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FANUC – Célula Educacional Basica

Documéntacion técnica
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1. Creación de un programa básico mediante Roboguide 1

1.1 Creación de un programa básico - Línea recta 3
1.2 Creación de un programa básico - Cuadrado 5
1.3 Creación de un programa básico - Círculo 7
1.4 Creación de un programa básico - Trayectoria irregular 9
2. Sistema de referencia 11
2.1 Configuración de una herramienta (TOOL) 14
2.1 Configuración de sistema de referencia de usuario (UFRAME) 21
3. Registros 25
3.1 Registros numéricos R[x] 25
3.2 Registros de posición PR[x] 26
4. Instrucciones de saltos incondicional: Bucles y llamadas de programa 30
4.1 Bucle infinito 30
4.2 Llamada a subprograma de dejada 31
5. Instrucciones de salto condicional: IF/SELECT/FOR/SKIP 32
5.1 Instrucción IF 32
5.2 Instrucción SELECT 34
5.3 Instrucción FOR 36
5.4 Instrucción SKIP 37
6. Entradas y salidas 39
6.1 Pick&Place con uso de I/O 40
7. Instrucciones misceláneas 42
7.1 Tipos de instrucciones misceláneas 42
7.2 Programa ejemplo de instrucciones misceláneas 43
8. Instrucciones de offset 44
8.1 Tool Offset 44
8.2 Frame Offset 45
8.3 Offset 46
9. Carga de trabajo: Payload 48
9.1 Configuración Manual 48
9.2 Configuración Automática 49
10. Home / Reference position 51
11. Macrocomandos 52
11.1 Cambio de valor de Registro mediante Macro 52
12.2 Creación de una Macro que arranque un programa 54
12. Arranque de programa – Programa Power-Up 56
12.1 Ejemplo de programa Power-Up 56
13. Conexión Robot-PC 58
13.1 Configuraciones de IP 58
13.2 Configuración de Internet Explorer 60
13.3 Configuración de Firewall de Windows 63
13.4 Test de funcionamiento + Permisos adicionales 64
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1. Creación de un programa básico mediante Roboguide

Para crear un programa en Roboguide, debemos abrir la opción Teach Pendant desde la barra
superior, con el icono:

O también mediante la barra superior, pulsando Robot; Teach Pendant:

Una vez abierto el Teach Pendant, deberíamos ver el TP virtual:

NOTA:
Para poder trabajar con el TP, se debe poner
el TP en ON, mediante el interruptor
colocado en la parte izquierda del teclado.
Si el modo se pone en ON, pasará a ponerse
de modo AUTO a modo T2.

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Una vez el TP está operativo, procedemos a realizar la creación de un programa.

Hay 2 métodos de creación de programas:

Método 1: Método manual desde TP, exactamente igual que el método convencional en un robot físico:
(Seguir zonas encuadradas en rojo)

- Creamos programa: Select; CREATE;

- Nombramos programa: Options; KEYBOARD; “Nombramos” ; END;
- Comprobamos detalles: “Checkeamos”; END;

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1.1 Creación de un programa básico - Línea recta:

Una vez el programa ha sido creado, el siguiente paso será la realización del guardado de un
punto. La forma más práctica de verlo será mediante la realización de un ejercicio básico con el
fin de ejemplificar el guardado de 2 puntos y la trayectoria de punto a punto descrita por el
robot, es decir, guardamos el punto inicial y el punto final del movimiento a describir.

El robot deberá ir de puntero a puntero siguiendo la trayectoria descrita en rojo:

Primeramente debemos mover el TCP del robot hasta el punto que queremos guardar y en el TP
pulsar SHIFT + POINT, creando así un punto:

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Acto seguido, se procede a mover el TCP hacia el segundo punto y repetimos el proceso
anterior:

Como se puede observar, Roboguide muestra los puntos guardados en blanco y describe
mediante una línea azul el seguimiento de punto a punto del robot y la velocidad de
movimiento, en este caso un 10%.

El código de programación será el siguiente:

1: !Prog. 1.1 - LINEAI

2:1.1
J -P[1] 10% FINE
3: J P[2] 10%
LINEAI FINE

Ambos puntos seguirán el tipo de movimiento Joint (J), irán al 10% de la velocidad máxima, y
seguirán tendrán un movimiento preciso, pasando exactamente por el punto descrito (FINE).

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1.2 Creación de un programa básico - Cuadrado:

Una vez se conoce cómo realizar el guardado de un punto o describir el movimiento del robot,
sería óptimo realizar otro programa muy relacionado con el ejercicio anterior, la realización de
un cuadrado. El objetivo será grabar 5 puntos: un punto inicial y los 4 vértices del cuadrado en
cuestión:

Es relevante diferenciar correctamente qué tipo de movimiento deseamos utilizar en la

realización del ejercicio. En este caso, si deseamos realizar un cuadrado perfecto, el tipo de
movimiento punto a punto deberá ser Lineal (L).

Colocamos el TCP del robot en el punto inicial y guardamos el punto, quedando guardado como P[1]:

Acto seguido se coloca el TCP del robot en el primer vértice del cuadrado que se quiere describir
y se guarda el punto, quedando guardado como P[2]. Además, la primera trayectoria queda
descrita:

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Siguiendo con el proceso, se coloca el TCP del robot en el segundo, tercer y cuarto vértice,
guardando los puntos en cada uno, quedando como P[3],P[4] y P[5] y dejando sus respectivas
trayectorias definidas:

Por último, volvemos al primer vértice del cuadrado, el punto P[2], para así cerrar el cuadrado y
finalizar el programa:

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El código de programación será el siguiente:

1: !Prog. 1.2 - Cuadrado

2: L P[1] 200mm/sec FINE // Punto inicial de reposo
3: L P[2] 200mm/sec FINE // Vértice 1 del cuadrado
4: L P[3] 200mm/sec FINE // Vértice 2 del cuadrado
5: L P[4] 200mm/sec FINE // Vértice 3 del cuadrado
6: L P[5] 200mm/sec FINE // Vértice 4 del cuadrado
7: L P[2] 200mm/sec FINE // Vértice 1 del cuadrado
[END] // Fin de programa

Los movimientos de todos los puntos P[1…5] serán de tipo Lineal(L), la velocidad de
movimiento será de 200mm/sec y la precisión de pasada por los puntos será exacta (FINE).

1.3 Creación de un programa básico – Círculo:

El siguiente ejercicio consistirá en la realización de un programa en que el Robot describa un

círculo en lugar de un cuadrado.

La diferencia entre ambos programas residirá en el tipo de movimiento que se describe entre los
puntos del programa. En el ejercicio del cuadrado, el movimiento deseado entre puntos era de
carácter Lineal(L), en este caso, el movimiento deseado debe ser de carácter Circular(C).

Cabe destacar que hay una diferencia reseñable a lo

que a la programación se refiere, ya que en el caso
del movimiento Lineal(L) sólo se debe realizar los
guardados del punto inicial y del punto final del
movimiento, en cambio, el movimiento circular
requiere el guardado de un punto intermedio (o
de paso).

El movimiento a describir estaría formado por 5

puntos, 1 punto inicial de reposo, 2 puntos de
salida/llegada y 2 puntos de paso.

El primer paso a realizar será programar el punto inicial de reposo P[1], donde el robot se
posicionará antes de empezar a realizar el movimiento que describe el círculo:

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El siguiente paso será programar el primer punto de llegada P[2], y el movimiento Lineal(L) que
describirá el Robot al ir de punto P[1] a punto P[2]:

Como se ha comentado anteriormente, para poder realizar el movimiento circular entre puntos
(P[2] y P[4]) debemos también programar un punto intermedio de paso (P[3]). El movimiento
descrito por el robot será de carácter circular, empezando en P[2] y acabando en P[4] pasando
por P[3]:

Punto de salida P[2] Punto de paso P[3] Punto de llegada P[4]

Una vez configurado el primer semicírculo, hace falta configurar el segundo, con la diferencia
que en este caso el punto de salida será el P[4], el punto de paso será el P[5] y el punto de
llegada será el P[2]:

Punto de salida P[4] Punto de paso P[5] Punto de llegada P[2]

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