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Ministère de l’enseignement supérieur et de Cycle de formation d’ingénieurs

la recherche scientifique Dans la discipline Génie électromécanique


ST-EN07/00
Université de Sfax Projet de fin d’étude
Ecole nationale d’ingénieurs de Sfax N° d’ordre : 2016 / DGM 02

MEMOIRE
Présenté à

L’Ecole nationale d’ingénieurs de Sfax


(Département de génie électromécanique)

en vue de l’obtention

du diplôme national d’ingénieur en génie électromécanique

Par

Rania CHAARI
Mohamed BOUKHRIS

ETUDE ET CONCEPTION

D’UNE MACHINE DE SOUDURE

Soutenu le 16 juin 2016, devant la commission d’examen :


M. Fouad Halouani Président
M. Mohamed Bouaziz Rapporteur
M. Mohamed KHLIF Encadrant
M. Tarak DAMMAK Encadrant
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Dédicaces
Je rends grâce à Allah le tout puissant de m’avoir donné le courage, l’amour, la
miséricorde, pour bien mener ce stage

A celle qui a attendu avec patience les fruits de ma bonne éducation, toujours prête à se
sacrifier pour le bonheur de ses enfants

A ma très chère Mère Sondess

A celui qui m’a indiqué la bonne voie en me rappelant que la volonté fait toujours les
grands hommes, la présence en toute circonstance m’a maintes fois rappelé le sens de la
responsabilité

A mon très cher père Jalel

A celles Qui je le sais ma réussite est très importante. Que Dieu vous paye Pour tous
vos bienfaits

A mes très chères sœurs Abir et Islem

A ceux qui n’ont cessé de m’encourager, m’assister et me soutenir.

Mes chers professeurs Mohamed Khlif et Tarak Damak

A celle qui m’a toujours supportée. Merci pour tout votre amour et votre confiance

Ma chère amie Emna

A tous ceux qui ont contribué de près ou de loin à la réalisation de ce travail.

Rania

i
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Dédicaces
Je rends grâce à dieu le tout puissant de m’avoir donné le courage, l’amour, la
miséricorde, pour bien mener ce stage

A celle qui a attendu avec patience les fruits de ma bonne éducation, toujours prête à se
sacrifier pour le bonheur de ses enfants

A ma très chère Mère Feiza

A celui qui m’a indiqué la bonne voie en me rappelant que la volonté fait toujours les
grands hommes, la présence en toute circonstance m’a maintes fois rappelé le sens de la
responsabilité

A mon très cher père Mohamed

A celles Qui je le sais ma réussite est très importante. Que Dieu vous paye Pour tous
vos bienfaits

A mes très chères sœurs Marwa et Rahma

A ceux qui n’ont cessé de m’encourager, m’assister et me soutenir.

Mes chers professeurs Mohamed Khlif et Tarak Damak

A ceux qui m’ont toujours supporté. Merci pour tout votre amour et votre confiance

Mes chers amis Ghazi, Wassef

A tous ceux qui ont contribué de près ou de loin à la réalisation de ce travail.


Merci infiniment.

Mohamed

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Remerciements
Nous exprimons notre profonde reconnaissance à Monsieur Adel Hentati, le directeur
de production, pour avoir dirigé ce stage de fin d’étude. Ses conseils et ses critiques nous
ont aidées à améliorer la qualité du travail.

Nous avons l’honneur également de remercier Monsieur Khaled Triki qui nous a aidé
et soutenu pendant toute la période du stage.

Nos remerciements vont bien sûr aussi à Messieurs Mohamed Khlif, Tarak Damak
pour leurs aides précieuses tout au long de l’élaboration de ce travail.

Nos remerciements s’adressent également à tous les membres du jury pour l’honneur
qu’ils nous ont octroyé par le fait d’avoir assisté à notre soutenance et d’avoir pris la peine
de juger notre modeste travail.

…….Enfin, nos gratitudes s’adressent à tous ceux qui, de près ou de loin, nous ont aidés
à bien mener ce stage.

Rania, Mohamed

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

SOMMAIRE
Introduction générale.............................................................................................................................. 1
Cahier de charge...................................................................................................................................... 3
Chapitre 1 : Etude bibliographique ......................................................................................................... 5
1 Introduction :................................................................................................................................... 6
2 Présentation de l’entreprise :.......................................................................................................... 6
2.1 Organigramme de la société : .................................................................................................. 8
2.2 Les activités de la société : ...................................................................................................... 9
2.3 Qualification : ........................................................................................................................ 10
3 Les concepts de bases ................................................................................................................... 10
3.1 Diagnostic de l’existant : ....................................................................................................... 10
3.1.1 Système de positionnement de la bride :...................................................................... 11
3.1.2 Système de déplacement : ............................................................................................ 11
3.1.3 Système de soudage : .................................................................................................... 12
3.2 Définition du procédé de soudage : ...................................................................................... 12
3.3 Soudage à l’arc électrique MIG/MAG : ................................................................................ 13
3.4 Les différents systèmes de transmissions : ........................................................................... 14
3.4.1 Système à engrenage : .................................................................................................. 14
3.4.2 Système à pignon et crémaillère : ................................................................................. 15
3.5 Vérins pneumatiques : .......................................................................................................... 16
3.6 Les moteurs : ......................................................................................................................... 17
3.6.1 Moteur pas à pas : ......................................................................................................... 17
3.6.2 Moteur asynchrone : ..................................................................................................... 17
3.7 Les capteurs : ......................................................................................................................... 18
3.7.1 Les détecteurs de position : .......................................................................................... 19
3.7.2 Les codeurs : .................................................................................................................. 19
3.8 Variateurs de vitesse : ........................................................................................................... 20
3.9 Exemple de machines de soudure existante : ....................................................................... 20
4 Conclusion : ................................................................................................................................... 23
Chapitre 2 : Etude et conception........................................................................................................... 24
1 Introduction :................................................................................................................................. 25
2 Problématique ............................................................................................................................... 25
3 Analyse fonctionnelle : .................................................................................................................. 26
3.1 Modélisation A-0 : ................................................................................................................. 26
3.2 Modélisation A0 : .................................................................................................................. 27

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.3 Modélisation A2 : .................................................................................................................. 28


3.4 Modélisation A3 : .................................................................................................................. 29
4 Solutions proposées : .................................................................................................................... 29
4.1 Première solution : système avec réducteur et tige de guidage ........................................... 30
4.1.1 Description : .................................................................................................................. 30
4.1.2 Avantages : .................................................................................................................... 31
4.1.3 Inconvénients : .............................................................................................................. 31
4.2 Deuxième solution : système à vérin électrique ................................................................... 32
4.2.1 Description : .................................................................................................................. 32
4.2.2 Avantages : .................................................................................................................... 33
4.2.3 Inconvénients : .............................................................................................................. 33
4.3 Troisième solution : système à vérin hydraulique ou pneumatique : ................................... 33
4.3.1 Description : .................................................................................................................. 33
4.3.2 Avantages et inconvénients pour le cas d’un vérin hydraulique et pneumatique :...... 34
4.3.2.1 Cas d’un vérin hydraulique : ...................................................................................... 34
4.3.2.2 Cas d’un vérin pneumatique : ................................................................................... 34
4.4 Quatrième solution : système à moteur pas à pas................................................................ 35
4.4.1 Description : .................................................................................................................. 35
4.4.2 Avantages : .................................................................................................................... 36
4.4.3 Inconvénients : .............................................................................................................. 36
4.5 Cinquième solution : système à roue-vis sans fin ................................................................. 36
4.5.1 Description : .................................................................................................................. 36
4.5.2 Avantages : .................................................................................................................... 37
4.5.3 Inconvénients : .............................................................................................................. 37
5 Solution retenue : .......................................................................................................................... 38
6 Conclusion : ................................................................................................................................... 38
Chapitre3 : calcul et dimensionnement ................................................................................................ 39
1 Introduction :................................................................................................................................. 40
2 Dimensionnement de la solution retenue : .................................................................................. 40
2.1 Choix du moteur pas à pas : .................................................................................................. 40
2.1.1 Calcul du nombre de dents du demi-disque denté et du pignon :................................ 41
2.1.2 Calcul du couple du moteur pas à pas :......................................................................... 42
2.1.3 Vérification du module de l’engrenage : ....................................................................... 47
2.1.4 Choix du moteur pas à pas : .......................................................................................... 48
2.2 Vérification de la résistance des différents organes fonctionnels : ...................................... 48
2.2.1 Vérification de la résistance de l’axe d’articulation : .................................................... 49

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.2.2 Etude de cisaillement sur les vis de fixation du palier d’articulation : .......................... 54
2.2.3 Etude de cisaillement sur les vis du plateau principal :................................................. 56
2.3 Choix des coussinets :............................................................................................................ 58
2.4 Simulation par éléments finis : .............................................................................................. 59
2.4.1 Simulation de l’axe d’articulation:................................................................................. 60
2.4.2 Simulation du bras du plateau articulé: ........................................................................ 62
3 Etude du système de support des tubes : ..................................................................................... 65
3.1 Dimensionnement des vérins de support des tubes : ........................................................... 65
3.2 Etude de cisaillement sur les vis des supports des deux vérins : .......................................... 67
4 Etude du système d’entrainement en translation : ...................................................................... 68
4.1 Dimensionnement des galets : .............................................................................................. 69
4.2 Choix du moteur asynchrone : .............................................................................................. 70
4.2.1 Calcul de la force de poussée du chariot :..................................................................... 70
4.2.2 Détermination de la puissance minimale nécessaire pour l’entrainement en
translation : ................................................................................................................................... 72
4.3 Choix du vérin contre pointe : ............................................................................................... 73
5 Etude du système d’entrainement en rotation : ........................................................................... 73
5.1 Choix du moteur asynchrone : .............................................................................................. 74
5.1.1 Calcul du couple du moteur asynchrone : ..................................................................... 74
5.1.2 Calcul de la puissance du moteur asynchrone : ............................................................ 79
5.2 Etude de l’arbre de transmission : ........................................................................................ 80
5.2.1 Dimensionnement de l’arbre de transmission : ............................................................ 80
5.2.2 Dimensionnement de la clavette de l’arbre de transmission : ..................................... 81
5.2.3 Choix des roulements : .................................................................................................. 84
5.2.4 Calcul de la durée de vie des deux roulements : ........................................................... 85
5.2.5 Choix des roulements .................................................................................................... 86
6 Conclusion : ................................................................................................................................... 86
Chapitre 4 : Partie électrique ................................................................................................................ 87
1 Introduction :................................................................................................................................. 88
2 Automatisation et commande de la machine de soudure : .......................................................... 88
2.1 Programmation de la machine de soudure : ......................................................................... 89
2.1.1 Grafcet de point de vue système : ................................................................................ 89
2.1.2 Grafcet de point de vue partie opérative : .................................................................... 91
2.1.3 Grafcet de point de vue partie commande : ................................................................. 93
2.2 Choix de l’automate programmable industrielle : ................................................................ 95
2.3 Etude de la commande du moteur pas à pas : ...................................................................... 98

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.3.1 Les composantes du schéma de commande du moteur pas à pas : ............................. 99


2.3.1.1 Système de pilotage du moteur pas à pas : .............................................................. 99
2.3.1.2 Alimentation : ............................................................................................................ 99
2.3.1.3 Interface entrée afficheur : ..................................................................................... 100
2.3.2 Schéma de câblage du moteur pas à pas : .................................................................. 101
3 Etude et conception de l’armoire électrique de la machine de soudure :.................................. 101
3.1 Dimensionnement des différents composants de l’armoire électrique : ........................... 102
3.1.1 Bilan de puissance de l’installation électrique étudiée : ............................................. 102
3.1.1.1 Calcul préliminaire pour le choix des composantes de protection du moteur de
rotation : 102
3.1.1.2 Calcul préliminaire pour le choix des composantes de protection du moteur de
déplacement :.......................................................................................................................... 102
3.1.1.3 Calcul nécessaire pour le choix des composantes de protection de l’installation
électrique :............................................................................................................................... 102
Nous présentons ci-après le choix des différents éléments de l’installation électrique ........ 104
3.1.1.4 Choix des disjoncteurs : ........................................................................................... 104
3.1.1.5 Choix de l’alimentation stabilisée : ......................................................................... 104
3.1.1.6 Schéma de liaison à la terre de la société : ............................................................. 105
3.1.2 Partie puissance de l’armoire électrique : ................................................................... 106
3.2 Schémas de câblages électriques et pneumatiques :.......................................................... 109
3.2.1 Schémas électriques : .................................................................................................. 109
3.2.1.1 Schéma de puissance : ............................................................................................ 109
3.2.1.2 Schéma de commande : .......................................................................................... 109
3.2.1.3 Schémas de câblages des différents vérins électriques : ........................................ 110
3.2.1.4 Schéma des entrées/sorties de l’automate : .......................................................... 113
3.2.2 Schémas pneumatiques : ............................................................................................ 114
4 Conclusion : ................................................................................................................................. 116
Chapitre 5 : Etude technico-économique ........................................................................................... 117
1 Introduction :............................................................................................................................... 118
2 Cout total de la machine : ........................................................................................................... 118
2.1 Cout de la matière première : ............................................................................................. 118
2.2 Cout des composants standards et des accessoires : ......................................................... 118
2.3 Cout de la main d’œuvre : ................................................................................................... 122
3 Conclusion : ................................................................................................................................. 122
Conclusion ........................................................................................................................................... 123

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Liste des figures


Figure 1. La société MIG .......................................................................................................................... 6
Figure 2. Organigramme de la société .................................................................................................... 8
Figure 3. Citerne des Semi-remorques ..................................................................................................... 9
Figure 4. Réservoir de stockage d'acide .................................................................................................. 9
Figure 5. Pylône auto-stable tubulaire .................................................................................................. 10
Figure 6. Plateau benne sur camion ..................................................................................................... 10
Figure 7. Gabarit.................................................................................................................................... 11
Figure 8. Poupée mobile ........................................................................................................................ 11
Figure 9. Torche de soudure .................................................................................................................. 12
Figure 10. Schéma de transfert de métal .............................................................................................. 13
Figure 11. Principe de manipulation de la torche.................................................................................. 14
Figure 12. Engrenage avec deux roues dentées .................................................................................... 15
Figure 13. Engrenage avec pignon et crémaillère ................................................................................. 15
Figure 14. Vérins pneumatiques ............................................................................................................ 16
Figure 15. Moteur pas à pas .................................................................................................................. 17
Figure 16. Moteur asynchrone .............................................................................................................. 18
Figure 17. Principe des capteurs ............................................................................................................ 18
Figure 18. Les détecteurs de position [19] ............................................................................................. 19
Figure 19. Principe du codeur incrémental ............................................................................................ 20
Figure 20. Table rotative de soudage .................................................................................................... 21
Figure 21. Machine de soudage pour pylônes à angle droit ................................................................. 22
Figure 22. Poste à souder de bride de long tuyau ................................................................................. 22
Figure 23. Machine de soudure automatique ....................................................................................... 23
Figure 24. Solution existante de variation d'angle ................................................................................ 25
Figure 25. S.A.D.T A-0 ............................................................................................................................ 26
Figure 26. S.A.D.T A0 ............................................................................................................................ 27
Figure 27. S.A.D.T A1 ............................................................................................................................. 28
Figure 28. S.A.D.T A3 ............................................................................................................................. 29
Figure 29. Solution avec système réducteur et tige de guidage ............................................................ 30
Figure 30. Solution à vérin électrique .................................................................................................... 32
Figure 31. Solution à vérin pneumatique ou hydraulique ..................................................................... 33
Figure 32. Solution à moteur pas à pas ................................................................................................. 35
Figure 33. Solution à roue -vis sans fin .................................................................................................. 36
Figure 34. Solution à moteur pas à pas ................................................................................................. 38
Figure 35. Les composantes de la solution d’étude ............................................................................... 41
Figure 36. Système pour articulation du plateau .................................................................................. 49
Figure 37. Représentation du phénomène de flexion sur la poutre ...................................................... 49
Figure 38. Modélisation de la flèche ..................................................................................................... 52
Figure 39. Phénomène de cisaillement d’axe d’articulation.................................................................. 53
Figure 40. Modélisation de l'effort tranchant ....................................................................................... 54
Figure 41. Charge à entrainer en rotation et sa fixation sur le plateau articulé ................................... 55
Figure 42. Charge à entrainer en rotation et sa fixation sur le plateau principal ................................. 56
Figure 43. Répartition des champs de contrainte ................................................................................. 60
Figure 44. Répartition des champs de déplacement ............................................................................. 61
Figure 45. Répartition des champs de déformation .............................................................................. 62

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 46. Répartition des champs de contrainte ................................................................................. 63


Figure 47. Répartition des champs de déplacement ............................................................................. 64
Figure 48. Répartition des champs de déformation .............................................................................. 64
Figure 49. Vérins de support des tubes ................................................................................................. 65
Figure 50. Vue en coupe du vérin pneumatique .................................................................................... 66
Figure 51. Système de positionnement des tubes ................................................................................. 67
Figure 52. Poupée mobile de la machine de soudure ............................................................................ 69
Figure 53. Galet isolé ............................................................................................................................. 70
Figure 54. Vérin contre pointe ............................................................................................................... 73
Figure 55. Charge à entrainer en rotation par le moteur asynchrone .................................................. 74
Figure 56. Ensemble à entrainer en rotation ......................................................................................... 78
Figure 57. Coupe transversale du tube .................................................................................................. 78
Figure 58. Arbre claveté ........................................................................................................................ 81
Figure 59. Efforts appliqués sur l'arbre de transmission ....................................................................... 84
Figure 60. Système de soudage ............................................................................................................. 88
Figure 61. Grafcet de point de vue système .......................................................................................... 90
Figure 62. Grafcet de point de vue partie opérative ............................................................................. 92
Figure 63. Grafcet de point de vue partie commande ........................................................................... 94
Figure 64. Automate programmable type SIEMENS S7-300 ................................................................. 96
Figure 65. Système de pilotage du moteur pas à pas............................................................................ 99
Figure 66. Les différentes configurations de connexion du driver ......................................................... 99
Figure 67. Power supply ...................................................................................................................... 100
Figure 68. Interface entrée afficheur ................................................................................................... 100
Figure 69. Schéma de commande du moteur pas à pas...................................................................... 101
Figure 70. Schéma de principe d’une alimentation 24V DC ................................................................ 104
Figure 71. Régime de liaison à la terre TN-S........................................................................................ 106
Figure 72. Éléments de protection du circuit de puissance ................................................................. 107
Figure 73. Circuit de puissance ............................................................................................................ 109
Figure 74. Circuit de commande des deux moteurs asynchrones ....................................................... 110
Figure 75. Circuit de commande du vérin électrique horizontal gauche ............................................. 110
Figure 76. Circuit de commande du vérin électrique horizontal droite ............................................... 111
Figure 77. Circuit de commande du vérin électrique vertical gauche ................................................. 112
Figure 78. Circuit de commande du vérin électrique vertical droite.................................................... 112
Figure 79. Les entrées accordées à l’automate ................................................................................... 113
Figure 80. Les sorties accordées à l’automate .................................................................................... 114
Figure 81. Bloc pneumatique d’entré d’air sous pression.................................................................... 115
Figure 82. Schéma de câblage des trois vérins pneumatiques ............................................................ 116

ix
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Liste des tableaux


Tableau 1. Les activités de la société ....................................................................................................... 9
Tableau 2. Nomenclature de la 1ère solution........................................................................................ 30
Tableau 3. Nomenclature de la 2ème solution ...................................................................................... 32
Tableau 4. Nomenclature de la 3ème solution ..................................................................................... 34
Tableau 5. Nomenclature de la 2ème solution ...................................................................................... 35
Tableau 6. Nomenclature de la 5ème solution ..................................................................................... 37
Tableau 7. Caractéristique des roulements ........................................................................................... 86
Tableau 8. Caractéristique de la butée .................................................................................................. 86
Tableau 9. Actionneur de la tourelle de soudure................................................................................... 89
Tableau 10. Caractéristique des trois CPU de l’automate S7-300 ......................................................... 95
Tableau 11. Adressage des entrées de l'automate................................................................................ 96
Tableau 12. Adressage des sorties de l'automate ................................................................................. 97
Tableau 13. Adressage de la partie manuelle ....................................................................................... 98
Tableau 14. Calcul de la puissance nominale de chaque moteur ........................................................ 103
Tableau 15. Consommation en énergie électrique des différents composants électrique .................. 105
Tableau 16. Les différents composants à implanter dans l’armoire électrique................................... 108
Tableau 17. Nomenclature du schéma de vérin électrique ................................................................. 111
Tableau 18. Nomenclature du schéma du bloc pneumatique ............................................................. 115
Tableau 19. Cout total de la matière première ................................................................................... 118
Tableau 20. Cout total des composantes mécaniques ........................................................................ 119
Tableau 21. Cout total des composantes électriques .......................................................................... 120

x
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

AVANT PROPOS
Notre travail est élaboré dans le cadre d’un projet de fin d’étude en vue de
l’obtention du diplôme d’ingénieur en génie électromécanique de l’Ecole Nationale
d’Ingénieus de Sfax (ENIS).

Notre objectif est de concevoir une machine de soudure de pylônes de


télécommunication. L’apport de notre travail consiste en l’automatisation de la mise en
œuvre de l’angle de déviation du plateau sur lequel la bride doit être fixée.

Une bonne conception est le résultat d’un bon dimensionnement des différents
éléments constituant la machine. Donc il faut mettre en relief les deux corps principaux
suivant :

- Dimensionnement des différents éléments de la machine de soudure.

- Dimensionnement des différents éléments constituant l’armoire, le système de


commande de la machine.

xi
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Introduction générale
L’automatisation, des tâches ou des processus, est devenue inévitable pour les entreprises dans
le domaine industriel. Ceci permet d’augmenter la productivité du travail, de garantir une
meilleure qualité et de tendre vers le zéro risque en termes de sécurité par la considération de
toutes les mesures sécuritaires au travail.

Ainsi, dans ce contexte et suite à la demande excessive sur les pylônes de télécommunication,
les responsables de la société Mediterranean Industrial Group ‘MIG’ envisagent la réalisation
d’une machine de soudure de pylône de télécommunication avec un positionneur automatique
de soudure tube avec bride. Ils souhaitent, par cette réalisation, étendre les fonctionnalités de la
machine existante et produire une nouvelle machine de soudure, afin de mieux répondre aux
besoins de ses clients.

C’est dans ce cadre que se déroule notre présent travail. Les machines existantes dans le marché
sont équipées d’un plateau dont l’angle de déviation est assuré par des gabarits, chacun d’eux
à son propre angle. Alors, pour accéder à l’angle voulu, un changement de gabarit se fait de
façon manuelle.

Par conséquent, notre projet sera consacrer surtout à rendre le système de variation d’angle
automatique. Des solutions seront proposées et le critère de choix sera basé sur l’augmentation
de la cadence journalière de production, la précision d’obtention de l’angle du plateau et par
suite des pylônes, la qualité de soudage sans oublier le cout qui doit être le minimum possible.

Ce rapport est scindé en quatre chapitres :

Le premier chapitre se compose de deux parties. La première sera réservée à la présentation de


la société accueillante MIG, sa structure et son activité. Tandis que la deuxième comporte une
partie de recherche bibliographique concernant l’étude des composantes de la machine à mettre
en œuvre.

Le deuxième chapitre se concentre sur la proposition de solutions technologiques et sur le choix


de la solution optimale tout en tenant compte de certaines contraintes financière et de
fonctionnement.

1
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Le troisième chapitre détaille les calculs nécessaires contribuant au dimensionnement des


différentes pièces de la machine afin de réaliser un dossier technique obéissant aux normes.
Le dernier chapitre est dédié à la partie électrique dans laquelle nous présentons le calcul
approprié permettant de choisir les différents éléments de l’armoire d’électrique de commande,
le grafcet de la machine de soudure et aussi les schémas de câblages de l’installation.
Une conclusion générale achèvera ce rapport.
Nous présenterons la solution finale dans un dossier technique comportant le dessin d’ensemble
de la machine, les différents sous-systèmes de la machine ainsi que les dessins de définition des
différentes pièces.

2
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Cahier de charge
Titre de projet :
Etude et conception d’un positionneur de soudure bride avec tube pour pylône de
télécommunication.

Promoteur du projet : (société accueillante)


La société MIG (mediterranean industrial group)

Objectif :
Le but de ce projet consiste à augmenter la cadence journalière de production de pylônes de
télécommunication et à améliorer les conditions de travail.

Procédé :
Soudage MIG/MAG.

Caractéristiques :
 cas des tubes utilisés pour la fabrication des pylônes :

- diamètre maximum : 355 mm

- diamètre minimum : 89 mm

- longueur maximale : 6015 mm

- épaisseur maximale : 8 mm
 cas des brides :

- diamètre maximum : 605 mm

- diamètre minimum : 175 mm

- épaisseur maximale : 40 mm
 cas de fil de soudure :

- diamètre : 1,2 mm
 Matériaux :

- Acier S235JR

3
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Chapitre 1 : Etude
bibliographique

5
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

1 Introduction :

Ce premier chapitre présente d’une part une présentation de la société « MIG », son organigramme et
ses activités, et d’autre part une étude bibliographique concernant la machine existante, les éléments
d’automatisation et le procédé de soudage MIG/MAG.

2 Présentation de l’entreprise :

La société Méditerranean Industrial group ‘MIG’ (CF Figure 1) a été créée en 1981 par son promoteur
M MOHAMED LOUKIL.

Figure 1. La société MIG

Elle fournit de nombreuses activités. En effet, elle est spécialisée dans la fabrication du matériel agricole
et agroalimentaire. Elle est classée parmi les meilleures sociétés dans la conception, fabrication et
installation des projets et ouvrages dans les domaines pétroliers, industriels et même dans les secteurs
des cimenteries et des télécommunications.
De plus, MIG s’est consacrée dans la conception, la fabrication et l´installation des réservoirs, des bacs
de stockage, des appareils à pression, du matériel industriel, des divers ouvrages de tuyauteries, ainsi
que du matériel de transport ferroviaire et routier.
Depuis quelques années, MIG a continué à développer son activité à l’étranger. Ce qui se manifeste par
une augmentation de 30 à 50 % de son chiffre d’affaire à l’export.
Concernant l’infrastructure, la société MIG possède une superficie totale égale à 80000 m² dont 14500
m² couverts et 25000 m² terrassement ce qui lui favorise une grande capacité de production et de
stockage.

6
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

L’effectif actuel, englobant toutes les catégories, est de l’ordre de 323 salariés qualifiés
composé de :
- 14 ingénieurs.
- 39 Techniciens supérieurs
- 15 cadres administratifs
- 255 pour la maîtrise et l’exécution.
MIG à un taux d’encadrement supérieur à 16,4%, elle est considérée comme l’une des entreprises, de
son secteur, les mieux investis en cadre.
Fiche d’identité :
–Raison social : MIG
– Forme juridique : Société anonyme.
– Adresse : Route de Mahdia km10-3054 Sfax
– Tél/Fax : (+216) 74 831 666 / (+216) 74 831 655.
– E-mail : contact@mig.com.tn

7
PDG

Bassem Loukil 2.1

DGA

Moncef Zaouali
Direction de contrôle
de gestion
Bureau
d’ordre & Service informatique
Organigramme de la société :
Etude et conception d’une machine de soudure

8
Direction Direction Direction de Direction Direction Direction Direction Direction

de de qualité logistique d’achat centrale de financière commerci

Figure 2. Organigramme de la société


Service Service Direction Chiffrage
Resp.
Transit Transit comptabil
Managemen Service Service Facturatio
Entretien & Service n
Entretien &
Contrôleur financière Service
de qualité Gestion de Gestion de R.H. export
stock
Livraison
Chaari & Boukhris
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2.2 Les activités de la société :

Ci-joint, un tableau qui présente quelques activités pour les différents secteurs. (CF Tableau 1)

Tableau 1. Les activités de la société

secteurs activités
Pétrolier Réservoirs de Séparateurs et appareils à Tuyauterie et
stockage pression pipeline
Chaudronnerie et Structures Centrales électriques cimenterie
constructions métalliques
métalliques
Ferroviaire Réfection de entretoise Poteaux caténaires
wagons
Matériels roulants Equipement de Matériels aéroportuaires Bennes des semi-
chantier remorques
télécommunication Pylônes auto- shelters Mats tubulaires
stables tubulaire
Energie Panneaux Equipements éoliennes
renouvelable solaires
Agricole Charrue à socs offset déchaumeuse
environnement Semi-remorque Semi-remorque à boue Semi-remorque à
citerne vide fosse ordure ménagère

Ces activités sont bien illustrées par quelques photos pour quelques secteurs cités ci-dessus :

- Pour le secteur d’environnement, il y a la construction des citernes des semi-remorques


(CF Figure 3). Aussi, on cite la fabrication des réservoirs de stockage d’acide à utilisation
pétrolière (CF Figure 4).

Figure 4.
3. Citerne des Semi-remorques
Figure 4. Réservoir de stockage d'acide

9
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

- On cite également les pylônes auto-stables tubulaires pour le domaine de


télécommunication que la société s’est concentré à leur fabrication récemment (CF
figure 5), et les plateaux bennes sur camion pour le secteur des matériels roulants
(CF.Figure 6).

Figure 5. Pylône auto-stable tubulaire Figure 6. Plateau benne sur camion

2.3 Qualification :

La société MIG est certifiée en ISO 9001 en 1998, ce qui l’a permis de renforcer sa stratégie de
management. Elle a obtenu également le certificat en « ASME U stamp ». De ce fait, elle est
devenu capable de concevoir et fabriquer en atelier et éventuellement sur chantier les appareils
à pression selon le code ASME VIII div 1 et de conquérir de nouveaux marchés dans les
domaines de la production de pétrole et de gaz et des centrales électriques.

3 Les concepts de bases

3.1 Diagnostic de l’existant :

Dans cette partie, nous nous focalisons sur la présentation de la machine existante dans l’atelier
de soudure de la société MIG, nommée « tourelle de soudure ». Cette dernière est destinée à la
soudure des pylônes auto-stable tubulaire. Elle comporte trois systèmes principaux :

10
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.1.1 Système de positionnement de la bride :


Ce système est manuel, l’ouvrier réalise le positionnement des brides qui présentent un angle
aigu lors du soudage avec le tube. Ce positionnement est effectué par des gabarits (CF Figure
7).

Figure 7. Gabarit

3.1.2 Système de déplacement :


Ce système a pour rôle de déplacer la poupée mobile à la distance nécessaire qui correspond à
la longueur du pylône. Cette tâche est effectuée par un monte-charge.

Figure 8. Poupée mobile

11
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.1.3 Système de soudage :


L’opération de soudure des deux brides avec leur tube est une opération semi-automatique. En
fait, le déplacement de la torche à l’endroit de soudure est effectué par deux vérins
pneumatiques. Tout au long de l’opération de soudage, l’opérateur doit être présent pour veiller
à préserver l’endroit de soudure Fixe (CF Figure 9).

Figure 9. Torche de soudure

3.2 Définition du procédé de soudage :

Le soudage est un procédé d’assemblage permanent de deux ou plusieurs parties, afin d'en
assurer la continuité. Cette continuité est assurée soit par chauffage (avec l’emploi ou non
d’un métal d’apport), soit par intervention de pression, ou par le matériau de base.
L’assemblage des métaux par fusion se fait en utilisant l’énergie électrique qui est fournie par
un générateur de courant de soudage. Celui-ci, Selon le procédé et les travaux à réaliser, va
donner une certaine intensité de soudage (4 A à 500 A en soudage manuel) et une certaine
tension d’arc (10 V à 40 V). [1]

Pour obtenir le courant de soudage, un transformateur doit abaisser le courant d’alimentation


primaire (qui est de 230v ou 400v), puis, à travers un redresseur, on va récupérer un courant
continu nécessaire pour le soudage.

12
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Le procédé de soudage peut s’appliquer aux métaux, aux céramiques ainsi qu’aux plastiques.
Dans ce travail, la partie qui nous intéresse est la partie des métaux.

3.3 Soudage à l’arc électrique MIG/MAG :

De nos jours, le procédé de soudage MIG/MAG est le plus utilisé industriellement, en


concurrence avec le soudage à l'arc avec électrode enrobée .Il garantit une meilleure
productivité en réduisant les temps d'arrêt pour changer d'électrode. [2]

Ce procédé de soudage est dit semi-automatique, car il est obtenu par la fusion des métaux par
un arc électrique sous protection gazeuse. L’électrode est fusible et sert de métal d’apport. Il y
a protection du bain de fusion et du métal chaud par une enveloppe de gaz inerte (MIG) ou actif
(MAG) comme l’illustre la figure 10.

Figure 10. Schéma de transfert de métal

Pour s’assurer d’une bonne soudure, certaines conditions doivent être satisfaites :

-Une bonne préparation des pièces :

Les pièces à souder doivent être bien meulées, ébarbées et dégraissées afin que le bain de fusion
se fait correctement et la soudure tienne dans le temps.

-Une bonne protection gazeuse :

Il faut isoler le bain de fusion de l’air ambiant, car, ce dernier affecte la forme de soudure, le
niveau de pénétration, la vitesse de soudage et aussi les caractéristiques mécaniques et
métallurgiques du bain de fusion.

13
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Par conséquent, avant de commencer la soudure, il est nécessaire de vérifier le contenu de la


bouteille de gaz (Par exemple, pour les métaux ferreux, on utilise l’argon avec le CO2),
s’assurer de la présence de gaz en bout de la torche sans oublier les réglages nécessaires sur le
poste (tension d’arc, vitesse d’avance de fil,…).

-Manipulation de la torche :

Il existe deux manières de manipuler la torche, soit en la poussant soit en la tirant.


Mais, certaines conditions doivent être conservées (CF Figure 11) :

 Angle de torche (20°).


 Vitesse de soudage.
 Distance tube contact-pièce/ pièce (5mm < d < 10mm).

Figure 11. Principe de manipulation de la torche

3.4 Les différents systèmes de transmissions :

3.4.1 Système à engrenage :


La fonction globale d’un engrenage est de transmettre un mouvement de rotation par obstacles
en changeant ses caractéristiques. En fait, c’est un système mécanique composés de deux roues
dentées engrenés et mobiles autour d’axes de position relative invariable.

14
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 12. Engrenage avec deux roues dentées

La petite roue de l’engrenage est nommée pignon, alors que l’autre peut être soit une roue, une
couronne, une vis ou encore une crémaillère. [3]

3.4.2 Système à pignon et crémaillère :


Les entraînements pignon-crémaillère (CF Figure 13) sont des actionneurs linéaires qui
combinent un système pignon-crémaillère avec un moteur. Ce dernier peut être soit de type
asynchrone soit de type pas à pas.

Ce système permet de transformer le mouvement de rotation du pignon en un mouvement de


translation de la crémaillère ou vice versa. [4]

Figure 13. Engrenage avec pignon et crémaillère

 Avantages :

-pas de phénomène de glissement lors de la transformation de mouvement.


-la force de ce système est relativement grande.
- système réversible.

15
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Inconvénients :

-les engrenages qui sont utilisés peuvent nécessiter une lubrification importante.
-ce mécanisme nécessite un ajustement précis à cause des dents entre la roue et la crémaillère.

-il y a beaucoup d’usure.

3.5 Vérins pneumatiques :

Un vérin pneumatique est un actionneur qui permet de transformer l’énergie de l’air


comprimé en un travail mécanique capable d’obtenir des mouvements dans un sens puis dans
l’autre.

Ils utilisent de l’air comprimé, de 2 à 10 bars et ils sont très nombreux dans les systèmes
automatisés. [5]

Figure 14. Vérins pneumatiques

-Avantages:

 Facilité de la transmission de puissance sur de longues distances


 Réalisme des constructions.
 Bonne force mécanique.
 Bonne rigidité (résistance à la flexion et au flambage).
 Arrêt de la tige lorsque les butées sont atteintes.
 Douceur de pilotage de la vitesse d'action, en agissant sur l'angle d'ouverture du
sélecteur.
 Simplicité de mise en œuvre.

16
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

-Inconvénients :

 Peu précis (surtout si le pilotage s'effectue par un robot ou à longue distance).


 Le contrôle automatique des vérins est difficile.
 Le bras actionné par un vérin retombe si la pression se retire. Cela paraît anodin, mais
ça peut poser problème.
 Les tuyaux peuvent sauter sous une trop grande pression.

3.6 Les moteurs :

3.6.1 Moteur pas à pas :

Le moteur pas à pas est un moteur qui est alimenté en courant continu dont l’axe tourne par pas.
En fonction du moteur, le pas peut être compris entre 0.5° et 90°. C’est pour cela, Ce type de
moteurs est dédié pour une utilisation en cas de positionnement angulaire précis (CF Figure 15).

Le principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas consiste à faire modifier la direction du
champ magnétique créé par les bobinages du stator pour orienter le rotor à la position
nécessaire. En terme de pilotage, on est conçu à ajouter un étage de puissance vu que la
puissance du microcontrôleur n’est pas suffisante pour l’alimenter. [6]

Figure 15. Moteur pas à pas

3.6.2 Moteur asynchrone :

Le moteur asynchrone est utilisé quand on dispose d'une source d'alimentation alternative
(réseau triphasé ou monophasé).

17
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Il est très utilisé dans l'industrie grâce à sa capacité d’offrir une grande puissance qui peut aller
jusqu’à plusieurs dizaines de Méga Watt.

Le moteur asynchrone est caractérisé par sa réversibilité qu’on peut l’utiliser soit en réinjectant
l’énergie dans le réseau, soit pour l’obtention d’un couple de freinage.

Figure 16. Moteur asynchrone

3.7 Les capteurs :

Les capteurs sont des composants de la chaîne d'acquisition dans une chaîne fonctionnelle. Ils
ont pour fonction de prélever une information sur le comportement de la partie opérative et la
transformer en une information exploitable par la partie commande. Autrement dit, les capteurs
transforment une grandeur physique en une grandeur normée (généralement de nature
électrique ou pneumatique) qui peut être interprétée par un dispositif de contrôle/commande.

Figure 17. Principe des capteurs

18
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.7.1 Les détecteurs de position :


Les détecteurs de position produisent une information de type tout ou rien qui peut être
électrique ou pneumatique par exemple. Ces capteurs peuvent être équipés d'un galet, d'une tige
souple ou d'une bille : c’est pour cela, ils sont nommés aussi des capteurs de contact (CF Figure
18). [7]

Figure 18. Les détecteurs de position [19]

3.7.2 Les codeurs :


Les codeurs rotatifs sont des capteurs de positionnement angulaire. Le disque du codeur est
solidaire de l'arbre tournant du système à contrôler. Parmi les codeurs rotatifs, on trouve Les
codeurs incrémentaux.

-Principe d’un codeur incrémental : [8]

Le codeur incrémental est divisé en ‘X’ fentes régulièrement réparti sur sa périphérie, c’est-à-
dire, il comporte une succession de zones opaques et transparentes. Si un faisceau lumineux,
qui est envoyé vers une diode photosensible, est coupé, alors, le capteur envoie un signal qui
permet de connaitre la variation de la position de l’arbre.

Un deuxième faisceau lumineux peut être utilisé dans le but de connaitre le sens de rotation du
codeur. Ce faisceau doit être décalé par rapport au précédent et le premier signal qui va être
envoyé parmi eux indiquera le sens de rotation (CF Figure 19).

19
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 19. Principe du codeur incrémental

3.8 Variateurs de vitesse :

Un variateur de vitesse est un dispositif électronique destiné à régler la vitesse et le moment


d'un moteur électrique à courant alternatif tout en variant la fréquence et la tension,
respectivement le courant, délivré à la sortie de celui-ci.

En fait, la régulation de vitesse est une nécessité pour de nombreux procédés industriels. En
effet, la plupart des moteurs tournent à vitesse constante. Pour moduler la vitesse des
équipements de procédé, on a longtemps eu recours à divers dispositifs mécaniques.
Aujourd’hui, on fait surtout appel à des variateurs de vitesse électroniques. [9]

3.9 Exemple de machines de soudure existante :

Afin de bien étudier et concevoir le système positionneur de soudage pour pylônes de


télécommunication, une recherche des différents mécanismes de soudure déjà existant s’avère
nécessaire. Parmi les mécanismes que nous proposons d’étudier, nous citons :

20
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

- Table rotative de soudage :

La table rotative de soudage (CF Figure 20-a-) est destinée au positionnement des brides à des
inclinaisons pouvant aller jusqu’à 120°. L’opération de soudage par cette table tournante peut
être soit manuelle ou bien robotisée.

L’avantage de la machine de la figure (CF Figure 20-b-) est embarque un système capable de
soulever ou d’abaisser la pièce à souder. Aussi, la soudure peut être effectuée pour n’importe
quelle forme de pièces.

-a- -b-

Figure 20. Table rotative de soudage

- Machine de soudure des brides avec leur tube

La machine à soudure suivante (CF Figure 21) permet d’assurer le soudage des brides avec
leur tube. Ces brides sont montées et fixées sur deux mandrins. Cette machine est dédiée
seulement pour un soudage à angle droit et soit manuellement soit automatiquement avec
un robot.

21
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 21. Machine de soudage pour pylônes à angle droit

- Poste à souder de bride de long tuyau :

Ce type de machine (CF Figure 22) est utilisable pour le soudage des brides avec de longs
tubes en utilisant une potence de soudure glissante sur des rails et commandé par un
programme automatique.

Figure 22. Poste à souder de bride de long tuyau

22
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

- Machine de soudage des pylônes de télécommunication :

Cette machine (CF Figure 23) est destinée pour le soudage automatique des pylônes de
télécommunication. Elle se caractérise par la possibilité de faire le soudage pour poteaux en
simple coquille ainsi que l’accouplement et le soudage des poteaux composés par deux
coquilles de façon simultanée.

Figure 23. Machine de soudure automatique

4 Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons présenté les différents systèmes et éléments (composants) que
nous pouvons utiliser et se référer dans la mise en place de notre proposition. Nous avons
également exposé une variété de machines envisageable dans différents types d’opérations de
soudure. Cette étude nous a servi à acquérir une idée sur l’existant dans le marché et mener une
étude conceptuelle approfondie. Dans le chapitre suivant, nous montrons différentes solutions
et nous démontrons notre choix pour la proposition la plus optimale ; celle qui répond le mieux
aux besoins exigés par la société en terme de coût de rentabilité et de fonctionnalités.

23
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Chapitre 2 : Etude et
conception

24
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

1 Introduction :

Ce chapitre est consacré en particulier à résoudre le problème de variation manuelle d’angle du


plateau pour le soudage des pylônes de télécommunication .Alors, on va proposer des solutions
technologiques concernant le problème existant et discuter les avantages et les inconvénients
de chacune d’elles afin de choisir la solution adéquate qui satisfait les besoins de la société.

2 Problématique

Le positionnement du plateau, sur lequel est montée la bride, est actuellement assuré par un
gabarit (CF Figure 24-b-). Ceci représente la solution adaptée pour le soudage des pylônes de
télécommunication. En effet, avant de réaliser la soudure, l’ouvrier doit intervenir pour
dévisser les boulons puis monter le gabarit adéquat afin de régler l’angle voulu de déviation
du plateau. Ces gabarits sont diversifiés et classés suivant plusieurs angles déjà utilisés. Ils
doivent être montés entre le plateau principal et le plateau de positionnement des brides (CF
Figure 24-a-).

Plateau principal Plateau de


positionnement des
brides

a- Emplacement du gabarit b- gabarit

Figure 24. Solution existante de variation d'angle

25
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Cette solution présente des limites pour la société MiG. En fait, elle entraine un gaspillage de
temps qui conduit à une diminution de la cadence journalière de production. Ceci sans oublié
le non-respect des règles de sécurité au travail pour certain ouvriers trop exposés aux risques.

3 Analyse fonctionnelle :

L’analyse fonctionnelle est une démarche qui consiste à identifier, caractériser, ordonner et
valoriser toutes les fonctions offertes par un produit durant tout son cycle de production. Cette
démarche est faite dans le but de créer ou améliorer un produit en utilisant le diagramme SADT
(System Analysis Design Technic)

3.1 Modélisation A-0 :

Pour son fonctionnement ; la machine nécessite en premier lieu, de l’énergie électrique et


pneumatique. En deuxième lieu, un programme implanté dans l’automate programmable et en
troisième lieu, une interface homme machine à partir de laquelle nous pouvons commander la
machine et superviser son fonctionnement. La fonction globale du système est donnée par
l’actigramme de la figure suivante (CF Figure 25):

Opérateur
Ordre de
Energie Energie commande
Pneumatique électrique Réglage

Fumée
Positionner et souder les
Pylônes non Bruit
pylônes de
positionnés et Pylônes positionnés et
télécommunication
non soudés soudés
Chaleur

Machine spéciale pour le


positionnement et le soudage des
pylônes de télécommunication

Figure 25. S.A.D.T A-0

26
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.2 Modélisation A0 :

L’opération de positionnement et de soudage de pylônes de télécommunication est composée


de trois fonctions principales. La première concerne l’étape de chargement du tube. Celle-ci est
effectuée par un système de maintien (vérin-galets). La suivante présente la phase de
positionnement et de serrage de l’ensemble tube avec leurs brides. La dernière montre le
soudage automatique. La figure suivante (CF Figure 26) présente l’analyse fonctionnelle du
système par l’actigramme A0 :

Energie
Opérateur Energie
Pneumatique
électrique

Ordre de
commande
Pylônes non Charger le
positionnés tube
et non Positionner et
soudés serrer
A1 Pylônes
Système de l’ensemble Souder positionnés et
maintient tube + brides l’ensemble
A2 soudés
automati-
A3
Positionneur quement
tube-brides

Machine
automatisé
De soudage

Figure 26. S.A.D.T A0

27
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.3 Modélisation A2 :

Le système de positionnement et de serrage de l’ensemble tube avec brides est de même basé
sur trois opérations : Après avoir positionné l’angle nécessaire à la déviation du plateau
supportant la bride, on fait avancer la poupée mobile à l’aide d’un système pignon-crémaillère.

Enfin, on assure le serrage de l’ensemble (tube + brides) par le biais d’un vérin de serrage à
contre pointe. La figure suivante (CF Figure 27) présente l’analyse fonctionnelle du système par
le nœud A1.

Ordre de Opérateur Energie Energie


commande électrique pneumatique

Pièces non Positionner


positionnées l’angle de
et non déviation du Avancer la
soudées plateau poupée mobile
A21 Serrer Pièces
l’ensemble positionnées
A22
Positionneur (tube + et soudées
d’angle Système A23
brides)
d’avance

Système de
serrage

Figure 27. S.A.D.T A1

28
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.4 Modélisation A3 :

Le soudage automatique est basé sur deux fonctions principales. La première fonction consiste
à déplacer les torches de telle sorte à les positionner à l’endroit fixé pour la soudure.

Une fois cette étape est achevée, on passe à la phase de soudure automatique de l’ensemble
(tube + brides) dont laquelle un palpeur doit suivre le mouvement de déviation du plateau à fin
de maintenir la distance de soudure fixe. La modélisation de cette fonction est illustrée par la
figure (CF Figure 28)

Energie Ordre de
électrique commande

Tube + Déplacer les


brides non torches à l’endroit
soudés de soudure Souder Tube +
l’ensemble brides
A31 tube + brides soudés
Système A32
torches Suiveur

Figure 28. S.A.D.T A3

4 Solutions proposées :

Dans cette partie, nous nous focalisons sur le système de variation d’angle. Ainsi, nous essayons
de résoudre le problème défini par le cahier de charge et qui exige de concevoir un système
positionneur de soudure tube avec brides de pylônes de télécommunication. Alors, des solutions
seront proposées dans la suite, tout en tenant compte de leurs avantages et inconvénients, pour
aboutir enfin à la solution optimale qui sera acceptée par l’entreprise.

29
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

4.1 Première solution : système avec réducteur et tige de guidage

4.1.1 Description :
Pour la première solution (CF Figure 29), la rotation manuelle du levier (repère 3) permet une
déviation angulaire du plateau (repère 1) qui est articulé à son centre.

La tige (repère 7) assure le guidage du plateau (repère1).

a- schéma de principe b- schéma cinématique


Figure 29. Solution avec système réducteur et tige de guidage

Tableau 2. Nomenclature de la 1ère solution

Repère Désignation
1 Plateau articulé
2 réducteur
3 Levier
4 disque gradué
5 Arbre d’entrainement
6 Plateau principal
7 tige de guidage

30
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

4.1.2 Avantages :
-Simple à réaliser.

-Permet une mesure exacte de grands angles de déviation.

-Rendement élevé par rapport à la solution existante.

4.1.3 Inconvénients :
- Encombrement à cause de la grande taille du réducteur pour avoir une
grande précision.

-Ne permet pas une mesure exacte des petits angles de déviation.

-Opération manuelle.

Si on utilise au lieu d’un réducteur un plateau diviseur alors, on élimine l’encombrement et on


réduit le prix tout en gardant une très grande précision angulaire.

31
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

4.2 Deuxième solution : système à vérin électrique

4.2.1 Description :
Pour cette solution (CF Figure 30), La rotation du plateau articulé à son centre (repère1) est
assurée par un vérin électrique.

a- schéma de principe b- schéma cinématique


Figure 30. Solution à vérin électrique

Tableau 3. Nomenclature de la 2ème solution

Repère Désignation
1 Plateau articulé
2 Système de transformation de mouvement
3 Moteur pas à pas
4 disque gradué
5 Arbre d’entrainement
6 Plateau principale

32
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

4.2.2 Avantages :
-Facile à réaliser

-Précision de l’angle pour le soudage.

-commande automatique.

4.2.3 Inconvénients :
-cout élevé.

-peu robuste.

4.3 Troisième solution : système à vérin hydraulique ou pneumatique :

4.3.1 Description :
Dans cette solution (CF Figure 31), la sortie de la tige du vérin (repère2) entraine la rotation du
plateau (repère1) qui est articulé à son centre.

a- schéma de principe b- schéma cinématique


Figure 31. Solution à vérin pneumatique ou hydraulique

33
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Tableau 4. Nomenclature de la 3ème solution

Repère Désignation
1 Plateau articulé
Vérin hydraulique ou
2
pneumatique
3 disque gradué
4 Arbre d’entrainement
5 Plateau principal

4.3.2 Avantages et inconvénients pour le cas d’un vérin hydraulique et pneumatique :

4.3.2.1 Cas d’un vérin hydraulique :


 Avantages :

-Grande précision d’angle (incompressible)

-Très Robuste.

 Inconvénients :

-Cout élevé

-Nécessité d’une centrale hydraulique

4.3.2.2 Cas d’un vérin pneumatique :


 Avantages :

-Cout faible

-Très robuste.

-Facile à installer.

 Inconvénients :

-Difficile de contrôler automatiquement le vérin. Donc, Pas de précision d’angle du


plateau (compressible).

34
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

4.4 Quatrième solution : système à moteur pas à pas

4.4.1 Description :
Pour cette solution (CF Figure 32), la rotation du plateau (repère1), qui est articulé à son centre,
est assurée par un moteur pas à pas qui va entrainer le demi-disque denté.

a- schéma de principe b- schéma cinématique


Figure 32. Solution à moteur pas à pas

Tableau 5. Nomenclature de la 2ème solution

repère Désignation
1 Plateau articulé
2 Tige de guidage
3 Demi-disque denté
4 pignon
5 Moteur pas à pas
6 Plateau principal

35
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

4.4.2 Avantages :
- Grande précision angulaire.

-pas de glissement.

-rapport de vitesse constant.

4.4.3 Inconvénients :
-encombrement.

-nécessité d’une lubrification.

4.5 Cinquième solution : système à roue-vis sans fin

4.5.1 Description :
Dans cette solution (CF Figure 33), la rotation du plateau (repère1) se fait par un système roue-
vis sans fin (repère4). La rotation de la vis est assurée par un levier (repère3).

a- schéma de principe b- schéma cinématique


Figure 33. Solution à roue -vis sans fin

36
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Tableau 6. Nomenclature de la 5ème solution

repère Désignation
1 Plateau
2 Levier
3 Arbre
4 Système roue-vis sans fin

4.5.2 Avantages :
-Facile à manipuler.

-Bonne précision car il assure un rapport de réduction très important.

-Irréversible.

4.5.3 Inconvénients :
-Guidage en rotation difficile.

-Encombrement.

-Difficile à réaliser.

37
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

5 Solution retenue :

En analysant les différentes solutions technologiques décrites ci-dessus (CF Figure 34) et en
prenant en considération l’avis de l’encadreur industriel, on a choisi la quatrième solution, qui
correspond au système moteur pas à pas.

Figure 34. Solution à moteur pas à pas

6 Conclusion :

A partir de ce chapitre, on a pu aboutir, après une comparaison détaillée des différents systèmes
proposés, à choisir la solution optimale qu’on va dimensionner. C’est l’objectif du chapitre
suivant.

38
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Chapitre3 : calcul et
dimensionnement

39
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

1 Introduction :

L’objectif de ce chapitre consiste à étudier et à dimensionner les différents éléments de la


machine de soudure de pylônes de télécommunication.

2 Dimensionnement de la solution retenue :

Dans cette partie, nous commençons par le calcul nécessaire permettant d’assurer le
dimensionnement du système proposé dans la solution retenue, afin d’assurer une bonne
performance et précision de la machine. Par la suite, nous procédons au choix des différentes
composantes par rapport à leurs caractéristiques techniques internes et à leurs intégrations de
manière homogène dans la machine de soudure que nous proposons.

Nous détaillons dans le reste du chapitre, le choix du moteur pas à pas adéquat permettant de
développer le couple nécessaire à la rotation du plateau articulé. Ensuite, nous présentons le
calcul théorique de résistance mécanique des matériaux des différents organes fonctionnels.
Puis, nous passons au choix des coussinets de l’axe d’articulation du plateau. Enfin, nous
abordons la modélisation par éléments finis permettant la vérification de la résistance
mécanique de ces organes.

2.1 Choix du moteur pas à pas :

Dans cette partie, l’étude sera focalisée sur les composantes suivantes : le pignon, le demi-
disque denté et le plateau articulé comme le montre la figure 35. Cette étude représente le pilier
de base dans le processus du choix du moteur pas à pas adéquat. Nous envisageons par notre
solution, mettre en œuvre un moteur pas à pas qui sera capable de donner la déviation du plateau
voulu, tout en gardant une bonne précision.

40
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.Demi-
disque
denté
Figure 35. Les composantes de la solution d’étude

En effet, le choix du moteur pas à pas nécessite avant tout, le calcul du nombre de dents
nécessaires pour le demi-disque et le pignon. Ce calcul est suivi par le calcul du couple moteur
ainsi que la vérification du module d’engrenage.

2.1.1 Calcul du nombre de dents du demi-disque denté et du pignon :


Le calcul du nombre de dents des deux composantes précisées, nécessite le calcul du rapport de
réduction de vitesse. Pour entamer la détermination des paramètres de ce rapport, nous devons
fixer la précision sur le plateau articulé à une valeur de 10’ ; ce qui permet d’obtenir une
déviation d’angle égale à 10/60 (0.16°). Ce choix est justifié par la précision fine de l’angle de
déviation nécessaire. Ainsi, afin de calculer le rapport de vitesse, nous précisons que d’après le
catalogue des moteurs pas à pas (Cf. annexe 1), l’angle minimum que peut donner un moteur
pas à pas est 1.8°. La formule suivante montre le rapport de réduction de vitesse demandé.

𝑤1 𝑍2 𝜑1
𝑖12 = = =
𝑤2 𝑍1 𝜑2

41
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

A .N

1.8
𝑖12 =
0.16

𝑖12 =11

Afin d’éviter le problème d’interférence de taillage et par suite la correction de la roue dentée,
nous fixons le nombre de dents minimal du pignon à 𝑍1 = 17 dents, ce qui correspond à 𝑍2 =
187 dents pour le demi-disque denté.

Dans ce qui suit, nous choisissons la valeur du module d’engrenage 𝑚 = 2 pour pouvoir
calculer les diamètres du pignon et du demi-disque denté, afin de déterminer le couple du
moteur pas à pas. Ainsi, d’après la relation « di », nous obtenons les valeurs de d1 et d2 :

𝑑𝑖 = 𝑚 𝑍𝑖 i= {1,2}

Avec

𝑑𝑖 : Le diamètre de l’élément i

𝑍𝑖 : Le nombre de dents de l’élément i

𝑑1 = 34 𝑚𝑚

𝑑2 = 374 𝑚𝑚

2.1.2 Calcul du couple du moteur pas à pas :


Pour calculer le couple du moteur pas à pas (repère 4), nous appliquons le principe fondamental
de la dynamique en rotation sur l’ensemble comportant le pignon, le demi-disque denté et le
plateau articulé : PFD :

Σ 𝐶𝑖é𝑞 = 𝐼é𝑞 Ӫ

Dans notre cas, on a autour de l’axe d’articulation du plateau:


𝐶𝑚 = 𝐶𝑟 + 𝐼𝑒𝑞 Ӫ

42
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Avec
Σ 𝐶𝑖é𝑞 : Somme des moments agissant sur l’ensemble composé du pignon, du demi-disque denté
et du plateau articulé.
𝐶𝑚 : Couple moteur en [N.m]
𝐶𝑟 : Le couple résistant en [N.m] : c’est le couple nécessaire pour maintenir une masse à une
distance donnée à partir de l’axe d’articulation du plateau.
𝐼𝑒𝑞 : Moment d’inertie équivalent en [kg.m²]
Ӫ: Accélération angulaire en [rad/s²]
 Calcul du moment d’inertie équivalent :
D’après la formule de calcul des moments d’inertie équivalents, on a :
2 2 2
𝑤1 𝑤2 𝑤3
𝐼é𝑞 = 𝐼1 ( ) + 𝐼2 ( ) + 𝐼3 ( )
𝑤é𝑞 𝑤é𝑞 𝑤é𝑞
Avec
𝑤1
𝑤é𝑞 = 𝑤1 𝑒𝑡 𝑤2 = 𝑤3 = 𝑖12

Iéq : Moment d’inertie équivalent en [kg.m²]

I1 : Moment d’inertie du pignon par rapport à l’axe d’articulation du plateau en [kg.m²]

I2 : Moment d’inertie du demi-disque denté en [kg.m²]

𝐼3 : Moment d’inertie du plateau par rapport à l’axe d’articulation du plateau en [kg.m²]

- Pour le cas du pignon « I1 » :

En appliquant le théorème d’Huygens sur le pignon (repère 1), le moment d’inertie par rapport
à l’axe d’articulation est donnée par :

1
𝐼1 = 𝑚1 𝑅1 2 + 𝑚1 dr ²
2
• 𝑅1 : rayon du pignon en [mm].

• 𝑚1 : masse du pignon en [kg] : 𝑚1 = 𝜌 𝑠1 𝑒1

• 𝑠1 : 𝑠𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑢 𝑝𝑖𝑔𝑛𝑜𝑛 𝑒𝑛 [𝑚𝑚2 ]: 𝑠1 = 𝜋 𝑅1 ²

• 𝑑𝑟 : distance entre l’axe d’articulation du plateau et l’axe de rotation du pignon

43
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

• ρ: masse volumique du matériau qui est l’acier.

Les valeurs des différents paramètres d’entrée :

𝑅1 = 17 mm

𝑒1 = 20 mm

𝑑𝑟 =204 mm

𝜌 = 7800 𝑘𝑔/𝑚3

A.N

𝑚1 = 7800 ∗ 𝜋 ∗ 0.017² ∗ 0.02

𝑚1 = 0.14 𝑘𝑔

𝐼1 = 5.8410−3 𝑘𝑔 𝑚2 (1)

- Pour le cas de la demi-roue « I2 » :

Le moment d’inertie de la demie-roue denté par rapport à son axe, qui est de même l’axe
d’articulation du plateau, est donné par :

1
I2 = m R ²
4 2 2
Avec

𝑅2 : Le rayon de la demi-roue denté en [mm].

𝑚2 : La masse de la roue dentée en [kg] : 𝑚2 = 𝜌 𝑆2 𝑒2

𝑆2 : Section de la roue dentée en [mm²] 𝑆2 = 𝜋 𝑅2 ²

𝑒2 : Épaisseur de la roue dentée en [mm].

Les valeurs des différents paramètres d’entrée :

𝑅2 = 187 mm

𝑒2 = 20 mm

𝜌 = 7800 𝑘𝑔/𝑚3

44
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

A.N

𝑚2 = 7800 ∗ 𝜋 ∗ 0.187² ∗ 0.02

𝑚2 = 17.12 𝑘𝑔

1
𝐼2 = ∗ 17.12 ∗ 0.187²
4

𝐼2 = 0.149 𝑘𝑔. 𝑚2 (2)

- Pour le cas du plateau « I3 » :

𝑚3 2
𝑒3 2
𝐼3 = (𝑅3 + ) + 𝑚3 𝑑𝑝 ²
4 3
Avec
𝑑𝑝 : Distance entre l’axe d’articulation du plateau et son centre en [mm]

𝑅3 : Rayon du plateau en [mm]

𝑒3 : Epaisseur du plateau en [mm]

𝑚3 : Masse du plateau en [kg] : 𝑚3 = 𝜌 𝑆3 𝑒3

𝑆3 : Section du plateau en [mm²] : 𝑆3 = 𝜋 𝑅3 ²

Les valeurs des différents paramètres d’entrée :

𝑅3 = 350 mm

𝑒3 = 20 mm

𝜌 = 7800 𝑘𝑔/𝑚3

d= 50 𝑚𝑚

A.N

𝑚3 = 7800 ∗ 𝜋 ∗ 0.3502 ∗ 0.02

𝑚3 = 60.3 𝑘g

45
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

60.3 0.02²
𝐼3 = (0.35²+ ) + 60.3 ∗ 0.05²
4 3

𝐼3 = 1.99 𝑘𝑔 𝑚² (3)
Ainsi, les moments d’inerties (1), (2) et (3) donnent la valeur de Iéq suivante :

𝐼é𝑞 = 2.15 𝑘𝑔. 𝑚²

 Calcul du couple résistant :

𝐶𝑟 = 𝑃 ∗ 𝑑
Avec :

P : poids du demi-disque denté avec le plateau.

d : distance entre le centre de masse de l’ensemble (demi-disque denté et plateau) et le centre


d’articulation du plateau.

∑ 𝑥𝑖 𝑚𝑖
𝑑= ; i= {2, 3}
𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒

Tel que :

𝑥𝑖 : Distance entre centre de masse de la pièce (repère i) et le centre d’articulation du plateau en


[mm].

𝑚𝑖 : Masse de l’élément (repère i) en [kg].

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 : Masse totale du demi-disque denté et le plateau en [kg].

A.N

𝑑 = 10 𝑚𝑚.

𝐶𝑟 = 675.51 ∗ 10 10−3

𝐶𝑟 = 6.75 𝑁𝑚

Le temps de démarrage du moteur pas à pas adopté est égal à 0.3s et sa vitesse de rotation
angulaire s’élève à 𝑤 = 0.031 𝑟𝑎𝑑/𝑠, d’où :

0.031
𝐶𝑚 = 2.15 ∗ + 6.75
0.3

A.N

𝐶𝑚 = 6.97 𝑁𝑚

46
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

D’après l’annexe (CF annexe 2), nous adoptons un coefficient de sécurité 𝑠 = 1.25 ; ce qui
permet d’obtenir :

𝐶𝑚 = 8.71 𝑁𝑚

2.1.3 Vérification du module de l’engrenage :


En se basant sur un calcul de résistance des matériaux, nous effectuons la vérification du module
de l’engrenage, que nous l’avons déjà choisie dans la partie précédente.

La relation de résistance des matériaux est la suivante :

𝐹
𝑚 ≥ 2.34 √
𝐾 𝑅𝑝𝑒

Avec

m : module de l’engrenage en [mm].

F : effort tangentiel sur la dent en [N].

K : coefficient de largeur de denture ([8-10] en général) [11]

Rpe : résistance pratique à l’extension (dépend du matériau utilisé)

Dans notre cas :

• le matériau utilisé est l’acier S235 JR dont Rpe=210 MPa.

• on choisit K=10

• la force exercée sur le pignon est :

𝐶𝑚
𝐹=
𝑅1
Avec
𝐶𝑚 : Couple du moteur pas à pas en [N.m]
𝑅1 : Rayon du pignon en [mm].

47
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

A.N

8.71
𝐹=
0.017

𝐹 = 512.35 N
D’où,

𝑚 ≥ 1.15 𝑚𝑚

𝑚 = 2 mm
On prend :

Nous avons effectué tout le calcul précédent tout en supposant que 𝑚 = 2 mm. Ce calcul est
valide étant donné que nous avons obtenu une valeur du module d’engrenage supérieur ou égal
à 1.15 𝑚𝑚.

2.1.4 Choix du moteur pas à pas :


D’après le catalogue Nema 34 et les résultats obtenus, nous choisissons le moteur pas à pas de
référence M1343050. (Cf. annexe 3)

Les caractéristiques du moteur :

- Moteur pas à pas hybride à deux phases

- Angle : 1.8°

- Couple nominal : 9.2 Nm

2.2 Vérification de la résistance des différents organes fonctionnels :

Notre système proposé dans la solution retenue comporte différentes pièces fonctionnelles qui
sont sollicitées à des contraintes. En conséquence, en vue d’assurer une bonne tenue en service
de la machine de soudure, il est recommandable d’effectuer une étude des conditions de
résistances mécanique de ces différents composantes. Ainsi, nous présentons dans ce qui suit
les différentes vérifications de résistance sur les composantes de la machine.

48
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.2.1 Vérification de la résistance de l’axe d’articulation :


L’axe d’articulation (repère 1) est soumis à la flexion et au cisaillement au niveau des deux
paliers. (CF Figure 36). Dans la suite, nous vérifions la résistance de l’axe à ces deux
phénomènes à partir de la détermination de son diamètre minimum exigé.

1. Axe
d’articulation

2. Bras

4. Plateau
articulé 3. Palier
d’articulation

Figure 36. Système pour articulation du plateau

 Cas de flexion :
L’axe d’articulation, assimilé à une poutre, est soumis à la flexion au niveau des deux paliers
d’articulation comme le montre la figure suivante

𝐹1 𝑅𝐴 𝐹2 𝐹3 𝑅𝐵 𝐹4 Y

𝐿1 𝐿2 𝐿3 𝐿4 𝐿5

Figure 37. Représentation du phénomène de flexion sur la poutre

Pour que l’axe résiste au phénomène de flexion, il faut que :


𝜎𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜎𝑎𝑑𝑚 Avec
𝑀𝑓𝑧
𝜎𝑚𝑎𝑥 = 𝐼𝐺𝑧

𝑅𝑒
𝜎𝑎𝑑𝑚 = 𝑅𝑝𝑒 = 𝑠

49
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

𝐼𝐺𝑧 𝜋𝑑 3
=
ᵞ 32
Nous choisissons comme matériau de l’axe : l’acier C45 de limite élastique 𝑅𝑒 = 550 et
comme coefficient de sécurité :𝑠 = 3 (annexe 3)
Le coefficient de sécurité sert à prendre une marge de sécurité entre le calcul théorique et la
réalité.
𝑀𝑓𝑧 est calculé à partir des torseurs de cohésions :
On a :
𝐿1 = 𝐿2 = 𝐿4 = 𝐿5 = 20 𝑚𝑚
𝐿3 = 50 𝑚𝑚
La force totale appliquée sur l’arbre est : 3231 N
La poutre est en équilibre si : 𝛴𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0
𝛴𝑀 = 0
D’où
𝐹1 = 𝐹2 = 𝐹3 = 𝐹4 = 𝐹5 = 808 𝑁
𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 3231 𝑁
 𝛴𝑀𝐴 (𝑥, 𝑦) = 0 Dans le plan horizontal (𝑥, 𝑦)
D’où
𝐹1 𝐿1 − 𝐹2 𝐿2 − 𝐹3 (𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝑅𝐵 (𝐿4 + 𝐿3 + 𝐿2 ) − 𝐹4 (𝐿4 + 𝐿3 + 𝐿2 + 𝐿5 ) = 0

𝑅𝐵 = 1616 𝑁

 𝛴𝑀𝐵 (𝑥, 𝑦) = 0 Dans le plan horizontal (𝑥, 𝑦)


𝐹3 𝐿4 − 𝐹4 𝐿5 + 𝐹2 (𝐿3 + 𝐿4 ) + 𝐹1 (𝐿4 + 𝐿3 + 𝐿2 + 𝐿1 ) − 𝑅𝐴 (𝐿4 + 𝐿3 + 𝐿2 ) = 0

𝑅𝐴 = 1616 𝑁

On obtient :
0 0 0 0 0 0 0 0
{𝜏1 }=, {−𝐹1 0} {𝜏2 }= {−𝐹2 0} {𝜏3 }={−𝐹3 0} , {𝜏4 }={−𝐹4 0} ,
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
{𝜏𝐴 }={−𝑅𝐴𝑌 0} , {𝜏𝐵 }={−𝑅𝐵𝑌 0}
0 0 0 0

50
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Pour 0 ≤ 𝑥 ≤ 20 :
0 0
{𝜏𝑐𝑜ℎ }1 = -{𝜏1 }𝐺 ={808 0 }
0 −808 𝑥

Pour 𝑥 = 0 mm; 𝑀𝑓𝑧 = 0


Pour 𝑥 = 20 mm; 𝑀𝑓𝑧 = −16160 𝑁𝑚𝑚

 Pour 20 ≤ 𝑥 ≤ 40 :
{𝜏𝑐𝑜ℎ }2= {𝜏𝑐𝑜ℎ }1-{𝜏1 }𝐺
0 0
{𝜏𝑐𝑜ℎ }2 ={−808 0 }
0 808 𝑥 − 20 × 1616

Pour 𝑥 = 20 mm; 𝑀𝑓𝑧 = −16160 𝑁𝑚𝑚


Pour 𝑥 = 20 mm; 𝑀𝑓𝑧 =0

 Pour 40 ≤ 𝑥 ≤ 90 :
{𝜏𝑐𝑜ℎ }3= {𝜏𝑐𝑜ℎ }2-{𝜏2 }𝐺
0 0
{𝜏𝑐𝑜ℎ }3 ={0 0}
0 0

 Pour 90 ≤ 𝑥 ≤ 110 :
{𝜏𝑐𝑜ℎ }4= {𝜏𝑐𝑜ℎ }3-{𝜏3 }𝐺
0 0
{𝜏𝑐𝑜ℎ }4 ={808 0 }
0 −808 (𝑥 − 90)

Pour 𝑥 = 90 mm; 𝑀𝑓𝑧 = 0


Pour 𝑥 = 110 mm; 𝑀𝑓𝑧 = −16160 𝑁𝑚𝑚

 Pour 110 ≤ 𝑥 ≤ 130 :


{𝜏𝑐𝑜ℎ }5= {𝜏4 }𝐺
0 0
{𝜏𝑐𝑜ℎ }4 ={ −808 0 }
0 808 (𝑥 − 110)

51
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Pour 𝑥 = 110 ; 𝑀𝑓𝑧 = −16160 𝑁𝑚𝑚


A.N

3 32 ∗ 1616
𝑑≥√
𝜋 ∗ 183.33

𝐷 ≥ 9.47 mm (4)

Afin de vérifier la résistance de l’axe d’articulation, nous utilisons le logiciel RDM6.


L’axe est un tube plein de diamètre 25mm, de longueur 180mm et de matériaux C45. Il repose
sur deux appuis en X=40mm et X = 150mm (appuis correspondant aux paliers) et est soumis à
une charge répartie sur les deux paliers de valeur égale à 3231 N

Figure 38. Modélisation de la flèche

La flèche maximale de la poutre est de 0.045 mm (très faible). Ce déplacement ne risque pas
d’affecter le fonctionnement de ce système.

52
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Cas du cisaillement :
L’axe est sollicité par un effort tangent à ses quatre sections au niveau des deux paliers
d’articulation. Ces quatre sections subissent un cisaillement comme le montre la figure (CF
Figure 39).

Axe d’articulation

Bras

Section cisaillée

Plateau
articulé
Palier
d’articulation

Figure 39. Phénomène de cisaillement d’axe d’articulation

Pour que l’axe résiste au cisaillement, il est nécessaire que la condition de RDM suivante soit
vérifiée :
𝜏 ≤ 𝑅𝑝𝑔
tel que
𝑇
𝜏=
4𝑆
𝑅𝑒𝑔
𝑅𝑝𝑔 =
𝑠
Avec
𝜏 : Contrainte de cisaillement simple supposée répartie uniformément sur toute la section
cisaillée en [MPa].
𝑇: L’effort tangentiel à la section droite appelé aussi effort tranchant en [N].
𝑅𝑝𝑔 : La résistance pratique au glissement en [MPa (ou N/mm²)] :
𝑆: Section cisaillée en [mm²].
s : coefficient de sécurité qu’on l’adopte égal à 4. (CF annexe 4)

53
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

A.N

3231 × 4 × 4 ×
𝑑≥√
2 × 𝜋 × 0.8 × 550

𝑑 ≥ 4.32 𝑚𝑚 (5)

La résistance de l’axe au phénomène de cisaillement est bien vérifiée en utilisant le logiciel


rdm6 :

Figure 40. Modélisation de l'effort tranchant

𝜎𝑚𝑎𝑥 < 𝑅𝑝𝑔 , ce qui prouve que l’axe résiste bien au cisaillement.

(4) et (5) nous mène à choisir le diamètre de l’axe d’articulation. On prend

𝑑 = 25 𝑚𝑚

2.2.2 Etude de cisaillement sur les vis de fixation du palier d’articulation :


Afin de fixer les deux paliers d’articulation par rapport au plateau comme le montre la figure
41, nous utilisons quatre vis CHC pour chaque palier de classe 3.6 et de limite élastique
correspondante à 𝑅𝑒 = 180 𝑀𝑃𝑎 (CF annexe 5). Nous détaillons ainsi le dimensionnement des
vis de telle sorte qu’elles résistent en toute sécurité au chargement imposé.

54
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 41. Charge à entrainer en rotation et sa fixation sur le plateau articulé

La charge totale appliquée sur les deux paliers est :


𝟏
𝒎𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 = (𝟐 ∗ 𝒎𝒑𝒍𝒂𝒕𝒆𝒂𝒖 + 𝟐 ∗ 𝒎𝒃𝒓𝒊𝒅𝒆 + 𝒎𝒕𝒖𝒃𝒆 ) + 𝒎′
𝟐
Avec 𝒎𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 : masse totale appliqué sur les deux paliers en [kg].
𝒎′ = 𝒎𝟏𝒅𝒊𝒔𝒒𝒖𝒆 + 𝟐𝒎𝒔𝒖𝒑𝒑𝒐𝒓𝒕 + 𝟐𝒎𝒂𝒓𝒕𝒊𝒄𝒖𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏
𝟐

A.N 𝒎𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 = 𝟑𝟐𝟗. 𝟔𝟒 𝑲𝒈


L’effort total appliqué sur les deux paliers est 𝑭𝒕𝒐𝒕 = 3233.86 N. Alors, l’effort appliqué sur
une vis d’un palier est calculé par la formule suivante :
𝑭𝒕𝒐𝒕
𝐹=
𝟐𝒏
Avec
n : nombre des vis d’un seul palier (n = 4).
A.N

F = 404.23 N

Pour qu’une vis résiste au cisaillement, il faut vérifier que :

𝜏 𝐹
𝑚𝑜𝑦= ≤ 𝑅𝑝𝑔
𝑆

Avec
𝑅𝑒𝑔
Rpg = la résistance pratique au glissement en [MPa (ou N/mm²)] : 𝑅𝑝𝑔 = 𝑆
𝑑²
S = Surface résistante de la vis en [mm²] : 𝑆 = 𝜋 4

55
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

s = Coefficient de sécurité
Reg = la limite d'élasticité au glissement en [MPa] : 𝑅𝑒𝑔 = 0.5 𝑅𝑒 (CF annexe 6)
Re = limite élastique en [MPa (ou N/mm²)]
d : Diamètre de la vis en [mm].
Pour avoir une bonne résistance du matériau, nous choisissons pour le cas des vis s=4 (Cf.
annexe 7). En effet, la valeur du diamètre minimum peut être déterminée par l’équation
suivante :

𝐹𝑠
𝑑 ≥2 ×√
0.5 𝑅𝑒 𝜋

A.N

404.23 ∗ 4
𝑑 ≥2 ×√
0.5 ∗ 180 ∗ 𝜋

𝑑 ≥ 4.78 mm
Ainsi, nous choisissons d’utiliser des vis de diamètre 8 mm, de longueur 25 mm pour la fixation
des deux articulations sur le plateau, conforme à la norme iso-M8-25-3.6. (CF annexe 8)

2.2.3 Etude de cisaillement sur les vis du plateau principal :


Les deux bras, liés au plateau articulé à son centre par des liaisons pivots, sont fixés sur le
plateau principal par des vis d’assemblage (CF Figure 42).

Figure 42. Charge à entrainer en rotation et sa fixation sur le plateau principal

La charge totale appliquée sur le plateau principal est :

56
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

𝟏
𝒎𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 = (𝟐 ∗ 𝒎𝒑𝒍𝒂𝒕𝒆𝒂𝒖 + 𝟐 ∗ 𝒎𝒃𝒓𝒊𝒅𝒆 + 𝒎𝒕𝒖𝒃𝒆 ) + 𝒎′
𝟐

Avec 𝒎𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 : masse totale appliqué sur le plateau en [kg].


𝒎′ = 𝟐 ∗ 𝒎𝒑𝒂𝒍𝒊𝒆𝒓 + 𝒎𝒂𝒓𝒃𝒓𝒆 + 𝒎𝟏𝒅𝒊𝒔𝒒𝒖𝒆 + 𝟐 ∗ 𝒎𝒃𝒓𝒂𝒔 + 𝒎𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓
𝟐

A.N 𝒎𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 = 𝟑𝟔𝟎. 𝟒𝟓 𝑲𝒈

L’effort total appliqué sur le plateau principal est alors 𝑭𝒕𝒐𝒕 = 3536.09 N .
D’où, l’effort appliqué sur une vis est :
𝑭𝒕𝒐𝒕
𝐹=
𝟐𝒏
Avec
n : nombre des vis d’un seul bras (n = 4).
A.N

F = 442.01 N

Pour qu’une vis résiste au cisaillement, il faut vérifier que :

𝜏 𝐹
𝑚𝑜𝑦=𝑆 ≤ 𝑅𝑝𝑔

𝑅𝑒𝑔
Avec 𝑅𝑝𝑔 = 𝑆

𝑆 = 𝜋 𝑅²
En fait, nous adoptons des vis CHC de classe de résistance 3.6, ayant une limite élastique Re=
180 MPa (CF annexe 5)
D’où Reg= 0.5×Re. (CF annexe 6)
Avec :
Rpg : la résistance pratique au glissement en [MPa (ou N/mm²)]
S : Surface résistante de la vis en [mm²]
s : Coefficient de sécurité
Reg : la limite d'élasticité au glissement en [MPa]
Re : limite élastique en [MPa (ou N/mm²)]
d : diamètre de la vis en [mm].

57
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Le coefficient de sécurité que nous adoptons est s=4 (CF annexe 7).

𝐹𝑠
𝑑 ≥2 ×√
0.5 𝑅𝑒 𝜋

A.N

442.01 ∗ 4
𝑑 ≥2 ×√
0.5 ∗ 180 ∗ 𝜋

𝑑 ≥ 5 mm
En conséquent, nous préférons des vis de diamètre 10 mm, de longueur 25 mm pour la fixation
des deux articulations sur le plateau, selon la norme iso-M10-25-3.6. (CF annexe 8)

2.3 Choix des coussinets :

Les coussinets utilisés dans notre système sont des bagues cylindriques, de forme tubulaire et
interposé entre l’axe d’articulation et son logement pour faciliter le mouvement de rotation.

Ils sont construits à partir du bronze fritté présentant de bonnes qualités frottantes. Pour que
ces coussinets conviennent à notre montage, il faut que :

𝑝 ≤ 𝑃𝑎𝑑𝑚

et

𝑝 ∗ 𝑣 ≤ 1.8 Tel que

𝐹
𝑃=
d∗L

Avec :

P : pression diamétrale en [MPa]

F : charge sur le palier en [N]

d : diamètre de l’alésage en [mm]

L : longueur du coussinet en [mm]

58
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

𝑃𝑎𝑑𝑚 : Pression admissible en [MPa] : c’est une valeur expérimentale utilisé pour le matériau.
Le type des coussinets dans notre cas est le bronze-plomb.

𝑣 : vitesse de rotation du plateau en [m/s].

Les valeurs des différents paramètres d’entrées sont :

𝑑 = 25 𝑚𝑚

𝐹 = 3233.76 N

𝑃𝑎𝑑𝑚 = 20 𝑀𝑃𝑎 : (CF annexe 9)

𝑣 = 0.0405𝑚/𝑠

Avec la valeur 𝐿 = 20 𝑚𝑚, :

3233.76
𝑃=
25 ∗ 20

𝑃 = 6.46 𝑀𝑃𝑎

Par conséquent,

𝑃 = 6.46 ≤ 𝑃𝑎𝑑𝑚 = 20 𝑀𝑃𝑎 (6)


𝑚 (7)
𝑃 ∗ 𝑣 = 0.26 < 1.8 𝑀𝑃𝑎.
𝑠

Les équations (6) et (7) prouvent que les coussinets seront capables de supporter l'énergie
engendrée par le frottement. Par conséquent, ces coussinets conviennent pour notre montage.

2.4 Simulation par éléments finis :

Dans le but de vérifier la résistance mécanique des différents composants les plus sollicités,
nous utilisons la méthode numérique des éléments finis en se basant sur le critère de Von-mises.
Cette méthode consiste à appliquer, sur la géométrie graphique du modèle, le matériau de la
pièce à simuler. Puis, on la sollicite virtuellement au chargement imposé adéquat.
La contrainte équivalente de Von-mises doit être inférieure à la contrainte admissible 𝜎𝑎𝑑𝑚 .
𝜎é𝑞≤𝜎𝑎𝑑𝑚

59
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Avec

𝜎é𝑞 = √𝜎x2 + 𝜎y2 + 𝜎z2 − 𝜎x 𝜎y − 𝜎x 𝜎z − 𝜎y 𝜎z + 3𝜏𝑥𝑦


2 + 3𝜏 2 + 3𝜏 ²
𝑥𝑧 𝑦𝑧

𝑅𝑒
𝜎𝑎𝑑𝑚 =
𝑠
Tel que
𝑅𝑒 : La limite élastique du matériau.
𝑠 : Le coefficient de sécurité.
Pour cela, on a recourt au logiciel de simulation numérique par éléments finis : solidworks.

2.4.1 Simulation de l’axe d’articulation:


L’axe de rotation est en acier C45 (XC48), dont les caractéristiques mécaniques sont
représentées par l’annexe (CF annexe 10).
 Géométrie :
Axe de diamètre 30 mm et de longueur 186 mm
 Chargement appliqué :
La force sollicitée sur l’axe est de l’ordre de 3231 N. Elle est également répartie sur les deux
paliers d’articulation suivant deux chargements pour chacun.
 Simulation de la contrainte :
La figure (CF Figure 43) représente la répartition de la contrainte de Von-mises sur l’axe.
Les conditions aux limites sont un encastrement au niveau de la liaison bras avec axe et un
chargement appliqué au niveau des deux paliers de valeur égale à 3231 N.

Figure 43. Répartition des champs de contrainte

60
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

D’après les résultats obtenus après la Simulation, nous remarquons que la contrainte maximale
de Von-mises est de l’ordre de 0.739 MPa.
𝑅𝑒
Or, 𝜎𝑝 = 𝑠

A.N
580
𝜎𝑝 =
3
𝜎𝑝 = 193.33 𝑀𝑃𝑎
Puisque 𝜎𝑚𝑎𝑥 < 𝜎𝑝 . ; Nous concluons que la condition de résistance est bien vérifiée.
 Simulation du déplacement :
La figure 44 représente la répartition des champs de déplacement sur l’axe.

Figure 44. Répartition des champs de déplacement

Les résultats fournis lors de la simulation du déplacement montrent que le déplacement


maximum que peut subir l’axe se trouve au niveau de l’extrémité des deux paliers. Il est de
l’ordre de : 2.79 .10−5 mm. Cette valeur est trop faible pour qu’elle puisse affecter le bon
fonctionnement de la machine.
Nous affirmons donc que le dimensionnement de l’axe des deux paliers en termes de
déplacement est acceptable.

61
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Simulation de la déformation :
La figure 45 représente la répartition des champs de déformation sur l’axe

Figure 45. Répartition des champs de déformation

D’après la modélisation faite par solidworks, nous trouvons que la déformation est de l’ordre
de 3.032 .10−6 . Étant donné que cette dernière est une valeur très faible; nous approuvons que
nous restons toujours dans le domaine élastique du matériau et que la résistivité de l’axe aux
conditions du travail est bonne.

2.4.2 Simulation du bras du plateau articulé:


Le bras, assurant le maintien du plateau articulé, est en acier S235 JR dont les caractéristiques
mécaniques sont représentées dans l’annexe (CF annexe 11).
 Chargement appliqué :
La force sollicitée sur les deux bras du plateau articulé est de l’ordre de 3231 N, également
répartie sur chacun d’eux.

62
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Simulation de la contrainte :
La figure 46 représente la répartition de la contrainte de Von-mises sur l’axe.
Les conditions aux limites sont :
- Un encastrement au niveau de la facette du côté du plateau principal.
- Un chargement appliqué au niveau de la liaison bras avec axe qui est de l’ordre de
1616 N.

Figure 46. Répartition des champs de contrainte

D’après les résultats obtenus après la simulation, nous remarquons que la contrainte maximale
de Von-mises est de l’ordre de 1.87 MPa.
𝑅𝑒
Or, 𝜎𝑝 = 𝑠

A.N
235
𝜎𝑝 =
3
𝜎𝑝 = 78.33 𝑀𝑃𝑎
Puisque 𝜎𝑚𝑎𝑥 < 𝜎𝑝 . Nous concluons que la condition de résistance est bien vérifiée.

63
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Simulation du déplacement :
La figure 47 représente la répartition des champs de déplacement sur le bras.

Figure 47. Répartition des champs de déplacement

Les résultats fournis lors de la simulation du déplacement montrent que le déplacement


maximum que peut subir le bras se trouve au niveau de l’articulation et qui est d’une valeur
égale à : 1.78 .10−7 m. Etant donné que cette valeur est négligeable ; nous affirmons que le
dimensionnement du bras en termes de déplacement est acceptable.
 Simulation de la déformation :
La figure 48 représente la répartition des champs de déformation sur le bras.

Figure 48. Répartition des champs de déformation

64
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

D’après la simulation faite par solidworks, nous constatons que la déformation est de l’ordre de
6.37 .10−6 . Etant donné que cette valeur est très faible ; nous approuvons que nous sommes
toujours dans le domaine élastique du matériau et que la résistivité du bras aux conditions du
travail est bonne.

3 Etude du système de support des tubes :

3.1 Dimensionnement des vérins de support des tubes :

Dans cette partie, nous abordons le calcul nécessaire permettant d’aboutir à un choix correct
d’un vérin pneumatique. En effet, le positionnement des tubes avec leurs brides déjà fixés sur
les deux plateaux nécessite un positionnement primaire sur deux vérins comme le schématise
la figure suivante.

Figure 49. Vérins de support des tubes

La charge réelle appliquée sur les deux vérins est égale au poids maximum du tube :
𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒 = 3778.71 𝑁
La relation suivante permet de calculer l’effort dynamique nécessaire pour le maintien du tube :

𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒
𝑇𝑎𝑢𝑥 𝑑𝑒 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 =
𝑒𝑓𝑓𝑜𝑟𝑡 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒

Avec 0.5<taux<0.75
Nous adoptons un taux de charge : taux=0.5.
D’où la force dynamique est égal à 7557.42 𝑁

65
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Puisque cette charge est supportée par deux vérins, la force appliquée sur un seul est
F = 3778.71 N
F 𝜋𝐷²
Spiston = P s = 4

Avec P : pression de service =6 bar


D : diamètre du piston en [mm] (CF Figure 50)
Et s : coefficient de sécurité = 1.5 (CF annexe 2)

𝐷𝑝𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛 ՜
𝐹

Figure 50. Vue en coupe du vérin pneumatique

Donc,

4𝐹
𝐷=√
𝑃𝑠𝜋

A.N
𝐷 = 73.11 𝑚𝑚
On a D=73.11 mm, P=6 bar et F=3778.71 N. Ainsi, d’après le tableau (CF annexe 12), nous
trouvons : D=100 mm pour F=4240 N et P=6 bars.

La course nécessaire du vérin pneumatique est égale à 25 mm. Cela permet de choisir le vérin
approprié de référence H22-100-25-P31. (CF annexe 13).

66
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.2 Etude de cisaillement sur les vis des supports des deux vérins :

Le positionnement du tube pour le centrage avec leurs brides nécessite la mise des vérins à une
position bien déterminée. Cette position est obtenue par un réglage manuel à l’aide de quatre
vis : deux pour chaque vérin (CF Figure 51)

vis pour
positionnement
du vérin

Figure 51. Système de positionnement des tubes

Ces vis sont soumises au poids du tube. Par la suite, nous dimensionnons les vis de telle sorte
qu’ils résistent en toute sécurité au chargement imposé.
L’effort total appliqué sur les deux vérins et implicitement sur les quatre vis est
𝑭𝒕𝒐𝒕 = 3779.98 N .Alors, l’effort appliqué sur une vis d’un vérin est :
𝑭𝒕𝒐𝒕
𝐹=
𝟐𝒏
Avec
n : nombre des vis d’un seul vérin (n = 2).
A.N

F = 945 N

Pour qu’une vis résiste au cisaillement, il faut vérifier que :

𝜏 𝐹
𝑚𝑜𝑦= ≤ 𝑅𝑝𝑔
𝑆

67
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

En fait, nous choisissons d’utiliser des vis de classe de résistance 3.6 qui ont une limite élastique
Re= 180 MPa (CF annexe 5)
D’où Reg = 0.5×Re. (CFr annexe 6)
Avec
𝑅𝑒𝑔
Rpg = la résistance pratique au glissement en [MPa (ou N/mm²)] : 𝑅𝑝𝑔 = 𝑆
𝑑²
S = Surface résistante de la vis en [mm²] : 𝑆 = 𝜋 4

s = Coefficient de sécurité
Reg = la limite d'élasticité au glissement en [MPa] .
Re = limite élastique en [MPa (ou N/mm²)]
d : Diamètre de la vis en [mm].
Pour avoir une bonne résistance du matériau, nous optons pour le cas des vis s=3 (CF annexe
7).
Alors,

𝐹𝑠
𝑑 ≥2 ×√
0.5 𝑅𝑒 𝜋

A.N

945 ∗ 4
𝑑 ≥2 ×√
0.5 ∗ 180 ∗ 𝜋

𝑑 ≥ 6.33 mm
Nous choisissons d’utiliser des vis Hexagonales de diamètre 10 mm, de longueur 25 mm pour
le positionnement des deux vérins : ISO-M10-25-3.6. (CF annexe 8)

4 Etude du système d’entrainement en translation :

La machine de soudage comporte deux parties : une partie fixe et une autre mobile pour
s’adapter à la longueur du tube. Cette partie est déplacée par un monte-charge.

Dans cette partie, nous envisageons par notre solution, utiliser des galets de roulement
commandé par un motoréducteur. Cette solution permet de faciliter le déplacement et
d’augmenter la cadence de production.

Ainsi, nous commençons notre étude par dimensionner les galets de roulement. Ensuite, nous
détaillons le choix du motoréducteur capable d’entrainer en translation la partie mobile.

68
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Enfin, nous déterminons le vérin contre pointe adéquat permettant un centrage de l’ensemble
tube- bride.

4.1 Dimensionnement des galets :

Les galets ont pour fonction de faciliter le guidage en translation du bloc de soudage.

Dans la suite, nous déterminons les dimensions des galets appropriés pour pouvoir supporter le
bloc de soudage (CF Figure 52).

Figure 52. Poupée mobile de la machine de soudure

Ces galets doivent être dimensionnés de telle manière qu’ils puissent supporter une masse
m=900 kg.

La force supportée par les quatre galets est :

𝐹 =𝑚∗𝑔∗𝑓

Avec : f représente le coefficient de frottement acier/acier : 𝑓 = 0.2 (CF annexe 14)

Donc 𝐹 = 1765.8 𝑁

69
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

D’où, la force supportée par un galet :

𝐹
𝐹𝑔 =
4

𝐹𝑔 = 441.45 N

4.2 Choix du moteur asynchrone :

Le choix du moteur asynchrone nécessite avant tout le calcul de la force minimale nécessaire à
la poussée du chariot pour ensuite déterminer la puissance du moteur pour l’entrainement en
translation.

4.2.1 Calcul de la force de poussée du chariot :


En s’appuyant sur le guide des calculs mécaniques, nous isolons un des quatre galets comme le
schématise la figure suivante (CF Erreur ! Source du renvoi introuvable.) : [10]

ሬԦ
𝑌

R
3
α

ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐹𝑚𝑖𝑛
𝑋Ԧ
4 𝑋Ԧ

ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑃 𝐶Ԧ1/3
− 𝑌 ሬԦ
4
𝐴Ԧ 2/3

2
𝛿𝑙𝑖𝑚

Figure 53. Galet isolé

70
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Hypothèses :

- Le poids des galets est négligeable.


- Le facteur de frottement au centre du galet est négligeable.
- Le système présente un plan de symétrie vertical.

Le galet est en équilibre sous l’action de deux glisseurs directement opposés :

ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐶1/3 + ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐴2/3 = ሬԦ
0

Nous avons comme matière de contact : acier sur acier, d’où :

δ𝑙𝑖𝑚 = 4.10−4 𝑚

μ = tanφ = 0.2

δ
tanα =
𝑅

Avec R : le rayon du galet. (R=30mm)

A.N

4.10−4
tanα =
30.10−3

tanα = 0.013

En projetant dans R(C, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ , 𝑧Ԧ), on peut écrire :

𝐹𝑚𝑖𝑛 𝑃
𝐶1/3 = 𝑥Ԧ − 𝑦Ԧ
4 4
𝐹𝑚𝑖𝑛
D’où, tanα = 𝑃

𝐹𝑚𝑖𝑛 = 𝑃 ∗ 𝑠 ∗ tanα

Avec s : coefficient de sécurité de valeur égale à 8 (CF annexe 4).

A.N

𝐹𝑚𝑖𝑛 = 9000 ∗ 8 ∗ 0.013

𝐹𝑚𝑖𝑛 = 936 𝑁

71
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Vérification de la condition de roulement sans glissement :

Pour que le galet roule sans glisser, deux conditions devront être satisfaites :

1ere condition: Condition de non glissement : tanα < tanφ

On a tanα = 0.013 ≤ tanφ = 0.2 : condition de non glissement vérifiée

2eme condition : Condition de roulement : 𝐹 > 𝐹𝑅 donc, il faut que 𝐹 > 936 N

4.2.2 Détermination de la puissance minimale nécessaire pour l’entrainement en


translation :
La puissance est calculée à partir de la formule suivante :

𝐹𝑚𝑖𝑛 ∗ V
𝑃𝑚𝑖𝑛 =
ƞ

Avec

V : la vitesse de déplacement du chariot : on choisit 𝑉 = 0.1 𝑚/𝑠


Ƞ : Le rendement total tel que ƞ = ƞ𝑒𝑛𝑔𝑟𝑒𝑛𝑎𝑔𝑒 ∗ ƞ𝑟é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 ∗ ƞ𝑠𝑦𝑠 𝑔𝑎𝑙𝑒𝑡𝑠

A.N
936 ∗ 0.1
𝑃𝑚𝑖𝑛 =
0.6 × 0.6 × 0.5

𝑃𝑚𝑖𝑛 = 0.52 𝐾𝑤

D’où, il est nécessaire que la puissance du moteur asynchrone soit supérieure à cette valeur.

𝑃 ≥ 𝑃𝑚𝑖𝑛 = 0.52 𝐾𝑤

72
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

4.3 Choix du vérin contre pointe :

Le vérin contre pointe (CF Figure 54) a pour rôle d’assurer le centrage du tube avec leurs brides.

Figure 54. Vérin contre pointe

Ainsi, la force nécessaire développée par ce vérin pour pouvoir assurer sa fonction est donnée
par :

𝐹 =𝑃×𝑓

Avec

𝑃: Poids du tube en [N]

𝑓: Coefficient de frottement polyamide/acier : 𝑓 = 0.32 (CF annexe 15)

A.N

𝐹 = 1209.59 𝑁

5 Etude du système d’entrainement en rotation :

Dans cette partie, nous commençons par le calcul nécessaire permettant de choisir le moteur
asynchrone. Ce dernier sera capable de développer le couple nécessaire pour la rotation des
pylônes. Ensuite, nous procédons au dimensionnement de l’arbre de transmission de telle
manière à résister au phénomène de torsion. Puis, nous présentons le calcul de la résistance de
la clavette de l’arbre moteur. Enfin, nous détaillons le choix des roulements adéquats afin
d’assurer un bon guidage en rotation.

73
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

5.1 Choix du moteur asynchrone :

Le moteur asynchrone va entrainer en rotation la totalité de la charge comme le montre la figure


suivante (CF Figure 55).

𝐺1
×

Figure 55. Charge à entrainer en rotation par le moteur asynchrone

5.1.1 Calcul du couple du moteur asynchrone :


Pour calculer le couple du moteur (repère 4) nécessaire pour entrainer en rotation la totalité de
la charge, nous appliquons le principe fondamental de la dynamique en rotation. (PFD) :

Σ Ci= 𝐼𝑒𝑞 Ӫ

tel que :

Σ Ci : somme des moments agissant sur l’ensemble composé du pignon, du demi-disque dentée
et du plateau articulé.

Dans notre cas, autour de l’axe de rotation, on a :

𝐶𝑚 = 𝐶𝑟 + 𝐼𝑒𝑞 Ӫ

74
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Avec

𝐶𝑚 : Couple moteur en [N.m]

𝐶𝑟 : Le couple résistant en [N.m].

𝐼é𝑞 : Moment d’inertie en [kg.m²].

Ӫ : Accélération angulaire en [rad/s²].

D’après la formule de calcul des moments d’inertie équivalents, on a :

2 2 2
𝑤1 𝑤2 𝑤3
𝐼é𝑞 = 2 𝐼1 ( ) + 2 𝐼2 ( ) + 𝐼3 ( ) + 𝐼′
𝑤é𝑞 𝑤é𝑞 𝑤é𝑞

Tel que 𝑤𝑒𝑞 = 𝑤1 et 𝑤1=𝑤2 =𝑤3 =𝑤é𝑞

𝐼é𝑞 : Moment d’inertie équivalent en [kg m²].

𝐼1 : Moment d’inertie du plateau articulé en [kg m²].

𝐼2 : Moment d’inertie de la bride en [kg m²].

𝐼3 : Moment d’inertie du tube en [kg m²].

𝐼 ′ : Moment d’inertie du pignon et du demi-disque denté en [kg m²]. cette valeur est donnée par
le logiciel de CAO , solidworks .

- Pour le cas du tube « I3 » :

𝑅²3𝑒𝑥𝑡 𝑅²3𝑖𝑛𝑡
𝐼3 = 𝑚3 ( + )
2 2

Avec

𝑅3𝑒𝑥𝑡 : Rayon extérieur du tube en [mm].

𝑅3𝑖𝑛𝑡 : Rayon intérieur du tube en [mm].

𝑚3 : Masse du tube en [kg] : 𝑚3 = 𝜌 𝑆3 𝐿3


𝜋
𝑆3 : Section du tube en [mm²]. 𝑆3 = (𝐷3𝑒𝑥𝑡 ² − 𝐷3𝑖𝑛𝑡 ²)
4

75
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Les différents paramètres d’entrées :

𝐷3𝑒𝑥𝑡 = 335 mm

𝐷3𝑖𝑛𝑡 = 319 mm

𝐿3 = 6015 mm

𝜌 = 7800 𝑘𝑔/𝑚3

A.N

𝜋
𝑚3 = 7800 ∗ (0.3352 − 0.3192 ) ∗ 6.015
4

𝑚3 = 385.32 𝑘𝑔

𝐼3 = 10.3 𝑘𝑔. 𝑚² (8)

- Pour le cas de la bride « I2 » :

𝑅²2𝑒𝑥𝑡 𝑅²2𝑖𝑛𝑡
𝐼2 = 𝑚2 ( + )
2 2

Avec

𝑅2𝑒𝑥𝑡 : Rayon extérieur de la bride en [mm].

𝑅2𝑖𝑛𝑡 : Rayon intérieur de la bride en [mm].

𝑚2 : Masse de la bride en [kg] : 𝑚2 = 𝜌 𝑆2 𝑒2


𝜋
𝑆2 : Section de la bride en [mm²]. 𝑆2 = (𝐷2𝑒𝑥𝑡 ² − 𝐷2𝑖𝑛𝑡 ²)
4

Les différents paramètres d’entrées :

𝐷2𝑒𝑥𝑡 = 605 mm

𝐷2𝑖𝑛𝑡 = 355 mm

𝑒2 = 40 mm

𝜌 = 7800 𝑘𝑔/𝑚3

76
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

A.N

𝜋
𝑚2 = 7800 ∗ (0.6052 − 0.3352 ) ∗ 0.04
4

𝑚2 = 62.19 𝑘𝑔

𝐼2 = 3.71 𝑘𝑔. 𝑚² (9)


- Pour le cas du plateau « I1 » :

1
𝐼1 = 𝑚 𝑅 ²
2 1 1

Avec

𝑚1 : Masse du plateau en [kg] : 𝑚1 = 60.3 𝑘𝑔

𝑅1 : Rayon du plateau en [mm].

A.N

𝐼1 = 3.67 𝑘𝑔. 𝑚² (10)

Les valeurs des moments d’inertie données par (8), (9) et (10) permettent de déterminer le
moment équivalent :

𝐼é𝑞 = 2 ∗ 3.71 + 2 ∗ 3.67 + 10.3 + 0.100001

𝐼é𝑞 = 25.16 𝑘𝑔𝑚²

On prend le temps de démarrage = 2s

77
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Calcul du couple résistant :

Bride Tube Palier à


Arbre roulement

Plateau

Figure 56. Ensemble à entrainer en rotation

Afin de calculer le couple résistant de l’ensemble schématisé dans la figure précédente (CF
Figure 56), nous devons déterminer tout d’abord la force nécessaire à la rotation :

Les différents efforts exercés sont montrés sur la (CF Figure 57) :

ሬԦ
𝑌

𝐹Ԧ
𝑋Ԧ

𝑃ሬԦ
α

Figure 57. Coupe transversale du tube

𝐶𝑟 = F ∗ R

Avec

F = tanα ∗ P

P: Poids de la charge à entrainer en rotation

tanα: Coefficient de frottement du palier à roulement donnée par le guide de calcul mécanique :
tanα = μ = 0.0015 (CF annexe 16).

78
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

R : rayon du tube en [mm]

355. 10−3
𝐶𝑟 = 639 ∗ 9.81 ∗
2

𝐶𝑟 = 1.66 N. m

𝛥𝑤
𝐶𝑚 = 𝐼é𝑞 ∗ + 𝐶𝑟
𝛥𝑡

A.N.

1400 ∗𝜋
𝐶𝑚 = 25.06 ∗ + 1.66
30∗2

𝐶𝑚 = 1891.13 𝑁𝑚

5.1.2 Calcul de la puissance du moteur asynchrone :


𝑤
𝑃𝑚 = 𝐶𝑚 ∗ ƞ

Avec
𝐶𝑚 : Couple moteur en [Nm]
𝑤 : vitesse angulaire en [rad/s] : 𝑤 = 0.78 𝑟𝑎𝑑/𝑠
ƞ: Rendement total du réducteur qui est de l’ordre de 79%.
A.N

0.78
𝑃𝑚 = 1969.86 ∗ 0.79

𝑃𝑚 = 1867.2 𝑤
On prend un coefficient de sécurité s=1.9 (CF annexe 2), d’où :

𝑃𝑚 = 3547.68 𝑤

Le motoréducteur choisi est alors de puissance 4kw et de type Néri T112A (CF annexe 17) :

79
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

5.2 Etude de l’arbre de transmission :

Dans cette partie, nous commençons par déterminer le diamètre nécessaire de l’arbre de
transmission. Puis, nous déterminons les paramètres de la clavette de l’arbre. Nous entamons
cette partie par le calcul des différentes réactions au niveau des deux roulements afin de choisir
les roulements adéquats.

5.2.1 Dimensionnement de l’arbre de transmission :


L’arbre de transmission est animé d’un mouvement de rotation sous l’action du couple moteur.
De ce fait, l’arbre est sollicité à la torsion. Ainsi, notre calcul se dirige vers la détermination du
diamètre minimum de l’arbre nécessaire afin de résister à cette sollicitation.

Pour que l’arbre résiste à la torsion, il faut que la condition de RDM soit vérifiée :

𝜏𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜏𝑎𝑑𝑚

Tel que :

𝐶𝑚
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝐼
𝑣

𝜏𝑒
𝜏𝑎𝑑𝑚 =
𝑠

𝜏𝑚𝑎𝑥 : Contrainte maximale de cisaillement en [MPa]


𝜏𝑎𝑑𝑚 : Contrainte admissible de cisaillement en [MPa]

𝐶𝑚 : Couple développé par le moteur asynchrone en [Nm]

𝜏𝑒 : Contrainte de cisaillement pour un arbre sollicité en torsion : 𝜏𝑒 = 0.8 ∗ 𝑅𝑒 (CF annexe 5)

Re : limite élastique en [MPa (ou N/mm²)] : dans notre cas, on va utiliser l’acier chromé
42CrMo4:
Re = 750 𝑀𝑃𝑎 (CF annexe 18).
s : Coefficient de sécurité : on choisit, 𝑠 = 4 (CF annexe 4)
𝐼 : Moment quadratique.
𝑣: Distance entre l’axe et la fibre la plus éloignée de l’axe en [m]
𝐼
: Module de torsion.
𝑣

80
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

A.N

𝐼 𝐶𝑚
≥𝜏
𝑣 𝑎𝑑𝑚

𝜋𝑑4
32 ≥ 27.28 × 1000
𝑑 0.8 ∗ 750
2 2

d ≥ 7.73 𝑚𝑚

Le diamètre minimum de l’arbre est égal à 7.73 mm. Ainsi, nous adoptons que :

d = 20 mm.

5.2.2 Dimensionnement de la clavette de l’arbre de transmission :


La clavette (CF Figure 58) est conçue pour assurer la liaison de rotation par obstacle entre l’arbre
moteur et l’arbre récepteur. Ainsi, elle est sollicitée aux deux phénomènes suivants :
cisaillement et matage.

a
Clavette
b

Arbre

Figure 58. Arbre claveté

Pour finir ce processus, nous devons déterminer les deux paramètres (largeur×hauteur) de la
clavette afin de pouvoir calculer sa longueur nécessaire. Ces deux paramètres sont normalisés
et donnés par le guide dessinateur [12]. En effet, à chaque plage de diamètre d’arbre correspond
une hauteur et une largeur (a × b) de clavette bien déterminé. Dans notre cas, le diamètre de
l’arbre moteur est 𝑑 = 20 𝑚𝑚, ce qui correspond à

(a × b)= (6 × 6). (CF annexe 19)

81
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Vérification de la résistance au matage :

La pression provoquée sur le flanc de la clavette cause un problème de matage. Pour éviter ce
problème, nous devons garder toujours :

𝑃𝑚 ≤ 𝑃𝑎𝑑𝑚

tel que :

T
𝑃𝑚 =
𝑠𝑚

2C
𝑇=
𝑑

b∗L
𝑠𝑚 =
2

Pm : Pression de matage en [MPa]

𝑃𝑎𝑑𝑚 : Pression admissible de matage en fonction des conditions de fonctionnement en [MPa] :


on adopte 𝑃𝑎𝑑𝑚 = 100 𝑀𝑃𝑎 (CF annexe 20).

𝑠𝑚 : Surface matée en [mm²]

L = longueur de la clavette en [mm].

T : Effort tangentiel appliqué sur la clavette en [N] :


C : couple dans l’arbre en [N.mm]
d : diamètre de l’arbre en [mm].
La longueur minimale de la clavette est alors :
4C
𝐿𝑚𝑖𝑛 =
𝑃𝑎𝑑𝑚 ∗ 𝑑 ∗ 𝑏

A.N

4 ∗ 27.28 ∗ 1000
𝐿𝑚𝑖𝑛 =
100 ∗ 20 ∗ 6

𝐿𝑚𝑖𝑛 = 12.12 𝑚𝑚 (11)

82
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

 Vérification de la résistance au cisaillement :

Pour qu’une clavette résiste au cisaillement, il faut que :


𝜏𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝑅𝑝𝑔

Tel que
𝑇
𝜏𝑚𝑎𝑥 =
𝑆𝑐
2𝐶
𝑇=
d
𝑆𝑐 = 𝑎 ∗ 𝐿
0.5 𝑅𝑒
𝑅𝑝𝑔 =
s
Avec :
𝑆𝑐 : Surface cisaillée en [mm²]
T : Effort tangentiel appliqué sur la clavette en [N].
τ: Contrainte de cisaillement en [MPa]
𝑅𝑝𝑔 : Résistance pratique élastique au glissement (ou cisaillement)
s = coefficient de sécurité (généralement égal à 2).
Rg : Résistance élastique à la traction.
D’où, il faut que :
4𝐶 4∗27.28∗1000
𝐿≥ 𝐿≥
0.5∗𝑅𝑒∗𝑑∗𝑎 0.5∗550∗20∗6

𝐿 ≥ 3.3 𝑚𝑚 (12)
En tenant compte des deux résultats précédentes (11) et (12) et d’après les valeurs normalisées
des longueurs de clavette (CF annexe 21), on trouve que 𝐿 = 14 𝑚𝑚

Vérification :

𝐿
Il faut vérifier que < 2.5
d

A.N

14
= 0.7 < 2.5 : Condition vérifiée
20

Par conséquent, la Désignation normalisée : clavette parallèle, forme B, 6 x 6 x 14.

83
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

5.2.3 Choix des roulements :

Dans cette partie, nous abordons le calcul nécessaire des différentes réactions exercées par les
deux roulements de l’arbre de transmission. Ce calcul est suivi par la détermination de la durée
de vie de chacun d’eux.

 Calcul des réactions au niveau des roulements :

Nous envisageons effectuer le montage de deux roulements à bille de type BC sur l’arbre de
transmission afin d’assurer le guidage en rotation. En fait, Ces deux roulements vont supporter
la charge radiale exercée sur l’arbre moteur. Egalement, une butée doit être montée pour vaincre
la charge axiale.

Figure 59. Efforts appliqués sur l'arbre de


transmission

L’arbre de transmission est soumis aux actions du poids de la charge𝑃ሬԦ, du couple moteur ሬሬሬሬሬԦ
𝐶𝑚 ,
des deux réactions au niveau des deux roulements ሬሬሬሬԦ
𝑅𝐴 et ሬሬሬሬሬԦ
𝑅𝐵 , de la force de centrage 𝐹Ԧ et aussi
de la réaction de la butée 𝑅ሬԦ , comme le montre la figure() :

AB= 79 mm et DA= 25 mm

84
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Appliquons le principe fondamental de la statique : PFS

 ∑ 𝐹Ԧ𝑒𝑥𝑡 = ሬ0Ԧ
𝑅ሬԦ𝐴 + 𝑅ሬԦ𝐵 + 𝑃ሬԦ + 𝐹Ԧ + 𝑅ሬԦ = ሬԦ
0
Projection sur 𝑶x : R= -F= 1209.59 N

Projection sur 𝑶y : 𝑅𝐴 + 𝑅𝐵 –P = 0

𝑅𝐴 + 𝑅𝐵 = P

 ሬሬԦ𝐴 = ሬԦ
∑𝑀 0
ሬሬԦ𝐴 (𝑅ሬԦ𝐵 ) + 𝑀
𝑀 ሬሬԦ𝐴 (𝑅ሬԦ𝐴 ) + 𝐶Ԧ𝑚 + 𝑀
ሬሬԦ𝐴 (𝑃ሬԦ) + 𝑀 ሬሬԦ𝐴 (𝐹Ԧ ) = ሬ0Ԧ
ሬሬԦ𝐴 (𝑅ሬԦ ) + 𝑀

𝐴𝐵 × 𝑅𝐵 − 𝐴𝐷 × 𝑃 − 𝐶𝑚 = 0
𝑅𝐵 = 5497.92 𝑁
𝑅𝐴 = 𝑃 − 𝑅𝐵 = −1573.92 𝑁

5.2.4 Calcul de la durée de vie des deux roulements :


La durée de fonctionnement des deux roulements exigée doit être d’au moins égale à :
𝐿10𝐻 = 30000 ℎ Tel que :
106
𝐿10𝐻 = 𝐿10
60 𝑁

𝐶
𝐿10 = ( )𝑛
𝑃
Avec
𝐿10𝐻 : Durée de fonctionnement en heures
𝐿10 : Durée de vie nominale en million de tours
N : vitesse de rotation de l’arbre en [tr/min] : 𝑁 = 7.5 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
C : charge dynamique de base en [N]
P : charge dynamique équivalente en [N] : 𝑃 = 𝑋 𝐹𝑅 + 𝑌 𝐹𝐴
𝐹𝑅 : Composante radiale de la charge en [N] :
𝐹𝐴 : Composante axiale de la charge en [N].
X,Y : coefficients radial et axial de roulement.
n : coefficient égal à 3 pour les roulements à bille
A.N
30000 × 60 × 7.5
𝐿10 =
106
𝐿10 = 13.5 𝑚𝑖𝑙𝑙𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠

85
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

La charge dynamique de base est alors :


𝐶𝐵 = 13091.1 𝑁
𝐶𝐵𝑢𝑡é𝑒 = 2880.15 𝑁

5.2.5 Choix des roulements


D’après le catalogue SKF, les deux roulements montés au niveau des points A et B ont comme
désignation 6210-2RS1. (CF annexe 22)
Ces caractéristiques sont résumées dans le tableau suivant :
Tableau 7. Caractéristique des roulements

D 𝑫𝟏 B

50 90 20

La butée utilisée est à bille de désignation 51210 (CF annexe 23) et possède les caractéristiques
suivantes :
Tableau 8. Caractéristique de la butée

D 𝑫𝟏 B

50 78 22

6 Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons précisé le calcul nécessaire pour mener un bon fonctionnement
de la machine de soudure. Dans le chapitre suivant, nous présenterons la programmation de la
machine et son armoire électrique avec les composants adéquats.

86
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Chapitre 4 : Partie électrique

87
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

1 Introduction :

Afin de garantir un bon fonctionnement de la machine de soudure, il est préconisé de réaliser


son automatisation et par conséquent, d’éliminer au maximum l’intervention de l’opérateur.
Ainsi, dans ce chapitre, nous focalisons notre intérêt d’une part sur l’automatisation et la
programmation de la machine de soudure. D’autre part, nous présentons notre proposition
d’étude pour la conception de l’armoire électrique de la machine.

2 Automatisation et commande de la machine de soudure :

L’automatisation est considérée comme l’étape d’un progrès technique où apparaissent des
dispositifs techniques susceptibles de seconder l’homme, non seulement dans ses efforts
physiques, mais également dans son travail intellectuel de surveillance et de contrôle. Dans ce
contexte, nous adoptons le système de soudage automatique des pylônes de télécommunication.
Le fonctionnement de ce système réside sur le fait de déplacer la torche de soudure avec deux
vérins électriques et tel que la fin de course est assurée par deux capteurs de détection de
position. L’action de suivre le mouvement du plateau, tout en maintenant la distance de soudure
fixe entre la torche et la bride, est assurée par un palpeur mécanique (CF Figure 60). Cette
solution remplace la solution déjà existante dans la société. Elle consistait en le déplacement de
la torche avec deux vérins pneumatiques. La totalité de l’opération de soudure s’exécutait en
présence de l’ouvrier. Ce dernier veillait sur les réglages nécessaires afin de maintenir la
distance fixe.

La solution que nous proposons permet une augmentation de la cadence de production des
pylônes soudées, une amélioration du facteur sécurité aussi bien qu’une réduction de la phase
de surveillance et de contrôle de l’ouvrier.

Palpeur mécanique

Capteur

Torche de
soudure

Figure 60. Système de soudage

88
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.1 Programmation de la machine de soudure :

Pour commander la machine de soudure, nous devons élaborer son grafcet correspondant. En
fait, La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le
cahier des charges (contenant les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur
qui propose des solutions. Ce dialogue n'est pas toujours facile, c'est pourquoi nous avons fait
recours à la création du grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande des Étapes et Transitions).
Le grafcet permet donc de simplifier la programmation d’un système. On distingue trois points
de vue :
Point de vue système.
Point de vue Partie Opérative.
Point de vue Partie Commande.
Les différents actionneurs constituant la tourelle de soudage sont résumés dans le tableau
suivant :

Tableau 9. Actionneur de la tourelle de soudure

Actionneur symbole

Vérin électrique vertical gauche VVG

Vérin électrique vertical droite VVD

Vérin électrique horizontal gauche VHG

Vérin électrique horizontal droite VHD

Moteur électrique asynchrone à deux sens M1, M2


(KM1, KM2)

Torche de soudure gauche TSG

Torche de soudure droite TSD

2.1.1 Grafcet de point de vue système :


C’est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système étudié. En fait, il traduit le
cahier des charges pour permettre de dialoguer avec des personnes non spécialistes.

89
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Dans ce type de grafcet, nous spécifions les actions appliquées sur les matières d’œuvres
concernées. Le grafcet de point de vue système associé à notre machine est donné par la figure
(CF Figure 61). Une fois nous appuyons sur le bouton mise en marche « DCY» , le système sera
activé .

1 Régler le plateau et centrer le tube avec les deux brides

Départ cycle . mode automatique . vérins à l'état initial

2 Positinner les deux torches à leurs positions de Soudure

Torches positionnées

3 Attendre 10 s

Attente terminée

4 Tourner le plateau et activer les deux torches

Plateau tourné .Torches activées

5 Reculer les deux torches à leurs positions initiales

2 torches reculées

Figure 61. Grafcet de point de vue système

90
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.1.2 Grafcet de point de vue partie opérative :


La partie opérative appelée aussi partie puissance est le processus physique à automatiser. Elle
se compose de trois ensembles qui sont :

- L’unité de production : réalise la fabrication ou la transformation dans le processus


industriel.
- Les actionneurs : apportent à l'unité de production l'énergie nécessaire à son
fonctionnement à partir d'une source d'énergie extérieure.

- Les capteurs : création à partir d'informations de nature diverse (température,


déplacement, etc.) des informations utilisables par la partie commande (ouverture ou
fermeture d’un circuit électrique par exemple)

Le grafcet de point de vue partie opérative de notre machine est donné par la figure suivante
(CF Figure 62) :

91
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

1 Régler le plateau et Positionner la pylone

Selectionner mode AUTO . DCYCLE . Capteurs de retour verin vertical à l'état initial

10 sortie du vérin vertical gauche 20 sortie du vérin vertical droite

Butée de fin de course Butée de fin de course

11 Retour du vérin vertical gauche 21 Retour du vérin vertical droite

Temps 1S Temps 1S

12 sortie du vérin horizantal gauche 22 sortie du vérin horizantal droite

Butée de contact Butée contact

13 Retour du vérin horizantal gauche 23 Retour du vérin horizantal droite

Temps 1S Temps 1S

14 24

3 Attendre 10 S

Attente términée

4 Tourner le plateau et activer les deux torches

Plateaux tourné .Torches activées

40 Retour du vérin horizantal gauche 50 Retour du vérin horizantal droite

Capteur retour vérin horizontl gauche Capteur retour vérin horizantal droite

41 Retour du vérin vertical gauche 51 Retour du vérin vertical droite

Capteur retour vérin vertical gauche Capteur retour vérin vertical droite

42 52

Figure 62. Grafcet de point de vue partie opérative

92
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.1.3 Grafcet de point de vue partie commande :


Dans le grafcet selon le point de vue partie commande, on spécifie les informations reçues par
les capteurs et les pré-actionneurs à activer (CFFigure 63).
Le grafcet de point de vue partie commande est alors :

93
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

DCY . L 10 . L 20 . AUTO . MANUEL . AU REPOS

10 SVVG 20 SVVD

L 11 L 21 MANUEL

11 RVVG T 1 21 RVVD T 2 2

T 1/11/1S T 2/21/1S 1

12 SVHG 22 SVHD

L 31 L 41

13 RVHG T 3 23 RVHD T 4

T 3/13/1S T 4/23/1S

14 24

3 T 5

T 5/3/10S

4 M 1 TSG TSD

40 RVHG 50 RVHD

L 30 L 40

41 RVVG 51 RVVD

L 10 L 20

42 52

Figure 63. Grafcet de point de vue partie commande

94
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.2 Choix de l’automate programmable industrielle :

La programmation de la commande du système de soudure est assuré par leur automate.


L’API a pour rôle d’échanger les informations à travers ses Entrées/Sorties. En effet, l’automate
reçoit sur ses entrées les informations provenant des capteurs de la machine également les
consignes données par l’opérateur. Puis, il agit par son programme logique sur les actionneurs
de la partie opérative à travers les pré-actionneurs ou les interfaces (contacteurs auxiliaires,
relais, électrovannes,…). Ces derniers sont commandés par les sorties de l’automate qui
permettent également d’informer l’opérateur sous forme de signalisations. (Voyant,
afficheur,…).
Des modules d’Entrées/Sorties sont empilés à chaque API selon la nécessité en tenant compte
d’une réserve de 20% en plus, en cas de modification sur site.
D’après ce que nous avons présenté précédemment, l’automate comporte 14 entrées et 11
sorties, visibles dans les tableaux suivants (CF Tableau 11, Tableau 12).
Trois solutions sont envisagées : la première est le S7-CPU313C, la deuxième est le S7-
CPU313C-DP et la troisième est le S7-CPU312C. Le tableau (CF Tableau 10) illustre une
comparaison des caractéristiques des trois CPU de l’automate S7-300.

Tableau 10. Caractéristique des trois CPU de l’automate S7-300

Caractéristique CPU313C CPU313C-DP CPU312C


E/S intégrés locales
24entrées/16sorties 16entrées/16sorties 10entrées/6sorties
TOR
Modules d'entrée/ sortie
Aucun 2 8
(SM) pour Extension
Compteur rapide 3 3 2
Fréquence de comptage 1 à 30KHz 1 à 30 KHz 1 à 10KHZ
Profinet 1 1 1

Suivant cette étude comparative, la CPU313C-DP est la meilleure CPU adaptée à notre
machine, dont le nombre des entrées et sorties s’élève à 16 pour chacune (CF Figure 64).

95
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 64. Automate programmable type SIEMENS S7-300

-Les entrées de l’automate :


Tableau 11. Adressage des entrées de l'automate

symboles Adresses
Entrées désignations

1 Encodeur A I124.0
2 Arrêt d’urgence ARG I124.1
3 Sélecteur position manuelle MAN I124.2
4 Sélecteur au repos I124.3
5 Sélecteur position automatique AUT I124.4
6 Capteur retour vérin vertical gauche L10 I124.5
7 Capteur sortie vérin vertical gauche L11 I124.6
8 Capteur retour vérin vertical droite L20 I124.7
9 Capteur sortie vérin vertical droite L21 I125.0
10 Capteur retour vérin horizontale gauche L30 I125.1
11 Capteur sortie vérin horizontale gauche L31 I125.2
12 Capteur retour vérin horizontale droite L40 I125.3
13 Capteur sortie vérin horizontale droite L41 I125.4
14 Mise en marche DCY I125.5

96
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

-Les sorties de l’automate :


Tableau 12. Adressage des sorties de l'automate

Sorties désignations Abréviations Adresses

1 Sortie Vérin vertical gauche D1 Q124.0


2 Recule Vérin vertical gauche D2 Q124.1
3 Sortie Vérin vertical droite D3 Q124.2
4 Recule Vérin vertical droite D4 Q124.3
Sortie Vérin horizontal
5 D5 Q124.4
gauche
Recule Vérin horizontal
6 D6 Q124.5
gauche
7 Sortie Vérin horizontal droite D7 Q124.6
Recule Vérin horizontal
8 D8 Q124.7
droite
9 Activation moteur M1 (sens1) KM1 Q125.0
11 Torche de soudure gauche TSG Q125.2
12 Torche de soudure droite TSD Q125.3

97
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

-La partie manuelle :


Tableau 13. Adressage de la partie manuelle

PARTIE COMMANDE MANUELLE

Vérin vertical gauche VVG S10 (avance)


S11 (recule)

Vérin vertical droite VVD S20 (avance)


S21 (recule)
Vérin horizontal gauche VHG S30 (avance)
S31 (recule)
Vérin horizontal droite VHD S40 (avance)
S41 (recule)
Moteur KM1 S3 (sens 1)
S5(stop)
KM2 S4(sens2)
Vérin T1 porte tube D3 S50 (avance)
S51 (recule)
Vérin T2 porte tube D4 S50 (avance)
S51 (recule)
Vérin serrage D5 S60 (avance)
S61 (recule)
Sélecteur manuelle SA (Sélecteur manuelle)
automatique
Torche soudure gauche TSG S12 (active)
S13 (stop)
Torche soudure droite TSD S12 (active)
S13 (stop)
Arrêt ART ART

2.3 Etude de la commande du moteur pas à pas :

Dans notre cas, le moteur pas à pas choisi d’après le catalogue Nema 34, de référence 34HS46-
5004D, est de type bipolaire et de conception hybride et tel-que son couple est égal à 8.5 Nm.
Dans la suite, nous déterminons le schéma de commande du moteur pas à pas et ses différents
composants.

98
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.3.1 Les composantes du schéma de commande du moteur pas à pas :

2.3.1.1 Système de pilotage du moteur pas à pas :


Le système de pilotage ‘driver’ approprié à notre moteur pas à pas est le MA860H (CF Figure
65). le MA860H est un système de pilotage micro-pas de haute performance basé sur la
technologie de commande de courant purement sinusoïdal.

Figure 65. Système de pilotage du moteur pas à pas

Les différentes configurations de connexion du système de pilotage sont représentées dans la


figure suivante.

Figure 66. Les différentes configurations de connexion du driver

2.3.1.2 Alimentation :
L’alimentation du ‘driver’ se fait par un ‘power supply’ de référence S-350-60

99
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 67. Power supply

2.3.1.3 Interface entrée afficheur :


L’interface entrée afficheur représente une interface entre l’opérateur et la machine de soudure.
En effet, la déviation du plateau articulé est effectuée manuellement par l’ouvrier en entrant
l’angle adéquat des pylônes.

Figure 68. Interface entrée afficheur

100
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.3.2 Schéma de câblage du moteur pas à pas :

18-80VAC/24-110
VDC
If VCC=24
VDC
External
2k/1w
résistor is
necessary

Figure 69. Schéma de commande du moteur pas à pas

3 Etude et conception de l’armoire électrique de la machine de soudure :

Dans cette partie, nous nous concentrons sur l’étude et la conception de l’armoire électrique
pour la tour de soudure. De ce fait, nous commençons par déterminer les différents composants
électriques que nous devons installer dans l’armoire électrique et leurs dimensions afin
d’assurer le fonctionnement automatique de la machine. Ce travail permet également de
s’assurer de la protection des biens d’une part et d’autre part de la sécurité de l’opérateur.
Ensuite, nous présentons les différents schémas électriques de l’installation. Enfin, nous
déterminons le schéma de l’armoire électrique.

101
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.1 Dimensionnement des différents composants de l’armoire électrique :

Dans ce paragraphe, nous présentons le calcul préliminaire permettant de déterminer la


puissance électrique totale et d’effectuer un choix correct des différents éléments de protection
de l’installation électrique. Puis, nous l’achevons par le choix des divers composants de la partie
puissance de l’armoire électrique pour le cas des deux moteurs asynchrones.

3.1.1 Bilan de puissance de l’installation électrique étudiée :


La détermination de la puissance électrique de l’installation, ainsi que le choix des éléments de
protection sont déterminés à partir d’un calcul précis réalisé sur le logiciel Excel.

3.1.1.1 Calcul préliminaire pour le choix des composantes de protection du moteur de


rotation :
Le moteur de rotation de la charge est un moteur asynchrone triphasé 4 pôles type Néri T112A
de puissance 4 KW. Les résultats fournis par Excel sont donnés par l’annexe (CF annexe 24).

3.1.1.2 Calcul préliminaire pour le choix des composantes de protection du moteur de


déplacement :
Le moteur de déplacement de la poupée mobile est un moteur asynchrone triphasé 4 pôles type
Néri T80B de puissance 0,75 KW. Les résultats fournis par Excel sont donnés par l’annexe (CF
annexe 25).

3.1.1.3 Calcul nécessaire pour le choix des composantes de protection de l’installation


électrique :
A partir des résultats fournis précédemment (CF annexe 24, annexe 25), nous calculons la
puissance électrique nominale de chacun des deux moteurs asynchrone et par conséquent la
puissance électrique totale de l’installation.

La puissance électrique nominale de chaque moteur est déterminée à partir du tableau suivant (CF
Tableau 14) :

102
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Tableau 14. Calcul de la puissance nominale de chaque moteur

La puissance totale absorbée de l’installation électrique est calculée alors par :

𝑃𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = ∑ 𝑃

A.N

𝑃𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = 5.74 + 1.39 = 7.13 KW

Nous calculons aussi la puissance apparente de l’installation pour pouvoir enfin déterminer le
facteur de puissance de l’installation : ce dernier est donné par la relation suivante :

𝑃𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒
cos 𝜑 =
𝑆𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒

Avec

𝑃𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 : La puissance électrique totale de l’installation en [KW]

𝑆𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 : La puissance apparente de l’installation en [KVA] et tel que

𝑆𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = √𝑃𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 ² + 𝑄𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 ²

𝑄𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 : C’est la puissance réactive de l’installation en [KV] qui est déterminée par la formule
suivante :
𝑄𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = ∑ 𝑄 avec 𝑄 = 𝑃 × 𝑡𝑎𝑛𝜑

A.N

𝑄𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = (5.74×Tan (32.86)) + (1.39×Tan (41.41))=4.934 KV

103
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

D’où,

𝑆𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 =8.67 KVa

Ainsi,

cos 𝜑 = 0.822

Cette valeur est supérieure à 0.8, ce qui affirme que nous ne devons pas utiliser une batterie
Condensateur afin d’améliorer l’installation électrique.

Le même travail effectué précédemment pour chacun des deux moteurs asynchrone est réalisé
maintenant pour l’installation totale. Les calculs obtenus sont donnés par l’annexe (CF annexe 26)

Nous présentons ci-après le choix des différents éléments de l’installation électrique.

3.1.1.4 Choix des disjoncteurs :


D’après l’annexe (CF annexe 27), nous choisissons le disjoncteur nécessaire pour cette
installation électrique caractérisée par :

 In=16A
 Type de courbe :C
 I mag =160A

3.1.1.5 Choix de l’alimentation stabilisée :


La structure interne d’une alimentation stabilisée est composée d’un transformateur, d’un
redresseur et d’un filtre comme l’illustre la figure suivante (CF Figure 70)

Figure 70. Schéma de principe d’une alimentation 24V DC

Le rôle du transformateur consiste à élever ou à abaisser la tension. Nous l’utilisons


essentiellement en abaisseur de tension pour des raisons de sécurité électrique afin d’alimenter
les circuits de commande en 24 Volts continue.

104
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Nous avons eu recours à une alimentation stabilisée afin d’alimenter les différents composants
de l’installation électrique en 24 volts continue. Le tableau (CF Tableau 15) décrit la liste des
composants et leurs consommations en énergie électrique. Ces données permettent de
dimensionner la puissance de l’alimentation stabilisée.

Tableau 15. Consommation en énergie électrique des différents composants électrique

Désignation Tension Consommation Quantité Intensité

d’alimentation En énergie électrique (mA)


Relais 24 25 15 375
(mA)
électromécanique
Electrovanne (VDC)
24 166 6 996
Bobine 24 330 9 2970

Capteur+ encodeur 24 60 5 300


Automate 24 400 1 400
Voyants 24 41 4 164
Vérin électrique 24 1600 4*K 3200
Consommation totale 8405

NOTE. _ Le coefficient d’utilisation des vérins électrique : K = 0 .5


Le calcul de la consommation totale du courant à fournir par l’alimentation stabilisée est de
l’ordre de 8.405A. Ainsi, nous adoptons une alimentation stabilisée de 10A qui est disponible
sur le marché.

3.1.1.6 Schéma de liaison à la terre de la société :


Afin d’assurer une bonne protection des personnes et des biens contre les risques liés aux
défauts d’isolement notamment les chocs électriques pour les personnes et les incendies
d’origine électrique pour les biens, la société utilise dans ses installations électriques comme
schéma de liaison à la terre le régime TN-S dans lequel le neutre de l’alimentation est mis à la
terre et toutes les masses de l’installation sont reliées au neutre et donc à la terre par le
conducteur de protection PE. (CF Figure 71)

Dans ce régime le neutre N et le conducteur de protection PE sont séparés.

105
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 71. Régime de liaison à la terre TN-S

3.1.2 Partie puissance de l’armoire électrique :


L’armoire électrique est constituée par une partie puissance dont la fonction principale est la
commande des actionneurs de la machine en assurant la protection des biens et la sécurité de
l’opérateur. Cette fonction est assurée par des contacteurs, des disjoncteurs magnétothermiques,
des disjoncteurs différentiels, des fusibles et des disjoncteurs moteurs.

- Choix des Fusibles type Am:

Les fusibles sont utilisés comme organe de protection dont leur fonctionnement réside sur le
fait d’ouvrir, par fusion d’un (ou plusieurs) de ses éléments, le circuit électrique pour couper le
courant en cas de court-circuit ou de surcharge.

Les cartouches Am protègent les installations contre les court-circuits et les fortes surcharges.
Elles sont calculées pour résister aux surcharges telles que démarrage de moteur et mise sous
tension d'un transformateur (accompagnement moteur).

Généralement, les cartouches Am sont utilisées dans les installations industrielles pour la
protection des moteurs alternatifs. (CF Tableau 16)

106
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

- Choix des sectionneurs porte-fusibles :

Le sectionneur porte fusible (repère1) sert comme élément de protection capable d’ouvrir ou de
fermer un circuit sous l’action manuelle d’un technicien afin d’isoler les circuits électriques
d’alimentation du réseau. Nous adoptons des sectionneurs porte-fusible sans contact de pré-
coupure et sans dispositif contre la marche en monophasé (CF Tableau 16)

Figure 72. Éléments de protection du circuit de puissance

- Choix des contacteurs :

Le contacteur (repère 2) est un appareil de commande capable d’établir ou d’interrompre le


passage de l’énergie électrique.

Le choix des contacteurs (CF Tableau 16) est basé sur les paramètres d’entrés suivants :

 Tension d’alimentation du moteur : 400 V.


 Tension d’alimentation de la bobine : 24 V  50/60 Hertz.

107
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

- Choix des relais thermiques :

Le relais thermique (repère 3) a pour fonction de protéger l’installation contre les surcharges
dues à une élévation anormale du courant consommé par les récepteurs (1 à 3 In).

Afin de choisir le relais thermique adéquat, il est nécessaire de régler son intensité à une valeur
égale à l’intensité nominale du moteur. De ce fait, le relais possède une plage de réglage et son
choix s’effectue tout en réglant son intensité vers le milieu de cette plage si possible (CF Tableau
16).

- Choix du variateur de vitesse :

Nous choisissons pour notre machine des variateurs de type ABB et présentant la gamme
ACS355. Ce choix est justifié par la rapidité et facilité à l’installation, de paramétrage et de
mise en service (CF Tableau 16).

Le tableau (CF Tableau 16) présente les différentes composantes à implanter dans l’armoire
électrique.

Tableau 16. Les différents composants à implanter dans l’armoire électrique

Moteur 4 kw Moteur 0.75 kw


Intensité du moteur
asynchrone (CF annexe 8.1 A 1.9 A
28)
Fusible type Am : -calibre 12 A -calibre : 4 A
Cylindrique (10 × 38) (CF -sans percuter -sans percuter
annexe 29) Référence : DF2CA12 - référence : DF2CA04
-calibre : 25 A
Sectionneur porte fusible : Le même que celui pour le
Référence : LS1D323
(CF annexe 30) moteur de 4kw

Le même que celui pour le


Contacteur (CF annexe 31) Référence : LC1 D09 B7
moteur 4 kw
-zone de réglage : 7…10 -zone de réglage : 1.6…2.5
Relais thermique (CF -pour association avec -pour association avec
annexe 32) contacteur LC1(D09…D38) contacteur LC1 (D09…D38)
Référence : LRD 14 (2) Référence : LRD 07 (2)
-puissance : 5.5 kw -puissance : 1.5 kw
Variateur de vitesse (CF - courant : 12.5 A -courant : 4.1 A
annexe 33) Référence : Référence :
ACS355-03E -12AS-4+B063 ACS355-03E -12AS-4+B063

108
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.2 Schémas de câblages électriques et pneumatiques :

Nous présentons dans cette partie les schémas électriques et pneumatiques réalisés à l’aide du
logiciel Winrelais. Ces schémas sont réalisés étant donné que le fonctionnement d’un
composant quelque-soit électrique ou mécanique nécessite généralement deux circuits ; l’un
pour la commande et l’autre pour la puissance.

3.2.1 Schémas électriques :


Nous présentons dans cette section les schémas de puissance et de commande, les schémas
correspondant aux quatre vérins électriques et aussi les schémas d’entrée/sortie de l’automate.

3.2.1.1 Schéma de puissance :


Le schéma d’alimentation des composants relatifs au circuit de puissance est illustré par la
figure suivante (CF Figure 73).

Figure 73. Circuit de puissance

3.2.1.2 Schéma de commande :


Le circuit de commande des deux moteurs asynchrones associés au circuit de puissance est
présenté par la figure (CF Figure 74).

109
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Figure 74. Circuit de commande des deux moteurs asynchrones

3.2.1.3 Schémas de câblages des différents vérins électriques :


Les schémas correspondants aux différents vérins électriques sont donnés par les figures
suivantes (CF Figure 75,Figure 76,Figure 77,Figure 78)

- Cas du vérin horizontal gauche :

Figure 75. Circuit de commande du vérin électrique horizontal gauche

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Tableau 17. Nomenclature du schéma de vérin électrique

S30 Avance

S31 Recul

K1 bobine

K2 bobine

FC1, FC2 Capteurs de fin de course

M1 Moteur à courant continu

KA1, KA2 contacts

- Cas du vérin horizontal droit :

Figure 76. Circuit de commande du vérin électrique horizontal droite

111
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

- Cas du vérin vertical gauche :

Figure 77. Circuit de commande du vérin électrique vertical gauche

- Cas du vérin vertical droit :

Figure 78. Circuit de commande du vérin électrique vertical droite

112
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

3.2.1.4 Schéma des entrées/sorties de l’automate :


L’élément responsable à la commande automatique des différents composants est l’automate.
Nous présentons alors ses différents schémas d’entrées et de sorties par les deux figures
suivantes (CF Figure 79, Figure 80).

- Schéma des entrées de l’automate :

Figure 79. Les entrées accordées à l’automate

113
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

- Schéma des sorties de l’automate :

Figure 80. Les sorties accordées à l’automate

3.2.2 Schémas pneumatiques :


Nous considérons dans cette partie les deux schémas pneumatiques : le premier représente le
bloc pneumatique d’entré d’air sous pression (CF Figure 81) et le deuxième montre le câblage
pneumatique des vérins utilisés dans notre machine (CF Figure 82).

114
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

- Bloc pneumatique d’entré d’air :

Figure 81. Bloc pneumatique d’entré d’air sous pression

Tableau 18. Nomenclature du schéma du bloc pneumatique

V1, V2 Vérins du porte tube

V3 Vérin de serrage

D1, D2, D3 Distributeur pneumatique

C1 Clapet anti-retour

P1 Point d’air comprimé

D5 Vanne réducteur pneumatique

V5 Vanne variable pneumatique

115
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- Schéma de câblage des trois vérins pneumatique :

Figure 82. Schéma de câblage des trois vérins pneumatiques

4 Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons réussi à déterminer les caractéristiques des différents composants
servant à la commande électrique et pneumatique de la machine. Nous avons élaboré le schéma
d’installation. Nous avons présenté en plus, le grafcet correspondant au fonctionnement désiré
de la machine de soudure.

116
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Chapitre 5 : Etude technico-


économique

117
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

1 Introduction :

Afin de valoriser le travail élaboré dans ce projet de fin d’étude, une étude technico-économique
montrant le cout des différents éléments, et par conséquent le cout total de la machine ; constitue
une phase très essentielle. Cette étude concerne la faisabilité et le coût estimatif nécessaire pour
la réalisation de la machine, afin de décider sa mise en œuvre.

Ainsi, nous commençons par calculer la dépense estimée de la matière première entrante. Puis,
le cout des différents éléments standards. Enfin, nous clôturons notre travail par une étude
comparative des prix des machines existante sur le marché et de la machine envisageable.

2 Cout total de la machine :

Pour la construction de la machine de soudage envisageable, nous devons tenir compte non
seulement du cout de la matière première entrante et des divers éléments et accessoires
standards, mais aussi du cout de fabrication estimé intégrant les dépenses de la main d’œuvre.

2.1 Cout de la matière première :

Les besoins en quantité de la matière première et leur prix sont résumés dans le tableau suivant
(CF Tableau 19).

Tableau 19. Cout total de la matière première

Désignation de Quantité (Kg) Prix unitaire HT Cout total HT (DT)


l’acier (DT/ Kg)
S235JR 1152.22 1.25 1440.27
42CrMo4 16.76 3.89 65.19
C45 (XC48) 0.76 3.5 2.66

2.2 Cout des composants standards et des accessoires :

Les couts des différents éléments mécaniques standards sont présentés dans le tableau suivant
(CF Tableau 20).

118
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Tableau 20. Cout total des composantes mécaniques

Désignation Quantité (Kg) Prix unitaire (DT) Cout total (DT)


Roulement 6208 2RS FAG 2 28.642 57.284
Butée 51210 FAG 1 51.804 51.804
Vérin porte-tube 2 220500 441000
Vérin de serrage 1 1000 1000
Galet 60 Gorge V 4 10.847 43.388
Galet de tige 4 25.78 10.312
Galet petit model 4 4.492 17.968
Vis CHC M8x30-8.8 15 127.46 1912
Vis CHC M10x30-8.8 8 212.5 1700
Vis CHC M10x25-8.8 4 0.165 0.663
Vis H M8x40-8.8 8 178.5 1428
Vis H M16x100-8.8 4 1051.75 4207
Vis H M12x50-8.8 4 382.5 1530
Vis H M10x50-8.8 6 297.5 1785
Vis H M10x30-8.8 10 175.9 1759
Vis H M8x30-8.8 6 0.102 0.612
Ecrou H M10-8.8 9 0.06 0.551
Boulon H.M10x40-8.8 2 0.225 0.450
Boulon CHC.M12x50-8.8 4 357 1428
Boulon CHC.M10x50-8.8 8 301.12 2409
Boulon M10x35-8.8 4 0.990 0.990
Coussinet 2 12.06 24.13
Demi-disque denté 1 500.000 500.000
Pignon 1 20.00 20.00
Poste IMS Powermig350 2 3.150.286 6.300.572
GDV
crémaillère 6 30958 185750
Anneau élastique Ф25 1 0.372 0.372
Anneau élastique Ф50 1 0.968 0.968
pignon 1 30.00 30.00

119
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Roulement 6210 2RS C3 2 39.284 78.568


FAG
Butée 51213 FAG 1 78.368 78.368
Dévidoir IMS.PE-4R 2 1.008.447 2.016.894
Faisceau liaison Mig TM- 2 934.265 1868530
AIR
Torche benzel TM3.6.4M 2 228.506 457012
Réchauffeur 2 198696 397392
Manomètre ARGON CO2 2 119202 238404
GCE
Ecrou à encoche + rondelle 1 12.834 12.834
frein M30
Total 13852.974

Le tableau ci-dessous (CF Tableau 21) regroupe les couts des différentes composantes
électriques de la machine de soudure.

Tableau 21. Cout total des composantes électriques

Matériels Quantités Prix unitaire HT Montant HT


Disjoncteur 1 C60N 16A 25.031
magnétothermique 4P
Sectionneur porte fusible 2 10*38 138.903
3P
Porte fusible (10x38) 4 10*38 30.981
Fusible 12 A 3 12A aM 10*38 1.691
Fusible 4A 3 4A aM 10*38 1.691
Fusible 2A 1 2A aM 10*38 0.564
Fusible 10A 1 10 A gG 10*38 0.564
Relais électrothermique 15 24V DC 153.315
avec support
Embase SIM.RACCORD 15 130.973
Relais thermique 7A..10A 1 7..10A 54.772

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Relais thermique 3P 1 1.6..2.5A 54.113


Contacteur 3P 2 LC1 D09 B7 69.120
Bouton d’urgent 2 Rouge 39.563
Bouton poussoir marche 17 Vert 153.242
Bouton poussoir arrêt 6 Rouge 55.008
Voyant 2 Vert 4.131
Voyant 2 Rouge 3.573
Sélecteur 1 3 positions 14.833
Verrouillage 2 Mécanique 29.846
Répartiteur 2 Longueur 10.2 Cm 44.702
Alimentation stabilisé 1 230V AC/ 24VDC 329.130
230V AC/ 24VDC 10A
Automate siemens S7- 300 1 CPU 313C-2DP 1000
Coffret étanche armoire 1 250x200x150 55.178
(en Cm)
Câble (rouge, bleu) 4 1.5mm², 2.5mm², 1.642
4mm², 1mm²
Variateur de vitesse 2 5.5 Kw 1564.56
(ABB gamme ACS355) 1.5Kw
Vérin électrique 4 2000.00
Moteur pas à pas 1 9.2 Nm 600.00
Moteur 4 KW 1 1875.00
Moteur 0.75 KW 1 400.4
Goulotte 6 40x40 17.926
rail 4 12.533
Embout 7 14.888
Total 8897.700

121
Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

2.3 Cout de la main d’œuvre :

Le calcul du cout de la main d’œuvre est fait en tenant compte de deux estimations :

- La durée moyenne du travail pour une tonne d’acier est de l’ordre de 100 h.
- Le cout moyen de main d’œuvre par opérateur (soudeur, manœuvre, tournage,
fraisage…) est de l’ordre de 7DT

La quantité totale d’acier à utiliser est presque égale à 1169.74 Kg. Ainsi, le temps moyen de
construction de la machine est :

1169.74 × 100
𝑡𝑡𝑜𝑡 = = 116.98 ℎ
1000

D’où, le coût moyen de main d’œuvre est :

𝐶𝑚𝑜𝑦 = 116.98 × 7 = 818.86 𝐷𝑇

3 Conclusion :

Le cout total de la machine est de l’ordre de 25.000 DT

La machine similaire existante sur le marché mondiale, spécialisé pour la fabrication des
pylônes de télécommunication vaut 100.000 DT. Donc, nous pouvons conclure que le gain ne
touche pas seulement l’augmentation de la cadence journalière de production mais aussi le cout
de construction de la machine elle-même.

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Etude et conception d’une machine de soudure Chaari & Boukhris

Conclusion
Le projet de fin d’étude est une étape très importante pour clôturer notre formation d’ingénieur
en Electromécanique à l’Enis (école nationale d’ingénieur de Sfax). Nous avons choisie de
renforcer et professionnaliser nos compétences acquises dans le domaine de conception et
automatisation par la conception d’une machine de soudure de pylônes de télécommunication
que nous l’avons nommé « positionneur de soudure tube avec bride pour pylônes de
télécommunication ».

Durant les quatre mois de travail de notre PFE, nous avons beaucoup appris. Au niveau
mécanique, nous avons assuré la conception et mise en plan de la solution selon les normes du
cahier des charges. Au niveau software, nous avons renforcé nos connaissances en la
manipulation des logiciels SolidWorks, RDM6 et autocad. Au niveau électrique, nous avons
accompli la tâche de programmation et adaptation des éléments de l’armoire électrique afin
d'assurer le bon fonctionnement de la machine

L’aboutissement de ce projet nous a apporté une autosatisfaction, mais ce n’est pas une fin en
soi, puisqu’il nous a procuré aussi le désir d’améliorer et affiner les résultats auxquels nous
sommes arrivés. En dépit de toutes les difficultés rencontrées, une telle expérience nous a été
très bénéfique aussi bien sur le plan académique que professionnel.

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