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cours de mathematiques speciales

2
alqeore et applications
E. RAMIS C. DESCHAMPS

a la qeornetre
J. OOOUX

MASSON

COURS
DE

MA THEMA TIQUES
SPECIALES

2 ALGEBRE ET APPLICATIONS A LA GEOMETRIE

CHEZ Des memes auteurs

LE MiME

EDITEUR

COURS DE MATHEMATIQUES SPECIALES. lasses Preparatoires. Enseignement superieur C Ier cycle. Volume 1. - Algebre, 1989, 2e edition, 448 pages. Volume 2. - Algebre et applications Ii la geometric, 1987, 2e tirage, 312 pages. Volume 3. - Topologie et elements d'analyse. 1988, 2e edition 2e tirage, 376 pages. Volume 4. - Series et equations differentielles, 1987, 2e edition, 328 pages. Volume 5. - Applications de l'analyse Ii la geometric. 1981, 320 pages. ANALYSE.Exercices avec solutions.
fiques.

Classes Preparatoires aux Grandes Ecoles Scienti-

Tome 1. - 1984, 200 pages. Tome 2. - 1985, 224 pages. ALGEBRE.Exercices avec solutions. fiques, 1988, 200 pages.
Autres ouvrages

Classes Preparatoires aux Grandes Eccles Scienti-

TOPOLOGIE, ar H. LEHNING.Collection Mathematiques p 128 pages.

Superieures

et Speciales.

1985,

DERIVATION, ar H. LEHNINGet D. JAKUBOWICZ. p Collection Mathematiques et Speciales. 1987, 184 pages. INTEGRATIONTSOMMATION, H. LEHNING. Collection Mathematiques E par Speciales. 1985, 128 pages. ANALYSE ENDIMENSIONINIE,par H. LEHNING.Collection Mathematiques F Speciales. 1986, 192 pages. ANALYSEFONCTIONNELLE, H. LEHNING. Collection par Speciales. 1988, 256 pages. ALGEBRE BOOLE.Theorie, methodes DE D. GLAUDE. 1988, 224 pages.
Mathematiques

Superieures

Superieures

et

Superieures et

Superieures

et

de calcul, applications,

par N. PERMINGEAT et

CALCULSYMBOLIQUE INFORMATIQUE. ET Du ca1cu1 numenque au calcul litteral, par A. DESHAYES. ollection Methode + Programmes. 1985, 184 pages. C GRAPHISME CIENTIFIQUE S SURMICRO-ORDINATEUR. la 2e Ii la 3e dimension, par R. DoNY. De Collection Methode + Programmes. 1986, 3e edition revisee et augmentee, 256 pages. CALCULDESPARTIES CACHEES. pproximation A des courbes par 1a methode de Bezier et des B-Sp1ines, par R. DoNY. Collection Methode + Programmes. 1986,240 pages. GRAPHISMEDANS LE PLAN ET DANS L'ESPACE AVECTURBOPASCAL 4.0, par Collection MIM. 1989, 392 pages. R. DoNY.

CALCUL FORMEL: systemes et algorithmes de manipulations algebriques, par J. H. DAVENPORT, SIRETet E. TOURNIER.Introduction de D. LAZARD.Collection Y. Etudes et Recherches en Informatique. 1987, 264 pages.

COURS DE

MATHEMATIQUES , SPECIALES
par

E. Ramis
Inspecteur qeneral de Llnstruction Publique

c.

Deschamps

1. Odoux
Professeur de M athematiques Speciales au Lycee Champollion, a Grenoble

Professeur de Mathematiques Speciales au Lycee Louis-Ie-Grand

2 ALGEBRE ET APPLICATIONS A LA GEOMETRIE


Classes Preparatoires et Enseignement Superieur (ler cycle)

3e tirage corrige

MASSON
Paris Milan Barcelone 1990 Mexico

Tous droits de traduction, d'adaptation et de reproduction par tous precedes, reserves pour tous pays. Toute reproduction ou representation integrale ou partielle, par quelque precede que ce soit, des pages publiees dans Ie present ouvrage, faite sans l'autorisation de l'editeur est illicite et constitue une contrefacon. Seules sont autorisees, d'une part, les reproductions strictement reservees Ii l'usage prive du copiste et non destinees Ii une utilisation collective, et d'autre part, les courtes citations justifiees par Ie caractere scientifique ou d'information de l'ceuvre dans laquelle e1les sont incorporees (loi du 11 mars 1957 art. 40 et 41 et Code Penal art. 425). Des photocopies payantes peuvent etre realisees avec l'accord de l'editeur. S'adresser au: Centre Francais du Copyright, 6 bis, rue Gabriel-Laumain, 75010 Paris.
Tel. 482498 30.

Masson,

Paris, 1979

ISBN: 2-225-63404-1

MASSON MASSON MASSON

S.A. S.p.A. S.A.

MASSON EDITORES

120, bd Saint-Germain, 75280 Paris Cedex 06 Via Statuto 2, 20121 Milano Balmes 151,08008 Barcelona Dakota 383, Colonia Napoles, 03810 Mexico D.F.

TABLE DES MATIERES

Avertissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.

VII . 1 19 30 45 50 50 56 60 80 88 95 95 99 104 106 109 110 110 111 115 120 125 125 132 139 150 162

Formes bilineaires symetriques, Formes quadratiques

1.1. Generalites 1.2. Classification des formes quadratiques .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Le groupe orthogonal d'un espace quadratique Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Espaces euclidiens ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. Espaces prehilbertiens reels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Endomorphismes symetriques d'un espace euclidien. . . . . . . . . . . . . . . . Le groupe orthogonal d'un espace euclidien Produit mixte. Produit vectoriel Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Formes sesquiliaeaires hermitiennes Formes quadratiques hermitiennes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. Preambule................................................... Generalites sur les formes hermitiennes Classification des formes hermitiennes Groupe unitaire .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Espaces hermitiens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Espaces prehilbertiens complexes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Problemes de reduction 4.3. Extension complexe d'un espace euclidien .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Espaces affmes 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. Structure d'espace affine Varietes affmes, Sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Applications affines, Groupe affine Espaces affmes de dimension finie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VI

TABLE

DES

MATIERES 167 167 184 191 197 202 202 205 238 267 276 276 279 287 291 295

6. Espaces affmes eucIidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1. Isometrics 6.2. Problemes 6.3. Geometric Exercices et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de distances et d'angles euclidienne elementaire ....................................................

7. Etude de quelques ensembles remarquables 7.1. Equations d'un sous-ensemble 7.2. Sous-ensembles remarquables 7.3. Sous-ensembles remarquables Exercices 8. Les torseurs d'un espace affine reel. . . . . . . . . . . . . . . d'un plan affine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d'un espace affine de dimension 3 . . . . . .

....................................................

.......................................................

8.1. Notion de champ equiprojectif , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Les torseurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3. Les torseurs elementaires Exercices
INDEX ALPHABETIQUE

....................................................
.

A VERTISSEMENT

Le present ouvrage est Ie deuxieme des cinq tomes d'un Cours de Mathematiques ecrit a l'intention des eleoes des classes de Mathernatiques Superieures et de Mathernatiques Speciales (types M, M'; P, P' et TJ. II est conforme aux programmes actuellement en vigueur. complements, du premier nous awns fait en sorte que Foutraqe soit des U nicersites.

Au prix de quelques utilisable par


II'S

etudiants

cycle scientifique

Conscients dufoit qu'un cours de mathematiques peut s'orqaniser de bien des [aeons, et desireux de respecter le choix des professeurs - auxquels nous nacons, naturellement, pas Iintention de no us substituer - nous awns groupe dans chacun
des cinq tomes hesitation. un ensemble coherent auquel le lecteur pourra se reporter sans

Les deux premiers tomes sont consacres a /'Algebre et it ses applications ,\ la Geometric. L'Analysejinr /'objet des Tomes 3 et 4. Tome 3 : Topologie et elements d'analyse ; Tome 4 : Series, equations differentielles et integrales multiples. Le dernier tome traite des Applications de l'Analyse it la Geometric . • Nous nous sommes mes; if nous est toutefois efforces de respecter
arrive de traiter explicitement, quelques au maximum questions
II'S

Fesprit des programso us un angle plus ..c'est sans cependant avec moderation

certaines sur

general que celui qui yfigure ainsi que nous avons etudie aller jusqu'a • Nous terminoloqie la notion aeons

N ous Iaeonsfait

qeneralites

modules,

de module

de type fini . grand so in au choix des notations. La

apporte

le plus

utilisee est en general celle des programmes avec la caution de N.


BOURBAKI

et de leurs comment aires. dans un est unicerselle-

Quand, en de rares occasions,


but de simplification, ment reconnue. d'unneau

nous nous en sommes ecartes, cela a etejait dont Iautorite

C'est ainsi que: un element-unite, ce qui dispense de parter

pour nous, tout anneau possede unitaire (ou unifere ),

VIII

AVERTISSEMENT

nous imposons a tout morphisme d'unneaux de transformer Felement-unite de I'objet en celui de I'imaqe, ce qui eiite I'introduction de la notion de representation, nous imposons

tout anneau inteqre d'etre commut atij.

• Afin de nous adapter aux exiqences des divers utilisateurs de notre ouiraqe, nous avons utilise deux corps de caracteres, les plus petits etant cons acres : - d'une part a des remarques, exemples et contre-exemples qui doicent etre consideres comme formant un tout avec le text e imprime en caracteres normaux, - dautre part a des complements reserves a une « secondelecture » et qui, ell fait, s'adressent aux eleues des classes M' et ecentuellement (I ceux des classes T. • N ous avons utilise le siqne D, qui peut se lire: « la proposition ell result e », pour materialiser la fin d'une demonstration et annoncer Fintroduction dune idee nouvelle. • Le double asterisque, * ...*, permet d'isoler un resultat jaisant intercenir des notions qui n'ont pas encore ere etudiees dans le C ours, mais quisont connues du lecteur (a charge pour celui-ci de s'ussurer qu'i! n'y a pas de cercle vicieux). • Le systeme de reperaqe est simple: le numero du tome est indique en chiffres romains, ceux du chapitre, du sous-chapitre et du paraqraphe en chiffres arabes. C'est ainsi que /.5.6.2 renooie au second paraqraphe du sixieme sous-chapitre du cinquieme chapitre du tome l, (le numero de tome n'etant pas spec!jie lorsqui! Il'Y a pas d'ambiquite ). Des exercices sont adjoints d chaque chapitre. Bien quil» soient de difficulte ineqale, no us n'aoons pas juqe bon de les reperer par des lettres acertissant le lecteur de leur difficult« croissante. En principe, les plus faciles sont en the de chaque serie.
LES AUTEURS

1
FORMES BILINEAIRES SYMETRIQUES FORMES QUADRATIQUES
~ Dans ce chapitre, K est un corps commutatif, ~ caracteristique autre que 2. de ~

1.1. GENERALITES

1.1.1. Formes bilineaires sur E x F


Nous allons completer les resultats du 1.9.1.1 sur les applications bilineaires, Soient E et F deux K-espaces vectoriels de dimension finie ou infinie. 1 DEFINITION.- On appelle forme bilineaire sur E x F to ute application bilineaire de E x F dans K, c'est-a-dire toute application <p de E x F dans K verifiant les deux conditions :
0

i) Pour tout Y

E
E

F, <p(., y) : x E, <p(x, .):


y

1---+ 1---+

<p(x, y) appartient <p(x, y) appartient


f--+

It E*; It F*.
au 1.9.3.1 est une forme

ii) Pour tout


EXEMPLE.

bilineaire

- Le crochet de dualite sur E* x E.

<

>E: (x*, x)

x*(x), rencontre

Par simple application

de 1.9.1.1, no us pouvons

enoncer

PROPOSITION - L'ensemble des formes bilineaires sur E x F est un sousI. espace du K-espace vectoriel KExF; on Ie note Y 2(E, F). Terminons est immediate: cette introduction par une proposition dont la demonstration

PROPOSITION - Soit <p E Y 2(E, F). Pour tous sous-espaces vectoriels E' de II. E et F' de F, la restriction de <p It E' X F' est une forme bilineaire sur E' x F'.
<p
E

2° Applications lineaires associees II une forme bilineaire. Y 2(E, F).


THEOREME ETDEFINITION.- Les applications: d", : F
-+

Soit

E*

1---+

<p(., y)

et

g",: E

-+

F*

1---+

<p(x, .)

FORMES BILlNEAIRESSYMETRIQUES

ETQUADRATIQUES

1.1.1

sont lineaires; elles sont respectivement appelees application lineaire associee a droite a <pet application linea ire associee a gauche a <po Les applications <p t---+ d., et <p t---+ g., de ft' 2(E, F) dans ft'(F, E*) et ft'(E, F*) respectivement sont des isomorphismes d'espaces vectoriels.

Deja demontre, dans un contexte plus general au 1.9.1.1,2°. La definition precedente entraine la relation fondamentale :
V(x, y)
E

o
(1)

ExF

PROPOSITION. - Les notations etant celles de la defmition precedente, I'injection canonique de E (resp, F) dans son bidual, on a : et En utilisant la definition de '(d.) : E**
---+

et '" E (resp. "'F) designant

(2)
E

F*, pour tout (x, y)

E x F, on a :

et, d'apres

(1) : relation (2). En outre d. et g. jouent des roles symetriques.

C'est la premiere

3° Rang. - THEOREME ET DEFINITION. - Si I'une des applications lmeaires d. ou g., associees a one forme bilineaire <pE ft' 2(E, F) est de rang fmi r, I'autre est aussi de rang fmi r, et on dit que <pest de rang fmi r. En premiere lecture, on pourra se limiter au cas ou E et F sont tous deux de dimension fmie; on trouvera au 1.1.1, 6° (qui peut etre etudie d'ores et deja) une demonstration matricielle du theoreme et on constatera que, dans ce cas, toute <pE ft' 2 (E, F) est de rang fini.
Dans Ie cas general, Ie theoreme resulte des egalites (2) et du lemme qui suit, compte tenu de ce que la cornposee d'une application lineaire de rang fmi pet d'une application lineaire quelconque est de rang fmi p' .;; p (ainsi que cela resulte de la demonstration de la proposition du 1.9.2.4, 3°). 0 LEMME. - Soient E et F deux K-espaces rang fmi, et rg ('u) .;; rg u. vectoriels, et
U

.sf(E, F), de rang fmi. Alors 'u est de

Utilisons les notations et les resultats du 1.9.3.5, 3°. Nous constatons aisement : 1m ('u) c (Ker u).l. Or (Ker u).l est isomorphe it (E/Ker u)* qui - d'apres EIKer u ::::; m u - est ici 1 de dimension fmie, egale it rg u.. 0

REMARQUE. - Le lemme, et done Ie theorerne, ont ete obtenus sans recours au theoreme de Zorn; si on accepte ce dernier, on peut montrer 1m ('u) = (Ker u).l et renforcer Ie lemme sous la forme: u E .sf(E, F) est de rang fmi si, et seulement si 'u est de rang fmi, et alors rg ('u) = rg u.

4° Orthogonalite.
DEFINITION

- Soit <pE ft' 2 (E, F). Posons :


E

j_ y,
<i>

I. - On dit que x E E et y si, et seulement si <p(x, y) = O.

F sont <p-orthogonaux, et on note

Dans Ie cas ou la forme bilineaire <pest un crochet de dualite, I'orthogonalite a deja ete etudiee au 1.9.3.1.Nous allons etendre les resultats obtenus a cette

1.1.1

GENERAL/TES
E

occasion. Notons d'ailleurs que, d'apres (1), pour tout (x, y) assertions suivantes sont equivalentes :
i) x.ly;

E x F, les

ii) d",(Y) .1 x:
<
)E

iii) g",(x) .1 y.
< ),

En general, il n'y a pas d'ambiguite sur la forme rp, ce qui permet d'omettre cp dans Ie vocable cp-orthogonaux et dans la notation x .1 y.

'"

'"

• Le lecteur verifiera sans difficulte :


THEOREME ET DEFINITION

II. - Pour toute partie AcE,


cp(x,Y)

I'ensemble

Al.

= {YEFI'v'XEA

= O}
orthogonal
=

est un sous-espace vectoriel de F, appele sous-espace Pour toute partie B c F, l'ensemble : Bl.
=

de A.

{x EEl 'v'y E B

cp(x, y)

O}
de B.

est un sous-espace vectoriel de E, appele sous-espace

orthogonal

REMARQUE. - Quelques precautions sont it prendre avec ce vocabulaire et ces notations lorsque E = F. Soient par exemple E = F = K2; (el, e2) designant la base canonique de K2, on constate

aisement que:
<p:

(E,lel

+ E,2e2,

Thel

lhe2)

f----->

E,11l2

est une forme bilineaire sur K2 x K2, On a : e2 1. (el + e2), mais on n'a pas (el + e2) 1. e2. Si, dans la definition II, on ado pte A = Ke2 on obtient Al. = K2, mais si on ado pte B = Ke2 on obtient Bl. = Ke2. Nous verrons qu'il n'y a pas d'ambiguite lorsque, E etant egal it F, la forme <p est soit symetrique, soit antisymetrique (seuls cas que nous envisagerons dans la pratique); it ce sujet, Ie lecteur pourra etudier I'exercice 1.8,
THEOREME ET DEFINITION III, - Pour tout couple (A, B) de parties AcE B c F, les deux assertions suivantes sont eqaivalentes :

et

ii) B cAl.. Lorsqu'elles sont veriflees, on dit que les parties A et B sont orthogonales A.lB. et on ecrit

Chacune des assertions se lit en effet :


Pour tout (x, y)
E

A x B, x et Y sont orthogonaux. -

• Proprietes de I'orthogonalite.

On verifie aisernent (Ie signe

+ desi-

gnant l'addition des parties) :


a) Pour tout couple (C1, C2) de parties de E (resp. F) :
C1 C2 => Ci c Cf;

Ct

Ci c (C1 n C2)l.;

(C1 U C2)l. = Ci rv Ci ; Cf n Ci c (C1 + C2)l.

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES
E

ET QUADRA TIQUES

1.1.1

(dans cette derniere inclusion, il y a egalite si 0 et C2 sont des sous-espaces). p) Pour toute partie C de E (resp. F) : C.l = (Vect (C)).l; C c (C.l).l

C 1 n C 2, et, en particulier, si C 1

(que I'on note CH).

c) Pour tout sous-espace H de E (resp. F) : et

d)

50 Non degenerescence.
notations du 20
:

Soit cp et

ft' 2(E, F). Remarquons

qu'avec

les

ce qui entraine : et (3)

D'apres l'etude du rang, les espaces vectoriels F/E.l et E/F.l sont ainsi, soit tous deux de dimension infinie, soit de dimension finie commune. Po sons :
DEFINITION

appeles noyau

Q droite

I. - Le noyau E': de dfjl et Ie noyau F» de gfjl sont respectivement et noyau Q gauche de rp,

DEFINITION II. - On dit que cp est non degeneree si, et seulement si dfjl et gfjl sont des applications injectives, ce qui s'ecrit :

et Dans Ie cas contraire,


REMARQUE. -

= {Od.

on dit que cp est degeneree.

Bien que d. et g. soient de meme rang, l'une d'elles peut etre injective sans que

I'autre Ie soit.

Voici une importante

propriete

des formes bilineaires non degenerees.

THEOREME. - Soient cp une forme bilineaire non degeneree sur E x F et Hun sous-espace de E. Pour que H soit de dimension fmie, il faut et il suffu que Ie sousespace H.l de F soit de codimension fmie, et on a alors :

et

HH

= H.

(5)

En considerant la restriction cp' de cp it H x F, qui est une forme bilineaire sur H x F (proposition II du 1°), et en utilisant la non degenerescence de cp, on constate que le cp'-orthogonal de Fest {OH}; les espaces vectoriels F/H.l et H/{OH}, qui n'est autre que H, sont ainsi so it tous deux de dimension infmie, soit de dimension finie commune, ce qui se traduit alors par (4). Dans ce dernier cas, on peut me me appliquer (4) it HH dont l'orthogonal

1.1.1

GENERAL/TES

Hr+»

= H? est de codimension fmie; on obtient ainsi :


dim HLl

= codim, H» = dim H.
D

Compte tenu de H c HLl, il en resulte (5).


REMARQUES. q>

- a) Les formules (4)et (5)valent, en particulier, lorsque E et F sont de dimension est non degeneree, b) Le raisonnement precedent permet de montrer que, pour toute q> e!i' 2(E, F), l'orthogonal H» d'un sous-espace H de dimension linie de E est un sous-espace de codimension finie de F, et que codimj- H» .;; dim H.

linie, et

COROLLAIRE.

Soient <p une forme bilineaire non degeneree sur E x F, HI et (6)

H 2 deux sous-espaces de dimensions fmies de E. Alors :

Sans qu'intervienne avons (cf. 4°) et Posons G = H} G.l = n, nH2•

l'hypothese de dimensions

fmies de HI et H 2' nous


(7)

H},

Compte

tenu

de (5), la derniere

egalite

s'ecrit :

H 1 et H 2 etan t de dimensions dim (H 1 n H 2)

fmies: dim (H 1

= dim H 1 + dim H 2fmies :

H 2)·

Ht

et

H}

etant de codimensions

codim, G = codim, H}

+ codim,

H} - codim, (H} n Hf).

Compte tenu de (5) et (7), on en deduit :

codim, G = dim (H 1 n H 2) = codim, (H 1 n H 2).l = codim, GLl


Comme G c GLl, il en resulte G 6° Cas oil dim E

= GLl.

= P et dim F = n, (P > 0, n > 0). - Dans ce cas : = (dim F)(dim E*) = (dim F)(dim E).
E*) ~ ff2(E, F), il vient : dim ff 2(E, F)

dim ff(F, E*) Compte tenu de : ff(F,

(dim E)(dim F)

• Representation matricielle bases: e = (el, ... , ep) et f = (fl' x

de <p E ff2(E, F). ~ Munissons E et F des ... , fn). Avec la notation habituelle, it savoir :
~iei'

L
t=

j=

llJj,
1

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES la linearite

ET QUADRA TIQUES

1.1.1

il vient, en utilisant successivement de <p :


<p(x, y)

a gauche
(~i

et la linearite

a droite

J,

~i<p(ei' y)

J, J,

roijT]i).

ou roij designe

<p(e;.

f).
les matrices:

En introduisant

qui appartiennent

respectivement

a .tt dp,
et

n),

.tt dp, 1), .tt K{n, 1) on obtient :

t XQY

[<p(x, y)].

En d'autres termes : <p(x, y) est I'umque element etude permet de poser:

de la (1,1) matrice

tXQY. Cette

DEFINITION. On appelle matrice representative de la forme bilineaire <p E ff 2 (E, F) dans les bases e de E et f de F, et on note Mat (<p; e, t) la matrice

= [roiJ

.tt K (p, n) determinee par:

On a ainsi :
\I(x, y) E E x F <p(x, y)

tXQY

(8)

00 X (resp. Y) est la matrice-colonne (resp. t).

des coordonnees de x (resp. y) dans la base e

(On convient de designer par Ie meme symbole une (1,1) matrice et son unique element, qui est aussi son determinant.) Une (1,1) matrice etant egale a sa transposee, on a aussi :
\I(x, y) E E x F <p(x, y)

tytQX.

PROPOSITION I. - Les bases e et f des K-espaces vectoriels E et F etant choisies, I'application <p ~ Mat (o ; e, t) est un isomorphisme d'espaces vectoriels de ff 2 (E, F) sur .e K(P, n).

La linearite de l'application est evidente. Sa bijectivite resulte de ce que, a toute matrice Q E .tt K(P, n) on peut associer une, et une seule forme bilineaire <p E ff2(E, F) telle que Mat (qi; e, t) = Q: c'est I'application de E x F dans K qui est determinee par (8). 0

1.1.1

GENERAL/TES
E.P

7
2(E, F)

REMARQUES. - a) Alors que U E .P(E, F) est representee par des (n, p) matrices, q> est representee par des (p, n) matrices. b) La proposition I permet de retrouver : dim .P 2(E, F) = (dim E) (dim F).

COROLLAIRE - Si Q et Q' sont des (p, n) matrices sur K telles que: I.


\f(X,

Y) E

vi{

k(P, 1) x

vi{

K(n, 1)

IXQY

IXQ'Y

alors Q = Q'. Verification immediate.

• PROPOSITION - Pour tout couple (e, t) de bases de E et F, dont les bases II. duales sont notees e* et f*, et pour toute forme bilineaire <p E ft' 2 (E, F) : Mat (rp ; e, t) Posons: Mat (g",; e, f*)

= Mat (d",; f, e*) = '(Mat (g",; e, f*)) =


E

(9)

[<Xi;]'

D'apres 1.9.4.1,4°, pour tout (j, i)


<Xii = <fj*,

No x Np' on a :
= <g",(ei),

g",(e;)F*

fj)F

et, d'apres (1) : <Xii = <p(ei, fj). Ainsi : Mat (g",; e, f*) = IQ. - On montre de la meme facon : Mat (d",; f, e*) = Q.

On sait qu'en dimensions finies toute application lineaire admet un rang fini, egal au rang de l'une quelconque des matrices qui la representent, et aussi au rang de la transposee d'une telle matrice. II resulte done de (9) que d", et g", ont un rang commun, egal au rang de Mat (rp ; e, t). D'ou, en utilisant la definition du rang d'une forme bilineaire don nee au 3 ° : COROLLAIRE - Si E et F sont des K -espaces vectoriels de dimensions fmies, II. toute forme bilineaire sur E x F admet un rang fmi, egal Ii celui de l'une quelconque des matrices qui la representent,
REMARQUES. a) De (9) on deduit : Mat (g~; e, f*) d'identifier E et E** (resp. F et F*.*) on a done :

Mat ('(d~); e**, f*). A condition

ce qui resulte d'ailleurs de (2) puisque IjIE et IjIF sont ici des isomorphismes. b) Le corollaire II implique que Ie rang de Mat (q>; e, f) ne depend pas du choix des bases. L'etude qui suit permet de retrouver cette independance .

• Changement de bases. - Soient e et e' des bases de E, f et f des bases de F. On note P = P:' et Q = les matrices de passage. Pour toute forme bilineaire <p E ft' 2(E, F), il s'agit de comparer :

pi

= Mat (tp; e, t) =
PX'

et

Q'

= Mat (q»; e', f).


IX

Compte tenu de X

et Y

= QY', ce qui entraine

tX'IP,

de (8) on

FORMES BILlNEAlRESSYMETRIQUES
E

ETQUADRATIQUES

1.1.2

deduit que, pour tout (x, y) <p(x, y) D'apres le corollaire

E x F, on a : et <p(x, y)

tX'tpoQr

= tX'O'Y'.

I, il en resulte :

0'

= tPOQ
de bases pour la

egalite qui peut d'ailleurs se deduire de (9) et du changement representation d'une application lineaire .

• Forme bitineaire non degeneree. - PROPOSITION III. - En dimension fmie, pour toute <pE ff 2 (E, F) les assertions suivantes sont equivalentes : i) la forme bllineaire <pest non degeneree; ii) I'une des applications iii) (dim E lineaires associees (rang <p = dim E).

a <pest

bijective;

= dim F)

1\

La demonstration

est laissee au lecteur.

• Matrice canonique de <p E ~ 2(E, F). - On sait que, p, n et r designant respectivement dim E, dim F et rg d. (qui est de rang de qi), il existe un choix de bases e* de E* et f de F tel que Mat (d.; f, e*) s'ecrive : J p, n,
=

t, [ 0p_r,r

Or n-r ' 0p-r,n-r

Designant par e la base de E qui admet e* pour duale (1.9.3.6,3°), nous avons : Mat (o ;«, f)
= J p, n, r-

1.1.2. Formes bilineaires sur E


Soit E un K-espace vectoriel. Toute forme bilineaire sur E x E est dite forme bilineaire sur E; on note ff2(E) pour ff2(E,E) et, en dimension finie Mat(<p;e) pour Mat(<p;e,e), Traitons quelques complements it l'etude du 1.1.1, qui s'applique integralement, en faisant F = E. 10 Changement de bases, matrices congruentes. - Nous supposons dim E = n > O. Soient e et e' deux bases de E, posons P = P:·. D'apres 1.1.1, 6°, pour toute forme bilineaire <pE ff 2 (E) les matrices: ici

o=
sont liees par 0' egalite appartenant

Mat (qi; e)

et

0'

Mat (rp ; e') dans cette

= 'P 0 P [toutes les matrices qui interviennent

a .« dn)].

1.1.2

GENERAL/TES

THEOREME. Dans .it K(n), la relation binaire « A f!Il B » defmie par « il existe une matrice P E GLdn) telle que B = t PAP» est une relation d'eqaivalence, qui est dite congruence des matrices carrees d'ordre n sur K. On peut soit faire une demonstration directe, soit remarquer que deux matrices A et B de.it dn) verifient A f!Il B si, et seulement si, toute forme bilineaire sur K" representee par A est susceptible d'etre representee par B moyennant un changement de bases de K".

2° Determinants de Gram; discriminants. - Soit cp


DEFINITIONI. matrice carree : Pour toute fa mille x [cp(Xj,

E Sf 2 (E).

= (x,, ... , xm) de vecteurs de E, la


x. N.

X)](i,j)EN.

est dite cp-matrice de Gram de x; son determinant de x, et note Cram, (x).

est dit cp-determinant de Gram

PROPOSITION - Si Ie systeme x est lie, alors Gramq>(x) I.

= O.

Par hypothese, il existe (1.9.2.1, 1°) k E Nm tel que xk soit une combinaison lineaire des autres vecteurs de x. Le k-ieme vecteur-colonne de la mat rice de Gram de x est ainsi une combinaison lineaire des autres vecteurs-colonnes.Fl Reprenons l'hypothese dim E = n > O. DEFINITION - Pour toute base e de E, on appelle discriminant de cp dans la II. base e et on note dq>(e)Ie determinant de Mat (cp; e); en d'autres termes : dq>(e) = Gramq>(e) La formule de changement de bases 0'

tpop donne: (1)

Comme r; est inversible, son determinant est non nul, et done : Ie discriminant d'uneforme bilineaire depend du choix de la base, mais sa nullite eoentuelle (et son signe lorsque K = IR) n'en dependent pas. PROPOSITION - Pour que cp soit non degeneree, it faut et it suffu qu'il existe II. une base e de E telle que dq>(e) #- O. E etant de dimension finie, rp est non degeneree si, et seulement si son rang qui est celui de la matrice qui represente cp dans une base quelconque - est egal it dim E. On termine Ie raisonnement en utilisant (1). 0 PROPOSITION - Pour toute base e de E et pour tout systeme x de n vecteurs III. de E (n = dim E), on a :
t

Cram, (x) = (det, (X»2 . dq>(e)


Si x est une base deE, (2) n'est autre que (1). Dans Ie cas contraire, systeme lie; on a Gram, (x) = 0 et det, (x) = 0; (2) est encore vrai.

(2) x est un D

10

FORMES BILlNEAIRES
COROLLAIRE

SYMETRIQUES

ET QUADRATIQUES

1.1.3

vecteurs de E (n est non nul.

= dim

I. - Lorsque la forme <p est non degeneree, un systeme x de n E), est libre si, et seulement si son qi-determlnant de Gram

Soit e une base de E. Reprenons (2). Compte tenu de A",(e) #- 0, det, (x) #-

0 equivaut I

it Gram", (x) #- O.

Nous trouverons une extension du corollaire


COROLLAIRE

au

2.1.1, 2°.

vecteurs de E (n

= dim

II. - Pour tout endomorphisme E), on a : Gram", (u(x»

u de E et tout systeme x de n
(x),

= (det U)2. Gram",

(3)

Soit e une base de E. Designons par 8 et 8' les determinants des systemes x et u(x) dans cette base. II vient : et Or, d'apres la definition du determinant d'un endomorphisme : 8' = (det
u). 8.

1.1.3. Formes bilineaires symetriques,

antisymetriques

Soit E un K-espace vectoriel de dimension fmie ou infmie. 1° Reprenons, dans un cas particulier, une definition donnee au
DEFINITION. -

1.10.1.2.

(resp. antisymetrique)

On dit que <p E !l' 2 (E) est une forme bilineaire symetrique si, et seulement si : <p(x, y) = <p(y, x) <p(x, y) = - <p(y, x)]
(1)

V(x, Y) E E2 Crespo V(x, y) E E2

K n'etant pas de caracteristique 2, on sait (1.10.1.2, 2°) que: <pest antisymetrique


EXEMPLE. -

si et seulement si : Vx E E

<p(x, x)

= O.

Soit I un ensemble quelconque. L'application :


K(l) x K(l)
---+

est visiblement une forme bilineaire syrnetrique. On l'appelleforme bilineaire canonique cas particulier important est celui de K(l) = K".

sur K(l). Un

PROPOSITION. Les ensembles respectivement constitues par les formes bilineaires symetriques et par les formes bilineaires antisyrnetriques sur E sont des sous-espaces supplemeutaires du K -espace vectoriel !l' 2 (E); on les note g2 (E) et d2(E).

- II s'agit de parties d'un K-espace vectoriel non vides (puisque contenant l'element nul) et stables, done de sous-espaces.

1.1.3 Pour tout <p


(<p
E

GENERAL/TES 22(E), l'equation it I'inconnue (o, ex) :

11

= c + ex) /\ (crEY'2(E))

/\ (exE.s#2(E))

ne peut admettre

pour solution que Ie couple :


~

[(X,
1

y)

f--->

(<p(x, y)

<p(y, x)), (x, y)

f--->

(<p(x, y) - <p(y,

X))]

ou - designe l'inverse de l'element

non nul lK

lK de K (qui n'est pas de

caracteristique 2). Or ce couple convient visiblement.

PROPOSITION II. - Soit <pE 22 (E). Les applications linea ires associees Ii <p, qui appartiennent Ii 2(E, E*), sont confondues (resp. opposees) si, et seulement si <p est symetrique (resp. antisymetrique].

Demonstration

facile, laissee au lecteur. Soit

o
<p une forme

2° Orthogonalite; noyau; non degenerescence. bilineaire symetrique (resp. antisymetrique)


E

sur E. Ici :
0)
¢>

V(x, y)

E2

(<p(x, y)

(<p(y, x)

0).

Compte tenu des definitions et des resultats

du 1.1.1, il en resulte : on

- La <p-orthogonalite est une relation symetrique .. Q toute partie AcE peut associer (sans ambigui'te) le sous-espace orthogonal: <p(x, y) Les noyaux
Q

= O}.
et s'ecrioent :

droite et

Q E

gauche de <p sont confondus


E

Ej_

= {y

EIVx

<p(x, y)

= O}.
si ce noyau est

On dit que Ej_ est le noyau de rp, qui est non deqeneree si, et seulement

{O}.
- Pour tout sous-espace finie et :

H de E de dimension jinie, H j_ est de codimension

Pour to us sous-espaces

H 1 et H 2 de E : Ht n Hi

= (H 1 + H 2)j_ .
suivantes : ilfaut et if suffit que

• Si <pest non degeneree, on a, en outre, les deux proprietes - Pour qu'un sous-espace H de E soit de dimensionjinie, H j_ soit de codimension jinie et alors : codim, Hj_ Pour tous sous-espaces

= dim H
de dimensions

et

HH = H. jinies H
1

et H 2 de E :

n: + Hi

= (Hl

n H2)j_·

12

FORMES BILINEAIRES
REMARQUES. ~ a) Si

SYMETRIQUES

ET QUADRATIQUES

1.1.3

fmies; en particulier,

E est de dimension fmie, tous les sous-espaces pour tout sous-espace H de E :

de E sont de dimensions

dim H

dim HJ. ;;. dim E, avec egalite si cp est non degeneree,

b) Meme si cp est non degeneree, on n'a pas necessairement

HEEl HJ.. C'est ainsi que, si :

on a:

cp

E .'1'2

(E), cp non degeneree, mais HJ. = H.

3° Cas de dim E = n > 0. - PROPOSITION. Soient E un K -espace vectoriel de dimension fmie n > 0, et e une base arbitrairement choisie de E. Pour toute <p E 2 z{E) les assertions suivantes sont equivalentes : i) <p est symetrique (resp. antisymetrique}; ii) Q = Mat (<p; e) est symetrique (resp. antisymetrique]. En utilisant <p(x, y) i) est equivalente a : V(x, y)
E

= tXQYet <p(y, x) = t xtQY on eonstate que I'assertion


tXQY

E2

= txtQY
tQ

Crespo tXQY

= tX( - tQ)Y]

et done, d'apres Ie eorollaire


Q

I du 1.1.1,6°

a:
=_
tQ]

Crespo Q

COROLLAIRE. Si dim E = n > 0, les K-espaces vectoriels Y' 2(E) et d 2(E) sont respectivement isomorphes aux K-espaces vectoriels Y' K(n) et d K(n), (notation du 1.9.4.5, 2°) et done respectivement de dimension n(n + 1)/2 et n(n - 1)/2. Y' 2 (E) et d 2 (E) sont en effet les images reciproques de Y' K(n) et d K(n) par l'isomorphisme <p t---> Mat (qi ; e) de 22 (E) sur.;/{ K(n), qui est determine par Ie ehoix d'une base e de E.

4° Elements isotropes. - Soient E un K-espaee veetoriel et <pune forme bilineaire symetrique sur E. Par orthogonal on entend <p-orthogonal (si c'etait necessaire, on preciserait eependant <p-isotrope ... dans les definitions que no us allons maintenant poser).
DEFINITION I. - Un vecteur x E E est dit isotrope si, et seulement s'il est orthogonal It lui-meme, ce qui s'ecrit <p(x, x) = 0. L'ensemble {x E EI<p(x, x) = a}, qui est un cone au sens de 7.3.4 est dit cone isotrope de E. La forme <p est dite definie si, et seulement si elt Ie seul vecteur isotrope.

REMARQUES.

a) II est inutile d'etendre

cette definition et celles qui suivent

effet tout vecteur serait alors isotrope

a cp E d 2(E)

: en

! si les deux vecteurs sont 0 0

b) La somme de deux vecteurs isotropes est isotrope si et seulement orthoqonaux. Resulte de : cp(x + y, x + y) = cp(x, x) + cp(y, y) + 2cp(x, y).
c) La forme

cp est nulle si et seulement si tout vecteur de E est isotrope. La condition est visiblement necessaire, En utilisant b) on montre qu'elle est suffisante.

1.1.3

GENERAL/TES

13

DEFINITION II. Un sous-espace vectoriel H de E est dit isotrope si, et seulement s'il verifle I'une des assertions suivantes (dont Ie lecteur verifiera l'equivalence) :

i) H

11

H j_ # {O};

ii) II existe un vecteur non nul de H orthogonal iii) La restriction de <p

H;

H x H est degeneree.

On notera que le sous-espace

{O} n'est pas isotrope.

DEFINITION III. - Un sous-espace vectoriel H de E est dit totalement isotrope si, et seulement s'il verifIe I'une des assertions suivantes (dont Ie vecteur veriflera I'equivalence) : i) H c n-,

ii) Tout vecteur de H est orthogonal iii) La restriction de <p

H;

aH

x H est nulle.

On notera qu'un sous-espace totalement isotrope est soit nul, soit isotrope . • Voici quelques consequences des trois definitions qui precedent: a) Pour tout x
E

E\{O}, les assertions suivantes sont equioalentes : isotrope. .

i) x est isotrope; ii) Kx est isotrope; iii) Kx est totalement b) Tout vecteur du noyau est isotrope (orthogonal orthogonal a lui-meme),

a tout

vecteur de E, il est

c) Si <p est definie, alors <p est non deqeneree (si 0 est le seul vecteur isotrope, alors 0 est le seul vecteur du noyau).
Les reciproques suivant : de ces deux proprietes b)et c) sont fausses, ainsi que Ie montre Ie contre-exemple

Ici q> est une forme bilineaire symetrique non degeneree, mais non definie : les vecteurs non nuls (1, 0) et (0, 1) sont isotropes, mais ils n'appartiennent pas au noyau.

d) Si <p est definie, alors, pour tout sous-espace H de E, la restriction de <p a H x H est definie, et done non deqeneree (mais dans le cas d'une forme <p non degeneree il peut exister des restrictions degenerees), . e) L'orthogonal d'un sous-espace isotrope de E est lui-meme isotrope. Compte tenu de H c HH, H 11 H» # {O} implique HH 11 H» #
1) Si <p est non deqeneree, alors pour tout sous-espace H de E, E

implique H H = H. Soit x E H H. On peut ecrire : x

{O}o = H EEl H j_

x'

x",

avec

x'EH

et

x"EHj_

Compte tenu de H c H H, on en deduit x" E H j_ 11 H H; x" est orthogonal a tout element de H, a tout element de H j_, et done a tout element de E; comme <p est non degeneree, cela exige x" = 0; ainsi x = x', II en resulte H H C H. 0

14

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES

ETQUADRATIQUES

1.1.3

• PROPOSITION. - Pour qu'un sous-espace de dimension fmie H de E soit non isotrope, iI faut et iI suffit que E = H EBH 1-, ce que l'on exprime en disant que H admet un supplementaire orthogonal.

La condition est evidemment suflisante. Inversement supposons que H n'est pas isotrope. La restriction <p' de <p a H x H est non degeneree ; dCjl' est bijective; pour tout Y E E, il existe un et un seul Yo E H tel que:

Vx E H
ce qui s'ecrit

<p(x, y)

= o'(x,
Yo)

Yo)

Vx E H
ou encore:

<p(x,

Y-

= 0,

Y-YoEH.L.

II en resulte :

o
Le lecteur notera que H est non isotrope si et seulement si la restriction de
degeneree,
<p

aH

x H est non

De cette proposition

et des proprietes

e) et 1) resulte immediatement

: de

COROLLAIRE. Si <p est non degeneree, alors pour tout sous-espace dimension fmie, H, de E, les assertions suivantes sont equivalentes :

i) H est non isotrope;

ii)

H.L

est non isotrope;

iii) E

= H EB H.L.

REMARQUE. - La proposition ne s'etend pas au cas ou H est de dimension infmie. Soit I un ensemble infini et E = K(1), muni de la forme bilineaire canonique. Donnons-nous un element a = (ot')'EI de KI\{O}; I'ensemble H des elements x = (~')'EI de K(l) tels que )' ot,~, = 0 est un

fE1

hyperplan (noyau d'une forme lineaire non nulle). Supposons qu'il existe un element non nul b = (~')'EI de H.L ; (Kb).L est I'hyperplan de K(l) d'equation )' ~,~, = 0, et, en outre, H c (Kb).L, ce
fE1

qui exige H = (Kb).L. En utilisant l'etude des equations d'un hyperplan, on en deduit b E Ka\{O}, ce qui exige a E K(1). A partir de Iiion montre aisement que H.L est Ka si a E K(l)\{O}, et {OJsi a E KI\K(l). Dans Ie dernier cas on a H n H.L = {OJet H EBH.L = H.

5° Families orthogonales; families orthonormales. - Soit


bilineaire symetrique
DEFINITION

<p une forme sur un K-espace vectoriel E de dimension fmie ou infmie.


(X')'EI

I. - Une famille V(i, j))

de vecteurs de E est dite :

<p-orthogonale

si, et seulement si :
E 12

(7)

<p-orthonormale

si, et seulement si :
<p(Xi, x)

V(i, j)

E 12

Dij

(symbole de Kronecker).

(8)

Une famille orthonormale est ainsi une famille orthogonale dont tout vecteur Xi verifie <P(Xi' Xi) = 1 (ce qui implique que Xi n'est pas isotrope).

1.1.4

GENERAL/TES

15

PROPOSITION I. - Toute famille orthogonale de veeteurs de E dont aueun n'est isotrope (et, en partieulier, toute famille orthonormale) est Iibre.

Soit (XJiEI une famille de vecteurs de E verifiant (7). Pour toute famille presque nulle ((XJlEI d'elements de K, l'egalite L(XiXi
tel

= 0 implique : = 0,

Vj E I et done, compte tenu de (7) : Vj E I

<p

(L

lEI

(XiXi, Xj)

(Xj<P(Xj,

x)

0 : Vj E I (Xj

et encore, si en outre aucun des Xj n'est isotrope


DEFINITION

= O.

(EJI ,;;

1 ,;;

II. - On dit que E est somme direete orthogonale de sous-espaees de E, et on ecrit : E

de la fa mille

l~i:S;;m

EB

l_

Ei

= E1

EB ...

l_

EB

l_

Em

si, et seulement si E est la somme direete des E, et si E, .l Ej pour i i= j. • En supposant maintenant dim E

= n > 0, nous avons :

PROPOSITION II. - Une base e de E est orthogonale (resp. orthonormale) si, et seulement si Mat (<p ; e) est diagonale (resp. egale a la matriee unite d' ordre n).

Resulte de la definition I et de : Mat (rp ; e) = [<p(ei, ej)]. Retenons que si e est orthogonale (resp. orthonormal e), alors : V(X, y)
E

E2

<p(X, y)

i= 1

~iT]i<p(ei' eJ

(resp.

i= 1

~iT]J

1.1.4. Formes quadratiques


Rappelons que K designe un corps commutatif de caracteristique que 2. Soit E un K-espace vectoriel de dimension finie ou infmie. autre

10 Notion de forme quadratique. - Etudions l'application q qui, a toute forme bilineaire <p sur E, associe I'application <I> : x 1---+ <p(x, x) de E dans K. Pour <p et done <I> = q( <p) donnes, Ie lecteur etablira aisement les « identites », ou egalites valables pour to us (X E K et (x, y) E E2 : <I>((XX) = (X2<1>(X) <I>(x + y) = <I>(x) + <I>(y) + <p(x, y) + <p(y, x) <I>(x - y) = <I>(x) + <I>(y) - <p(x, y) - <p(y, x) <I>(x + y) - <I>(x - y) = 2(<p(x, y) + <p(y, x)). (1) (2) (3) (4)

16

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES

ET QUADRA TIQUES

1.1.4

L'application q est un morphisme de dont Ie noyau est .91 2(E). Son image est un sous-espace de KE, note ~(E), dont leS elements sont appelesjor-aes quadratiques sur E.
K -espaces vectoriels de 22 (E) dans K
E,

THEOREMEET DEFINITION I. -

La linearite est evidente. Ker q est l'ensemble des formes bilineaires alternees sur E, et done .912 (E) puisque K n'est pas de caracteristique 2. D
THEOREME ETDEFINITION - La restriction de q au sous-espace Y' 2 (E) des II. formes bilineaires symetriques sur E induit un isomorphisme de Y'2(E) sur ~(E). L'image reciproque d'une forme quadratique <1> E ~(E) par cet isomorphisme est appelee forme polaire de <1>.

Resulte de : Ker q = d2(E) et 22(E) = Y'2(E) EB .912 (E). D Compte tenu de (2) et de (4), nous pouvons resumer eette etude par l'enonce :
Une forme quadratique sur E est une application <1> E KE telle qu'il existe \jf E 22 (E) veriflant : '<Ix E E <1>(x) = \jf(x, x). Parmi les formes \jf verifiant cette condition, il en existe une, et une seule, <p, qui soit symetrique ; elle est dite forme polaire de <1>; elle s'obtient, Ii partir de <1>, grace Ii l'une ou l'autre des identites de polarisation : 2<p(x, y) = <1>(x + y) - <1>(x) - <1>(y); 4<p(x, y) = <1>(x + y) - <1>(x - y).
EXEMPLE. -

(5) (6)

Soit u une forme lineaire sur E. Le leeteur verifiera que:

cp:ExE-+K

(x, y)

f-----+

u(x). u(y)

(produit

dans K)

est une forme bilineaire syrnetrique, et done la forme polaire d'une forme quadratique qui sera notee <Il = u2• P~us generalernent, si u,' ... , u'" sont des formes lineaires sur E eO", ... , 1..", des elements de K, <Il =

L
i=
1

Aiuf est une forme quadratique

sur E.

Notons que si !J et !J sont de' formes lineaires SIJf E, alors \)1 : ()(, y) f-----+ u(x)v(y) est une forme bilineaire non syrnetrique sur E et done <Il : x f-----+ u(x)v(x) est une forme quadratique dont la forme polaire est non pas IjI mais rp, telle que: 1 cp(x, y) = - [u(x)v(y)

u(y)v(x)].

L'isomorphisme de Y' 2(E) sur ~(E) perrnet de considerer que toute notion attachee a une forme bilineaire symetrique est eqalement attachee a une forme quadratique (et reciproquement), C'est ainsi que, s'agissant d'une forme quadratique, on pourra parler de noyau, de non deqenerescence. d'orthogonalite, d'elements isotropes, et, eventuellernent, de rang, de matrices et de discriminant.
PROPOSITION.- Si E' est un sous-espace vectoriel de E, la restriction a E' d'une forme quadratique <1> sur E est une forme quadratique sur E', et la forme polaire de la restriction est la restriction a E' x E' de la forme polaire de <1>.

Verification 'laissee au leeteur.

1.1.4

GENERALITEs

17

2° THEOREME DE CARACTERISATION. - Une application <I> KE est une forme E quadratique sur E si, et seulement si elle verifle les deux conditions suivantes : i) V(Cl,x) E K x E <I>(ClX) Cl2<1>(X). = ii) L'application 8: E x E --+ K (x, y) est une forme bilineaire.
1---+

<I>(x+ y) - <I>(x)- <I>(y)

- Si <I> une forme quadratique, i), qui n'est autre que l'identite (1) est est verifiee ; ii) I'est aussi, puisque, d'apres (5), on a 8 = 2<p,ou <pest la forme polaire de <1>. 1 - Si i) et ii) sont verifiees, <p = - 8 est une forme bilineaire symetrique et <I> 2 est la forme quadratique de forme polaire <po D
REMARQUES. - a) Une definition equivalente it celle du 10 consisterait it appeler forme quadratique sur E to ute application <t> EKE verifiant i) et ii). Une telle definition aurait le mente de s'etendre au cas d'un corps K de caracteristique 2.

b) Dans ii), on peut remplacer

e par e' : (x,

y)

f---+

<t>(x + y) - <t>(x - y).

3° Formes quadratiques
PROPOSITION

et polyniimes.

- lei dim E

= n, (n > 0).
D

I. - Si dim E

= n (n > 0), alors dim 21(E) = n(n + 1)/2.


de
Sf' 2 (E)

Simple consequence

de I'isomorphisme

sur 21(E).

PROPOSITION II. - Le choix d'une base e = (elo ... , en) de E determine un isomorphisme de 21(E) sur l'espace vectoriel V2 des polynomes 2-homogenes Ii n indeterminees sur K (1.6.7.8).

Soit <I> 21(E), de forme polaire <po E Avec les notations x

habituelles

I. ~iei'
i=

y=
E

i= 1

I. lVi'
E2 :

nous avons vu que, pour tout (x, y)

<p(x, y) En particulier,

i=

I.
1

O)ii~illi

l~i<j~n

I.

O)ij(~illi

~illJ

pour tout x
n

EE :

<I>(x)= Remarquons dedoublement :

i=l

I.

O)ii~;

+2

l~i<j:S;;n

I.

O)ij~i~j

que I'on passe formellement

de <I>(x) <p(x, y) par la regie du a

18

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES

ETQUADRATIQUES
E

1.1.4
E

<I>(x)apparait defmi par:

comme la valeur au point (~1' ... , ~n)


n

K" de F

V2

;= 1

1 ~i<j~n

En posant F = 1(<1» nous determinons une application 1 : 21(E) --+ V2, qui est visiblement lineaire. II s'agit d'une bijection. En effet tout element G E V2 s'ecrit d'une, et une seule facon : G

i= 1

CJ.;Xt

l~i<J~n

13ijX;Xj

et admet un, et un seul antecedent <1>( e;) <p(e;, e) 1

par I, a savoir <I> 21(E) tel que E 1 ~ i ~ n; 1 ~ i < j ~ n.

= CJ.;,

= "2 13ij'

REMARQUES.

autant

d'expressions

a) La theorie des polynomes fournit diverses expressions de F, qui fournissent de <Il(x). C'est ainsi que Ie theoreme d'Euler conduit it : 1· <Il(x) = -

2.=1

L ~.- (~" ... , ~.)


ax. L ~ - (11" 2 '=1 ax.
(0, ... ,0) 1· aF

aF

et, par la regie du dedoublement cp(x, y)

: aF 11. (~1' ... , ~.)

=-

2 '=1

ax.

=-

···,11.)· 2) donne:

La formule de Taylor it l'ordre 2 (qui s'applique 1 <Il(x) = - .. ') 2 ('J)~") *b) Lorsque

puisque K n'est pas de caracteristique

~i~j--

a exex,
2F

infinie, La forme quadratique

K = ~, l'etude s'etend au cas ou E est un espace vectoriel norrne de dimension <Ilde forme polaire cp E !/'2(E), supposee continue, est alors Ie polynome 2-homogene associe it cp; au sens de 111.8.2.6, 1°. <Ilest de c1asse Coo et, pour x E E donne on a : d<ll(x) : h f---> 2cp(x, h),' d2<1l(x) = d2<1l(0); dm<ll(x) = 0 si m ;;. 3. On en deduit l'identite : 1 cp(x, y) = - d<ll(x).y
= - d<ll(y).x

et, en particulier

l'identite

d'Euler

: <Il(x) =

2 d<ll(x).x.

La formule de Taylor

fournit

: <Il(x) = I 2 d 2 <Il(O).x2 .*

1.2.1

CLASSIFICATION

DES FORMES QUADRATIQUES

19

1.2. CLASSIFICATION

DES FORMES QUADRATIQUES

1.2.1. Position du probleme


10 Formes quadratiquement vectoriels.
PROPOSITION

isomorphes.

- Soient E et F deux K-espaces

I'application \jI

* u : E2

I. - Soit u
-->

K
0

5£(E, F). Pour toute \jI E !/ 2 (F) Crespo'I' (x, y) t----> \jI(u(x), u(y» u:E
-->

~(F)],

Crespo 'I'

t---->

'I'(u(x)]
u] est K-lineaire.

appartient II !/2 (E) Crespo ~(E)]. L'application '" t----> '" u Crespo 'I'

t---->

'I'

\jI

Verification immediate. L'identite de polarisation montre que si \jI est la forme u est la forme polaire de 'I' u.
0

polaire

de '1', alors

REMARQUES. - a) En dimensions

finies, pour toutes bases e et f de E et F, si l'on pose

e
alors on a :

= Mat (1jI; f),

n=

Mat (1jI

* u; e),

M = Mat(u;e,f)

n=
E

'MeM.

Cela resulte de ce que, pour tout (x, y)

E2 :

'xny =

'(MX)

e (MY) =

'X('M

e M)Y.

b) En particulier, si u est un isomorphisme et pour tout IjI E g 2 (F) : Mat (1jI (M est ici la matrice-unite d'ordre

(ce qui exige dim E = dim F), pour toute base e de E

* u; e) = Mat

(1jI; u(e))

dim E). de E, on veri fie que Ie groupe GL(E)

c) En faisant E = F, et en s'en tenant aux automorphismes opere droite sur g 2(E) Crespo .2(E)] par:

(u, cp) .......... cp

*u

[resp (u, <Il) ..........<Il

u].

DEFINITION. On dit que <p E !/2(E) et '" E !/ 2 (F) Crespo<I> E ~(E) et 'I' E ~(F)] sont quadratiquement isomorphes si, et seulement s'il existe un isomorphisme u de E sur F tel que <p = '" u Crespo <I> = 'I' u].

On constate qu'alors: \jI = <p On verifie sans difficulte :

u-1 Crespo 'I'

= <I>

u-1].

PROPOSITION II. - Deux formes quadratiques sont quadratiquement phes si, et seulement si leurs formes polaires Ie sont.

isomor-

Demontrons
PROPOSITION '" E

main tenant :

III. - Si dim E = dim F = n > 0, les formes


E

2 (F)

Crespo<I>

~(E) et 'I'

~(F)]

sont quadratiquement

<p E g 2(E) et isomorphes si, et

20

FORMES BILlNEAIRES

SYMETRIQUES

ET QUADRA TIQUES

1.2.2

seulement s'iJ existe des bases e de E et f de F dans lesquelles les deux formes sont representees par la meme mat rice. La condition est necessaire d'apres la remarque b) du 1°. Supposons la condition remplie. II existe un isomorphisme u de E sur F defmi par: Vi E Nn u(ei) = h. On constate que rp et '" u (resp. <I> et 'II u) coincident, pour etre representees dans la base e par la meme matrice, -

2° PROPOSITION. L'isomorphisme ce entre formes bilineaires symetriques espace vectoriel donne. Verification immediate.

quadratique est une relation d'equivalenCrespo formes quadratiques] sur un K-

DEFINITION. - Classer les formes bilineaires symetriques Crespoles formes quadratiques] sur un K-espace vectoriel donne, de dimension fmie, c'est determiner les classes d'equivalence pour I'isomorphisme quadrati que. De la proposition II du 1° on deduit que la classification des formes bilineaires symetriques et celle des formes quadratiques constituent un seul et me me probleme, Dans Ie cas general ce probleme est diflicile; no us nous bornerons a Ie resoudre dans les deux cas suivants : a) K = C, l'etude s'etendant a tout corps alqebriquement clos; (corps ordonne dans

b) K = IR, l'etude s'etendant a tout corps euclidien lequel tout element positif admet une racine carree),
0

REMARQUES. - a) Soient E et F des K-espaces vectoriels de dimension fmie commune. Si ron connait la classification des formes quadratiques sur E, Ie 1 per met d'en deduire la classification des formes quadratiques sur F. On peut done se limiter au cas de .'I'2(K") ou de .!2(K"). b) D'apres la remarque c) du 1 classer les formes quadratiques sur les K-espaces vectoriels de dimensions fmies, c'est determiner, pour tout n E N\{O}, les orbites de .!2(K") sous I'action de GL(K").
0 ,

1.2.2. Generalites;

classification dans Ie cas K = C

1 ° Bases orthogonales (existence et proprietesi. - LEMME. - Pour tout Kespace vectoriel E de dimension fmie n > 0, et toute forme cp E go 2 (E), il existe une base o-orthogonale de E. II s'agit de verifier une assertion d n- Raisonnons par recurrence. - II est evident que d 1 est vraie. - Soit mEN, tel que m ~ 2. Nous supposons que d m-l est vraie. Soient E un K-espace vectoriel de dimension m et cp une forme bilineaire symetrique sur E. Si la forme cp est nulle, toute base de E est e-orthogonale. Sinon cp, qui est syrnetrique et non nulle, n'est pas antisymetrique : il existe el E E non isotrope. La droite H = Ke1 est non isotrope et on a : E = H H» (cf. 1.1.3,4°). A ppliq uons d m _ 1 a H _j_ et a la restriction cp' de rp a H _j_ x H _j_ : il existe une base cp' -orthogonale (e2, ... , em) de H_j_. On constate que (e1, e2, ... , em) est une base o-orthogonale de E. 0

EB

_j_

1.2.2

CLASSIFICATION

DES FORMES QUADRATIQUES

21

THI?OREME. Soient E un K -espace vectoriel de dimension fmie n > 0, <pune forme bilineaire symetrique sur E, de forme quadratique associee <1>, et r Ie rang commun Ii <pet <1>. Alors : i) Toute base <p-orthogonale de E comprend exactement n - r vecteurs isotropes; ceux-ci constituent une base du noyau de <p; ii) <1> peut se mettre sous la forme d'une combinaison lineaire d coefficients non nuls des carres de formes lineaires independantes; iii) Dans toute decomposition de <1> du type envisage en ii), Ie nombre des formes lineaires est exactement r. Preuve de i). Nous avons : Soit e

= (e., ... , en) une base qi-orthogonale

de E.

Mat (q»; e)

diag (<1>(el),

...

, <1>(en)).

Au titre de rang de eette matriee, r est Ie nombre des <1>(e;)non nuls. En posant : i E I si <1>(ei) #- 0, et i E J si <1>(ei) = 0, on determine deux parties disjointes I et J de N", de eardinaux r et n - r. La famille (ei)iEJ est forrnee de eeux des veeteurs de e qui sont isotropes; ees veeteurs appartiennent au noyau de <pcar ehaeun d'eux est orthogonal a tout veeteur de e, et done a tout veeteur de E. Extraite d'une base de E, la famille (ei)iEJ est libre da~s E, et done dans Ker <p, dont elle eonstitue une base puisque Card J = dim (Ker rp), D Preuve de ii). - Avec les memes notations, ~lel Soit e* = (e!, veeteur ~Iel + <1> s'ecrit :

+ ... +

~nen

f--->

L ~?<1>(eJ
tel

, e!) la base de E* duale de e. La forme lineaire e; donne du + ~nen l'image ~i. On a done: <1>

L <1>(e )(e[)2,
i
ieJ

avec pour

Card I
i E I.

et

o L
i= I

Preuve

de iii). - Soit une egalite de la forme <1>

A-;(e[)2 ou les Ai sont

des sealaires non nuls et ou (e!, ... , en est une famille libre d'elements de E*. Completons eette famille en une base e* de E* et designons par e = (el, ... , en) la base de E dont e* est base duale. <1> s'ecrit : ~lel D'ou : Mat up; e)

+ ... +

~nen

f--->

;=1

L Ai~?
<po

= diag (AI, ... , As, 0, ... ,0) et s = rg

22

FORMES BILlNEAIRES
COROLLAIRE

SYMETRIQUES

ET QUADRA TIQUES

1.2.2

I. - Les hypotheses etant celles du theoreme precedent:


E

a) Si K

= C, il existe une base cp-orthogonale


j~1

de E telle que :

<I>

L (En2,

ce qui s'ecrit :

Mat (cp; E)

= diag (Jr' 0).


E

b) Si K = IR, it existe un naturel rn, 0 ~ rn ~ r, et une base cp-orthogonale de E tels que : <I> ou:

L
i=l

(En2 -

L
i=m+l

(En2,
lr_m, 0).

Mat(cp; e)
E

= diag(lm, -

Dans les deux cas, on dit que

est une base cp-reduite de E. de E on peut, par permutation e telle que: Ai # 0 pour i E Nr• et on pose: sur les

A partir de toute base orthogonale vecteurs, obtenir une base orthogonale Mat (cp; e)
=

diag (AI' ... , Ar, 0, ... ,0),

a) Pour i E Nr, on designe par l1i une racine carree de Ai-I,

b) On peut supposer que les vecteurs de e ont ete ranges de facon que Ai > 0 si i E Nm et Ai < 0 si i E Nr\Nm. On pose: Ei = e, si i E Nn\N" Ei = Aj-1/2ei si i E Nm, Ei = ( - Ai)-1/2 si i E Nr\Nm· 0
Nous verrons (1.2.3, 2°) que, dans le cas b), l'entier m est commun it toutes les bases reduites,
COROLLAIRE II. - SOUSles hypotheses du theoreme et dans Ie cas K = C, il existe des bases cp-orthonormales de E si, et seulement si cp est non degeneree.

En effet, dans Ie cas a), la matrice reduite est In si, et seulement si r

n.

COROLLAIRE III. - Sur un C-espace vectoriel de dimension fmie, une forme quadratique est Ie produit de deux formes lineaires independantes si, et seulement si son rang est 2.

Verification

aisee, laissee au lecteur.

2" Application Ii La classification. - THEOREME. - Deux formes quadratitiques sur des C-espaces vectoriels de dimensions fmies non nulles sont quadratiquement isomorphes si, et seulement si les espaces ont meme dimension, et les formes ont meme rang. Resulte du corollaire I precedent et de la proposition III du 1.2.1, 1°.

REMARQUE. - Pour n E N\{O} donne, les orbites de 2l(IC") sous l'action de GL (IC"), qui son! associees aux rangs possibles 0, 1, ... , n, sont au nombre de n + 1.

1.2.3

CLASSIFICATION

DES FORMES QUADRATIQUES

23

1.2.3. Classification dans Ie cas K = IR


On ne considere ici que des IR-espaces vectoriels; sauf au 1°, on les suppose de dimensions finies. ~ ~ E un
<po

10 Formes quadratiques positives, definies positives. - Soient IR-espace vectoriel et <l>une forme quadratique sur E, de forme polaire

DEFINITION. - On dit que <l> et <p sont positives si, et seulement si : Vx E E <l>(x) ~ 0. On dit que <l> <p sont definies positives si, et seulement si elles et sont a la fois defmies et positives, ce qui s'ecrit : Vx E E\{O} <l>(x) > 0. On dit que <l>et <p sont negatives (resp. definies negatives) si, et seulement si - <l>et - <p sont positives (resp. definies positives). PROPOSITION I. - Si la forme quadratique <l> defmie, alors elle est positive est ou negative.
(x, y)

Pour cette demonstration, et pour la suivante E E2 l'application T(x,y) de IR dans IR : A


f---+

nous

associons

i!. tout

<l>(x + AY)

= A 2<l>(y) + 2A<p(X, y) + <l>(x).

Soit (x, y) E (E\{O}f. <l>etant definie, d'une part <l>(x) # et <l>(y) # 0, d'autre part <l>(x + AY) = exige x + AY = 0. T(x,y) est ainsi un trinome qui possede au plus un zero. D'ou (<p(x, y))2 ~ <l>(x).<l>(y); les reels non nuls <l>(x) et <l>(y) sont de me me signe. 0

lnegalite de Cauchy-Schwarz. pour tout (x, y) E E2, on a :

PROPOSITION II. - Si <l>est positive, alors,


(1)

(<p(x, y))2 ~ <l>(x). <l>(y)

avec egalite si x et y sont celineaires, et seulement dans ce cas lorsque la forme est defmie positive. Soit (x, y) E E2. Ici T(X,Y) prend ses valeurs dans IR+. - Si <l>(y) = 0, alors <p(x, y) = 0, sans quoi T(x,y) prendrait des valeurs strictement negatives; (1) est vraie, avec egalite, Sinon, T est un trinome ne prenant que des valeurs positives et, done, possedant au plus un zero; (1) est encore vraie. - Supposons x et y colineaires, ce qui s'ecrit : (y = 0) v (3cx.E IR x = cx.y). Si y = 0, alors <l>(y) = 0, et on a vu qu'il y a egalite dans (1). Six = cx.Y,alors<p(x,y) = cx.<l>(y)et<l>(x) = cx.2<l>(y);ily a encore egalite dans (1). - Supposons enfin que <l>est definie positive et que x et y ne sont pas colineaires. Ainsi y # et, puisque <l> definie : <l>(y) # 0. T(x, y) est un trinome est ne possedant aucun zero, car T(x,y)(Ao) = exigerait x = - AoY; (1) est une inegalite stricte.

RAMIS.

Math. Spec. 2. Algebre

24

FORMES BILINEAIRES -

SYMETRIQUES
PROPOSITION

ETQUADRATIQUES

1.2.3

Inegalite de Minkowski. tout (x, y) E E2, on a: j<l>(x avec egalite si :


(y

III. - Si <l> est positive, alors, pour

+
= 0)

y) ~
V

foW

+ fo(Y)
=
exy)

(2)
(3)

(3exE IR+ x

et seulement dans ce cas lorsque la forme est defmie positive. Soit un couple (x, y) Nous avons : <l>(x
E

E2. y)

= <l>(x) + <l>(y) + 2<p(x, y).


qui resulte de

Compte tenu de: <p(x, y) ~ j<l>(x). <l>(y), inegalite <p(x, y) ~ l<p(x, y)1 et de (1), nous en deduisons : <l>(x

y) ~ <l>(x)

<l>(y)

2j<l>(x).<l>(y)

qui, du fait de la positivite de <l>, n'est autre que (2). - II y a egalite dans (2) si, et seulement si <p(x, y) = fiW,<l>(y), c'est-adire s'il y a egalite dans (1), et si en outre <p(x, y) ?= 0. La fin de la proposition s'en deduit, compte tenu de la proposition I. 0
*COROLLAIRE

x f-----+ est une semi-norme sur l'espace vectoriel E; si <l> est defmie positive, c'est une norme. Resulte des definitions d'une norme et d'une semi-norme (III 3.1.1, 1°), ainsi que de l'inegalite de Minkowski., 0
PROPOSITION IV. - Si la forme quadratique <l> est positive, il y a identite entre son noyau et son cone isotrope.

foW

I. -

Si la forme quadratique

<l> est positive, I'application

- Comme pour toute forme quadratique, tout vecteur du noyau est isotrope. - Inversement soit a E E, isotrope par rapport a <l> : <l>(a) = 0. L'inegalite et done : Vx
E

de Cauchy-Schwarz VXEE E <p(x, a)

entraine [<p(x, a}Y

: ~ <l>(x).<l>(a)
a E Ker <po

= 0,

ce qui s'ecrit

COROLLAIRE II. - U ne forme quadratique si elle est non degeneree.

positive est defmie si, et seulement

20 Signature. - Soient E un IR-espace vectoriel de dimension finie n > 0, et <l> une forme quadratic, ue sur E, de forme polaire <po
DEFINITION. - On appelJe signature de <l> (et aussi de rp) Ie couple (p, q) E N2, oil p (resp. q) est la plus grande des dimensions des sous-espaces H de E tels que la restriction de <l> a H soit defmie positive (resp. definie negative).

1.2.3

CLASSIFICATION

DES FORMES QUADRATIQUES

25

THEOREME D'INERTIE DE SYLVESTER. Si (p, q) est la signature de la forme quadratique <1>, alors, pour toute base <p-orthogonale e = (el, , .. , en) de E, p (resp. q) est exactement Ie nombre des scalaires <1>(ei) strictement positifs (resp. negatifs), La somme p + q est egale au rang r de <1>.

D'apres 1.2.2, 1°, il suffit de Ie montrer dans Ie cas d'une base reduite, c'est-a-dire dans Ie cas d'une base E telle que Mat (rp ; E) soit de la forme Diag (L, - Ir_m,O). La restriction de <1> a Vect ((E1, ... , Em)) s'ecrit :

L
;=1

;iEi

1---+

L ;t
i= 1

et est done definie positive; d'ou m ~ p. La restriction de <1> a G = Vect ((Em + l' ... , En)) s'ecrit

i=m+ 1

i=m+

et est done negative (pas necessairement defmie), Soit H, de dimension s, l'un quelconque des sous-espaces de E pour lesquels la restriction de <1> est defmie positive. S'il existait un vecteur non nul x E G " H, on aurait simultanement <1>(x) ~ 0 et <1>(x) > 0, ce qui est impossible. La somme G + H est ainsi directe, et dim G + dim H ~ n, ce qui s'ecrit s ~ m. On en deduit p ~ m. Finalement p = m. On montre de me me q = r - m. 0
CONSEQUENCES. -

a) Dans toute ecriture <1>

L
i= 1

A.;(et)z,oiJ(ej,

... , en est

un systeme libre de formes lineaires sur E, il y a exactement A.; strictement positifs (resp. strictement negatifs).

p (resp. q) coefficients

b) La forme <1> est positive Crespo defmie positive] si, et seulement signature est (r, 0) Crespo (n, 0)].

si sa

c) II existe des bases <p-orthonormales de E si, et seulement si <1> est defmie positive. Au 2.2.2, 2° no us verrons que p (resp. q) est Ie nombre des racines (distinctes ou confonduesi strictement positives (resp. strictement negatives) de l' equation caracteristique de la matrice qui represente <1> dans une base arbitrairement choisie de E. 3° Classification dans Ie cas K = R - THEOREME. Deux formes quadratiques sur des IR-espaces vectoriels de dimensions fmies non nulles sont quadratiquement isomorphes si, et seulement si les espaces ont me me dimension et les formes meme signature. Resulte du 2° et de la proposition III du 1.2.1, 1°.

26

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES

ETQUADRATIQUES

1.2.4

REMARQUE. - Pour n E N\{O} donne, les orbites de .£1([J;ln) sous I'action de GL([J;ln), qui sont associees aux valeurs possibles de la signature, sont au nombre de

L
p=o

(n

1 - p)

= (n

l)(n

2)/2.

1.2.4. Complement dratique

orthogonalisation effective d'une forme qua-

10 Procede d'orthogonalisation de Gauss. - THEOREME. - Soit n un naturel non nul. Pour tout K -espace vectoriel de dimension n et toute forme quadratique sur E,<I>, il existe une decomposition de <I> en combinaison lineaire, a coefficients eventuellement nuls, des carres de n formes lineaires independantes, Nous allons verifier par recurrence qu'une assertion (d.) est vraie pour tout n
E

N\{O}.

- Le fait que (d I) est vraie est trivial. - Soit n e Ntel que n ~ 2. Noussupposonsque (dl), ... ,(d._I)ontete verifiees, et nous considerons une forme quadratique <I> sur un K-espace vectoriel E de dimension n. L'element nul de 2(E) pouvant etre considere comme une combinaison lineaire (it coefficients nuls) des carres des elements de toute base de E*, no us pouvons no us limiter au cas ou la forme <I> n'est pas nulle. Soit e une base de E. <I> s'ecrit :


1er CAS: il existe un indice i tel que ())ii # 0. - On peut, pour simplifier la notation, supposer ())II # 0, et ecrire <I> sous la forme:

ou Al designe

())l/' ou II est la forme lineaire sur •


i=1

E deterrninee

par:


j=

i= J

ou, enfin, '¥ designe une forme quadratique D'apres (d.-I)' on peut ecrire '¥

L
j=

sur H
2

= Vect

((e2,

...

e.)) .

Ajg;, ou les Aj sont des scalaires, et


E

OU (g2' ... , g.) est une famille libre de formes lineaires sur H. Pour toutj associons it g j la forme linea ire Jj sur E deterrninee par :

[2, n],

itl

~iei

c->

a,

C~2

~kek).

1.2.4

CLASSIFICATION : <l> =

DES FORMES QUADRATIQUES

27 de E*

Nous obtenons

I
i=

A!?, OU (fl' ... ,fn) est une famille d'elements

qui est libre puisque sa matrice dans la base de E* duale de e s'ecrit :


roll

0 .... M'

(e2, ... , en); on a det M' =I 0, roll

ou M' est la matrice de la famille libre (g2' ... , gn) dans la base de H* duale de =I 0, et done det M =I O. 2e CAS: pour tout i E Nm roii = O.Puisque <l> n'est pas nulle, l'un des roij, i =I j, n'est pas nul. Supposons ro12 '" 0, et ecrivons que <l> donne de tout ~Iel + ... + ~nen I'image :

qui s'ecrit :

OU 11 (resp. 12) est la forme lineaire sur E determinee

par:

et ou 'II designe une forme quadratique sur H = Vect ((e3, ... , en)). Nous avons : 4/1/2 = (II + 12)2 - (II - 12)2. Posons ro12/2 = Al = - A2; II + 12 = II" II - 12 = j~. - Supposons d'abord n > 2. En utilisant cette fois.;;1 n- 2, et en raisonnant comme dans Ie premier cas, no us obtenons : <l>

I AJ?, OU (fl' ... , In) est un


t= I

systeme d'elements de E* qui est libre puisque sa matrice dans la base de E* duale de e est de la forme:

o ....
-1 0 ....

0 0 avec det M' '" O.

M=
M'

28

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES

ET QUADRATIQUES

1.2.4

Si n = 2, Ie ea1culreste valable, it eela pres que la forme P n'existe pas et que 1'0n obtient <I> =
.;;1n-2·

Adi + Ad~ et M = [1

-1

1J sans avoir it invoquer

Application. - La methode de Gauss fournit une demonstration de l'existenee de bases orthogonales differente de eelle du 1.2.2, sur laquelle elle a l'avantage de fournir une decomposition effective de la forme <1>, et done une base orthogonale effective de E. Combinee aux resultats du 1.2.2,1 et du 1.2.3,2 elle fournit en outre le rang de <I> et, si K = IR,sa signature.
0 0

EXEMPLES.

a) Signature

de la forme quadratique

sur 1R3 qui s'ecrit dans la base canonique :

<1>(x) = (TJ - S)2

+ (s - I;f + (I; - TJ)2.


(cf. premier cas precedent) la

De <1>(x) = 21;2 + 2TJ2 + 2S2 - 21;TJ - 21;s - 2TJs, on deduit decomposition de Gauss : <1>(x) = 2(1; qui s'ecrit : <1>(x) = 2(1; -

1/2. TJ - 1/2.s)2

+ 3/2. TJ2 + 3/2.s2

- 3TJs

1/2. TJ - 1/2.s)2

+ 3/2.(TJ - S)2.

La forme est degeneree (rang 2), de signature depart) . • Notons que l'ecriture
<1> = Ii

(2, 0), et done positive (ce qui etait evident des Ie

I~ I~ + avec: 12(x) = s - 1;,

n'est pas une decomposition de Gauss car (/,,/2,/3) De <1> = 2/i + 2/~ + 2/,/2 on peut cependant
<1> = 2(/,

est lie: 13 = - I, - 12, deduire la decomposition de Gauss:

+ 1/2./2)2
Ie resultat

+ 3/2./~
precedent.

On retrouve

(it l'ordre

pres des coordonnees)

• Voyons sur cet exemple comment la decomposition de Gauss permet d'obtenir une base orthogonale relativement it <1>. Les formules 1;' = I; - 1/2. TJ - 1/2. S et TJ' = TJ - S, que nous cornpleterons par S' = S, peuvent etre considerees comme des formules de changement de base puisque la matrice I - 1/2
~

- 1/2 ]
-I I

=[~

est inversible. Dans la base e' correspondante, <1> est associee au polynome 2X2 orthogonale relativement it <1> -. La mat rice de passage P~ n'est autre que M - '. On en deduit aisernent
e'l = e1,

+ 3/2.
:

y2

..

e' est done

e~ = 1/2.e,

e20

REMARQUE. - Le lecteur pourra, it titre d'exercice, rechercher Ie noyau de <1> dans l'une ou l'autre des deux bases, et constater qu'il s'agit du cone isotrope lR(e, + e2 + e3).

b) Signature

de la forme quadratique

sur 1R3 qui s'exprime

dans la base canonique par:

1.2.4

CLASSIFICATION
Le lecteur obtiendra aisement :

DES FORMES QUADRATIQUES

29

qui est une decomposition


X

de Gauss, puisque I-+~;


X 1-+

les formes lineaires 11 rl~;

sont visiblement lineairement independantes, D'ou la discussion: - Si rl2 + p2 = 1, la signature est (2,0); la forme est degeneree (rang 2) et positive. - Si rl2 + p2 < 1, la signature est (3,0); la forme est defmie positive (on peut dire: non degeneree, positive). - Si rl2 + p2 > 1, la signature est (2, 1); la forme est non degeneree, mais ni positive et negative.

2° Procede d'orthogonalisation de Gram-Schmidt. - Soient E un K-espace vectoriel, «I> une forme quadratique sur E, de forme polaire rp, et (Xk)keN' une famille libre de vecteurs de E, fmie (N' = Nn), ou denornbrable (N' = N\ {O}). Pour tout kE N', on pose Ek = Vect ((Xl> ... , Xk)), et on designe par <Pk la restriction de <Pa Ek x Ek; on suppose <Pk non degeneree. On pose Eo = {O}. Pour to us kEN' et i E Nk, on designe par Dik Ie cofacteur de <p(x;, xk) dans la o-matrice de Gram de (x I' ... , xk) et par Llk Ie determinant de Gram de ce systeme.
PROPOSITION

I.

Avec les notations precedentes, ek = Dk~


1

on dispose de la famille
(1)

(ekhEN"

avec:

L
i=

DikXi

Pour tout kEN',

(el,

•••

ek) est une base <Pk-orthogonale de Ek, et on a:

(avec la convention Llo ainsi que:

= 1) (2)
(3)

L'existence des ek est due a la non nullite des Dkk : si k = 1 on a DII = 1 ; si k ~ 2, Dkk = Llk-I est non nul au titre de discriminant dans la base (x I' . , ., Xk - d de la forme bilineaire non degeneree <Pk- I' - On constate :

Vk EN'
(el,
•••

En raisonnant par recurrence, on en deduit que, pour tout kEN' , ek) est une base de Ek• Fixons kEN'. Pour tout j E Nk-I nous avons, en utilisant (1) :
Dkk· <p(ek,

x) =

L
i= 1

Dik<P(Xi,

x),

(4)

Le second membre de (4) est Ie developpernent

suivant la k-ieme colonne du

30

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES

ETQUADRATIQUES

1.3.1

determinant deduit de Gram (XI' ... , xk) en remplacant la k-ieme colonne par laj-ieme ; comme j < k, ce determinant est nul, et donc <p(ek, x) = O.Ainsi ek est o-orthogonal a chacun des vecteurs de la base (XI' ... , Xk-I) de Ek-I, et done a chacun des vecteurs de la base (e I' ... , ek _ d de Ek _ I' U ne recurrence permet d'en deduire que, pour tout kENt, la base (el, ... , ek) de Ek est <Pk-orthogonale. Fixant a nouveau k, no us avons : lI>(ek) = <p(eb xk) et done :
Dkk·lI>(ek)

L
i= 1

Dik<P(Xi,

Xk)

(5) de 11k suivant sa derniere

Le second membre de (5) est le developpement

colonne. Quant a la formule (3), elle s'obtient en ecrivant ek utilisant


<p(ei, ek)

Xk

k-I

Aiei et en

= 0, pour calculer Ai> i E Nk-I.

i=1

Cas de dim E = n > O. - Pour to ute forme <p E [f' 2(E) definie, la methode, appliquee avec Nt = Nn, permet, grace ala formule (3), de construire etTectivement, a partir d'une base quelconque (XI' ... , xn) de E, une base o-orthogonale (el, •.. ,en)· Orthonormalisation dans Ie cas d'un espace euclidien. lei E est un ~-espace vectoriel de dimension fmie n > 0 et II> est une forme quadratique definie positive; nous dirons alors que (E, <p) est un espace euclidien. De la base <porthogonale (el, ... , en) obtenue ci-dessus on deduit une base o-orthonormale de E, (EI' ... , En), en posant : Vk E Nn Ek = eJ~). 11pourra d'ailleurs etre commode de remplacer
k-I

(3) par:
<p(Ei' Xk)Ei·

ek = Xk REMARQUES. -

i= I

i) 'Vk EN. ii) 'Vk E N. Verification

(el, ... , ek) est une base de

a) (e1>... , e.) est l'unique base orthonormale de E oerifiant : Ek = Vect ((XI' ... , xk)); cp(ek, xk) > O.
: et

laissee au lecteur qui utilisera 'Vk E N.


Ek

= Ek-I

EB

j_

lIilek

b) Tous les determinants

sont strictement positifs. Resulte de (2), compte tenu de <l>(ek) > 0 pour tout kEN •.
,1.k

1.3. LE GROUPE ORTHOGONAL

D'UN ESPACE QUADRATIQUE

1.3.1. Notion de K-espace quadratique


DEFINITION. - On appelle K-espace quadratique tout couple (E, rp), 00 E est un K-espace vectoriel et <p une forme bilineaire syrnetrique sur E, non deqeneree.

1.3.2

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE QUADRAT/QUE

31

Meme si cela n'est pas dit explicitement, nous supposerons que l'espace vectoriel E n'est pas nul (E 'I- {O}) et que, par consequent, la forme non degeneree <p est non nulle.

1.3.2. Adjoint d'un endomorphisme; endomorphismes symetriques


Dans tout Ie paragraphe, on considere un espace quadratique designe par <l> la forme quadratique associee it cpo 10 Adjonction. _ DEFINITION. _ Soit u un endomorphisme un endomorphisme v de E verifiant : \f(x, y)
E

(E, cp); on

de E. S'i1 existe (1) un adjoint

E2

cp(u(x), y)

= cp(x, v(y))

on dit que vest un endomorphisme de u).

adjoint de u (ou, plus simplement, sur cp, on preciserait « o-adjoint

S'il risquait d'y avoir ambiguite


EXEMPLE. -

».

IdE admet IdE pour adjoint.

PROPOSITION

I. _. Si u admet v pour adjoint, alors v admet u pour adjoint.

On passe de (1) it : \f(x, y)


E

E2

cp(v(x), y)

= cp(x, u(y))

en transposant x et y (qui sont « muets »), en utilisant Ie caractere syrnetrique de rp, enfm en echangeant les deux membres. 0
PROPOSITION

II. _ Si u admet un adjoint, celui-ci est unique, ce qui autorise


VI

Ie noter u*. Soient v et deux adjoints de u; \f(x, y) D'ou : \fy


E W

=v_

VI

veri fie :

E2

cp(x, w(y))

= O. =
O~I'(E)"

E
D'UN

w(y)

Ker rp, Comme Ker cp = {O}, on a w

*EXEMPLE

ENDOMORPHISME

applications -

polynomiales

N'AYANT PAS D'ADJOINT. So it E Ie IR-espace vectoriel des de IR dans IR. Le lecteur verifiera aisement que:

l'application

q> : E x E -+ IR (x, y)
1

que, definie positive; - pour tout x

E, l'integrale

f--+

xl,)
-

r
0

x(t)y(t) dt est une forme bilineaire

syrnetri-

oJ.

dr est convergente.

32

FORMES BILINEAIRES
• Soit u l'endornorphisme de

SYMETRIQUES
E

ET QUADRATIQUES

1.3.2

edt. yt Supposons (hypothese (H» que de E, nous avons d'apres (1) :


t
f--+

I
o

qui it tout x

associe I'application polynomiale constante

x(t) I

admette un c-adjoint

v.

En notant z,l'element t f--+ t", (n

EN),

vn e N Or:
<p(u(Z,), zo)

<p(u(Z,), zo) = <p(z" v(zo».

rr JJ
l (

t,-l dt) dt

o
f--+

_1_. n + 1/2 (Xi':


(X

D'autre part, en explicitant v(zo) sous la forme t

I
k=O

t'+kdt= 1
p

L
<=0
(X

<

Ainsi les fonctions rationnelles --et I < prennent la meme valeur en tout X + 1/2 <=0 X + k + 1 point de la partie infmie N de IR,et donc elles coincident (1.7.1.5).La consideration des poles (entiers pour l'une et pas pour I'autre) montre que l'hypothese (H) conduit it une contradiction., 0
PROPOSITION III. - L'ensemble des endomorphismes de E ayant un adjoint est une sous-algebre de :£,(E). L'applieation involutive u 1---+ u* de eet ensemble sur lui-meme est linea ire.

Resulte de : - IdE admet un adjoint (<\ sa voir IdE); - Pour tous endomorphismes u et v admettant des adjoints, et tout a endomorphismes u + v, au et u v admettent des adjoints, et I'on a :
0

K les

(u

v)*

= u* + v* ;

(au)*

= au* ;

(u

v)*

= v*

u*. de (1).

En ce qui concerne u + v et au c'est une consequence D'autre part, toujours d'apres (1) : \f(x, y)
E

immediate

E2

cp«u

v)(x), y)

= cp(v(x), u*(y)) = cp(x, (v* u*)(y)).


0

PROPOSITION IV. - Si u est un automorphisme, et si u et u adjoints, alors u* est un automorphisme et (u*) - 1 = (u -I )*.

admettent des

Resulte de : et u*
0

(u-I)*

(u-I

u)*

(IdE)*

IdE'

PROPOSITION V. - Si u admet un adjoint et si H est un sous-espaee de E stable par u, alors H 1- est stable par u*.

Soit y E H1-. Pour tout X E H, on a u(x) E H, et done cp(u(x), y) s'ecrit : cp(x, u*(y)) = 0. Ainsi : \fy E H 1- u*(y) E H 1-.

= 0, ce qui
0

1.3.2

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE QUADRAT/QUE


PROPOSITION

33

VI. - Si u admet un adjoint, alors : Ker u* = (1m u)j_; 1m u* c (Ker u)j_ (3)

(2)

Pour tout y E E, l'assertion Y E Ker u* equivaut (compte tenu de la non degenerescence de <p)a : v x E E <p(x, u*(y)) = 0, et done a :
\lxEE

<p(u(x), y)

= 0,

ee qui s'ecrit :

(1m u)j_ u et u*

L'egalite (2) etant ainsi prouvee, on en deduit, en y transposant Ker u

= (1m u*).L,

ee qui entraine

et done (3) puisque I'on sait que : 1m u* c (1m u*)u.

2° Endomorphismes symetriques. - DEFINITION. - Un endomorph isme u de E est dit symetrique [resp. antisymetrique] si, et seulement s'il admet un adjoint u* tel que u* = u Crespou* = - u], c'est-a-dire si et seulement si :
\I(x, y) En d'autres
EXEMPLES. E

E2

<p(u(x), y)

= <p(x, u(y)) Crespo - <p(x, u(y))]


».

(4)

termes, « syrnetrique » signifie « auto-adjoint


IdE est syrnetrique

O.\p(E)

est it la fois syrnetrique

et antisyrnetrique.

PROPOSITION I. - Toute application u de E dans E qui verifJe (4) est lineaire ; c'est donc un endomorphisme symetrique (resp. antisymetrique),

Considerons u E EE qui verifie (4). Soient (x, y) E E2 et («, P) E K2 ; posons


Z

= u(crx + py) - cru(x) - pu(y).


que
E

En utilisant (4), et en eonvenant E<p(Z,t) et \It


E

designe 1 Crespo - 1], nous avons :

= <p(crx+ py, u(t)) - cr<p(x,u(t)) - P<p(y, u(t)) = <p((crx + py) - crx - py, u(t)) = 0.
:
Z

E
ZE

E<p(Z,t)

On en deduit

E': et, <petant non degeneree

= 0.

PROPOSITION II. - L'ensemble des endomorphismes symetriques et celui des endomorphismes antisymetriques de E sont des sous-espaces supplementaires du K -espace vectoriel des endomorphismes de E ayant un adjoint; on les note Sq>(E) et AiE).

II s'agit de parties non vides et stables, et done de sous-espaees. Pour tout endomorphisme u de E admettant un adjoint, l'equation (u = s

a) /\ (s* = s) /\ (a* = - a)

34

FORMES BILINEAIRES (s, a)


E

SYMETRIQUES

ET QUADRATIQUES

1.3.2

a I'inconnue

(~(E))2

ne peut admettre (u

pour solution que Ie couple:

u*),

~ (u - u*).

Or ce couple convient visiblement.


REMARQUES. -

o
symetrique u
0

a) Pour tout automorphisme

u, u -1 est symetrique.

b) Soient u et v des endomorphismes commutent.

symetriques;

vest symlitrique si, et seulement si u et "

30 Etude en dimension finie. - So it (E, rp) un espace quadratique de dimension finie n > 0 (ce qui signifie dim E = n > 0). L'application lineaire d~, associee (a droite et a gauche) a <pest ici un isomorphisme de E sur E*.
PROPOSITION

I. - Tout u

E ~(E)

admet un adjoint, et on a :
1
0

u* Demonstration V[x, y)
E

=
-

d;

'u

d~.

intrinseque. E2

En utilisant la definition de 'u, on a :

<p(u(x), y)

= <d~(y), u(x)

= <('u

d~)(y), x)

Comme ici d~ est bijectif, il en resulte : \I(x, y) ce qui s'ecrit : \I(x, y) Demonstration
E E

E2

E2

<p(u(x), y) -

<p(x, Cd;

'u

d~](y)). de E, et

matricielle.

Soient e une base quelconque

o=

Mat (rp ; e)

= Mat (d~; e, e*)


et inversible.

<petant symetrique et non degeneree, 0 est syrnetrique Pour tout (u, v) E (~(E))2, no tons : Mat (u; e)

M,

Mat (v; e) = M'.

En utilisant (1), on constate \I(x, y)


E

que I'on a v

u* si, et seulement si :

E2

t(MX)OY

= tXO(M'Y)

ce qui s'ecrit: tMO = OM', ou encore: M' = 0-1 tMO. Cette egalite matricielle traduit dans la base e l'egalite des endomorphismes v et 1 'u d~ de E. 0

<

COROLLAIRE COROLLAIRE

I. - S~(E) EEl A~(E) est Ie K-espace vectoriel ~(E). II. - Pour tout u det u*
E ~(E)

i) rg u* u*;

= rg u et = (Ker U)L;

= det u;

ii) Un sous-espace H de E est stable par u si et seulement si H L est stable par iii) 1m u*

1.3.2

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE QUADRAT/QUE iv) S'il existe une base orthonormale Mat (u*, e) e de E, alors :

35

= t[Mat (u; e)]


si, et seulement si Mat (u; e) I'est.

et u est symetrique (resp. antisymetrique) L'existence de u* etant acquise : M' i) resulte de u*

= 0-1 tMO);

s; 1
.

'u

dID'

OU

dID

est

bijectif

(et

aUSSI de

ii) resulte dans un sens de la proposition et u** = u; iii) est ici (Ker U)L II. -

V du 2°, dans I'autre de HH

=H

= (1m U*)H, deja rencontre ; iv) resulte de M' = 0 - 1 t MO, compte tenu de 0 = Ino
PROPOSITION

L'application u
1---4

'"

1---4

d; 1
1---4

y; 2(E) sur Ie K-espace vectoriel S",(E) des endomorphismes


I'isomorphisme reciproque est: «x, Y)
a

dljl est un isomorphisme de o-symetriques de E; <p(x, u(y)).


a

- Pour '" E y; 2(E) donne, u = d; 1 Pour tout (x, y) E E2, no us avons : <p(x, u(y))

dljlest un endomorphisme

de E.

= <d",(u(y)), x) = <dljl(Y), x) = ",(x, y)

et, en utilisant la syrnetrie de <p et de '" : <p(u(x), y) = <p(x, u(y)). - Ainsi '" 1---4 1 a dljl est une application de y; 2(E) dans S",(E); sa linearite est evidente ; reste a prouver sa bijectivite. - Soit u E S",(E). S'il existe e E y; 2(E) tel que d; lode = u, necessairement de est d", a u, et e est I'application '" definie par .

<

(x, y)

1---4

<d",(u(y), x),

c'est-a-dire

(x, y)

1---4 E

<p(x, u(y)).

En utilisant la symetrie de u et de rp, on verifie : '" Retenons la relation caracteristique de u : V(x, y)


COROLLAIRE
E

y; 2(E).

E2

",(x, y)

= <p(x, u(y)).
S",(E) et A",(E) ont pour de E; ce resultat peut se

dimensions n(n

III. - Les K-espaces 0/2 et n(n - 1)/2.

vectoriels

Dans Ie cas ou il existe une base orthonormale deduire de dim Y; K(n).

4° Orthogonalisation simultanee de deux formes quadratiques. - On suppose encore dim E = n > O. A l'espace quadratique (E, <p) adjoint une forme quadratique sur E, '1', de forme on polaire 1jI. Dans ces conditions:
PROPOSITION. - II existe une base de E II la fois <p-orthogonale et ljI-orthogonale si, et seulement si qi-symetrique u = d'; [ 0 d+ est diagonalisable.

I'endomorphisme

La condition est micessaire. - Supposons qu'il existe une base e = (el> ... , en) <p-orthogonale et ljI-orthogonale. Nous allons montrer que tout vecteur de e est vecteur propre de u; il en resultera que u est diagonalisable. II suffit de raisonner, par exemple, sur e iNotons que, e etant <p-orthogonale et <pnon degeneree, nous avons : ct>(e[) O.

*'

36

FORMES

BILINEAIRES

SYMETRIQUES

ET QUADRATIQUES

1.3.3

Les noyaux des formes lineaires d.(e,) et d.(ed contiennent e2, ... , e.; et done H = Vect (e2, ... , e.); celui de d.(e,), qui ne contient pas e, II cause de <I>(e,) '" 0, est H; celui de d.(e,) est H ou E; de toute facon il existe A, E K tel que d.(ed = A,d.(ed, ce qui s'ecrit ute,) = A,e, (cr. 1.9.3.3, 3°). 0 La condition est suffisante. - Supposons que u est diagonalisable. Soient E" .. " E; les sousespaces propres associes aux valeurs propres distinctes A" ... , Ap. Pour tout kEN p' il existe une base de Ek orthogonale par rapport II la restriction de <I> II Ek, et, E etant somme directe des Ek, la reunion de ces bases (au sens du 1.9.1.2,9°) est une base e = (e" ... , e.) de E. II s'agit de montrer que, pour (i,j) E (N.)2 et i '"j, e, et ej sont <p-orthogonaux et ljJ-orthogonaux. Distinguons deux cas; l'" CAS; e, et ej appartiennent II vient ; ljJ(e" e) = <p(e" u(ej)) II un me me sous-espace = O. Ek. On a done <pre"~ = O. e)

= Ak<P(e" e)

2e CAS; e, et eJ appartiennent On a encore

respectivernent

II Eh et II Ek, h '" k.

de rnerne ; ce qui s'ecrit ; ljJ(e" e) = Ah<P(ei, e). D'ou <pre"~ = 0, ce qui entraine ljJ(e" e) = O. e) ; (Ak - Ah)<p(e" e)

O. Comme

Ak ,'- Ah '" 0, il vient

0
il

CAS PARTICULIERS.- a) Si K est algebriquement clos, <I> non degeneree et u diagonalisable, existe une base de E II la fois qi-orthonormale et ljJ-orthogonale. b) Nous verrons au 2.2.2 qu'il en est de merne si K = IR et si <I> est definie positive.

1.3.3. Projecteurs orthogonaux ; symetries orthogonales


1 Projecteurs orthogonaux d'un espace quadratique. 0

THI,:OREME ET

Soient (E, rp un espace quadratique et p un projecteur de E, d'image F et de noyau G. U ne condition necessaire et suffisante pour que I'endomorphisme p soit symetrique est G = F.L. Lorsqu'elle est rem pi ie, on dit que p, qui est alors note P F' est Ie projecteur orthogonal sur F, et on constate que Id E - P F est Ie projecteur orthogonal sur F.L.
DEFINITION. -

Si p admet un adjoint egal a p, Ker p* = (1m p).L s'ecrit G Supposons G = F.L. Pour tout (x, y) E E2, on peut ecrire :
x = p(x)

F.L.

x',

ply)

y',

avec

(x', y')

(P)2

et, compte tenu de q>(p(x), y') = q>(p(y), x') = 0, en deduire que q>(p(x), y) et q>(x, ply)) sont l'un et l'autre egaux a q>(p(x), plY)). L'endomorphisme pest ainsi symetrique. - Si G = F.L, Ie projecteur IdE - Pp d'image F.L et de noyau F, est syrnetrique au titre de combinaison lineaire d'endomorphismes symetriques, D
REMARQUES. - a) Le theorerne peut s'enoncer ; un project eur p d'imaqe F est un endomorphisme symetrique si, et seulement si F admet un supplementaire orthogonal et si Ker p = F.L. E

=F

h) Le theoreme

E8 F.L implique

permet

F.L.L = F.

de rctrouver

Ie fait que si <pE .'/' 2(E)

est non

degeneree,

alors

1.3.3

GROUPE

ORTHOGONAL

D'UN

ESPACE

QUADRAT/QUE

37

EXEMPLES. - a) Soient (E, q» un espace quadratique, F un sous-espace de dimension fmie de E, la restriction de q> it F x F; nous supposons qu'il existe une base q>' -orthonorrnale e = (el, .. " em) de F, ce qui implique que F n'est pas isotrope et done (puisque F est de dimension fmie) que E = F E8 Fl.. Nous disposons ainsi du projecteur orthogonal P F' En utilisant :
q> PF(X) =

2:
j= 1

q>'(p~x), e}e) par:

et :

nous constatons

que P F est determine


\;fx E

PF(X)

2:
i=
I

q>(X, e)er

b) Soient J un ensemble

infini et E = KIl), muni de la forme bilineaire canonique.


E

Nous avons vu
a,~, = 0 verifie

(1.1.3,4°, remarque)

que, pour (a.)'EI

KI\K(/),

l'hyperplan

F de E d'equation

lEI

2:

Fl. = {OJ, et done F E8 Fl. = F; on ne peut parler de projecteur

orthogonal

sur F.

2 Les symetries d'un espace vectoriel. - Soit E un espace vectorieI, pas


0

necessairement
DEFINITION.

quadratique.
- On appelle symetrie de E tout endomorphisme s tel que s _ 1 = s). -

involutif de E

(automorphisme

THEOREME.

F EB G). Alors s

rapport

Soit p un projecteur de E, d'image F et de noyau G (avec = 2p - IdE est une symetrie de E; on l'appelle symetrie par F, parallelement a G.

s= it F.

On a en effet : p2 = P et S2 = 4p2 - 4p + IdE' 0'011 S2 = IdE' D Notons que, q designant Ie projecteur d'irnage G et de noyau F, on a : p - q, et que - s = q - pest la symetrie par rapport it G, parallelement

THEOREME RECIPROQUE. - Soit s une symetrie de E; on note E + et E _ les noyaux respectifs de s - IdE et de s + IdE" Alors E = E+ EB E_, et s est la symetrie par rapport a E +, parallelement a E _.

- Par application de I.12.3.4, 10, avec PI = X-I et P 2 = X + 1 (poIyn6mes premiers entre eux puisque K n'est pas de caracteristique 2), on obtient E = E+ EB E_. Considerons Ies endomorphismes
p

= - (IdE + s)
2

et

1 q = - (IdE - s).

Nous avons :
VXEE

(x

p(x)

q(x))

/\ (p(x)

E +) /\ (q(x)

E _).

II en resulte que p est Ie projecteur sur E +, parallelernent

it E _. Or s

= 2p - IdE'
D

38

FORMES BILlNEAIRES

SYMETRIQUES

ET QUADRATIQUES

1.3.4

PROPOSITION. - Deux symetries de E commutent produit est une symetrie.

si, et seulement si leur

Soient ret s des syrnetries de E. - Supposons r 0 s = s 0 r. II en resulte (s 0 r)2 = s 0 r S r est done une syrnetrie. - Supposonsmaintenantques 0 rest une symetrie, soits 0 r On en deduit s 0 (s 0 r 0 s 0 r) 0 r = s 0 IdE 0 r, ou r 0 s = s 0 r.
0

= IdE'
=

so r

IdE'

3° Les symetries orthogonales d'un espace quadratique. - THEOREME ET - Soient (E, <p) un espace quadratique, F et G deux sous-espaces supplementaires de E et s la symetrie par rapport Ii F parallelement Ii G. Une condition necessaire et suffisante pour que l'endomorphisme s soit symetrique est G = FL. Lorsqu'elle est remplie, on dit que s, qui est alors note SF' est la symetrie orthogonale par rapport a F, et on cons tate que - s est la symetrie orthogonale par rapport Ii G = FL.
DEFINITION.

En efTet s est syrnetrique projeeteur sur F parallelement

si, et seulement

si p

G est symetrique.

2 On utilise Ie 1°.

= - (IdE + s), qui est Ie


0

1.3.4. Le groupe orthogonal d'un espace quadratique


Soit (E, <p) un espaee quadratique de dimension finie ou infmie, u de E, les trois

THEOREME

ET DEFINITION.

assertions suivantes sont equivaleates i) V(x, y)


E

Pour tout automorphisme :


<p(x, y);

E2

<p(u(x), u(y))

ii) Vx E E <D(u(x)) = <I>(x); iii) u admet u - 1 pour adjoint. Tout u E GL(E) qui veri fie ces assertions est dit automorphisme operateur orthogonal) de l'espace quadratique (E, rp),
Preuve

orthogonal (ou

syrnetriques quadratiques
Preuve

de i) ¢> ii). - Pour tout U E 2"(E), l'egalite des formes bilineaires rp u et <p (notations du 1.2.1, 1°) equivaut celIe des formes

<I> u et <1>.
0

de i)

¢>

iii). - Pour tout u


E

GL(E),

i) equivaut

a:

V(x, y)

E2

<p(u(x), u(u-1(y))

<p(x, u-1(y)).
(E, <p)

o
est un

EXEMPLE : SYMETRIES ORTHOGONALES. - Une symetrie s de I'espace quadratique automorphisme orthogonal si, et seulement si c'est une symetrie orthogonale.

Compte tenu de

S-1

= s, 8-1 = s· s'ecrit s =

s·.

On applique

1.3.3,3°.

1.3.4

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE QUADRAT/QUE


PROPOSITION

39

phisme orthogonal Pour tout y

I. - Si F est un sous-espace de E invariant par un automoru, alors F.L est stable par u.
E

F.L, nous avons :


VXEF
<p(u(x), u(y»

<p(x, y)

= 0,
D
par
U

et done:

u(y)

(u(F».L

. Or u(F)
de dimension

F.
finie de E est invariant
E

Notons qu'un sous-espace est stable par u . • PREMIERES

GL(E) si, et seulement

s'il

CARACTERISATIONS

DES AUTOMORPHISMES

ORTHOGONAUX.

a) Toute bijection u de i) V(x, y)


E

E sur E qui verifle :


u(y»

E2

<p(u(x),

<p(x, y)

est un automorphisme

orthogonal.

II s'agit de prouver que u est lineaire. Soient (x, y) E E2 et (a, ~) E K2. Posons z Pour tout tEE,
<p(z, t)

u(ax

~y) -

au(x)

~u(y).

nous avons :
<p(u( ax <p(ax
E

=
=

+ +

~y), t) -

a<p(u(x), -

t) -

~<p(u(y), t) ~<p(y, u-1(t»

et
<p(z, t)

~y, u-1(t»

a<p(x, u-1(t»

= 0.

On en deduit z

E.L et, <p etant non degeneree

: z = 0. orthogonal
y».

o
si et

b) Une bijection u de E sur E est un automorphisme seulement si elle veri fie : iv) (u(o)

= 0)

1\

(V(x, y)

E2

<D(u(x) -

u(y»

= <I>(x-

II est evident qu'un automorphisme orthogonal verifie iv). Inversement soit u une bijection de E sur E qui verifie iv). En faisant y = 0, on cons tate que u verifie ii). Nous allons montrer que u verifie i), ce qui permettra d'appliquer a). Soit (x, y) E E2. Nous avons :
<I>(u(x) u(y»

<I>(u(x»

<I>(u(y» -

2<p(u(x), u(y»

et :

<I>(x- y) = <I>(x)+ <I>(y) - 2<p(x, y). Compte tenu de iv) et de ii), il vient : <p(u(x), u(y»

<p(x, y).

• Le groupe orthogonal de (E, rp). - PROPOSITION II. - L'ensemble des automorphismes orthogonaux de l'espace quadratique (E, <p) est un sous-groupe du groupe lineaire de E; on l'appelle groupe orthogonal de (E, <p); on Ie note O(E, rp),
Demonstration aisee, laissee au lecteur.

40

FORMES BILlNEAIRES

SYMETRIQUES

ETQUADRATIQUES

1.3.4

REMARQUE. - Si lesformes bilineaires symetriques non deqenerees <p et IjJ sont quadratiquement isomorphes, alors les qroupes O(E, <p) et O(F, 1jJ) sont isomorphes. II existe en etTet un isomorphisme u de E sur F tel que <p = IjJ u; on en deduit que f .......... u-1 est un isomorphisme de O(E, <p) sur O(F, 1jJ). u of D

20 Cas de dim E = n, n > O. endomorphisme u de E qui verifie : ii) "Ix


E

NOUVELLES

CARACTERISATIONS.

a) Tout

$(u(x))

= $(x)
orthogonal.

est un automorphisme

Ici encore $ a U = $ entraine q> Pour tout y E Ker u, nous avons VXEE

q>.

q>(X, y)

= q>(u(x),O) =

o.
= {O}.
0

Tout y E Ker u appartient au noyau de q> qui est {O}. D'ou Ker u Ainsi u est injectif et done bijectif, puisque dim E = n. b) Toute application i) V(x, y)
E

u de E dans E qui verifie :

E2

q>(u(x), u(y)) orthogonal.

= q>(x, y)

est un automorphisme

D'apres a), il suffit de montrer que u est lineaire. Soit e une base o-orthogonale de E. Aucun vecteur de e n'est isotrope. En utilisant : q>(u(e;), u(e)) = q>(ei,e) on cons tate que u(e) est une famille orthogonale de n vecteurs de E dont aucun n'est isotrope; c'est done une base o-orthogonale de E. Pour tout X E E, ecrivons : et u(X) =

L
i= 1

11iu(eJ

De q>(u(x), u(e;)) = q>(x, e;) on deduit : 11i$(u(e;)) = ~i$(eJ Comme $(u(e;)) = $(e;) i= 0, il en resulte : 11i = ~i' De : Vi E No 11i = ~i resulte la linearite de u. c) Une application u de E dans E est un automorphisme seulement si elle verifre : orthogonal

o
si et

iv)

(u(O)

0)

1\

(V(x, y)

E2

$(u(x)

- u(y)) = $(x - y)). b)), en utilisant Ie resultat 0

On raisonne precedent.

comme

au 10 (caracterisation

• Le groupe des rotations de (E, q». - PROPOSITION I. - Tout automorphisme orthogonal de I'espace quadratique (E, rp de dimension fmie n > 0 a pour determinant 1 ou - 1. Les automorphismes orthogonaux de determinant 1 sont appeles rotations; ils constituent un sons-groupe distingue du groupe orthogonal de (E, q», qui est appele groupe special orthogonal de (E, q» et note 0 + (E, q». L'indice de O+(E, rp dans O(E, q» est 2.

1.3.4

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE QUADRATIQUE

41

De det u* = det u et u a u* = IdE, on deduit : (detu}' = 1, et done : 1, 1}. - On verifie que l'application u r---+ det u est un morphisme du groupe o (E, cp) dans Ie sous-groupe {- 1, 1} du groupe multiplicatif K\{O}; I'ensemble des rotations, qui est Ie noyau de ce morphisme, est un sous-groupe distingue de det u
E {-

o (E,

cp).

- L'indice de 0+ (E, <p) dans OlE, <p) est, par definition (l.2.3.1) Ie cardinal du groupe O(E, <p)/O+(E, <pl. Nous allons montrer que celui-ci est isomorphe a {- 1, I}, et done de cardinal 2, puisque K n'est pas de caracteristique 2. II suffit de montrer que 0- (E, rp] = O(E, <p)\0+ (E, <p) n'est pas vide. On sait que E possede des vecteurs non isotropes. Soit e1 l'un d'eux. Le sous-espace Ke1 est non isotrope et done E = Ke1 EB(Ke1)J.. II existe une symetrie orthogonale par rapport a (KedJ., que nous no tons s. Si (e2, "', en) est une base quelconque de (KedJ., nous avons e): Mat (s;(e1,e2, D'ou : dets
=.•.

,en))

= diag(-

1,1,""",1)

let

SE

0- (E, <pl.

o
Soient u un endomor(u; e).

• Representation matricielle. - PROPOSITION II. phisme de E, et e une base de E; on note

n=

Mat Io ; e)

et

M :

= Mat

Les assertions suivantes sont equivalentes i) u est un automorphisme orthogonal; En effet :


\f(x, Y)
E

ii) t M n M

= n.

E2 E2

cp(u(x),

u(y))

cp(x, y)

s'ecrit :
\f(x, y)
E

t(MX)n(MY) tMnM

= txny

ou encore:

= n.

o
de E, et e une base

PROPOSITION III. Soient u un endomorphisme o-orthonormale de E; on note M = Mat (u; e). Les assertions suivantes sont eqaivalentes :

i) u

O(E, rp);

ii) tMM

= In;

iii) u(e) est une base o-orthonermale. II.

lei Mat (qi; e) = In. - L'equivalence de i) et ii) resulte de la proposition


Preuve de i)

automorphisme,

= iii). - Supposons u(e) est une base et M

p~(e).

O(E, cp). Image d'une base par un II vient :

Mat (rp; u(e))

= tM(Mat (rp ; e)) M = tMlnM = In

ce qui montre que la base u(e) est orthonormale.

e)

En remarquant

que, dans Ie cas n = 1, (e2,

• " .,

en) est la base vide.

42

FORMES BILINEAIRES

SYMETRIQUES

ETQUADRATIQUES

1.3.5

Preuve de iii) => ii). - Supposons que u(e) est une base orthonormale, ce qui implique que u est un automorphisme, que M = p~(e) et que Mat to; u(e)) = In' D'ou : In = 1M In M, qui est ii). 0 COROLLAIRE. Soient e et e' deux bases, la premiere orthonormale; si, et seulement si 1MM = In. on note

= P:'. Alors e' est orthonormale

On applique la proposition III

a u E GL(E)

tel que Mat (u; e) = M.

REMARQUE IMPORTANTE. - Dans un espace quadratique de dimension fmie, il n'existe pas necessairernent des bases orthonormales.

1.3.5. Matrices orthogonales


1 ° THEOREME ETDEFINITION. Pour toute K -matrice carree M les assertions suivantes sont equivalentes : M est inversible et M- 1 Toute K-matrice

= 1M.

qui veritie ces assertions est dite mat rice orthogonale.

Consequence immediate de 1.9.4.6,1°.


REMARQUES. -

a) Les matrices-unite sont orthogonales.

b) ME M K(n) est orthogonale si, et seulement si 'M est orthogonale.

2° Interpretation des K-matrices orthogonales d'ordre n. - Dans K" rapporte a sa base canonique E, nous disposons de la forme bilineaire syrnetrique canonique <p, telle que Mat (rp ; E) = In; <p est non degeneree et la base E est <porthonormale. D'apres 1.3.4,2°, u E .p(Kn) est un automorphisme orthogonal de tK", <p) si, et seulement si son image Mat (u; E) par la bijection canonique de .p(Kn) sur .,H K(n) est une matrice orthogonale.

D'ou les deux propositions, que ron peut verifier directement :


PROPOSITION - L'ensemble des K-matrices orthogonales d'ordre n est un I. sous-groupe de GLK(n), isomorphe a O(Kn, <p), qui est appele groupe orthogonal de deqre n sur K et note 0K(n). PROPOSITIONII. - Toute K-matrice orthogonale a pour determinant 1 ou - 1. Les matrices orthogonales de determinant 1 (resp. - 1) sont dites droites (resp. gauches). Les K -matrices orthogonales droites d'ordre n constituent un sousgroupe distingue de OK(n), isomorphe a O+(Kn, <p), qui est appele groupe special orthogonal de deqre n sur K et note ot(n). L'indice de Ot(n) dans Odn) est 2.
REMARQUE. - Plus generalernent 0K(n) est isomorphe au groupe orthogonal de tout espace quadratique de dimension n possedant des bases orthonormales.

1.3.6

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE QUADRAT/QUE

43

• On sait (1.3.4, 2°) que U E 2(K") est un automorphisme orthogonal de (K", q» si, et seulement si U(E) est une famille qi-orthonormale; or U(E) est, par definition la famille des vecteurs-colonnes de M = Mat (u; E). D'ou, en remarquant que les vecteurs-lignes de M sont les vecteurs-colonnes de 'M et que M est orthogonale si, et seulement si 'M est orthogonale :
PROPOSITION III. - Une K-matrice carree d'ordre n, M = [cxij], est orthogonale si, et seulement si la famille de ses vecteurs-colonnes (resp. vecteurs lignes) est o-orthonormale, ce qui s'ecrit :

" L
i= 1

CXiPik

s,

(symboles ~e Kronecker);

REMARQUE. - Dans une matrice orthogonale droite (resp. gauche) chaque element est eqal (resp. oppose) a son cofacteur. Soit M = [ClijJ une mat rice orthogonale. En designant par Aij Ie cofacteur de Clij dans M, et en utilisant 1M = M -', nous avons :
Cl
I)

(IM)(j 'j
.1

(M-')(j'j
,I

= __ det

A
1)_.

Or det M = 1 (resp. EXEMPLE, L'etude

1). de la mat rice reelle :

des vecteurs-colonnes

montre

qu'elle est orthogonale.

Elle est gauche puisque

ClII

=-

2/3 et All

2/3.

30 Matrices de passage orthogonales. - Soient (E, q» un espace quadratique possedant des bases o-orthonormales. Le corollaire du 1.3.4,2° s'enonce : Soit e une base orthonormale de E. Une base e' de E est orthonormale si, et seulement si la matrice de passage de e It e' est orthogonale.

1.3.6. Le groupe des similitudes d'un espace quadratique


10 Le groupe des homotheties d'un K-espace vectoriel non nul E. THEOREME. ,_ L'ensemble des homotheties de E (endomorphismes de la forme AE K\{O}) est un sous-groupe de GL(E), isomorphe au groupe multiplicatif K\{O}. Demonstration immediate. Notons que toute hornothetie de E commute avec tout endomorphisme de E. A IdE' avec

44

FORMES BILlNEAIRES

SYMETRIQUES

ET QUADRA TIQUES

1.3.6
non nul de

2° Similitudes. - Dans la suite du paragraphe dimension finie ou infinie,

(E, <p)designe un espace quadratique

THEOREME ET DEFINITION. - Soient u E GL(E) et (l E K\{O}. On dit que u est une similitude de multiplicateur (l, si, et seulement si Ie couple (u, (l) verifle les trois assertions equivalentes : i) ii) iii) \fix, y) \fxEE
E

E2

<p(u(x), u(y)) = (l<p(x, y); lJ>(u(X))


= (l1J>(x);
0

u admet un adjoint et : u*

u=u

u* = (l IdE' en s'inspirant de 1.3.4, 1°; il constatera 0

Le lecteur verifiera l'equivalence des trois assertions l'unicite du multiplicateur d'une similitude (E '# {O}). II dernontrera ensuite :

PROPOSITION. - L'ensemble des similitudes de I'espace quadratique (E, <p)est un sous-groupe de GL(E); on Ie note GO(E, <pl.II admet pour sous-groupes distingues d'une part OrE, <p),d'autre part Ie groupe des homotheties de E. C'est ainsi qu'en particulier OrE, <p)est Ie noyau du morphisme de groupes de GO(E, <p)sur Ie groupe multiplicatif K\{O} qui it toute similitude associe son multiplicateur. 3° Factorisation d'une similitude. - PROPOSITION 1. - Le produit commutatif d'une homothetie AIdE et d'un automorphisme orthogonal v E OrE, <p)est une similitude de E, dont Ie multiplicateur est un carre dans K. II s'agit d'un automorphisme qui veri fie I'assertion ii) du theoreme du 2°, avec (l = A2. 0

PROPOSITION II. - Si (l est un carre dans K\{O}, toute similitude u de multiplicateur IX se decompose, exactement de deux faeons, en Ie produit commutatif d'une homothetie et d'un automorphisme orthogonal. Les decompositions

repondant it la question
et

sont en effet, avec

IX

= 1,.2: (1)

4° Etude en dimension finie. So it u


E

Ici dim E = n > O.

GO(E, <p),de multiplicateur

o: D'apres iii) :
(det
U)2

(In.

Distinguons

deux cas selon la parite de n. done des

ler CAS: n = 2m + I. - Nous avons (l = A2, avec A = (l-m det u. Nous disposons deux factorisations (I). Nous avons : det(A-1 { D'ou : A-I
U

u)

A-(2m+I)A(lm

det I - A-I u) = (- 1)" det (A-I u) = - I.


U

O+(E, <p)et - A-I

O-(E, <pl. II en resulte :

PROPOSITION 1. - Toute similitude d'un espace quadratique de dimension impaire se decompose, de faeon unique, en Ie produit commutatif d'une homothetie et d'une rotation.

2e CAS: n

= 2m. -

Nous avons (l-m det u

E {-

I, I}. Po sons : de dimension 2m est au 2.3.6.

DEFINITION. - Une similitude u de multiplicateur (l d'un espace quadratique dite directe si det u = (lm, iodirecte si det u = - ti". Nous etudierons plus specialement les similitudes d'un espace euclidien

EXERCICES

45

EXERCICES
Les exercices indiqw?s par Ie siqne (*)font appel des notions de topologie On ne considere que des corps commutatifs de caracteristique autre que 2.

ou d'analyse.

1.1. - Soit E un espace vectoriel sur Ie corps F p = 7l./p71.(p : premier, tel que p > 2). Soit rp une forme bilineaire antisymetrique sur E. On defmit la loi sur E x Fp par: (x, (X) a) Montrer

* (y, ~) = (x

y, (X+

~+

q>(x, y»

qu'il s'agit d'une loi de groupe. d'un element de E x F p ?

b) Quel est l'ordre

*1.2. - Soient E un IR-espace vectoriel et <l> une application deux conditions, s'appliquant tout (x, y) E E2 : a) <l>(x Montrer

+ y) +

de E dans IRverifiant les

<l>(x - y) = 2(<l>(x) t
I--->

<l>(y».

b) L'application

<l>(tx

y) de IR dans IRest continue.

que <l> est une forme quadratique.

1.3. - Soient E et F deux K-espaces vectoriels de dimensions finies p > 0 et n > 0, et soit q> une forme bilineaire sur E x F, de rang r. Montrer qu'il existe deux familles U;);EIII, et (g;);EIII, de formes lineaires sur E et F respectivement telles que: V(x, y)
EE

xF

q>(x, y) =

L
i= 1

.t;(x)g;(y).

1.4. - Soit rp une forme bilineaire antisymetriq ue non nulle sur un K-espace vectoriel E de dimension finie n > O. Montrer qu'il existe une base (el, ... , en) de E telle que, pour tous x

=L
i=l

~iej

et y
~ITJ2

=
-

LTV;:
i= 1 ~2TJI

q>(x,y) =

~3TJ4

~4TJ3

+ ... +

~2m-ITJ2m

~2mTJ2m-1

avec 2m :( n. On commencera

par montrer

qu'il existe une famille libre (el, e2) verifiant

1.5. - Etudier la forme quadratique est Q = [wij] avec successivement :


a) W;j = i

sur IRndont la matrice dans la base canonique

+j

- 1;

b) Q = AlA, ou A est une matrice-colonne c) wij = sin ((i + j)(X), ((XE IR donne); 1 e) w,.j. = -i+j 1.6. -

a n lignes;

d) wij = ch ((Xj- (Xj),(((Xl' ... , (Xn) IRndonne). E (ca1cul du discriminant; la forme est defmie positive). sur IRn:

Rang et signature

de la forme quadratique

a) <l>(x) =

L '.j

~i~j;

46

FORMES BILINEAIRES
b) <J>(x) = c) <J>(x) = d) <J>(x) =
i-c]

SYMETRIQUES

ETQUADRATIQUES

I (~i - ~y;

it ~? + exCt!

it! ~? - Ct!
ffiij~i~j'
I.J

~J, (ex
ffiij =

IR donne);
E

exi~y' «ex!, ... , exn)

*e) <J>(x) = ~

avec

r
a

IRn donne);
Oil (/;)iEN,

/;(t)jj(t)

dt,

est une famille libre

d'applications continues de [a, b] dans IR.* 1.7. b) <J>(x)


c) <J>(x)

a) <J>(x) =

d) <J>(x)
e) <I>(x)

Decomposer en car res les formes quadratiques reelles : ~2 + 112 + 1:/ + 211S cos + 2s~ cos ~ + 2~11 cos y; = 11S + s~ + ~11 + A(~ + 11 + s)t + Ilt2; = ~11 + 11S + st + t~; = 11~2 + 10112 + 6s2 - 811S + 4s~ - 12~11; = 9~2 - 6112 - 8s2 + 6~11 + 18~t + 811S + 1211t - 4st.

ex

1.8. - Soit E un K-espace vectoriel. Montrer que, pour toute rp assertions suivantes sont equivalentes :
i) l;I(x, y)
E

E .!t'2(E)

les

E2

(q>(x, y)

0)

(q>(y, x)

0);

ii) (q> est symetrique) v (q> est antisymetrique),

1.9. - Soient E = .It R(n) et rp : E x E ~ IR, (A, B) I---> tr (AB). Montrer que q> est une forme bilineaire symetrique. Est-elle non degeneree ? b) Montrer que toute mat rice symetrique est o-orthogonale Ii toute matrice antisymetrique. Quelle est la signature de q> ? c) Soit (MiA.i)E N, x N, la base canonique de E (1,9.4.2, 1°). Montrer que les matrices
a) (i,j)E

Nn x N.,

et

i ~j

et
(i,j)
E

Nn

Nn,

et

<j

constituent (apres indexation con venable) une base c-orthogonale de E. d) Soit IE E* telle que (A, B) I---> I (AB) soit une forme bilineaire symetrique, Montrer qu'il existe k E IR tel que I = k tr. e) Montrer que si A E E et BEE sont symetriques, alors :

Jtr

(A

B)2 ~

JtrA2 + jtriii.

1.10. - Soient E un K-espace vectoriel de dimension finie n > 0, et <I> une forme quadratique sur E, de forme polaire rp, de rang r. Etant donne a E E, on considere l'application :
X I--->

<I>(a)<I>(x) - (q>(a, x)f

Montrer que 'f' est une forme quadratique sur E, de rang au plus egal Ii r.

EXERCICES

47

1.11. - Soient E un IR-espace vectoriel de dimension fmie n > 0, e une base de E, <1> une forme quadratique positive sur E; ~ Ie discriminant de <1> dans la base e.
a) Montrer que ~ est au plus ega I au produit des elements diagonaux <1>ans la base e. d b) Montrer que, pour tout u moins ega I it ~. 1.12. E

de la matrice de

E*, Ie discriminant

de <1> +

dans la base e est au

Soit An la (n, n) matrice reelle telle que (ai)n = min (i,j). que Ie polynome caracteristique de An est scinde sur IR. Pn(X)
= det (In -

a) Montrer b) On pose:

XAn)' et Pn(2 - 2 cos 9) = cos (2n

Verifier :
Pn(X)
= (2 -

X)Pn-dX)

- Pn-Z(X) de An'

1)9

En deduire les valeurs propres

cos 9

c) Dans IRnrap porte it sa base canonique, An represente une forme quadratique <1> .. Montrer que <1>nst defmie positive en utilisant une decomposition e de Gauss. *Retrouver ce resultat en utilisant l'etude des matrices symetriques reelles (cf. ch. 2).* 1.13. Soit S l'ensemble des matrices

ME .,I{z(3) verifiant :

'MOM
a) Montrer A=

= 0,

ou 0 designe diag (1, 1, - 1).

que S est un groupe dont trois elements sont : 122 223 ;

2 1 2J

-2
=

-1

1 2

2J
2

-1 ;

-2

-2 -2

iJ

b) Resoudre en entiers positifs :

On constatera d'abord que si (x, y, z) est une solution dans laquelle et x, y, z sont premiers entre eux dans leur ensemble, alors

0 <x <y <z

fournit une solution

de la meme forme, avec Z > z.

1.14. - Soit <1>ne forme quadratique sur IRn,defmie positive, donnee par sa matrice u dans la base canonique, 0 = [wij](i,j) EN;' Montrer que l'application de IRndans IR donnee par:
X 1-+

i=1

(wnnwii - W;i)~?

+2

l~i<j~n

(wnnwij - WniWjn)~i~j

est une forme quadratique

positive. Est-elle defmie positive?

1.15. - Soient n EN, et (ai), (bi), i E {O, 1, ... , 2n}, deux families de reels. On definit <1>1t <1>2' e formes quadratiques sur IRn+ 1 par:
<1>dx) =

LL
i=Oj=O

ai+Ai~j;

<1>2(X) =

LL
j::O

bi+ j~i~j'

j=O

48

FORMES BILlNEAIRES

SYMETRIQUES

ET QUADRATIQUES
et on definit <1>3' forme quadrati-

On pose, pour tout i E {O, 1, ... , 2n}, ci = que SHr !Rn+' par:
<1>3(X)

L
k=O

Gakbi-k

LL
i::;;-Q

Ci+j~i~j·

j=O

Montrer

que si <1>, et <1>2 sont positives (resp. definies positives), il en est de meme pour <1>3.

1.16. - Soit A une matrice symetrique coefficients reels; A ayant pour element general aij, on appelle mineur principal tout determinant:

avec

a) Dans l'hypotbese ou aucun de ces mineurs n'est nul, montrer I'existence d'une mat rice diagonale ~ = diag (c. ... , cn) et d'une matrice triangulaire superieure T dont to us les elements diagonaux sont egaux 1, telles que A = 'T ~ T. On montrera aussi les relations:

b) Soit <1> la forme quadratique sur !Rnrapporte matrice A. Montrer l'equivalence : i) <1> est definie positive; ii) Vp E Nn Dp > O. (On pourra

sa base canonique,

defmie par la

soit utiliser a) soit effectuer une demonstration

par recurrence Montrer

sur n.) forme

1.17. - Soit A une (n, n) matrice reelle inversible. quadratique reelle representee par A'A est defmie positive. 1.18. - Dans R" rapporte positives par leurs matrices A C = [cij] et

que toute

a sa base

canonique on donne deux formes quadratiques [aiJ et B = [biJ. On pose: avec


cij = aijbij

D = [dij]

et

dij = exp (ai)

Montrer que les formes quadratiques representees par C et D sont positives. Que peut-on dire si les formes quadratiques donnees sont defmies positives? 1.19. Soit [!Xij](iJ)
EN;

une matrice

orthogonale

coefficients

reels. Montrer

I~ !Xijl ~ '.J

n. Soient n reels ~" ... , ~n tels que avec

1.20. -

L ~? =
i= 1

1. On pose

Montrer

que la matrice 2A - In est orthogonale. Soient E un !R-espace vectoriel de dimension sur E verifiant : "Ix
E

1.21. quadratiques

fmie n ~ 3, <1> et 'P des formes

E\{O}

<1>(X)

'P(x) > O.

EXERCICES
Montrer it '1'. qu'il existe une base de E orthogonale it la fois par rapport

49
it <I> par rapport et

1.22. - Soient (E, <p) un K-espace quadratique espace de E totalement isotrope (relativement it c),
a) Soit G un sous-espace

de dimension

finie et F un sous-

de E veriant :
1\

(dim G < dim F) Montrer que F n GJ.


=1=

(FJ. n G = {O}).

{O}, et qu'il existe Xo E GJ. verifiant :


Xo

x ri' FJ. EB G.
Xl

En deduire qu'il existe

Xl E

n GJ. tel que Xo

soit isotrope. Montrer qu'il existe un sous-

b) On suppose en outre que G est totalement espace totalement isotrope G' de E verifiant (G c G')
1\

isotrope. (dim G'

(FJ. n G'

= {O})

1\

dim F) isotrope F' de E

c) En deduire que I'on peut associer it F un sous-espace verifiant : (FJ. n F' = {O})
1\

totalement

(dim F' = dim F). sur


!R".

*1.23. - Soit E I'espace vectoriel des formes quadratiques I'ensemble des formes defmies positives est un ouvert de E. *1.24. On note E I'ensemble des (ViE Nn
Xi ~ X = (Xl' ... ,

Montrer

que

xn)

E!Rn

verifiant :

0)

1\

Ctl
1-+

Xi

=;

1)

a) Soit <I> forme quadratique la

sur

!Rn

L
i "j

xixj•

Calculer la borne superieure

sup <I>(x).
XEE

b) Soit A une partie de (Nn)2 telle que: (Vi E

Nn

(i, i) ri' A)

1\

(V(i,j)

EA

U, i)

E A).

On pose <I>A(X) = que si i


xixj =
=1=

L
~nEA

xixj•

Calculer sup <I>(X). [On pourra commencer A


XEE

par demontrer
(Xl' ... ,

jet

(i,j) ri' A, cette borne superieure

est atteinte

en un point

xn) ou

0.]

*1.25. - Soit n un naturel impair et t 1-+ M (t) une application derivable de !R dans I'e.v.n., .,/(R(n), dont les valeurs sont des matrices orthogonales. Montrer que, pour tout t E !R, la mat rice derivee M'(t) est non inversible.

2
ESPACES EUCLIDIENS
REELS

2.1. ESPACES PREHILBERTIENS

2.1.1. Notion d'espace prehilbertien reel


1° DEFINITION. - On appeUe espace prehilbertien reel tout couple (E, <p), oil E est un IR-espace vectoriel et <p une forme bilineaire sur E, symetnque, positive et non degeneree (i.e. defmie positive), qui est dite produit scalaire. II s'agit done d'un IR-espace quadratique particulier.

e)

PROPOSITION. - Soient (E, <p) un espace prehilbertien reel, et E' un sousespace vectoriel de E. Si <p' designe la restriction de <p It E' x E', alors (E', <p') est un espace prehilbertien reel.

<p' est une forme bilineaire

symetrique

positive.

(1..1.1); comme <p, elle est definie 0

Notons que la proposition ne s'etend pas au cas ol'l(E, q» est I'espace quadratique Ieplus general.

20 Premieres proprietes. - So it (E, <p) un espace prehilbertien reel. Nous noterons Ie produit scalaire (.1.), et nous ecrirons E pour (E, (.1.». a) II n'existe ni vecteur isotrope non nul, ni sous-espace isotrope. Simple consequence b) Les inegalites des definitions. et de Minkowski s'appliquent;

o
on

de Cauchy-Schwarz

dispose de la norme 11.11 : x f---+ foG), qui est dite norme euclidienne; tout vecteur de norme 1 est dit vecteur unitaire. "'On considere E comme muni de la distance (x, y) f---+ Ilx - yll, et de la topologie induite par cette distance (III.3.1.1, 3°). Si l'e.v.n. (E, 11.11) est complet, on dit que E est un espace de Hilbert reel; d'apres 111.3.1.5, 30 il en est toujours ainsi lorsque E est de dimension finie .... c) THEOREME de vecteurs de E :
DE PYTHAGORE. -

Pour tout systeme orthogonal


m

(Xl'

...

xm)

e)

Du nom du mathematicien allemand

HILBERT

(1862-1943).

2.1.2

ESPACES PREHILBERTIENS Le premier membre s'ecrit en effet :

REELS

51

D
d) RECIPROQUE DUTHEOREME DEPYTHAGORE.-

Si (x.,

X2) E E2

verifle :

alors

Xl et X2 sont orthogonaux. On utilise: Ilxl + x2112 = IIxll12 + IIx2W + 2(XI I x2)·


e) FORMULEDELAMEDIANE. -

D
on a :

Pour tout (x ,,

X2) E E2,

Ilxl + x2112 + Ilxl - x2112 = 2(lIx1112 + Ilx2112).


II s'agit d'une propriete generale des formes quadratiques.

o
de

f) Un systeme de vecteurs de E est libre si, et seulement si son determinant Gram est non nul.

- On sait que Ie determinant de Gram d'un systeme lie est nul. - Inversement soit x = (x I, ... , xm) un systeme libre. E' = Vect (x) est un sous-espace de E de dimension m; soit <p' la restriction de <p a E' x E'. Comme <p' est non degeneree, Gram.fx), qui est aussi Gramq>'(x) est non nul, d'apres le corollaire I du 1.2.2, 2°, D 30 Endomorphismes remarquables d'un espace prehilbertien E. - Comme dans tout espace quadratique, nous disposons des notions d'adjoint d'un endomorphisme, d'endomorphismes symetriques et d'endomorphismes antisymetriques, de projecteurs orthogonaux et de symetries orthogonales, d'automorphismes orthogonaux et de groupe orthogonal de E. D'apres 1.3.4, 10 (propriete b)) les automorphismes orthogonaux de l'espace prehilbertien reel E sont les isometries (bijections conservant la distance) qui transforment 0 en lui-meme, ce qui nous autorise ales appeler isometries vectorielles. PROPOSITION. Si une isometrie vectorielle u d'un espace prehilbertien reel E admet une valeur propre, celle-ci est 1 ou - 1. de Par hypothese, il existe A E IRet X E E\{O} tels que u(x) = AX. Compte tenu Ilu(x)11 = Ilxll, on a : IAlllxl1 = Ilxll. Comme x#-O entraine Ilxll #- 0, il vient : IAI = 1. 0

2.1.2. Distance d'un vecteur a un sous-espace dans un espace prehilbertien reel


Dans tout Ie paragraphe,

E designe un espace prehilbertien

reel.
et suffisante par rapport

Position du probleme. - Pour tout sous-espace F de E, une condition necessaire pour qu'il existe un projecteur orthogonal sur F, P F, (et, done, une syrnetrie orthogonale

52

ESPACES EUCLID/ENS

2.1.2

it F) est (1.3.3, 1°) que F admette un supplementaire orthogonal. Si F est de dimension finie, cette condition est rempiie. *Nous allons montrer qu'elle l'est encore si Fest compiet (on rappelle que tout sous-espace de E de dimension fmie est completj., Nous etudierons ia distance d'un vecteur a E E it un sous-espace F, it savoir : d(a, F) = inf
),EF

Ily - all·

• PROPOSITION I. - Soient a un vecteur et F un sous-espace de E. Pour tout F, les assertions suivantes sont equivalentes :

i) Iia - x] = dia, F); ii) a - x E Fl-. II existe au plus un vecteur de F qui les verifie, Si F admet un supplementaire orthogonal, PF(a) est l'unique vecteur de F qui les verifie. Soit x
E

F. Pour tout (A, Y)


(x

IR x F, nous avons :
xW
E

Iia -

+ Ay)112 - Iia -

= - n(a -

x I y)

+ A 211yI12

(1)

Si x verifie i), alors, pour tout Y valeurs positives, ce qui exige :


'rfYEF (a x I y)

F, Ie second membre de (1) ne prend que des


c'est-a-dire :
axEF1..

= 0, =
(x

Si x verifie ii), alors, en faisant A


'rfYEF

1 dans (1) nous avons :

Iia x

+ y)112 - Iia - xl12


dta, F).

0,

et done, puisque Y

t----+

Y est une bijection de F :

Iia - xii =

Si x' E F et XU E F verifient ii), alors, par difference: x' - XU E F n F 1., ce qui exige x' = xu. Si F EB F 1. = E, on dispose du projecteur orthogonal PF- On constate : et

• Avant d'aller plus loin, etablissons un resultat qui nous sera tres utile dans la pratique:
PROPOSITION

II. - Soient F un sous-espace de E de dimension fmie rn > 0, d2(a, F)

(el,

...

em) une base quelconque de F, et a un vecteur de E. Alors :

= (Gram (e»-l. Gram

(a, el, ... , em),

(3)

les determinants de Gram etant relatifs au produit scalaire. Nous disposons ici de PF(a); d2(a, F) = Ila'112, avec d = a - PF(a). Le determinant de Gram d'un systeme ne changeant pas lorsqu'on ajoute a un des vecteurs une combinaison lineaire des aut res, ~ = Gram (a, el, ... , em) est aussi Gram (d, el, ... , em). En designant par M la mat rice de Gram de e, et en

2.1.3 remarquant

ESPACES PREHILBERTIENS que a' est orthogonal (did) 0

REELS

53

it chacun des vecteurs de e, il vient : 0

~ = det

o
M

Ila'112. Gram (e)

o
Or, e etant un systeme libre, Gram (e) est non nul.
REMARQUE. -

D
alors

Si e est orthonormal (ce qui n'etait pas necessaire dans Ie calcul precedent)

(1.3.3, 1°) :
d(a, F) = lIa PF(a)ll,

avec

PF(a)

L
i=
I

(a

I e)ej

et: d2(a,
•• PROPOSITION III. -

F) = Gram (a, e"

...

, em)'

Tout sous-espace complet F de E admet un supplementaire

orthogonal.

- Soient a E E et IX = d(a, F). D'apres la definition d'une borne inferieure, il existe une suite Y = (Y')nEIIi d'elements de F telle que la suite (ila - Y.II)nEIIi converge vers IX. Montrons que y est une suite de Cauchy. Soit E E IR~. II existe N(E) tel que: '<In ~ N(E) Pour tout couple (p, q) de naturels Ilyp avec: superieurs Yq) (4)

N(E),
(a y=

on a (forrnule de la mediane) Yp)112 = J3 y

Yql12

= lI(a -

J3

211a -

Ypl12

+ 211a _

Y q 112,

411a -

1/2.(yp

Yq)112

D
- Dans l'espace complet lim Y. = b, nous deduisons F, la suite de Cauchy lim y admet une limite, que nous no tons b. De

Iia - Y.II

Iia - bll·

D'ou : Iia - bll = IX, et (proposition I) : a - b e F~. - Ainsi, a tout a E E, on peut associer b e F tel que a - bE F·L On a done E = F + F~. Compte tenu de F n F ~ = {O}, il vient E = F EB F~. D Notons que nous disposons du projecteur orthogonal PF et que, pour tout a E E, b n'est autre que PF(a) •.

2.1.3. Notion d'espace euclidien


10 DEFINITION. - On appelle espace euclidien tout espace prehilbertien reel de dimension fmie, non nulle.

54

ESPACES EUCLID/ENS

2.1.3

2° Proprietes. - Soit E un espace euclidien de dimension n > O.II possede toutes les proprietes d'un espace prehilbertien reel. En outre: a) L'application linea ire x 1---+ (. I x), associee au produit scalaire est un isomorphisme de E sur E* (1.1.3, 1°). L'image d'une base orthonormale par cet isomorphisme en est la base duale. Cet isomorphisme est canonique, en ce sens qu'aucune base n'intervient dans sa definition (il depend cependant du choix du produit scalaire sur E). Fv+ b) Pour tout sous-espace F de E, il existe un supplementaire = F, et on dispose de la distance d'un point de E Ii F. orthogonal, on a

c) II existe des bases orthonormales de E et Ie precede de Gram-Schmidt permet d'en construire (cf. 1.2.4, 2°). d) Toute famille orthonormale e' peut etre completee en une base orthonormale. Famille orthogonale ne comprenant aucun vecteur isotrope, e' est une base de H = Vect (e'). II suffit de lui adjoindre une base orthonormale de H», D
e) Si e est une base orthonormale,

pour tous x

I
t= 1

~iei et Y

I
i~l

'Iliei :

IIxl12 =
i= 1

I ~?
r=

f) Pour qu'un endomorphisme de E soit symetrique (resp. antisymetrique; resp. orthogonal), il faut et il suffit que la matrice qui Ie represente dans une base orthonormale arbitrairement choisie soit symetrique (resp. antisyrnetrique ; resp. orthogonale ). 3° PROPOSITION.- Soit E un fR-espace vectoriel de dimension fmie n > O. Pour munir E de sa structure euclidienne la plus generale, il suffit de choisir arbitrairement une base e de E, et de la considerer comme orthonormale, ce qui revient Ii adopter pour produit scalaire :
1---+

i~ 1

~i 'Ili

Verification

immediate.

CASPARTICULIER nEUCLIDIEN. II s'agit de fRn,n > 0, dans lequella base :fR canonique est consideree comme orthonormale (i.e. de fRnmuni de la forme bilineaire canonique). 4° Coordonnees contravariantes, coordonnees covariantes. - Soient E un espace euclidien de dimension n > 0, e = (e l' ... , en) une base de E, et x un vecteur de E.

2.1.3

ESPACES PREHILBERTIENS Nous savons que x est determine par x

REELS

55
ici que

L
i= 1

~jej; nous dirons

~ = (~)jEN, est la famille des coordonnees contravariantes de x. Mais x est aussi bien determine par la famille (X = ((Xi)iEN" 011 (Xi designe (ei I x). En effet nous avons :
(e, I x) ce qui s'ecrit matriciellement :

i= 1

(e, I e)~j

011 G est la o-matrice de Gram de e,

(o : produit scalaire);

la matrice G est inversible et chacun des systemes ~ et (X permet de determiner l'autre. On dit que (X est la famille des coordonnees covariantes de x.
Notons que la forme lineaire x* = (.1 x) s'exprime au moyen des elements de la base e* de E* duale de e par x* = dans e*.

" L
i= 1

(e.l x)et; elle admet done

01

pour famille de coordonnees contravariantes

CONSEQUENCE.- Le produit scalaire du vecteur x de coordonnees covariantes ((Xl"'" (Xn) et du vecteur x' de coordonnees contravariantes (~'l' ... , ~~)s'ecrit :
j=l

~j (ej I x) =

j=l

(XAj·

5° Orthogonalite et perpendicularite. - Soit E un espace euclidien. Rappelons (1.1.1,4°) que deux sous-espaces F et G de E sont dits orthogonaux si, et seulement si tout vecteur de I'un est orthogonal a tout vecteur de l'autre, ce qui se traduit par l'une ou l'autre des assertions equivalentes F c G.l ou G C r». Compte tenu de F.l.l = F et G.l.l = G on en deduit : THEOREME ETDEFINITION. Pour tout couple (F, G) de sous-espaces de E, i) F.l et G.l sont orthogonaux;

ii) F.l

c G;

iii) G!

sont des assertions equivalentes. Lorsqu'eUes sont verif.ees on dit que F et G sont perpendiculaires. Notons que F et G sont a la fois perpendiculaires seulement s'ils sont supplementaires orthogonaux.
RAMIS. -

et orthogonaux
3

si, et

Math. Spec. 2. Alqebre

56

ESPACES EUCLID/ENS

2.2.1

2.2. ENDOMORPHISMES

SYMETRIQUES

D'UN ESPACE EUCLIDIEN

2.2.1. Diagonalisation d'un endomorphisme symetrique

I
(A - A)t XX Comme

On pourrait theoriquement se dispenser de l' etude qui fait l' objet du present paragraphe, en Ie considerant comme un cas particulier de la reduction d'un endomorphisme normal qui sera traitee au 2.3.7, mais cette demarche est deconseillee au lecteur debutant.

LEMME. - Soient E un espace euclidien, et u E ~ (E) symetrique (relativement au produit scalaire). Alors Ie poly nome caracteristique de u est scinde sur IR.

Soit e une base orthonormale de E. La matrice M = Mat (u; e) est symetrique, a elements reels. Consideree comme element de vI1dn), M a des valeurs propres. Soit A l'une d'elles; il existe une matrice-colonne non nulle, X Evlldn, 1), telle que MX = Ax. M etant a elements reels, on a: MX = AX, OU X Evil dn, 1) est deduite de X en remplacant les elements par les complexes conjugues, On calcule :

t(AX)X

- tX(AX)

t(MX)X

- tX(MX)

= tX('M

- M)X

= O.

txx

1= 0, on en deduit A -

A=

0, c'est-a-dire

A E IR.

THEOREME. Soit n un naturel non nul. Pour tout espace euclidien E de dimension n, et tout endomorphisme symetrique u de E, il existe une base orthonormale de E formee de vecteurs propres de u (en d'autres termes : E est somme directe orthogonale des sous-espaces propres de u). (On dit que u est diagonalisable dans le groupe orthogonal de E.)

II s'agit de verifier une assertion d n- Raisonnons par recurrence. - II est evident que d 1 est vraie. - Soit mEN, tel que m ? 2. Nous supposons que d m-1 est vraie. Soient E un espace euclidien de dimension m, et u en endomorphisme symetrique de E. D'apres Ie lemme, u admet au moins une valeur propre, A E R Soit e1 un vecteur propre unitaire associe a A. lRe1 est un sous-espace de E stable par u, et done, d'apres la proposition V du 1.3.2, 1°, (IRe 1).1 est stable par u* = u. L'endomorphisme u' de (lRe1).1 induit par u est visiblement symetrique; d'apres d m-1' il existe une base orthonormale (e2, ... , em) de (lRe1).1 formee de vecteurs propres de u', et done de u; nous constatons que (e1, e2, ... , em) est une base orthonormale de E formee de vecteurs propres de u. 0 Pour obtenir dans la pratique une base orthonormale de E formee de vecteurs propres de u, il suffira done de rechercher une base orthonormale de chaque sous-espace propre de u.

2.2.2 ENDOMORPH/SMES
COROLLAIRE. -

SYMETR/QUES

D'UN ESPACE EUCLID/EN

57

matrice orthogonale M = SDS-I.

A toute matrice symetrique reelle M, on peut associer une reelle S et une matrice diagonale reelle D telles que

Soit U I'endomorphisme de IRn (muni de sa structure euclidienne eanonique) qui est represente par M dans la base eanonique t (qui est orthonormale). D'apres Ie theoreme, il existe une base orthonormale e de IRn telle que D = Mat (u; e) soit diagonale; S = P". est orthogonale et D = S-I MS. D

2.2.2. Orthogonalisation d'une forme quadratique dans un espace euclidien


1° Soient (E, <p)un espaee euclidien de dimension quadratique sur E, de forme polaire \j!. n > 0, et 'I' une forme

- D'apres 1.3.2,3°, u = d; I 0 dljlest un endomorphisme e-symetrique de E; u est done diagonalisable, et (1.3.2,4°) il existe une base de E a la fois <porthonormale et \j!-orthogonale. Retrouvons direetement Ie caractere symetrique de u en reprenant : \j!(x, y)

(dljl(Y)' x)

= =

(d",(u(y», x)

<p(x, u(y».
E

Pour toute base <p-orthonormale \j!(x, y)

e de E, et tout (x, y) IX (Mat (u; e»Y.

E2 :

II en resulte : Mat(\j!; e) = Mat (u; e). Ainsi u est represente par une matriee syrnetrique dans toute base orthonormale de E; il est done symetrique, et il existe une base rp-orthonormale de E dans laquelle u, et done \j!, est represente par une matriee diagonale. D - En utilisant en outre 1.2.3, 2°, nous pouvons enoncer.
THl,:OREME ET DEFINITION. - Soient (E, <p)un espace euclidien, et 'I' une forme quadratique sur E, de forme polaire \j!. II existe une base de E Ii la fois <porthonormale et \j!-orthogonale. La matrice qui represente \j! et 'I' dans une telle base s'ecrit A = diag (AI' ... , An), 00 (AI' ... , An) est un systeme de racines du polynome caracteristique (scinde sur IR) de I'endomorphisme u = d; I dljl; on dit que ces valeurs propres (distinctes ou confondues) AI, ... , An de u sont les invariants de \j! par rapport a rp. La signature de 'I' est (p, q), 00 p (resp. q) est Ie nombre des invariants strictement positifs (resp. strictement negatifs).
0

(On dit que Y est reductible

dans Ie groupe orthogonal

de (E, <p».

Notons que, sans effectuer la reduction effective, on peut obtenir les invariants en les considerant comme les valeurs propres de la matrice symetrique qui represente '¥ dans l'une quelconque des bases o-orthonormales de E.

58
EXEMPLE. -

ESPACES EUCLID/ENS

2.2.2
'I' determintie dans £3

euclidien rapporte

ae
'I'

Rtiduire dans Ie groupe orthogonal la forme quadratique = (e" e2, e3) orthonormale par,'

(.t.

I;...ek)

=~: + 3~~ Xu(X)


=

3~~ - 8~2~3

2~3~' - 4~, ~2'

lei:

n=

[ 1 -2
-2 1

3-4 -4 -3

IJ

et

X-I 2 -1

2 -1 X-3 4 4 X +3

= X(X

- 6)(X

5).

On eonstate tout d'abord que la signature de 'I' est (1, 1). On determine des veeteurs propres unitaires e'" e2, e~ associes aux valeurs propres A, = 0, 1..2 = 6,1..3 = - 5 de u; e' = (e'" e2, e~) est une base q>-orthonormale de E dans laquelle u et '" sont representes par A = diag (0,6, - 5). Le leeteur verifiera que l'on peut adopter: 5

j30 j6

0
1

p:'

-2

Fa J6
1

j5
-2

Ainsi :

'l'Ct, ~~e~)

Fa J6
5(~~)2.

j5

= 6(~2)2 -

2° ApPLICATION. - Soient E un IR-espace vectoriel de dimension fmie n > 0, et 'P une forme quadratique sur E. La signature de 'P est (p, q) 00 p (resp. q) est Ie nombre des racines strictement positives (resp. strictement negatives) du poly nome caracteristique de la matrice symetrique qui represente 'P dans une base arbitrairement choisie, e, de E. Soit (E, <p) l'espace euclidien obtenu en convenant que e est une base <porthonormale. On se trouve ramene au theoreme du 1°. 0
UN EXEMPLE IMPORTANT. -

Etude de 'P E .P2(E2) determinee dans une base

quelconque (i,j) par:

Ici :
Q = [:

:Jet

Xu(X)

=X2

(a

+ c)X +~,

avec

~ = ac - b2•

Les racines A et J.lde Xu sont liees par: AJ.l = ac - b2, A utilisant 1.2.3, 2°, on obtient la discussion: 1"' signature negative.
CAS : ~

+ J.l = a + c. En

> (ce qui exige ac > 0). Selon que a > ou a < 0, la de 'P est (2, 0) ou (0, 2), et la forme est defmie positive ou defmie

2.2.3 ENDOMORPHISMES

SYMETRIQUES

D'UN ESPACE EUCLIDIEN

59

2e

CAS : ~

independantes

< O. La signature de 'II est (1, 1). II existe deux formes lineaires sur E2, f et g, telles que Y = f2 _ g2.

3e CAS : ~ = 0 et a + c O. La signature est (1,0) ou (0, 1); 'II est degeneree. On peut ecrire 'II = f2 ou 'II = - i'. avec f E E!\{O}. C'est ainsi que I'on pourra utiliser : '¥(~,ll) si a

= a-I(a~ + bll)2
~=

si

a # 0,

et

= 0 (et done b = 0).


4e
CAS:

0 et a

O. lei

a = b = c = 0; la forme est nulle.

3° Orthogonalisation simultanee de deux formes quadratiques. - Soient E un IR-espace vectoriel de dimension fmie n > 0, <I> et 'II deux formes quadratiques sur E, de formes pol aires <p et \jI. On suppose que <I> est non degeneree positive. II suffit de munir E de la structure d'espace euclidien (E, <p) et d'appliquer Ie theoreme du 1°, pour constater qu'il existe une base de E it la fois <porthonormale et \jI-orthogonale.
Dans la pratique, <I> et 'I' sont donnees par leurs matrices A et B dans une base arbitrairement choisie e de E. L'endomorphisme u = d; 1 0 d. (qui est necessairernent symetrique) est determine par Mat (u; e) = A-I B (cette mat rice n'est en general pas syrnetrique), On calcule les valeurs propres AI' ... , A. de u et on determine une base e' de E verifiant les conditions:
\f(k, I) E N; <p(ek, e,) = ok!;

(On sait que cela est possible).

2.2.3. Projecteurs orthogonaux, symetries orthogonales dans un espace euclidien


Soit E un espace eucIidien de dimension n > O. Pour tout sous-espace F de E - qui est de dimension finie - nous dis po sons du projecteur orthogonal PF et de la symetrie orthogonale SF; celle-ci est une isometric vectorielle (1.3.4, 1°). 1 ° Soient (el, ... , em) et (em+ I' ... , en) deux bases quelconques de F et de F\ e = (e., ... , en) est une base de E, et on a :

On en deduit det

SF = (l)n-m, ce qui montre que la symetrie orthogonale une rotation si, et seulement si la codimension de Fest paire. On pose :

SF

est

DEFINITION. - Toute symetrie orthogonale par rapport II un sous-espace de codimension 1 (resp. 2) est dite symetrie hyperplane (resp. retournement).

Un retournement une.

est une rotation;

une symetrie hyperplane

n'en est pas

60

ESPACES EUCLID/ENS
EXEMPLE. - Determination de PH et SH' 014 H est un hyperplan de E. Soit co un vecteur non nul de la droite D = H j_. Pour tout x E E :

2.3.1

Po(x) so(x)
r;

= Am; PH(X) = x - Am; = - x + 2Am; SH(X) = - so(x),


. = 0',a saVOIr ~ =
I'v

rrn' E ~ etant

de ., etermme par (( x ) I m) PH

--2'

(xlm)

IImil

2° Produit de symetries orthogonales. - THEOREME. - Le produit des syrnetries orthogonales par rapport IIdeux sous-espaces perpendiculaires H j et H 2 (resp. II deux sous-espaces orthogonaux Dj et D2) de E est commutatif; c'est la symetrie orthogonale par rapport II H j n H 2 (resp. (Dj + D2)j_).
Donnons-nous deux sous-espaces perpendiculaires H j et H 2 de E, ce qui equivaut a se donner deux sous-espaces orthogonaux Dj et D2, avec D, = et D2 = Hi; H j n H 2' qui est aussi (Dj + D2)j_ est note F. Nous disposons ainsi j_ j_ de la somme directe orthogonale E = Dj D2 F, et nous constatons que chacun des produits de symetries orthogonales :

n:

EB

EB

laisse invariant tout vecteur de F, change en son oppose tout vecteur de Dj et tout vecteur de D2, et coincide done avec la symetrie orthogonale SF'
RECIPROQUE. - La symetrie orthogonale par rapport II un sous-espace F de E peut etre consideree com me Ie produit commutatif des symetries orthogonales par rapport II deux sous-espaces perpendiculaires de E contenant F (resp. II deux sousespaces orthogonaux de E contenus dans F j_) dont I'un peut etre arbitrairement choisi, l'autre etant alors uniquement determine.

On se retrouve en effet dans la situation du theoreme direct en choisissant un sous-espace Dj de F \ en designant par D2 Ie supplementaire orthogonal de D', dans F\ et en notant Hj = Dr, H2 = D#:. 0 Le lecteur verifiera, pour terminer :
PROPOSITION. -

Pour tous sous-espaces

F et G de E tels que F c G :

2.3. LE GROUPE ORTHOGONAL

D'UN ESPACE EUCLIDIEN

2.3.1. Preambule : orientation d'un IR-espace vectoriel


1
0

Soit E un ~-espace vectoriel de dimension

finie n > 0, pas necessaire-

ment euclidien.

2.3.1

GROUPE ORTHOGONAL On rappelle que:

D'UN ESPACE EUCLID/EN

61

- Pour tout couple (e, e') de bases de E, la matrice r; est inversible, et done de determinant non nul; Pour tout triplet (e, e', en) de bases de E, on a : P:

= In;

(1)

THEOREME ET DEFINITION. - Sur l'ensemble des bases de E, la relation binaire fJIt defmie par «e fJIt e' signjfie det P~' > 0» est une relation d'equivalence. L'ensemble quotient E/fJIt est forme de deux elements qui sont dits orientations de E; orienter E c'est distinguer l'une des orientations.

Le fait que fJIt est une relation d'equivalence resulte de (1) et des proprietes des determinants. D'autre part, t = (E1, E2, ... , En) etant une base arbitrairement choisie, t' = (- E1, E2, ... , En)est une base telle que det (P!) = 1; pour toute base e, on a done soit e fJIt s, soit e fJIt E'. • Proprietes de l'orientation. - a) Dans la pratique, on oriente E en choisissant une base e, et en convenant de dire que les bases qui appartiennent a la meme orientation que E sont les bases positives (ou directes), les autres etant les bases negatives. (ou retrogrades). b) Toute permutation de signature 1 (resp. - 1) sur les vecteurs d'une base fournit une base appartenant a la meme orientation (resp. a I'orientation differences. c) Pour tout u
E

GL(E), les bases


... ,

e = (e 1,

en)

et

ute)

= (u(e1),

•••

u(en))

appartiennent a la meme orientation si, et seulement En effet, det est ici det u (1.10.2.2).

v;

si det u > O.

20 Comparaison des orientations de deux sous-espaces supplementaires. Soient F et F' deux sous-espaces supplement aires de l'espace E; on suppose que E, F, F' sont orientes. Pour tout couple (e = (e1, •.• ,em),e' = (em+1, •.. ,en))debasesdeFetF', on note e u e' la base (e1, .•• , en) de E. Si on considere un second couple (f, f), on cons tate : P~~~, = [PO~ Ceci justifie :
DEFINITION. - Les orientations de F et F' sont dites concord antes si, et seulement s'il existe un couple (e, e') de bases positives de F et F' telles que e u e' et e' u e soient des bases positives de E.

0
Pef' ,

D (non contenue

C'est ainsi que, dans E3 oriente, les orientations d'un plan Pet d'une droite dans P) sont concordantes si, et seulement s'il existe des bases

62

ESPACES EUCLID/ENS

2.3.3

positives (i,j) de P et (k) de D telles que (i,j, k) soit une base positive de E3 «k, i,j) est alors positive); on dit encore dans ce contexte que « P a ete oriente par le vecteur k de D ».

3° Cas d'un espace E euclidien. appartiennent

droite.

a la meme orientation

Deux bases orthonormales, e et e', si, et seulement si la mat rice orthogonale est

r;

2.3.2. Notations
1° Jusqu'a la fin du present chapitre 2, E designe un espace euclidien dontla dimension, non nulle, sera notee n (il no us arrivera d'ailleurs d'ecrire En pour E) ; pour n = 1 (resp. n = 2) no us parlerons de droite euclidienne (resp. plan euclidien). E ne sera considere comme oriente que lorsque cela sera dit explicitement.

2° Le groupe orthogonal ou groupe des isometries vectorielles de E sera note O(E); le groupe special orthogonal ou groupe des rotations de E sera note 0 + (E); les elements de O-(E) = O(E)\O+(E) seront appeles isometries vectorielles indirectes (ou negatives). Notons que O-(E) n'est pas un groupe et que, u design ant un element arbitrairement choisi de O-(E), on a : O-(E) = u oO+(E). Rappelons enfin que le choix d'une base orthonormale de E determine un isomorphisme de O(E) sur le IR-groupe orthogonal de degre n, qui sera note O(n). Le IR-groupe special orthogonal de degre n sera note 0 "(n),
3° Nous nous proposons d'une part d'etudier la structure d'un element de O(En), d'autre part de rechercher des parties generatrices du groupe O(En). Le cas n = 1 ne presente aucune difficulte. En effet :
0(1)

= {[I], [ - I]};
:

0+(1) = {[I]}

et donc, par isomorphisme

2.3.3. Etude de 0(E2) et de 0+(E2)


1° Les groupes 0(2) et 0+(2). dernontrerons dans le cours d'Analyse,

U designant

{a e Cllz]

I}, nous

au IV-3.3.1 :

THEoREME.- Tout morphisme continu du groupe (IR, +) dans Ie groupe (U, .) est de la forme t 1--+ e'", (J. E R Le morphisme t 1--+ e" induit un isomorphisme du groupe (1R/21tZ, +) sur Ie groupe (U, .).
II en resulte que, pour tout (a, b)
E [R2

(a

= cos 8) /\ (b = sin 8))

2.3.3

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE EUCLID/EN

63

etant entendu que cos 8 (resp. sin 8) designe cos q> (resp. sin q» ou q> E IRest l'une quelconque des determinations de 8 E 1R/2nZ (ce que nous ecrirons : 8 = <P et aussi : 8 = q> (mod 2n)) . • Une matrice S E .A11(2) est done orthogonale si, et seulement si ses vecteurs colonnes sont unitaires, ce qui s'ecrit : 3(8, 8') et orthogonaux,
E

(1R/2nZ)2

S = [cos 88 sin
= O.

cos sin 8'

8'J

ce qui s'ecrit : cos (8' - 8)

Comme, d'autre part : det S


THEOREME. -

= sin (8' - 8), nous pouvons enoncer :


8

0(2) est I'ensemble des matrices

S=
avec: 8
E

COS [

sin 8 et

E sin cos 8

8J

' 1, I}.

1R/2nZ

EE{-

0+(2) et 0 - (2) sont respectivement Se avec : 8

COS [

sin 8

- sin cos 8

8J

les ensembles des matrices inversibles : et 1R/2nZ.


(J.

S~= [c~s 8
sin B

sin 8 - cos 8 '

Le lecteur verifiera que, pour to us 8, 8' et SeSe' = Se+e'; S~Se' = Se_e'; et : (Se)-l = S_e; (S~)1

dans 1R/2nZ : (S~)-lSeS~ (S~)-lSeS~

Se

(1)

= S~;

= S_e

(2)

(Pour etablir la derniere des formules (2), il utilisera S~Se E 0-(2)) . • De (1) resulte :
PROPOSITION. -

(1R/2nZ, +) sur (0 (U, .).

+ (2),

L'application 8 1--+ Se est un isomorphisme de groupes de .); ce dernier groupe est donc commutatif, et isomorphe a

2° Etude d'un element de 0(£2)' - Soit

£2

un plan euc1idien :

PROPOSITION I. - Les isometries vectorielles indirectes de £2 sont les symetries orthogonales par rapport aux droites de £2' On les appelle symetries axiales.

64

ESPACES EUCLID/ENS de E2 de codimension

2.3.3

Les droites de E2 etant les sous-espaces resulte de 2.2.3 que :

impaire, il

- toute symetrie orthogonale par rapport a une droite de E2 est une isometrie vectorielle indirecte; - representee par un element de 0-(2) dans une base orthonorrnale, toute isometric vectorielle indirecte de E2 est involutive d'apres (2); c'est done une syrnetrie orthogonale par rapport a une droite de E2. 0
PROPOSITION II. - Toute rotation de E2 peut etre consideree comme Ie produit de deux symetries axiales dont l'une peut etre choisie arbitrairement.

So it r E 0+(E2)' Choisissons arbitrairement = s', S or = s", Nous avons, compte tenu de r Notons

s
S-1

0-(E2)
S:

et

posons:

= s'

s,

r=s

s";

o
o

que si r

= Id., alors s' = s et s" = s.

PROPOSITION III. - Soient e et e' deux vecteurs unitaires de E 2' II existe une, et une seule rotation (resp. symetrie axiale) de E2 qui transforme e en e'.

et

Ct.'

Soit (e1, e2) une base orthonormale de IRj27tZ tels que : e

de E2• II existe deux uniques elements


e'

Ct.

= e 1 COS Ct. + e 2 sin


E

Ct.;

e1 cos

Ct.'

+
Ct.'

e2 sin

Ct.'.

D'apres (3), r

0+(E2) verifie r(e)

= e' si, et seulement si :


El = que:
Ct.,

avec ce qui determine r de maniere unique. Notons


E

cos El = (ele'), si :

D'apres (3), s

0 - (E 2) verifie s(e)

e' si, et seulement

avec

El =

Ct.

Ct.'.

On peut dire que Ie groupe 0 + (E2) opere fidelement I'ensemble IJlt des vecteurs unitaires de E2 (1.2.5.2,2°).

et transitivement sur

3° Le groupe 0+(E2)' - Le choix d'une base orthonormale e du plan eucIidien E2 determine un isomorphisme de groupes de (0 +(E2), 0) sur (0+(2), .) et done, d'apres la proposition du 1°, un isomorphisme de groupes de (0 + (E 2)' c,) sur (lRj27tZ, +); le groupe des rotations de E2 est ainsi commutatif, ce qui resulte d'ailleurs de la formule SeSe' = Se+e' du 1°. Ce qui est remarquable c'est que, so us une reserve que nous allons preciser, il existe un isomorphisme canonique de 0 + (E2) sur IRj27tZ. Demontrons en effet :
PROPOSITION. - Soit rune rotation du plan euclidien E2 oriente. La matrice orthogonale droite qui represente r dans une base orthonormale appartenant Ii une orientation donnee est independante du choix de cette base.

Soient e et e' deux bases orthonormales. Posons : Mat (r ; e) = S& - Si e et e' appartiennent a la merne orientation, est une matrice

p:'

2.3.4 orthogonale

GROUPE

ORTHOGONAL

D'UN

ESPACE

EUCLID/EN

65

droite Sa et, d'apres (1) : Mat (r; e')

= (Sa)- 1SeSa

Se.

Si e et e' appartiennent it des orientations orthogonale gauche S~ et, d'apres (2) : Mat (r; e') Nous pouvons enoncer :

differentes,

r; est une matrice


D

= (S~)-lSeS~ = S_e

THI::OREMETDEFINITION. Le plan euclidien E2 etant oriente, on determine E un isomorphisme canonique de (0+(E2), 0) sur (1R/2nZ, +) en associant Ii toute rotation rEO + (E 2) I'unique element 8 E 1R/2nZ tel que r soit represente par Se dans toute base orthonormale positive de E2. On dit que 8 est la mesure de r dans E2 oriente. Si on transpose les orientations de E2, cette mesure est remplacee par l'element oppose de 1R/2nZ.

o (resp. Tt). En

Notons qu'exceptionnellement la mesure de IdE, (resp. - IdE,) est toujours effet, pour toute base orthonormale e: Mat(IdE,; e)

= - 12 = S".

2.3.4. Angles
1° Angle oriente de deux demi-droites de E2• - Soit E un espace prehilbertien reel. On appelle demi-droite de E toute partie de la forme d = IR+x, ou x est un vecteur non nul de E, qui est dit vecteur directeur de d. Toute droite de E est ainsi la reunion de deux demi-droites « opposees », no tees d et - d. La demi-droite lR+x admet un, et un seul vecteur directeur unitaire, it savoir x/llxll; il existe done une bijection de l'ensemble!llf des vecteurs unitaires de E sur l'ensemble ~ des demi-droites de E: Etant donnes (d, d') E ~2 et u E O(E), u transforme d en d' si, et seulement si u transforme le vecteur unitaire de den celui de d' . • Revenons it un plan euclidien E2. D'apres la proposition III du 2.3.3,2°, Ie groupe 0 + (E 2) opere fidelement et transitivement sur !llf et, par bijection, sur ~. On en deduit aisement les deux resultats suivants, dont la demonstration est laissee au lecteur :
THEOREME DEFINITION - La relation binaire .% defmie sur ET I. (d1, d2).% (d3, d4)
¢>

~2

par:

:lr

0+(E2)

(d2

= r(dtl) /\ (d4 = r(d3))

est une relation d'equivalence, Les elements de I'ensemble-quotient a = ~2 /'% sont appeles angles orientes de demi-droites; l'angle represente par (d, d') se note d, d'. PROPOSITION I. Pour toute rotation . rEO + (E 2)' I'ensemble {(d, d') E ~2Id' = r(d)} est un angle oriente de demi-droites, qui est dit angle de la rotation r; en Ie notant \)I(r) on determine une bijection \)I de 0+(E2) sur a. En posant :
V(a, a'l
E

-----

a2

66

ESPACES EUCLID/ENS

2.3.4 de (0+(E2' 0) sur

on defmit sur une addition, telle que \If soit un isomorphisme (a, +), qui est ainsi un groupe commutatif. DEFINITION.- L'angle oriente associe et note p.
REMARQUE. -

a la rotation

- IdE, est dit angle plat,

La relation d'equioalence

% peut s'ecrire :

En effet, pour tout (d1, d2, d3, d4)

E !')4,

on peut noter p, p', r, r' les rotations determinees par:

La rotation qui transforme d 1 en d4 s'ecrit r' p, et aussi p' r. Compte tenu de la commutativite, on a : r' p = r p', Tout element d'un groupe etant regulier, on a r' = r si et seulement si l'on a p' = p,
0 0
0 0

Toutes ces proprietes resultent de l'etude qui precede, it l'exception derniere, dont voici la justification : Soit r la rotation telle que r(dd = d2• On peut ecrire : et done (en efTet, d'apres la formule (2) du 1° :
So

de la

S-l

r-1).

Mesure. - Tout comme pour les rotations, on peut definir les angles orientes de demi-droites sans orienter E2, mais la necessite d'orienter s'impose si l'on veut mesurer ces angles. PROPOSITION - E2 etant oriente, en associant II. tout angle oriente de demidroites, a, la mesure e de la rotation \If - l(a), on determine un isomorphisme canonique de groupes de (a, +) sur (1R/21tZ, +); on dit que e est la mesure de a. Cette mesure est changee en l'element oppose de 1R/21tZsi ron transpose les orientations du plan. On notera cependant que les mesures de l'angle nul et de l'angle plat sont toujours 0 et n. CONVENTION.- On note (d, d') la mesure, dans E2 oriente, de l'angle oriente dont un representant est (d, d'). Dans la pratique Ie contexte permet de distinguer la mesure du couple.

2.3.4

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE EUCLID/EN


n

67

L'equation nx = a dans a [resp. 0 x = r dans 0+ (E2)]. - La resolution de cette equation - dans laquelle n E N* et a E a (resp. r E 0+ (E2)) sont donnes se ramene, apres qu'on ait oriente E2, a la resolution dans 1R/21t£" e l'equation d ny = e, ou e designe la mesure de a (resp. r). <p E IR design ant une determination arbitrairement choisie de e, cette derniere equation admet n solutions, et n seulement, sa voir :

- +n

<p

2k1t n

(mod 21t),
n
0

avec

{O, 1, ... , n - 1}

(1)

L'equation nx = a [resp. x = r] admet done pour solutions les n angles [resp. les n rotations] dont les mesures sont donnees par (1).
PROPOSITION

III. - Soit n

N *. Etant donne deux demi-droites

d et d' de

E2, il existe exactement I'inconnue 0 E fi).

n demi-droites de E2 verifiant l'equation n d, 0 Ok defmies dans E 2 oriente par : 2k1t n (mod 21t), arbitrairement k
E

= d,d', a

Ce sont les demi-droites (d, Ok)

=- +n

<p

{O, 1, ... , n - 1}

(2)

ou qJ designe une determination Consequence immediate

choisie de (d, d').

de l'etude qui precede.

Les angles droits de demi-droites. - Pour n = 2, la formule (1) montre que l'equation 2x = a [resp. x x = r] admet deux solutions de la forme bet b + P [resp. u et - u), ou p designe l'angle plat et ou - u = (- IdE) 0 u. En particulier, si a = [resp. r = IdE], les solutions sont et p [resp. IdE et - IdE]. L'etude du second cas particulier : a = p [resp. r = - IdE] conduit enoncer :
0

THI,:OREME ET DEFINITION II. - Les solutions de l'equation 2x = p [resp. x = - IdE] sont les angles 0 et 0 + P [resp.les rotations pet - p] dont les mesures dans E2 oriente sont 1t/2 et - 1t/2; on dit que 0 et 0 + p sont les angles droits de demi-droites.

Distinguer

l'une des solutions

de 2x

p et la designer
fi)2

par 0 equivaut verifient d-:J'

orienter E2• Dans ce cas, si deux demi-droites d et d' de on dit que d' est directement orthogonale a d.

= 0,

ApPLICATIONS. - On suppose que E2 est oriente. a) Pour tout (e1, e2) E 11112 les assertions suivantes sont equioalentes :

i) (e1, e2) est une base orthonormale positive (resp. negative);

ii) La rotation qui transforme e1 en e2 est P (resp. - p);


iii) (IR+ e 1, IR+ e 2) est un representant de L'equivalence

a (resp.

p).

de ii) et iii) est evidente. Prouvons

celle de i) et ii). Soit r la

68

ESPACES EUCLID/ENS

2.3.4

rotation qui transforme el en e2; sa mesure 9 verifie cos 9 = (ell e2); (e1, e2) est done une base orthonormale si, et seulement si cos 9 = 0, ce qui s'ecrit 9 E {nI2, - nI2}, ou encore r E {p, - p}. _S::_ettecondition etant remplie, on a Mat (r; (el, e2))

= Sa, et la mesure de r D

est nl2 ou - nl2 selon que la base orthogonale b) La rotation de mesure 9 s'ecrit Sa r(9)

(e1, e2) est positive ou negative.

= cos 9 [~
,

~J

sin 9 [~

~J.

= (cos 9) IdE + (sin 9)p. Resulte de :

qui s'ecrit d,8 + (f,I; = sont des demi-droites opposees, dites bissectrices du couple de demi-droites (d, d'); leur reunion est I'axe de la symetrie qui echanqe d et d'. Simple consequence de (2) et de la propriete vi) des angles de demi-droites.

c) Etant donne (d, d')

E ~2,

les deux solutions

de Lequation

2 d, 8

= (d, d'),

D
Angle oriente de deux vecteurs non nuls de E2. - DEFINITION appelJe angle oriente des vecteurs non nuls x et x' de E2, et on note oriente

,Cd" 00 d

X:X',

II. - On I'angle
(x, x').

= ~ + x et d' = ~ + x' ; dans E 2 oriente, sa mesure est notee

Soient e = x/llxli et e' cos (d, d') = (e I e') donne:

= x'/llx'llles vecteurs unitaires de d et d'. L'egalite = cos = --(x I x') (3)

cos (d, d')

(x, x')

Ilxllllx'll

Pour obtenir sin 9, avec 9 = (d, d'), introduisons les coordonnees (~, 11) et (~', 11') de x et x' dans une base orthonormale positive arbitrairement choisie de E2; (A, u) et (A', u') designent les coordonnees de e et e' dans la merne base. A partir de:

[A'] J.l'

= [c~s 9
SIn

- sin 9 ] [A] = [A cos 9 - J.l s~n 9] cos 9 J.l J.l cos 9 + A SIn 9 :

on calcule Ie determinant

A A'I IJ.l J.l'


D'ou:
SIn

= sin 9

IA
J.l

J.l1 A

= sin 9
[x, x']

(d, d')

SIn

(x, x')

= -=---=-

ou x, x '] de esigne Ie de etermmant '[ .

I~ ~'I'
11 11'

Ilxll Ilx'll

(4)

,qUi sera appe I'e pro dui mtxte d ex et x r uit .

2.3.4

GROUPE ORTHOGONAL

D'UN

ESPACE EUCLID/EN

69 du

au 2.4.1, (d'ores et deja on peut affirmer que ce determinant choix de la base orthonormale positive qui a ete utilisee), Les egalites (3) et (4) determinent (d, d') E ~/21tZ.

est independant

REMARQUE. I'on remplace I'une des demi-droites d ou d' par la demi-droite opposee, chacun - Si des reels cos (d, d') et sin (d, d') est remplace par son oppose, mais, lorsqu'il est defini, le quotient tg (d, d') ne change pas. 2° Angle oriente de deux droites deEz. - Soit f0 I'ensemble des droites du plan euc1idien E2• Etant donne les droites D = d u (- d) et D' = d' u (- d'), pour qu'une rotation transforme D en D' il faut et il suffit qu'elle transforme d en d', ou en - d'. II existe done deux rotations transformant Den D'; elles sont de la forme ret - r; leurs angles sont de la forme a et a + p. Soit 0+ (E2) Ie groupequotient de 0+(E2) par son sous-groupe {IdE" - IdE,}. En convenant d'ecrire D' = r(D) si, et seulement si D' est l'image de D par chacune des deux rotations
.--_... qui composent l'element r de 0+(E2), on constate que le groupe 0+(E2) fidelement et transitivement sur f0. D'ou les deux resultats suivants :
THEOREME

-------

opere par:

(D1' D2)'%(D3'

ET DEFINITION.

La relation binaire

&"

defmie sur
/\ (D4

f02

D4)

¢>

:JrE 0+(E2)

(D2

r(D1))

r(D3))

est une relation d'equivalence. Les elements de I'ensemble quotient I. - En posant \I1(r) sur
E

sont appeles angles orientes de droites; l'angle represente par (D, D') se note D, D'.
PROPOSITION

= f02/ &" .---..._

une bijection \11 de O~)

v(a, a')

a. En posant
a

{(D, D') E f021 D'

r(D)}, on determine

:
0

a'

= \11 [\11-1 (a)

\I1(a')]

on defmit sur une addition telle que \11 soit un isomorphisme (a, +), qui est ainsi un groupe commutatif. On dispose du diagramme commutatif : canonique

de (0'7(£2),

0) sur

s : surjection

\jI et \11 : isomorphismes

On constate que est isomorphe au groupe-quotient de par son so usgroupe {O, p} et que test une surjection qui, a tout angle oriente represente par deux demi-droites, associe Pangle oriente represente par les droites supports. En particulier :
DEFINITION. - Vangie de droite;1 = t(8) = t(8 + p), dont les representants sont tous les couples de droites orthogonales est dit angle droit de droites.

70

ESPACES EUCLID/ENS REMARQUE.-

2.3.4

Pour tout a E it, I'image reciproque par t est de la forme que a + a et (a + p) + (a + p) sont deux notations d'un meme element de a, que I'on peut noter g(a) on dispose de g : it -+ a. On verifie aisement qu'il s'agit d'un isomorphisme de groupes.

{a, a + p}. En remarquant

Proprietes des angles orientes de droites. - Le lecteur verifiera qu'a I'exception de i') les formules i) a vi) du 10 restent valables quand on remplace les demi-droites dj par des droites D; Mesure. - Nous supposons
I'ensemble constituent ici que E2 est oriente. Pour E it donne, des determinations des mesures des angles de demi-droites qui t - 1(a) est de la forme
{<p + 2m1tlmEZ}

u {<p + 1t + 2m1tlmEZ}

C'est done un element de 1R/1tZ;on l'appelle mesure de et, (D, D') designant un representant quelconque de ii, on Ie note (D, D'). En associant sa mesure a tout ii E it on definit un isomorphisme de groupes de (it, +) sur (1R/1tZ, +). Si les droites D et D' sont orthogonales on a : (D, D') = 1t/2 (mod. n), Sinon, en designant par x et x' des vecteurs directeurs de D et D', on a (cf. 10 infine) :
t (D D')

g,

= _' -

[X

x']

(x I x')

(3)

Ce qui determine

(D, D') E 1R/1tZsans ambiguite.

L'equat;on nx = a (n E N* et a E it donnes). - En orientant E2, on se rarnene a resoudre, dans 1R/1tZ,l'equation ny = <p (mod n), Oil <p designe une determination arbitrairement choisie de la me sure de ii. Celle-ci admet exactement n solutions qui sont les
-+-(mod1t) avec kE{O,l," ... ,n-l} (4) n n On en deduit qu'en particulier l'equation 2x = ii, admet deux solutions, de la forme b et b + d, Oil d designe I'angle droit (de droites), et on demontre : PROPOSITION - Soit n E N*. Etant donne deux droites D et D' de E2, il II. existe exactement n droites de E2 veritiant : ni),"K = D,lY. Ce sont les droites Dk defmies dans E 2 oriente par :
(D, Dk) <p

k7t

=- +n

<p

k1t n

(mod n), arbitrairement

{O, 1, ... , n - I}

oil <p designe une determination

choisie de (D, D').

CAS PARTICULIER. Etant donne deux droites D et D' de E2, les deux solutions de Lequation 2 = D,/Y, qui s'ecrit + ~ = sont deux droites orthogonales, dites bissectrices -du couple (D, D'); ce sont les axes des symetries qui echanqent D et D'.

2.3.4

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE EUCLID/EN

71

Interpretation d'un produit de symetries. - PROPOSITION III. - Soient s et s' des symetries axiales par rapport a des droites D et D'. Alors s' s est la rotation d'angle

g(D,Dl.

E2 est oriente et e = (el> e2) est une base orthonormale directe. Soit (<p,<p')E 1R2tel que Mat (s; e) = S~ et Mat (s'; e) = S~, (notation du 2.3.3, 1°).

On calcule : Mat (s' 0 s; e) = Sq>'_q>' Par ailleurs, la recherche des vecteurs invariants par s montre que les vecteurs unitaires de D s'ecrivent ± ((cos <p/2)e I + (sin <P/2)e2),et done que, d designent la droite IRe I : (d, D) De meme (d, D')

= <p/2 (mod.

n),

<p'/2 (mod. n), et done (D, D')

(<p' - <p)/2 (mod. n),

3° Ecarts angulaires dans un espace prehilbertien reel. - On peut etendre la notion d'angle oriente de deux demi-droites (resp. de deux droites) it un espace prehilbertien reel E de dimension infmie ou de dimension fmie n ~ 3 : il suffit d'introduire Ie plan (ou l'un des plans) contenant les deux demi-droites (resp. droites); si l'on veut mesurer l'angle oriente ainsi obtenu, il est necessaire d'orienter ce plan, ce qui, dans la pratique, est en general peu commode. Pour cette raison, nous nous en tiendrons it :
DEFINITION. Soient XI et X2 deux vecteurs non nuls d'un espace prehilbertien reel E. On appelle ecart angulaire de X I et X 2' et aussi des demi-

droites lR+xI et IR+X2' Ie reel Arc cos

2 (xtlx ) . On appelle ecart angulaire des IIxlllllx211 l(xllx2)1 droites IRx I et IRx 2 Ie reel Arc cos . IIxlllllx211

En ce qui concerne les demi-droites et les droites, cette definition est justifiee par l'indifference du choix des vecteurs directeurs. 4° Ecart angulaire de deux sous-espaces de En euclidien. - II s'agit d'une notion tres complexe; nous nous limiterons it des cas particuliers. a) Ecart angulaire d'un veeteur unitaire x et d'un sous-espace F i= {O}. En 'd' . (x .~' . etu iant 9 = m f A rccos--, I y) b orne mreneure d e I" ecartangu I' aire d exavecun YEf\{O} Ilyll vecteur quelconque de F\{O}, on constate qu'il s'agit d'un minimum, atteint : - si x E P pour tout y E F\{O}, et alors egal it 1t/2; - si x ~ F L pour y = p(x), ou p est Ie projecteur orthogonal sur F. Dans les deux cas 9 = Arc cos IIp(x)ll; on dit que 9 est l'ecart angulaire de x et F. On cons tate que, pour tout vecteur unitaire x E E et tout sous-espace F i= {O}.
(x
E

F) ~

(9

0)

et

(xEFL)

(9

= 1t/2).

On cons tate que 9 ne change pas quand on rem place x par - x.

72

ESPACES EUCLID/ENS

2.3.5

b) Ecart angulaire d'une droite D et d'un sous-espace F '" {O}. La constatation precedente permet de Ie definir comme l'ecart angulaire d'un vecteurunitaire de D et de F (dans Ie cas OU Fest une droite, il n'y a visiblement pas de contradiction avec la definition adoptee au 3°). Nous constatons que si 9 est l'ecart angulaire de D et de F, celui de D et de F.L est n/2 - 9 (pourvu que F '" E). c) Ecart angulaire d'un hyperplan H et d'un sous-espace F '" [O] et F '" E. La constatation precedente nous conduit it Ie definir comme 9 = n/2 - 9', ou 9' est l'ecart angulaire de la droite H.L et de F. On constate que 9 est nul si et seulement si F est indus dans H. En particulier, l'ecart angulaire 9 de deux hyperplans HI et H 2 est celui des droites n; et Hi. Si Xi' i E N2, sont des vecteurs non nuls des Hf, on a donc :

9=
On constate

Arc cos

l(x1Ix2)1 . IIxlllllx211
:
¢>

que, pour tout couple (H I, H 2) d'hyperplans et

(H 1 et H 2 perpendiculaires)

(9

= n/2).

REMARQUES. a) Dans la pratique, lorsqu'aucune on dit souvent angle, pour ecart angulaire. b) A titre de complement, Ie lecteur etudiera

confusion n'est possible

l'exercice 2.25.

Dans tout Ie paragraphe no us considerons un espace euclidien E de dimension n > O. Nous allons d'abord demontrer que l'etude d'une isometric vectorielle de E se ramene it celles d'isometries vectorielles de sous-espaces de dimensions lou 2. Ici encore, on pourrait theoriquement se dispenser de l'etude qui va suivre, en utilisant la reduction d'un endomorphisme normal (2.3.7).

1° LEMME.- Pour toute isometrie vectorielle u de E, il existe un sous-espace vectoriel de E de dimension 1 ou 2 invariant par u.
- Soit u une isometric vectorielle de E admettant une valeur propre. Celleci (2.1.1, 3°) est 1 ou - 1; soit a E E\{O} l'un des vecteurs propres qui lui sont associes. La droite vectorielle ~a, dont tout element est, selon Ie cas, conserve ou change en son oppose par u, est invariante par u. - Soit u une isometrie vectorielle de E n'admettant pas de valeur pro pre. Designons par v I'endomorphisme u + u -I, qui s'ecrit u + u* .. no us avons v* = u* + u = v. Ainsi vest symetrique et (2.2.1) admet au moins une valeur propre; il existe A. E ~ et bE E\{O} tels que v(b) = A.b, ce qui s'ecrit : u(b)

u-I(b)

= A.b,

et

u2(b)

= - b + A.u(b).
une valeur pro pre), est une

La famille (b, u(b)), qui est libre (sans quoi u admettrait

2.3.5

GROUPE

ORTHOGONAL

D'UN

ESPACE
U

EUCLID/EN

73

base d'un plan vectoriel E'. La restriction


~b

de

a E'

s'ecrit :
All)u(b)

llu(b)

1---+

~u(b)

llu2(b)

= - llb + (~+

ce qui montre que E' est stable par u, et done invariant par u, puisque E' est de dimension finie. L'application induite par u sur E' est un endomorphisme d'un plan vectoriel qui conserve la norme et n'admet pas de vecteur propre; c'est une rotation (toute isometric vectorielle indirecte, ou symetrie axiale, d'un plan vectoriel euclidien admet en effet des vecteurs propres). 0
THEOREME. - Une condition necessaire et sutfssante pour que u E 2'(E) soit une isometrie vectorielle est que E soit somme directe orthogonale d'une fa mille (Ek)l'::k.::m de sous-espaces tels que, pour tout k E Nm, Ek soit de dimension 1 ou 2, invariant par u, I'application induite Uk etant l'identite ou son opposee si dim Ek = 1, une rotation autre que I'identite ou son opposee si dim Ek = 2.

La condition est visiblement suffisante. Montrons qu'elle est necessaire. Soit u E O(E). D'apres Ie lemme et sa demonstration, il existe un sous-espace EI de E, de dimension 1 ou 2, invariant par u, tel que I'application u1 induite par U sur EI veri fie la condition imposee a Uk dans l'enonce du theoreme. D'apres la proposition du 1.3.4, 1° (EI).L est stable par u, et done invariant par U puisqu'il s'agit d'un sous-espace de dimension fmie. Reste a demontrer Ie theoreme pour (Ed.L; on raisonne par recurrence sur la dimension n de E, en remarquant que, d'apres Ie lemme, Ie theoreme est vrai pour n = 1 et pour n = 2. 0 • Convenons d'indexer les Ed1 ~ k ~ m), de facon que E1, ••• , Ep soient de dimension 1 et formes de vecteurs invariants par u, que Ep+ I' ... , Ep+q soient de dimension 1 et formes de vecteurs transformes par u en leurs opposes, qu'enfm, pour tout k > p + q, Ek soit de dimension 2. Ainsi la somme directe

EB
I~k~p

.L

Ek (resp.

EB
p+l~k~p+q

.L

Ek), qui n'intervient

que si p

(resp. q) n'est pas nul, est Ie noyau E+ (resp. E_) de u - IdE (resp. u + IdE),ou encore Ie sous-espace propre associe a 1 (resp. - 1). En design ant par e l'une quelconque des bases orthonormales de E adaptees .L a la decomposition E = EBEk, on obtient Ie resultat suivant (dont une autre demonstration sera donnee au 4.3.3, 2°) :
PROPOSITION.

orthonormale

- Pour toute isometrle vectorielle u E O(E), il existe une base e de E telle que Mat (u; e) sont de la forme:

o
So,

= diag

(1p'

1q' SOl' ... , So)

(1)

oii 1p et 1q sont les matrices-unites

d'ordres p et q et oii SOl' ... , So, sont des

elements de 0 + (2) distincts de 12 et de - 12,


REMARQUE. -

2r, avec p + q +

.L Les sous-espaces E +, E _ et (E + EE:> E _).L de E, de dimensions respectives p, q, et 2r = n, sont imposes par la donnee de u. II en est de meme des angles des rotations

74

ESPACES EUCLID/ENS

2.3.5

induites par u sur les Ek de dimension 2,et, pour chacun de ces angles, de la multiplicite avec laquelle il intervient, ainsi que du sous-espace engendre par la reunion des plans qui lui correspondent. Ceci dit, ni la base e ni l'expression (1) de Mat (u; e) ne sont uniques.
COROLLAIRE

de u

I. - L'isometrie u est une rotation si, et seulement si Ie noyau E_ IdE est de dimension paire. en effet : det u

On constate

= (- l)Q, avec q = dim E_.


E

o
0 + (E) il existe des

COROLLAIRE II. - Si n est impair, pour toute rotation u vecteurs non nuls invariants par u.

Ici n est impair

et q est pair; p

=n-

q-

2r est impair, et done non nul.

somme directe orthogonale D P = E, ou D est une droite sur laquelle u induit IdD ou - Ido. et P un plan sur lequel u induit une rotation (eventuellement egale a Id, ou a - Ids). La condition etant remplie et E3 etant suppose oriente, orientons D en distinguant l'un des vecteurs unitaires 00, et orientons P « par Ie vecteur 00 »; (i,j) etant une base orthonormale positive arbitrairement choisie de P, (i,j, 00) est une base orthonormale positive de E3 et :
COS

2° Etude de 0(E3)' - D'apres Ie theoreme du 1°, une condition necessaire et suffisante pour que u E 2(E3) soLit une isometric vectorielle et qu'il . existe une

EB

Mat (u; (i,j,oo)) = Si u Si u


E E

si~

e e

- sin cos

ee

O~J
J

0+(E3),

alors

E E

= 1 et

0- (E3), alors

= - 1 et

e '" 0 (sauf si u e '" it (saufsi

= IdE).

u = - IdE)'

CONVENTION. Etant donne un vecteur unitaire 00 E E3 et un element e de ~/2lt1:', Ie symbole [00, e] represente I'unique rotation de E 3 qui laisse 00 invariant et induit sur Ie plan (~oo)\ oriente par 00, la rotation de mesure e.

Une rotation
[00,

non identique

donnee
00, -

admet

deux ecritures

de ce type; si

e] est l'une d'elles, l'autre est [-

e].

3° Generateurs de O(En) et de 0 + (En). - Reprenant un espace euclidien E de dimension n > 0, nous allons montrer que O(E) est engendre par l'ensemble des symetries hyperplanes et que, pour n ~ 3, 0 + (E) est engendre par l'ensemble des retournements. Ce resultat pourra etre admis en premiere lecture .
• Soit U E OlE). Reprenons les notations du theoreme du 1°, et convenons d'associer it tout automorphisme orthogonal f d'un sous-espace V de E I'application J : E ~ E qui coincide avec f sur Vet avec l'identite sur VL [on verifie : J E OlE)]. Nous avons ainsi : U = II, um; (produit commutatif). Pour 1 ,,;; k ,,;; p, Uk est IdE' Pour p + 1 ,,;; k ,,;; p + q, Uk est la syrnetrie par rapport it l'hyperplan E;. Pour p + q < k, Uk> qui est une rotation du plan Ek, s'ecrit Sk " s~,Oil Sk et s~sont des symetries de Ek, par rapport it des droites Dk et D~; on a Uk = Sk s~, il Sk et s~ les symetries de E, O sont par rapport aux hyperplans D, + E; et D~ + Ef,
0 ••• 0 C

2.3.5 II vient :

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE EUCLID/EN


o

75

Sr

-,
0

S,

(2)

u est ainsi Ie produit de q

+ 2r = n - p symetries hyperplanes. - On ne peut faire mieux car si u est Ie produit des symetries par rapport aux hyperplans HI' ... , H m [ce qui exige d'ailleurs (- l)" = (- 1)q], alors E + contient HI n . .. n H m' dont la codimension n'excede pas m (d'apres 1.9.3.6,4°). D'ou :
n - p = codim E +
,,;;

codim (H In' .. n H m) ,,;; m.

D'ailleurs si m = n - p alors d'une part HI n ... n H m = E +, et d'autre part codim (HI n ... n Hm) = m, ce qui signifie que Ie systeme (HI' ... , Hm) est libre. - En remarquant enfin que, pour tout hyperplan H, U = U sH sH, nous pouvons enoncer :
0 0

PROPOSITION - Soit U E O(E); on pose E + = Ker (u - IdE)' Alors u est, d'une infmite de I. faeons, produit de symetries hyperplanes dont Ie nombre minimal (I) est codim E E + ; dans toute « factorisation minimale » les hyperplans forment un systeme libre et leur intersection est E +. Dans toute factorisation, Ie nombre des hyperplans est pair si u E 0+ (E), impair si u E O-(E). Notons que, pour n
=

2, ce resultat etait connu depuis 2.3.3,2° .


U

• Reprenons l'etude dans Ie cas: nous limitons it n ~ 3.

+ (E),

ce qui implique que q et n - p sont pairs. Nous

lerCAS : E+ "# {O}.leip ~ I. Choisissons arbitrairement une droite DeE + et designons par c la symetrie hyperplane par rapport it D}, Considerons une factorisation minimale : u = c I a 2" (21 = n - p), ou crj, U E N 2')' est la symetrie par rapport it un hyperplan que no us pouvons noter Df; no us savons (proposition I) que cet hyperplan contient E+, et donc D. Ainsi, pour tout j E N2" les droites D et Dj sont orthogonales et les plans Dl. et Df sont perpendiculaires; d'apres Ie theoreme du 2.2.3, c crj et crj a coincident I'un et I'autre avec Ie retournement rj par rapport it (D + Dj)l.. Pour tout j E N" on peut ecrire :
0 ••• 0 0 0

Ainsi u est Ie produit des n - p retournements r" .. " r2" avec n - p ,,;; n - I. 2e CAS: E+ = {D}. lei p = 0 et n est pair. Choisissons arbitrairement x E E\{O}; no us avons "# x. Comme n ~ 3 (et meme n ~ 4), il existe un hyperplan H de E contenant x et u(x). Dans H, la droite lR(u(x) - x) admet un orthogonal V. On a codimj, V = 2 et, dans E, on dispose du retournement r par rapport it V. Posons u' = r u; u' est une rotation de E laissant x invariant; la dimension p' de Ker (u' - IdE> est paireet au rnoins egale it I,soit p' ~ 2; si l'on avaitp' > 2, il existerait un vecteur non nul commun it Vet it Ker (u' - IdE) et ce vecteur serait invariant par u; finalement p = 2. D'apres l'etude du premier cas, u' est produit de n - 2 retournements; u est done produit de n - 1 retournements. Nous pouvons enoncer :
u(x)
0

PROPOSITION - On suppose dim E = n ~ 3. Soit u E 0+ (E); on pose E+ = Ker (u - IdE)' II. Alors u est produit de retournements en nombre egal II codimE E + si E+ "# {OJ,II n - 1 si E+ = {O}, et, dans les deux cas, au plus egal II n - I. REMARQUES. a) Ici la factorisation mise en evidence n'est pas necessairement minimale. C'est ainsi que si u E 0+ (E3), alors dim E+ = I et u peut etre considere comme produit de deux retournements, meme si u est lui-rneme un retournement. b) La proposition II ne s'applique pas lorsque n = 2 : Ieseul retournement de E2 est - IdE' qui n'engendre pas 0+ (E2). 2

e)

En convenant que Ie produit de zero symetrie est l'identite.

76

ESPACES EUCLID/ENS

2.3.6

2.3.6. Similitudes d'un espace euclidien.


Reprenons l'etude du 1.3.6 dans Ie cas ou l'espace quadratique
(E, <p) est euclidien, de dimension

n > O.
1° Pour toute similitude u, de rapport 0(, on a ici 0( > 0; 0( est un carre sur !R et peut s'ecrire !R!; on dit que 11 est le rapport de la similitude. Compte tenu de ce que E est de dimension fin ie, no us pouvons enoncer :
0(

= 112, avec 11 E

DEFINITION. - Soient u E 2'(E) et 11 E !R!. On dit que u est une similitude seulement si Ie couple (u, 11) verifle les quatre assertions equivalemes : i) '<I(x, Y) E E2 ii) '<Ix E E iii) u admet un adjoint et u·
0

de rapport

11 si, et

(u(x)

I u(y)) = 1l2(X I y) Ilu(x)11 = Illlxll


=

= 112 IdE

(iv) 11- I U E O(E), i.e. u est Ie produit commutatif automorphisme orthogonal. Notons que toute application Le lecteur cornpletera

de l'homothetie

11 IdE, de rapport positif, et d'un

u : E .... E qui verifle i) est une similitude (cf. 1.3.4, 1°).


de E, en justifiant :

l'etude de GO(E), groupe des similitudes

THEOREME ET DEFINITION. - Une similitude u de I'espace euclidien E est dite directe si det u > 0, indirecte si det u < O. Les similitudes directes de E constituent un sous-groupe distingue d'indice 2, note GO+(E), de GO (E). On pose GO-(E) = GO(E)\GO+(E). REMARQUES. b) a) 0 + (E) c GO + (E) et 0 - (E) c GO - (E).

e)

L'hornothetie
n = 2m

A IdE, de rapport A E !R., est une similitude de rapport IAI,qui est directe sauf si

A est negatif et n impair.


c) Pour

1, nous avons :
GO(E) = {h
0

rl(h

E!R· IdE) /\

(r

O+(E))}.

d) Pour n = 2m, nous avons : (I) et,


SE

0 - (E) etant arbitrairement

choisi :
(2)

e) Pour

n = 1, no us avons

: GO(E)

= GL(E).

Dorenavant,

no us supposons

n ;;:.2.

• PROPOSITION. - Toute similitude d'un espace euclidien E transforme deux droites quelconques de E en deux droites de meme ecart angulaire, et, en particulier, deux droites orthogonales en deux droites orthogonales. Simple consequence des proprietes des isornetries vectorielles et des hornotheties. 0

RECIPROQUE. - Soit u un automorphisme de E qui transforme toute paire de droites orthogonales de E en une paire de droites orthogonales. Alors u est une similitude. Fixons provisoirement x
E

E\{O}. Les formes lineaires non nulles


et Y ,_.... (u(x)

Y ,_.... (xIY)
(1) En fait on etend une definition

I u(y))
qu'ici

donnee au 1.3.6,4°, dans Ie cas n = 2m, en remarquant

«: > O.

2.3.6
admettent que:

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE EUCLID/EN


I'hyperplan (lRx).L pour noyau commun; I/y E E (u(x) d'apres

77

1.9.3.3, 3°, il existe IX(X) E IR* unique tel

I u(y))

= IX(X)(X

I y).

Nous allons montrer que IX(X) garde une valeur fixe IX quand x parcourt E\{O}, ce qui entrainera que u est une similitude de multiplicateur IX. Soient x et x' deux Clements de E\{O}. S'ils sont lineairement dependants on a visiblement IX(X) = IX(X'). Sinon x + x' n'est pas nul et, pour tout y E E (u(x On en deduit :
(IX(X

x') I u(y)) = IX(X

x')(x

= IX(X)(X

I y) + +

I y) +

IX(X

IX(X')(X'

+ I y)

x')(x'

I y)

x') -

IX(X))X

(IX(X

x') -

IX(X'))X'

=0

et done :

IX(X) = IX(X')

= IX(X

x').

20 Similitudes planes. - Nous nous placons maintenant dans Ie cas n = 2. Notons d'abord que La commutativite du groupe 0+(E2) entralne celie de GO+(E2). En utilisant (I) et (2), ainsi que la proposition du 2.3.3, 3°, no us obtenons : PROPOSITION. - Soient E2 un planeuclidien et e = (e" e2)une base orthonormale arbitrairement choisie de E2• Les similitudes directes de E sont les endomorphismes representes dans la base e par les matrices de la forme : avec et e E 1R/21tZ, ou encore par les matrices de la forme : avec
(a, b) E 1R2\{(O, OJ}. (3)

Les similitudes indirectes de E sont les endomorphismes representes dans la base e par les matrices de la forme: avec et pSG. E 1R/21tZ

ou encore par les matrices

de la forme : avec
(a, b) E 1R2\{(O, OJ}. (4)

Dans chaque cas, on passe d'une ecriture p=

I'autre par:

Ja

b2,

a = p cos

e,

b = p sin

e.

• Supposons maintenant que E2 est oriente et que e = (e" e2) est une base orthonormale positive. Designons par s la syrnetrie axiale par rapport a IRe" par ro la rotation de mesure e E 1R/21tZ. - La similitude directe de matrice pSo s'ecrit : (p IdE) roo La similitude indirecte de matrice pSo s'ecrit : (p Id E) 0 ro 0 S. - En pass ant aux nombres complexes par la notation z = x + iy, on constate, en utilisant (3) et (4), que les similitudes directes (resp. indirectes) sont les applications de E2 dans E2 representees par: Z 1---+ kz (resp. z 1---+ kz), avec k E q{O}.
0

• On peut ici preciser Ie resultat

du 1° sur la conservation

des angles sous la forme:

PROPOSITION. - Soit u E GO+(E2) Crespo v E GO-(E2)]. Pour tout couple td, d2) de demi-droites de E2 :

Pour tout couple (D" D2) de droites de E2 : u(Dtl, u(D2) = D" D2

---- ----

----

u(d,), u(d2) = d" d2

~----

Crespo v(d,), v(d2) = - d, d2].

----

Crespo v(D,), v(D2) = - D" D2].

----------

78

ESPACES EUCLID/ENS

2.3.7

2.3.7. Reduction d'un endomorphisme normal d'un espace euclidien


~ Ce paragraphe sera reserve

a une seconde

lecture. ~

1 ° DEFINITION. - Un endomorphisme d'un espace prehilbertien reel est dit normal si, et seulement s'il admet un adjoint et commute avec eet adjoint.

CAS PARTICULIERS.- Tout endomorphisme symetrique, (resp. antisymetrique), tout automorphisme orthogonal est un endomorphisme normal. Les proprietes des endomorphismes normaux seront etudiees en 4.2.1, 2°. Nous nous con ten tons ici de traiter, en dimension endomorph isme normal. finie, Ie probleme de la reduction d'un

2° LEMME l. - Soit u un endomorphisme d'un IR-espace vectoriel E de dimension flOie n > O.Alors il existe un sous-espace F de E, de dimension 1 ou 2 stable par u. 1 CAS. - Le spectre de u est non vide. II existe un vecteur pro pre x er stable par u.
E

E\{O} de u. La droite IRxest


de u, en

2e CAS. - Le spectre de u est vide. La decomposition


produit de polynomes irreductibles

de XU' poly nome caracteristique de IR[X] est alors de la forme: Xu =

k=l

n
p

(X

~kX

Yk)

ou les ~k et les Yk sont des reels verifiant : Ilk (1.12,3.3), l'un des endomorphismes u2 + ~kU existe (~, y) E 1R2 et x E E\{O} tels que:

Np ~~ < 4Yk' Xu(u) etant l'endomorphisrne nul de E Yk IdE est necessairement non injectif. Retenons qu'il

u2(x)

~u(x)

+ yx

= O.

Le spectre de u etant vide, u(x) est non colineaire a x et Vect [x, u(x)) est un plan vectoriel; on constate qu'il est stable par u et que, de plus, l'endomorphisme induit par u sur ce plan a un spectre vide. LEMME II. - Soit u un endomorphisme normal d'un espace eucIidien E de dimension n > 0 et soit F un sous-espace de E stable par u. Alors F est stable par u·. La proposition est trivia Ie si u est symetrique (u· = u) ou antisyrnetrique (u· = - u). Elle I'est aussi si u est un automorphisme orthogonal (u· = u- '), auquel cas F est invariant par u. Prouvons-Ia dans Ie cas general. - Si la dimension de Fest 0 ou n le resultat est trivial. - Supposons dim F = P avec 1.,; p .,; n - I. II existe une base orthonormale e = (e" ... , e.) de E telle que (e" ... , ep) soit une base de F. Notons : Mat(u; e) =

[ O._P.p:

A:. ~..

BJ : .. ;

Matfu" ; e) =

'A: OP.• _p] [ 'B:


.. : .....

'C

ou A, B, C appartiennent respectivement traduit par l'egalite matricielle :

Ji'u;l(P), Ji'.u;l(P, n - p), Ji'u;l(n - pl. u· "u = u . u· se

[:: ,~~::B,~J- [A:A~~BWB::J


qui exige, en particulier : 'AA = A'A + B'B, et done, puisque les traces de 'AA et A'A sont egales : tr B'B = O. Le lecteur verifiera aisement que tr B'B est la somme des cartes des elements de la mat rice 'B; tr B'B = 0 exige done 'B = 0.- s.r En se reportant a l'expression de Mat (u·; e), on en deduit : u·(F) c F. 0

2.3.7

GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE EUCLID/EN

79

LEM ME III. - Soit E un plan euclidien. Les endomorphismes normaux de E a spectre non vide sont les endomorphismes symetriques j les endomorphismes normaux de E a spectre vide sont les similitudes directes autres que les homotheties.

Soit e une base orthonormale Mat(u; et

de E. Pour tout u e) = [: ;}

!l'(E), posons

Mat (u*; e) = [: - d) - be. si

:J

Xu = (X - a)(X Un calcul simple montre que u est normal

si, et seulement
1\

«b - e)(b ou encore si, et seulement si : (c utilisant

e)

0)

«b - e)(a - d)

0)

b) v «c

=-

"* 0)

1\

(d

a)).

La condition: c = b s'ecrit : « u est symetrique », Lorsqu'elle Xu (a) = - b2, que Xu est scinde sur IR. La condition: «c = - b 0) 1\ (d = a)) s'ecrit :

est rem pi ie, on constate,

en

"*

Mat(u; ou encore (2.3.6,2°) :

e) = [ab

- baJ,

avec

(a, b)

E IR x IR·,

Mat (u; e) = pSo, ou enfm : « U est une similitude directe autre qu'une hornothetie ». Lorsqu'elle est rem pi ie, Xu = (X - a)2 + b2 n'est pas scinde sur IR.
LEMME IV. -

orthonormale

Pour tout endomorphisme symetrique de E formee de vecteurs propres de u.

u d'un plan euclidien E, il existe une base

Nous venons de voir que Ie polyn6me caracteristique de u est scinde sur IR; u admet done un vecteur propre unitaire E,. Soit (E" E2) une base orthonormale de E. La droite IRE, etant stable par u, la droite IRE2 = (IREd.l est stable par u* = u (proposition IV du 1.3.2, 1°); E2 est done vecteur pro pre

~~

• THEOREME. - Soit u un endomorphisme normal d'un espace euclidien E de dimension n > O. Alors E est somme directe orthogonale d'une famille (Ekh<;;;k<;;;m de sous-espaces tels que, pour tout kEN .., Ek soit de dimension 1 ou 2, stable par u, ('application induite Uk etant de la forme "k IdE, si

dim E,

1, et etant une similitude

directe autre qU'une homcthetie

si dim Ek

2.

Nous allons montrer qu'une assertion (.<1.) est vraie pour tout n E N\{O). - (.-'",) est vraie (trivial); (d2) I'est aussi (Iemmes III et IV). - Soit n E N tel que n ;;. 3. Nous supposons que (d I)' ... , (d._,)ont ete verifiees et nous considerons un endomorphisme normal u d'un espace euclidien E de dimension n. D'apres les lemmes I et II, il existe un sous-espace E, de E, stable par u et u*, qui est soit une droite propre de u soit un plan sur lequel u induit une similitude directe autre qu'une homothetie. de dimension n - lou n - 2, est stable par u* et par u** = u; on en deduit que u induit sur un endomorphisme normal. D'apres l'hypothese de recurrence on peut done ecrire :

Et

Et,

Et II vient :

2:S;;;i:S;;;m

EB

.1

E" OU les E, verifient les hypotheses

du theorerne,

80

ESPACES EUCLID/ENS

2.4.1

En indexant convenablement les Ek et en design ant par e l'une des bases orthonormales de E adaptees a la decomposition precedente, on obtient Ie resultat suivant (dont une autre demonstration sera donnee au 4.3.3, 2°) ; PROPOSITION. - Pour tout endomorphisme normal u d'un espace euclidien E de dimension n > 0, il existe une base orthonormale e de E telle que : Mat(u; e) = diag
(0(1' .•• ,0(",

plSo" ... , p,So)

00 les O(jsont des reels, les Pk des reels strictement positifs, et les So, des elements de 0+ (2) distincts de 12
et de - 12, CAS PARTICULIERS.- a) Si u est symetrique, aucun des Ek ne peut etre de dimension lemme IV) et ; Mat (u; e) = diag b) Si u est antisymetrique,les encore sin 9k
E {(0(1> ••• ,

2 (a cause du

O(m). ce qui s'ecrit cos 9k = O,ou

O(jsont nuls,les So, sont antisymetriques

1, I}. Ici ; e) = diag (0, ... ,0, I3l)' ... , 13,.J), avec

Mat(u;

c) Si u est une isometrie vectorielle, les valeurs propres eventuelles sont 1 ou - 1; par ailleurs u induit une isometric sur les plans stables (Ies Pk sont egaux a 1). Ici on peut adopter; Mat (u; e) = diag (IP'
-

I q' So" ... , So).

Conclusion. - Nous aurions pu nous dispenser de l'etude directe faite dans les cas a) et c). Celleci est cependant plus aisee et elle a i'avantage theorique de ne pas faire appel a I'existence d'un polynome non nul dans l'ideal annulateur de u.

2.4. PRODUIT MIXTE. PRODUIT VECTORIEL

2.4.1. Produit mixte


So it E un espace euc1idien oriente, de dimension n > O. On rappelle que d n(E) designe l'espace vectoriel, de dimension 1, des formes n-lineaires alternees sur E. 1 ° THEOREME ET DEFINITION. - II existe () E d n(E) unique tel que, pour toute base orthonormale positive e de E, l'element det, de d n (E) soit egal Ii ();on dit que () est Ie produit mixte dans E. On sait en effet (I, 10.2.1,2°) que, e et e' etant deux bases quelconques de E :

det,
D'autre det (p:)

A det,

avec

= det.(e'l' ... , e~) = det


de meme

(PO·

(1) D

part, 1.

si e et e' sont

orthonormales,

orientation:

REMARQUE. - Pour toute base orthonormale negative e, on a det, = - 0; il en resulte que si on transpose les orientations de E, Ie produit mixte est change en I'element oppose de .1#"(E).

2.4.2

PRODUIT MIXTE. PRODUIT

VECTORIEL

81

NOTATION. Pour toute famille (Xl' ... , xn) de vecteurs de E, Ie reel &(X1' ... , xn), qui est appele produit mixte de lafamille, se note [Xl' ... , xn].

2° Proprietes du produit mixte. - a) La famille (Xl' ... , Xn) est une base (resp. une base positive de E) si, et seulement si son produit mixte est non nul (resp.

strictement positif).
Resulte du theoreme de 1.10.2, 1° in .fine (resp. de (1». 0 b) Le produit mixte est invariant par Ie groupe unimodulaire (et, en particulier, par Ie groupe special orthogonal) : pour tout u E .PiE) tel que det u = 1, on a :

Consequence

de la definition du determinant

d'un endomorphisme.

3° Expression du produit mixte. - So it e = (e1, ... , en) une base orthonormale positive, arbitrairement choisie de E. Donnons-nous (Xl' ... , xn) E En par:
Xj

i;

~ijei'

Le produit mixte [Xl' ... , xn], egal

a det,
avec

(X l' ... ,

Xn), s'ecrit :
(2)

Notons que lXX, qui s'ecrit [(Xi \ X)](i,j)E

III;'

est la matrice de Gram de

(Xl' .. " xn), relativement

au produit

scalaire de E (1.1.2, 2°). II en resulte : (3)

Cas de
Lorsque
Xl

E2.

lei :

[Xl' X2] =

~11
1 ~21

~121 ~22

et

X2

sont non nuls, on a (2.3.4, 1°) :

OU (Xl' X2) est la mesure dans E2 oriente de I'angle oriente des vecteurs

Xl

et X2.

2.4.2. Produit vectoriel


Soit E un espace euclidien oriente, de dimension

n ~ 3,
de

1 ° THEOREME ET DEFINITION. - Etant donne la famille (Xl' ' .. , xn-1) n - 1 vecteurs de E, il existe un et un seul vecteur VEE tel que : VXEE

[Xl' ... , xn-1,

X]

= (ulx]
Xl /\ ,..

( 1)
/\

Ce vecteur est appele produit vectoriel (1) de la fa mille, et note

x, - i -

(' l Le produit mixte [x" ... , x._" x.J apparait ainsi comme Ie produit scalaire (vlx.l OU vest Ie produit vectoriel x, /\ ... /\ x._ i - C'est de Iii que provient le vocable produit mixte.

82

ESPACES EUCLID/ENS En efTet, Ie produit mixte etant n-lineaire, l'application x


f---+

2.4.2 I:

[Xl' ... , Xn-l, X]

est une forme lineaire sur E. La condition (1) s'ecrit v I'isomorphisme canonique de E sur E* (2.1.3, 2°).
PROPOSITION. -

= d;; 1(0, ou dip est


0

L'application

de

tr:: dans E :

qui est appele produit vectoriel, est n - 1 lineaire et altemee ; si on transpose les orientations de E, elle est changee en I'element oppose de dn_l(En-l; E). Resulte de (1) et des proprietes du produit mixte.

2° Proprietes du produ;t vectoriel. a) Lafamtlletx.; ... , Xn- dest liee si, et seulement si, son produit vectoriel vest nul. - Supposons la famille liee, Pour tout X E E, la famille (Xl' ... , Xn-l, X)est liee, son produit mixte est nul et (ulx] = o. Ainsi v = o. - Supposons la famille libre. Nous pouvons lui adjoindre XnE E de facon it obtenir une base; ainsi [x., ... , Xn-l, xJ i= 0, ou (vlxn) i= 0, et done v i= o. 0

b) Le produit vectoriel est Tunique application f : En- t --+ E oerfian: les trois assertions suivantes : i) V(xl, ... ,Xn_dEEn-l f(xl, ,Xn_l)E(Vect(xl> ... ,xn_l))l. ii) Pour toute famille libre (x., , xn-l) de vecteurs de E, lafamille
(Xl' ... ,xn-l,f(xl,

... ,xn-d)

est une base positive de E.


iii) V(xl, ... ,Xn_l)EEn-l

Ilf(xl, ... ,xn_l)112 = Gram (Xl' ... ,Xn-l).

• Montrons d'abord que Ie produit vectoriel verifie les trois assertions. Pour cela, considerons un element quelconque (Xl' ... , xn-l) de e:: et posons v = Xl /\ ... /\ Xn- 1· - Pour tout k E Nn-l, (vlxk) est nul au titre de produit mixte d'une famille liee. D'ou i). - Supposons que (Xl' ... , xn-l) est une famille libre. On a (cf a)) : v i= o. En utilisant Ix., ... ,xn-l,v] = (vlv) > 0, on constate que (Xl' ... ,Xn-l,v) est une base positive (2.4.1, 2°, a). D'ou ii). - Si la famille (Xl' ... , xn-d est liee, alors Ilvll = 0 et Sinon, ecrivons :
4

IIvl1
Comme (vlxk)

= [Xl' ... , Xn-l, V]2 = Gram (Xl' ... , xn-l, v).

= 0 pour tout k E Nn-l :


Gram (Xl' ... , Xn-l, v)

= IIvl12

Gram (Xl' ... , xn-l)·

Dans les deux cas:

IlvW = Gram (Xl' ... , xn-l). D'ou iii).

2.4.3

PRODUIT MIXTE

PRODUIT

VECTORIEL

83

• Considerons maintenant une applicationj verifiant les trois assertions, et montrons que les images par f et par le produit vectoriel de tout n1 (Xl' ... , Xn- dE E sont egales, C'est vrai dans le cas d'une famille liee, les deux images etant nulles a cause de iii). Dans le cas d'une famille libre, les deux images appartiennent a (Vect (Xl' .•. , Xn- d).L, qui est alors une droite, a cause de i); a cause de ii) elles appartiennent une meme demi-droite; cause de iii) elles ont meme norme; finalement elles coincident. 0

3 Coordonnees du produit vectoriel. 0

orthonormale (Xl' ... , xn-1)

positive, En-1 par:

arbitrairement

Soit e = (e., ... , en) une base choisie de E. Donnons-nous

Xk

i= 1

~ikei'

et posons :
Xl /\ ... /\ Xn-1

L
t= 1

Yiei·

L'egalite des formes lineaires : (~1' ... , ~n)

1--+

Y1~1
~1

+ ... +

Yn~n et :

equivaut

a celIe

des coefficients de

~1'

...

' ~n.

D'ou :

REGLE. - Pour tout i E I\Jn' la i-erne coordonnee de Xl /\ ... /\ Xn-1 dans la base orthonormale positive e est eqale au cofacteur du terme en position (i, n) dans la matrice, par rapport a la base e, de fa famille (Xl' ... , xn-1, X), ou X E E est arbitrairement choisi.

2.4.3. Le produit vectoriel dans E 3 euclidien oriente


~ Dans tout Ie paragraphe, E3 desiqne un espace euclidien ~ ~ oriente, de dimension 3. ~

1 Double definition. - lei dim E = 3. Pour tout


0

(Xl'

X2)

E~, nous avons :

(XtiX1) Gram (x.,


X2)

(x1Ix2)
= IIXl112 IIx2112 -

(XtiX2)2

(x2Ix1)

(x2Ix2)

84

ESPACES EUCLID/ENS

2.4.3

Si x let X2 sont non nuls, en designant par <p leur ecart angulaire (2.3.4, 3°), il vient : et done : Gram (Xl' En utilisant
X2)

= IIxll12 IIx2112 sirr'

<p

(avec: sin <p ~ 0).

2.4.2, 2°, nous avons :

PROPOSITION. - Dans E3, Ie produit vectoriel Xl /\ X2 admet les deux defmitions suivantes, qui sont equivalentes : I) Xl /\ X2 est I'unique vecteur de E3 tel que:

II) Si (Xl' X2) est lie, alors Xl /\ X2 est Ie veeteur nul. Sinon, Xl /\ X2 est l'unique veeteur orthogonal au plan Veet (Xl' x2), tel que (Xl' X2' Xl /\ X2) soit une base positive et que : oil <p est l'ecart angulaire de Xl et
REMARQUES. X2.

a) Dans les classes secondaires,


X2,

on utilise en general la definition II.

b) Pour tout (XI' [XI' Consequence

x3) E E~ : x3]

X2,

(XI /\ x21x3)

(X2

/\

x3lxl)

(X3

1\

XdX2)'

de la definition

I, et de l'invariance

du produit
:

mixte par permutation

circulaire. 0

c) Pour toute base orthonormale

directe (el, e2, e3)

Consequence

de la definition

II.
:

d) Pour tout (x.. x2) E E~, on a (ega lite de LAGRANGE) (xllx2)2

+ Ilxl /\ x2112 = Ilx111211x2112. Coordonnees du produit vectoriel. - Soit (el, e2, e3) une base orthonormale positive. Posons : (j E N3)' Xj = ~jel + llje2 + sje3, Alors : ~l [Xl' et
X2, X3]

III
Sl

~2 ~3 112 113 S2 S3

L'egalite

de LAGRANGE s'ecrit :

(~1~2

111112

+ SIS2)2 + (1l1S2 = (~i +

- S11l2)2

+ (SI~2

- ~IS2)2

+ (~11l2

-1l1~2)2

lli + si)(~~+ ll~ + @


PROPOSITION.- Pour tout (a, b, c) E E~

20 Double produit vectoriel. a /\ tb /\ c)

= (alc)b - (alb)c

(1)

24.3

PRODU/T MIXTE. PRODUIT

VECTORIEL

85

Apres avoir remarque que a /\ (b /\ c) appartient it Vect (b, c), choisissons (ce qui est toujours possible) une base orthonormale positive (e1, e2, e3) telle que: b = ~el et c = yel + oe2· Posons : a = ~el + T]e2 + Se3. Nous calculons : ce qui s'ecrit :
a /\ (b /\ c)

(~y

T]o)~el

~~(yel

oe2).

D
(2) (3) (4)

COROLLAIRE. Pour tout a /\ (b /\ c)

(a, b, c) E E~ :

+ b /\ (c /\ a) + c /\ (a /\ b) = 0

(a /\ b) /\ (a /\ c) = [a, b, c]a [a /\ b, b /\ C, C /\ a] = [a, b, C]2

(2) et (3) resultent de (1); (4) resulte de (3). 3° Division vectorielle. - PROPOSITION. Soient a et b deux vecteurs donnes de E3, avec a i- o. Pour que l'equation :
a/\x=b Ii I'inconnue x E E ait des solutions, iI faut et iI suffit que (alb) condition est remplie, I'ensemble des solutions de (5) est
=

(5)

o. Lorsque

cette

tll~/

+ AalA E IR}

Si a /\ x = b, alors : (alb) = (ala /\ x) = [a, x, a] = O. La condition est done necessaire, Inversement, supposons qu'elle est remplie. Calculons :
a /\ (b /\ a)

= IlaWb - (alb)a = Ilal12b.

II en resulte que

Xo

b /\ a
--2-

L'equation peut alors s'ecrire :


a /\ (x - xo)

lIall

est une solution de (5).

=0
IRa.

et encore, compte tenu de ai=O

:x-

Xo E

D Rappelons

4° Produits vectoriels et endomorphismes antisymetriques. que pour tout u E .Sf(E3) il y a equivalence entre les assertions:

i) u est antisymetrique (relativement au produit scalaire), ce qui s'ecrit :


V(x, Y)
E

E~

(u(x)

I Y) = -

(x I u(y));

ii) il existe une base orthonormale antisymetrique.

e de E3 telle que Mat (u; e) soit

86

ESPACES EUCLID/ENS
E

2.4.3
t---+

• PROPOSITION I. - Pour tout ro phisme antisymetrique de E3•

E3, u., : x

co /\ x est un endomor-

La bilinearite du produit vectoriel de E3 fait que u., est un endomorphisme de E3• D'autre part, pour tout (x, Y) E E~ :
(u.,(x)IY)

= [to, x, y] = - [x, ro, y] = - (xlu.,(y)).

Notons que si e
ro = exe1

~e2

= (e1, e2, e3) ye3,

est une base orthonormale positive de E3, et si alors, pour tout x = ~e1 + lle2 + /;;e3, on a :
Yll)e1

u.,(x)

= (~/;;-

(y~ -

ex/;;)e2

En d'autres termes : Mat (u"" e) = [

-~

-Y

-n

(exll -

~;)e3

(6)

Etudions u., (en eliminant le cas trivial co = 0). Nous pouvons choisir la base orthonormale positive e de facon que e3 = liroll-lro. Ainsi : 0 Mat (U.,; e) = [ II~" -

~"roll 000 ]

u""

On constate que la droite D = ~ro et le plan P = (~ro)j_sont invariants par qui induit sur D l'endomorphisme nul, et sur PIa similitude lirollp, ou pest la rotation dont la mesure est nl2 lorsque P est oriente « par le vecteur ro » (2.3.1,2°). Nous avons : u'" = lirolir PI'> ou ppest le projecteur orthogonal sur P et r la rotation de E3 qui induit l'identite sur D et la rotation p sur P; coest ainsi le produit d'un projecteur et d'une similitude directe .
0

• PROPOSITION II. - L'application ro t---+ u'" est un isomorphisme de E3 sur I'espace vectoriel des endomorphismes antisymetrlques de E3•

L'application, qui est visiblement lineaire, est injective; en effet si co i= 0, on a Ker u'" = ~ro, et done u'" i= O. D'autre part, la dimension n(n - 1)/2, avec n = 3, de l'espace vectoriel des endomorphismes antisymetriques de E3 est egale it la dimension de E3• 0
GENERALISATION. - Reprenons En eucIidien oriente (n ~ 3). Soit systeme libre de vecteurs de E •. Associons it 00 I'application :
00

(001,

.••

, OOn-2)

un

qui est visiblement un endomorphisme non nul de En' Pour tout (x, y)
(u",(x)ly)

E2 :
(xIU.,(y))
,00.-2))

[001,

...

,OOn-2,X,y]

=-

[OOb

...

,OOn-2'y,X]

=-

u., est ainsi antisyrnetrique. Son noyau est Ie sous-espace D = Vect ((001, ... dimension n - 2. Son image, qui est celie de - u = u*, est Ie plan P = D», Soit el un vecteur unitaire arbitrairement choisi de P. L'egalite :

de E., de

avec

2.4.3

PRODUIT MI XTE. PRODUIT VECTORIEL

87

definit un vecteur unitaire el E P, orthogonal it e1. Sur P oriente de facon que la base (e1, el) soit positive, u",induit un endomorphisme antisyrnetrique v qui transforme e1 en kel et qui s'ecrit done kp, oil pest la rotation de mesure n/2. Nous avons ici encore: u'" = kr 0 p p, oil p p est Ie projecteur orthogonal sur P et oil rest la rotation de E. qui induit l'identite sur D et la rotation p sur P.

5° Traduction matricielle de quelques endomorphismes de £3. - Soient e = (e1, e2, e3) une base orthonormale de £3 et 00 = exe1 + ~e2 + ye3 un vecteur unitaire de £3 (au debut, il n'est pas necessaire de supposer que £3 est oriente et que e est positive). On designe par D la droite [Roo, et par P Ie plan ([Rm)l,. Projecteurs orthogonaux PD(X) PD et pp, symetries orthogonales (mlpD(x))
2 SD

et

Sp. -

On a :

= A.m, avec

= (mix)

et done

A.

= (mix).
(7)

II en resulte : Mat(PD; Les matrices qui representent pp e)

= [ :~

exy par: Sp

Pp, SD et Sp s'en deduisent SD

= IdE, - PD;

= - IdE, + 2PD;

= - SD·

Rotation r = [00,9]. - Nous supposons ici que £3 est oriente et que e est positive. Nous avons note [00, 9] la rotation induisant sur D l'identite et sur Pia rotation qui a pour me sure 9 lorsque P est oriente par Ie vecteur 00 (ce qui est ici Ie cas). En reprenant Ie 4° (avec 110011 1), on constate : = r Compte tenu de pp
REMARQUES. -

= PD + (cos 9)pp + (sin 9)uO)"

= IdE, - PD, (6) et (7) fournissent Mat (r; e).


liee it

a) La trace de rest

par:

tr r = 1
b) Les projecteurs

2 cos

a
Ainsi :

(8)

PD et pp sont syrnetriques 1/2(r

; u'" est antisymetrique,

- r*) = (sin a)u",.

(9)

6° Caracterisation d'une rotation. - On donne une base orthonormale positive e, une matrice orthogonale droite M, et on cherche a mettre sous la forme « canonique »Ia rotation r qui est determinee par Mat (r; e) = M. On sait que ce probleme admet deux solutions, de la forme [00,9] et [ - 00, - 9], (cf notation introduite au 2.3.5, 2°). 00' etant Ie vecteur de £3 qui est fourni par l'egalite : Mat (u",.; e) on a les deux conditions cos 9

= 1/2.(M

- 1M)

necessaires (8) et (9) so us la forme

= 1/2.(tr M - 1);

(sin 9)00

= 00'
4

ce qui fournit deux solutions eventuelles, et done les deux solutions.


RAMIS. -

Math. Spec. 2. Alqebre

88

ESPACES

EUCLID/ENS

C'est ainsi que si, par exemple, M est la mat rice orthogonale droite :

M=

i[-:
1

alors :

~(M -

1M)

= ~ [-

et ici : cos e = 1/2; (sin e)m = 1/2( - e, + e2 - e3). On peut adopter: r = [1/J3.(e, + e2 - e3), 1t/3].

EXERCICES
2.1. - Soient u un automorphisme Montrer qu'il existe un reel k tel que, et v un endomorphisme Ilv(x)11 ~ kllu(x)ll· 2.2. - Soient u et v des endomorphismes existe un reel k tel que:
'<IXE

d'un espace euclidien E.

d'un espace euclidien E. Montrer

qu'il

E
si, et

2.3. - Montrer qu'unc norme N sur un IR-espace vectoriel E est euclidienne seulement si, on a, pour tout (x, y) E E2 :
[N(x

y)J2

[N(x

y)J2 = 2([N(x)J2

[N(y)J2).

2.4. n ~ 2.

Soient a et b des vecteurs non nuls d'un espace euclidien E de dimension la forme polaire de la forme quadratique <1>: x
I--->

a) Trouver

(a I b) (x Ix) -

(a I x)(b I x).

b) Discuter

Ie rang de <1>. Que peut-on

dire de sa signature?
p d'un espace euclidien E est un projecteur

2.5. - Montrer qu'un endomorphisme orthogonal si et seulement s'il verifie : (p2 = p) *2.6. 1\

(vx

E IIp(x)11 ~ Ilxll). d'un espace euclidien K (1m v)j_.


1
I---> ~

Soit u un automorphisme

orthogonal : Ker v

a) On pose v

u-

IdE' Montrer tout x


E

b) Montrer projection

que, pour

E, la suite n

orthogonale

de x sur Ker v.*

nk=o

uk(x)

converge

vers la

2.7. - Soit E un espace prehilbertien reel. Pour x E E\{O} on designe par Sx la syrnetrie orthogonale par rapport la droite IRx. Montrer que tout endomorphisme de E qui commute avec toutes les symetries sx' x E E\{O}, est une hornothetie, Trouver tous les endomorphismes de E commutant avec toutes les isornetries de E.

EXERCICES

89

2.8. - Soient A et B deux matrices reelles d'ordre n, symetriques, de valeurs propres toutes positives. Etant donne AE fR~, que peut-on dire des valeurs propres de A + B, de de N = (In - AB)(I n

AB) -

Montrer que les valeurs propres de la mat rice M N sont toutes de module inferieur 2.9. Soit

1.

un endomorphisme

antisymetrique

d'un espace euc1idien E. de E et que tel que de E tel

a) Montrer que g = IdE h = g' s> g -1 est une rotation.

+f

et g'

IdE -

sont des automorphismes

b) Reciproquernent montrer que si h est un automorphisme orthogonal h + IdE soit un automorphisme de E, il existe f, endomorphisme antisymetrique que h = (IdE - f) (IdE + f) -1 et qu'alors h est une rotation.
0

2.10. - Soit E un espace euc1idien et f un endomorphisme des proprietes suivantes impliquent la troisierne : i) fest 2.11. une isometrie ; ii) f " f = - IdE; iii) fest Soit A une matrice symetrique = In' alors A2 = In.

de E. Montrer que deux

antisymetrique.

reelle d'ordre n. Montrer que s'il existe kEN,

k ~ 2, tel que Ak

2.12. - Soient A et B des matrices symetriques reelles positives (ce qui signifie que les formes quadratiques associees sur fRn sont positives). On donne k E N\{O}.
a) Montrer b) Montrer

que tout vecteur propre de Ak est vecteur propre de A. que si Ak = d, alors A = B.

2.13. - Soit u un endomorphisme syrnetrique d'un espace euc1idien E. Prouver que la trace de u est nulle si, et seulement s'il existe une base orthonormale de E forrnee de vecteurs isotropes pour la forme quadratique x f-+ (u(x) I x). 2.14. 1

Soit A

E._${

dn),

antisymetrique

AI, ... , An' Forme generale des BE .R dn),


propres les ---,

x,
Ak

a coefficients reels de valeurs propres coefficients reels, admettant pour valeurs

1-

Nn•

2.15. - Soit P(XI, ••• , X5) Ie determinant d'une matrice antisymetrique d'ordre 6 dont la premiere Iigne est [OX 1X 2X 3X 4X 5]' les autres elements que ceux de la 1ere Iigne et de la 1ere colo nne etant des constantes reelles, Montrer que P est Ie produit de deux polyn6mes du premier degre aux indeterminees XI' ... , X 5' 2.16. Soient E un espace prehilbertien ; ii] reel et u un endomorphisme
= O.

de E.

a) Verifier l'equivalence

des deux assertions:

i) u est antisymetrique

vx

(x I u(x))

b) Dans la suite, on suppose E euclidien et u antisymetrique. Montrer que, dans C [X], Ie polynome caracteristique de u n'admet que des racines imaginaires pures et que le rang de u est pair.

c) Montrer que u2 est diagonalisable. Soient A une valeur propre non nulle de u2 et E(A) Ie sous-espace propre associe A. Montrer que E(A) est stable par u et de dimension paire. Montrer qu'il existe des vecteurs eI, ... , ep de E tels que (e1, ... , epo u(eI), ..• , u(ep)) soit une base orthogonale de E(A).

90

ESPACES

EUCLID/ENS de E dans laquelle u est represente

En deduire I'existence d'une base orthonormale par une matrice de la forme: diag (0, ... ,0, M" ... , Mn) (On retrouvera ainsi un resultat avec

- (J.,]

(J.j

IR*

obtenu en 2.3.7.)

d) Montrer qu'un endomorphisme v de E est Ie carre d'un endomorphisme antisymetrique si, et seulement si, son polynorne caracteristique est de la forme: Xv(X)
=

xn-2m

n (X2
m

(J.;)2.

i=l

2.17. - Reduire dans Ie groupe orthogonal dans E3 euclidien rapporte la base orthonormale

la forme quadratique (e" e2, e3) par:

qJ determinee

qJlt, ~kek)
2.18. Utiliser trouver les extremums

= - 2~i

+ ~~-

2~~ - 4~2~3

2~3~' - 4~'~2

I'orthogonalisation absolus

simultanee de deux formes quadratiques pour 2112 - 3s2 + 2~s de 2 2 2 lorsque (~, 11,s) parcourt 3~ + 11 + 3s - 2~s

2.19. - Soient A et B deux matrices symetriques reelles d'ordre n, A etant valeurs propres strictement positives. Montrer que Ie polynorne caracteristique de A -, Best scinde sur R 2.20. - INVERSION. Soient E un espace prehilbertien appelle inversion de puissance (J. I'application : i~: E\{O} a) Montrer reel et
(J.

un reel non nul. On

..... E\{O}
de E\{O} dans lui-memo.

que i. est une involution

b) Soit S une sphere de centre a, con tenant O. Montrer que i.(S\{ O}) est un hyperplan orthogonal a a. Inversement etudier I'image par i.d'un hyperplan H (eventuellernent prive de 0).
e) So it S une sphere de centre
(J.

IIal12 -

r2, i(S) = S. En deduire

a, de rayon r, ne con tenant pas O. Montrer que si i.(S) pour tout (J. E IR* (on pourra etudier i. i6)'
0

2.2l. - En utilisant une inversion, montrer a, b, c, d, d'un espace prehilbertien reel verifient :

que quatre

elements

quelconques

Iia - bll lie - dll ~ Iia - ell lid - bll + Iia - dll lib - ell
2.22. a= En euclidien

est rapporte
en)

la base orthonormale

(e"

...

, en). On pose:

1 In (e,

+ ... +

et a et de F p'

(p

Nn).

Calculer

I'angle du vecteur unitaire

EXERCICES 2.23. - Dans En euc1idien, une famille d'elements (x. ... , xp) est dite obtusangle et seulement si : (i #-j) =<> (xdx) < o.
a) Montrer davantage. qu'une

91 si,

famille

obtusangle

peut

avoir

1 elements,
Xi

mais
Xp

pas

b) Soit (x, ... , x p) une famille obtusangle independant de i et j. Verifier: 1

dans laquelle l'angle <p de p=n+1.

et

#- j, est

+ (p

1) cos <p ? 0,

avec egalite si

2.24. Soit x = Montrer

Soit (e" ... , en) une base obtusangle

de En euc1idien (cf. 2.23). Vi


E

L
i= 1

~iei un element de En tel que:


E

Nn

(x Ie,) > O.

: Vi

Nn

~i

>

o.
non reduits

2.25. - Soient F et G deux sous-espaces dimension n.


a) Justifier les resultats

a {O} d'un

espace euc1idien E de

enonces au 2.3.4,4°, a).

b) On etudie :

9 = inf {Arc cos ~


Pour cela on introduit projecteur orthogonal

Ilxll Ilyll

I (x, y)

x G, Ilxll = Ilyll = I}. Ilq(x)112, OU q est


de F telle que: Ie

la forme quadratique <l>sur F definie par x f--+ sur G; soit (e" ... , ep) une base orthonormale

<l>(t,
el)

~ie.)

elM·

lesq uels

Verifier eli = 1.

eli E

[0, IJ; montrer

que F n G admet Montrer que 8

une base forrnee des ei pour


el,

~) On suppose F n G

= {O}.

=
rr

Arc cos

OU el

max

(el,).

Mon-

trer qu'il s'agit d'un minimum. orthogonaux.

Montrer

que 8 = - si, et seulement 2

si F et G sont

y) On suppose maintenant F n G #- {O} et F n G #- F (on a done 8 = 0). On pose alors O' = Arc cos c'i ou e' = max {elil(iENp) 1\ (eli #- I)}. Interpreter Oen utilisant b) et les sous-espaces

F' = F n (F n G).l

et

G' = G

r,

(F n G).l.

8) Interpreter la relation 8' = rr/2. (On ne trouve pas F et G perpendiculaires; cette etude ne permet pas d'etendre a En la notion d'angle de deux sous-espaces, comme pour n = 2 ou n = 3).

2.26. -

Dans

[R3

euc1idien rapporte

a la base

canonique

(orthonormale),

on pose:

ou(a, b, c) E [R3 est donne. A quelle condition Quel est alors l'angle de ces droites ?

F est-ilia

reunion

de deux droites ?

2.27. - Soient H" ... , H p des hyperplans symetrie orthogonale par rapport Hi et u = u, points invariants de u est H, n ... n H p.

independants de En euc1idien, u, la Up. Montrer que l'ensemble des


••• 0