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Cours de vibrations et Ondes – 2emme années classes technologiques - USTHB

Vibrations et ondes
Chapitre 2 : Vibrations à libres à 1 degré de liberté
Dans le chapitre précédent nous avons utilisé la deuxième loi de Newton pour établir
l’équation de mouvement. Dans la suite nous allons utiliser la méthode de Lagrange pour
résoudre ce genre de problèmes.
La mécanique de Lagrange (Mécanique analytique) présente des avantages notamment
lors du traitement des systèmes à plusieurs degrés de liberté.

Formalisme de Lagrange :

En mécanique classique, le mouvement d’un corps matériel dans l’espace est décrit en
fonction de trois cordonnées (x, y, z).
y
La mécanique analytique propose d’utiliser autres que ces trois
coordonnées pour décrire de manière plus avantageuse le mouvement Φ
d’un corps matériel (coordonnées généralisées : x1, x2, y, z, r, θ1, θ2,
…etc.)
x
Le choix des coordonnées généralisées est dicté par la symétrie et le θ
type de mouvement d’un système. γ
Le nombre de coordonnées généralisées n’est pas quelconque ; Il est z
égal degré de liberté du système. Le degré de liberté est égal au
nombre de coordonnées dans un repère diminué du nombre de liaisons
(contraintes imposées au mouvement du système).
La méthode de Lagrange consiste à établir une équation différentielle de mouvement
pour chaque coordonnée généralisée.
Ces équations différentielles agissent sur la fonction de Lagrange L = E c – Ep ou le
Lagrangien du système.
Toute la difficulté se résume ainsi à la formulation de cette fonction.
On peut montrer que pour N degré de liberté on obtient N équations de Lagrange
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 0, 𝑖 = 1, … 𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
N = nombre de degré de liberté = Nombre de coordonnées généralisées = Nombre de
coordonnées dans un repère - Nombre de liaisons imposes au mouvement du système.

Abdelaziz OUATIZERGA
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Calcul de l’énergie cinétique :

L’énergie cinétique d’un solide qui peut être assimilé à un point matériel de masse m
(kg) se déplaçant à une vitesse v (en m/s) dans un référentiel donné s'exprime ainsi :
1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣 2
2
Dans le cas plus général ou un solide effectue un mouvement quelconque sont
mouvement est décomposée en un mouvement translation de son centre de masse et un
mouvement de rotation autour d’un axe instantané (Δ) dans le référentiel du barycentre.
Pour un axe de rotation fixe dans le référentiel du barycentre, l’énergie cinétique
s’écrit :
𝜃̇
1 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣𝐺2 + 𝐽𝜃̇ 2
2 2 G
𝑣𝐺
𝑣𝐺 : étant la vitesse de translation du centre de masse (le Δ
barycentre)
Figure 1 : un disque qui roule sans glisser
𝜃̇ : étant la vitesse de rotation autour de (Δ) effectue une translation et une rotation
autour d’un axe passant par son
J : est le moment d’inertie du solide par rapport à (Δ). barycentre

Le moment d’inertie dépend de l’axe de rotation. Si l’axe de


rotation ne passe pas par le barycentre et passe à une distance d de dernier ; Il faut
calculer le moment d’inertie correspondant. 𝜃̇

La relation de Huygens permet de calculer un tel moment d’inertie. G


𝑣𝐺
𝐽 = 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑 2 d
Δ
Figure 2: l'axe de rotation
Calcul de l’énergie potentielle : passe à une distance d du
barycentre

Quand on lève un objet matériel de masse m à une hauteur quelconque, on lui fournit un
travail contre la force gravitationnelle. Ce travail sera emmagasiné sous forme d’énergie
potentielle gravitationnelle.
𝑑𝐸𝑔 = 𝑑𝑊 = 𝐹𝑑𝑦
o
𝐸𝑔 = ∫ 𝑚𝑔𝑑𝑦 = 𝑚𝑔𝑦 + 𝐶
l
En pratique en choisit Ep=0 sur le sol c-à-dire y=0 d’où C=0 et Eg=mgy.
l
Pour traiter théoriquement les différents problèmes de la mécanique, θ
il revient donc à choisir ce niveau de référence arbitrairement à
chaque fois, ensuite exprimer l’énergie potentielle de pesanteur par
rapport cette référence. y
Eg= 0

Abdelaziz OUATIZERGA
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Exemple :
Dans le cas du pendule simple si on prend y=0 lorsque le pendule est au repos (θ=0).
Nous avons :
𝐸𝑔 = 𝑚𝑔𝑦 = 𝑚𝑔(𝑙 − 𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑠(𝜃))

Remarque :
Sin on prend y=0 au point O. dans ce cas est 𝑦 = −𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃) par rapport à cette
nouvelle origine
𝐸𝑔 = 𝑚𝑔𝑦 = −𝑚𝑔𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑠(𝜃)

Les différentes expressions de Eg calculées par rapport aux différentes origines ne


diffèrent que par une constante. Cette constante ne joue aucun rôle dans le
mouvement1.

De la même manière le travail fournit pour déformer un ressort sera emmagasiné


sous forme d’énergie potentielle élastique.
𝑑𝐸𝑒 = 𝑑𝑊 = 𝑘𝑑𝑥
1 2
𝐸𝑒 = ∫ 𝑘𝑥𝑑𝑥 = 𝑘𝑥 + 𝐶
2
Si considère Ee=0 lorsque x=0 alors
1
𝐸𝑒 = 𝑘𝑥 2
2
X : est la déformation du ressort (allongement ou compression) = la longueur instantané –
longueur naturel
K : la constante de raideur du ressort.

Oscillations libres à un degré (N=1)


Un système oscillatoire libre est un système qui ne subit aucune force externe agissant
sur son mouvement.
Après avoir été perturbé initialement, il laissé à lui-même pour osciller librement.

Equation de mouvement
Comme dans le chapitre précédent, on prend quelques exemples ; la généralisation de
l’équation devient alors évidente. Prenant deux exemples :
masse-ressort-amortisseur :

1
Les différents termes de l’équation de Lagrange sont des dérivés

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1 1 1 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑥̇ 2 , 𝐸𝑝 = 𝑘𝑥 2 , 𝐿 = 𝑚𝑥̇ 2 − 𝑘𝑥 2
2 2 2 2
1 2
𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝐷 = 𝛼𝑥̇
2
On remplace dans l’équation de Lagrange et on obtient l’équation de mouvement
suivante :
𝛼 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
2𝑚 𝑚
Circuit RLC :
𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 + 𝑉𝐶 = 0
𝑑𝐼 𝑞 𝑑𝑞 𝑑𝑉𝐶
𝐿 + 𝑅𝐼 + = 0, 𝑞 = 𝐶𝑉𝑐 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝐼 = =𝐶
𝑑𝑡 𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑡
On obtient
𝑅 1
𝑉𝑐̈ + 𝑉𝑐̇ + 𝑉 =0
𝐿 𝐿𝐶 𝑐
L’équation d’un oscillateur libre peut s’écrire alors en fonction de la coordonnée
généralisée q comme suit :

𝑞̈ + 2𝛿𝑞̇ + 𝜔02 𝑞 = 0
𝛼 𝑅
𝛿 : Le facteur d’amortissement dépend des paramètres du système étudié (2𝑚 , 2𝐿 , … 𝑒𝑡𝑐. )

𝜔0 : La pulsation propre du système. Elle dépend des paramètres du système étudié


𝑘 1
(√𝑚 , √𝐿𝐶 , . . 𝑒𝑡𝑐. )

Résolution de l’équation :
On associe à l'équation différentielle l’équation caractéristique suivante (r : réel)
𝑟 2 + 2𝛿𝑟 + 𝜔02 = 0 (L’ordre de dérivée qui devient ordre de puissance)
Pour résoudre cette équation algébrique. On doit calculer le discriminant

𝑏 2
̀Δ = ( ) − 𝑎𝑐 = 𝛿 2 − 𝜔02
2
On distingue trois cas :

1. Δ̀ > 0 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 − à − 𝑑𝑖𝑟𝑒 𝛿 > 𝜔0


L’équation admet deux solutions réelles

𝑟1,2 = −𝛿 ± √𝛿 2 − 𝜔02
La solution de (1.1) est dans ce cas comme suit :
𝑞(𝑡) = 𝑐1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝑟2
2. Δ̀ = 0 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 − à − 𝑑𝑖𝑟𝑒 𝛿 = 𝜔0

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L’équation admet une solution double


𝑟1 = 𝑟2 = −𝛿
Et la solution de (1.1) est de la forme :
𝑞(𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 −𝛿𝑡
3. Δ̀ < 0 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 − à − 𝑑𝑖𝑟𝑒 𝛿 < 𝜔0
L’équation caractéristique admet deux solutions complexes

𝑟1,2 = −𝛿 ± 𝑖√𝜔02 − 𝛿 2 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 2 = −1


La solution de (1.2) est dans ce cas Partie imaginaire

𝑞(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 sin(√𝜔02 − 𝛿 2 𝑡 + 𝜙)

Partie réelle
Oscillations non amorties (𝜹 = 𝟎)
L’équation 1.2 devient
𝑞̈ + 𝜔02 𝑞 = 0
L’équation caractéristiques est 𝑟 2 + 𝜔02 = 0 admet deux solutions complexes
𝑟1,2 = ± 𝑖𝜔0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 2 = −1
Nous somme dans le cas 3 (ou Δ̀ < 0 )
La solution de l’équation différentielle est donc une fonction sinusoïdale :

𝑞(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔0 𝑡 + 𝜙)
Cette écriture est équivalent à :
𝑞(𝑡) = 𝐴cos(𝜔0 𝑡 + 𝛾)
𝑞(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔0 𝑡) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛(𝜔0 𝑡)

Oscillations amorties (𝜹 ≠ 𝟎 )
Nous avons trois r régimes selon que l’amortissement (𝜹 ) est supérieur, égal ou inférieur
à la pulsation propre 𝜔0 comme vu précédent.
𝜹 > 𝟎 ∶ Régime apériodique (surcritique ou suramorti):
Il faut remarquer que les deux solutions r1 et r2 sont
négatives.
Figure 3: Régime
La décroissance est rapide. apériodique
Ce régime apparait lorsque l’amortissement est
relativement fort.
𝑞(𝑡) = 𝑐1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝑟2

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𝜹 = 𝜔0 ∶ Régime critique):
Pour une seule valeur particulière de l’amortissement on
obtient ce régime. La solution de l’équation est :
Figure 4: Régime critique
𝑞(𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 −𝛿𝑡

𝜹 < 𝜔0 ∶ Régime pseudopériodique (oscillatoire):


Cas d’un amortissement faible. L’oscillation est atténuée
doucement.
Figure 4: Régime
Elle présente des oscillations avec une période constante pseudopériodique
et une amplitude qui décroit avec le temps.
La solution de l’équation est :

𝑞(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜙)

Décrément logarithmique :
Caractérise la décroissance du système oscillatoire amorti.
On définit le décrément logarithmique D par :
1 𝑞(𝑡)
𝐷= ln
𝑛 𝑞(𝑡 + 𝑛𝑇𝑎 )
Où q(t) est l’amplitude à un instant donné t et q(t+nTa) est l’amplitude après n période
de cet instant.
On remplaçant par l’expression de q(t) dans l’expression de D, on démontre aisément la
relation :
𝐷 = 𝛿𝑇𝑎
δ est le facteur d’amortissement Ta est la pseudo période du système oscillatoire amorti.

Attention 1:
La pseudo-période Ta, la pseudo pulsation (𝜔𝑎 = 2𝜋/𝑇𝑎 ) et le décrément logarithmique
n'ont de sens que si le régime est pseudopériodique.

Attention 2:

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La pulsation propre ω0 est présente dans l’équation de mouvement du système amorti


comme paramètre, mais le système oscille avec la pseudo pulsation ω a et non pas ω0 dans
son régime oscillatoire.

Facteur de qualité :

Dans certain cas il est difficile de déterminer le décrément logarithmique D (décroissance


rapide par exemple). Le facteur de qualité Q est utilisé ainsi à la place. Il est définit par :
2𝜋𝐸
𝑄=
Δ𝐸
E est l’énergie total initiale que possède le système. ΔE est l’énergie dissipée (perdue)
par le système à chaque période.
On démontre théoriquement que l’expression de Q pour un faible amortissement s’écrit :
𝜔0 𝜋
𝑄= =
2𝛿 𝐷
Ce paramètre contient a la fois le terme lié à la pulsation temporelle du système et celui
associé à l'amortissement, c'est un nombre sans dimension. Ce facteur permet d'identifier
si le régime est fortement amorti, faiblement amorti ou critique

EXEMPLES DE COURS:

Exemple 1 - Calcul de l’énergie cinétique


Calculer l’énergie cinétique dans les cas suivants : 𝜃̇
 Système composé d’un disque tournant autour de son axe fixe.
G
Le système effectue une rotation seulement. Son énergie cinétique Δ
1
est donc 𝐸𝑐 = 𝐽𝜃̇ 2 ou 𝜃̇ est sa vitesse angulaire de rotation. Le
2
moment d’inertie J du disque par rapport à G est connu.
1
Il est égal à 𝐽Δ = 2 𝑀𝑅 2 ou M et R sont la masse et le rayon du disque.

Par conséquent l’énergie cinétique du disque est :


1 1 1 1
𝐸𝑐 = 𝐽𝜃̇ 2 = ( 𝑀𝑅 2 ) 𝜃̇ 2 = 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2
2 2 2 4

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 Le disque est maintenant retourné pour tourner autour d’un axe passant par C à
une distance b =R/3 du centre de gravité comme indiqué sur la
figure ci-contre.

Le disque effectue seulement un mouvement de rotation


1 C
Son énergie cinétique est donc 𝐸𝑐 = 𝐽𝜃̇ 2 b
2
Comme l’axe de rotation ne passe pas par le CDM G il faut calculer G
le nouveau moment d’inertie à l’aide de la formule de Huygens
𝐽𝐶 = 𝐽𝐺 + 𝑀𝑏 2
L’énergie cinétique est donc :
1 1 1 1 𝑅 2 11
𝐸𝑐 = 𝐽𝜃̇ 2 = (𝐽𝐺 + 𝑀𝑏 2 )𝜃̇ 2 = ( 𝑀𝑅 2 + 𝑀 ( ) ) 𝜃̇ 2 = 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2
2 2 2 2 3 36

 Disque en roulement : le disque est maintenant libre de rouler sans glissement sur
un support horizontal (cf. figure).
𝜃̇
Le disque effectue maintenant deux mouvements
(rotation + translation) son énergie cinétique sera G
donc la somme des deux énergies cinétiques : 𝑣𝐺
Δ
1 1
𝐸𝑐 = 𝐽𝐺 𝜃̇ 2 + 𝑀𝑣𝐺2
2 2 un disque qui roule sans glisser effectue
Si on veut l’écrire en fonction de la vitesse angulaire : une translation et une rotation autour
d’un axe passant par son barycentre
On sait que
1 1 1 2 3
𝑣𝐺 = 𝑅𝜃̇ , 𝐸𝑐 = ( 𝑀𝑅 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑀(𝑅𝜃̇) = 𝑀𝑅 2 𝜃̇ 2
2 2 2 4

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Chapitre 3 : Vibrations forcées à 1 degré de liberté

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