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CAPITULO I
Q(e)
T
h
Qs
Figura 1.1:
Supongase el sistema mostrado en la figura 1.1, ¿ Qué puede hacer un operador sobre la
válvula ?
• Abrir la válvula completamente ( o cerrarla ). ON-OFF(o Abrir (o cerrar) la válvula una
cantidad proporcional a la de dos posiciones).
• desviación . (proporcional).
• Abrir (o cerrar) constantemente mientras exista desviación ( Integral).
• Abrir (o cerrar) una cantidad proporcional a la velocidad de aumento del error (Derivativo)
Los controladres industriales tipicos son :
• Dos posiciones (ON-OFF)
• Proporcionales (P)
• Proporcionales Integrales (PI)
• Proporcionales Derivativos (PD)
• Proporcionales Integrales Derivativos (PID)
1-2
m(t) Abierto
S(t)
CR
t
E(t) m(t)
cerrado
t
Brecha diferencial
Figura 1.2 Figura 1.3
Brecha diferencial:
Es el rango (C1,-C1) en el que se mueve la señal de error, antes de que se produzca la
conmutación o cambio de posición de la variable manipulada . En la figura 1 se muestra la
brecha diferencial como función de error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura 3 se
muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).
S(t)
C1
t
-C1
m(t)
t
Figura 1.4
Aplicaciones :
Sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso.Ej: Calentamiento / enfriamiento de
ambientes. Controles de temperatura para los baños, controles de nivel en tanques.
1-3
m( t ) = K p E ( t ) + m 0 (1)
donde:
Kp = constante de proporcionalidad.
m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0 ó posición del elemento final de control para
E(t) = 0
Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operación, se
puede escribir la ecuación (1) como :
m = K p E + m0 (1`)
M * (s) = K p E * (s)
M * (s)
∴ G c (s) = = Kp = Kc
E * (s)
m(t)
abierto
Kp
E(t)
cerrado
Rango óptimo
de operación
Figura 1.5
1-4
Banda proporcional:
%∆ C
100
100
Kp = 100%
%BP
50%
200% 100 %
abertura
Figura 1.6
Una característica importante del control proporcional es que éste produce un error de
la variable dinámica en el punto de operación, cuando ocurre un cambio.
Puede ser minimizado por un gran valor de Kc o sea por un pequeño valor de la banda
proporcional.
1.4
1.2
1
K=30
0.8
0.6 K=10
K=1
0.4
0.2 K=1
0
0 2 4 6 8 10
Figura 1.7
1-5
Ajuste Baja
K(E)
Posición
K(E) Contribución de la respuesta
de la
válvula
Cerrado
Tiempo
+E
Error (SP-PV)
Cero
error
(SP=PV
-E
Tiempo
dE (t )
m(t) = Kp E(t) + KpTd (1)
dt
y la correspndiente función de transferencia por:
= K p (1 + Td .s )
M ( s)
(2)
E ( s)
Como se puede apreciar en (2), este tipo de controlador introduce un cero en la
función de transferencia de lazo abierto. Esta acción derivativa tiene como ventaja anticiparse
al error.
Fig 1.11 Cambios de la válvula causados por cambios en los valores de referencia
1-9
C(t)
1 2 3 4
t
P
I
D
Fig. 1.13:
En las zonas 1 y 3 la acción derivativa se opone a la integral para prevenir sobreimpulsos. En
las zonas 2 y 4 las acciones se suman para evitar aumentos del error y regresar al sistema al
valor deseado.
Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condición.
• La acción proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la
desviación.
• La acción integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la
integración de la desviación.
• La acción derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad proporcional a la
rata de cambio del error.
• El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no
modifica el estado estacionario.
1-11
P PI PID
Kcon 0,5Kc 0,45Kc 0,6Kc
Ti(min) Pu/1,2 Pu/2
Td(“) Pu/8
Este método debe producir una relación de magnitud de caída entre la primera y la
segunda oscilación igual a 4. Esta relación es conocida como rata de caída (r) o “decay ratio”.
La figura (1) muestra con detalle las características de la respuesta transitoria
1-12
Fig.1.14:
⎛ −ξt ⎞
⎜
Y( t ) = k p 1 −
1
e τ sen(ωt + φ) ⎟
⎜ ⎟
⎝ 1− ξ 2
⎠
Donde :
1 − ξ2 ⎛ 1 − ξ2 ⎞ 2πτ
ω= ; φ = t s −1 ⎜ ⎟; T= = Pu
τ ⎜ ξ ⎟
⎝ ⎠ 1− ξ 2
− πξ −2 πξ
1−ξ2 A 1− ξ 2 C
Mp = e = ; r=e = Mp2 =
B A
NL
T(min)
1-13
Tabla 1.2:
P PI PID
Kcont. ∆ / 12 0,9(∆ 12) 1,2( ∆ / 12)
NL NL NL
Ti(min) L/0,3 L/0,5
Td(min) 0,5L
Este metodo aproxima la respuesta del sistema real a un sistema equivalente que se
representa por la siguiente función de transferencia:
ke − τd .s
GH(s) =
(Ts + 1)
Para el cálculo de los parámetros Se aplica un pequeño cambio escalón al lazo
abierto y se gráfica la curva de la variable medida tal como lo muestra el diagrama de bloques
a continuación:
Fig.1.15:
Ti(min) 30 + τd / T 32 + 6τd / T
Ti = τd Ti = τd
9 + 20τd / T 13 + 8τd / T
Td(min) 6 − sτd / T Td = (τd ).(4) (11 + 2τd / t )
Td = τd
22 + 3τd / T
Método 1 :
C(t) 25% Mp
Nota : Si C(t) no tiene forma de S, el método no se puede
1 aplicar.
t
Recta tangente
en el punto de
inflexión.
K
C(s) Ke − L.s
= Aproximación del sistema.
U(s) (T. s + 1)
1
Gc(s) = Kp(1 + + Td. s)
Ti. s
T⎛ 1 ⎞
= 12
. ⎜1 + + 0,5L. s⎟
L ⎝ 2 L. s ⎠
2
⎛ 1⎞
⎜s + ⎟
⎝ L⎠
= 0,6T
s
Método 2 :
r(t) C(t)
KP Planta C(t) Pc
+ - U(t)
t
Fig. 1.16: Diagrama de bloques y respuesta en tiempo para....
Tipo Gc KP Ti Td
P 0,5 Kcr ∞ 0
PI 0,45 Kcr 1 Pcr 0
1,2
PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr
Casos de aplicación
PROCESOS QUIMICOS
• Controlador proporcional (P)
• Cuando el offset es tolerable para kc moderado.
• Para procesos de plantas de N>0
Ejemplo : control de presión de gas, control de nivel
• Controlador PI
• Sistemas de respuesta rápida, donde el efecto de retardo de la acción I , no afecte el
buen desenvolvimiento del transitorio.
Ejemplo : controlador de flujo.
• Control PID
• Procesos de multicapacitancia (varios reservorios, lentos)
Ejemplo : Controles de temperatura, composición.
Ejemplo 1:
R(s)+ 1 C(s)
Gc(s)
- s ( s + 1)( s + 5)
PID
C(s) Kp
=
R (s) s(s + 1)(s + 5) + Kp
1-18
r(t)
1
0.8
0.6
)t
(
c
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20
tiempo
Fig 1.16 Respuesta temporal del sistema con Kp=1 ante un escalón unitario
1-19
s3 1 5
s2 6 Kp
Kcr = 30
30 − Kp
s1
6
s0 Kp
1.8
1.6
1.4
1.2
)t r(t)
( 1
c
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20
tiempo
Fig 1.17 Respuesta temporal del sistema con Kp=30 ante un escalón unitario.
Sistema Críticamente estable.
de donde : w2 = 5 ⇒w= 5
1-20
2π 2π
∴ Pcr = = = 2,81
w 5
Kp = 0,6 Kcr = 18
Ti = 0,5 Pcr = 1,405
Td = 0,125Pcr = 0,35124
⎛ 1 ⎞
∴ Gc = 18⎜ 1 + + 0,35124. s⎟
⎝ 1,405. s ⎠
6,3223(s + 1,4135. s) 2
=
s
1.8
1.6
1.4
1.2
1
)t r(t)
(
c 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20
tiempo
Fig 1.18: Respuesta temporal del sistema controlado con un PID ante un escalón unitario.
x1 = c ; x2 = x 1 ` ; x3 = x 2 ` - 6,3223u ;
x4 = x3 `+ 19,9338 ; u=r ; y = c = x1
1-22
⎡x ′ ⎤ ⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢x 2 ′ ⎥ 0 1 0 x2 6,3223 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u
⎢ ′⎥ = ⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ x 3 ⎥ ⎢− 19,9338⎥
⎢x 3 ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢x ′ ⎥ ⎣− 12,811 − 18 − 11,3223 − 6⎦ ⎣ x 4 ⎦ ⎣ 60,8308 ⎦
⎣ 4 ⎦
⎡ x1 ⎤
⎢x ⎥
[
y= 1 0 0 0⎢ ⎥
2
⎢x 3 ⎥
]
⎢ ⎥
⎣x 4 ⎦
1-23
Ejemplo 2:
El escalón de 6-14 mA es muy rápido, lo que implica una respuesta rápida del sistema
Las características de la válvula pueden asumirse lineales en la medida que la rata de flujo a
través de ella varía directamente con el desplazamiento del vastago. 100% abierta ⇒ 150
gpm. La carrera del vástago es de 1,5”.
Para el amplificador/controlador : Este maneja señales estandar en un rango de 4-20mA en
la entrada para producir una salida en un rango de –48V a + 48V. Cuando VM y VR = 4mA
entonces la salida del controlador VSC = 0V ; si VR aumenta a 20 mA la salida del
controlador VSC = +48V, y si VR = 4mA y VM = 20 mA, VSC = -48V
Medidor de flujo : es un transductor diferencial de presión y extractor de raíz . Este
produce : 4 mA si el flujo es de 0 gpm y 20 mA si el flujo es de 160gpm . Este valor nunca se
alcanza porque el máximo flujo de la válvula es de 150 gpm.
Válvula de Control : La válvula abre con +48V y cierra con -48V moviendose el vástago a
una velocidad de 1 pulg/seg.
1-24
Especificaciones de control
1-Se desea que el sistema pase de 20gpm a 100gpm , (80gpm=8mA). La válvula deberá
permitir a lo más tardar de 1seg. un flujo de 100 gpm ,lo que implica que ts es menor o igual
que 1seg.
2- tr ≤ 700mseg 3- Mp(%) ≤ 10% 4- t d ≤ 200mseg.
5- MF ≥ 60°
Donde tr : tiempo para alcanzar el 50% del valor en estado estacionario.
td : tiempo para alcanzar el 100% del valor en estado estacionario.
ts: tiempo de establecimiento.
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
td
tr
ts
1-25
Solución
A continuación se presenta el diagrama de bloques del sistema de control del proceso
representado en la figura 1.
48V
Kc = = 3 V mA
16mA
mA
0 4 20
− t1
En t1 la respuesta del sistema es: para 10% 1− e Tm
Relacionando a ambas
1/9= e − ( t2 − t1 ) / Tm
0,111 = e-0,55/Tm entonces Tm=0,25 seg.
Parámetros de la válvula
• Cálculo de Kr : se relaciona el desplazamiento del vastago con la rata de flujo de salida.
150 gpm
Kr= =. 100 gpm/pulg
1,5 pu lg
Parámetros del transductor diferencial de presión
• Cálculo de KT : ganancia del medidor de flujo
16mA
KT = = 0,1 mA/gpm
160 gpm
Sustituyendo todos los parámetros encontrados, se construye el diagrama de bloques de
control mostrado en la figura 4.
+ 0,0208 Q(s)
3 K1 100
R(s) - s(1+0,25s)
Prop.
0,1
Magnitud :
K = 0.624 20 logK -4,0963
jw –1 -20 Log w
(0,25jw+1) -1 ⎧ 1 w 〈〈 w c 20 log 1 = 0
⎨wc =
⎩ 0,25 w 〉〉 w c − 20 log w
Fase: a) Para K =… 0º
b) Para jw –1 =… -90º
c) Para (0,25jw+1) -1 se construye la tabla siguiente :
w (rad) -arctg 0,25w Total (a + b + c) º
0,1 -1,432 º -91,432 º
0,5 -7,125 º -97,125 º
1 -14º -104 º
5 -51,34 º -141,34 º
10 -68,2 º -158,2 º
50 -85,43 º -175,43 º
100 -87,70 -177,7
1-28
0
B
d
ni
a -50
G
-100 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0
-90
g
e
d -180
e
s
a -270
h
P
-360 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0.625
Fig 1.22. Diagrama de Bode de GH ( s ) =
jw(0.25 jw + 1)
25
s 2+4s+2.5
Step Input
Auto-Scale
Transfer Fcn Graph
100
90
80
70
) 60
m
p
g( 50
oj
ul 40
F
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10
Tiempo
DISEÑO DE CONTROLADORES
Se debe decidir qué tipo de controlador se empleará de manera de alcanzar las
especificaciones : P ? PI ? PD ? PID ?
Análisis :
- Eliminamos PI porque el sistema en estudio es del Tipo1 y excitamos con un escalón, por lo
que ess=0
- Empezamos con control Proporcional (P)
De los datos anteriores se deduce que tenemos a un sistema lento, por lo tanto aumentando la
ganancia aumentamos la velocidad de respuesta del sistema.
Retomando las ecuaciones del sistema en estudio :
R(s)=8/s
6,24 K 1 200K 1
FTLC= ∴ Q(s) =
0,25s + s + 0,624 K 1
2
s(s + 4s + 2,5K 1 )
2
4
w n = 2,5K 1 rad seg y ξ=
10K 1
K1 ξ Wn K1 ξ Wn
25
K1
2
s +4s+2.5K1
Step Input
Gain Auto-Scale
Transfer Fcn Graph
1-31
120
k1=10
100
k1=8
k1=4
80
60 k1=2
40
20
0
0 1 2 3 4 5
0
B
d
ni
a -50
G
-100 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0
-90
g
e
d -180
e
s
a -270
h
P
-360 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6.25
Fig 8. Diagrama de Bode de GH ( s ) =
jw(0.25 jw + 1)
Se selecciona el P+D.
Se deja a K1=10 ya que el efecto derivativo D tiende a estabilizar el sistema.
Para ello decimos que el cero de FTLA es s=a donde a= -3k1/k3 ⇒ a=-30/k3 (10)
4 − 2,5k 1 / a 4 − 2,5k1 / a
∴ξ = = = 0,4 − 2,5 / a (11)
2 2,5k1 100
100
90 K3=2
K3=3.7
80
K3=5.5
70
60
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
magnitud 8 y K1=10.
120
P
100
P+D
80
)
m
p
g( 60
oj
ul
F
40 Sistema Original
20
0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo
Fig 11. Comparación del sistema sin compensar, con controlador P y controlador PD
1-36