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UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES

FACULTE DE TECHNOLOGIE
Département Electrotechnique

COMMANDE VECTORIELLE
D’UN MOTEUR ASYNCHRONE

Pr MEROUFEL Abdelkader
Commande vectorielle de la machine asynchrone
Introduction
Dans ce chapitre, nous présentons les principes de base de la commande vectorielle. Puis nous
exposons les deux types de contrôle du flux direct et indirect avec un aperçu sur les observateurs de
flux. D’autre part, nous rappelons d’une manière brève les méthodes de commande en courant et en
tension. Ensuite nous ferons le choix des correcteurs classiques et nous terminons par une simulation
suivie d’une interprétation des résultats.
Principe de la commande vectorielle
Le principe de la commande vectorielle a été découvert par Blaschke en 72. Il ramène le
comportement de la machine asynchrone à celui d’une machine à courant continu. De nombreuses
variantes de commande vectorielle ont été présentées dans la littérature technique que l’on peut classer
de la façon suivante :
•Mode d’alimentation
-Commande en tension
-Commande en courant
•Détermination de la position du flux
-Directe nécessite mesure du flux ou observation
-Indirecte nécessite le contrôle de la fréquence de glissement
•Acquisition du flux
-Fondée sur un modèle du rotor
-Fondée sur un modèle du stator
-Observation de flux
•Orientation du repère d,q sur
a- Flux rotorique , b- Flux statorique , c- Flux d’entrefer
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Le contrôle du flux statorique ou du flux d’entrefer n’assure pas un découplage total entre le
couple et celui du flux.

.
Nous nous limitons à étudier le principe de la commande vectorielle avec orientation de l’axe ‘d’
suivant l’axe du flux rotorique voir figure ci-dessous. Elle présente de meilleures performances
par rapport aux autres techniques d’orientation

Si le repère est parfaitement orienté, alors la composante quadrature est nulle


s
d
q

I Is
s
s
Id
s dr =  r
I qs 
I s
Orientation du flux rotorique

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En 1971, BLASCHKE a proposé une nouvelle théorie de commande par orientation
du flux qui permet d’assimiler la machine asynchrone à une machine à courant continu.

L’avantage d’utiliser ce repère est d’avoir des grandeurs constantes en régime permanant. Il est
alors plus aisé de faire la régulation. Dans ces conditions, le modèle de la machine alimentée en
tension lié au champ tournant s’écrit :

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 dI ds ks 1
  I ds   s I qs  r  V (3.1a )
 dt Tr L s ds
 dI
 qs 1
 I qs   s I ds   r k s  r  V (3.1b)
 dt L s qs

 d dr M 1
  I ds   .dr (3.1c)
 dt Tr Tr
 d
 qr M
 ( s   r ) dr  I (3.1d )
 dt Tr qs

 d r 3 pM f C
 dt   r I qs  r  r  r (3.1e)
 2 JL r J J

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A cet effet la machine asynchrone est contrôlée d’une façon analogue à la machine à
courant continu à excitation séparée figure 3.2.

Pour assurer à tout instant un couple maximal, le flux doit être maintenu à sa valeur nominale.
Pour les régimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau énergétique constant, donc il faut
réduire le flux (voir figure3.3). Dans ce cas, le flux n’étant plus constant, le découplage opéré
disparaît et le contrôle du couple est difficile à assurer.

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Fonctionnement Fonctionnement

à flux constant à puissance constante

Régime Régime

Sous vitesse Sur vitesse


Fig 3.3 Bloc de défluxage
(Opération à toutes les vitesses par action sur la fréquence)

Il assure le fonctionnement à flux constant ou couple constant pour les vitesses inférieures à la
vitesse nominale et au delà de cette vitesse il permet de diminuer le couple. Dans ce cas, il assure
un fonctionnement à puissance constante ou tension constante.

Notons que le problème essentiel de la commande est de déterminer la position et la norme du


flux rotorique. Il existe deux variantes de commande vectorielle (Directe et Indirecte).

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Dans le cas de d’une commande directe, l’angle  s est mesuré, obsevé ou estimé (figure 3.5).

Il existe deux groupes d’estimateur de flux rotorique (boucle ouverte et boucle fermée)

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boucle ouverte

A partir des équations statoriques (3.9) et (3.10), on définit le flux rotorique

Lr  
t

 ( Vss  R s I ss )dt  L s I ss 
s
r 
M 
0

•Boucle fermée (observateur)


-Observateur de flux Luenberger adaptatif
-MRAS (Model Reference Adaptive System)
-Filtre de Kalman
-Mode glissant etc…
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Contrôle vectoriel direct et indirect

Dans le contrôle vectoriel direct, on effectue une régulation du flux qui nécessite la connaissance
de celui-ci, alors que dans le contrôle vectoriel indirect, on s’affranchit de la connaissance de ce
flux en faisant quelques approximations

Contrôle vectoriel direct


Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase et celle–ci
doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué. Une première possibilité est de mettre
des capteurs de flux dans l’entrefer et de mesurer directement les composantes  r et  r de
manière à en déduire l’amplitude et la phase

Les capteurs, mécaniquement fragiles, sont soumis à des conditions sévères dues aux vibrations et aux
échauffements. La précision de la définition du flux dépend des paramètres inductifs affectés par la
saturation du circuit magnétique. D’autre part, les signaux captés sont entachés de bruits engendrés
par les encoches et nécessitent des filtres ajustables.

La mesure directe permet de connaître exactement la position du flux. Ce mode de contrôle garantit un
découplage correct entre le flux et le couple quel que soit le point de fonctionnement. Toutefois il
nécessite l’utilisation d’un moteur équipé de capteurs de flux, ce qui augmente considérablement le
coût de sa fabrication et rend plus fragile son utilisation figure 3.6.

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Commande vectorielle directe

f emd , f emq : Termes de ompensation

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Commande vectorielle directe avec observateur de flux rotorique

Dans la grande majorité des cas, on évite l’utilisation des capteurs de flux. On fait appel à des
estimateurs (boucle ouverte) ou à des observateurs (boucle fermée) du flux à partir des mesures
classiques (courant, tension, vitesse) facilement accessibles effectuées sur le montage figure 3.7.

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observateur de flux rotorique

Un estimateur permet de reconstruire la grandeur recherchée en calculant en temps réel l'évolution d'un
modèle du processus à commander. Dans le cas de l'observateur figure 3.8, on compare l'évolution du
modèle et du système réel en mesurant l'erreur sur des grandeurs que l'on peut directement capter.
Cette erreur est alors utilisée pour faire converger le modèle vers le système réel. Il s'agit d’un système
bouclé..

L'estimation/observation demande souvent des calculs assez complexes avec des contraintes
temporelles identiques à celles de la régulation.

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Observateur
Il existe de nombreuses techniques d’observation classées en fonction de trois critères différents.
•le premier se base sur la nature du système
On distingue les observateurs pour les systèmes linéaires et non linéaires
•Le deuxième en fonction de l’environnement, on trouve deux types :
a- l’observateur qui prend en considération les perturbations externes du système
b- l’observateur stochastique qui tient compte des bruits des états et mesures.
•le dernier critère est la dimension du vecteur d’état.
Il existe des observateurs d’ordre complet, réduit et étendu.
Régulation, méthodes classiques
Commande vectorielle avec alimentation en tension

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Découplage par compensation

Pour rendre les axes d et q complètement indépendants, il est nécessaire d’ajouter des termes
identiques de découplage mais de signe opposé à la sortie des régulateurs comme le montre la
figure 3.9.

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Découplage par compensation

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Réglage classique

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Réglage classique des courants statoriques

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Réglage classique des courants statoriques

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Réglage classique de la vitesse mécanique

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Réglage classique de la vitesse mécanique

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Réglage classique du flux rotorique

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Contrôle vectoriel indirect en tension

Dans cette méthode, on ne régule pas le flux rotorique, on a donc besoin ni de capteur, ni
d’estimation ou d’observateur de flux. Si l’amplitude du flux rotorique réel n’est pas utilisée,
sa position doit être connue pour effectuer les changements de coordonnées figure 3.17. Ceci
exige la présence d’un capteur de position du rotor/vitesse.

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Contrôle vectoriel indirect en courant

La mesure de la vitesse rotorique et l’estimation de la constante de temps rotorique apparaissent comme


des problèmes majeurs de la commande par orientation du flux. Plusieurs travaux ont été faits dans la
correction en ligne des variations paramétriques pour la commande vectorielle où des algorithmes
d’estimation de la vitesse ont pris la place des capteurs mécaniques.
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Contrôle vectoriel indirect en courant

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Contrôle vectoriel indirect en courant

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Contrôle vectoriel indirect en courant

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Commande vectorielle directe sans capteur
On essaie de faire remplir la fonction des capteurs par des algorithmes de calcul pour reconstituer la vitesse
mécanique et le flux rotorique de la machine. Il existe dans la littérature technique plusieurs méthodes de
commande sans capteur mécanique.
Nous présentons dans ce recueil une commande vectorielle directe sans capteur mécanique basée sur la
technique des observateurs adaptatifs de type Luenberger.
Représentation de l’observateur adaptatif
La structure de l’observateur adaptatif est illustrée par la figure.3.20.

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Résultats de simulation
Démarrage à vide suivi d’une application de charge
La figure 3.25 illustre les résultats de la commande vectorielle directe sans capteur mécanique à base
d’un observateur luenberger adaptatif avec application d’une charge de 10N.m entre les instants [1, 2sec] .

On remarque que notre commande


et robuste vis-à-vis de la variation
de la charge. Ainsi, l’erreur est très
petite entre la vitesse réelle et
estimée de même pour le flux et le
courant.

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Simulation de la commande vectorielle

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•Onduleur à hystérésis

Cr
Circuit de puissance
wr

ce
ONDULEUR
wr
flux<, > Ia
MA S
Idq<, > Ib
Vc
Iabcm
Ic

Hystérésis

Circuit de commande

Wref
Iq P
Ce
wr O A
F Id R Iabc*
R K
S123
1 Qr w sl w sl (-1)
flux_r Iabcm
teta
wr

Fig 3.30 Commande vectorielle indirecte d’une MAS alimentée en courant

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comp- flux rotorique (Wb)
100 1

vitesse (rad/sec)
ph-dr

0 0.5

-100 ph-qr
0

0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5


t(sec) t(sec)

30

Comp- courant statorique(A)


20 Ids
couple Cem (Nm)

5
10
0
0

-10 Iqs
ph-dr
-5
-20

0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5


t(sec) t(sec)
Fig3.31 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimentée par un onduleur à hystérésis

Il est clair que le contrôle vectoriel de la machine à induction offre des performances de
contrôle semblables à celles de la machine à courant continu à excitation séparée à
condition que la constante de temps rotorique soit parfaitement connue. Ces stratégies de
commande vectorielle sont plus précises mais leur implémentation nécessite l’acquisition
d’un matériel assez coûteux. Cependant, elles sont sensibles aux variations des paramètres
de la machine.
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REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
J.P.CARON, J.P.HAUTIER, «Electrotechnique Modélisation et commande de la machine
asynchrone», Editions Technip, Paris 1995
C.CANUDAS DE WIT, «Commande des moteurs asynchrone », Volume1, « Modélisation
contrôle vectoriel et DTC», Edition Hermès Sciences, Lavoisier, Paris 2004.
R.CHAUPRADE, F.MILSANT, «Commande électronique des moteurs à courant alternatif»,
Editions Eyrolles, Paris 1980.
G.GRELLET, G.CLERC, «Actionneurs électriques Principes-Modèles-Commande»,
Editions Eyrolles, Paris 1997.
J.P.LOUIS, «Modélisation des machines en vue de leur commande (Concepts généraux)»,
Edition Hermès Sciences, Lavoisier, Paris 2004.
J.Ch.GILLE, P.DECAULNE, M.PELEGRIN, «Théorie et calcul des asservissements
linéaires», Editions Dunod, Bordas, Paris 1982.

G.SEGUIER, F.LABRIQUE, R.BAUSIERE, «Les convertisseurs de l’électronique de


puissance», volume 4, 2° édition revue et augmentée, Editions technique et documentation,
Lavoisier, Paris 1995.
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