Nom et prénom : AYAT Nabil

ETUDE D'UNE COMMANDE A RETOUR DE SORTIE

D'UNE MACHINE A COURANT CONTINU
1. Courant induit mesurable et Couple résistant aussi:
Données :

a. Mettre la représentation d'état du système sous forme : 𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢; 𝑦 = 𝐶𝑥.

Calcul à la main :

b. Implémenter ce système dans l'environnement MATLAB/SIMULINK, et vérifier son

fonctionnement.

Figure 1 : l'implémentation du système sur Matlab.

Figure 2: vérification de fonctionnement du système.

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Courant

Vitesse

Figure 3: les signaux de courant et vitesse.

c. Déterminer les gains de la commande à retour d’états du système pour obtenir une
équation caractéristique du système en BF de la forme 𝑃 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝐵𝐹𝑠 + 𝜔𝐵𝐹 2.
La pulsation propre en BF est égale au double de celle en BO, et l’amortissement 𝜁 =
0,707.
Calcul à la main :
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Vérification par Matlab :

Figure 4: vérification du calcul des gains par Matlab.

d. Vérifier par simulation dans l’environnement MATLAB/SIMULINK les

performances du système en boucle fermée.

Figure 5 : système en boucle fermée.

Courant

Vitesse

Figure 6: simulation dans l’environnement MATLAB/SIMULINK.

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e. Synthétiser un observateur de Luenberger pour ce système. Quel est la condition de

convergence pour cet observateur.

Synthèse :

f. Calculer les gains de cet observateur en prenant le polynôme caractéristique suivant

(avec ωn = 18 rad/s et 𝑧 = 2 2 ): 𝑠 2 + 2𝑧𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2.

Calcul par Matlab :

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Calcul à la main :

g. Simuler cet observateur dans l'environnement MATLAB/SIMULINK.

Figure 7 : simulation de l'observateur dans l'environnement Matlab.

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Figure 8 : signaux de vitesse et courant pour l'observateur et système.

h. Quelle sera la condition de convergence de la commande à retour de sortie de ce

système ? Vérifier ce fonctionnement à retour de sortie dans l’environnement
MATLAB/SIMULINK.
La condition de convergence de la commande à retour de sortie de ce système est :
Il faut que la matrice A-BK et A-LC ont des pôles à partie réel négatif

Donc c’est vérifié.

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Figure 9 : vérification de fonctionnement à retour de sortie dans l’environnement MATLAB/SIMULINK.

Courant

Vitesse

Figure 10 : signaux de vitesse et courant.

2. Courant induit mesurable mais le couple résistant ne l'est pas:

Afin de prendre en compte les variations de Cr on utilisera un observateur qui va estimer la
vitesse et le couple résistant, pour cela on va augmenter le modèle d'état du système par une
troisième équation : 𝑑𝐶𝑟/𝑑𝑡 = 0: On néglige la dynamique du couple résistant devant celle du
système.
a. Donner la nouvelle représentation d'état du système tenant compte de la variable d'état
suivante : 𝑥 = (𝑖 𝜔 𝐶𝑟 )𝑇 .
Calcul à la main :
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b. Donner l'expression de l'observateur candidat pour ce système. Quel est la condition de

convergence pour cet observateur.

Condition de convergence :
Il faut que la matrice A-LC hurwitz.
c. Calculer les gains de l'observateur l1, l2 et l3 par placement de pôles.

Calcul à la main :
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Calcul par Matlab :

d. Simuler cet observateur dans l'environnement MATLAB/SIMULINK.

Figure 11 : schéma externe du système et observateur.

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Figure 12 : schéma interne de l'observateur.

Figure 14 : schéma interne du système.

Figure 13 : signaux de la vitesse et courant et Couple Cr.

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e. Que se passe-t-il s'il y a une erreur de mesure (un bruit blanc qui s'additionne au signal
de mesure). Montrer par simulation l'effet de ce bruit sur la mesure. Quelle solution
proposer vous dans ce cas.

Figure 15 : l'ajout d'un bruit blanc.

Figure 16 : signal du courant avec bruit.

On constate que l’observateur ne suit pas le système.

Comme solution je propose de remplacer l’observateur de leumberger par Kalman qui a pour
objectif d’éliminé les bruits.
f. Etudier la commande à retour de sortie de ce système on optant pour le contrôleur
calculé dans la question (1-c).

3. Etude de la commande en tenant compte de l’effet thermique :

a. Réécrire l’équation d’état du système et la mettre sous la forme canonique. Conclure.

Conclusion :

Le système sera
linéaire variant
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b. Proposer une commande à retour d’états du système et vérifier la condition de

convergence de cette commande.
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Par identification on trouve :