Chapitre 4

Le GRAFCET
1. Le modèle GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande, Etapes Transitions) est un digramme

fonctionnel qui permet de décrire les comportements attendus de l'automatisme en
imposant une démarche rigoureuse, évitant ainsi les incohérences dans le fonctionnement.
C’est une représentation graphique qui traduit, sans ambiguïté, l'évolution du cycle d'un
automatisme séquentiel.

Le GRAFCET a été mis au point et développé par L'AFCET (Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique) et l'ADEPA (Agence nationale pour le DEvelop-
pement de la Production Automatisée).

Le modèle est défini par un ensemble constitué :

- d’éléments graphiques de base comprenant : les étapes, les transitions, les liaisons
orientées.

- d’une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-à-vis de ses

entrées et de ses sorties, et caractérisée par les réceptivités associées aux transitions et
les actions associées aux étapes.

- de 5 règles d’évolution définissant formellement le comportement dynamique de la

partie commande.

Exemple :

Etape initiale
0

Action
Transition
1 Percer Récéptivité
associée à
Liaison Fin de perçage la transistion

2 Déplacer

M.N. Kabbaj, 2015 1

1. Principaux concepts
Etape: une étape représente une situation stable de la PC
Une étape est soit active soit inactive. On peut associer à chaque étape
i une variable Xi image de son activité.
exemple : Etape 2 active  X2 = 1 ; Etape 2 inactive  X2 = 0

Etape initiale: étape active au début du fonctionnement. Elle se représente par un

double carré.

Liaisons orientées: Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le
sens général d’évolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire,
des flèches doivent être employees

Transitions : une transition indique une possibilité d'évolution d’activité entre deux
ou plusieurs étapes. Cette évolution s'accomplit par le franchissement
de la transition.

Réceptivité : La réceptivité associée à une transition est une fonction logique :

- des entrées (capteurs, commande opérateur)

- des activités des étapes (Ex : X1 pour étape 1 active.)

- des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1)

Action: L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de

sortie, soit par assignation (action continue), soit par affectation
(action mémorisée)

2. Règles d’évolution
Règle 1 : Situation initiale

La situation initiale est la situation à l'instant initial, elle est donc décrite par l'ensemble des
étapes actives à cet instant.

Règles 2 : Franchissement d’une transition

Une transition est validée lorsque toutes les étapes, immédiatement précédentes reliées à
cette transition, sont actives. Le franchissement d'une transition se produit:

M.N. Kabbaj, 2015 2

- lorsque la transition est VALIDÉE ;
- ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE.

Règles 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition provoque simultanément :

- L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes.

- La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Règle 4 : Evolutions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle 5 : Activation et désactivation simultanée d’une même étape

Si au cours d’une évolution, une même étape se trouve être à la fois activée et
désactivée, elle reste active.

Règle de syntaxe
L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit
la séquence parcourue.

3. Structures de base
3.1 Séquence linéaire
Une séquence linéaire est composée d’une suite d’étapes qui peuvent être activées les unes
après les autres.

3.2 Configurations courantes

3.2.1 Divergence en « OU »

- L’étape 2 devient active si, l’étape 1 étant

activée, la condition a devient vraie.
1
●
a b
- L’étape 3 devient active si, l’étape 1 étant
2 3 activée, la condition b devient vraie.

3.2.2 Convergence en « OU »

M.N. Kabbaj, 2015 3

 - L’étape 6 devient active si, l’étape 4 étant
4 5 activée, la condition c devient vraie ou si,
● ● l’étape 5 étant activée, la condition d
c d devient vraie.

3.2.3 Divergence en « ET »
- Les étapes 8 et 9 deviennent
7 simultanément actives si, l’étape 7 étant
● activée, la condition e devient vraie.
e

8 9

3.2.4 Convergence en « ET »
- L’étape 12 devient active si, les étapes 10
10 11 et 11 étant activées, la condition f devient
● ● vraie.

12

3.3 Sélection de séquence

A l’issue d’une étape, on a le choix entre plusieurs séquences possibles. Ce choix est fonction
des différentes transitions correspondantes aux réceptivités.

L’exclusion entre les séquences n’est pas structurelle. Pour l’obtenir, il faut s’assurer soit de
l’incompatibilité mécanique ou temporelle des réceptivités, soit de leur exclusion logique.

M.N. Kabbaj, 2015 4

 Exclusivité logique Exclusivité technologique Exclusivité avec priorité

3 3 3

a.b a.b 1S1.d 1S2.d

a a.b
4 5
4 5 4 5

Les réceptivités sont Les réceptivités 1S1.d et 1S2.d Les réceptivités

logiquement exclusives. sont technologiquement sont exclusives avec priorité à
exclusives par les capteurs fins l’évolution 34 sur l’évolution
de course 1S1 et 1S2 du vérin 1A. 35 si a=1 et b=1.

3.4 Saut d’étapes et reprise de séquence

Saut d’étapes Reprise de séquence

Le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs La reprise de séquence permet de recommencer
étapes lorsque les actions associées à ces étapes plusieurs fois la même séquence tant qu’une
deviennent inutiles. condition n’est pas obtenue.

10 10

c.e c.e d

11 11

a a

12 c.e 12

b c.e

13 13

M.N. Kabbaj, 2015 5

3.5 Séquences simultanées (séquences parallèles)
Si le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps, ces
étapes déclencheront des séquences dont les évolutions seront à la fois simultanées et
indépendantes.

Si l'étape 29 est active, la réceptivité « e »

29 ACTION B
provoque, lorsqu'elle est vraie, l'activation
simultanée des étapes 30 et 40.
e
Les deux séquences évoluent alors
indépendamment l’une de l’autre.
30 ACTION A 40 ACTION D
Les étapes 32 et 41 sont des étapes d'attente; dès
d b
qu’elles sont actives, la transition 32,4133 est
31 ACTION C 41 franchie ( 1 : réceptivité toujours vraie) ce qui
entraîne simultanément, l’activation de l’étape 33
a
et la désactivation des étapes 32 et 41.
32 On remarque :

1 - que l’activation de l’étape 32 permet d'éviter que

l'action C se poursuive lorsque a est vraie et que b
33 ACTION F ne l'est pas encore.

- que l’activation de l’étape 41 permet d'éviter que

l'action D se poursuive lorsque b est vraie et que a
ne l'est pas encore.

4. Les structures particulières

4.1 Etape et transition source
Etape source Transition source

Une étape source est une étape qui ne possède
aucune transition amont. Dans l’exemple ci-dessous,
l’étape source initiale 10 n’est active qu’à
l’initialisation (et tant que la réceptivité c.e n’est pas
vraie)
Une transition source est une transition qui ne
possède aucune étape amont. Par convention,
la transition source est toujours validée et est
franchie dès que sa réceptivité est vraie. Dans
l’exemple ci-dessous, l’étape 10 est activée dès
que la réceptivité « c.d »est vraie.

M.N. Kabbaj, 2015 6

 c.d
10

c.e 10

11 b

a 11

12 a

4.2 Etape et transition puits

Etape puits Transition puits

Une étape puits est une étape qui ne possède aucune Une transition puits est une transition qui ne
transition avale ; sa désactivation est possible par un possède aucune étape avale. Dans l’exemple ci-
ordre de forçage d’un GRAFCET de niveau supérieur. dessous, lorsque la transition puits est validée et
que « c.d » est vraie, le franchissement de cette
transition a pour unique conséquence de
10 désactiver l’étape 11.

d
10
11
b
a

12 11
c.e
c.f
c.e

13

M.N. Kabbaj, 2015 7

5. Les réceptivités
5.1 Les réceptivités associées aux transitions
Une proposition logique, appelée réceptivité, qui peut être vraie ou fausse est associée à
chaque transition.

Description d’une réceptivité par une expression

Description d’une réceptivité par un texte
booléenne

1 1
Porte fermée et
présence pièce a.(b+c)
2 2

5.2 Réceptivité toujours vraie

La notation 1 (1 souligné) indique que la réceptivité est toujours vraie.

1
Dans ce cas, l’évolution est dite toujours fugace, le
1 franchissement de la transition n’est conditionné que par
l’activité de l’étape amont.
2

5.3 Front montant et descendant d’une variable logique

Front montant Front descendant

La notation  indique que la réceptivité n’est vraie La notation  indique que la réceptivité n’est vraie
que lorsque la variable passe de la valeur 0 à la que lorsque la variable passe de la valeur 1 à la
valeur 1. valeur 0.

M.N. Kabbaj, 2015 8

 1 1
1
a a+ b
(a.b)
2 2
2
La réceptivité n’est vraie La réceptivité n’est vraie
que lorsque a passe de que lorsque a est vraie La réceptivité n’est vraie que lorsque le produit
l’état 0 à l’état 1 ou que b passe de l’état logique « a.b » passe de l’état 1 à l’état 0
0 à l’état 1

5.4 Réceptivité dépendante du temps

La notation est de la forme

1 « t1/variable/t2 ». Dans l’exemple ci- a
contre, la réceptivité n'est vraie que 3s
3s/a/7s Réceptivité vraie
après que « a » passe de l’état 0 à l’état 1, Réceptivité fausse
3s 7s
2 elle ne redevient fausse que 7s après que
« a » passe de l’état 1 à l’état 0.

6. Différents types d’actions

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape. Les
actions traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elles sont
associées est active. Il existe 2 types d’actions :

- les actions continues.

- Les actions mémorisées.

6.1 Action continue

L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est associée est active et
que la condition d’assignation (expression logique de variables d’entrées et/ou de variables
internes) est vérifiée. En l’absence de condition l’action s’effectue tant que l’étape à laquelle
elle est associée est active.

X1
1 Action A

b X2

Action A

M.N. Kabbaj, 2015 9

6.1.1 Action avec condition d’assignation (action conditionnelle)
Une proposition logique, appelée condition d'assignation, qui peut être vraie ou fausse,
conditionne l’action continue. La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front
de variables d’entrées et/ou de variables internes.

1 Action A X1

b X2

Action A

6.1.2 Action avec condition d’assignation dépendante du temps

La condition d’assignation n’est vraie que 5 secondes après que « c » passe de l’état 0 à l’état
1 (front montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes après que « c » passe de
l’état 1 à l’état 0 (front descendant de c).
5s/c/3s X1

1 Action A X2

b c
5s
Action A
3s

6.1.3 Action retardée

L'action retardée est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'après
une durée t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape associée. Dans l’exemple ci-dessous,
l’action A sera exécutée 5s après l’activation de l’étape 1.
5s/X1
X1
1 Action A
X2
b
5s
Action A

6.1.4 Action limitée dans le temps

L'action limitée dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est
vraie que pendant une durée t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape à laquelle elle est
associée.

M.N. Kabbaj, 2015 10

 Représentation équivalente
5s/X1

Action A X1
1 1 Action A

b 5s/X1 Action A
5s
2

6.2 Action maintenue ou mémorisée

Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'étape qui l'a commandée vient d'être
désactivée, il faut utiliser une action mémorisée.

En mode mémorisé c’est l’association d’une action à des événements internes qui permet
d’indiquer qu’une variable de sortie prend et garde la valeur imposée si l’un des événements
se produit.

6.2.1 Action à l’activation et à la désactivation

Une action à l’activation est une action mémorisée Une action à la désactivation est une action
lors de l’activation de l’étape liée à cette action. mémorisée lors de la désactivation de l’étape liée à
cette action.

10 C:=0
10 C:=C+1

Incrémentation du compteur C à l’activation de Mise à 0 du compteur C à la désactivation de

l’étape 10 l’étape 10.

10 KM1:=1

KM1=1 dès l’activation de l'étape 10 et reste à 1 jusqu'à

l’activation de l’étape 16.

16 KM1:=0

M.N. Kabbaj, 2015 11

6.2.2 Action sur événement
Une action sur évènement est une action mémorisée conditionnée à l’apparition d’un
événement, l’étape à laquelle l’action est reliée étant active. Il est impératif que
l’expression logique associée à l’évènement comporte un ou plusieurs fronts de variables
d’entrées.

a Incrémentation du compteur C X10

sur le front montant de « a », a
10 C:=C+1 l’étape 10 étant active. Valeur
courante de C 0 1 2

7. Structures hiérarchisées
7.1 Notion de tâche (ou sous programme)
Si des séquences apparaissent de façon répétitive, on peut utiliser la notion de tâche.

GRAFCET PRINCIPAL GRAFCET sous programme SP1

10 20 "entrée"

Sdcy.CI X11+X13

11 "SP1:20-24" 1er appel 21 2V1-14

1ére réponse
X24 2S2

12 1V1-14 22

1S2 2S1

"SP1:20-24" 2 appel
ème
13
2ème réponse
X24

14 1V1-12 24 "sortie"

1S1 X12+ X14

M.N. Kabbaj, 2015 12

La norme EN 60848 ne définit pas de symboles graphiques pour le GRAFCET de gestion des
tâches. On indique entre guillemets (et pas dans un rectangle d’action) le nom du sous
programme appelé.

7.2 Notion de Macro-Etape

Avec la notion de macro-représentation, on se donne le moyen de reporter à plus tard ou
sur une autre page la description détaillée de certaines séquences.

La macro-étape est la représentation unique d’un ensemble d’étapes et de transitions

M2 nommé expansion de macro-étape.

 Exemple d’une macro étape M2 représentée avec son expansion :

L’expansion de la macro-étape commence par une

E2 seule étape d’entrée et se termine par une seule
étape de sortie, étapes qui représentent les seuls
d
liens possibles avec le GRAFCET auquel elle
(1) a 21 appartient.
H1
M2 e
(2) b KM1 Le franchissement de la transition (1) active l’étape
22 H1
E2.
f
La transition (2) ne sera validée que lorsque l’étape
S2 S2 sera active.
Le franchissement de la transition (2) désactive
l’étape S2.

7.3 Forçage et figeage

L’ordre de forçage de situation émis par un GRAFCET hiérarchiquement supérieur permet de
modifier la situation courante d’un GRAFCET hiérarchiquement inférieur, sans qu’il y ait
franchissement de transition.

L’ordre de forçage est un ordre interne prioritaire sur toutes les conditions d’évolution et a
pour effet d’activer la ou les étapes correspondant à la situation forcée et de désactiver les
autres étapes du GRAFCET forcé.

M.N. Kabbaj, 2015 13

L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associé à l’étape pour le
différencier d’une action.

Lorsque l’étape 2 est active, le GRAFCET nommé GPN est forcé dans la
2 GPN{10}
situation caractérisée par l’activité de l’étape 10 (l’étape 10 est activée
et les autres étapes sont désactivées).

Lorsque l’étape 25 est active, le GRAFCET nommé GPN est forcé dans la
25 GPN{*} situation où il se trouve à l’instant du forçage.
On appelle également cet ordre « figeage ».

Lorsque l’étape 22 est active, le GRAFCET nommé GPN est forcé dans la
22 GPN{ }
situation vide. Dans ce cas aucune de ses étapes n’est active.

Lorsque l’étape 34 est active, le GRAFCET nommé G4 est forcé dans la

34 G4{INIT}
situation dans laquelle seules les étapes initiales sont actives.

8. Synchronisation et protection
Le mode de représentation GRAFCET autorise le lancement d'activités se déroulant en
parallèle, de manière complètement indépendante. Il est évidemment parfois nécessaire de
resynchroniser de telles activités de même qu'il faut pouvoir protéger des ressources
communes contre des accès simultanés.
8.1 Etape de verrouillage
Cette étape considérée comme une étape initiale complémentaire permet le déroulement
d’une seule séquence à la fois parmi plusieurs possibles.

M.N. Kabbaj, 2015 14

8.2 Etape de synchronisation
Cette particularité se compose d’une étape initiale complémentaire et d’une étape normale.
Elles synchronisent deux séquences dans des GRAFCET différents. L’une des séquences doit
obligatoirement se dérouler après l’autre.

8.3 Synchronisation explicite

Il s’agit de regrouper des branches parallèles sur une double barre horizontale avec une
réceptivité unique. Il s’applique lorsque les activités parallèles sont si étroitement liées
qu’une représentation graphique explicite de leurs interactions est indispensable.

Lorsque les activités sont faiblement couplées on lui préfère des GRAFCETs indépendants
pour des raisons de clarté. On les synchronise implicitement par variables d’étape.

M.N. Kabbaj, 2015 15

8.4 Synchronisation implicite

a. Synchronisation implicite horizontale

Les activités sont décrites par des GRAFCETs graphiquement indépendants. Les activités sont
synchronisées par des bits d’étapes croisés qui servent de réceptivités dans les autres
GRAFCETs. (Echange de variables entre GRAFCET de même niveau).

b. Synchronisation implicite verticale

La synchronisation horizontale peut devenir difficile à suivre à cause des croisements de
variables d’étape. La synchronisation verticale utilise un GRAFCET supplémentaire de
synchronisation et utilise le principe du client serveur. Le GRAFCET supérieur contrôle
l’exécution des activités et les interactions ne se font qu’avec le GRAFCET de synchronisation

M.N. Kabbaj, 2015 16

8.5 Protection des ressources communes
La protection de ressources communes est un autre problème qui se pose typiquement
lorsque l'on a affaire à des activités se déroulant en parallèle. Les ressources communes
doivent être dûment verrouillées de manière à éviter des accès simultanés non désirés.

La figure suivante présente l'exemple du chargement d'un haut fourneau par deux
wagonnets travaillant indépendamment. En l'occurrence, la ressource à protéger est
constituée d'un tronçon de rail commun : il faut impérativement éviter que les deux
wagonnets ne s'y engagent en même temps. A cet effet, on prévoit, juste avant le tronçon
commun, deux positions, WA et WB, où l'on peut arrêter l'un des wagonnets si l'autre se
trouve dans la zone commune.

M.N. Kabbaj, 2015 17

Le GRAFCET permet de gérer ces conflits de manière élégante :
 Mécanisme de protection de la ressource commune – Méthode explicite
- Utilisation d’une étape de verrouillage
- L’état libre ou occupé de la ressource commune est représenté par la variable
d’étape X1
- Pour éviter le cas où les deux wagons se présentent simultanément en WA et WB, on
a la réceptivité /X12, ce qui donne priorité au wagonnet A.

M.N. Kabbaj, 2015 18

  Mécanisme de protection de la ressource commune par l’utilisation d’un graphe de
synchronisation

Remarque : étape 1 joue le rôle de sémaphore en programmation temps réel

9. Niveau d’un GRAFCET

Le GRAFCET peut être utilisé aussi bien pour décrire l’aspect fonctionnel d’un automatisme
que pour le définir dans le détail en tenant compte des technologies utilisées. Ces
utilisations donnent respectivement des GRAFCETS de niveau 1 et de niveau 2.

9.1 GRAFCET de niveau 1 : spécifications fonctionnelles

Les spécifications fonctionnelles caractérisent les réactions de l’automatisme face aux
informations issues de la partie opérative, dans le but de faire comprendre au concepteur
quel devra être le rôle de la partie commande à construire. Elles doivent donc définir de

M.N. Kabbaj, 2015 19

façon claire et précise les différentes fonctions, informations et commandes impliquées dans
l’automatisation de la partie opérative, sans préjuger en aucune façon des technologies.

En conséquence, ni la nature ni les caractéristiques des différents capteurs ou actionneurs

utilisés n’ont leur place dans ces spécifications

9.2 GRAFCET de niveau 2 : spécifications technologiques

Les spécifications technologiques précisent la façon dont l’automatisme devra physiquement
s’insérer dans l’ensemble que constitue le système automatisé et son environnement. Ce
sont des précisions à apporter en complément des spécifications fonctionnelles pour que
l’on puisse concevoir en automatisme pilotant réellement la partie opérative.

C’est à ce niveau seulement que doivent intervenir les renseignements sur la nature exacte
des capteurs et actionneurs employés, leurs caractéristiques et les contraintes qui peuvent
en découler.

9.3 Exemple d’automatisme

M.N. Kabbaj, 2015 20