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Chapitre 3

ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES (SSLICs)

Dans ce livre, nous considérons deux méthodes d'analyse de systèmes linéaires invariants (SLI):
l’analyse temporelle et l’analyse fréquentielle. Dans ce chapitre, nous discutons de l'analyse temporelle des
systèmes linéaires, invariables dans le temps et à temps continu (SLIC).
Une fois le modèle mathématique d’un système (fonction de transfert, représentation d’état...) obtenu,
l’étape suivante consiste à analyser les performances caractéristiques du système. Cette étape peut être
menée suivant de nombreuses méthodes. Toutefois, il est nécessaire de disposer d’une base commune
d’analyse pour des systèmes différents. Un moyen de comparer efficacement les différents types de
systèmes et leurs performances respectives est de les soumettre à des signaux d’entrée types et d’analyser
les réponses
temporelles produites. L’utilisation de signaux types est justifiable par la corrélation qui existe entre les
caractéristiques des réponses à des entrées types et la capacité du système à faire face à des signaux
d’entrée réels.
Même si le matériel présenté dans ce chapitre peut être étendu aux modèles multivariables, nous nous
sommes volontairement restreints à l’étude du cas monovariable parce qu’il est plus facile à appréhender
physiquement.

I. INTRODUCTION
A des fins d'analyse, nous allons considérer les systèmes linéaires différentiels. Ceci est la classe de
systèmes SLIC introduite dans le chapitre 1, pour laquelle l'entrée 𝑥(𝑡) et la sortie 𝑦(𝑡) sont liées par des
équations différentielles linéaires de la forme
𝒅𝑵 𝒚 𝒅𝑵−𝟏 𝒚 𝒅𝒚 𝒅𝑴 𝒙 𝒅𝑴−𝟏 𝒙 𝒅𝒙
𝑵
+ 𝒂𝟏 𝑵−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝑵−𝟏 + 𝒂𝑵 𝒚(𝒕) = 𝒃𝑵−𝑴 𝑴 + 𝒃𝑵−𝑴−𝟏 𝑴−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝑵−𝟏 + 𝒃𝑵 𝒙(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑬𝒒. 𝟐. 𝟏𝒂

où tous les coefficients 𝑎𝑖 et 𝑏𝑖 sont des constantes. Avec l’utilisation de la notation opérationnelle 𝐷
pour représenter 𝑑/𝑑𝑡, nous pouvons exprimer cette équation de la manière suivante :
(𝑫𝑵 + 𝒂𝟏 𝑫𝑵−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝑵−𝟏 𝑫 + 𝒂𝑵 )𝒚(𝒕) = (𝒃𝑵−𝑴 𝑫𝑴 + 𝒃𝑵−𝑴−𝟏 𝑫𝑴−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝑵−𝟏 𝑫 + 𝒃𝑵 )𝒙(𝒕)

𝐸𝑞2.1𝑏

Ou bien

𝑸(𝑫)𝒚(𝒕) = 𝑷(𝑫)𝒙(𝒕) 𝑬𝒒. 𝟐. 𝟏𝒄


où les polynômes 𝑄(𝐷) et 𝑃(𝐷) sont
𝑸(𝑫) = 𝑫𝑵 + 𝒂𝟏 𝑫𝑵−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝑵−𝟏 𝑫 + 𝒂𝑵 𝑬𝒒. 𝟐. 𝟐𝒂
𝑷(𝑫) = 𝒃𝑵−𝑴 𝑫𝑴 + 𝒃𝑵−𝑴−𝟏 𝑫𝑴−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝑵−𝟏 𝑫 + 𝒃𝑵 𝑬𝒒. 𝟐. 𝟐𝒃

Théoriquement les puissances 𝑀 et 𝑁 dans les équations précédentes peuvent prendre une valeur
quelconque. Cependant, des considérations pratiques rendent 𝑀 > 𝑁 indésirable pour deux raisons. Dans
les sections suivantes, nous allons montrer qu’un système SLIC spécifié par Eq. (2.1) agit comme une
dérivation d’ordre(𝑀 − 𝑁).
Un dérivateur représente un système instable, car une entrée bornée comme un échelon unité
produit une sortie illimitée. Deuxièmement, le bruit est amélioré par un facteur de dérivation. Le bruit est un
signal à large bande contenant des composantes de toutes les fréquences de 0 à une fréquence très élevée
proche de ∞. Le bruit est tout signal indésirable, naturel ou artificiel, qui interfère avec les signaux souhaités
dans le système. Certaines sources de bruit sont le rayonnement électromagnétique des étoiles, le
mouvement aléatoire des électrons dans les composants du système, des interférences des stations de
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radio et de télévision à proximité, signaux transitoires produits par les systèmes d'allumage de l'automobile
et de l'éclairage fluorescent. Ainsi, le bruit contient une quantité importante de composantes variant
rapidement. Nous savons que la dérivée de tout signal variant rapidement est élevée. Par conséquent, tout
système spécifié par l'équation (2.1) dans laquelle 𝑀 > 𝑁 va amplifier les composantes hautes fréquences
du bruit grâce à la dérivation. Il est tout à fait possible que le bruit tellement agrandi, inonde la sortie du
système désiré même si le signal de bruit à l'entrée du système est assez faible.
Par conséquent, les systèmes pratiques utilisent généralement 𝑀 ≤ 𝑁. Pour le reste de ce texte,
nous supposerons implicitement que 𝑀 ≤ 𝑁. Par souci de généralité, nous supposerons 𝑀 = 𝑁 dans
l'équation (2.1).
Dans le chapitre 1, nous avons démontré qu’un système décrit par l'équation (2.1) est linéaire. Par
conséquent, la réponse peut être exprimée comme la somme de deux composantes: la composante à
entrée nulle ou réponse libre et de la composante au repos ou réponse forcée (propriété de
décomposition).
Nous pouvons facilement montrer que le système décrit par l'équation (2.1) vérifie la propriété de
décomposition. Si 𝑦0 (𝑡) est la réponse libre, alors, par définition,

𝑄 (𝐷)𝑦0 (𝑡) = 0
Si 𝑦𝑓 (𝑡) est la réponse libre, alors y(t) est solution de

𝑄(𝐷)𝑦𝑓 (𝑡) = 𝑃 (𝐷)𝑥(𝑡)

sous réserve de conditions initiales nulles. En additionnant ces deux équations, on a

𝑄(𝐷)[𝑦0 (𝑡) + 𝑦𝑓 (𝑡)] = 𝑃 (𝐷)𝑥(𝑡)

En fait 𝑦0 (𝑡) + 𝑦𝑓 (𝑡) est la solution générale de Eq.2.1

Par conséquent,
𝒓é𝒑𝒐𝒏𝒔𝒆 𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 = 𝒓é𝒑𝒐𝒏𝒔𝒆 𝒍𝒊𝒃𝒓𝒆 + 𝒓é𝒑𝒐𝒏𝒔𝒆 𝒇𝒐𝒓𝒄é𝒆 𝐸𝑞. 2.3
La composante libre (ou en anglais « zero input response ») est la réponse du système à
l’entrée 𝑥(𝑡) = 0, et il est donc le résultat de conditions internes du système (tels que les stockages
d'énergie, les conditions initiales) uniquement. Elle est indépendante de l'entrée externe 𝑥(𝑡). En revanche,
la composante forcée (ou en anglais « zero state response ») est la réponse du système à l'entrée
externe 𝑥(𝑡) lorsque le système est à l'état zéro, ce qui signifie l'absence de tous les stockages d'énergie
internes: autrement dit, toutes les conditions initiales sont nulles.

II. REPONSE D’UN SYSTÈME AUX SEULES CONDITIONS INITIALES : REPONSE


LIBRE
La réponse libre 𝑦0 (𝑡) est la solution de l’équation (2.1) lorsque l'entrée 𝑥(𝑡) = 0 de sorte que

𝑄(𝐷)𝑦0 (𝑡) = 0 𝑜𝑢 (𝐷𝑁 + 𝑎1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝐷 + 𝑎𝑁 )𝑦0 (𝑡) = 0 𝐸𝑞. 2.4


Une solution de cette équation peut être obtenue de manière systématique. Cependant, nous allons
prendre un raccourci en utilisant le raisonnement heuristique. L'équation (2.4) montre qu'une combinaison
linéaire de 𝑦0 (𝑡) et ses 𝑁 dérivées successives est égal à zéro, pas pour certaines valeurs de 𝑡, mais pour
tout 𝑡. Un tel résultat est possible si et seulement si 𝑦0 (𝑡) et toutes ses 𝑁 dérivées successives sont de la
même forme. Sinon, leur somme peut ne jamais s'ajouter à zéro pour toutes les valeurs de 𝑡. Nous savons
que seule la fonction exponentielle 𝒆𝝀𝒕 possède cette propriété. Donc, supposons que

𝑦0 (𝑡) = 𝑐𝑒 𝜆𝑡
est solution d’Eq.2.4. Alors
𝑑𝑦0
𝐷𝑦0 (𝑡) = = 𝑐𝜆𝑒 𝜆𝑡
𝑑𝑡
𝑑2 𝑦0
𝐷2 𝑦0 (𝑡) = = 𝑐𝜆2 𝑒 𝜆𝑡
𝑑𝑡 2
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𝑑𝑁 𝑦0
𝐷𝑁 𝑦0 (𝑡) = = 𝑐𝜆𝑁 𝑒 𝜆𝑡
𝑑𝑡𝑁
En substituant ce résultat dans Eq.2.4 on obtient

𝑐 (𝜆𝑁 + 𝑎1 𝜆𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝜆 + 𝑎𝑁 )𝑒 𝜆𝑡 = 0


Pour une solution non triviale de cette équation,

𝜆𝑁 + 𝑎1 𝜆𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝜆 + 𝑎𝑁 = 0 𝐸𝑞. 2.5𝑎

Ce résultat signifie que 𝑐𝜆𝑒 𝜆𝑡 est en effet une solution de Eq. (2.4), à la condition que 𝜆 satisfait à
Eq.(2.5a). On notera que le polynôme dans Eq.(2.5a) est identique au polynôme 𝑄(𝐷) dans Eq.(2.4), avec
𝜆 remplaçant 𝐷. Par conséquent, Eq.(2.5a) peut être exprimée comme
𝑄(𝜆) = 0 𝐸𝑞. 2.5𝑏
Quand 𝑄(𝜆) est exprimé dans une forme factorisée, Eq.2.5b peut être représentée comme

𝑄 (𝜆) = (𝜆 − 𝜆1 )(𝜆 − 𝜆2 ) … (𝜆 − 𝜆𝑁 ) = 0 𝐸𝑞. 2.5𝑐


En clair, 𝜆 possède N solutions : 𝜆1 , 𝜆2 , … , 𝜆𝑁 , qui sont toutes distinctes. En conséquence, Eq.2.4 possède
N solutions : 𝑐1 𝑒 𝜆1 𝑡 , 𝑐2 𝑒 𝜆2 𝑡 , … , 𝑐𝑁 𝑒 𝜆𝑁𝑡 , avec 𝑐1 , 𝑐2 , … , 𝑐𝑁 des constantes arbitraires. On peut facilement
montrer que la solution générale est donnée par la somme de ces N solutions, de sorte que
𝒚𝟎 (𝒕) = 𝒄𝟏 𝒆𝝀𝟏 𝒕 + 𝒄𝟐 𝒆𝝀𝟐 𝒕 + ⋯ + 𝒄𝑵 𝒆𝝀𝑵 𝒕 𝐸𝑞. 2.6
où 𝑐1 , 𝑐2 , … , 𝑐𝑁 sont des constantes arbitraires déterminées par 𝑁 contraintes (les conditions auxiliaires) sur
la solution. Observez que le polynôme 𝑄(𝜆), qui est la caractéristique du système, n'a rien à voir avec
l'entrée. Pour cette raison, le polynôme 𝑸(𝝀) est appelée le polynôme caractéristique du système.
L'équation
𝑄(𝜆) = 0 𝐸𝑞. 2.7
est appelée équation caractéristique du système. L'équation (2.5c) indique clairement que 𝜆1 , 𝜆2 , … , 𝜆𝑁
sont les racines de l'équation caractéristique; par conséquent, ils sont appelés les racines caractéristiques
du système. Les termes valeurs caractéristiques, valeurs propres, et fréquences naturelles sont
également utilisés pour les racines caractéristiques. Les exponentielles 𝒆𝝀𝒊𝒕 (𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑁) dans la
réponse libre sont les modes caractéristiques (également appelés modes naturels ou simplement
modes) du système. Il existe un mode caractéristique pour chaque racine caractéristique du système, et la
réponse libre est une combinaison linéaire des modes propres du système.
Les modes caractéristiques d'un système SLIC comprennent son seul attribut le plus important. Les
Modes caractéristiques non seulement déterminent la réponse libre, mais jouent également un rôle
important dans la détermination de la réponse forcée. En d'autres termes, l'ensemble du comportement
d'un système est dicté principalement par ses modes propres. Dans le reste de ce chapitre, nous verrons
l'omniprésence des modes caractéristiques dans tous les aspects du comportement du système.
Racines multiples
La solution de l’équation (2.4) comme indiquée dans l’équation (2.6) suppose que les racines
caractéristiques 𝜆1 , 𝜆2 , … , 𝜆𝑁 sont distinctes. S’il y a des racines répétées (même racine se produisant plus
d'une fois), la forme de la solution est légèrement modifiée. Par substitution directe, nous pouvons montrer
que la solution de l'équation
(𝐷 − 𝜆)2 𝑦0 (𝑡) = 0

est donnée par

𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 𝜆𝑡


Dans ce cas, la racine 𝝀 se répète deux fois. Observez que les modes caractéristiques dans ce cas
sont 𝒆𝝀𝒕 et 𝒕𝒆𝝀𝒕. En poursuivant cette méthode, nous pouvons montrer que pour l'équation différentielle :

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(𝐷 − 𝜆)𝑟 𝑦0 (𝑡) = 0 𝐸𝑞. 2.8

Les modes caractéristiques sont 𝑒 𝜆𝑡 , 𝑡𝑒 𝜆𝑡 , 𝑡 2 𝑒 𝜆𝑡 , … , 𝑡 𝑁−1 𝑒 𝜆𝑡 et la solution est

𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡 + ⋯ + 𝑐𝑟 𝑡 𝑟−1 )𝑒 𝜆𝑡 𝐸𝑞. 2.9


En conséquence, pour un système de polynôme caractéristique
𝑄 (𝜆) = (𝜆 − 𝜆1 )𝑟 (𝜆 − 𝜆𝑟+1 ) … (𝜆 − 𝜆𝑁 ) = 0
les modes caractéristiques sont :

𝑒 𝜆1 𝑡 , 𝑡𝑒 𝜆1 𝑡 , … , 𝑡 𝑟−1 𝑒 𝜆1 𝑡 , 𝑒 𝜆𝑟+1 𝑡 , … , 𝑒 𝜆𝑁𝑡 et la solution est


𝒚𝟎 (𝒕) = (𝒄𝟏 + 𝒄𝟐 𝒕 + ⋯ + 𝒄𝒓 𝒕𝒓−𝟏 )𝒆𝝀𝟏 𝒕 + 𝒄𝒓+𝟏 𝒆𝝀𝒓+𝟏𝒕 + ⋯ + 𝒄𝑵 𝒆𝝀𝑵 𝒕

Racines complexes
La procédure pour le traitement des racines complexes est la même que celle de racines réelles. Pour
les racines complexes la procédure habituelle conduit à des modes caractéristiques complexes et à la forme
complexe de la solution. Toutefois, il est possible d'éviter complètement la forme complexe en sélectionnant
un réel sous forme de solution, comme décrit plus loin. Pour un système réel, les racines complexes
apparaissent par paires de complexes conjugués si les coefficients du polynôme caractéristique 𝑄(𝜆) sont
réels. Par conséquent, si 𝛼 + 𝑗𝛽 est une racine caractéristique, 𝛼 − 𝑗𝛽 doit aussi être une racine
caractéristique. La réponse libre correspondant à cette paire de racines complexes conjuguées est

𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 (𝛼+𝑗𝛽)𝑡 + 𝑐2 𝑒 (𝛼−𝑗𝛽)𝑡 𝐸𝑞. 2.10𝑎


Pour un système réel, la réponse libre 𝑦0 (𝑡) doit également être réelle. Ceci est possible seulement si 𝑐1 et
𝑐2 sont des conjugués. Soit
𝑐 𝑐
𝑐1 = 𝑒 𝑗𝜃 𝑒𝑡 𝑐2 = 𝑒 −𝑗𝜃
2 2
ce qui donne
𝒄 𝒋𝜽 (𝜶+𝒋𝜷)𝒕 𝒄 −𝒋𝜽 (𝜶−𝒋𝜷)𝒕
𝒚𝟎 (𝒕) = 𝒆 𝒆 + 𝒆 𝒆
𝟐 𝟐
𝑐 𝛼𝑡 𝑗(𝜃+𝛽𝑡)
= 𝑒 [𝑒 + 𝑒 −𝑗(𝜃+𝛽𝑡) ]
2
= 𝒄𝒆𝜶𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝜷𝒕 + 𝜽) 𝐸𝑞. 2.10𝑏
Par conséquent, la réponse libre correspondant à des racines complexes conjuguées 𝛼 ± 𝑗𝛽 peut être
exprimée dans une forme complexe (2.10a) ou une forme réelle (2.10b).
Exemple 2.1
a. Trouver 𝑦0 (𝑡), la composante libre de la Réponse d'un system SLIC décrit par l'équation
différentielle suivante:
(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑥(𝑡)

Quand les conditions initiales sont


𝑦0 (0) = 0, 𝑦̇ 0 (0) = −5.
Réponse :
Notons que 𝑦0 (𝑡), la composante libre (𝑥(𝑡) = 0), est la solution de
(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦0 (𝑡) = 0

Le polynôme caractéristique du système est 𝜆2 + 3𝜆 + 2. L’équation caractéristique du système est donc

𝜆2 + 3𝜆 + 2 = (𝜆 + 1)(𝜆 + 2) = 0
Les racines caractéristiques du système sont 𝜆1 = −1 𝑒𝑡 𝜆2 = −2 et les modes caractéristiques du système
sont 𝑒 −𝑡 et 𝑒 −2𝑡 . En conséquence, la réponse libre est

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𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 −𝑡 + 𝑐2 𝑒 −2𝑡 𝐸𝑞. 2.11𝑎
Pour déterminer les constantes arbitraires 𝑐1 et 𝑐2 , nous dérivons Eq. (2.11a) pour obtenir

𝑦̇ 0 (𝑡) = −𝑐1 𝑒 −𝑡 − 2𝑐2 𝑒 −2𝑡 𝐸𝑞. 2.11𝑏


En posant 𝑡 = 0 en Eq.2.11a et Eq.2.11b, et en remplaçant les conditions initiales 𝑦0 (0) = 0, 𝑦̇ 0 (0) = −5
on obtient
0 = 𝑐1 + 𝑐2
−5 = −𝑐1 − 2𝑐2
La résolution de ces deux équations simultanées à deux inconnues pour les 𝑐1 et 𝑐2 donne 𝑐1 = −5 𝑒𝑡 𝑐2 =
5 donc
𝑦0 (𝑡) = −5𝑒 −𝑡 + 5𝑒 −2𝑡 𝐸𝑞. 2.11𝑐
Ceci est le composant libre de 𝑦(𝑡). Parce que 𝑦0 (𝑡) est présent à 𝑡 = 0− , nous sommes en droit de
supposer qu'il existe pour t ≥ 0.
b. Une procédure similaire peut être appliquée pour les racines répétées. Par exemple, pour un
système spécifié par

(𝐷2 + 6𝐷 + 9)𝑦(𝑡) = (3𝐷 + 5)𝑥(𝑡)

Déterminons 𝑦0 (𝑡), la composante libre de la réponse si les conditions initiales sont 𝑦0 (0) = 3 𝑒𝑡 𝑦̇ 0 (0) =
−7.

Le polynôme caractéristique est 𝜆2 + 6𝜆 + 9 = (𝜆 + 3)2 , ses racines caractéristiques sont 𝜆1 =


−3 𝑒𝑡 𝜆2 = −3 (racines multiples).

Par conséquent, les modes propres du système sont 𝑒 −3𝑡 et 𝑡𝑒 −3𝑡 . La réponse libre, étant une combinaison
linéaire des modes propres, est donnée par

𝑦0 (𝑡) = (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 −3𝑡


Nous pouvons trouver les constantes arbitraires 𝑐1 et 𝑐2 des conditions initiales 𝑦0 (0) = 3 et suivant la
procédure de la partie (a). Le lecteur peut montrer que 𝑐1 = 3 et 𝑐2 = 2. Par conséquent,

𝑦0 (𝑡) = (3 + 2𝑡)𝑒 −3𝑡 𝑡≥0

c. Pour le cas de racines complexes, que nous trouvions la réponse zéro-entrée d'un système SLIC
décrit par l'équation
(𝐷2 + 4𝐷 + 40)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 2)𝑥(𝑡)
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑦0(0) = 2 𝑒𝑡 𝑦̇ 0 (0) = 16.78

Le polynôme caractéristique est

𝜆2 + 4𝜆 + 40 = (𝜆 + 2 − 6𝑗 )(𝜆 + 2 + 6𝑗 )
Les racines caractéristiques sont −2 ± 6𝑗. La solution peut être écrite aussi bien dans la forme complexe
Eq.2.10a que dans la forme réelle Eq.2.10b.
La forme complexe est
𝑦0 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝜆2𝑡 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜆1 = −2 + 6𝑗 𝑒𝑡 𝜆2 = −2 − 6𝑗

Comme 𝛼 = −2 𝑒𝑡 𝛽 = 6, la forme réelle de la solution est 𝑦0 (𝑡) = 𝑐𝑒 −2𝑡 cos(6𝑡 + 𝜃) 𝐸𝑞. 2.12𝑎
Avec 𝑐 𝑒𝑡 𝜃 sont des constantes à déterminer des conditions initiales 𝑦0 (0) = 2 𝑒𝑡 𝑦̇ 0 (0) = 16.78.
La dérivation de Eq.2.12a donne
𝑦̇ 0 (𝑡) = −2𝑐𝑒 −2𝑡 cos(6𝑡 + 𝜃) − 6𝑐𝑒 −2𝑡 sin(6𝑡 + 𝜃) 𝐸𝑞. 2.12𝑏
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En posant 𝑡 = 0 dans Eq.2.12a et Eq.2.12b, et en substituant les conditions initiales, on obtient

2 = 𝑐 cos(𝜃)
16.78 = −2𝑐 cos(𝜃) − 6𝑐 sin(𝜃)

Les solutions de ces deux équations simultanées

𝑐 cos(𝜃) = 2 𝐸𝑞. 2.13𝑎


𝑐 sin(𝜃) = −3.463 𝐸𝑞. 2.13𝑏

En élevant au carré, puis en ajoutant les deux côtés des équations. (2.13) on obtient

𝑐 2 = (2)2 + (−3.464)2 = 16 ⟹ 𝑐 = 4

Ensuite, en divisant Eq.2.13b par Eq.2.13a, c’est diviser 𝑐 sin(𝜃) et 𝑐. cos(𝜃), on a


−3.463
tan(𝜃) =
2
Et
−3.463 𝜋
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )=−
2 3
𝜋
Et donc 𝑦0 (𝑡) = 4𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠 (6𝑡 − )
3

Exercice 2.1
Trouver la réponse libre d'un système SLIC décrit par
(𝐷 + 5)𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) si la condition initiale est 𝑦(0) = 5.
Réponse

𝑦0 (𝑡) = 5𝑒 −5𝑡 𝑡 ≥ 0

Exercice 2.2
Résoudre (𝐷2 + 2𝐷)𝑦0(𝑡) = 0 𝑠𝑖 𝑦0 (0) = 1 𝑒𝑡 𝑦̇ 0(0) = 4
Réponse

𝑦0 (𝑡) = 3 − 2𝑒 −2𝑡 𝑡≥0

Conditions initiales pratiques et sens de 𝟎− et 𝟎+


Dans l'exemple 2.1, les conditions initiales 𝑦0 (0) 𝑒𝑡 𝑦̇ 0 (0) ont été fournies. Dans les problèmes
pratiques, nous devons tirer de telles conditions de la situation physique. Par exemple, dans un circuit RLC,
on peut nous donner les conditions (tensions initiales des condensateurs, courants inducteurs initiaux, etc.).
À partir de cette information, nous devons déduire 𝑦0 (0) 𝑒𝑡 𝑦̇ 0 (0) , pour la variable désirée comme
démontré dans l'exemple suivant.
Dans une grande partie de notre discussion, l'entrée est supposée commencer à 𝑡 = 0, sauf mention
contraire. Par conséquent, 𝑡 = 0 est le point de référence. Les conditions immédiatement avant 𝑡 = 0 (juste
avant que l'entrée ne soit appliquée) sont les conditions à 𝑡 = 0− , et celles immédiatement après 𝑡 = 0
(juste après l'entrée) sont les conditions à 𝑡 = 0+ (comparez ceci avec la période historique BC (Before
Christ) et AD (After Christ)). En pratique, nous sommes susceptibles de connaître les conditions initiales
à 𝑡 = 0− plutôt qu'à 𝑡 = 0+ . Les deux ensembles de conditions sont généralement différents, bien qu'ils
puissent être identiques dans certains cas.
La réponse totale 𝑦(𝑡) est constituée de deux composantes: la composante d'entrée nulle ou réponse libre
𝑦0 (𝑡) [réponse due aux seules conditions initiales avec 𝑥(𝑡) = 0] et la composante d'état zéro ou réponse
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forcée résultant de l'entrée seule avec toutes les conditions initiales nulles. A 𝑡 = 0− , la réponse totale 𝑦(𝑡)
est uniquement constituée de la composante libre 𝑦0 (𝑡) car l'entrée n'a pas encore démarré. Les conditions
initiales sur 𝑦(𝑡) sont donc identiques à celles de 𝑦0 (𝑡). Ainsi,𝑦(0− ) = 𝑦0 (0− ), 𝑦̇ (0− ) = 𝑦̇ 0 (0− ) etc. De plus,
𝑦0 (𝑡) est la réponse due uniquement aux conditions initiales et ne dépend pas de l’entrée 𝑥 (𝑡). Par
conséquent, l’application de l'entrée à 𝑡 = 0 n'affecte pas 𝑦0 (𝑡). Cela signifie que les conditions initiales sur
𝑦0 (𝑡) à 𝑡 = 0− et 𝑡 = 0+ sont identiques; c’est-à-dire que 𝑦(0− ) et 𝑦̇ (0− ), sont identiques à 𝑦(0+ ) et 𝑦̇ (0+ ),
respectivement. Il est clair que pour 𝑦0 (𝑡), il n'y a pas de distinction entre les conditions initiales à 𝑡 =
0− , 0 𝑒𝑡 0+ . Elles sont toutes les mêmes. Mais ce n'est pas le cas avec la réponse totale 𝑦(𝑡), qui comprend
à la fois les composantes libre et forcée. Ainsi, en général,𝑦(0− ) ≠ 𝑦(0+ ), 𝑦̇ (0− ) ≠ 𝑦̇ (0+ ), et ainsi de suite.
Exemple 2.2 :

Une tension 𝑥(𝑡) = 10𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡) est appliquée à l'entrée du circuit RLC illustré à la Fig. 2.1a. Trouver
le courant de boucle 𝑦(𝑡) pour 𝑡 ≥ 0 si le courant inducteur initial est nul; c'est-à-dire 𝑦(0− ) = 0 et la tension
initiale du condensateur est de 5 volts; c'est-à-dire, 𝑣𝐶 (0− ) = 5.
Solution :
L'équation différentielle (de boucle) reliant 𝑦(𝑡) à 𝑥(𝑡) a été obtenue de Eq. (1,55) comme :
(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑥(𝑡)

Fig.2.1

La composante forcée de 𝑦(𝑡) résultant de l’entrée 𝑥(𝑡), en supposant que toutes les conditions
initiales sont nulles, c'est-à-dire 𝑦(0− ) = 𝑉𝑐 (0− ) = 0, sera obtenue plus tard dans l'exemple 2.6. Dans cet
exemple, nous trouverons la composante libre 𝑦0 (𝑡). Pour ce faire, nous avons besoin de deux conditions
initiales 𝑦0 (0) et 𝑦̇ 0 (0).
Ces conditions peuvent être déduites des conditions initiales données, 𝑦(0− ) = 0 et 𝑉𝑐 (0− ) = 5, comme
suit. Rappelez-vous que 𝑦0 (𝑡) est le courant de boucle lorsque les bornes d'entrée sont en court-circuit de
sorte que l'entrée 𝑥(𝑡) = 0 (entrée zéro) comme représenté sur la Fig. 2.1b.
Nous calculons maintenant 𝑦0 (0) et, les valeurs du courant de boucle et de sa dérivée à 𝑡 = 0, à partir des
valeurs initiales du courant inducteur et de la tension du condensateur. Rappelez-vous que le courant
inducteur ne peut pas changer instantanément en l'absence d'une tension impulsive. De même, la tension
du condensateur ne peut pas changer instantanément en l'absence d'un courant impulsif. Par conséquent,
lorsque les bornes d'entrée sont court-circuitées à 𝑡 = 0, le courant inducteur est toujours nul et la tension
du condensateur est toujours de 5 volts. Ainsi, 𝑦0 (0) = 0.
Pour déterminer 𝑦̇ 0 (0), nous utilisons l’équation de maille du circuit Fig.2.1b. Comme la tension au travers
𝑑𝑦
de l’inductance est 𝐿 ( 𝑑𝑡0 ) ou 𝑦̇ 0 (𝑡), cette équation peut être écrite de la façon suivante :

𝑦̇ 0 (𝑡) + 3𝑦0 (𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡) = 0

En posant 𝑡 = 0, on obtient
𝑦̇ 0 (0) + 3𝑦0 (0) + 𝑣𝐶 (0) = 0
Mais 𝑦0 (0) = 0 et 𝑣𝐶 (0) = 5. En conséquence

𝑦̇ 0 (0) = −5
Alors les conditions initiales désirées sont :
𝑦0 (0) = 0 𝑒𝑡 𝑦̇ 0 (0) = −5
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Ainsi, le problème se réduit à trouer 𝑦0 (𝑡) la composante libre de 𝑦(𝑡) du système spécifié par l’équation :
(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑥(𝑡)

les conditions initiales sont


𝑦0 (0) = 0 𝑒𝑡 𝑦̇ 0 (0) = −5. Nous avons déjà résolu ce problème dans l’Exemple 2.1a, ou nous avons
trouvé :

𝑦0 (𝑡) = −5𝑒 −𝑡 + 5𝑒 −2𝑡 𝑡≥0 𝐸𝑞. 2.14


C’est la composante libre du courant de boucle 𝑦(𝑡).
Il serait intéressant de trouver les conditions initiales à 𝑡 = 0− 𝑒𝑡 0+ pour la réponse totale 𝑦(𝑡). Comparons
𝑦(0− ) 𝑒𝑡 𝑦̇ (0− ) et 𝑦(0+ ) 𝑒𝑡 𝑦̇ (0+ ). Les deux paires peuvent être comparées en écrivant l’équation de maille
pour le circuit de la Fig.2.1a à 𝑡 = 0− 𝑒𝑡 0+ . La seule différence entre ces deux situations est que à 𝑡 = 0− ,
l’entrée 𝑥 (𝑡) = 0, tandis que à 𝑡 = 0+ , l’entrée 𝑥 (𝑡) = 10 (parce que 𝑥 (𝑡) = 10𝑒 −3𝑡 ). Ceci dit, les deux
équations de boucle sont :
𝑦̇ (0− ) + 3𝑦(0− ) + 𝑣𝐶 (0− ) = 0
𝑦̇ (0+ ) + 3𝑦(0+ ) + 𝑣𝐶 (0+ ) = 10

Le courant de boucle 𝑦(0− ) = 𝑦(0+ ) = 0 parce qu’il ne peut pas changer instantanément en l’absence d’une
tension impulsionnelle. La même chose est vraie pour la tension du condensateur. Ainsi, 𝑣𝐶 (0+ ) = 𝑣𝐶 (0− ) =
5. En substituant ces valeurs dans les deux équations précédentes, on obtient 𝑦̇ (0− ) = −5 𝑒𝑡 𝑦̇ (0+ ) = 5
soit
𝑦(0− ) = 0, 𝑦̇ (0− ) = −5 𝑒𝑡 𝑦(0+ ) = 0, 𝑦̇ (0+ ) = 5 Eq.2.15
Indépendance de la réponse libre et de la réponse forcée
Dans l'exemple 2.2, nous avons calculé la composante libre sans utilisation de l’entrée 𝑥(𝑡). La
composante forcée peut être calculée à partir de la connaissance de l'entrée 𝑥(𝑡) uniquement; les conditions
initiales sont supposées être nulles (système en régime forcé). Les deux composantes de la réponse du
système (les composantes libre et forcée) sont indépendantes l'une de l'autre. Les deux mondes de la
réponse libre et de la réponse forcée coexistent côte à côte, ni l'un ni l'autre ne se soucie de ce que fait
l'autre. Pour chaque composante, l'autre est totalement inutile.
Rôle des conditions auxiliaires dans une solution d'équations différentielles
La solution d'une équation différentielle nécessite des éléments d'information supplémentaires (les
conditions auxiliaires). Pourquoi? Nous montrons maintenant et de façon heuristique pourquoi une équation
différentielle n'a pas, en général, une solution unique, sauf si certaines contraintes supplémentaires (ou
conditions) sur la solution sont connues.
L'opération de dérivation n'est pas inversible à moins qu'un élément d'information à propos de 𝑦(𝑡) soit
donné. Pour revenir à 𝑦(𝑡) à partir de 𝑑𝑦/𝑑𝑡, nous devons avoir un élément d'information, tels que 𝑦(0).
Ainsi, la dérivation est une opération irréversible (non inversible) au cours de laquelle certaines informations
sont perdues. Pour inverser cette opération, un élément d'information à propos de 𝑦(𝑡) doit être fourni pour
𝑑2 𝑦
restaurer l’original 𝑦(𝑡). En utilisant un argument similaire, nous pouvons montrer que, étant donné 𝑑𝑡 2
,
nous pouvons déterminer 𝑦(𝑡) uniquement seulement si deux éléments d'information supplémentaires
(contraintes) sur 𝑦(𝑡) sont donnés. En général donc, pour déterminer 𝑦(𝑡) uniquement de sa 𝑁 𝑖è𝑚𝑒 dérivée,
nous avons besoin de 𝑁 éléments d'information supplémentaires (contraintes) sur 𝑦(𝑡). Ces contraintes
sont également appelées conditions auxiliaires. Lorsque ces conditions sont données à 𝑡 = 0, on les
appelle les conditions initiales.

Réflexions sur le comportement d'un système à une entrée nulle


Par définition, la réponse libre est la réponse du système à ses seules conditions internes, en supposant
que son entrée est nulle. La compréhension de ce phénomène donne un aperçu intéressant sur le
comportement du système. Si un système est perturbé momentanément de sa position de repos et si la
perturbation est ensuite retirée, le système ne va pas revenir à sa position de repos instantanément. En
général, il reviendra au repos sur une période de temps donnée et par un type particulier de mouvement
Oulobly Stéphane Ronin 8
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qui est caractéristique du système. Par exemple, si nous pressons sur une aile d’une automobile
momentanément et puis relâchons à 𝑡 = 0, il n'y a pas de force externe sur l'automobile pour 𝑡 > 0. Le
corps de l'automobile finira par revenir à sa position de repos (d'équilibre), mais pas par n’importe quel
mouvement arbitraire. Il doit le faire en utilisant seulement une forme de réponse qui est supportable par le
système lui-même sans aucune source externe, puisque l'entrée est nulle. Seuls les modes caractéristiques
remplissent cette condition. Le système utilise une combinaison appropriée de modes caractéristiques pour
revenir à la position de repos tout en satisfaisant la limite appropriée (ou conditions initiales).
Si les amortisseurs de l'automobile sont en bon état (un fort coefficient d'amortissement), les modes
caractéristiques seront des exponentielles décroissantes de façon monotone, et le corps de l'automobile
viendra au repos rapidement sans oscillation. En revanche, pour les mauvais amortisseurs (coefficients
d'amortissement bas), les modes caractéristiques seront des sinusoïdes décroissantes amorties, et le corps
va venir au repos à travers un mouvement oscillatoire. Quand un circuit RC série avec une charge initiale
sur le condensateur est court-circuité, le condensateur commence à se décharger de façon exponentielle à
travers la résistance. Cette réponse du circuit RC est provoquée uniquement par ses conditions internes et
est soutenue par ce système sans l'aide d'aucune entrée externe. La forme d'onde de courant exponentiel
est donc le mode caractéristique du circuit RC.
Mathématiquement, nous savons que toute combinaison de modes caractéristiques peut être soutenue
par le système seul sans exiger une entrée externe. Ce fait peut être facilement vérifié par le circuit en série
RL représenté sur la Fig. 2.2. L'équation de la maille de ce système est
(𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

Fig.2.2 :

Il a une racine caractéristique unique 𝜆 = − 2, et le mode caractéristique est 𝑒 −2𝑡 . Nous vérifions
maintenant que le courant de maille 𝑦(𝑡) = 𝑐𝑒 −2𝑡 peut être soutenu grâce à ce circuit sans aucune tension
d'entrée.

La tension d'entrée 𝑥(𝑡) nécessaire pour entraîner un courant de boucle 𝑦(𝑡) = 𝑐𝑒 −2𝑡 est donnée
par
𝑑𝑦
𝑥 (𝑡) = 𝐿 + 𝑅𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑
= (𝑐𝑒 −2𝑡 ) + 2𝑐𝑒 −2𝑡
𝑑𝑡
= −2𝑐𝑒 −2𝑡 + 2𝑐𝑒 −2𝑡
=0
De toute évidence, le courant de maille 𝑦(𝑡) = 𝑐𝑒 −2𝑡 est soutenu par le circuit RL par lui-même seule, sans
la nécessité d'une entrée externe.
Le phénomène de résonance
Nous avons vu que tout signal constitué du mode caractéristique d'un système est soutenu par le
système lui-même; le système n'oppose pas d'obstacle à de tels signaux. Imaginez ce qui se passerait si
nous avions un système avec une entrée externe qui est l'un de ses modes caractéristiques. Ce serait
comme verser de l'essence sur un feu dans une forêt sèche ou pousser un alcoolique à goûter une liqueur.
Un alcoolique ferait volontiers le travail sans salaire. Pensez à ce qui se passerait s’il était rémunéré par la
quantité d'alcool qu'il a goûté! Il va faire même des heures supplémentaires. Il va travailler jour et nuit,
jusqu'à ce qu'il soit brûlé. La même chose arrive avec un système piloté par une entrée de la forme de son
mode caractéristique. La réponse du système croît sans limite, jusqu'à ce qu'elle ''brûle''. Nous appelons ce
comportement le phénomène de résonance. Une discussion intelligente de cet important phénomène

Oulobly Stéphane Ronin 9


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nécessite une compréhension de la réponse libre; pour cette raison, nous reportons ce sujet jusqu'à la
section 2.7.7.

III. REPONSE IMPULSIONNELLE h(t)

1. Calcul de la réponse impulsionnelle


Dans le chapitre 1 nous avons expliqué comment une réponse du système à une entrée 𝑥(𝑡) peut être
trouvée en découpant cette entrée en impulsions rectangulaires étroites, puis en additionnant la réponse
du système pour toutes ces composantes. Les impulsions rectangulaires deviennent des impulsions de
Dirac à la limite où leurs largeurs se rapprochent de zéro. Par conséquent, la réponse du système est la
somme de ses réponses aux différentes composantes d'impulsion. Cela montre que si nous connaissons
la réponse du système à une entrée impulsion de Dirac, nous pouvons déterminer la réponse du système
à une entrée quelconque 𝑥(𝑡). Nous présentons maintenant une méthode de détermination de ℎ(𝑡), la
réponse impulsionnelle d'un système SLIC décrit par l'équation différentielle d'ordre 𝑁 [Eq. (2.1a)]
𝑄(𝐷)𝑦(𝑡) = 𝑃(𝐷)𝑥 (𝑡) 𝐸𝑞. 2.16𝑎
où 𝑄(𝐷) et 𝑃(𝐷) sont les polynômes représentés dans l'équation (2.2). Rappelons que la prise en compte
du bruit limite les systèmes pratiques à 𝑀 ≤ 𝑁. Sous cette contrainte, le cas le plus général est 𝑀 = 𝑁.
Par conséquent, l'équation (2.16a) peut être exprimée comme
(𝐷𝑁 + 𝑎1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝐷 + 𝑎𝑁 )𝑦(𝑡) = (𝑏0 𝐷𝑁 + 𝑏1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑏𝑁−1 𝐷 + 𝑏𝑁 )𝑥(𝑡) 𝐸𝑞. 2.16𝑏

Avant de déterminer l'expression générale de la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡), il est intéressant de


comprendre qualitativement la nature de ℎ(𝑡).
La réponse impulsionnelle 𝒉(𝒕) est la caractéristique essentielle et intrinsèque du système dans le
domaine temporelle et s’obtient par application au système d’une impulsion de Dirac à t = 0 avec
toutes les conditions initiales nulles à 𝒕 = 𝟎− .
L'ADN d'un système
Tout comme une seule cellule d'une personne contient l'ADN qui décrit toute l'apparence corporelle de la
personne, une seule réponse impulsionnelle 𝒉(𝒕) = 𝑯{𝜹(𝒕)} contient les informations nécessaires pour
décrire les réponses forcée d'un système LTIC à l'intégralité de toutes les entrées possibles. Tout se passe
comme si ℎ(𝑡) contenait l’empreinte génétique d’un système. Connaître le ℎ(𝑡) d’un système fournit des
informations complètes sur la Réponse forcée du système. En outre, les systèmes avec le même ℎ(𝑡) seront
des jumeaux identiques, indiscernables dans leur apparence extérieure, en ce qui concerne leurs réponses
forcées. Pourtant, tout comme deux jumeaux identiques peuvent avoir des personnalités différentes à
l'intérieur, les systèmes avec 𝒉(𝒕) identique peuvent différer en interne et produire des réponses libres
uniques.
Une entrée impulsion de Dirac 𝛿(𝑡) est comme la foudre, qui frappe instantanément, puis disparaît.
Mais dans son sillage, en ce seul instant, les objets qui ont été frappés sont réarrangés.
Ainsi, une impulsion de Dirac 𝛿(𝑡) apparaît instantanément à 𝑡 = 0, et puis est parti pour toujours. Mais à
cet instant, elle génère des stockages d'énergie; autrement dit, elle crée instantanément des conditions
initiales non nulles au sein du système à l’instant 𝑡 = 0+ . Bien que l'impulsion 𝛿(𝑡) disparaisse pour 𝑡 > 0
de sorte que le système n'a pas d'entrée après que l'impulsion ait été appliquée, le système aura toujours
une réponse générée par ces conditions initiales nouvellement créées. La réponse impulsionnelle ℎ(𝑡), par
conséquent, doit être composée des modes caractéristiques du système pour 𝑡 ≥ 0+ . Par conséquent
ℎ(𝑡) = 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡é𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑡 ≥ 0+
Cette réponse est valable pour 𝑡 > 0. Mais que se passe-t-il à 𝑡 = 0? A cet instant unique 𝑡 = 0, il peut tout
au plus avoir une impulsion, de sorte que la forme de la réponse complète ℎ(𝑡) est de la forme
ℎ(𝑡) = 𝐴0 𝛿 (𝑡) + 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡é𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑡 ≥ 0 𝐸𝑞. 2.17
parce que ℎ(𝑡) est la réponse impulsionnelle, et en posant 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡) et 𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) dans l'équation.
(2.15b) on a
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(𝐷𝑁 + 𝑎1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝐷 + 𝑎𝑁 )ℎ(𝑡) = (𝑏0 𝐷𝑁 + 𝑏1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑏𝑁−1 𝐷 + 𝑏𝑁 )𝛿(𝑡) 𝐸𝑞. 2.18

Dans cette équation, on substitue ℎ(𝑡) dans l'équation (2.16) et on compare les coefficients des
impulsions similaires sur les deux côtés. L'ordre le plus élevé de la dérivée de l'impulsion des deux côtés
est 𝑁, avec la valeur des coefficients, 𝑎0 sur le côté gauche et 𝑏0 sur le côté droit. Les deux valeurs doivent
être adaptées. Par conséquent, 𝑎0 = 𝑏0 et
ℎ(𝑡) = 𝑏0 𝛿(𝑡) + 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡é𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠 𝐸𝑞. 2.19
Dans l'équation (2.16b), si 𝑀 < 𝑁, 𝑏0 = 0. Par conséquent, le terme impulsionnel 𝑏0 𝛿(𝑡) existe
uniquement si 𝑀 = 𝑁. Les coefficients inconnus des 𝑁 modes propres de ℎ(𝑡) dans l'équation (2.19)
peuvent être déterminés en utilisant la technique de correspondance d'impulsion, comme expliqué dans
l'exemple suivant.
Exemple 2.3
Déterminer la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) d’un système décrit par
(𝐷2 + 5𝐷 + 6)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 1)𝑥(𝑡) 𝐸𝑞. 2.20
Dans ce cas, 𝑏0 = 0. Par conséquent, ℎ(𝑡) ne comporte que des modes caractéristiques. Le polynôme
caractéristique est :
𝜆2 + 5𝜆 + 6 = (𝜆 + 2)(𝜆 + 3).
Les racines sont −2 𝑒𝑡 − 3. Ainsi la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) est

ℎ(𝑡) = (𝑐1 𝑒 −2𝑡 + 𝑐2 𝑒 −3𝑡 )𝑢(𝑡) 𝐸𝑞. 2.21


En posant 𝑥 (𝑡) = 𝛿(𝑡) 𝑒𝑡 𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) dans Eq.2.20, on obtient

ℎ̈ (𝑡) + 5ℎ̇ (𝑡) + 6ℎ (𝑡) = 𝛿̇ (𝑡) + 𝛿(𝑡) 𝐸𝑞. 2.22

Rappelons que les conditions initiales ℎ(0− ) 𝑒𝑡 ℎ̇ (0− ) sont toutes deux nulles. Mais l’application à
𝑡 = 0 d’une impulsion de Dirac crée une nouvelle condition initiale à 𝑡 = 0+ . Soit ℎ(0+ ) = 𝐾1 𝑒𝑡 ℎ̇ (0+ ) =
𝐾2 . Ces sauts de discontinuité dans ℎ(𝑡) 𝑒𝑡 ℎ̇ (𝑡) à 𝑡 = 0 produisent des termes impulsionnelles

ℎ̇ (𝑡) = 𝐾1 𝛿 (𝑡) 𝑒𝑡 ℎ̈ (𝑡) = 𝐾1 𝛿̇ (𝑡) + 𝐾2 𝛿(𝑡) . La comparaison des coefficients des termes
impulsionnels de Eq.2.22 donne

5𝐾1 + 𝐾2 = 1, 𝐾1 = 1 ⟹ 𝐾1 = 1 𝑒𝑡 𝐾2 = −4
Nous utilisons maintenant ces valeurs dans Eq.2.21

ℎ(0+ ) = 𝐾1 = 1 𝑒𝑡 ℎ̇ (0+ ) = 𝐾2 = −4

en posant 𝑡 = 0+ dans ℎ(𝑡) 𝑒𝑡 ℎ̇ (𝑡) Eq.2.21 on a


𝑐1 + 𝑐2 = 1
−2𝑐1 − 3𝑐2 = −4
Ces deux équations simultanées conduisent à 𝑐1 = −1 𝑒𝑡 𝑐2 = 2.

Par conséquent ℎ(𝑡) = (−𝑒 −2𝑡 + 2𝑒 −3𝑡 )𝑢(𝑡)


Bien que, la méthode utilisée dans cet exemple soit relativement simple, nous pouvons la simplifier
encore davantage en utilisant une version modifiée de l'appariement d'impulsion.

2. Méthode simplifiée de combinaison d’impulsions


La technique alternative que nous présentons aujourd'hui nous permet de réduire la procédure à
une simple routine pour déterminer ℎ(𝑡). Pour éviter la distraction inutile, la preuve de cette procédure est
placée dans l’ANNEXE 2.1 en fin de chapitre. Là, nous montrons que pour un système SLIC spécifié par
l'équation (2.16), la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) est donnée par

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ℎ(𝑡) = 𝑏0 𝛿(𝑡) + [𝑃(𝐷)𝑦𝑛 (𝑡)]𝑢(𝑡) 𝐸𝑞. 2.23
où 𝑦𝑛 est la combinaison linéaire des modes caractéristiques du système sujet aux conditions initiales
suivantes :
(𝑁−2) (𝑁−1)
𝑦𝑛 (0) = 𝑦̇𝑛 (0) = ⋯ = 𝑦𝑛 (0) = 0 𝑒𝑡 𝑦𝑛 (0) = 1 𝐸𝑞. 2.24𝑎
(𝑘)
Ou 𝑦𝑛 (0) est la valeur de la dérivée 𝑘 𝑖è𝑚𝑒 de 𝑦𝑛 (𝑡) à 𝑡 = 0 . On peut exprimer cet ensemble de conditions
pour différentes valeur de 𝑁 (ordre du système) comme suit :
𝑁 = 1: 𝑦𝑛 (0) = 1
𝑁 = 2: 𝑦𝑛 (0) = 0, 𝑦̇𝑛 (0) = 1
𝑁 = 3: 𝑦𝑛 (0) = 0, 𝑦̇𝑛 (0) = 0, 𝑦̈𝑛 (0) = 1 𝐸𝑞. 2.24𝑏
et ainsi de suite.
Comme indiqué précédemment, si l'ordre de 𝑃(𝐷) est inférieure à l'ordre de 𝑄(𝐷), c'est à dire, si 𝑀 < 𝑁,
alors 𝑏0 = 0, et le terme d'impulsion 𝑏0 𝛿(𝑡) dans ℎ(𝑡) est zéro.
Exemple 2.4
Déterminer la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) d'un système spécifié par l'équation
(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑥(𝑡) 𝐸𝑞. 2.25

Ceci est un système du second ordre (N = 2) ayant pour polynôme caractéristique (𝜆2 + 3𝜆 + 2) =
(𝜆 + 1)(𝜆 + 2)
Les racines caractéristiques du système sont 𝜆 = −1 𝑒𝑡 𝜆 = −2.
Par conséquent

𝑦𝑛 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 −𝑡 + 𝑐2 𝑒 −2𝑡 𝐸𝑞. 2.26𝑎


La dérivation de cette équation donne

𝑦̇𝑛 (𝑡) = −𝑐1 𝑒 −𝑡 − 2𝑐2 𝑒 −2𝑡 𝐸𝑞. 2.26𝑏


Les conditions initiales sont (voir Eq.2.24b pour N=2)
𝑦̇𝑛 (0) = 1 𝑒𝑡 𝑦𝑛 (0) = 0
En posant 𝑡 = 0 dans Eq.2.26a et Eq.2.26b et en substituant les conditions initiales qu’on vient de calculer,
on obtient
0 = 𝑐1 + 𝑐2
1 = −𝑐1 − 2𝑐2
Les solutions de ce système d’équations sont 𝑐1 = 1 𝑒𝑡 𝑐2 = −1.
Par conséquent 𝑦𝑛 (𝑡) = 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
En outre, selon l'équation (2.25), 𝑃(𝐷) = 𝐷, de sorte que

𝑃 (𝐷)𝑦𝑛 (𝑡) = 𝐷𝑦𝑛 (𝑡) = 𝑦̇𝑛 (𝑡) = −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡


Ainsi dans ce cas, 𝑏0 = 0 alors
ℎ(𝑡) = [𝑃(𝐷)𝑦𝑛 (𝑡)]𝑢 (𝑡) = (−𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡)
La détermination de la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) à l’aide de cette dernière méthode est
relativement simple. Cependant, dans le chapitre suivant nous verrons une autre méthode plus simple
encore qui utilise la transformation de Laplace.
Exercice 2.4
Déterminer la réponse impulsionnelle des systèmes SLIC décrits par les équations suivantes:
𝑎. (𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = (3𝐷 + 5)𝑥(𝑡)
𝑏. 𝐷(𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 4)𝑥(𝑡)
𝑐. (𝐷2 + 2𝐷 + 1)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑥(𝑡)
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Réponses

𝑎. 3𝛿 (𝑡) − 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)


𝑏. (2 − 𝑒 −2𝑡 )𝑢 (𝑡)
𝑐. (1 − 𝑡)𝑒 −1 𝑢(𝑡)

3. Réponse d'un système à une impulsion retardée


Si ℎ(𝑡) est la réponse d'un système SLIC à l’entrée 𝛿(𝑡), puis ℎ(𝑡 − 𝑇) est la réponse de ce même
système à l'entrée de 𝛿(𝑡 − 𝑇). Cette conclusion fait suite à la propriété d'invariance temporelle des
systèmes SLIC. Ainsi, en connaissant la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡), on peut déterminer la réponse du
système à une impulsion retardée 𝛿(𝑡 − 𝑇).
Il est possible que les dérivés de 𝛿(𝑡) apparaissent à l'origine. Toutefois, si 𝑀 ≤ 𝑁, il est impossible
que ℎ(𝑡) possède de dérivés de 𝛿(𝑡).
Cette conclusion découle de l'équation. (2.16b) avec 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡) et 𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡). Les coefficients de
l'impulsion et de toutes ses dérivées doivent être adaptés sur les deux côtés de cette équation. Si ℎ(𝑡)
contient 𝛿′(𝑡), la dérivée première de 𝛿(𝑡), le côté gauche de l'équation (2.16b) contiendra un
terme 𝛿 (𝑁+1) (𝑡). Mais le terme de plus grand ordre de dérivé sur le côté droit est 𝛿 (𝑁) (𝑡). Par conséquent,
les deux parties ne peuvent pas correspondre. Des arguments similaires peuvent être faits contre la
présence d'ordre supérieur des impulsions dérivés dans ℎ(𝑡).

IV. REPONSE D’UN SYSTÈME A UNE ENTREE EXTERNE : REPONSE FORCEE

1. Détermination de la réponse forcée


Cette section est consacrée à la détermination de la réponse forcée d'un système SLIC. Ceci est la
réponse du système 𝑦(𝑡) à une entrée 𝑥(𝑡) lorsque le système est au repos à l'origine, c'est-à-dire, lorsque
toutes les conditions initiales sont nulles. Nous supposons que les systèmes présentés dans cette section
sont au repos à l'origine, sauf mention contraire. Dans ces conditions, la réponse forcée sera la réponse
totale du système. Nous allons utiliser la propriété de superposition pour trouver la réponse du système à
une entrée quelconque 𝑥(𝑡). Nous allons définir une impulsion de base 𝑝(𝑡) de hauteur unité et de
largeur 𝛥𝜏, en commençant à 𝑡 = 0 comme illustré sur la (Fig.2.3a). La figure 2.3b montre une entrée 𝑥(𝑡),
somme d'impulsions rectangulaires étroites. L'impulsion débute à 𝑡 = 𝑁𝛥𝜏 sur la Fig. 2.3b avec une hauteur
𝑥(𝑛𝛥𝜏), et peut être exprimée sous la forme 𝑥(𝑛𝛥𝜏)𝑝(𝑡 − 𝑛𝛥𝜏). Maintenant, 𝑥(𝑡) est la somme de toutes ces
impulsions. Par conséquent
𝒙(𝒏∆𝝉)
𝒙(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 ∑ 𝒙(𝒏∆𝝉)𝒑(𝒕 − 𝒏∆𝝉) = 𝐥𝐢𝐦 ∑ [ ] 𝒑(𝒕 − 𝒏∆𝝉) 𝑬𝒒. 𝟐. 𝟐𝟕
𝚫𝝉→𝟎 𝚫𝝉→𝟎 ∆𝝉
𝝉 𝝉

𝑥(𝑛∆𝜏) 𝑥(𝑛∆𝜏)
Le terme [ ] 𝑝(𝑡 − 𝑛∆𝜏) représente une impulsion 𝑝(𝑡 − 𝑛∆𝜏) de hauteur [ ]
∆𝜏 ∆𝜏

Comme 𝛥𝜏 → 0, la hauteur de cette bande → ∞, mais sa zone reste 𝑥 (𝑛𝛥𝜏). Par conséquent, cette bande
n’approxime une impulsion 𝑥 (𝑛𝛥𝜏) 𝛿 (𝑡 − 𝑛𝛥𝜏) que si 𝛥𝜏 → 0 (figure 2.3e.). Donc

𝒙(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 ∑ 𝒙(𝒏∆𝝉)𝜹(𝒕 − 𝒏∆𝝉)∆𝝉 𝑬𝒒. 𝟐. 𝟐𝟖


𝚫𝝉→𝟎
𝝉

Pour trouver la réponse à cette entrée 𝑥(𝑡), on considère l'entrée et les sorties correspondantes, comme
représenté sur la Fig. 2.3c-2.3f et également représenté par une notation de flèche dirigée comme suit:
𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 ⟹ 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒

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𝛿(𝑡) ⟹ ℎ(𝑡)
𝛿(𝑡 − 𝑛Δ𝜏) ⟹ ℎ(𝑡 − 𝑛Δ𝜏)
[𝑥(𝑛Δ𝜏)𝑛Δ𝜏]𝛿(𝑡 − 𝑛Δ𝜏) ⟹ [𝑥(𝑛Δ𝜏)𝑛Δ𝜏]ℎ(𝑡 − 𝑛Δ𝜏)
lim ∑ 𝑥(𝑛∆𝜏)𝛿(𝑡 − 𝑛∆𝜏)∆𝜏 ⟹ lim ∑ 𝑥(𝑛∆𝜏)ℎ(𝑡 − 𝑛∆𝜏)∆𝜏
Δ𝜏→0 Δ𝜏→0
⏟ 𝜏 ⏟ 𝜏
𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)

Par conséquent
+∞
𝒚(𝒕) = ∫−∞ 𝒙(𝝉)𝒉(𝒕 − 𝝉)𝒅𝝉 Eq.2.29

Ceci est le résultat que nous recherchons. Nous avons obtenu la réponse du système 𝑦(𝑡) à une
entrée quelconque 𝑥(𝑡) en fonction de la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡). Sachant ℎ(𝑡), on peut déterminer la
réponse 𝑦(𝑡) à n'importe quelle entrée. Observez une fois de plus la nature omniprésente des modes
caractéristiques du système. La réponse du système à une entrée est déterminée par la réponse
impulsionnelle qui, à son tour, est composée de modes propres du système.
Il est important de garder à l'esprit les hypothèses utilisées pour calculer l'équation (2.29). Nous
avons supposé un système linéaire, invariant dans le temps (SLIC). La linéarité nous a permis d'utiliser le
principe de superposition, et l'invariance temporelle a permis d'exprimer la réponse du système
à 𝛿(𝑡 − 𝑛Δ𝜏) par ℎ(𝑡 − 𝑛Δ𝜏).

2. Intégrale de convolution
La réponse forcée 𝑦(𝑡) obtenue dans l'Eq. (2.29) est donnée par une intégrale qui se produit
fréquemment dans les sciences physiques, l'ingénierie et les mathématiques. Pour cette raison, cette
intégrale possède un nom spécial: intégrale de convolution. L'intégrale de convolution de deux fonctions
𝑥1 (𝑡) 𝑒𝑡 𝑥2 (𝑡) est notée symboliquement par 𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡) et est définie comme
+∞
𝒙𝟏 (𝒕) ∗ 𝒙𝟐 (𝒕) = ∫ 𝒙𝟏 (𝝉)𝒙𝟐 (𝒕 − 𝝉) 𝐝𝛕 𝐄𝐪. 𝟐. 𝟑𝟎
−∞

Cette intégrale possède des propriétés très importantes :


 La commutativité
L’opération de convolution est commutative; c’est-à-dire,
𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) ∗ 𝑥1 (𝑡). Cette propriété peut être prouvée par un changement de variable dans
Eq.2.30, si on pose 𝑧 = 𝑡 − 𝜏 de sorte que 𝜏 = 𝑡 − 𝑧, alors
−∞
𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡) = − ∫ 𝑥2 (𝑧)𝑥1 (𝑡 − 𝑧)𝑑𝑧
+∞
−∞
=∫ 𝑥2 (𝑧)𝑥1 (𝑡 − 𝑧)𝑑𝑧
+∞

= 𝑥2 (𝑡) ∗ 𝑥1 (𝑡) 𝐸𝑞. 2.31


 La distributivité
Cette propriété indique que
𝑥1 (𝑡) ∗ [𝑥2 (𝑡) + 𝑥3 (𝑡)] = 𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡) + 𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥3 (𝑡) 𝐸𝑞. 2.32

 L’associativité
Cette propriété indique que
𝑥1 (𝑡) ∗ [𝑥2 (𝑡) ∗ 𝑥3 (𝑡)] = 𝑥1 (𝑡) ∗ [𝑥2 (𝑡) ∗ 𝑥3 (𝑡)] 𝐸𝑞. 2.33

 Le décalage temporel
Si 𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑐(𝑡) 𝐸𝑞. 2.31

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Alors 𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡 − 𝑇) = 𝑥1 (𝑡 − 𝑇) ∗ 𝑥2 (𝑡) = 𝑐(𝑡 − 𝑇) 𝐸𝑞. 2.34𝑎

Et 𝑥1 (𝑡 − 𝑇1 ) ∗ 𝑥2 (𝑡 − 𝑇2 ) = 𝑐(𝑡 − 𝑇1 − 𝑇2 ) 𝐸𝑞. 2.34𝑏

Preuve :
+∞
𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡) = ∫ 𝑥1 (𝜏)𝑥2 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 = 𝑐(𝑡)
−∞
par conséquent
+∞
𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡 − 𝑇) = ∫ 𝑥1 (𝜏)𝑥2 (𝑡 − 𝑇 − 𝜏) 𝑑𝜏 = 𝑐(𝑡 − 𝑇)
−∞

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Fig.2.3 détermination de la réponse à une entrée quelconque f(t)

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 La convolution avec une impulsion de Dirac
La convolution d'une fonction 𝑥(𝑡) avec impulsion de Dirac produit la fonction 𝑥(𝑡) elle-même. Par définition
de la convolution
+∞
𝑥(𝑡) ∗ 𝛿 (𝑡) = ∫ 𝑥(𝜏)𝛿 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 𝐸𝑞. 2.35
−∞

Parce que 𝛿 (𝑡 − 𝜏) est une impulsion située à 𝜏 = 𝑡, selon la propriété d'échantillonnage de l'impulsion
[Chap.2 Tome 1], l'intégrale dans Eq. (2.35) est la valeur de 𝑥 (𝜏) à 𝜏 = 𝑡, soit 𝑥(𝑡). Donc

𝑥 (𝑡) ∗ 𝛿 (𝑡) = 𝑥 (𝑡) 𝐸𝑞. 2.36


 La propriété de largeur
Si les durées (largeurs) de 𝑥1 (𝑡) et 𝑥2 (𝑡) sont limitées et notées 𝑇1 et 𝑇2 respectivement, la durée
(largeur) de 𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡) est 𝑇1 + 𝑇2 (𝑡) (Fig. 2.4). La preuve de cette propriété suit facilement des
considérations graphiques discutées plus tard dans la section 2.4-2.

Fig.2.4

3. Réponse forcée et causalité


La réponse forcée 𝑦(𝑡) d’un système SLIC est
+∞
𝒚(𝒕) = 𝒇(𝒕) ∗ 𝒉(𝒕) = ∫ 𝒇(𝝉)𝒉(𝒕 − 𝝉) 𝒅𝝉 𝑬𝒒. 𝟐. 𝟑𝟕
−∞

En obtenant Eq.2.37, nous avons supposé que le système est linéaire et invariant dans le temps. Il n'y
avait pas non plus d'autres restrictions sur le système ou sur le signal d’entrée 𝑓(𝑡). Dans la pratique, la
plupart des systèmes sont causal, de sorte que leur réponse ne peut pas commencer avant l'entrée. En
outre, la plupart des entrées sont également causal, ce qui signifie qu'ils commencent à 𝑡 = 0.
La restriction de la causalité sur les signaux et les systèmes simplifie encore les limites de l'intégration
dans Eq.2.37. Par définition, la réponse d'un système causal ne peut pas commencer avant le début de son
entrée. Par conséquent, la réponse du système causal à une impulsion de Dirac 𝛿(𝑡) (qui est située à 𝑡 =
0) ne peut pas commencer avant 𝑡 = 0. Par conséquent, la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) d'un système
causal est un signal causal.
Il est important de se rappeler que l'intégration dans Eq.2.37 est effectuée par rapport à 𝜏 (non pas t).
Si l'entrée 𝑓(𝑡) est causale, 𝑓(𝜏) = 0 pour 𝜏 < 0. Par conséquent, 𝑓(𝜏) = 0 pour 𝜏 < 0, comme illustré
sur la Fig.2.5a. De même, si ℎ(𝑡) est causale, ℎ(𝑡 − 𝜏) = 0 pour 𝑡 − 𝜏 < 0; soit pour 𝜏 > 𝑡, comme
représenté sur la Fig.2.5a. Par conséquent, le produit 𝑓(𝑡)ℎ(𝑡 − 𝜏) = 0 partout sauf au-dessus de
l'intervalle non hachuré 0 ≤ 𝜏 ≤ 𝑡 représenté sur la Fig.2.5a (en supposant 𝑡 ≥ 0).
Remarquons que si 𝑡 est négatif, 𝑓(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏) = 0 pour tout 𝜏 comme représenté sur la Fig.2.5b. Par
conséquent, Eq.2.37 se réduit à
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑓 (𝑡) ∗ ℎ (𝑡) = ∫ 𝑓(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 𝑡≥0
0−

𝑦(𝑡) = 0 𝑡<0 𝐸𝑞. 2.38𝑎

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Fig.2.5 : limites de l’intégrale de convolution

La limite inférieure de l'intégration dans Eq.2.38a est considérée comme 0- pour éviter la difficulté qui
peut survenir dans l'intégration si 𝑓(𝑡) contient une impulsion à l'origine. Ce résultat montre que, si 𝑓(𝑡) et
ℎ(𝑡) sont tous deux causal, la réponse 𝑦(𝑡) est également causale. Grace à la propriété de commutativité
de la convolution [Eq. (2.31)], nous pouvons également exprimer Eq. (2.36a) [supposant causal 𝑓(𝑡) et ℎ(𝑡)]
comme
𝑡
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) ∗ 𝑓 (𝑡) = ∫ ℎ(𝜏)𝑓(𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 𝑡≥0
0−

𝑦(𝑡) = 0 𝑡<0 𝐸𝑞. 2.38𝑏


Ci-après, la limite inférieure de 0- est implicite, même quand nous l'écrivons comme 0. Comme dans
Eq.2.36a, ce résultat suppose qu'à la fois l'entrée et le système sont causals.
Exemple 2.5

Pour un système SLIC de réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡), déterminer la réponse 𝑦(𝑡) pour une
entrée
𝑓 (𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) 𝐸𝑞. 2.39
Ici, 𝑓 (𝑡) 𝑒𝑡 ℎ(𝑡) sont tous deux causals. Par conséquent on calculera l’intégrale de convolution uniquement
sur l’intervalle [0, 𝑡]. La réponse du système est donc donnée par
𝑡
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑓(𝜏)ℎ (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 𝑡≥0
0

Comme 𝑓 (𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) et ℎ (𝑡) = 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) on a alors

𝑓 (𝜏) = 𝑒 −𝜏 𝑢(𝜏) et ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑒 −2(𝑡−𝜏) 𝑢(𝑡 − 𝜏)


Rappelons-nous que la variable d’intégration dans la convolution est 𝜏 et non 𝑡, et que l’intervalle
d’intégration est 0 ≤ 𝜏 ≤ 𝑡. En d’autres termes on dira que 𝜏 est compris entre 0 𝑒𝑡 𝑡. Par conséquent, si 𝑡 ≥
0, alors
𝜏 ≥ 0 et 𝑡 − 𝜏 ≥ 0, de sorte que 𝑢(𝜏) = 1 𝑒𝑡 𝑢 (𝑡 − 𝜏) = 1, en conséquence
𝑡
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑒 −𝜏 𝑒 −2(𝑡−𝜏) 𝑑𝜏 𝑡≥0
0

Et comme on intègre par rapport à 𝜏, on considère 𝑒 −2𝑡 comme une constante que l’on fait sortir de
l’intégrale
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 ∫ 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑒 −2𝑡 (𝑒 𝑡 − 1) = 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑡≥0
0

De plus, comme 𝑦(𝑡) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 0 alors 𝑦(𝑡) = (𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡)

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Fig.2.6 : Convolution de f(t) et h(t) de l’exemple 2.4

Exercice 2.5
Pour un système SLIC de réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) = 6𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡), déterminer la réponse 𝑦(𝑡) pour une
entrée 𝑎. 2𝑢 (𝑡) 𝑏. 3𝑒 −3𝑡 𝑢 (𝑡) 𝑐. 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)
Réponse :
𝑎. 12(1 − 𝑒 −𝑡 )𝑢(𝑡) 𝑏. 9(𝑒 −𝑡 − 𝑒 −3𝑡 )𝑢(𝑡) 𝑐. 6𝑡𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)

4. Table de convolution
La tâche de convolution est considérablement simplifiée par une table de convolution toute établie
d'avance (tableau 2.1). Ce tableau, qui énumère plusieurs paires de signaux et leur convolution, peut
commodément déterminer 𝑦(𝑡), une réponse du système à une entrée 𝑥(𝑡), sans effectuer le travail
fastidieux de l'intégration. Par exemple, nous pourrions avoir facilement trouvé la convolution dans
l'exemple 2.5 en utilisant la paire 4 (avec 𝜆 = − 1 𝑒𝑡 𝜆 = − 2) d'être (𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡). L'exemple suivant
démontre l'utilité de ce tableau.
Exemple 2.6
Trouver le courant de boucle 𝑦(𝑡) du circuit RLC dans l'exemple 2.2 pour l’entrée 𝑥(𝑡) =
−3𝑡
10𝑒 𝑢(𝑡), lorsque toutes les conditions initiales sont nulles. L'équation de la boucle pour ce circuit est
(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑥(𝑡)

La réponse impulsionnelle h(t) de ce système, comme dans l'exemple 2.4 obtenu, est
ℎ (𝑡) = (2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 )𝑢(𝑡)

le signal d’entrée 𝑥(𝑡) = 10𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡), et la réponse 𝑦(𝑡) est


𝑦(𝑡) = 𝑥 (𝑡) ∗ ℎ(𝑡) = 10𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡) ∗ [2𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 ]𝑢(𝑡)
En utilisant la propriété de distributivité de la convolution, on obtient
𝑦(𝑡) = 10𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡) ∗ 2𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) − 10𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡) ∗ 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)
= 20[𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡) ∗ 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)] − 10[𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡) ∗ 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)]
Maintenant, en utilisant le tableau de convolution et la ligne 4 on a
20 10
𝑦(𝑡) = [𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ]𝑢(𝑡) − [𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −𝑡 ]𝑢(𝑡)
−3 − (−2) −3 − (−1)
= −20(𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡) + 5(𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −𝑡 )𝑢(𝑡)
= (−5𝑒 −𝑡 + 20𝑒 −2𝑡 − 15𝑒 −3𝑡 )𝑢(𝑡)

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Tab.2.1 : Table de convolution

Exercice 2.6
Refaite l’exercice 2.4 et 2.5 en utilisant la table de convolution
Exercice 2.7
Utiliser la table de convolution pour déterminer 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) ∗ (1 − 𝑒 −𝑡 )𝑢(𝑡)
1 1
Réponse : ( − 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡 ) 𝑢(𝑡)
2 2

Exercice 2.8
Pour un système SLIC avec la réponse impulsionnelle
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ℎ(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 𝑢 (𝑡) déterminer la réponse forcée 𝑦(𝑡) si l'entrée est 𝑥(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛3𝑡 𝑢(𝑡). [Astuce: Utiliser la
paire 12 du tableau 2.1] avec des valeurs appropriées de 𝛼, 𝛽, 𝜃, 𝜆
1
Réponse : [3𝑒 −2𝑡 + √13𝑐𝑜𝑠(3𝑡 − 146.320 )]𝑢 (𝑡)
13

1
𝑜𝑢 [3𝑒 −2𝑡 + √13𝑐𝑜𝑠(3𝑡 + 33.680 )]𝑢(𝑡)
13

Réponse à des entrées complexes


La réponse du système SLIC examinée jusqu’ici s'applique à un signal d'entrée quelconque, réel ou
complexe. Cependant, si le système est réel, c'est à dire, si ℎ(𝑡) est réel, alors nous allons montrer que la
partie réelle de l'entrée génère la partie réelle de la sortie, et une conclusion similaire s'applique à la partie
imaginaire. Si l'entrée est 𝑥(𝑡) = 𝑥𝑟 (𝑡) + 𝑗𝑥𝑖 (𝑡), où 𝑥𝑟 (𝑡) 𝑒𝑡 𝑥𝑖 (𝑡) sont les parties réelle et imaginaire
de 𝑥(𝑡), et pour ℎ(𝑡) réel
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) ∗ [𝑥𝑟 (𝑡) + 𝑗𝑥𝑖 (𝑡)] = ℎ (𝑡) ∗ 𝑥𝑟 (𝑡) + 𝑗ℎ(𝑡) ∗ 𝑥𝑖 (𝑡) = 𝑦𝑟 (𝑡) + 𝑗𝑦𝑖 (𝑡),
où 𝑦𝑟 (𝑡) et 𝑦𝑖 (𝑡) sont les parties réelles et imaginaires de 𝑦(𝑡). En utilisant la flèche pour indiquer une paire
d’entrée-sortie correspondante, le résultat ci-dessus peut être exprimé de la façon suivante. Si
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑟 (𝑡) + 𝑗𝑥𝑖 (𝑡) ⟹ 𝑦(𝑡) = 𝑦𝑟 (𝑡) + 𝑗𝑦𝑖 (𝑡)
Alors
𝑥𝑟 (𝑡) ⇒ 𝑦𝑟 (𝑡)
𝐸𝑞. 2.40
𝑥𝑖 (𝑡) ⇒ 𝑦𝑖 (𝑡)
Plusieurs entrées
Plusieurs entrées à un système SLIC peuvent être traitées par l'application du principe de superposition.
Chaque entrée étant considérée séparément, avec toutes les autres entrées supposées égales à zéro. La
somme de toutes ces réponses individuelles constitue la réponse totale du système lorsque toutes les
entrées sont appliquées simultanément
5. Interprétation graphique de l'opération de convolution
L'opération de convolution peut être facilement saisie par l'examen de l'interprétation graphique de
l'intégrale de convolution. Une telle compréhension est utile dans l'évaluation de l'intégrale de convolution
de signaux plus complexes. En outre, la convolution graphique nous permet de saisir de façon visuelle ou
mentale le résultat de l'intégrale de convolution, ce qui peut être d'une grande aide dans l'échantillonnage,
le filtrage, et de nombreux autres problèmes. Enfin, de nombreux signaux n'ont aucune description
mathématique exacte, de sorte qu'ils ne peuvent être décrits que graphiquement. Si deux de ces signaux
doivent être convolés, nous n'avons pas d'autre choix, que d'effectuer graphiquement leur convolution.
Nous allons maintenant expliquer l'opération de convolution par convolution des signaux 𝑓(𝑡) et 𝑔(𝑡),
illustrés sur la Fig.2.7a et 2.7b, respectivement. Si 𝑐(𝑡) est la convolution de 𝑥(𝑡) et 𝑔(𝑡), et
+∞
𝒄(𝒕) = ∫ 𝒇(𝒕)𝒈(𝒕 − 𝝉)𝒅𝝉 𝑬𝒒. 𝟐. 𝟒𝟏
−∞

Un des points cruciaux à retenir ici est que cette intégration est effectuée par rapport à 𝜏, de sorte que
𝑡 est juste un paramètre (comme une constante). Cette considération est particulièrement importante
lorsque nous esquissons les représentations graphiques des fonctions 𝑓(𝜏) 𝑒𝑡 𝑔 (𝑡 − 𝜏) apparaissant dans
l'intégrale de l'équation. (2.39). Ces deux fonctions devraient être esquissées en fonction de 𝜏, et non en
fonction de 𝑡.
La fonction 𝑓(𝜏) est identique à 𝑥(𝑡), avec 𝜏 remplaçant 𝑡 (Fig.2.7c). Par conséquent, 𝑓(𝑡) 𝑒𝑡 𝑓(𝜏) auront
les mêmes représentations graphiques. Des remarques similaires sont applicables à 𝑔(𝑡) 𝑒𝑡 𝑔(𝜏) (Fig.
2.7d).
Pour voir à quoi 𝑔(𝑡 − 𝜏) ressemble, nous allons commencer par la fonction 𝑔 (𝜏) (Fig 2.7d.). Le
retournement temporel de cette fonction (réflexion autour de l'axe vertical 𝜏 = 0 donne 𝑔 (−𝜏) (figure 7.7e)
Notons cette fonction par 𝜑(𝜏)

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𝜑(𝜏) = 𝑔(−𝜏)
Maintenant 𝜑 (𝜏) décalée de 𝑡 secondes est 𝜑 (𝜏 − 𝑡), donnée par
𝜑(𝜏 − 𝑡) = 𝑔[−(𝜏 − 𝑡)] = 𝑔(𝑡 − 𝜏)
Par conséquent, nous avons d'abord retourné 𝑔(𝜏) pour obtenir 𝑔(−𝜏) et décalé 𝑔 (− 𝜏) dans le
temps de 𝑡 pour obtenir 𝑔(𝑡 − 𝜏). Pour 𝑡 positif, le décalage est vers la droite (Fig.2.7f); pour 𝑡 négatif, le
décalage est vers la gauche (Fig. 2.7 g, 2.7h).
La discussion qui précède nous donne une interprétation graphique des fonctions 𝑓(𝜏) 𝑒𝑡 𝑔 (𝑡 − 𝜏).
La convolution 𝑐(𝑡) est la zone qui se trouve sous le produit de ces deux fonctions. Ainsi, pour calculer 𝑐(𝑡)
à un instant 𝑡 = 𝑡1 positif, on obtient d'abord 𝑔(−𝜏) en inversant 𝑔(𝜏) autour de l'axe vertical. Ensuite, nous
décalons vers la droite ou retardons 𝑔(−𝜏) par 𝑡1 pour obtenir 𝑔(𝑡1 − 𝜏) (Fig. 2.7f), puis on multiplie cette
fonction en 𝑓(𝜏), ce qui nous donne le produit 𝑓(𝜏)𝑔(𝑡1 − 𝜏) (partie ombrée dans la figure 2.7f.). La zone
A1 dans ce produit est 𝑐(𝑡1 ), la valeur de 𝑐(𝑡) à 𝑡 = 𝑡1 . On peut donc tracer 𝑐(𝑡1 ) = 𝐴1 sur une courbe
décrivant c(t), comme représenté sur la Fig. 2.7i. L'aire sous le produit 𝑓(𝜏)𝑔(𝜏) dans la figure.2.7e est 𝑐(0),
la valeur de la convolution pour 𝑡 = 0 (à l'origine).
Une procédure similaire est suivie dans le calcul de la valeur de 𝑐(𝑡) à 𝑡 = 𝑡2 , 𝑡2 est négatif (Fig.2.7
g). Dans ce cas, la fonction 𝑔(− 𝜏) est décalée par un montant négatif (c'est un décalage à gauche) pour
obtenir 𝑔(𝑡2 − 𝜏). La multiplication de cette fonction avec 𝑥(𝜏) donne le produit 𝑓(𝜏)𝑔(𝑡2 − 𝜏). L'aire sous
ce produit est 𝑐(𝑡2 ) = 𝐴2 , nous donner un autre point de la courbe 𝑐(𝑡) à 𝑡 = 𝑡2 (Fig.2.7i). Cette procédure
peut être répétée pour toutes les valeurs de 𝑡, à partir de − ∞ à ∞. Le résultat sera une courbe décrivant
𝑐(𝑡) pour tout temps 𝑡. Notez que lorsque 𝑡 ≤ − 3, 𝑔(𝜏) 𝑒𝑡 𝑔(𝑡 − 𝜏) ne se chevauchent pas (voir figure
2.7h.); Par conséquent, 𝑐(𝑡) = 0 pour 𝑡 ≤ − 3.
Résumé de la procédure graphique

La procédure de convolution graphique peut être résumée comme suit


1. Gardez la fonction 𝑓(𝜏) fixe.
2. Visualisez la fonction 𝑔(𝜏) comme un cadre de fil rigide, et faire tourner (ou retourner) ce cadre autour
de l'axe vertical (𝜏 = 0) pour obtenir 𝑔(− 𝜏).
3. décaler cette fonction le long de l'axe des temps de 𝑡0 secondes. Le signal décalé est représenté
désormais par 𝑔(𝑡0 − 𝜏).
4. L'aire sous le produit de 𝑓(𝜏) 𝑒𝑡 𝑔 (𝑡0 − 𝜏) (le cadre décalé) est 𝑐(𝑡0 ), la valeur de la convolution à 𝑡 =
𝑡0 .
5. Répétez cette procédure, en déplaçant le cadre de différentes valeurs (positives et négatives) pour
obtenir 𝑐(𝑡) pour toutes les valeurs de 𝑡.
La procédure graphique présenté ici semble très compliquée et décourageante à première lecture.
En effet, certaines personnes affirment que la convolution a conduit de nombreux étudiants de premier cycle
en génie électrique à contempler la théologie soit pour le salut ou comme une alternative de carrière (IEEE
Spectrum, Mars 1991, p. 60). En fait, l'écorce de convolution est pire que sa morsure.
Dans la convolution graphique, nous devons déterminer la zone sous le produit 𝑥(𝜏)𝑔(𝑡 − 𝜏) pour
toutes les valeurs de 𝑡 de −∞ à ∞. Cependant, une description mathématique de 𝑓(𝜏)𝑔(𝑡 − 𝜏) est
généralement valable sur un intervalle de t.
Nous pouvons également utiliser la propriété de commutativité de la convolution à notre avantage en
calculant 𝑓(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡) ou 𝑔(𝑡) ∗ 𝑓(𝑡), selon ce qui est plus simple. En règle générale, les calculs de
convolution sont simplifiés si nous choisissons d'inverser dans le temps (de retourner) la plus simple des
deux fonctions. Par exemple, si la description mathématique de 𝑔(𝑡) est plus simple que celle de 𝑓(𝑡), 𝑓(𝑡) ∗
𝑔(𝑡) sera plus facile à calculer que 𝑔(𝑡) ∗ 𝑓(𝑡). En revanche, si la description mathématique de 𝑓(𝑡) est plus
simple, l'inverse sera vrai.
Nous allons démontrer convolution graphique avec les exemples suivants. Partons en utilisant cette
méthode graphique pour retravailler de l’exemple 2.5.
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Fig.2.7 : Explication graphique de la convolution

Exemple 2.7
Déterminer graphiquement
𝑦(𝑡) = 𝑓(𝑡) ∗ ℎ(𝑡) pour 𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) et ℎ(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)

Les figures 2.8a et 2.8b montrent respectivement f(t) et h(t), et la figure 2.8c montre 𝑓 (𝜏) 𝑒𝑡 𝑓(−𝜏) comme
des fonctions de 𝜏. La fonction ℎ (𝑡 − 𝜏) est alors obtenue en décalant ℎ(−𝜏) de 𝑡. Si 𝑡 est positif, le
décalage est à droite (retard) ; si 𝑡 est négatif, le décalage est à gauche (avance). La figure 2.8d montre
que pour 𝑡 < 0, ℎ(𝑡 − 𝜏) ne recouvre pas 𝑓 (𝜏), et le produit 𝑓 (𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏) = 0, de sorte que
𝑦(𝑡) = 0 𝑡<0
La figure 2.8e montre le cas ou 𝑡 ≥ 0. Ici 𝑓 (𝜏) et ℎ(𝑡 − 𝜏) se recouvrent, mais le produit n’est pas nul sauf
sur l’intervalle 0 ≤ 𝜏 ≤ 𝑡. Ainsi
𝑡
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑓(𝜏)ℎ (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 𝑡≥0
0

Maintenant on remplace 𝑓 (𝜏) 𝑒𝑡 ℎ (𝑡 − 𝜏) par leurs expressions dans l’intégrale. Or on sait que

𝑓 (𝑡) = 𝑒 −𝑡 → 𝑓 (𝜏) = 𝑒 −𝜏
ℎ(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 → ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑒 −2(𝑡−𝜏)

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On obtient en conséquence
𝑡
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑒 −𝜏 𝑒 −2(𝑡−𝜏) 𝑑𝜏
0
𝑡
= 𝑒 −2𝑡 ∫ 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑒 −2𝑡 (𝑒 −𝑡 − 1)
0
−𝑡
=𝑒 − 𝑒 −2𝑡 𝑡≥0
De plus, 𝑦(𝑡) = 0 pour 𝑡 < 0, donc
𝑦(𝑡) = (𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡)
Exemple 2.8
Trouver 𝑐(𝑡) = 𝑓 (𝑡) ∗ 𝑔(𝑡) pour les signaux représentés à la figure 2.9a et 2.9b.
Ici on voit que 𝑓 (𝑡) est plus simple que 𝑔(𝑡), et qu’il est plus facile de calculer 𝑔(𝑡) ∗ 𝑓(𝑡) par rapport
à 𝑓(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡).
Cependant, nous allons intentionnellement prendre le chemin le plus difficile en évaluant 𝑓 (𝑡) ∗ 𝑔(𝑡)
pour clarifier quelques points fins de la convolution.

Fig.2.8 : Convolution graphique de f(t) et h(t)


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Les figures 2.9a et 2.9b montrent respectivement 𝑓(𝑡) 𝑒𝑡 𝑔(𝑡). On observe que 𝑔(𝑡) est composé de deux
segments que l’on peut décrire par
2𝑒 −𝑡 𝑠𝑒𝑔𝑚𝑒𝑛𝑡 𝐴
𝑔(𝑡) = {
−2𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑔𝑚𝑒𝑛𝑡 𝐵
2𝑒 −(𝑡−𝜏) 𝑠𝑒𝑔𝑚𝑒𝑛𝑡 𝐴
𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠é𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑜𝑛 𝑎 𝑔(𝑡 − 𝜏) = {
−2𝑒 −2(𝑡−𝜏) 𝑠𝑒𝑔𝑚𝑒𝑛𝑡 𝐵

Le segment de 𝑓(𝑡) utilisé pour la convolution est 𝑓(𝑡) = 1, et on a 𝑓 (𝜏) = 1. La figure 2.9c montre
𝑓 (𝜏) 𝑒𝑡 𝑔(−𝜏).
Pour calculer 𝑐(𝑡) pour 𝑡 ≥ 0, on retarde 𝑔(−𝜏) pour obtenir 𝑔(𝑡 − 𝜏), comme illustré à la figure 2.9d. En fait
𝑔(𝑡 − 𝜏) recouvre 𝑓(𝜏) sur un intervalle ou 𝜏 ≥ 0 ; le segment A recouvre 𝑓(𝜏) sur l’intervalle [0, 𝑡], tandis
que le segment B recouvre 𝑓(𝜏) sur l’intervalle [𝑡, +∞[. Rappelons-nous que 𝑓 (𝜏) = 1,

𝑐(𝑡) = ∫ 𝑓 (𝜏)𝑔(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0
𝑡 ∞
= ∫ 2𝑒 −(𝑡−𝜏) 𝑑𝜏 + ∫ −2𝑒 2(𝑡−𝜏) 𝑑𝜏
0 𝑡
= 2(1 − 𝑒 −𝑡 ) − 1
= 1 − 2𝑒 −𝑡 𝑡≥0
La figure 2.9.e montre la situation pour 𝑡 < 0. Ici le recouvrement est sur tout l’intervalle en surbrillance
c’est-à-dire pour 𝜏 ≥ 0, oû seul le segment B de 𝑔(𝑡) est utilisé. On a

𝑐(𝑡) = ∫ 𝑓 (𝜏)𝑔(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0

= ∫ 𝑔(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0

= ∫ −2𝑒 2(𝑡−𝜏) 𝑑𝜏
0
= −𝑒 2𝑡 𝑡<0
On obtient donc
−2𝑡
𝑐(𝑡) = {1 −2𝑡2𝑒 𝑡≥0
−𝑒 𝑡<0
La figure 2.9f montre la courbe de 𝑐(𝑡).

Exemple 2.9
Trouver le produit de convolution des signaux 𝑓(𝑡) 𝑒𝑡 𝑔(𝑡) représentées à la figure 2.10a et 2.10b.
Ici, 𝑓(𝑡) présente une description mathématique plus simple que celle de 𝑔(𝑡), de sorte qu'il est
préférable d'inverser 𝑓(𝑡) dans le temps. Par conséquent, nous allons déterminer 𝑔(𝑡) ∗ 𝑓(𝑡) au lieu
de 𝑓(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡). Ainsi
𝑐(𝑡) = 𝑔(𝑡) ∗ 𝑓(𝑡)
+∞
=∫ 𝑔(𝜏)𝑓 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
−∞

Tout d'abord, on détermine les expressions des segments de 𝑓(𝑡) 𝑒𝑡 𝑔(𝑡) utilisés dans la recherche de 𝑐(𝑡).
Selon la Fig. 2.10a et 2.10b, ces segments peuvent être exprimés par
1
𝑓 (𝑡) = 1𝑒𝑡 𝑔(𝑡) = 𝑡
3
𝑠𝑜𝑖𝑡
1
𝑓 (𝑡 − 𝜏) = 1 𝑒𝑡 𝑔(𝜏) = 𝜏
3

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Fig.2.9 : Convolution de f(t) et g(t) de l’exemple 2.7

La figure 2.10c montre 𝑔(𝜏) 𝑒𝑡 𝑓(−𝜏), tandis que la figure. 2.10d montre 𝑔(𝜏) 𝑒𝑡 𝑓(𝑡 − 𝜏), qui est
𝑓(𝜏) décalé de 𝑡. Parce que les bords de 𝑓(−𝜏) sont à 𝜏 = − 1 𝑒𝑡 1, les bords de 𝑓(𝑡 − 𝑇) sont à −1 +
𝑡 𝑒𝑡 1 + 𝑡. Les deux fonctions se chevauchent sur l'intervalle (0,1 + 𝑡) (intervalle ombrée), de sorte que
1+𝑡
𝑐 (𝑡) = ∫ 𝑔(𝜏)𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0
1+𝑡
1
=∫ 𝜏𝑑𝜏
0 3
1
= (𝑡 + 1)2 −1≤𝑡 ≤1 𝐸𝑞. 2.42𝑎
6
Cette situation, représentée sur la Fig. 2.10d, est valable seulement pour − 1 ≤ 𝑡 ≤ 1. Pour 𝑡 ≥
1 𝑚𝑎𝑖𝑠 ≤ 2, la situation est comme illustré sur la figure. 7.10e. Les deux fonctions ne se chevauchent que
sur la plage − 1 + 𝑡 à 1 + 𝑡 (intervalle ombragée). On notera que les expressions de 𝑔(𝜏) 𝑒𝑡 𝑓(𝑡 − 𝜏) ne
changent pas; seulement la gamme des changements d'intégration. Donc
1+𝑡
1
𝑐(𝑡) = ∫ 𝜏𝑑𝜏
−1+𝑡 3
2
= 𝑡 1≤𝑡≤2 𝐸𝑞. 2.42𝑏
3

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Fig.2.10 : Convolution des signaux de l’exemple 2.9

A noter également que les expressions dans les équations. (2.42a) et (2.42b) appliquent toutes deux
à 𝑡 = 1, le point de transition entre leurs gammes respectives. On peut facilement vérifier que les deux
expressions donnent une valeur de 3.2 à 𝑡 = 1, de sorte que 𝑐 (1) = 2/3. La continuité de 𝑐 (𝑡) aux points
de transition indique une forte probabilité d'une bonne réponse. Continuité de 𝑐 (𝑡) aux points de transition
est assurée aussi longtemps que il n'y a pas des impulsions sur les bords de 𝑓(𝑡) 𝑒𝑡 𝑔 (𝑡). Pour 𝑡 ≥ 2 ≤ 4
mais la situation est comme montré sur la Fig. 2.10f. Les fonctions 𝑔 (𝜏) 𝑒𝑡 𝑓 (𝑡 − 𝜏) se chevauchent sur
l'intervalle de -1 à t + 3 (intervalle ombrée), de sorte que
3
1
𝑐 (𝑡) = ∫ 𝜏𝑑𝜏
−1+𝑡 3
1
= − (𝑡 2 − 2𝑡 − 8) 2≤𝑡≤4 𝐸𝑞. 2.42𝑐
6
Encore une fois, les deux équations. (2.42b) et (2.42c) appliquent au point de transition t = 2. Nous pouvons
facilement vérifier que c (2) = 4/3 lorsque l'une de ces expressions est utilisé. Pour t ≥ 4, f (t - τ) a été déplacé
si loin vers la droite qu'il ne chevauche plus avec g (τ) comme représenté sur la figure. 2.10g. Par
conséquent

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𝑐 (𝑡) = 0 𝑡≥4 𝐸𝑞. 2.42𝑑
Nous tournons maintenant notre attention vers les valeurs négatives de 𝑡. Nous avons déjà
déterminé 𝑐(𝑡) jusqu'à 𝑡 = − 1 pour 𝑡 < − 1 il n'y a pas de chevauchement entre les deux fonctions,
comme illustré sur la Fig. 2.10h, de sorte que
𝑐 (𝑡) = 0 𝑡 ≤ −1 𝐸𝑞. 2.42𝑒
Largeur de la fonction convolée
Les largeurs (durées) de 𝑥(𝑡), 𝑔(𝑡) et 𝑐(𝑡) dans l'exemple 2.9 (Fig. 2.10) sont respectivement 2, 3, et 5.
Notons que la largeur de 𝑐(𝑡) est dans ce cas la somme des largeurs de 𝑥(𝑡) et 𝑔(𝑡). Cette observation
n'est pas une coïncidence. En utilisant le concept de convolution graphique, nous pouvons facilement voir
que si 𝑓(𝑡) et 𝑔(𝑡) ont des largeurs finies de 𝑇1 𝑒𝑡 𝑇2 respectivement, la largeur de c (t) est égale à 𝑇1 + 𝑇2 .
La raison en est que le temps nécessaire pour un signal de largeur (durée) 𝑇1 pour passer complètement
sur un autre signal de largeur (durée) 𝑇2 afin qu'ils deviennent sans chevauchement est 𝑇1 + 𝑇2 . Lorsque
les deux signaux ne se chevauchent pas, la convolution passe à zéro.
Le fantôme de l'opéra des signaux et systèmes
Dans l'étude des signaux et systèmes, nous rencontrons souvent des signaux tels qu’une impulsion,
qui ne peut être générée dans la pratique et n'ont jamais été repéré par quiconque. On se demande pourquoi
nous considérons tout de même ces signaux idéalisés. La réponse devrait être clairement perçue de notre
propos jusqu'ici dans ce chapitre. Même si la fonction d'impulsion n'a pas d'existence physique, nous
pouvons calculer la réponse du système ℎ(𝑡) à cette entrée fantôme selon la procédure de la section 2.3,
et connaissant ℎ(𝑡), nous pouvons calculer la réponse du système à une entrée quelconque. La notion de
réponse impulsionnelle, par conséquent, fournit un intermédiaire efficace pour le calcul de la réponse du
système à une entrée quelconque. En outre, la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) en elle-même donne beaucoup
de renseignements et de connaissances sur le comportement du système. Dans la section 2.7, nous
montrons que la connaissance de la réponse impulsionnelle fournit des informations d'une grande valeur,
telles que le temps de réponse, la dispersion d'impulsion, et les propriétés de filtrage du système. Beaucoup
d'autres indications utiles sur le comportement du système peuvent être obtenus par inspection de ℎ(𝑡).
De même, dans l'analyse dans le domaine fréquentiel (discuté dans les chapitres suivants), nous
utilisons une exponentielle permanente (ou une sinusoïde) pour déterminer la réponse du système. Une
exponentielle permanente (ou une sinusoïde) est aussi un fantôme, que personne n'a jamais vu et qui n'a
pas d'existence physique. Mais il offre un autre intermédiaire efficace pour le calcul de la réponse du
système à une entrée quelconque. En outre, la réponse du système à une exponentielle permanente (ou
une sinusoïde) fournit des informations et un aperçu précieux sur le comportement du système. De toute
évidence, l'impulsion idéalisée et sinusoïdes éternelles sont des esprits sympathiques et serviables.
Fait intéressant, l'impulsion de Dirac et l’exponentielle permanente (ou une sinusoïde) forme un duo
dans la dualité temps-fréquence, que nous étudierons dans un chapitre suivant. En fait, les méthodes
d'analyse dans le domaine fréquentiel et le domaine temporel sont un couple dans la dualité temps-
fréquence.
POURQUOI LA CONVOLUTION? EXPLICATION INTUITIVE DE LA RÉPONSE DU SYSTÈME
En surface, il semble plutôt étrange que la réponse des systèmes linéaires (les plus doux des systèmes
doux) soit donnée par une opération de convolution aussi sinueuse, où un signal est fixé et l’autre inversé
et décalé. Pour comprendre ce comportement étrange, considérons une réponse impulsionnelle
hypothétique ℎ(𝑡) qui décroît de manière linéaire avec le temps (figure 2.11a). Cette réponse est la plus
forte à 𝑡 = 0, au moment où l'impulsion est appliquée, et elle décroît de manière linéaire aux instants futurs,
de sorte qu'une seconde plus tard (à 𝑡 = 1 et au-delà), elle cesse d'exister. Cela signifie que plus l'entrée
d'impulsion est proche d'un instant t, plus sa réponse à t est forte.

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Considérons maintenant l'entrée 𝑥(𝑡) illustrée à la Fig. 2.11b. Pour calculer la réponse du système, nous
décomposons l'entrée en impulsions rectangulaires et nous approchons de ces impulsions avec des
impulsions. Généralement, la réponse d’un système causal à un instant t sera déterminée par toutes les
composantes impulsionnelles de l’entrée avant 𝑡. Chacune de ces composantes d'impulsion aura un poids
différent dans la détermination de la réponse à l'instant 𝑡, en fonction de sa proximité avec 𝑡. Comme nous
l'avons vu précédemment, plus l'impulsion est proche de 𝑡, plus son influence à t est forte. L’impulsion en 𝑡
a le plus grand poids (unité) dans la détermination de la réponse en 𝑡. Le poids décroît linéairement pour
toutes les impulsions antérieures à t jusqu'à l'instant 𝑡 − 1. L'entrée avant 𝑡 − 1 n'a aucune influence (poids
nul). Ainsi, pour déterminer la réponse du système en t, nous devons attribuer un poids décroissant
linéairement aux impulsions survenant avant t, comme le montre la Fig. 2.11b. Cette fonction de pondération
est précisément la fonction ℎ(𝑡 − 𝜏). La réponse du système en t n'est alors pas déterminée par l'entrée
𝑥(𝜏), mais par l'entrée pondérée 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏), et la somme de toutes ces entrées pondérées est l'intégrale
de convolution.
6. Systèmes interconnectés
Un système plus vaste, plus complexe peut souvent être considéré comme l'interconnexion de plusieurs
sous-systèmes plus petits, dont chacun est plus facile à caractériser. Connaissant les caractérisations de
ces sous-systèmes, il devient plus simple d’analyser les grands systèmes. Un exemple est un système
audio, qui est une interconnexion d’un récepteur radio, d’un lecteur CD, ou d’un lecteur cassette avec un
amplificateur et un ou plusieurs haut-parleurs. Un autre exemple est un aéronef à commande numérique,
qui est une interconnexion de l'aéronef, décrit par des équations de ses mouvements et les forces
aérodynamiques qui l’affectent; les capteurs qui mesurent diverses variables d'avions tels que les
accélérations, les taux de rotation et le cap; un pilote automatique numérique, qui répond aux variables
mesurées et commande les entrées du pilote (par exemple, la trajectoire, l'altitude et la vitesse souhaitée);
et les actionneurs de l'aéronef, qui répondent à des apports fournis par le pilote automatique afin d'utiliser
les surfaces des avions (gouvernail, queue, ailerons) pour modifier les forces aérodynamiques sur l'avion.
En considérant un tel système comme une interconnexion de ses éléments constitutifs, on peut utiliser notre
compréhension des systèmes élémentaires qui le composent et la façon dont ils sont reliés entre eux dans
le but d'analyser le fonctionnement et le comportement de l'ensemble du système. En outre, en décrivant
un système en termes d'interconnexion de sous-systèmes plus simples, nous pouvons en fait être capable
de définir plusieurs manières utiles qui nous permettrons de synthétiser des systèmes complexes à partir
des systèmes plus simples, les blocs de construction de base.
Si l'on peut construire une variété d'interconnexions du système, il y a certaines formes de base qui sont
fréquemment rencontrées. Une interconnexion série ou en cascade des deux systèmes est illustrée sur la
figure 2.12(a). Les représentations de ce genre sont appelées ici diagrammes bloc, la sortie du système 1
est une entrée pour le système 2. Un exemple d'une interconnexion série est un récepteur radio suivi d'un
amplificateur. De façon similaire, on peut définir une interconnexion en série d'au moins trois systèmes.
Une interconnexion parallèle de deux systèmes est illustrée sur la Figure 2.12(b). Ici, le même signal
d'entrée est appliqué à des systèmes 1 et 2. Le symbole dans la figure représente une addition, de sorte
que la sortie de l'interconnexion parallèle est la somme des sorties des systèmes 1 et 2. Un exemple d'une
interconnexion parallèle est un système audio simple avec plusieurs microphones alimentant un seul
amplificateur, et système haut-parleur. En plus de l'interconnexion parallèle simple dans la figure 2.12(b),
nous pouvons définir les interconnexions parallèles de plus de deux systèmes, et nous pouvons combiner
des interconnexions en cascade et parallèle pour obtenir des interconnexions plus complexes, un exemple
d'une telle interconnexion est donnée dans la Figure 2.12(c).
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Un autre type important d'interconnexion de système est une interconnexion à contre-réaction ou
feedback, un exemple est illustré sur la figure 2.13. Ici, la sortie du système est une entrée pour le système
2, tandis que la sortie du système 2 est renvoyée et ajouté à l'entrée externe pour produire l'entrée courante
du système 1. Les systèmes à rétroaction se retrouvent dans une large variété d'applications. Par exemple,
un système de régulateur de vitesse sur un véhicule automobile détecte la vitesse du véhicule et ajuste le
débit de carburant afin de maintenir la vitesse au niveau désiré. De même, un avion à commande numérique
est plus naturellement considéré comme un système à rétroaction ou feedback dans laquelle les différences
entre les chiffres réels et souhaitée de vitesse, cap, ou altitude sont renvoyées par le pilote automatique
afin de corriger ces écarts. En outre, les circuits électriques sont souvent utilement considérés comme
contenant des interconnexions à rétroaction. A titre d'exemple, considérons le circuit représenté sur la figure
2.14(a). Comme indiqué sur la figure 2.14(b), ce système peut être considéré comme l'interconnexion à
rétroaction des deux éléments du circuit.

Fig.2.12 Interconnexion de systèmes

Fig.2.13 : interconnexion à rétroaction

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Fig.2.14 : (a) circuit électrique simple ;(b) Diagramme bloc dans lequel le circuit est décrit comme
l’interconnexion à rétroaction de deux circuits élémentaires

7. Une fonction très spéciale pour les SSLIC : 𝒆𝒔𝒕

Il y a un lien très spécial entre les systèmes SLIC et fonction exponentielle permanente 𝒆𝒔𝒕 , où 𝑠 est
une variable complexe, en général. Nous montrons maintenant que la réponse du système SLIC (système
initialement au repos) à une entrée exponentielle est également la même exponentielle permanente (avec
une constante multiplicative). En outre, aucune autre fonction ne peut faire la même chose. Une telle entrée
pour laquelle la réponse du système est également de la même forme est appelée fonction caractéristique
(également fonction propre) du système. Parce qu’une sinusoïde est une forme exponentielle (𝑠 = ± 𝑗𝜔),
une sinusoïde permanente est aussi une fonction caractéristique d'un système SLIC. Notez que nous
parlons ici de l’exponentielle permanente (ou une sinusoïde), qui commence à 𝑡 = −∞ Si ℎ(𝑡) est la
réponse impulsionnelle du système, alors la réponse du système 𝑦(𝑡) à une exponentielle permanente est
donnée par
𝑦(𝑡) = ℎ (𝑡) ∗ 𝑒 𝑠𝑡
+∞
=∫ ℎ(𝜏)𝑒 𝑠(𝑡−𝜏) 𝑑𝜏
−∞
+∞
= 𝑒 𝑠𝑡 ∫ ℎ(𝜏)𝑒 −𝑠𝜏 𝑑𝜏
−∞

L'intégrale sur le côté droit est une fonction d'une variable complexe 𝑠. Notons là par 𝐻(𝑠), qui est
également complexe, en général. Ainsi
𝑦(𝑡) = 𝐻 (𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝐸𝑞. 2.43
+∞
𝐻 (𝑠) = ∫ ℎ(𝜏)𝑒 −𝑠𝜏 𝑑𝜏 𝐸𝑞. 2.44
−∞

L'équation (2.43) est valable uniquement pour les valeurs de s pour laquelle 𝐻(𝑠) existe, c'est à dire, si
+∞
∫−∞ ℎ(𝜏)𝑒 −𝑠𝜏 𝑑𝜏 existe (ou converge). La région dans le plan de 𝑠 pour lequel cette intégrale converge est
appelée la région de convergence de 𝐻(𝑠). Pour la suite, l'élaboration de la région de convergence est
présentée dans le chapitre 3 du Tome 1. Notez que 𝐻(𝑠) est une constante pour un 𝑠 donné. Ainsi, l'entrée
et la sortie sont les mêmes (à une constante multiplicative près) pour le signal exponentiel permanent. 𝐻(𝑠),
que l'on appelle la fonction de transfert du système, est une fonction de la variable complexe 𝑠. Une autre
définition de la fonction de transfert 𝐻(𝑠) d'un système SLIC, comme on le voit à partir de l'équation. (2,43),
est
𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
𝐻 (𝑠) = | 𝐸𝑞. 2.45
𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙 𝑑′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒=𝑒 𝑠𝑡

La fonction de transfert est définie pour, et est significative pour les systèmes SLIC seulement. Elle
n’existe pas pour les systèmes non linéaires ou variables dans le temps en général.
Nous le répétons encore une fois que, dans cette discussion, nous parlons de l’exponentielle
permanente, qui commence à 𝑡 = −∞, pas l'exponentielle causale 𝑒 𝑠𝑡 𝑢(𝑡), qui commence à 𝑡 = 0.
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Une propriété fondamentale des systèmes SLIC
Nous pouvons montrer que l'équation. (2.43) est une propriété fondamentale des systèmes SLIC et elle
découle directement comme une conséquence de la linéarité et de l'invariance temporelle. Pour cela
supposons que la réponse d'un système SLIC à une exponentielle permanente 𝑒 𝑠𝑡 est 𝑦(𝑠, 𝑡). Si nous
définissons
𝑦(𝑠, 𝑡)
𝐻 (𝑠, 𝑡) = alors 𝑦(𝑠, 𝑡) = 𝐻(𝑠, 𝑡)𝑒 𝑠𝑡
𝑒 𝑠𝑡
En raison de la propriété d'invariance temporelle, la réponse du système à l'entrée 𝑒 𝑠(𝑡−𝑇)

est 𝐻(𝑠, 𝑡 − 𝑇)𝑒 𝑠(𝑡−𝑇) , c'est à dire,

𝑦(𝑠, 𝑡 − 𝑇) = 𝐻 (𝑠, 𝑡 − 𝑇)𝑒 𝑠(𝑡−𝑇) 𝐸𝑞. 2.46

L'entrée retardée 𝑒 𝑠(𝑡−𝑇) représente l'entrée 𝑒 𝑠𝑡 multipliée par une constante 𝑒 −𝑠𝑇 . Par conséquent,
conformément à la propriété de linéarité, la réponse du système à 𝑒 𝑠(𝑡−𝑇) doit -être 𝑦(𝑠, 𝑡)𝑒 −𝑠𝑇 . Par
conséquent
𝑦(𝑠, 𝑡 − 𝑇) = 𝑦(𝑠, 𝑡)𝑒 −𝑠𝑡
= 𝐻 (𝑠, 𝑡)𝑒 𝑠(𝑡−𝑇)
Une comparaison de ce résultat avec Eq.2.46 montre que
𝐻 (𝑠, 𝑡) = 𝐻(𝑠, 𝑡 − 𝑇) pour tout 𝑇
Cela veut dire que 𝐻(𝑠, 𝑡) est indépendant de 𝑡, et on peut écrire 𝐻(𝑠, 𝑡) = 𝐻(𝑠). Par conséquent
𝑦(𝑠, 𝑡) = 𝐻(𝑠)𝑒 𝑠𝑡
8. Réponse totale
La réponse totale d’un système linéaire peut-être exprimé comme la somme de sa réponse libre et de sa
réponse forcée :
𝑁

𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = ∑ 𝑐𝑘 𝑒 𝜆𝑘𝑡 + 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡)




𝑘=1 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑐é𝑒
𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒

Pour le circuit RLC série dans l'exemple 2.2 avec l'entrée 𝑥(𝑡) = 10𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡) et les conditions
initiales 𝑦(0−) = 0, 𝑣𝑐 (0−) = 5, nous avons déterminé la composante libre dans l’exemple 2.1a [Eq.
(2.11c)]. Nous avons trouvé la composante forcée dans l'exemple 2.6. D'après les résultats des Exemples
2.6 et 2.1a, on obtient
⏟ −𝑡 + 5𝑒 −2𝑡 ) + (−5𝑒
𝑐𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (−5𝑒 ⏟ −𝑡 + 20𝑒 −2𝑡 − 15𝑒 −3𝑡 ) 𝑡≥0 𝐸𝑞. 2.47𝑎
𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑐é𝑒

Fig.2.15 : réponse totale et ses composantes

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Régime transitoire et régime permanent

Pour le circuit RLC de l’exemple 2.2, les modes caractéristiques trouvés sont 𝑒 −𝑡 𝑒𝑡 𝑒 −2𝑡 . Comme
on s’y attendait, on voit que la réponse libre est composée exclusivement de modes caractéristiques.
Notons, cependant que même la réponse forcée contient des termes de modes caractéristiques. Cette
observation est généralement vraie pour les systèmes SLIC. On va maintenant regrouper ensemble tous
les modes caractéristiques de la réponse totale, ce qui nous donne la composante appelée réponse
naturelle ou réponse transitoire 𝑦𝑛 (𝑡). Le reste, qui contient des termes autres que des modes
caractéristiques, est connu sous le nom de réponse permanente 𝑦𝜑 (𝑡). La réponse totale du circuit de
l’exemple 2.2 peut être exprimée en termes de régime permanent et de régime transitoire en regroupant
les termes précédents comme suit :

𝑐𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (⏟−10𝑒 −𝑡 + 25𝑒 −2𝑡 ) + (⏟−15𝑒 −3𝑡 ) 𝑡≥0 𝐸𝑞. 2.47𝑏
𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑖𝑟𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑜𝑢 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑒𝑙𝑙𝑒

Remarque :
La réponse transitoire est liée à la réponse libre et la réponse en régime permanent est liée à la réponse
forcée.

V. SOLUTION CLASSIQUE DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES


Dans la méthode classique on résout les équations différentielles pour trouver les composantes
transitoire et permanente de la réponse totale au lieu de déterminer les composantes libre et forcée. Même
si cette méthode est relativement simple comparée à la méthode que nous avons vue plus haut, comme on
le verra, elle entraine des conséquences gênantes.
Comme vu à la section IV, quand tous les modes caractéristiques de la réponse totale du système sont
regroupés ensemble, ils forment la réponse transitoire 𝑦𝑛 (𝑡) (aussi connue comme solution homogène
ou solution complémentaire). La portion restante de la réponse consiste entièrement en termes de modes
non caractéristiques et est appelée réponse permanente du système 𝑦𝜑 (𝑡) (aussi connue comme la
solution particulière).
La réponse totale du système est 𝑦(𝑡) = 𝑦𝑛 (𝑡) + 𝑦𝜑 (𝑡). Comme (𝑡) doit satisfaire l’équation du système

𝑄(𝐷)[𝑦𝑛 (𝑡) + 𝑦𝜑 (𝑡)] = 𝑃 (𝐷)𝑥 (𝑡)


𝑄(𝐷)𝑦𝑛 (𝑡) + 𝑄(𝐷)𝑦𝜑 (𝑡) = 𝑃 (𝐷)𝑥 (𝑡)

Mais 𝑦𝑛 (𝑡) est entièrement composé des modes caractéristiques. Ainsi


𝑄(𝐷)𝑦𝑛 (𝑡) = 0 de sorte que 𝑄(𝐷)𝑦𝜑 (𝑡) = 𝑃(𝐷)𝑥(𝑡) 𝐸𝑞. 2.48

La réponse transitoire, en tant que combinaison des modes caractéristiques du système, a la même forme
que la réponse libre du système ; seuls ses coefficients sont différents. Ces coefficients constants sont
déterminés à partir des conditions complémentaires, comme expliqué plus tard. Nous verrons maintenant
une méthode pour déterminer la réponse permanente.

1. Réponse permanente : la méthode des coefficients indéterminés.


Il est relativement simple de déterminer 𝑦𝜑 (𝑡), la réponse permanente d’un système SLIC, quand
l’entrée 𝑥(𝑡) est telle qu’elle conduit à un nombre fini de dérivées indépendantes. Les entrées de la forme
𝑒 𝜃𝑡 ou 𝑡 𝑟 sont de cette catégorie. Par exemple, 𝑒 𝜃𝑡 a seulement une seule dérivée indépendante; les
dérivées successives de 𝑒 𝜃𝑡 conduisent à la même forme que l’entrée ; c'est-à-dire 𝑒 𝜃𝑡 . De façon similaire,
les dérivations successives de 𝑡 𝑟 conduisent à seulement 𝑟 dérivées indépendantes. La réponse
permanente à une telle entrée peut être exprimée comme une combinaison linéaire de l’entrée et de ses
dérivés indépendants.

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Considérons par exemple, l’entrée 𝑎𝑡 2 + 𝑏𝑡 + 𝑐. Les dérivées successives de cette entrée
sont 2𝑎𝑡 𝑒𝑡 2𝑎. Dans ce cas, l’entrée a seulement deux dérivées indépendantes. Ainsi, la réponse
permanente peut être représentée par combinaison linéaire de 𝑥(𝑡) et ses deux dérivées. La forme associée
à 𝑦𝜑 (𝑡) dans ce cas est

𝑦𝜑 (𝑡) = 𝛽2 𝑡 2 + 𝛽1 𝑡 + 𝛽0

Les coefficients indéterminés 𝛽2 , 𝛽1 𝑒𝑡 𝛽0 sont déterminés en remplaçant cette expression de 𝑦𝜑 (𝑡) dans
l’Eq.2.48
𝑄 (𝐷)𝑦𝜑 (𝑡) = 𝑃 (𝐷)𝑥(𝑡)

Et ensuite en faisant correspondre les coefficients de termes similaires de part et d’autre de l’équation.
Même si cette méthode peut être utilisée seulement pour des entrées ayant un nombre fini de
dérivées, cette classe de signaux d’entrée inclue une large variété de la plupart des signaux rencontrés en
pratique. Le tableau 2.2 montre une variété de ces signaux d’entrée et la forme de la réponse permanente
correspondant à chacun d’eux.

Tableau 2.2

Exemple 2.10
Résoudre l’équation différentielle
(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷. 𝑓(𝑡)

Avec l’entrée 𝑓(𝑡) = 𝑡 2 + 5𝑡 + 3 𝑒𝑡 𝑦(0∗ ) = 2 𝑒𝑡 𝑦̇ (0∗ ) = 3


Réponse :
Le polynôme caractéristique de ce système est

𝜆2 + 3𝜆 + 2 = (𝜆 + 1)(𝜆 + 2)

Les modes caractéristiques sont 𝑒 −𝑡 et 𝑒 −2𝑡 . La réponse transitoire est une combinaison linéaire de ces
modes, c'est-à-dire

𝑦𝑛 (𝑡) = 𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡 𝑡≥0


Les coefficients 𝐾1 et 𝐾2 doivent être déterminés à partir des conditions initiales du système.

La réponse permanente à l’entrée 𝑡 2 + 5𝑡 + 3, en observant le tableau 2.2 (ligne 5 avec 𝜁 = 0) est


𝑦𝜑 (𝑡) = 𝛽2 𝑡 2 + 𝛽1 𝑡 + 𝛽0

De plus, 𝑦𝜑 (𝑡) satisfait l’équation du système(Eq.2.48), c'est-à-dire

(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷. 𝑓 (𝑡) 𝐸𝑞. 2.49


Maintenant

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𝑑
𝐷𝑦𝜑 (𝑡) = (𝛽 𝑡 2 + 𝛽1 𝑡 + 𝛽0 ) = 2𝛽2 𝑡 + 𝛽1
𝑑𝑡 2
𝑑
𝐷2 𝑦𝜑 (𝑡) = (𝛽 𝑡 2 + 𝛽1 𝑡 + 𝛽0 ) = 2𝛽2
𝑑𝑡 2
Et
𝑑 2
𝐷𝑓(𝑡) = [𝑡 + 5𝑡 + 3] = 2𝑡 + 5
𝑑𝑡
En substituant ces résultats dans Eq.2.48 on a

2𝛽2 + 3(2𝛽2 𝑡 + 𝛽1 ) + 2(𝛽2 𝑡 2 + 𝛽1 𝑡 + 𝛽0 ) = 2𝑡 + 5

2𝛽2 𝑡 2 + (2𝛽1 + 6𝛽2 )𝑡 + (2𝛽0 + 3𝛽1 + 2𝛽2 ) = 2𝑡 + 5


En comparant les coefficients, on obtient
2𝛽2 = 0
2𝛽1 + 6𝛽2 = 2
2𝛽0 + 3𝛽1 + 2𝛽2 = 5
En résolvant ce système de trois équations, on obtient

𝛽0 = 𝛽1 = 1 𝑒𝑡 𝛽2 = 0
Ensuite
𝑦𝜑 (𝑡) = 𝑡 + 1 𝑡>0

La réponse totale 𝑦(𝑡) est la somme des réponses transitoire et permanente. Ainsi
𝑦(𝑡) = 𝑦𝑛 (𝑡) + 𝑦𝜑 (𝑡)
= 𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡 + 𝑡 + 1 𝑡>0
De sorte que
𝑦̇ (𝑡) = −𝐾1 𝑒 −𝑡 − 2𝐾2 𝑒 −2𝑡 + 1
En posant 𝑡 = 0 et en substituant 𝑦(0) = 2 𝑒𝑡 𝑦̇ (0) = 3 dans ces équations, on a
2 = 𝐾1 + 𝐾2 + 1
3 = −𝐾1 − 2𝐾2 + 1
On tire de là 𝐾1 = 4 𝑒𝑡 𝐾2 = −3. Ainsi
𝑦(𝑡) = 4𝑒 −𝑡 − 3𝑒 −2𝑡 + 𝑡 + 1 𝑡≥0
Exercice 2.15
Un système SLIC est caractérisé par une équation
(𝐷2 + 5𝐷 + 6)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 1)𝑓(𝑡)

Le signal d’entrée est 𝑓(𝑡) = 6𝑡 2 . Déterminer :


a. La réponse permanente 𝑦𝜑 (𝑡)
b. La réponse totale 𝑦(𝑡) si les conditions initiales sont
25
𝑦(0+ ) = 𝑒𝑡 𝑦(0+ ) = −2/3
18
Réponse :
1 11
a. 𝑦𝜑 (𝑡) = 𝑡 2 + 𝑡 −
3 18
−2𝑡 −3𝑡 1 11
b. 𝑦(𝑡) = 5𝑒 − 3𝑒 + (𝑡 2 + 3 𝑡 − 18)

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2. Signal d’entrée exponentiel 𝐞𝛇(𝐭)
Le signal exponentiel est le signal le plus important dans l'étude des systèmes SLIC. Fait intéressant,
la réponse forcée pour un signal d'entrée exponentielle se révèle être très simple. D'après le tableau 2.2,
nous voyons que la réponse permanente pour le signal d'entrée 𝒆𝜻(𝒕) a la forme 𝜷𝒆𝜻(𝒕).
Nous montrons maintenant que 𝜷 = 𝑸(𝜻)/𝑷(𝜻)
Pour déterminer 𝜷, on substitue 𝑦𝜑 (𝑡) dans l’équation du système Eq.2.48 pour obtenir

𝑄(𝐷)[𝛽𝑒 𝜁𝑡 ] = 𝑃(𝐷)𝑒 𝜁𝑡
On observe que
𝑑 𝜁𝑡
𝐷𝑒 𝜁𝑡 = (𝑒 ) = 𝜁𝑒 𝜁𝑡
𝑑𝑡
𝑑 2 𝜁𝑡
𝐷2 𝑒 𝜁𝑡 = 2 (𝑒 ) = 𝜁 2 𝑒 𝜁𝑡
𝑑𝑡 .
.
𝑑 𝑟 𝜁𝑡
𝐷𝑟 𝑒 𝜁𝑡 = 𝑟 (𝑒 ) = 𝜁 𝑟 𝑒 𝜁𝑡
𝑑𝑡
En conséquence

𝑄(𝐷)𝑒 𝜁𝑡 = 𝑄 (𝜁 )𝑒 𝜁𝑡 𝑒𝑡 𝑃 (𝐷)𝑒 𝜁𝑡 = 𝑃(𝜁)𝑒 𝜁𝑡


Donc l’équation Eq.2.48 devient
𝑃(𝜁)
𝛽𝑄(𝜁 )𝑒 𝜁𝑡 = 𝑃 (𝜁 )𝑒 𝜁𝑡 𝑒𝑡 𝛽 =
𝑄(𝜁)

Ainsi, pour l’entrée𝑓(𝑡) = 𝑒 𝜁𝑡 𝑢(𝑡), la réponse permanente est donnée par

𝑦𝜑 (𝑡) = 𝐻 (𝜁 )𝑒 𝜁𝑡 𝑡≥0 𝐸𝑞. 2.50

Avec
𝑃(𝜁)
𝐻 (𝜁 ) = 𝐸𝑞. 2.51
𝑄(𝜁)

Ceci est un résultat intéressant et important. Il indique que, pour une entrée exponentielle 𝑒 𝜁𝑡 la réponse
permanente 𝑦𝜑 (𝑡) est la même exponentielle multiplié par 𝐻(𝜁) = 𝑃(𝜁)/𝑄(𝜁). La réponse totale du système
𝑦(𝑡) à une entrée exponentielle 𝑒 𝜁𝑡 est alors donnée par
𝑁

𝑦(𝑡) = ∑ 𝐾𝑗 𝑒 𝜆𝑗 𝑡 + 𝐻(𝜁)𝑒 𝜁𝑡 𝐸𝑞. 2.52


𝑗=1

où les constantes 𝐾1 , 𝐾2 , … , 𝐾𝑁 sont déterminées à partir des conditions complémentaires. La forme


d’Eq. (2.51) prend 𝑁 racines distinctes. Si les racines ne sont pas distinctes, la forme propre des modes
doit être utilisée.
Rappelons que le signal exponentiel comprend une grande variété de signaux, comme une constante
(𝜁 = 0), une sinusoïde (𝜁 = ±𝑗𝜔), et une sinusoïde amortie (𝜁 = 𝜎 ± 𝑗𝜔). Prenons la réponse forcée pour
certains de ces cas.

 Le signal constant 𝑓 (𝑡) = 𝐶

Comme 𝐶 = 𝐶𝑒 0 𝑡, le signal constant est un cas particulier de signal exponentiel 𝐶𝑒 𝜁𝑡 avec 𝜁 = 0. La


réponse forcée à ce signal d’entrée est donnée par

𝑦𝜑 (𝑡) = 𝐶 𝐻 (𝜁 )𝑒 𝜁𝑡 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜁 = 0
𝐸𝑞. 2.53
= 𝐶 𝐻 (0)

 Le phaseur 𝑓 (𝑡) = 𝑒 𝑗𝜔𝑡


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Ici 𝜁 = 𝑗𝜔 et 𝑦𝜑 (𝑡) = 𝐻 (𝑗𝜔)𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝐸𝑞. 2.54

 La sinusoïde 𝑓(𝑡) = cos(𝜔𝑡)

On sait que la réponse forcée à une entrée de type phaseur 𝑒 ±𝑗𝜔𝑡 est 𝐻(±𝑗𝜔)𝑒 ±𝑗𝜔𝑡 . Comme cos(𝜔𝑡) =
1
(𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 ), la réponse forcée à une sinusoïde de forme cos(𝜔𝑡) est donc
2

1
𝑦𝜑 (𝑡) = [𝐻(𝑗𝜔)𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝐻(−𝑗𝜔)𝑒 −𝑗𝜔𝑡 ]
2
Et comme les deux termes de droite sont conjugués,

𝑦𝜑 (𝑡) = 𝑅𝑒[𝐻(𝑗𝜔)𝑒 𝑗𝜔𝑡 ] mais 𝐻(𝑗𝜔) = |𝐻(𝑗𝜔)|𝑒 𝑗𝛼(𝑗𝜔) avec 𝛼 (𝑗𝜔) = arg(𝐻 (𝑗𝜔)) de sorte que

𝑦𝜑 (𝑡) = 𝑅𝑒{|𝐻(𝑗𝜔)|𝑒 𝑗[𝜔𝑡+𝛼(𝜔𝑡)] }


𝐸𝑞. 2.55
= |𝐻(𝑗𝜔)|. cos(𝜔𝑡 + 𝛼(𝜔𝑡))

Ce résultat peut être généralisé pour l’entrée 𝑓(𝑡) = 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜃). La réponse forcée dans ce cas est
𝑦𝜑 (𝑡) = |𝐻(𝑗𝜔)|. cos[𝜔𝑡 + 𝛼 (𝜔𝑡)] 𝐸𝑞. 2.56

Exemple 2.11

Résoudre l’équation différentielle (𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑓(𝑡) si les conditions initiales sont 𝑦(0+ ) =
2 𝑒𝑡 𝑦̇ (0+ ) = 3 et si le signal d’entrée est :
a. 10𝑒 −3𝑡
b. 5
c. 𝑒 −2𝑡
d. 10cos(3𝑡 + 30°)
Réponse :
Par rapport à l’exemple 2.10, la réponse naturelle pour ce cas est
𝑦𝑛 (𝑡) = 𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡
𝑃(𝜁) 𝜁
Pour ce cas 𝐻(𝜁 ) = =
𝑄(𝜁) 𝜁2 +3𝜁+2

a. Pour l’entrée 𝑓(𝑡) = 10𝑒 −3𝑡 𝜁 = −3 et


−3
𝑦𝜑 (𝑡) = 10𝐻 (−3)𝑒 −3𝑡 = 10 [ ] 𝑒 −3𝑡 = −15𝑒 −3𝑡 𝑡 ≥ 0
(−3)2 + 3(−3) + 2
La solution totale (la somme des réponses naturelle et forcée) est

𝑦(𝑡) = 𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡 − 15𝑒 −3𝑡 𝑡≥0


Et
𝑦̇ (𝑡) = −𝐾1 𝑒 −𝑡 − 2𝐾2 𝑒 −2𝑡 + 45𝑒 −3𝑡 𝑡≥0
Avec les conditions initiales et en posant 𝑡 = 0 dans les équations précédentes on a

𝐾1 + 𝐾2 − 15 = 2 𝑒𝑡 −𝐾1 − 2𝐾2 + 45 = 3
Les solutions de ces équations sont 𝐾1 = −8 𝑒𝑡 𝐾2 = 25 . Ainsi
𝑦(𝑡) = −8𝑒 −𝑡 + 25𝑒 −2𝑡 − 15𝑒 −3𝑡 𝑡≥0

b. Pour l’entrée 𝑓 (𝑡) = 5 = 5𝑒 0𝑡 , 𝜁 = 0 ,


𝑦𝜑 (𝑡) = 5𝐻 (0) = 0 𝑡≥0

La réponse complète est 𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡 + 2𝑡𝑒 −𝑡

c. Ici 𝜁 = −2, qui est aussi une racine caractéristique du système. Ainsi
Oulobly Stéphane Ronin 37
Enseignant Chercheur ESATIC
𝑦𝜑 (𝑡) = 𝛽𝑡𝑒 −2𝑡

Pour déterminer 𝛽, on remplace 𝑦𝜑 (𝑡) dans l’équation du système pour obtenir

(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦𝜑 (𝑡) = 𝐷𝑓(𝑡)


(𝐷2 + 3𝐷 + 2)[𝛽𝑡𝑒 −2𝑡 ] = 𝐷𝑒 −2𝑡

Mais
𝐷[𝛽𝑡𝑒 −2𝑡 ] = 𝛽 (1 − 2𝑡)𝑒 −2𝑡
𝐷2 [𝛽𝑡𝑒 −2𝑡 ] = 4𝛽(𝑡 − 1)𝑒 −2𝑡
𝐷𝑒 −2𝑡 = −2𝑒 −2𝑡
En conséquence

𝛽 (4𝑡 − 4 + 3 − 6𝑡 + 2𝑡)𝑒 −2𝑡 = −2𝑒 −2𝑡


𝑜𝑢 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑟𝑒

−𝛽𝑒 −2𝑡 = −2𝑒 −2𝑡


Ensuite, 𝛽 = 2 de sorte que
𝑦𝜑 (𝑡) = 2𝑡𝑒 −2𝑡

La solution complète est 𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡 + 2𝑡𝑒 −2𝑡 . En utilisant les conditions initiales, on détermine
𝐾1 𝑒𝑡 𝐾2 comme dans à la question a.
d. Pour l’entrée 𝑓 (𝑡) = 10cos(3𝑡 + 30°), la réponse forcée est

𝑦𝜑 (𝑡) = 10|𝐻 (3𝑗 )|cos[3𝑡 + 30° + arg(𝐻(3𝑗 ))]

𝑎𝑣𝑒𝑐
𝑃(𝑗3) 3𝑗 3𝑗 27 − 21𝑗
𝐻 (𝑗3) = = 2
= = = 0.263𝑒 −𝑗37.9°
𝑄 (3𝑗 ) (3𝑗) + 3(3𝑗 ) + 2 −7 + 9𝑗 130
Ainsi
|𝐻(3𝑗 )| = 0.263, arg(𝐻(3𝑗 )) = −37.9°

et
𝑦𝜑 (𝑡) = 10(0.263) cos(3𝑡 + 30° − 37.9°) = 2.63cos(3𝑡 − 7.9°)

La solution complète est 𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡 + 2.63cos(3𝑡 − 7.9°). On utilise les conditions initiales pour
déterminer 𝐾1 𝑒𝑡 𝐾2 comme à la question a.
Exemple 2.12
Utiliser la méthode classique pour trouver le courant de boucle 𝑦(𝑡) dans le circuit RLC de l’exemple
2.2 (fig.2.1) si la tension d’entrée est 𝑓(𝑡) = 10𝑒 −3𝑡 et les conditions initiales 𝑦(0− ) = 0 𝑒𝑡 𝑢𝑐 (0− ) = 5.
Les réponses libre et forcée pour ce problème sont trouvées respectivement dans les exemples 2.2 et 2.6.
Les réponses transitoire et permanente apparaissent dans Eq.2.50b. Ici, nous allons résoudre le problème
à l’aide de la méthode classique, qui requiert les conditions initiales à 𝑡 = 0+ . Ces conditions initiales déjà
trouvées à l’Eq.2.15 sont 𝑦(0+ ) = 0 𝑒𝑡 𝑦̇ (0+ ) = 5
L’équation de maille pour ce système est :
(𝐷2 + 3𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑓(𝑡)

Le polynôme caractéristique est 𝜆2 + 3𝜆 + 2 = (𝜆 + 1)(𝜆 + 2) ainsi la réponse transitoire est 𝑦𝑛 (𝑡) =


𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡 .
Oulobly Stéphane Ronin 38
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La réponse permanente, déjà trouvée à la partie (a) de l’exemple 2.11, est
𝑦𝜑 (𝑡) = −15𝑒 −3𝑡

La réponse totale est

𝑦(𝑡) = 𝐾1 𝑒 −𝑡 + 𝐾2 𝑒 −2𝑡 − 15𝑒 −3𝑡


La dérivée de cette équation donne

𝑦̇ (𝑡) = −𝐾1 𝑒 −𝑡 − 2𝐾2 𝑒 −2𝑡 + 45𝑒 −3𝑡

En posant 𝑡 = 0+ et en remplacant 𝑦(0+ ) = 0 , 𝑦 ′ (0+ ) = 5 dans ces équations on a


0 = 𝐾1 + 𝐾2 − 15 𝐾 = −10
}→ 1
5 = −𝐾1 − 2𝐾2 + 45 𝐾2 = 25
Ainsi

𝑦(𝑡) = −10𝑒 −𝑡 + 25𝑒 −2𝑡 − 15𝑒 −3𝑡


Évaluation de la méthode classique
La mise au point de cette section montre que le procédé classique est relativement simple par
rapport à la méthode de recherche de la réponse en tant que somme des éléments libre et forcé.
Malheureusement, le procédé classique présente un inconvénient sérieux, car il donne la réponse totale,
qui ne peut être séparée en composants résultant de l'état intérieur et l'entrée externe. Dans l'étude de
systèmes, il est important d'être en mesure d'exprimer la réponse du système à une entrée 𝑓(𝑡) comme
une fonction explicite de 𝑓(𝑡). Ceci est impossible dans la méthode classique. En outre, le procédé
classique est limité à une certaine classe d'entrées; il ne peut pas être appliqué à toutes les entrées. Un
autre problème mineur est que, comme la méthode classique donne la réponse totale, les conditions
auxiliaires doivent être sur la réponse totale qui existe seulement pour 𝑡 ≥ 0 +. En pratique, nous sommes
plus susceptibles de connaître les conditions à 𝑡 = 0 − (avant que l'entrée soit appliquée). Par conséquent,
nous devons tirer un nouvel ensemble de conditions auxiliaires à 𝑡 = 0 + des conditions connues à 𝑡 = 0 −.
Si nous devons résoudre une équation différentielle linéaire particulière ou trouver une réponse d'un
système LTIC particulier, la méthode classique peut être la meilleure. Dans l'étude théorique de systèmes
linéaires, cependant, le procédé classique n’est donc pas valable.
Attention
Nous avons montré dans l'équation. (2.52a) que la réponse globale d'un système SLIC peut être
exprimée comme la somme de réponse libre et de la réponse forcée. Dans l'équation. (2.52b), nous avons
montré que la même réponse totale peut aussi être exprimée comme une somme de la composante
transitoire et la composante permanente. Nous avons également constaté que, généralement, la réponse
libre n’est pas la même que la réponse transitoire (bien que les deux soient faits de modes propres). De
même, la réponse forcée n’est pas la même que la réponse permanente. Malheureusement, de telles
allégations erronées sont souvent rencontrées dans la littérature

VI. STABILITE DES SYSTEMES


Pour comprendre la base intuitive pour la stabilité BIBO (entrée bornée/ sortie bornée) d'un système
mis en place à la section 1.7, nous allons examiner le concept de stabilité tel qu'il est appliqué à un cône
circulaire droit. Un tel cône peut être fait pour subsister éternellement sur sa base circulaire, sur son
sommet, ou sur le côté. Pour cette raison, ces trois états du cône sont dits états d'équilibre. Qualitativement,
cependant, les trois états montrent un comportement très différent. Si le cône, debout sur sa base circulaire,
était légèrement perturbé, puis on le laisse à lui-même, il serait finalement revenu à sa position d'équilibre
d'origine. Dans un tel cas, le cône est dit être en équilibre stable. En revanche, si le cône se dresse sur son
sommet, alors la moindre perturbation provoquera le déplacement du cône loin et plus loin de son état
d'équilibre. Le cône dans ce cas est dit être dans un équilibre instable. Le cône couché sur le côté, s’il est
dérangé, ne pourra ni revenir à l'état initial, ni continuer à se déplacer plus loin de l'état d'origine. Ainsi, il
est dit être dans un équilibre neutre. De toute évidence, lorsque le système est en équilibre stable,
Oulobly Stéphane Ronin 39
Enseignant Chercheur ESATIC
l'application d'une petite perturbation (entrée) produit une petite réponse. En revanche, lorsque le système
est en équilibre instable, même à une perturbation minime (d'entrée) produit une réponse non bornée. La
définition de la stabilité ‘Entrée bornée- sortie bornée’ (ou BIBO en anglais) peut être comprise à la lumière
de ce concept. Ainsi si chaque entrée bornée produit une sortie limitée, le système est dit (BIBO) stable. En
revanche, même si une entrée bornée produit une réponse illimitée, le système est dit (BIBO) instable.
Pour un SSLIC
+∞
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) ∗ 𝑥 (𝑡) = ∫ ℎ(𝜃)𝑥 (𝑡 − 𝜃)𝑑𝜃 𝐸𝑞2.58
−∞

Ainsi
+∞
|𝑦(𝑡)| ≤ ∫ |ℎ(𝜃)||𝑥(𝑡 − 𝜃)|𝑑𝜃
−∞

De plus, si 𝑥(𝑡) est borné, alors |𝑥(𝑡 − 𝜃)| < 𝐾1 < ∞, et


+∞
|𝑦(𝑡)| ≤ 𝐾1 ∫ |ℎ(𝜃)|𝑑𝜃 𝐸𝑞. 2.59
−∞

Par conséquent, pour la stabilité BIBO


+∞
∫ |ℎ(𝜃)|𝑑𝜃 < ∞ 𝐸𝑞. 2.60
−∞

Ceci est une condition suffisante pour la stabilité BIBO. Nous pouvons montrer que cela est également une
condition nécessaire. Par conséquent, pour un système SLIC, si sa réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) est
absolument intégrable, le système est (BIBO) stable. Sinon, il est (BIBO) instable. En outre, nous allons le
montrer dans le chapitre 4 que la condition nécessaire (mais non suffisante) pour un système SLIC décrit
par l'équation. (2,1) pour être stable BIBO est 𝑀 ≤ 𝑁. Si 𝑀 > 𝑁, le système est instable. Ceci est une des
raisons pour éviter les systèmes avec 𝑀 > 𝑁.
Étant donné que la stabilité BIBO d'un système peut être déterminée par des mesures au niveau
des bornes externes (entrée et sortie), ceci est un critère de stabilité externe. C n'est pas par hasard que le
critère BIBO dans Eq. (2.60) est en fonction de la réponse impulsionnelle, qui est une description externe
du système.
Comme observé dans le chapitre précédent, le comportement interne d'un système n'est pas toujours
déterminable à partir des bornes externes. Par conséquent, la stabilité externe (BIBO) ne peut pas être une
indication correcte de la stabilité interne. En effet, certains systèmes qui apparaissent stables par le critère
BIBO peuvent être internement instable. Cela ressemble à une chambre dans une maison en feu: aucune
trace de feu n’est visible de l'extérieur, mais toute la maison sera réduite en cendres.
La stabilité BIBO n'a de sens que pour les systèmes dans lesquels les descriptions interne et externe
sont (systèmes contrôlables et observables) équivalentes. Heureusement, les systèmes les plus pratiques
entrent dans cette catégorie, et chaque fois que nous appliquons ce critère, nous supposons implicitement
que le système, en fait, appartient à cette catégorie. La stabilité interne est inclusive, et la stabilité externe
peut toujours être déterminée à partir de la stabilité interne.
Pour cette raison, nous étudions maintenant le critère de stabilité interne.

1. Stabilité interne ou asymptotique


En raison de la grande variété de comportements possibles du système, il y a plusieurs définitions de
la stabilité interne dans la littérature. Ici, nous allons considérer une définition qui est approprié pour les
systèmes causals, linéaires et invariants par translation temporelle (SLIC).
Si, en l'absence d'une entrée externe, un système reste dans un état particulier (ou état) indéfiniment,
alors cet état est dit être un état d'équilibre du système. Pour un système SLIC, l'état zéro ou de repos,
dans lequel toutes les conditions initiales sont à zéro, est un état d'équilibre. Supposons maintenant un
système SLIC à l'état zéro et nous changeons cet état par la création de petites conditions initiales non
nulles (petite perturbation). Ces conditions initiales vont générer des signaux, comprenant des modes
Oulobly Stéphane Ronin 40
Enseignant Chercheur ESATIC
propres dans le système. Par analogie avec le cône, si le système est stable, il doit finalement retourner à
l'état zéro. En d’autres termes, lorsqu'il est laissé à lui-même, tous les modes dans un système stable
découlant de conditions initiales non nulles devraient approcher 0 à 𝑡 → ∞. Cependant, même si un seul
des modes augmente avec le temps, le système ne reviendra jamais à l'état zéro, et le système serait
identifié comme instable. Dans le cas limite, certains modes ne décroissent à zéro ni ne croissent
indéfiniment, alors que tous les autres modes décroissent à zéro. Cette affaire est comme l'équilibre neutre
dans le cône. Un tel système est dit être marginalement stable. La stabilité interne est aussi appelée stabilité
asymptotique ou la stabilité au sens de Lyapunov.
Pour un système caractérisé par l'Eq. (2.1), on peut répéter le critère de stabilité interne en fonction de la
position des N racines caractéristiques 𝜆1 , 𝜆2 , … , 𝜆𝑁 du système dans un plan complexe. Les modes
caractéristiques sont de la forme 𝑒 𝜆𝑘 𝑡 𝑜𝑢 𝑡 𝑟 𝑒 𝜆𝑘 𝑡 . La position des racines dans le plan complexe et les
modes correspondants sont présentés dans la figure. 2.17. Ces modes → 0 lorsque t → ∞ si 𝑅𝑒 (𝜆𝑘 ) <
0 . En revanche, les modes → ∞ si *𝑅𝑒 (𝜆𝑘 ) ≤ 0 . Par conséquent, un système est (asymptotiquement)
stable si l'ensemble de ses racines caractéristiques se trouvent dans le plan gauche, qui est, si 𝑅𝑒 (𝜆𝑘) < 0
pour tout 𝑘. Si même une seule racine caractéristique réside dans le plan droit, le système est
(asymptotiquement) instable. Les modes dus aux racines situées sur l'axe imaginaire (𝜆 = ±𝑗𝜔0 ) sont de
la forme 𝑒 ±𝑗𝜔0𝑡 . Par conséquent, si des racines se trouvent sur l'axe imaginaire, et toutes les racines
restantes sont dans le plan gauche, le système est marginalement stable (en supposant que les racines sur
l'axe imaginaire ne sont pas répétées). Si les racines des axes imaginaires sont répétées, les modes
caractéristiques sont de la forme𝑡 𝑟 𝑒 ±𝑗𝜔0 𝑡 , et croissent indéfiniment avec le temps.
Par conséquent, le système est instable. La Figure 2.18 montre les régions de stabilité dans le plan
complexe.
Pour résumer:
1. Un système SLIC est asymptotiquement stable si, et seulement si, tous les racines
caractéristiques sont dans le LHP. Les racines peuvent être simples (non répété) ou répétée.
2. Un système LTIC est instable si, et seulement si, l'une ou les deux conditions suivantes sont
réunies:
(i) au moins une racine est dans la RHP;
(ii) sont répétées sur les racines de l'axe imaginaire.
3. Un système LTIC est marginalement stable si, et seulement si, il n'y a pas de racines dans la
RHP, et il y a des racines non répétées sur l'axe imaginaire.

2. Relation entre stabilité BIBO et stabilité asymptotique


La stabilité externe est déterminée en appliquant une entrée externe avec des conditions initiales
nulles, tandis que la stabilité interne est déterminée par l'application de conditions initiales non nulles et
aucune entrée externe. Voilà pourquoi ces stabilités sont aussi appelées la stabilité à l'état zéro et la
stabilité d'entrée zéro, respectivement.
Rappelons que ℎ(𝑡), la réponse impulsionnelle d'un système SLIC, est une combinaison linéaire
des modes propres du système. Pour un système SLIC, spécifiée par l'équation. (2.1), on peut facilement
montrer que quand une racine caractéristique 𝜆𝑘 se trouve dans le plan gauche, le mode correspondant
𝑒 𝜆𝑘 𝑡 est absolument intégrable. En revanche, si 𝜆𝑘 est dans le plan droit ou sur l'axe imaginaire, 𝑒 𝜆𝑘 𝑡 n'est
pas absolument intégrable. Cela signifie qu'un système asymptotiquement stable est BIBO stable.
En outre, un système marginalement ou asymptotiquement stable est BIBO instable. L'inverse n'est
pas nécessairement vrai; c'est à dire, la stabilité BIBO ne nous informe pas nécessairement sur la stabilité
interne du système. Par exemple, si un système est incontrôlable et / ou inobservable, certains modes de
fonctionnement du système ne sont pas visibles et / ou incontrôlable à partir des bornes externes. Par
conséquent, l'image de la stabilité présentée par la description externe est d'une valeur douteuse. La
stabilité (externe) BIBO ne peut pas assurer la stabilité (interne) asymptotique, comme le montre
l'exemple suivant.

Oulobly Stéphane Ronin 41


Enseignant Chercheur ESATIC
Position Réponse à Position Réponse à
des pôles entrée nulle des pôles entrée nulle

Fig.2.16 : Position des racines caractéristiques et leurs modes caractéristiques correspondant

Fig.2.17 : Position des racines caractéristiques et stabilité du système

Exemple 2.13
Un système SLIC se compose de deux sous-systèmes S1 et S2 en cascade (Fig. 2.18). La réponse
impulsionnelle de ces systèmes est h1(t), et h2(t), respectivement, donnée par
ℎ1 (𝑡) = 𝛿(𝑡) − 2𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) 𝑒𝑡 ℎ2 (𝑡) = 𝑒 𝑡 𝑢(𝑡)

Fig.2.18

La réponse impulsionnelle du système composite ℎ(𝑡) est donnée par :


ℎ(𝑡) = ℎ1 (𝑡) ∗ ℎ2 (𝑡) = ℎ2 (𝑡) ∗ ℎ1 (𝑡) = 𝑒 𝑡 𝑢(𝑡) ∗ [𝛿(𝑡) − 2𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)]
𝑒 𝑡 − 𝑒 −𝑡
= 𝑒 𝑡 𝑢(𝑡) − 2 [ ] 𝑢(𝑡)
2
= 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)

Oulobly Stéphane Ronin 42


Enseignant Chercheur ESATIC
Si le système composite en cascade devait être enfermé dans une boîte noire avec seulement les
bornes d'entrée et de sortie accessible, toute mesure à partir de ces bornes extérieures aurait montré que
la réponse impulsionnelle du système est 𝒆−𝒕 𝒖(𝒕) , sans soupçonner le système dangereusement instable
hébergé à l'intérieur de la boite.
Le système composite est BIBO stable parce que sa réponse impulsionnelle,𝒆−𝒕 𝒖(𝒕) est absolument
intégrable. Observons, cependant que, le sous-système S2 a une racine caractéristique 1, qui se trouve
dans le plan droit. Par conséquent, S2 est asymptotiquement instable. Finalement, S2 va brûler (ou
saturer) en raison de la réponse caractéristique illimitée générée par les conditions initiales,
intentionnelles ou non, même si ces valeurs sont faibles. Nous montrerons par la suite que ce système
composite est observable, mais pas contrôlable. Si les positions de S1 et S2 sont inter changées (S2
suivie S1), le système est toujours BIBO stable, mais asymptotiquement instable. Dans ce cas, notre
analyse montrera que le système composite est contrôlable, mais pas observable.
Cet exemple montre que la stabilité BIBO ne signifie pas toujours une stabilité asymptotique.
Cependant, la stabilité asymptotique implique toujours la stabilité BIBO.
Heureusement, les systèmes incontrôlables et / ou non observables ne sont pas couramment
observés dans la pratique. Désormais, dans la détermination de la stabilité du système, nous
supposerons que, sauf mention contraire, les descriptions internes et externes d'un système sont
équivalentes, ce qui implique que le système est contrôlable et observable.
Exemple 2.14 :
Etudier la stabilité asymptotique et la stabilité BIBO du système SLIC décrit par les équations
suivantes, en supposant que les équations sont la description interne du système.
𝑎. (𝐷 + 1)(𝐷2 + 4𝐷 + 8)𝑦(𝑡) = (𝐷 − 3)𝑥 (𝑡)
𝑏. (𝐷 − 1)(𝐷2 + 4𝐷 + 8)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 2)𝑥 (𝑡)
𝑐. (𝐷 + 2)(𝐷2 + 4𝐷 + 8)𝑦(𝑡) = (𝐷2 + 𝐷 + 1)𝑥 (𝑡)
𝑑. (𝐷 + 1)(𝐷2 + 4𝐷 + 8)𝑦(𝑡) = (𝐷2 + 2𝐷 + 8)𝑥(𝑡)
Les polynômes caractéristiques de ces systèmes sont :
𝑎. (𝜆 + 1)(𝜆2 + 4𝜆 + 8) = (𝜆 + 1)(𝜆 + 2 − 2𝑗 )(𝜆 + 2 + 2𝑗 )
𝑏. (𝜆 − 1)(𝜆2 + 4𝜆 + 8) = (𝜆 − 1)(𝜆 + 2 − 2𝑗 )(𝜆 + 2 + 2𝑗 )
𝑐. (𝜆 + 2)(𝜆2 + 4) = (𝜆 + 2)(𝜆 − 2𝑗 )(𝜆 + 2𝑗 )
𝑑. (𝜆 + 1)(𝜆2 + 4)2 = (𝜆 + 1)(𝜆 − 2𝑗 )2 (𝜆 + 2𝑗 )2
Par conséquent, les racines caractéristiques ou pôles du système sont :
𝑎. −1, −2 ± 2𝑗
𝑏. 1, −2 ± 2𝑗
𝑐. −2, ±2𝑗
𝑑. 1, − ± 2𝑗, ±2𝑗

Fig.2.19 : Position des pôles des systèmes étudiés

Le système (a) est asymptotiquement stable (toutes les racines dans le plan gauche), le système (b) est
instable (une racine dans le plan droit), le système (c) est marginalement stable (racines non répétée sur
l'axe imaginaire) et pas de racines dans le plan droit, et le système (d) est instable (racines répétées sur
l'axe imaginaire). La stabilité BIBO est facilement déterminée à partir de la stabilité asymptotique.
Système (a) est BIBO stable, le système (b) est BIBO instable, le système (c) est BIBO instable, et le
système (d) est BIBO instable. Nous avons supposé que ces systèmes sont contrôlables et observables.

Oulobly Stéphane Ronin 43


Enseignant Chercheur ESATIC
Exercice 2.16
Pour chacun des systèmes définis par les équations qui suivent, tracer ses racines caractéristiques
dans le plan complexe et déterminer si il est asymptotiquement stable, peu stable, instable ou, en
supposant que les équations décrivent son système interne. Aussi, déterminer la stabilité BIBO pour
chaque système.
𝑎. 𝐷(𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = 3𝑥 (𝑡)
𝑏. 𝐷2 (𝐷 + 3)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 5)𝑥 (𝑡)
𝑐. (𝐷 + 1)(𝐷 + 2)𝑦(𝑡) = (2𝐷 + 3)𝑥 (𝑡)
𝑑. (𝐷2 + 1)(𝐷2 + 9)𝑦(𝑡) = (𝐷2 + 2𝐷 + 4)𝑥(𝑡)
𝑒. (𝐷 + 1)(𝐷2 − 4𝐷 + 9)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 7)𝑥 (𝑡)
Réponse :
a. Marginalement stable, mais BIBO instable
b. Instable dans les deux sens
c. Stable dans les deux sens
d. Marginalement stable, mais BIBO instable
e. Instable dans les deux sens.
Implication de la stabilité
Tous les systèmes pratiques de traitement de signal doivent être asymptotiquement stables. Les
systèmes instables sont inutiles du point de vue du traitement du signal parce que tout ensemble de
conditions initiales, intentionnels ou non conduit à une réponse non bornée qui détruit le système ou (plus
probablement) conduit à des conditions de saturation qui changent la nature même du système. Même si
les conditions initiales distinctes sont nulles, les tensions parasites ou signaux de bruit thermique générés
dans le système agiront comme des conditions initiales. En raison de la croissance exponentielle d'un
mode ou des modes dans les systèmes instables, un signal parasite, peu importe sa taille, finira par
provoquer une sortie non bornée.
Les systèmes marginalement stables, bien que BIBO instable, ont une application importante dans
l'oscillateur, qui est un système qui génère un signal de lui-même naturellement sans application d'une
entrée externe. Par conséquent, la sortie de l'oscillateur est une réponse libre. Si une telle réponse doit
être une sinusoïde de fréquence 𝜔0 , le système devrait être marginalement stable avec des racines
caractéristiques à ±𝑗𝜔0 . Ainsi, pour concevoir un oscillateur de la fréquence 𝜔0 , nous devrions choisir un
système avec le polynôme caractéristique
(𝝀 − 𝒋𝝎𝟎 )(𝝀 + 𝒋𝝎𝟎 ) = 𝝀𝟐 − (𝒋𝝎𝟎 )𝟐 .

Un système décrit par l'équation différentielle


(𝐷2 + 𝜔0 2 )𝑦(𝑡) = 𝑥 (𝑡) 𝐸𝑞. 2.61 fera bien l’affaire.
Cependant, les oscillateurs pratiques sont invariablement réalisés en utilisant des systèmes non linéaires.

VII. REFLEXION INTUITIVE SUR LE COMPORTEMENT DES SYSTEMES


Cette section tente de fournir une compréhension de ce qui détermine le comportement du système. En
raison de sa nature intuitive, la discussion est plus ou moins qualitative. Nous allons maintenant montrer
que les attributs les plus importants d'un système sont ses racines caractéristiques ou modes
caractéristiques parce qu'ils ne déterminent pas seulement la réponse libre, mais aussi l'ensemble du
comportement du système.

1. Comportement du système et modes caractéristiques


Rappelons que la réponse libre d'un système est constituée de modes propres du système. Pour un
système stable, ces modes caractéristiques décroissent de façon exponentielle pour finalement disparaître.
Oulobly Stéphane Ronin 44
Enseignant Chercheur ESATIC
Ce comportement peut donner l'impression que ces modes n'affectent pas sensiblement le comportement
du système en général et la réponse du système en particulier. Cette impression est totalement fausse!
Nous allons voir maintenant que les modes caractéristiques du système laissent leur empreinte sur tous les
aspects du fonctionnement du système. Nous pouvons comparer les caractéristiques des modes (ou les
racines) du système à une graine qui se dissout finalement dans le sol. Cependant, la plante qui en découle
est totalement déterminée par la graine. L'empreinte de la graine existe sur chaque cellule de la plante.
Pour comprendre ce phénomène intéressant, rappelons que les modes caractéristiques d'un
système sont très particuliers à ce système parce qu'il peut supporter ces signaux sans l'application d'une
entrée externe. En d'autres termes, le système propose un tour gratuit et un accès facile à ces signaux.
Maintenant imaginons ce qui se passerait si nous avions effectivement conduit le système avec une entrée
ayant la forme d'un mode caractéristique! Nous nous attendons à ce que le système répondre fortement
(ce qui est, en fait, le phénomène de résonance discuté plus tard dans cette section). Si l'entrée n’est pas
exactement un mode caractéristique, mais est très proche d'un tel mode, nous nous attendrions encore à
ce que la réponse du système soit forte. Cependant, si l'entrée est très différente de l'un des modes
caractéristiques, nous nous attendons à ce que le système réponde mal. Nous allons maintenant montrer
que ces déductions intuitives sont bien vraies.

Limitons les entrées du système à des exponentielles de la forme 𝑒 𝜁𝑡 , où ζ est généralement un


nombre complexe. La similitude des deux signaux exponentiels 𝑒 𝜁𝑡 et 𝑒 𝜆𝑡 peut alors être mesurée par la
proximité de ζ et λ. Si la différence 𝜁 − 𝜆 est faible, les signaux sont similaires; si 𝜁 − 𝜆 est grande, les
signaux sont dissemblables. Considérons maintenant un système de premier ordre avec un seul mode
caractéristique 𝑒 𝜆𝑡 et de signal d'entrée 𝑒 𝜁𝑡 . La réponse impulsionnelle de ce système est alors donnée
par 𝐴𝑒 𝜆𝑡 , où la valeur exacte de 𝐴 ne soit pas importante pour la présente discussion qualitative. La
réponse 𝑦(𝑡) du système est donnée par
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) ∗ 𝑥 (𝑡)
= 𝐴𝑒 𝜆𝑡 𝑢(𝑡) ∗ 𝑒 𝜁𝑡 𝑢(𝑡)

De la table de convolution Tableau 2.1, on obtient


𝐴
𝑦(𝑡) = [𝑒 𝜁𝑡 − 𝑒 𝜆𝑡 ]𝑢(𝑡) 𝐸𝑞. 2.62
𝜁−𝜆

De toute évidence, si le signal d'entrée 𝑒 𝜁𝑡 est similaire à 𝑒 𝜆𝑡 , ζ - λ est petit et la réponse du système
est importante. Plus le signal d'entrée 𝑥(𝑡) est proche du mode caractéristique, plus la réponse du système
est forte. En revanche, si l'entrée est très différente du mode naturel, ζ - λ est grand et le système répond
mal. Ceci est précisément ce que nous avons décidé de prouver.
Nous avons prouvé l'affirmation qui précède pour un système monomode (de premier ordre). Il peut
être généralisé à un système d'ordre n, qui a N modes caractéristiques. La réponse impulsionnelle h(t) d'un
tel système est une combinaison linéaire de ses N modes. Par conséquent, si 𝑥(𝑡) est similaire à l'un
quelconque de ces modes, la réponse correspondante sera élevée; si par contre elle n'est semblable à
aucun des modes, la réponse sera faible. De toute évidence, les modes caractéristiques sont très influents
dans la détermination de la réponse du système à une entrée donnée.
Il serait tentant de conclure sur la base de l'équation. (2,62) que si l'entrée est identique au mode
caractéristique, de sorte que 𝜆 = 𝜁, alors la réponse tend vers l'infini. Rappelez-vous, cependant, que
si 𝜁 = 𝜆, le numérateur sur le côté droit de l'équation. (2,62) vaut également zéro. Nous allons étudier ce
comportement complexe (phénomène de résonance) plus tard dans cette section. Nous montrons
maintenant qu'une simple inspection de la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) (qui est composée de modes
propres) révèle beaucoup de choses sur le comportement du système.

2. Temps de réponse d’un système : La constante de temps du système


Comme les êtres humains, les systèmes présentent un certain temps de réponse. En d'autres termes,
quand une entrée (stimulus) est appliquée à un système, un certain laps de temps s'écoule avant que le
système ne réponde parfaitement à cette entrée. Ce temps de retard ou temps de réponse est appelée la
constante de temps du système. Comme nous le verrons, la constante de temps d'un système SLIC est
égale à la largeur de sa réponse impulsionnelle ℎ(𝑡).

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Une entrée 𝛿(𝑡) à un système est instantanée (durée nulle), mais la réponse ℎ(𝑡) a une durée 𝑇ℎ. Par
conséquent, le système a besoin d'un temps de Th pour répondre pleinement à cette entrée, et nous
sommes en droit de visualiser 𝑇ℎ comme le temps de réponse du système ou constante de temps. Nous
arrivons à la même conclusion par un autre argument. La sortie est une convolution de l'entrée et de ℎ(𝑡).
Si une entrée est une impulsion de largeur 𝑇𝑥, alors la largeur de l'impulsion de sortie est 𝑇𝑥 + 𝑇ℎ selon
la propriété de largeur de la convolution.
Cette conclusion montre que le système nécessite 𝑇ℎ secondes pour répondre pleinement à toute
entrée. La constante de temps du système indique comment le système est rapide. Un système avec une
constante de temps plus petite est un système plus rapide qui répond rapidement à une entrée. Un système
avec une constante de temps relativement grande est un système lent qui ne peut pas bien répondre à des
signaux variant rapidement.
Strictement parlant, la durée de la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) est ∞ parce que les modes
caractéristiques se rapprochent de zéro asymptotiquement quand 𝑡 → ∞. Cependant, au-delà de certaines
valeurs de t, ℎ(𝑡) devient négligeable. Il est donc nécessaire d'utiliser une mesure appropriée de la largeur
effective de la réponse impulsionnelle.
Il n'y a pas de définition unique satisfaisante de la durée effective du signal (ou largeur) applicable à
toutes les situations. Pour la situation représentée sur la Fig. 2.20, une définition raisonnable de la durée
de h(t) serait 𝑇ℎ, la largeur de l'impulsion rectangulaire ĥ(𝒕). Cette d'impulsions rectangulaires ĥ(𝒕) a une
surface identique à celle de ℎ(𝑡) et une hauteur identique à celle de ℎ(𝑡) à un instant approprié à 𝑡 =
𝑡0. Dans la Fig. 2.20, to est choisi comme l'instant où ℎ(𝑡) est maximale.
Selon cette définition,
+∞
+∞ ∫ ℎ(𝑡)𝑑𝑡
𝑇ℎ ℎ(𝑡0 ) = ∫ ℎ(𝑡)𝑑𝑡 𝑜𝑢 𝑇ℎ = −∞ 𝐸𝑞. 2.63
−∞ ℎ (𝑡0 )

Fig.2.20 : Durée effective d’une réponse impulsionnelle

Maintenant si un système a un unique mode

ℎ(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆𝑡 𝑢(𝑡)
avec 𝜆 un réel négatif, alors ℎ(𝑡) est maximum à 𝑡 = 0 avec comme valeur ℎ(0) = 𝐴. Ainsi à partir de
Eq.2.63 on a
1 ∞ 𝜆𝑡 1
𝑇ℎ = ∫ 𝐴𝑒 𝑑𝑡 = − 𝐸𝑞. 2.64
𝐴 0 𝜆

Ainsi, la constante de temps dans ce cas est tout simplement le (négatif de la) réciproque de la racine
caractéristique du système. Dans le cas multimode, ℎ(𝑡) est une somme pondérée des modes propres du
système, et Th est une moyenne pondérée des constantes de temps associées aux N modes du système.

3. Constante de temps et temps de montée du système


Le Temps de montée d'un système, défini comme étant le temps requis pour la réponse à un échelon
unité pour passer de 10% à 90% de sa valeur en régime permanent, est une indication de la vitesse de la
réponse. La constante de temps de système peut également être consultée à partir d'une observation du
temps de montée. La réponse à un échelon d'unité 𝑦(𝑡) d'un système est la convolution de 𝑢(𝑡) et ℎ(𝑡).
Soit la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) d'une impulsion rectangulaire de largeur Th, comme le montre la Fig.

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2,21. Cette hypothèse simplifie la discussion, mais donne des résultats satisfaisants pour la discussion
qualitative. Le résultat de cette convolution est illustré sur la Fig. 2,21. Notez que la sortie ne passe pas
de zéro à une valeur finale instantanément quand l'entrée augmente; à la place, la sortie prend 𝑇ℎ
secondes pour y parvenir. Par conséquent, le temps de montée 𝑇𝑟 du système est égal à la constante de
temps du système.

Fig.2.21 : Temps de montée d’un système

Ce résultat et la Fig. 2,21 montrent clairement que généralement un système ne répond pas à une
entrée instantanément. Au lieu de cela, il faut un temps 𝑇ℎ au système pour répondre pleinement.

4. Constante de temps et filtrage


Une constante de temps plus grande implique un système lent parce que le système prend plus de
temps pour répondre pleinement à une entrée. Un tel système ne peut pas répondre efficacement aux
variations rapides de l'entrée. En revanche, une constante de temps plus faible indique que le système est
capable de répondre à des variations rapides de l'entrée. Ainsi, il existe un lien direct entre la constante de
temps d'un système et ses propriétés de filtration.
Une sinusoïde haute fréquence varie rapidement avec le temps. Un système avec une grande constante
de temps ne sera pas en mesure de répondre bien à cette entrée. Par conséquent, un tel système permet
de supprimer les sinusoïdes qui varient rapidement (haute fréquence) et les autres signaux hautes-
fréquences, agissant ainsi comme un filtre passe-bas (un filtre permettant la transmission de signaux à
basse fréquence uniquement). Nous allons maintenant montrer qu'un système avec une constante de
temps 𝑇ℎ, agit comme un filtre passe-bas ayant une fréquence de coupure 𝑓𝑐 = 1/𝑇ℎ Hertz, de sorte que
des sinusoïdes de fréquences inférieures à 𝑓𝑐 hertz sont transmises relativement bien, tandis que celles
avec des fréquences supérieures à 𝑓𝑐 Hz sont supprimées.
Pour illustrer ce fait, déterminons la réponse du système à une entrée sinusoïdal 𝑥(𝑡) par convolution
de cette entrée avec la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) à la Fig. 2.22a. De Fig. 2.22b et 2.22c on voit le
processus de convolution de ℎ(𝑡) avec des entrées sinusoïdales de deux fréquences différentes. La
sinusoïde à la Fig. 2.22b a une fréquence relativement élevée, tandis que la fréquence de la sinusoïde à la
Fig. 2.22c est faible. Rappelons que la convolution de 𝑥(𝜏) et ℎ(𝑡) est égale à la zone sous le
produit 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏). Cette zone est représentée ombrée à la Fig. 2.22b et 2.22c pour les deux cas. Pour
la sinusoïde à haute fréquence, il est clair à partir de la figure. 2.22b que l'aire sous 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏) est très
faible parce que ses zones positives et négatives s'annulent presque les unes les autres. Dans ce cas, la
sortie 𝑦(𝑡) reste périodique mais a une amplitude assez faible. Cela se produit lorsque la période de la
sinusoïde est beaucoup plus petite que la constante de temps 𝑇ℎ du système. En revanche, pour la
sinusoïde basse fréquence, la période de la sinusoïde est plus grande que 𝑇ℎ, ce qui rend la zone
d'annulation partielle sous 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏) moins efficace. Par conséquent, la sortie 𝑦(𝑡) est beaucoup plus
grande, comme représenté sur la Fig. 2.22c.
Entre ces deux extrêmes possibles dans le fonctionnement du système, un point de transition se produit
lorsque la période de la sinusoïde est égale à la constante de temps 𝑇ℎ du système. La fréquence à laquelle
se produit cette transition est connue comme la fréquence 𝑓𝑐 de coupure du système. Étant donné que
𝑇ℎ est la période de la fréquence de coupure 𝑓𝑐 = 1 / 𝑇ℎ, la fréquence 𝑓𝑐 est également connue comme la
largeur de bande passante du système parce que le système émet ou transmet les composantes
sinusoïdales avec des fréquences inférieures à 𝑓𝑐 tout en atténuant les composantes de fréquences
supérieures à 𝑓𝑐.

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Fig.2.22 : Constante de temps et filtrage

Bien entendu, la transition dans le comportement du système est progressive. Il n'y a pas de
changement brusque dans le comportement du système à 𝑓𝑐 = 1 / 𝑇ℎ. En outre, ces résultats sont
basés sur une réponse impulsionnelle (impulsion retangulaire) idéalisée; en pratique, ces résultats varient
quelque peu, en fonction de la forme exacte de ℎ(𝑡). Rappelez-vous que la « sensation » du
comportement du système général est plus importante que la réponse exacte du système pour cette
discussion qualitative. Etant donné que la constante de temps du système est égale à son temps de
montée, nous avons :
1 1
𝑇𝑟 = 𝑜𝑢 𝑓𝑐 = 𝐸𝑞. 2.65𝑎
𝑓𝑐 𝑇𝑟
Ainsi, la largeur de bande passante d'un système est inversement proportionnelle à son temps de
montée. Bien que l'équation. (2.65a) a été établie pour une réponse impulsionnelle (rectangulaire) idéale,
ses implications sont valables pour les systèmes SLIC de type passe-bas en général. Pour un cas
général, nous pouvons montrer que
𝑘
𝑓𝑐 = 𝐸𝑞. 2.65𝑏
𝑇𝑟
où la valeur exacte de 𝑘 dépend de la nature de ℎ(𝑡). Un ingénieur expérimenté peut souvent estimer
rapidement la bande passante d'un système inconnu en observant simplement sur un oscilloscope la
réponse du système à un échelon de Heaviside.

5. Constante de temps et dispersion impulsionnelle


En général, la transmission d'une impulsion à travers un système provoque une dispersion (ou
étalement) d'impulsion. Par conséquent, l'impulsion de sortie est en général plus large que l'impulsion
d'entrée. Ce comportement du système peut avoir de graves conséquences dans les systèmes de
communication dans lesquels l'information est transmise par les impulsions. La dispersion (ou étalement)
provoque des interférences ou des chevauchements avec des impulsions voisines, faussant ainsi les
amplitudes des impulsions et d'introduisant ainsi des erreurs dans les informations reçues.

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Nous avons vu précédemment que si une entrée 𝑥(𝑡) est une impulsion de largeur 𝑇𝑥, alors 𝑇𝑦, la
largeur de la sortie 𝑦(𝑡), est
𝑇𝑦 = 𝑇𝑥 + 𝑇ℎ 𝐸𝑞. 2.66

Ce résultat montre que l'impulsion d'entrée s'étale (se disperse) lorsqu'elle traverse un système.
Comme 𝑇ℎ est aussi la constante de temps ou le temps de montée du système, le taux d'étalement dans
l'impulsion est égale à la constante de temps (ou temps de montée) du système.

6. Constante de temps et tau de transmission de l’information


Dans les systèmes de communication impulsionnels, qui transmettent des informations par
l'intermédiaire d'impulsions, le taux de transmission de l'information est proportionnel à la vitesse de
transmission d'impulsions. Nous allons montrer que pour éviter la destruction de l'information causée par
la dispersion d'impulsions lors de leur transmission à travers (milieu de transmission) le canal, le taux de
transmission de l'information ne doit pas dépasser la bande passante du canal de communications.
Comme une impulsion d'entrée s'étale 𝑇ℎ secondes, des impulsions consécutives doivent être
espacés de 𝑇ℎ secondes d'intervalle pour éviter les interférences entre les impulsions. Ainsi, le taux de
transmission de l'impulsion ne doit pas dépasser 1 / 𝑇ℎ, impulsions / seconde. Mais 1 / 𝑇ℎ = 𝑓𝑐, la
bande passante du canal, de sorte que nous pouvons transmettre des impulsions à travers un canal de
communication à un taux d'impulsions de 𝑓𝑐 par seconde tout en évitant toute interférence significative
entre les impulsions. Le taux de transmission de l'information est donc proportionnel à la bande passante
du canal (ou à l'inverse de sa constante de temps).
Cette discussion (paragraphes 2.VII-2-2.VII-6) montre que la constante de temps du système
détermine beaucoup des caractéristiques du comportement de filtrage d'un système, temps de montée, la
dispersion d'impulsion, et ainsi de suite. À son tour, la constante de temps est déterminée par les racines
caractéristiques du système. Il est clair donc que les racines caractéristiques et leurs quantités relatives
dans la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) permettent de déterminer le comportement d'un système.

7. Phénomène de résonance
Enfin, nous arrivons au fascinant phénomène de résonance. Comme nous l'avons déjà mentionné
plusieurs fois, ce phénomène est observé lorsque le signal d'entrée est identique ou très proche d'un
mode caractéristique du système. Par souci de simplicité et de clarté, nous considérons un système de
premier ordre ayant seulement un seul mode, 𝑒 𝜆𝑡 .
Posons que la réponse impulsionnelle de ce système est

ℎ(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆𝑡 𝐸𝑞. 2.67


et soit le signal d’entrée

𝑥 (𝑡) = 𝑒 (𝜆−𝜃)𝑡
La réponse du système 𝑦(𝑡) est donnée par

𝑦(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆𝑡 ∗ 𝑒 (𝜆−𝜃)𝑡
De la table de convolution on tire que
𝐴 𝜆𝑡
𝑦(𝑡) = [𝑒 − 𝑒 (𝜆−𝜃)𝑡 ]
𝜃
1 − 𝑒 −𝜃𝑡
= 𝐴𝑒 𝜆𝑡 ( ) 𝐸𝑞. 2.68
𝜃

Maintenant, si 𝜃 → 0, le numérateur et le dénominateur entre parenthèse tendent tous deux vers 0. En


appliquant la règle de l’Hôpital à ce terme on a

lim 𝑦(𝑡) = 𝐴𝑡𝑒 𝜆𝑡 𝐸𝑞. 2.69


𝜃→0

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De toute évidence, la réponse ne va pas à l'infini comme 𝜃 → 0, mais il acquiert un facteur t, qui se
rapproche de ∞ quand 𝑡 → ∞ Si 𝜆 a une partie réelle négative (de sorte qu'il se situe dans le plan
gauche), 𝑒 𝜆𝑡 décroit plus vite que 𝑡 et 𝑦(𝑡) → 0 lorsque 𝑡 → ∞. Le phénomène de résonance dans ce
cas est présent, mais sa manifestation est interrompue par la propre décroissance exponentielle du
signal. Cette discussion montre que la résonance est un phénomène cumulatif, et non pas instantanée. Il
évolue linéairement avec 𝑡. Lorsque le mode décroît exponentiellement, le signal decroit trop vite pour
que la résonance contre la décroissance ; en conséquence, le signal disparaît avant que la résonance
n'ait une chance de le construire. Cependant, si le mode était décroissant à un taux inférieur à 1 / 𝑡, nous
devrions voir clairement le phénomène de résonance. Cette condition spécifique serait possible
si 𝑅𝑒 (𝜆) ≥ 0. Par exemple, lorsque 𝑅𝑒( 𝜆) = 0, de sorte que λ est situé sur l'axe imaginaire du plan
complexe, et par conséquent
𝜆 = 𝑗𝜔
Et Eq. (2.69) devient

𝑦(𝑡) = 𝐴𝑡𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝐸𝑞. 2.70


Ici, la réponse va à l'infini linéairement avec t.
Pour un système réel, si 𝜆 = 𝑗𝜔 est une racine,

𝜆∗ = − 𝑗𝜔 doit aussi être une racine; la réponse impulsionnelle est de la forme 𝐴𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝐴𝑒 −𝑗𝜔𝑡 =
2𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡). La réponse de ce système à l'entrée 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) est2𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) . Le lecteur peut montrer
que cette convolution contient un terme de la forme 𝐴𝑡 cos(𝜃𝑡). Le phénomène de résonance est clairement
visible. La réponse du système à son mode caractéristique augmente linéairement avec le temps, pour
finalement atteindre ∞, comme indiqué sur la Fig. 2.24.

Fig.2.24 : Construction de la réponse d’un système en résonance

Rappelons que lorsque 𝜆 = 𝑗𝜔, le système est légèrement stable. Comme nous l'avons indiqué, le
plein effet de la résonance ne peut pas être considéré pour un système asymptotiquement stable; c'est
seulement dans un système marginalement stable que le phénomène de résonance booste la réponse du
système à l'infini lorsque l'entrée du système est un mode caractéristique. Mais même dans un système
asymptotiquement stable, nous voyons une manifestation de résonance si ses racines caractéristiques
sont proches de l'axe imaginaire, de sorte que 𝑅𝑒 (𝜆) est une petite valeur négative. Nous pouvons
montrer que lorsque les racines caractéristiques d'un système sont 𝜎 ± 𝑗𝜔0 , alors, la réponse du
système à l'entrée ejωt ou la sinusoïde 𝑐𝑜𝑠(𝜔0 𝑡) est très grande pour une petite valeur de σ. La réponse
du système diminue rapidement à mesure que la fréquence du signal d'entrée s’éloigne 𝑑𝑒 𝜔0 . Ce
comportement sélectif en fréquence peut être étudié de façon plus rentable après une compréhension de
l'analyse dans le domaine fréquentiel. Pour cette raison, nous reportons la discussion sur ce sujet au
chapitre 4.
Importance du phénomène de résonance
Le phénomène de résonance est très important car il nous permet de concevoir des systèmes
sélectifs en fréquence en choisissant leurs racines caractéristiques correctement. Les filtres passe-bas,
passe-bande, passe-haut, et coupe bande sont tous des exemples de réseaux sélectifs en fréquence.
Dans les systèmes mécaniques, la présence accidentelle de résonance peut provoquer des signaux
d'amplitude énorme de sorte que le système peut tomber en morceaux. Une note de musique (vibrations
Oulobly Stéphane Ronin 50
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périodiques) de fréquence appropriée peut briser un verre si la fréquence correspond à la racine
caractéristique du verre, qui agit comme un système mécanique. De même, une compagnie de soldats
marchant au pas sur un pont revient à appliquer une force périodique sur le pont. Si la fréquence de cette
force d'entrée arrive à être plus près de la racine caractéristique du pont, le pont peut répondre (vibrer)
violemment et s'effondrer, même si ce pont a été assez fort pour porter beaucoup de soldats ne marchant
pas au pas. Comme exemple on a l'effondrement du pont de Tacoma Narrows en 1940. Ce pont a été
ouvert à la circulation en Juillet 1940. Dans les quatre mois de l'ouverture (le 7 Novembre, 1940), il s'est
effondré à cause d'un coup de vent doux, pas à cause de la force brute du vent mais à cause de la
fréquence des tourbillons de vent généré, ce qui correspondait à la fréquence naturelle (racines
caractéristiques) du pont, et qui provoque la résonance. En raison des la grandeur des dommages qui
peuvent survenir, la résonance mécanique est généralement à éviter, en particulier dans les structures ou
mécanismes vibrants. Si un moteur avec une force périodique (tel que le mouvement du piston) est
montée sur une plate-forme, la plate-forme avec sa masse et ses ressorts doit être conçue de sorte que
leurs racines caractéristiques ne soient pas proches de la fréquence de vibration du moteur. Une bonne
conception de cette plateforme peut non seulement éviter la résonance, mais aussi atténuer les vibrations
si les racines du système sont placées loin de la fréquence de vibration.

ANNEXE 2.1 : DETERMINATION DE LA REPONSE IMPULSIONNELLE


Dans l'équation. (2.21), nous avons montré que pour un système SLIC S, spécifié par l'équation. (2,14),
la réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) peut être exprimée comme

ℎ(𝑡) = 𝑏0 𝛿(𝑡) + 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡é𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠 𝐸𝑞. 2.71

Pour déterminer les termes des modes caractéristiques dans l'équation. (2,71), nous considérons
un système 𝑆0 dont l'entrée 𝑥(𝑡) et la sortie correspondante 𝑤(𝑡) sont liées par

𝑄(𝐷)𝑤 (𝑡) = 𝑥(𝑡) 𝐸𝑞. 2.72


Observez que les deux systèmes S et S0 ont le même polynôme caractéristique; à savoir,𝑄(𝜆) et,
par conséquent, les mêmes modes caractéristiques. De plus, S0 est le même que S avec 𝑃(𝐷) = 1, c'est
à dire, 𝑏𝑜 = 0. Par conséquent, selon l'équation. (2,71), la réponse impulsionnelle de So consiste en termes
de modes caractéristiques seulement, sans aucune impulsion à 𝑡 = 0. Notons cette réponse
impulsionnelle de So par 𝑦𝑛 (𝑡). Observez que 𝑦𝑛 (𝑡) consiste en des modes caractéristiques de S et peut
donc être considéré comme une réponse libre de S. Maintenant 𝑦𝑛 (𝑡) est la réponse de So à l’entrée 𝛿(𝑡).
Par conséquent, selon l'équation. (2,72)
𝑄 (𝐷)𝑤(𝑡) = 𝛿(𝑡) 𝐸𝑞. 2.73𝑎

(𝐷𝑁 + 𝑎1 𝐷𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝐷 + 𝑎𝑁 )𝑦𝑛 (𝑡) = 𝛿(𝑡) 𝐸𝑞. 2.73𝑏

Ou
(𝑁) (𝑁−1)
𝑦𝑛 (𝑡) + 𝑎1 𝑦𝑛 (𝑡) + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝑦𝑛(1) (𝑡) + 𝑎𝑁 𝑦𝑛 (𝑡) = 𝛿(𝑡) 𝐸𝑞. 2.73𝑐

(𝑘)
Où 𝑦𝑛 (𝑡) représente la 𝑘ième dérivée de 𝑦𝑛 (𝑡). Le côté droit contient un unique terme impulsionnel 𝛿 (𝑡).
(𝑁−1)
Cela est possible seulement si 𝑦𝑛 (𝑡) a une discontinuité unitaire à 𝑡 = 0, de sorte que 𝑦𝑛(𝑁) (𝑡) = 𝛿 (𝑡).
En outre, les termes d'ordres inférieurs ne peuvent avoir aucun saut de discontinuité parce que cela
signifierait la présence des dérivés de 𝛿(𝑡). Par conséquent 𝑦𝑛 (0) = 𝑦𝑛(1) (0) = ⋯ = 𝑦𝑛(𝑁−2) (0) = 0 (pas de
discontinuité à l’instant 𝑡 = 0), et les 𝑁 conditions initiales sur 𝑦𝑛 (𝑡) sont
(𝑁−1)
𝑦𝑛 (0) = 1
(1) (𝑁−2)
𝑦𝑛 (0) = 𝑦𝑛 (0) = ⋯ = 𝑦𝑛 (0) = 0 𝐸𝑞. 2.74

Oulobly Stéphane Ronin 51


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Cette discussion signifie que 𝑦𝑛 (𝑡) est la réponse d'entrée zéro du système S soumise à des
conditions initiales (2,74). Nous montrons maintenant que pour la même entrée 𝑥(𝑡) aux deux systèmes, S
et S0, leur sorties respectives 𝑦(𝑡) et 𝑤(𝑡) sont liées par

𝑦(𝑡) = 𝑃 (𝐷)𝑤(𝑡) 𝐸𝑞. 2.75


Pour prouver ce résultat, nous opérons sur les deux côtés de l'équation. (2,72) par 𝑃(𝐷) pour obtenir
𝑄(𝐷)𝑃 (𝐷)𝑤(𝑡) = 𝑃 (𝐷)𝑥(𝑡)

La comparaison de cette équation à l'équation. (2.1c) conduit immédiatement à l'équation. (2,75).


Maintenant, si l’entrée 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡), dont la sortie est S0𝑦𝑛 (𝑡), et la sortie S, en fonction de l'équation.
(2,75), est 𝑃(𝐷)𝑦𝑛 (𝑡). Cette sortie est ℎ(𝑡), la réponse impulsionnelle de l'unité de S. Notez, cependant,
que parce qu'il est une réponse impulsionnelle d'un système causal, la fonction 𝑦𝑛 (𝑡) est causal. Pour
intégrer ce fait, nous devons représenter cette fonction 𝑦𝑛 (𝑡)𝑢(𝑡). Maintenant, il en résulte que ℎ(𝑡), la
réponse impulsionnelle de l'unité du système S, est donné par
ℎ(𝑡) = 𝑃(𝐷)[𝑦𝑛 (𝑡)𝑢(𝑡)] 𝐸𝑞. 2.76
où 𝑦𝑛 (𝑡) est une combinaison linéaire des modes caractéristiques du système soumis aux conditions
initiales (2.74).
Le côté droit de l'équation. (2.76) est une combinaison linéaire des dérivés de 𝑦𝑛 (𝑡)𝑢 (𝑡). L'évaluation
de ces dérivés est maladroite et peu pratique en raison de la présence de 𝑢(𝑡). Les dérivés vont générer
une impulsion et sa dérivée à l'origine. Heureusement quand M ≤ N [Eq. (2.14)], nous pouvons éviter cette
difficulté en utilisant l'observation dans l'équation. (2,71), qui affirme qu’à t = 0 (l'origine) ℎ(𝑡) = 𝑏0 𝛿(𝑡). Par
conséquent, nous ne devons avoir de peine à trouver ℎ(𝑡) à l'origine. Cette simplification signifie qu'au lieu
de dériver 𝑃 (𝐷)[𝑦𝑛 (𝑡)𝑢(𝑡)], on peut calculer 𝑃(𝐷)𝑦𝑛 (𝑡) et y ajouter le terme 𝑏0 𝛿(𝑡), de sorte que
ℎ(𝑡) = 𝑏0 𝛿(𝑡) + 𝑃 (𝐷)𝑦𝑛 (𝑡) 𝑡≥0
= 𝑏0 𝛿 𝑡 + [ 𝑃 𝐷 𝑦𝑛 𝑡 𝑢 𝑡)
( ) ( ) ( )] ( 𝐸𝑞. 277
Cette expression est valable lorsque 𝑀 ≤ 𝑁 [la forme donnée dans l'équation. (2.14b)]. Lorsque 𝑀 > 𝑁,
Eq. (2.76) devrait être utilisée.

VIII. RESUME
Ce chapitre traite de l’analyse dans le domaine temporel des systèmes SLIC. La réponse totale d'un
système linéaire est la somme de la réponse libre et de la réponse forcée. La réponse libre est la réponse
du système générée uniquement par les conditions internes (conditions initiales) du système, en supposant
que l'entrée externe soit nulle; d'où l'adjectif "libre". La réponse forcée est la réponse système générée
par l'entrée externe, en supposant que toutes les conditions initiales sont nulles, c'est-à-dire lorsque le
système est à l'état zéro ou encore au repos.
Chaque système peut supporter certaines formes de réponse sans aucune entrée externe (entrée
nulle). Ces formes sont des caractéristiques intrinsèques du système; c'est-à-dire qu'ils ne dépendent
d'aucune entrée externe. Pour cette raison, ils sont appelés modes caractéristiques du système. Il va sans
dire que la réponse libre est constituée de modes caractéristiques choisis dans une combinaison requise
pour satisfaire les conditions initiales du système. Pour un système d'ordre 𝒏, il y a 𝑵 modes distincts.
La fonction impulsion unitaire ou impulsion de Dirac est un modèle mathématique idéalisé d'un
signal qui ne peut pas être généré dans la pratique. Néanmoins, l'introduction d'un tel signal en tant
qu'intermédiaire est très utile pour l'analyse des signaux et des systèmes. La réponse impulsionnelle
unitaire d'un système est une combinaison des modes caractéristiques du système car l'impulsion 𝛿(𝑡) = 0
pour 𝑡 > 0. Par conséquent, la réponse du système pour t> 0 doit nécessairement être une réponse libre,
qui, comme on l’a vu précédemment, est une combinaison de modes caractéristiques.
La réponse forcée (réponse due à une entrée externe) d'un système linéaire peut être obtenue en
décomposant l'entrée en composants plus simples, puis en ajoutant les réponses à toutes les composantes.
Dans ce chapitre, nous représentons une entrée arbitraire 𝑥(𝑡) en tant que somme d'impulsions
rectangulaires étroites [approximation en escalier de 𝑥(𝑡)]. Dans la limite où l’impulsion tend vers 0, les
Oulobly Stéphane Ronin 52
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composantes d'impulsions rectangulaires s'approchent des impulsions. Connaissant la réponse
impulsionnelle du système, nous pouvons trouver la réponse du système à tous les composants
impulsionnels et les ajouter pour obtenir la réponse système à l'entrée 𝑥(𝑡). La somme des réponses aux
composantes de l'impulsion se présente sous la forme d'une intégrale, appelée intégrale de convolution. La
réponse du système est obtenue par la convolution de l'entrée 𝑥(𝑡) avec la réponse impulsionnelle du
système ℎ(𝑡). Par conséquent, la connaissance de la réponse impulsionnelle du système nous permet de
déterminer la réponse du système à toute entrée arbitraire.

Les systèmes SLIC ont une relation très spéciale avec le signal exponentiel éternel 𝒆𝒔𝒕 car la réponse
d’un système SLIC à un tel signal d’entrée est le même signal dans une constante multiplicative. La réponse
d'un système à circuit intégré LT à l'entrée exponentielle permanente est 𝑯(𝒔). 𝒆𝒔𝒕 , où 𝑯(𝒔) est la fonction
de transfert du système. Les équations différentielles des systèmes LTIC peuvent également être résolues
par la méthode classique, dans laquelle la réponse est obtenue sous forme de la somme des réponses
transitoire et permanente. Ce ne sont pas les mêmes que les composantes libre et forcée, bien qu'ils
satisfassent les mêmes équations respectivement. Bien que simple, cette méthode est applicable à une
classe restreinte de signaux d'entrée et la réponse du système ne peut pas être exprimée comme une
fonction explicite de l'entrée. Ces limitations le rendent inutile dans l'étude théorique des systèmes.
Si chaque entrée liée résulte en une sortie liée, le système est stable dans le sens entrée / sortie
liée (BIBO). Un système SLIC est stable BIBO si et seulement si sa réponse impulsionnelle est absolument
intégrable. Sinon, c'est BIBO instable. La stabilité BIBO est une stabilité vue depuis les terminaux externes
du système. Par conséquent, on l'appelle aussi stabilité externe ou stabilité à l'état zéro.
En revanche, la stabilité interne (ou la stabilité à zéro entrée) examine la stabilité du système de
l'intérieur. Lorsque certaines conditions initiales sont appliquées à un système à l'état zéro, si le système
finit par revenir à l'état zéro, le système est dit stable au sens asymptotique ou de Lyapunov. Si la réponse
du système augmente sans limite, il est instable. Si le système ne passe pas à l'état zéro et que la réponse
n'augmente pas indéfiniment, le système reste marginalement stable. Le critère de stabilité interne, en
termes de localisation des racines caractéristiques d'un système, peut être résumé comme suit.
1. Un système SLIC est asymptotiquement stable si, et seulement si, toutes les racines
caractéristiques se trouvent dans le LHP. Les racines peuvent être répétées ou non répétées.
2. Un système SLIC est instable si, et seulement si, l’une ou l’autre des conditions suivantes existe: (i)
au moins une racine est dans le RHP; (ii) il y a des racines répétées sur l'axe imaginaire.
3. Un système SLIC est marginalement stable si, et seulement si, il n’y a pas de racines dans le RHP
et il existe des racines non répétées sur l’axe imaginaire.

REFERENCES
1. Lathi, B. P. Signals and Systems. Berkeley-Cambridge Press, Cannichael, CA, 1987.
2. Mason, S. J. Electronic Circuits, Signals, and Systems. Wiley, New Yo rk, 1960.
3. Kailath, T. Linear System. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1980.
4. Lathi, B. P. Modem Digital and Analog Communication Systems, 3rd ed. Oxford University Press, New
York, 1998.

IX. PROBLEMES
Prob 2.1 : soit le système SLIC décrit par l’équation : (𝐷2 + 5𝐷 + 6)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 1)𝑥(𝑡)
a) Trouvez le polynôme caractéristique, l'équation caractéristique, les racines caractéristiques et les
modes caractéristiques de ce système.
b) Trouvez 𝑦0 (𝑡), la composante libre de la réponse 𝑦(𝑡) pour 𝑡 ≥ 0, si les conditions initiales sont
𝑦0 (0− ) = 2 et 𝑦̇ 0 (0− ) = −1).

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Prob 2.2 : Reprendre Prob 2.1 pour :
(𝐷 + 1)(𝐷2 + 5𝐷 + 6)𝑦(𝑡) = 𝐷𝑥(𝑡) avec 𝑦0 (0− ) = 2, 𝑦̇ 0 (0− ) = −1 𝑒𝑡 𝑦̈ 0 (0− ) = 5

Prob 2.3 : Reprendre Prob 2.1 pour :

𝐷2 (𝐷 + 1)𝑦(𝑡) = (𝐷2 + 2)𝑥(𝑡) avec 𝑦0 (0− ) = 4, 𝑦̇ 0 (0− ) = 3 𝑒𝑡 𝑦̈ 0 (0− ) = −1


Prob 2.4 : Reprendre Prob 2.1 pour :
(𝐷2 + 9)𝑦(𝑡) = (3𝐷 + 2)𝑥(𝑡) avec 𝑦0 (0− ) = 0, 𝑦̇ 0 (0− ) = 6

Prob 2.5 : Un système est décrit par une équation différentielle linéaire à coefficient constant et a une
réponse libre donnée par : 𝑦0 (𝑡) = 2𝑒 −𝑡 + 3.
a) Est-il possible que l'équation caractéristique du système soit 𝜆 + 1 = 0 ? Justifiez votre réponse.
b) Est-il possible que l'équation caractéristique du système soit √3(𝜆2 + 𝜆) = 0 ? Justifiez votre
réponse.
c) Est-il possible que l'équation caractéristique du système soit 𝜆(𝜆 + 1)2 = 0 ? Justifiez votre
réponse.
Prob 2.6 : Trouver la réponse impulsionnelle d'un système spécifié par l'équation :
(𝐷2 + 4𝐷 + 3)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 5)𝑥(𝑡)

Prob 2.7 : Reprendre Prob 2.6 pour : (𝐷2 + 5𝐷 + 6)𝑦(𝑡) = (𝐷2 + 7𝐷 + 11)𝑥(𝑡)
Prob 2.8 : Reprendre Prob 2.6 pour : (𝐷2 + 6𝐷 + 9)𝑦(𝑡) = (2𝐷 + 9)𝑥(𝑡)

Prob 2.9 : Si 𝑐 (𝑡) = 𝑥 (𝑡) ∗ 𝑔(𝑡), alors montrer que 𝐴𝑐 = 𝐴𝑥 𝐴𝑔 où 𝐴𝑥 , 𝐴𝑔 𝑒𝑡 𝐴𝑐 sont respectivement les
aires de 𝑥 (𝑡), 𝑔(𝑡)𝑒𝑡 𝑐(𝑡). Vérifier cette propriété des aires de la convolution en examinant les exemples
2.7 et 2.9 du cours.
1
Prob 2.10 : Si 𝑐(𝑡) = 𝑥 (𝑡) ∗ 𝑔(𝑡), alors montrer que 𝑥 (𝑎𝑡) ∗ 𝑔(𝑎𝑡) = | | 𝑐(𝑡). Cette propriété de facteur
𝑎
d’échelle de la convolution indique que si 𝑥(𝑡) et 𝑔(𝑡) sont mis à l'échelle de temps par 𝑎, leur convolution
1
est également mise à l'échelle de temps par 𝑎 (et multipliée par | |).
𝑎

Prob 2.11 : Montrer que la convolution d'une fonction impaire et d'une fonction paire est une fonction
impaire et que la convolution de deux fonctions paires impaires ou de deux fonctions paires est une
fonction paire. [Astuce: Utilisez la propriété de facteur d’échelle de la convolution dans Prob 2.10.]
Prob 2.12 : En utilisant l'intégration directe, trouvez

a) 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢(𝑡) ∗ 𝑒 −𝑏𝑡 . 𝑢(𝑡)


b) 𝑢(𝑡) ∗ 𝑢 (𝑡) ; 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢 (𝑡) ∗ 𝑒 −𝑏𝑡 . 𝑢(𝑡) ; et 𝑡. 𝑢(𝑡) ∗ 𝑢(𝑡)
c) sin(𝑡) . 𝑢(𝑡) ∗ 𝑢(𝑡) et cos(𝑡) . 𝑢(𝑡) ∗ 𝑢(𝑡)
Prob 2.13 : La réponse impulsionnelle d’un système SLIC est : ℎ(𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) .

Recherchez la réponse (état zéro) forcée 𝑦(𝑡) de ce système si l'entrée 𝑥(𝑡) est:
a) 𝑢(𝑡)
b) 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)
c) 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)
d) sin(3𝑡) 𝑢(𝑡)

Utilisez le tableau de convolution (tableau 2.1) pour trouver vos réponses.


Prob 2.14: Reprendre Prob 2.13 pour ℎ(𝑡) = [2𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ]. 𝑢(𝑡) et si le signal d’entrée est :
a) 𝑢(𝑡)
b) 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)
c) 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)

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Prob 2.15 : Reprendre Prob 2.13 pour ℎ(𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) et si le signal d’entrée est :

a) 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)
b) 𝑒 −2(𝑡−3) 𝑢(𝑡)
c) 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡 − 3)
d) L'impulsion de porte décrite à la figure ci-dessus et fournir une allure de 𝑦(𝑡).

Prob 2.16 : La réponse impulsionnelle de filtre tout-passe de premier ordre est donnée par

ℎ(𝑡) = −𝛿(𝑡) + 2𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)


a) Déterminer la réponse forcée de ce filtre au signal d’entrée 𝑒 −𝑡 𝑢(−𝑡).
b) Représenter dans le même repère, le signal d’entrée et la réponse forcée correspondante.
Prob 2.17 : La réponse forcée d’un SSLIC à l’entrée 𝑥(𝑡) = 2𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) est 𝑦(𝑡) = [4𝑒 −2𝑡 + 6𝑒 −3𝑡 ]𝑢(𝑡).
[Astuce: Nous n'avons pas encore développé de méthode pour trouver ℎ(𝑡) à partir de la connaissance de
l'entrée et de la sortie correspondante. Connaissant la forme de 𝑥(𝑡) et 𝑦(𝑡), vous devrez deviner de la
meilleure façon la forme générale de ℎ(𝑡).]
Prob 2.18 : Considérez le circuit électrique illustré à la figure suivante (à gauche).
(a) Déterminez l'équation différentielle qui relie l'entrée 𝑥(𝑡) à la sortie 𝑦(𝑡). Rappeler que
(b) Trouvez l'équation caractéristique de ce circuit et exprimez la(les) racine(s) de l'équation
caractéristique en termes de L et C.
(c) Déterminez la réponse à zéro en fonction de la tension initiale du condensateur d’un volt et un
courant d'inductance initial de zéro ampères. C'est-à-dire que trouver 𝑦0 (𝑡) étant donné 𝑣𝑐 (0) =
1𝑉 et 𝑖𝐿 (0) = 0 𝐴. [Indice: Le(s) coefficient(s) dans 𝑦0 (𝑡) sont indépendants de L et C.]
(d) Tracez 𝑦0 (𝑡) pour 𝑡 ≥ 0. La réponse à entrée zéro, qui est provoquée uniquement par les
conditions initiales, est-elle toujours "éliminée"?
(e) Déterminez la réponse totale 𝑦(𝑡) à l'entrée 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑢 (𝑡). Supposons un courant d'inductance
initial de 𝑖𝐿 = 0 𝐴, une tension de condensateur initiale de 𝑣𝑐 (0− ) = 1𝑉, 𝐿 = 1𝐻, 𝑒𝑡 𝐶 = 1𝐹.

Prob 2.19 : Deux systèmes LTIC ont des fonctions de réponse impulsionnelle données par ℎ1 (𝑡) = (1 −
𝑡)[𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 1)] et ℎ2 (𝑡) = 𝑡 [𝑢(𝑡 + 2) − 𝑢(𝑡 − 2)].
(a) Dessinez soigneusement les fonctions ℎ1 (𝑡)et ℎ2 (𝑡)
(b) Supposons que les deux systèmes soient connectés en parallèle, comme indiqué sur la Figure ci-
dessus au milieu (a). Tracez soigneusement la fonction de réponse impulsionnelle équivalente, ℎ𝑝 (𝑡).

(c) Supposons que les deux systèmes soient connectés en cascade, comme indiqué sur la Figure en haut
à droite (b). Tracez soigneusement la fonction de réponse impulsionnelle équivalente, ℎ𝑠 (𝑡).

Prob 2.20 : Un système SLIC a une réponse indicielle donnée par 𝑔(𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) − 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡). Déterminez
la sortie de ce système 𝑦(𝑡) avec une entrée 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡 − 𝜋) − 𝑐𝑜𝑠(√3)𝑢(𝑡).

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Prob 2.21 : Le signal périodique 𝑥(𝑡) illustré à la Figure ci-dessous à gauche est l'entrée d'un système
de réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) = 𝑡[𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 1,5)]. Utilisez la convolution pour déterminer la sortie 𝑦(𝑡)
de ce système. Tracez 𝑦(𝑡) sur (−3 ≤ 𝑡 ≤ 3).

Prob 2.22 : soit le circuit électrique de la figure ci-dessus à droite.


(a) Déterminez l’équation différentielle reliant l’entrée 𝑥(𝑡) à la sortie 𝑦(𝑡).
𝑡
(b) Déterminez la sortie 𝑦(𝑡) en réponse à l'entrée 𝑥(𝑡) = 4𝑡𝑒 −32 𝑢(𝑡). Supposons que les valeurs
des composants 𝑅 = 1 Ω, 𝐶1 = 1 𝐹 et 𝐶1 = 2 𝐹 et les tensions initiales du condensateur de
𝑉𝐶1 = 2 𝑉 𝑒𝑡𝑉𝐶2 = 1 𝑉.
Prob 2.23 : Une charge linéaire est située le long de l'axe 𝑥 avec une densité de charge 𝑄(𝑥) coulombs
par mètre. Montrer que le champ électrique 𝐸(𝑥) produit par cette charge linéaire en un point 𝑥 est donné
par :
𝐸(𝑥) = 𝑄(𝑥) ∗ ℎ(𝑥)
1
Où ℎ(𝑥) = 4𝜋𝜖𝑥 2. [Indice: La charge sur un intervalle Δ𝜏 situé à 𝜏 = 𝑛Δ𝜏 est 𝑄 (𝑛Δ𝜏)Δ𝜏. Toujours par la loi
de Coulomb, le champ électrique 𝐸(𝑟) à une distance 𝑟 d'une charge 𝑞 coulombs est donné par 𝐸(𝑟) =
𝑞
4𝜋𝜖𝑟2
.]

Prob 2.24 : Considérez le circuit illustré à la figure suivante. Supposons un comportement optimal de
l’Aop et rappelez-vous que
𝑑𝑉𝑐
𝑖𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
Sans une résistance de contre-réaction 𝑅𝑓 , le circuit fonctionne comme un intégrateur et est instable, en
particulier à de. Une résistance de contre-réaction 𝑅𝑓 corrige ce problème et donne un circuit stable
fonctionnant comme un intégrateur "avec pertes".
(a) Déterminez l'équation différentielle qui relie l'entrée 𝑥(𝑡) à la sortie 𝑦(𝑡). Quelle est l'équation
caractéristique correspondante?
(b) Pour démontrer que cet intégrateur "avec perte" se comporte bien à de, déterminez la réponse à
l'état zéro 𝑦(𝑡) à l'aide d'une entrée d'un pas d'unité 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡).
(c) Étudiez l’effet des tolérances de 10% de la résistance et de 25% du condensateur sur la ou les
racines caractéristiques du système.

Prob 2.25 : Utilisez la méthode classique pour résoudre (𝐷2 + 7𝐷 + 12)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 1)𝑥(𝑡) pour les
conditions initiales suivantes : 𝑦(0+ ) = 0, 𝑦̇ (0+ ) = 1 et l’entrée 𝑥(𝑡) :
a) 𝑢(𝑡)
b) 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)
c) 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)
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d) 𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡)

Prob 2.26 : Utilisez la méthode classique pour résoudre (𝐷2 + 6𝐷 + 25)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 3)𝑥(𝑡) pour les
conditions initiales suivantes : 𝑦(0+ ) = 0, 𝑦̇ (0+ ) = 2 et l’entrée 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)

Prob 2.27 : Utilisez la méthode classique pour résoudre (𝐷2 + 2𝐷)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 1)𝑥(𝑡) pour les conditions
initiales suivantes : 𝑦(0+ ) = 2, 𝑦̇ (0+ ) = 1 et l’entrée 𝑥 (𝑡) = 𝑢(𝑡)

Prob 2.28 : Utilisez la méthode classique pour résoudre (𝐷2 + 4𝐷 + 4)𝑦(𝑡) = (𝐷 + 1)𝑥(𝑡) pour les
9
conditions initiales suivantes : 𝑦(0+ ) = 4 , 𝑦̇ (0+ ) = 5 et l’entrée 𝑥 (𝑡) :
a) 𝑢(𝑡)
b) 𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡)
Prob 2.29 : Un système SLIC analogique de réponse impulsionnelle ℎ(𝑡) = 𝑢(𝑡 + 2) − 𝑢(𝑡 − 2) est
présenté avec une entrée 𝑥(𝑡) = 𝑡[𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 2)] .
a) Déterminez et tracez la sortie du système 𝑦 (𝑡) = 𝑥 (𝑡) ∗ ℎ (𝑡).
b) Ce système est-il stable? Ce système est-il causal? Justifiez vos réponses.
Prob 2.30 : Des données à un rythme de 1 million d'impulsions par seconde doivent être transmises sur
un certain canal de communication. La réponse indicielle 𝑔(𝑡)pour ce canal est montré à la figure suivante

a) Ce canal peut-il émettre des données au débit requis? Expliquez votre réponse.
b) Un signal audio composé de composants avec des fréquences allant jusqu'à 15 kHz est-il transmis
sur ce canal avec une fidélité raisonnable?
Prob 2.31 : Un certain canal de communication a une bande passante de 10 kHz. Une impulsion d'une
durée de 0,5 ms est transmise sur ce canal.
(a) Déterminez la largeur (durée) de l'impulsion reçue.
(b) Trouvez la vitesse maximale à laquelle ces impulsions peuvent être transmises sur ce canal sans
interférence entre les impulsions successives.
Prob 2.32 : Un système LTIC de premier ordre a une racine caractéristique 𝜆 = −104
a) Détermine 𝑇𝑟 le temps de montée de la réponse indicielle.
b) Déterminez la bande passante de ce système.
c) Déterminez la vitesse à laquelle les impulsions d’information peuvent être transmises via ce
système.

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