1.

1) Représentation temporelle du MCC :

Sur papier :
a. Le schéma bloc du système en se basant sur les expressions de W(t) et
i(t) :
L’entrée du système est : v(t)
Les sortiessont respectivement : w(t) et o(t)
Sous Matlab :
b.
c.

d. visualiser les signaux d’entrée sortie :

 e.

f.
1.2) Fonction de transfert :

p.

Sur papier :
a. Calculer les transformations de laplace des équations (3) et (4) :
On sait que  :
 dθ

{ ω ( t )=
dt
→ ω ( p )= pθ ( p ) .
et
T ( t )=K∗i ( t ) →T ( p )=KI ( p ) .

Donc  :

d2 θ
j =T ( t )−bω (t ) .

{
dt
dω(t)
j =T (t )−bω ( t ) .
dt
j∗p∗ω ( p ) =T ( p )−bω ( p ) .
ω ( p ) ( jp+b ) =T ( p ) .
T ( p)
ω ( p )= .
jp+ b

b. Déduire, à partir de la première réponse, la transformée de laplace du

courant i(t) :
c. Calculer les fonctions de transferts suivantes :

Gain de rotation Gv:

 ω ( p)
Gv = (1 ) .
V ( p)

{
on sait que
V ( p )=( Lp+ R ) I ( p ) +V b ( p ) .
V ( p )=( Lp+ R ) I ( p ) + Kω ( p ) .
jp+b
V ( p )=( Lp+ R ) ( K )
ω ( p )+ Kω ( p ) .

( Lp+ R )( jp+ b )
V ( p )=ω ( p ) [ K
+K ]
( Lp+ R )( jp+ b ) + K 2
V ( p )=ω ( p ) [ K ]( 2) .

on rempalce ( 2 ) sur ( 1 )
K
Gv = 2
K + ( Lp+ R )( jp+ b )
K
Gv = 2 2
K + Rb+ p ( jR+ bL )+ jL p

K
2
(K + Rb)
Gv = .
p ( jR +bL) jL p2
1+ + 2
K 2+ Rb K + Rb
Onmet :
K
Ks= .

{
2
( K + Rb)
1 jL K 2+ Rb
et =
ω02 K 2 + Rb
→ ω 0 =

ω Rj+bL
jL √ .

2 ε Rj +bL
= 2
ω 0 K + Rb
→ε= 0
2 K 2+ Rb ( . )
Ks
Gv =
2ε 1
1+ p+ 2 p2
ω0 ω0

on fait une applicationnumérique :

{ K s=0.1 rad . s−1 . v −1

ω0 =4.472 rad . s−1 .
ε =1.340 .
 0.1
{
Gv =
1+ 0,6 p +0,05 p 2 }

Sous Matlab :
d.
e.
f. visualiser les signaux d’entrée sortie :
 g. La remarque :
h.
i. exprimer les fonctions de transfert Gr et Gv sur MATLAB :
le programme sur Matlab :
j=0.01;R=1;b=0.1;K=0.01;L=0.5;
i=tf(K,conv([L,R],[j,b]))
Gv=feedback(i,K)
Gr=Gv*tf(1,[1,0])
j. calculer les gains, les pôles , les zéros des deux fonctions de transferts
Gr ,Gv :
j=0.01;R=1;b=0.1;K=0.01;L=0.5;
i=tf(K,conv([L,R],[j,b]))
Gv=feedback(i,K)
Gr=Gv*tf(1,[1,0])
[zv,pv,kv]=tf2zpk([0.01],[0.005 0.06 0.1001])
[zr,pr,kr]=tf2zpk([0.01],[0.005 0.06 0.1001 0])
k. la stabilité du système :
le système est stable car les 2 pôles de cette système son partie Réel et inferieur de 0
donc nous avons un système stable .

1.3) Reponses temporelles et frequentielles dy MCC :

Sous Matlab : ( REPRENDRE LE FICHIER << MODEL TP.M >>)

a. calculer et tracer la Réponse impulsionnelles de Gr et Gv  :
programme :
j=0.01;R=1;b=0.1;K=0.01;L=0.5;
i=tf(K,conv([L,R],[j,b]))
Gv=feedback(i,K)
Gr=Gv*tf(1,[1,0])
[zv,pv,kv]=tf2zpk([0.01],[0.005 0.06 0.1001])
[zr,pr,kr]=tf2zpk([0.01],[0.005 0.06 0.1001 0])
imp=impulse(Gv)
imp1=impulse(Gr)
plot(imp) .
hold on
 plot(imp1 ,'G')

b. calculer et tracer la Réponse indicielles de Gr et Gv :

j=0.01;R=1;b=0.1;K=0.01;L=0.5;
i=tf(K,conv([L,R],[j,b]))
Gv=feedback(i,K)
Gr=Gv*tf(1,[1,0])
[zv,pv,kv]=tf2zpk([0.01],[0.005 0.06 0.1001])
[zr,pr,kr]=tf2zpk([0.01],[0.005 0.06 0.1001 0])
s=step(Gv)
s1=step(Gr)
plot(s) %
hold on
 plot(s1 ,'G')

c. tracer les diagrammes de Bode de Gr et Gv :

j=0.01;R=1;b=0.1;K=0.01;L=0.5;
i=tf(K,conv([L,R],[j,b]))
Gv=feedback(i,K)
Gr=Gv*tf(1,[1,0])
[zv,pv,kv]=tf2zpk([0.01],[0.005 0.06 0.1001])
[zr,pr,kr]=tf2zpk([0.01],[0.005 0.06 0.1001 0])
bode(Gr,Gv)

1.4) Représentation d’état du MCC :

Sur papier :
a. calculer les valeurs numérique des matrice A,B,C,D en utilisant les
paramètre de MCC :

b. donner les variables d’état d’entré et sortie :

Sous Matlab :
c.
 d. Déclarer les matrices d’état :
Programme sur MATLAB:
R=1;j=0.01;b=0.1;K=0.01;L=0.5;
A=[0 1 0;0 -(b)/j K/j;0 (-K)/L (-R)/L];
B=[0;0;1/L] ;
C=[1 0 0] ;
D=0 ;
e. extraire la fonction de transfert de MCC :
Programme sur MATLAB:
R=1;j=0.01;b=0.1;K=0.01;L=0.5;
A=[0 1 0;0 -(b)/j K/j;0 (-K)/L (-R)/L];
B=[0;0;1/L] ;
C=[1 0 0] ;
D=0 ;
[b,a]=ss2tf(A,B,C,D);
Y=tf(b,a)

f. la remarque :
g.
h. Remplacer les entrée-sorties respectivement par les composantes
≪∈1≫ et ≪ out 1 ≫:

i. Reprendre le fichier (EtatTP.m) et estimer les matrices d’etat du MCC :

 utilisant la commande (linmod) :
[A1,B1,C1,D1]=linmod('FTMCC');
j.
k. Déduire la fonction de transfert de MCC utilisant les commande
« tf » et « ss » :
Programme:
[A,B,C,D]=linmod('FTMCC')
Ft=tf(ss(A,B,C,D))
La Remarque: