A. Aperçu Notre environnement est quasiment dominé par des appareils(Robots). D’où la nécessité de comprendre le fonctionnement de ces amis(robots) que nous avons au quotidien. Qui parle de leur fonctionnement fait référence à la programmation. Mais c’est quoi la programmation ? La programmation est l’action qui consiste à donner des « instructions » (ordres) à un appareil (ordinateur). Dans le langage des machines (Langage informatique), les instructions données à un ordinateur sont appelées « programme » et celui qui fait des programmes est un « programmeur ». Il existe plusieurs outils permettant de faire un programme. Parmi ceux-ci, nous utiliserons celui qui est adapté aux enfants : Scratch. Cependant, dans notre programme nous utiliserons une variante de scratch appelée Mblock permettant de donner des instructions à notre outil de travail qui est le Mbot. B.Objectif Les cours de robotique ont pour objectif de former les jeunes (les tout petits) aux enjeux du numérique afin de mieux comprendre le monde qui les entoure. Leçon 1 : Présentation de l’outil et l’environnement de travail Introduction Il est impossible de travailler dans un environnement qu’on ne maitrise pas. Cette leçon vient alors à juste titre nous éclairer sur notre outil et environnement de travail. I. Présentation de Mbot
Mbot est le robot que nous utiliserons pour nos
séances de travail. Il est composé de plusieurs pièces que nous verrons en détails.
1. Les composants de Mbot et leurs rôles
a. La carte Arduiuno C’est le petit ordinateur qu’on programme pour contrôler le robot. Il est lui-même équipé de plusieurs autres pièces.
b. L’Étui de la carte Arduino
Il couvre et protège la carte Arduino
c. Le châssis Fait en aluminium, le châssis est le support qui soutient les autres pièces. d. Les moteurs Au nombre de deux, les moteurs permettent de faire fonctionner (tourner) les roues.
e. Le capteur suiveur de ligne
Il permet au robot de suivre une ligne (noire) sans s’en détourner.
f. Le capteur à ultra-son (Détecteur d’obstacles)
Il permet au robot de voir les obstacles afin de les éviter.
g. Les piles/Batterie Elles servent à alimenter le robot en courant.
h. L’écran DEL (Diode Électroluminescente)
Il permet d’afficher des écritures ou des symboles.
i. Les roues Au nombre de trois (1 en avant et 2 en arrière), elles permettent au robot de se déplacer.
2. Vue détaillée du cerveau de Mbot (Carte
arduino) La carte Arduino qui constitue le cerveau de notre robot est elle-même composée de plusieurs autres pièces comme le décrit le schéma suivant : II. Détails sur Mblock Mblock est l’outil permettant de donner des instructions à notre robot. Le schéma ci-dessus nous en dit plus. Leçon2 Faire déplacer le mbot :
Introduction Tout comme les appareils que nous connaissons déjà, le mbot se déplace en suivant des directions. Il peut aller soit de l’avant, soit reculer, soit tourner à droite ou à gauche tout en respectant une vitesse et un temps qui lui sont imposés. Aussi, il est important de signifier les méthodes de manipulation du mbot : Le mode autonome et le mode passif.
A. Les modes de fonctionnement du mbot
Pour se mettre en mouvement, le Mbot a besoin de
recevoir des instructions. Les premières instructions que nous verrons permettent au robot de : Avancer Tourner à droite Tourner à gauche Reculer S’arrêter
1. Avancer Ce bloc d’instruction permet au robot d’avancer en appuyant la touche espace
2. Tourner à droite
3. Tourner à gauche
4. Reculer
5. S’arrêter
Pour s’arrêter, il suffit de choisir une direction
quelconque et mettre la vitesse à 0. III. Synthèse Ce point du cours consiste à mettre ensemble toutes les instructions vues plus haut afin de constituer un programme plus complet. Léçon3 : Les entrées et sorties du mbot Introduction Les appareils que nous utilisons sont tous dotés d’éléments leur permettant de recevoir ou d’envoyer des messages. Ce sont les entrées et les sorties. I. LES ENTREES Les entrées ont pour rôle de permettre à tout appareil de recevoir une information bien précise. Quelques exemples : le clavier, la souris, la caméra, le microphone etc.
II. LES SORTIES
Les sorties quant à elles permettent aux appareils d’envoyer des informations bien définies. Quelques exemples : Les hauts parleurs, l’écran, les écouteurs, les imprimantes etc.
III. LES ENTREES ET SORTIES DU MBOT
Le mbot comme tout autre appareil dispose d’entrées et de sorties lui permettant d’envoyer des informations vers l’extérieur et d’en recevoir.
1. Quelques exemples d’entrées
Le capteur suiveur de ligne, le récepteur Infra rouge, le bouton poussoir, le capteur de lumière etc.
2. Quelques exemples de sorties
L’émetteur Infrarouge, Le tableau d’affichage, les moteurs, les DEL RBV, l’écran DEL etc.
IV. MISE EN EVIDENCE DES ENTREES ET SORTIES
Dans cette partie du cours, nous ferons réagir le mbot grâce à des instructions que nous lui donnerons.
A.L’Ampoule multicolore C’est une petite ampoule dont dispose le mbot qui lui permet d’afficher plusieurs couleurs.
1. La première instruction
Ce bloc d’instruction permet d’allumer la petite
ampoule du mbot en rouge tout en appuyant la touche « a » du clavier.
Remarque : Les couleurs sont définies en fonctions de trois autres dites couleurs primaires. Ce sont Rouge, bleu et vert(RBV) qui sont-elles mêmes définies en fonction des chiffres allant de 0 à 255. Ainsi on a : Rouge (255, 0,0) Blanc (255, 255,255) Violet (128, 0,128) Jaune (255, 255,0)
2. La deuxième instruction Cette instruction permet au robot d’allumer la petite ampoule respectivement en rouge, Vert et Bleu avec un intervalle d’une seconde entre chaque couleur.
3. La troisième série d’instructions
Cette série d’instructions est semblable à la précédente, la seule différence c’est qu’elle contient une instruction spéciale demandant au robot de répéter dix (10) fois les mêmes actions. (Voir schéma ci-dessous)
4. La quatrième série d’instructions
Cette série quant à elle permet de répéter les mêmes actions indéfiniment grâce à une instruction qu’indique le schéma ci- dessous.
B. L’écran DEL
L’écran DEL permet d’afficher des lettres et des
images.
1. La première série d’instructions
Cette instruction permet au robot d’afficher BOIC à travers L’écran DEL
2. La seconde instruction
Cette instruction affiche un dessin (visage).
3. La troisième instruction
4. La quatrième instruction Elle permet d’afficher l’heure (Voir image) V. Synthèse Dans cette partie, nous travaillerons sur des programmes plus avancés.
1er Cas : Il s’agit de faire apparaître des visages de
façon alternative
2ème Cas : Faire défiler le texte BOIC
3ème Cas : Créer un arc en ciel Leçon5 : Communication entre Le mbot et son environnement
Introduction : Tout comme les êtres humains, le mbot communique (parle) avec son environnement à travers des capteurs. Celui que nous verrons dans ce cours est le capteur détecteur d’obstacle à ultrason. I. Composition et fonctionnement du capteur à ultrason Le capteur détecteur d’obstacle à ultrason permet au mbot de connaitre la distance qui le sépare d’un obstacle éventuel. Il est composé de deux éléments principaux : L’émetteur et le récepteur
1. L’émetteur Identifié par un T, il envoie régulièrement un message dans le vide devant le Mbot pendant qu’il est en marche en vue de détecter un éventuel obstacle.
2. Le récepteur Il est identifié par un R et reçoit régulièrement un message indiquant qu’il y a un obstacle ou pas devant le mbot.
NB : S’il y a un obstacle, le robot s’arrête aussitôt et
cherche à le dévier.
II. Faire fonctionner le capteur à ultrason
(détecteur d’obstacle)
Pour fonctionner, le capteur à ultrason a besoin d’être
activé. Cette activation se fait à travers une série d’instructions qu’on donne au mbot. Voir la figure ci- dessous
Cette série de programme demande au robot de s’arrêter si
l’obstacle qui se trouve devant est à moins de 10 mètres puis chercher à le dévier en tournant à droite.
NB : Le capteur à ultrason doit être connecté au port 3
