Université Libre de Tunis 4ème ING Mecatronique

Systèmes robotisés 2018/2019

T.D Robotique4
Série n°2

Exercice N°01 :

Soit le robot planaire R à 1 ddl suivant :

Le modèle dynamique est le suivant :

= ̈ + + ̇
Avec :
M=0.5kgm2 : inertie du corps,
m=1kg : masse du corps,
r=0.1m : distance du centre de masse,
g=9.81m/s2 : accélértion de la gravité,
b=0.1 Nms/rad : coefficient de frottement.

Partie A : Mouvement sur un plan horizontal

Dans un premier temps, on considère que le robot bouge sur un plan horizontal, c’est-à-dire
mgr cosθ = 0.
1. On suppose que la consigne est constante : = , ̇ = ̈ = 0.
a. Montrer qu’un commande en effort PD est la plus adéquate pour contrôler le
mouvement du robot.
b. Donner alors le blocs diagramme comprenant le modèle et la commande.
c. Déterminer la condition sur Kp et Kd pour que la trajectoire de l’erreur soit la
meilleure possible.
d. Donner l’allure de l’erreur et celle de la sortie.
2. On suppose que la consigne est variable : ̇ = ̈ = 0.
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Systèmes robotisés 2018/2019

a. Montrer que la commande en effort PD n’est pas optimale pour contrôler le

mouvement du robot Justifier votre réponse.
b. Montrer qu’une commande PID peut être une commande optimale. Quel est alors
l’expression de solution. Que pouvez-vous conclure ?
c. Proposer alors une troisième commande plus adéquate.
d. Donner alors le blocs diagramme comprenant le modèle et la commande.
Partie B : Mouvement sur un plan vertical
On considère maintenant que mgr cosθ ≠ 0.
1. On suppose que la consigne est constante : = , ̇ = ̈ = 0. Montrer que la
commande utilisée dans la partieA-1-a n’est plus la plus adéquate. Justifier votre
réponse.
2. En vous inspirant de la solution adopté dans la partie A-2-c, donner une commande
optimale pour le système.
3. On suppose que la consigne est variable : ̇ = ̈ = 0. Reprendre les deux
questions précédentes.