiento que se le permite.
Cuando se cambia de lugar la masa, la lámpara evidentemente mostrará otra
posición del disco, esto es, conforme es la nueva posición de la masa respecto al
disco a como en la primer oportunidad.