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EXERCICES RESOLUS D’AUTOMATION

EXERCICES N01 : BAIN DE DÉGRAISSAGE


Cahier des charges :

Fonctionnement :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de
nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage.
Cycle détaillé :
• Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ du cycle
(dcy), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
• Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
• Après cette attente, le panier remonte.
• Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
• Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de départ.
Remarque :
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le contrôle du fait
que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.
Donner :
1. Le grafcet point de vue système.
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative.
3. Le grafcet point de Partie commande.
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Solution
Rappel:
Un automatisme est représenté par un GRAFCET linéaire lorsqu'il peut être décrit par un
ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s'effectue toujours
dans le même ordre.
BAIN DE DÉGRAISSAGE
Le grafcet point de vue système
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Le grafcet point de vue Partie Opérative
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Le grafcet point de Partie commande


Remarque :
- On lance la temporisation T1 dans l'étape 3.
- On définit la fin de la temporisation dans une réceptivité :
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EXERCICES N2 : Grafcet avec choix de séquences : aiguillage en OU TRI DE PIÈCES
Cahier des charges :

Cycle de fonctionnement :
- Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le tapis apporte une
pièce.
- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :
- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le
bac 2.
Remarque : On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les GRAFCET point
de vue PO et PC.
Les capteurs utilisés sont les suivants :
- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2
Donner :
1. Le grafcet point de vue système
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative
3. Le grafcet point de vue Partie Commande
SOLUTION N2

Grafcet avec choix de séquences : aiguillage en OU


Rappel :
Un automatisme est représenté par un grafcet avec choix de séquences lorsque son
fonctionnement peut utiliser plusieurs séquences au choix.
Ce choix peut se faire à partir d'informations venant du système lui-même ou sur ordre de
l'opérateur.
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1) Divergence en OU

L'étape 2 est active. Les transitions (1) et (2) sont donc validées.
Quand r = 1 il y a 2 possibilités :
- Si m = 1 l'étape 3 est activée et l'étape 10 reste inactive.
- Si m = 0 l'étape 10 est activée et l'étape 3 reste inactive.
Quand l'une des étapes 3 et 10 est active l'étape 2 est désactivée.

2) Convergence en OU

- si l'étape 8 est active la transition (3) est validée.


Quand a0 = 1 la réceptivité associée à (3) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 8 est
désactivée.
- si l'étape 15 est active la transition (4) est validée.
Quand p0 = 1 la réceptivité associée à (4) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 15
est
désactivée.

TRI DE PIECES
Grafcet point de vue système :
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Grafcet point de vue Partie Opérative :

Grafcet point de vue Partie Commande :


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EXERCICES N03 : Grafcet à séquences simultanées : aiguillage en ET
MACHINE SPÉCIALE D'USINAGE
Cahier des charges

Cycle de fonctionnement :
Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes d'usinages sont en position
arrière, que
les vérins d'éjection et de serrage sont reculés et qu'une pièce est présente, le système serre
la pièce.
On effectue alors simultanément les deux usinages.
- le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide.
- le lamage :
. le grain d'alésage avance en vitesse lente.
. une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond plat.
. le retour s'effectue alors en vitesse rapide.
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.
Remarques :
- Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra pas compte du fonctionnement des moteurs
de
broches d'usinages.
- Les vérins A, F et S sont des vérins double effet commandés par des distributeurs
bistables.
- Le vérin E est un vérin double effet commandé par un distributeur monostable.
- Les capteurs de contrôle des mouvements sont :
. a0 et a1 pour le vérin d'alésage.
. e0 et e1 pour le vérin d'éjection.
. f0 et f1 pour le vérin de fraisage.
. s0 et s1 pour le vérin de serrage.
- Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
. p = 1 : il y a une pièce dans le montage.
. p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage.
Donner :
1. Le grafcet point de vue système
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative
3. Le grafcet point de vue Partie Commande
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SOLUTION N03

Rappel :
Un automatisme est représenté par un grafcet à séquences simultanées lorsque son
fonctionnement utilise simultanément plusieurs séquences de ce grafcet.
1) Divergence en ET

Si l'étape 2 est active et que m = 1 alors les étapes 3 et 10 sont activées tandis que l'étape 2
est désactivée.
2) Convergence en ET

Si les étapes 8 et 15 sont actives et que a = 1 alors l'étape 20 est activée tandis que les
étapes 8 et
15 sont désactivées.
Remarques:
- Si une seule des étapes 8 ou 15 est active, même si a = 1 l'étape 20 n'est pas activée.
- Souvent pour ne rien commander pendant qu'une séquence attend la fin de l'autre, les
étapes 8 et
15 sont des étapes d'attente (pas d'action associée). La réceptivité est alors remplacée par =
1
(réceptivité toujours vraie)
MACHINE SPECIALE D'USINAGE
Solution:
Grafcet point de vue système
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Grafcet point de vue Partie Opérative

Grafcet point de vue Partie Commande


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EXERCICES N04 : L’ECLUSE

Soit l’écluse représentée au dessous.

On considère le cas où une péniche se présente en amont. Le batelier doit appuyer un


bouton sur le quai (Bouton amont) pour pouvoir passer de l’amont au bief (partie centrale),
Une fois que le batelier aura appuyé sur ce bouton, la porte 2 va se fermer (si elle est déjà
fermée, comme sur la figure, alors tant mieux, cette étape sera plus vite terminée !)

Puis la vanne 1 va s’ouvrir jusqu’à ce que le niveau d’eau du bief atteigne le niveau haut.
Ensuite la vanne va se fermer et la porte 1 va s’ouvrir.
Ensuite, le batelier a 15 minutes pour faire avancer sa péniche. Au bout de 15 minutes, la
porte 1 se ferme puis la vanne 2 s’ouvre pour faire passer le niveau du bief jusqu’au niveau
bas. C’est terminé, la porte 2 ne se ferme pas (la porte 2 se ferme si une péniche arrive en
amont, comme indiqué plus haut)

1. On prendra pour étape initiale le cas où la porte 1 est fermée, la porte 2 ouverte, le bief
au niveau bas. Faites le Grafcet du système. Important : On ne connait rien de la technologie
des éléments. Donc vous ferez un grafcet point de vue partie opérative (c'est-à-dire que vous
écrivez des actions comme ‘Ouvrir Vanne 1’ et pas des codes comme OV1, de plus, faites
comme si vous aviez tous les capteurs nécessaires : vanne 1 ouverte, vanne 1 fermée…) Pour
la temporisation, utilisez la notation normalisée. On prévoit un second bouton (Bouton aval)
qui permet d’obtenir le parcours inverse (aval vers amont)

2. Modifiez votre grafcet de façon à ce qu’il permette le parcours dans les deux sens.
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Questions de cours

1- Pour les deux cas à gauche, le petit carré noir indique qu’une étape est
active. Reproduisez ces morceaux de grafcet en indiquant les étapes
actives à l’instant suivant, en supposant que a=b=1 et c=0.

2- Le cas de droite pose un problème. Comment le résoudre ?

3-Le grafcet du bas contient 6 erreurs. Trouvez-les en précisant


bien à chaque fois quelle est l’erreur (ne vous contentez pas d’entourer l’endroit où
vous penser que se trouve une erreur)

SOLUTION N04

Solution du problème : Écluse


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1.

Je vais essayer d’expliquer un peu comment on peut voir les choses. Dans le problème 1 on
cherche à effectuer les transferts suivants :

Vous pouvez voir qu’à la fin, l’écluse est laissée dans la même position que la position
initiale.
Dans le problème 2 c’est un peu plus compliqué puisqu’il faut envisager deux sens. C'est-à-
dire que les bateaux peuvent monter ou descendre. Une solution simpliste consisterait à
faire les choses ainsi :
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La seule différence entre les deux situations vient du sens du bateau. Pour ce qui est de
l’écluse les étapes sont exactement les mêmes : En prenant cette solution on n’a presque
pas à modifier le grafcet (en effet, c’est le grafcet de l’écluse que l’on fait !)
Cependant, on peut trouver un peu étrange, dans le cas du bas, de baisser le niveau du
bief après le passage du bateau. ça ne sert à rien, sinon à ramener l’écluse en position
initiale. Si on veut éviter cette action inutile on se retrouve dans une situation plus
complexe avec 4 configuration de départ possible : D’abord, soit on commence avec un bief
bas, soit on commence avec un bief haut. Ensuite, soit le bateau va vers l’aval, soit il va vers
l’amont.

Pour être plus précis, nous avons deux situations initiales possibles : Bief haut ou bas. Dans
chacune de ces situations, il peut arriver deux événements différents : Bateau va vers
l’amont ou vers l’aval. Cela induit 4 comportements possibles.
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Comme vous le voyez on a deux situations symétriques. Celle du haut allant de 0 à 12


correspond au problème 1. Celle du bas correspond au problème exactement inverse d’un
bateau allant vers l’aval et rencontrant le bief haut.
On peut voir qu’il se rajoute à cela des croisements : Avec le bief bas et un bateau qui arrive
en aval, cela correspond à passer directement à l’étape 6’. De même dans l’autre sens.
Comme en grafcet on ne peut pas donner des numéros avec des ’, il suffit de numéroter en
bas de 20 à 32.
De plus, à l’initialisation, l’écluse sera soit en 0 soit en 0’, elle ne peut pas physiquement être
dans les deux à la fois. Il faut donc choisir l’étape initiale entre 0 et 0’. Je choisis
arbitrairement 0. Cela signifie que lors de l’initialisation du système, il faudra veiller à ce que
le bief soit au niveau bas et la porte 2 ouverte.

2.
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Questions de cours

1. Premier grafcet inchangé (pour franchir la transition, il faudrait que 12 soit active)
2. Le deuxième grafcet met en œuvre une divergence en OU qui n’est pas faite pour
provoquer une activation simultanée : On devrait faire 14 ou 15 mais pas les deux. Il faut
donc mettre une priorité par exemple on rend le14 prioritaire sur le 15 en modifiant la
réceptivité vers 15.
3.Il manque une étape initiale ; la transition du haut n’a pas de réceptivité ; l’action
conditionnelle devrait faire apparaître un C ; il n’y a pas de transition entre 7 et 5 ; le numéro
5 est utilisé 2 fois ; il manque une flèche ascendante.
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EXERCICES N05
Un monte charge, programmé pour desservir régulièrement les trois niveaux d'une société,
se trouve à la mise sous tension au niveau 1, les portes ouvertes. L'opérateur lance le cycle
en appuyant sur un bouton de départ cycle Dcy. Il y a alors, au bout d'un temps T0 de 5s , la
fermeture des portes, la montée de la cabine jusqu'au niveau 2 puis l'ouverture des portes. Il
y séjourne pendant un temps T1 de 5mn. Enfin il monte au niveau 3, y reste pendant un
temps T2 de 5mn avant de redescendre au niveau 1 en position initiale .
PRESENTATION DU MONTE CHARGE :

Désignation des pré actionneurs :


OU : ouverture des portes
FER : fermeture des portes
KMH : contacteur moteur déplacement vers le haut
KMB : contacteur moteur déplacement vers le bas
P1 : niveau 1
P2 : niveau 2
P3 : niveau 3
Dcy : départ du cycle
PO : portes ouvertes
PF : portes fermées

i- Chercher le GRAFCET de spécifications fonctionnelles correspondant à ce fonctionnement


en prenant soin de respecter les règles d'évolutions.

ii- Chercher le GRAFCET de spécifications technologiques.


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SOLUTION 05

1) Chercher le GRAFCET de spécifications fonctionnelles correspondant à ce fonctionnement


en prenant soin de respecter les règles d'évolutions.

GRAFCET FONCTIONNEL :
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2) Chercher le GRAFCET de spécifications technologiques.


GRAFCET TECHNOLOGIQUE
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EXERCICES NO6 : Grafcet Un processus chimique


Cahier des charges
Considérons un processus chimique simple qui combine deux réactifs pour produire le
résultat final. Il pourrait fonctionner en versant d'abord suffisamment d'un réactif dans un
récipient pour atteindre un niveau particulier, puis en versant suffisamment de deuxième
réactif jusqu'à ce qu'un second niveau soit atteint (tout en mélangeant les deux réactifs),
puis en versant le produit.

Abréviations:
Niveaux: L0, L1, L2
Vannes: V1, V2, V3
Réactifs: R1, R2
La séquence d'opérations souhaitée est la suivante:
1) Lorsque vous appuyez sur le bouton de démarrage, V1 doit être ouvert jusqu'à ce que le
niveau L1 soit atteint.
2) Lorsque L1 est atteint, le mélangeur doit commencer à mélanger et simultanément V2
doit être ouvert.
3) Lorsque L2 est atteint, le mélangeur doit s'arrêter, V3 devrait être ouvert jusqu'à ce que le
niveau du réservoir passe sous L0.
4) Si après 10 minutes le niveau du réservoir n'est pas sous L0, une alarme est déclenchée.
Le bouton "acquitter" arrête l'alarme et permet de redémarrer le processus de contrôle.
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SOLUTION N06

Solution d'exercice sur Grafcet Un processus chimique

C’est quoi un Grafcet :


Contrairement à un langage de programmation SPS, tel que SFC, GRAFCET est un langage de
description graphique qui décrit le comportement logique et le fonctionnement d'un
système de contrôle ou d'un processus, indépendamment de la mise en œuvre technique du
logiciel et du matériel.
Le Grafcet est donc un langage graphique représentant le fonctionnement d'un automatisme
par un ensemble :
- d'étapes auxquelles sont associées des actions ;
- de transitions entre étapes auxquelles sont associées des conditions de transition
(réceptivités) ;
- des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
Son nom est l'acronyme à la fois de « graphe fonctionnel de commande étapes / transitions
» et de « graphe du groupe AFCET (Association française pour la cybernétique économique
et technique) ».
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EXERCICES N07 : Grafcet fonctionnement parallèle - branchement ET


Branchement ET (fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
Après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau
départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche.

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
SOLUTION NO7

Solution d'exercice sur Grafcet fonctionnement parallèle - branchement ET

Solution 1 :
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²
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*
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Solution 2 :

C’est quoi un Grafcet :


Contrairement à un langage de programmation SPS, tel que SFC, GRAFCET est un langage de
description graphique qui décrit le comportement logique et le fonctionnement d'un
système de contrôle ou d'un processus, indépendamment de la mise en œuvre technique du
logiciel et du matériel.