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Département Génie Mécatronique

API 2

Automates Programmables
Industriels 2

Année Universitaire 2018/2019


Historique
• Les automates programmables industriels sont apparus à la fin
des années soixante, à la demande de l'industrie automobile
américaine (GM), qui réclamait plus d'adaptabilité de leurs
systèmes de commande.

• Les coûts de l'électronique permettant alors de remplacer


avantageusement les technologies actuelles.

• Avant :
Utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes
pneumatiques pour la réalisation des parties commandes.
⇒ logique câblée

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Historique

Forme commerciale des composants

Mémoire du module Embase du module Cellules logiques


d’étape d’étape ET-OU

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Historique
• Inconvénients :
Cher, pas de flexibilité, pas de communication possible.

Solution :
Utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant
une modification aisée des systèmes automatisés.
⇒ logique programmée

• Les ordinateurs de l'époque étant chers et non adaptés aux


contraintes du monde industriel, les automates devaient
permettre de répondre aux attentes de l'industrie.

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API
• L’ Automate Programmable Industriel (API) est un appareil
électronique programmable, adapté à l'environnement
industriel, qui réalise des fonctions d'automatisme pour
assurer la commande de préactionneurs et d'actionneurs à
partir d'informations logique, analogique ou numérique.

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API

La programmation des différents types d'automates se fait


soit à partir de leur propre console, soit à partir du logiciel
de programmation propre à la marque.

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API & Système Automatisé
Les systèmes automatisés de production :
L’objectif de l’automatisation des systèmes est de produire, en
ayant recours le moins possible à l’homme, des produits de
qualité et ce pour un coût le plus faible possible.

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API & Système Automatisé

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API & Système Automatisé

⇒ L’automatisation permet de :
 Accroître la productivité du système

 Améliorer la qualité du produit

 S'adapter à des contextes particuliers (milieux hostiles,


manipulation des lourdes charges, tâches répétitives, …)

 Augmenter la sécurité

 D’atteindre des objectifs financiers, …

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API & Système Automatisé
• Un système automatisé est un ensemble d’éléments en
interaction, et organisés dans un but précis : agir sur une
matière d’œuvre afin de lui donner une valeur ajoutée.

• Le système automatisé est soumis à des contraintes :


énergétiques, de configuration, de réglage et d’exploitation qui
interviennent dans tous les modes de marche et d’arrêt du
système.

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API & Système Automatisé
Structure d'un système automatisé :
Tout système automatisé peut se décomposer selon le schéma ci-
dessous :

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API & Système Automatisé
L’ API au cœur du système automatisé

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Composants d’un Système Automatisé
Poste de contrôle (Partie Relation)
Composé du pupitre de dialogue homme-machine (IHM) équipé
des organes de commande et de signalisation, il permet à
l’opérateur de commander le système (sélection modes de
marche, commande manuelle des actionneurs, départ cycle, arrêt
d’urgence …).
Il permet également de visualiser les différents états du système à
l’aide de voyants lumineux, afficheurs, signal sonores …
Partie commande
Elle est formée principalement par l’API qui permet le traitement
des informations reçues des organes de commande de la PR et des
capteurs de la PO. Puis, il donne les ordres de fonctionnement à la
PO
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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Effecteurs

Les effecteurs sont des dispositifs terminaux agissant directement


sur la matière d’œuvre afin de lui donner sa valeur ajoutée

• Outils de coupe

• pompes

• Tètes de soudure, etc…

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Actionneurs
Les actionneurs sont des systèmes qui coordonnent et assurent
les mouvements des organes d’un système de production. Ils
transforment une énergie (électrique, pneumatique,
hydraulique,…) en une énergie mécanique associée à un
mouvement (consommée par les effecteurs) .

Moteurs

Vérins électriques, pneumatiques,


hydrauliques

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Actionneurs

Vérin rotatif Electrovanne

Electroaimant Résistance
de chauffage

Voyants lumineux Ventilateur

Etc…
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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Pré-actionneurs
Les pré-actionneurs ont pour objectifs :
- d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la
P.C au besoin de la P.O ,
- de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs.
• Pour les moteurs électriques : contacteur ou variateur de
vitesse

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Pré-actionneurs

• Pour les vérins pneumatiques et hydrauliques :

Distributeur
électropneumatiques

Distributeur
électro-hydrauliques

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
Les capteurs sont les systèmes via lesquels les informations issues
de la P.O. sont envoyées à la P.C. Ils ont pour fonction de délivrer
une grandeur électrique, image d'une grandeur physique.
1- Les capteurs (détecteurs)Tout Ou Rien (TOR):
Ces capteurs délivrent une information binaire (0 ou 1) à la PC
sous forme d’un signal électrique ou une pression pneumatique
selon le type du capteur.
• Détecteurs : inductifs, photo-électriques, de contact,

• Capteur de fin de course, codes à barres, etc…


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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de position mécanique (TOR)

Détecteur de position, fin de course, de présence


d’objets solides, de passage d’objets.

Détection de passage de pièces


Principe de fonctionnement
lorsque qu’un objet vient en contact avec la tête,
celle ci s’enfonce et colle les contacts et ainsi le
circuit est fermé. (même principe de l’interrupteur)

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de proximité inductif (TOR)

Ce type de capteur permet la détection sans contact


direct d’objets métalliques.

Principe de fonctionnement
Les capteurs inductifs produisent à l'extrémité de
leur tête de détection un champ magnétique
oscillant. Ce champ est généré par une self et une
capacité montée en parallèle. Lorsqu'un objet
métallique pénètre dans ce champ , il y a
perturbation de ce champ puis atténuation du
champ oscillant. Cette variation est exploitée par
un amplificateur qui délivre un signal de sortie :
le capteur commute.

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de proximité capacitif (TOR)
Les capteurs capacitifs sont des capteurs de proximité
qui permettent de détecter des objets métalliques ou
isolants sans contact direct. Ils sont très utilisés pour le
contrôle de niveau dans les trémies.

Principe de fonctionnement
Lorsqu'un objet entre dans le champ de détection
des électrodes sensibles du capteur, il provoque
des oscillations en modifiant la capacité de
couplage du condensateur.

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur photoélectrique (TOR)
Les capteurs photoélectrique sont des détecteurs de
proximité qui permettent la détection de tout objet
opaque.

Principe de fonctionnement
Il se compose d'un émetteur de
lumière associé à un récepteur. La
détection d'un objet se fait par
coupure ou variation d'un faisceau
lumineux. Le signal est amplifié pour
être exploité par la partie commande.

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur photoélectrique (TOR)
Il existe trois grands types de détection photoélectrique:

1- Système barrage: l'objet à détecter coupe un faisceau lumineux situé entre


l'émetteur et le récepteur.

2- Système réflex: le faisceau émis par l'émetteur est renvoyé sur le récepteur par
un réflecteur. La détection est réalisée lorsque la cible bloque le faisceau entre
l'émetteur et le réflecteur.

3- Système proximité: le faisceau émis par le récepteur est renvoyé par la pièce à
détecter sur le récepteur situé sur le même capteur.

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur fluidique de proximité (TOR)

Les capteurs fluidique sont des détecteurs de proximité qui


permettent la détection des objets sans contact direct.

Principe de fonctionnement
Il est alimenté avec une pression de 100 à 300
mbar, en fonction de la distance de détection.
Lorsqu'il n'y a pas de détection l'air s'échappe par
l'orifice du capteur prévu à cet effet.

Lorsque l'objet à détecter passe devant le capteur,


un signal de faible pression (0.5 à 2 mbar) passe
par le conduit central du capteur et va jusqu'au
relais amplificateur qui amplifie le signal à la
pression industrielle (3 à 8 bars).

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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
2- Les capteurs analogiques:
Un capteur analogique fournit une image électrique (tension 0-
10V ou courant 4-20mA) d’une grandeur physique évoluant d’une
manière continue dans le temps, dans une gamme de variation
donnée.
Capteur de température Capteur de niveau
Sonde PT100 capteur ultrasonique

Etc …
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Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
3- Les capteurs numériques (ou codeurs):
Les codeurs transmettent des valeurs numériques précisant des
positions à hautes fréquences. Ils permettent au système de
traitement de maîtriser le positionnement d'un mobile avec une
grande précision.

Codeur incrémental

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Vérin simple effet

Pour un vérin
- hydraulique : huile
- pneumatique : air

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Vérin simple effet

4.
Le ressort se comprime

1. Augmentation
de la pression
(air, huile)
3.
Le vérin sort

2.
Augmentation du volume

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Vérin simple effet

Augmentation de
la pression
(air, huile) Le vérin sort

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Vérin simple effet

Pression
(air, huile) Le vérin sort

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Vérin simple effet

Pression
(air, huile) Le vérin sort

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Vérin simple effet

Pression
(air, huile) Le vérin sort

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Vérin simple effet

Pression
(air, huile)
Vérin en butée

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Vérin simple effet

4.
Le vérin rentre
automatiquement

1.
Absence de
pression 3.
Le ressort se détend

2.
Sortie du fluide (huile ou air)
Le volume diminue

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Vérin simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre

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Vérin simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre

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Vérin simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre

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Vérin simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre

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Vérin double effet
Pour un vérin
Pression
- hydraulique : huile
(air, huile)
- pneumatique : air

A+

Pression
(air, huile)

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Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin sort

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 41
Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin sort

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 42
Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin sort

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 43
Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin sort

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 44
Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-
Pression
(air, huile)

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Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-
Pression
(air, huile)

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Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-
Pression
(air, huile)

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Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-
Pression
(air, huile)

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Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-
Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 49
Distributeur pneumatique : Schématisation
Le distributeur pneumatique permet de commander la sortie et le retour de la tige
d’un vérin selon le type de ce dernier. Il existe différentes configuration de
distributeur

 Le distributeur 3/2 (3 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins simple
effet :

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Distributeur pneumatique : Schématisation
 Le distributeur 4/2 (4 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins double-
effet :

Position repos Position travail

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Distributeur pneumatique : Schématisation
 Le distributeur 5/2 (5 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins double-
effet :

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Distributeur pneumatique : Schématisation
 Codification des orifices d’un distributeur : Cas du distributeur 5/2

- L’alimentation en pression est


repérée 1
- Les orifices d’échappement sont
repérés 3 et 5 (lorsqu’il n’y en a
qu’un, c’est le numéro 3 qui est
conservé)
- Les orifices d’alimentation des
chambres du vérin sont repérés 2
et 4 (lorsqu’il n’y en a qu’un, c’est le
numéro 2 qui est conservé)
- Les pilotages sont repérés 12 et
14

M.A.SLIM 53
Distributeur pneumatique : Schématisation
 Il existe un grand nombre de pilotages (commande de distributeur) possibles, les
plus courants sont les suivants :

- Il existe un pilotage par case.


- Le pilotage dessiné à gauche permet d’obtenir
les branchements selon la case de gauche.
- Le pilotage de droite est, soit de même nature
que celui de gauche, soit un ressort.

M.A.SLIM 54
Architecture des automates--S7-1200
Aspect extérieur : CPU S7-1200

La CPU combine un microprocesseur, une alimentation intégrée, des circuits d'entrée


et de sortie, un PROFINET intégré, des E/S rapides de commande de mouvement, ainsi
que des entrées analogiques intégrées dans un boîtier compact en vue de créer un
contrôleur puissant
M.A.SLIM 55
Architecture des automates--S7-1200
Caractéristiques de la CPU S7-1214C

Configuration
sous TIA Portal
de la CPU 1214C-
DC/DC/DC

M.A.SLIM 56
Architecture des automates--S7-1200
Aspect extérieur : CPU S7-1200
La gamme S7-1200 offre divers modules et cartes enfichables pour accroître les
capacités de la CPU avec des E/S supplémentaires ou d'autres protocoles de
communication

M.A.SLIM 57
Architecture des automates--S7-1200
La CPU possède les trois modes de fonctionnement suivants :
 En mode STOP, la CPU n’exécute pas le programme, et vous pouvez charger un projet
 En mode STARTUP, la CPU entame une procédure de démarrage
 En mode RUN, le programme est exécuté de façon cyclique. Les projets ne peuvent pas
être chargés dans une CPU en mode RUN

La CPU n’a pas de commutateur physique pour changer de mode de fonctionnement (cas
du S7-300 par exemple). Ainsi, le mode STOP - RUN se change en utilisant le bouton sur
le panneau de commande du logiciel STEP 7. De plus, le panneau de commande est muni
d’un bouton MRES pour faire une réinitialisation générale de la mémoire et il affiche
l’état actuel des LEDs de la CPU

M.A.SLIM 58
Architecture des automates--S7-1200
La couleur de la LED des états RUN/STOP sur la face avant de la CPU indique le mode
de fonctionnement actuel

M.A.SLIM 59
Architecture des automates
Structure interne

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Architecture des automates
Structure interne

M.A.SLIM 61
Architecture des automates
Structure interne

 Module d'alimentation : il assure la distribution d'énergie aux


différents modules.

 Unité centrale : à base de microprocesseur, elle réalise toutes


les fonctions logiques, arithmétiques et de traitement numérique
(transfert, comptage, temporisation ...).

 Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des


blocs de l'automate et des éventuelles extensions.

M.A.SLIM 62
Architecture des automates
Structure interne
 Interfaces d'entrées / sorties :

• Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations


en provenance des éléments de détection (capteurs) ou du
pupitre opérateur

• Interface de sortie : elle permet de commander les divers


préactionneurs et éléments de signalisation du système
automatisé

 Mémoires : Elles permettent de stocker le système


d'exploitation (ROM ou PROM), le programme (EEPROM) et les
données système lors du fonctionnement (RAM).
M.A.SLIM 63
Mémoire
La zone mémoire va permettre :
• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées
• De recevoir les informations générées par le processeur et
destinées à la commande des sorties (valeur des compteurs,
des temporisations, …)
• De recevoir et conserver le programme du processus
Action Possible sur une mémoire:
– ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme
– EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont
plus nécessaires
– LIRE pour lire le contenu d’un programme sans le modifier

M.A.SLIM 64
Mémoire

Technologie des mémoires :

• RAM (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle


on peut lire, écrire et effacer (contient le programme en
cours d’exploitation - MIE - MIS)
• ROM (Read Only Memory): mémoire morte accessible
uniquement en lecture
• EPROM mémoires mortes reprogrammables effacement aux
rayons ultra-violets
• EEPROM mémoires mortes reprogrammables effacement
électrique

M.A.SLIM 65
Mémoire

La capacité mémoire d’un API se donne en 8 BITS (Binary Digits /


octets) ou en Mots (16 BITS)

Exemple:
Soit une mémoire de :
4 Kmots=8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS
Cette mémoire peut contenir 65 536 informations binaires

M.A.SLIM 66
Programmation Ladder diagram
• Aussi appelé langage à contact ou diagramme en échelle

• C’est la forme de programmation la plus utilisée pour les APIs

• La programmation se fait à l'aide de programmes graphiques :


les réseaux. Ce sont des schémas qui sont exécutés l'un après
l'autre, de haut en bas (et non suivant leur label). Chaque
réseau est scruté par colonne de gauche à droite

M.A.SLIM 67
Structure d’un réseau Ladder

Entrées: Sorties :
Capteurs, Actionneurs,
contact, compteurs ,
adresse … temporisateurs…

Scrutation De haut en bas et de gauche à droite


M.A.SLIM 68
Eléments du langage

M.A.SLIM 69
Eléments du langage

M.A.SLIM 70
Fonctions de base: Instructions de chargement

Mise à 1
Instructions pendant un
cycle
d’automate
Chronogrammes
M.A.SLIM 71
Instruction d’affectation

M.A.SLIM 72
Instruction « ET »

Mise à 1
pendant un
cycle
d’automate
M.A.SLIM 73
Instruction « OU »

M.A.SLIM 74
Instruction « ou exclusif » (XOR)

M.A.SLIM 75
Grafcet
• GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes-Transitions.
• Un Grafcet est ainsi composé :
– d'étapes
– de transitions
– de liaisons entre étapes et transition .
Exemple :

M.A.SLIM 76
Les 5 Règles d’évolutions
• Règle 1 : situation initiale
L’initialisation précise les étapes actives au début du
fonctionnement. Elles sont activées inconditionnellement et
repérées sur le GRAFCET en doublant les côtés des symboles
correspondants.
i
• Règle 2 : franchissement d’une transition
Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée
lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives.
Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle est validée et lorsque
la réceptivité associée à la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie.
M.A.SLIM 77
Les 5 Règles d’évolutions
• Règle 2 : franchissement d’une transition

M.A.SLIM 78
Les 5 Règles d’évolutions
• Règle 3 : évolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément
l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.

M.A.SLIM 79
Les 5 Règles d’évolutions
• Règle 4 : évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies.
• Règle 5 : activation et désactivation simultanées
Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être
désactivée et activée simultanément, elle reste activée.

Remarque : La durée de franchissement d’une transition ne peut jamais être


rigoureusement nulle, même si théoriquement (règles 3 et 4), elle peut être
rendue aussi petite que l’on veut. Il en est de même de la durée de l’activation
d’une étape. La 5ème règle se rencontre rarement dans la pratique

M.A.SLIM 80
Grafcet : Conception
Divergence en OU Convergence en OU

Divergence en ET Convergence en ET

M.A.SLIM 81
Equation logique d’une étape

Xi = CAXi + Xi ⋅ CDXi
Cours SED : Grafcet 82
Exemples

Xi = CAXi + Xi ⋅ CDXi:
X10= X9.a+X10.X21+X31
X21=X10.b+X21.X22
X31 =X10.c+X31.X32

M.A.SLIM 83
M.A.SLIM 84
disfonctionnement
M.A.SLIM 85
Solution

La solution est d’insérer une troisième étape,


Cette troisième étape évite d’avoir l’activité d’une
étape qui intervient simultanément dans la
condition d’activation et dans la condition de
désactivation d’une autre étape.

M.A.SLIM 86
Block Temporisateur--S7-1200

IN : Entrée activation Tempo


PT : Entrée «Preset Time» (d-h-m-s-ms)
Q : Sortie Tempo
ET : Sortie «Elapsed Time» temps écoulé

4 types de Tempo :
 TP : Générateur
d’impulsion
 TON : Retard à la
montée
 TOF : Retard à la
retombée
 TONR : Accumulateur
Tempo

M.A.SLIM 87
Block Temporisateur-S7-1200-TP
TP – Générateur d’impulsion

M.A.SLIM 88
Block Temporisateur-S7-1200-TON
TON – Retard à la montée

M.A.SLIM 89
Block Temporisateur-S7-1200-TOF
TOF – Retard à la retombée

M.A.SLIM 90
Block Temporisateur-S7-1200-TONR
TONR – Accumulateur Tempo

M.A.SLIM 91
Block Temporisateur-S7-1200
Exercice d’application Temporisateur – Clignotement Led

M.A.SLIM 92
Block Compteur– S7-1200
Compteur Incrémental - CTU

Fonctionnement

M.A.SLIM 93
Block Compteur– S7-1200
Compteur Décrémental - CTD

M.A.SLIM 94
Block Compteur– S7-1200
Compteur CTUD- Comptage/Décomptage

M.A.SLIM 95
Temporisateur-Compteur– S7-1200
Exercice d’application

Un poste de remplissage de bouteilles est constitué d’un convoyeur commandé par


un moteur MT, d’une valve de remplissage V et de deux capteurs, un capteur de
présence de bouteille prête à être remplie pb et un bouton poussoir de mise en
marche m.
Lorsque le bouton m est actionné, le tapis roulant démarre et une première
bouteille se présente au poste de remplissage. Le capteur pb détecte la bouteille,
puis la valve V s’ouvre pendant 12 secondes pour remplir la bouteille. Ensuite, elle
est évacuée et une nouvelle bouteille est présentée pour remplissage. Il faut remplir
six bouteilles suite à l’appui sur le bouton m.
M.A.SLIM 96
Fonctions Mathématiques – S7-1200
Addition - Block ADD Soustraction - Block SUB Remarque
Il faut choisir pour les
différents blocks le type de
données à exploiter dans
l’opération mathématiques

Résultat = 1er Nombre + 2nd Nombre Résultat = 1er Nombre - 2nd Nombre
Multiplication - Block MUL Division - Block DIV

Résultat = 1er Nombre x 2nd Nombre Résultat = 1er Nombre : 2nd Nombre

M.A.SLIM 97
Blocks de comparaison – S7-1200
Il existe différents blocks de comparaison Remarque
Il faut choisir pour les
différents blocks le type de
données à exploiter dans
l’opération de comparaison

Si la variable Résultat >= 20 Alors la sortie Lampe = 1

M.A.SLIM 98
Exercice d’application – S7-1200
Gestion des places d’un parking – Fonctions mathématiques ou block de comptage
Un parking de capacité de cinquante places est géré par un système de barrières en
entrée et en sortie. Un capteur « Voit-In » permet la détection des voitures à l’entrée,
de même pour la sortie un capteur « Voit-Out ». Lorsque la capacité maximale du
parking est atteinte, un voyant lumineux « Vl » est activé à l’entrée du parking

Entrée Vl
Voit-Out Voit-In

Sortie

M.A.SLIM 99
Exercice d’application – S7-1200
Gestion des places d’un parking – Fonctions mathématiques ou block de comptage
Solution 1 – Fonctions Mathématiques Solution 2 – Block de comptage CTUD

M.A.SLIM 100
Mémoire et Adressage – S7-1200
Types de données mémoires (Mémento)
 Le Byte : l’octet formé par huit bits mémoire. Exemple : MB20
MB20

L’octet MB20 est formé M20.7 M20.0


des bits M20.0 jusqu’à
M20.7 7 6 5 4 3 2 1 0

 Le Word : le mot formé par seize bits mémoire. Exemple : MW20


L’octet MW20 est formé des deux Bytes MB20 et MB21. Le bit le plus significatif est
le bit M20.7 c-à-d le bit 7 de l’octet MB20
MW20

MB20 MB21

7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

M.A.SLIM 101
Mémoire et Adressage – S7-1200
Types de données mémoires (Mémento)

 Le Double Word : le double mot formé par trente deux bits mémoire. Exemple : MD20

Le double mot MD20 est formé des deux Word MW20 et MW22. Ainsi des quatre Bytes
MB20, MB21, MB22 et MB23

MD20

MW20 MW22

MB20 MB21 MB22 MB23

7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

M.A.SLIM 102
Mémoire et Adressage – S7-1200
Types de données mémoires (Mémento)

Adressage et chevauchement de la mémoire

MD2 MD6
MD0 MD4 MD8
MW0 MW2 MW4 MW6 MW8 MW10
MB0 MB1 MB2 MB3 MB4 MB5 MB6 MB7 MB8 MB9 MB10 MB11 MB12

MW1 MW3 MW5 MW7 MW9 MW11


MD1 MD5 MD9
MD3 MD7

M.A.SLIM 103
Blocks de transfert Move – S7-1200
Le block de transfert MOVE permet de copier une valeur à travers le
transfère de la valeur à l’entrée (IN) de ce block vers l’emplacement de la
sortie (OUT1)

Le transfert s'effectue toujours


dans le sens croissant des
adresses

M.A.SLIM 104
Bits de Mémento de Cadence – S7-1200
 Les mémentos de cadence sont exploités principalement pour piloter des voyant
lumineux clignotants ou pour lancer des opérations périodiques comme l'acquisition
d'une valeur réelle
 Un mémento de cadence est un mémento (un octet MBi) qui modifie
périodiquement son état binaire dans un rapport impulsion/intervalle
 Il faut déterminer les octets de mémento de la CPU qui deviennent des octets de
mémento de cadence lors du paramétrage de ce dernier
 A chaque bit de l'octet de mémento de cadence est associé une fréquence. Le
tableau suivant montre les affectations :

M.A.SLIM 105
Bits de Mémento de Cadence – S7-1200
Configuration du mémento de cadence

M.A.SLIM 106
Branchement API S7-1200

M.A.SLIM 107
Branchement API S7-1200

M.A.SLIM 108
Branchement API S7-1200
Exemple d’application

Lorsque l’opérateur appuie sur m


le chariot fait un aller retour

Programmation
sous S7-1200

M.A.SLIM 109
Branchement API S7-1200
Branchement Partie Commande

M.A.SLIM 110
Branchement API S7-1200
Branchement Partie Puissance

M.A.SLIM 111
Grafcet : Formulation des actions
Ordre ou action conditionnelle :
• L’ordre ne peut être émis que si, en plus de l’activité de l’étape
à laquelle il est associé, une condition logique spécifiée doit
être réalisée
• Il est possible d’indiquer cette condition à l’intérieur ou à
l’extérieur du rectangle d’action, suivant la place disponible

M.A.SLIM 112
Grafcet : Actions de forçage
Lorsque l’étape 2 est active, le GRAFCET nommé
GPN est forcé dans la situation caractérisée par
l’activité de l’étape 10 (l’étape 10 est activée et les
autres étapes sont désactivées)

Lorsque l’étape 20 est active, le GRAFCET nommé


GC est forcé dans la situation caractérisée par
l’activité des étapes 30 et 35 (les étapes 30 et 35
sont activées et les autres étapes sont désactivées)

Lorsque l’étape 25 est active, le GRAFCET nommé


GPN est forcé dans la situation où il se trouve à
l’instant du forçage.
On appelle également cet ordre « figeage »
M.A.SLIM 113
Grafcet : Actions de forçage

Lorsque l’étape 22 est active, le GRAFCET nommé


GPN est forcé dans la situation vide. Dans ce cas
aucune de ses étapes n’est active

Lorsque l’étape 34 est active, le GRAFCET


nommé G4 est forcé dans la situation dans
laquelle seules les étapes initiales sont actives

M.A.SLIM 114
Grafcet : Formulation des réceptivités

M.A.SLIM 115
Grafcet : Formulation des réceptivités

M.A.SLIM 116
Grafcet : Formulation des réceptivités
• Prise en compte du temps:
– Le temps peut intervenir comme condition logique
– La notation générale t/Xi/q spécifie par Xi l’étape i prise
comme origine du temps et par q sa durée

M.A.SLIM 117
Grafcet : Comptage
Ancienne représentation : Nouvelle représentation (affectation):

ancienne représentation:

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur


C1 est égal à 4
Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b. Il est
mis à zéro à l'étape 21
M.A.SLIM 118
Grafcet : Réceptivités particulières

• Réceptivité toujours
vraie:
– Il s’agit d’une expression
logique toujours vraie
– Les étapes qui la
précédent sont
généralement des étapes
d’attente ou de
synchronisation

M.A.SLIM 119
Grafcet : Réceptivités particulières
• Réceptivité de synchronisation
– Elle permet, sans la création de lien direct, l’activation de 2
étapes appartenant à 2 Grafcets distincts
– Repose sur l’utilisation de réceptivité composées de bits
d’activité d’étape

Vraie si l’étape i est


active

i Xi ou %Xi

M.A.SLIM 120
Grafcet : Macro-étape
– Représentation unique d’une séquence
– Grafcet déporté sous la forme d’un grafcet partiel:
expansion de la macro étape

Macro-étape

Expansion de la
macro-étape

M.A.SLIM 121
Grafcet : Macro-étape
• La macro étape
– Généralement représenté par : Mn°
– Double cotés supérieur et inférieur
• Son expansion
– Etape d’entrée:
E1
• Généralement représenté par : En°
• Double encadrement sur le niveau supérieur
– Etape de sortie:
• Généralement représenté par : Sn° S1
• Double encadrement sur le niveau inférieur

M.A.SLIM 122
Grafcet : Macro-étape

• Principe d’évolution:
– Tout franchissement d’une transition directement en
amont de la macro-étape active l’étape d’entrée de son
expansion
– L’étape de sortie de l’expansion d’une macro-étape
participe à la validation des transitions en aval de la macro-
étape
• Pour minimiser les conflits:
– Aucune liaison structurale n’est permise entre une étape et
une transition de l’expansion et une étape et une transition
du graphe
– Une même expansion d’une macro-étape n’est attachée
qu’à une et une seule macro-étape

M.A.SLIM 123
Exercice d’application : Séquences simultanées
Une machine spéciale d’usinage est formée
par deux têtes d'usinages (fraisage et
lamage) liées au vérins A et F, ainsi que deux
vérins de serrage et d'éjection des pièces à
usiner (vérins S et E). Une fois le bouton de
départ cycle (dcy) actionné et qu'une pièce
est présente (capteur p) alors le système
serre la pièce par le vérin de serrage S.
Ensuite, les deux usinages sont effectués
simultanément comme suit :
- le fraisage : la fraise avance puis recule.
- le lamage : le grain d'alésage avance. Une
fois en fin de lamage on attend 3 secondes
pour avoir un fond plat ensuite le vérin
recule.
La pièce est ensuite desserrée puis éjectée
par le vérin d'éjection E. Les vérins sont tous
« double effet » comme l’indique la figure.
Les capteurs de fin de course des vérins sont
notés a0, f0, s0, e0 et a1, f1, s1, e1.
M.A.SLIM 124

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