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UNIVERSITÉ ZIANE ACHOUR – DJELFA RAPPELS MATHÉMATIQUES

RAPPELS MATHÉMATIQUES

I. VECTEURS ET ALGÈBRE VECTORIEL

Certaines grandeurs physiques ne nécessitent qu’un nombre réel pour


leur caractérisation, comme la longueur, la masse ou les intervalles de
temps. Ces quantités sont appelées scalaires. 
Pour d’autres grandeurs physiques il nous faut à la fois, un nombre réel A
dit module, une direction dans l’espace et un sens suivant cette direction.
De telles grandeurs sont appelées grandeurs vectorielles ou vecteurs et
sont représentées géométriquement dans l’espace euclidien à trois
dimensions par un segment de droite orientée. Un vecteur est symbolisé

mathématiquement par une lettre surmontée d’une flèche ( A par
exemple).
 
La longueur du segment exprime la valeur de la grandeur A ou son module noté A  A .

I.1. DÉFINITIONS

1. Deux vecteurs sont égaux s’ils ont le même module, la même direction et le même
sens, quelles que soit leurs origines.
 
 A  B  
A  A
B
 
2. Un vecteur ayant le même module, la même direction que A mais le sens opposé est noté  A
  
3. La somme (ou la résultante) de deux vecteurs A  et B  est un autre vecteur C
défini comme suit :
  
 C  A  B  C  A 2  B 2  2. A.B. cos 0  
 
 le vecteur C part de l’origine du vecteur A et 
  
rejoint l’extrémité du vecteur B tout en plaçant A B

l’origine de B sur l’extrémité de A . 
C
   
4. La différence de deux vecteurs A et B est notée A  B , et elle est équivalente à la
 
somme du vecteur A et du vecteur (  B ).
   
5. Le produit du vecteur A par un scalaire p est le vecteur A  p. A  A. p tel que :
 
 A  p . A 
 
 A à la même direction que A .
 
 Il a le même sens que A si p est positif ; le sens opposé à A  si p est négatif.

6. Le vecteur nul 0 est un vecteur de module égal à zéro et de direction non définie.
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I.2. VECTEUR UNITAIRE

Tout vecteur dont le module est égale à l’unité (01) est dit vecteur unitaire.
   
Donc A  A.e A où e A est le vecteur unitaire dans la même direction et de même sens que A .

I.3. VECTEURS UNITAIRES ORTHOGONAUX

N’importe quel vecteur de l’espace euclidien peut être écrit en fonction de trois vecteurs
linéairement indépendants (dans notre cas trois vecteurs non parallèles deux à deux et non
coplanaires globalement).
  
Par convention nous appelons trièdre directe trois vecteurs A ,  B et C  linéairement
indépendants ayant la même origine et obéissant à la règle de la main droite.
Pour simplifier nous considérons comme repère un ensemble de trois vecteurs unitaires
     
formant un trièdre directe et perpendiculaires deux à deux notée i , j , k ou e x , e y , e z
.
  
L’ensemble (O, e x e y e z ) est dit base orthonormée.
Z Z

 
 ez A
ez 
   Az
ex  ex ey
O ey Y  O Y
Ax

Ay
X X

I.4. COMPOSANTES D’UN VECTEUR DANS UN REPÈRE ORTHONORMÉ

Tout vecteur peut être décomposé en une somme de trois vecteurs orthogonaux
         
A  Ax  A y  Az tel que : Ax  Ax .e x A y  A y .e y Az  Az .e z
A 
     x 
donc A  Ax .e x  A y .e y  Az .e z ou bien A Ay 
A 
 z
 2 2 2
En utilisant le théorème de Pythagore on trouve que A  A  Ax  Ay  Az
   
Ax , Ay et Az sont dits composantes du vecteur A  dans le repère orthonormé (O, e x e y e z ).
Ax , Ay et Az sont des valeurs algébriques.
     
Exemple : Les composantes de e x , e y et e z dans le repère orthonormé (O, e x e y e z ) sont
1 0 0
        
ex  0  ey1 ez  0 
0 0 1
     

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  
Les composantes de la résultante de deux vecteurs C  A  B deviennent alors
C x  Ax  Bx

C y  Ay  B y
C  A  B
 z z z

I.5. LOIS DE L’ALGÈBRE VECTORIEL


 
Si A et B sont des vecteurs et si p et q sont des scalaires alors :
  
 A  B  B  A loi de commutativité pour l’addition
     
   
 A  B  C  A  B  C loi d’associativité pour l’addition
  
   
 
 p. q. A   p.q .A  q. p. A loi d’associativité pour la multiplication
  p  q . A  p. A  q. A loi de distributivité
   
 
 p. A  B  p. A  p.B loi de distributivité

Remarque : tout être mathématique qui obéit à ces lois est dit vecteur et l’ensemble de ces
vecteurs définissent un espace vectoriel.

I.6. PRODUIT SCALAIRE


   
On appelle produit scalaire de deux vecteurs A  et B et on note A  B  le produit des
 
modules de A  et de B  et du cosinus de l’angle aigu formé par les deux vecteurs.
 
 
A  B  A.B. cos  0≤  ≤  A

Propriétés :  
        B
 Si A  B  0 alors A  0 ou B  0 ou A B 
 
 ei  e j   ij i;j=x;y;z
δij est le nombre de Dirac (δij = 0 si i ≠ j et δij = 1 si i = j )

 
 A  B  Ax B x  Ay B y  Az Bz

  2 2 2 2
 A  A  A  Ax  Ay  Az 

  
 A  B  B  A 
      
 
 
 A  B  C  A  B  A  C 
     
      
 p. A  B  p. A  B  A  p.B  A  B . p  

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I.7. PRODUIT VECTORIEL


     
Le produit vectoriel de deux vecteurs A  et B est un vecteur C noté C  A  B 
Dont le module est donné par
C = A.B.sin 0≤  ≤ 
    
Et de direction u  perpendiculaire au plan sous tendu par A  et B tel que ( A , B , C ) est
un trièdre direct, donc :
 
C  A.B. sin  .u 0≤  ≤ 

Propriétés :
           
 Si A  B  0 alors A  0 ou B  0 ou A // B  A  A  0
toujours
               
 e x  e y  ez ; e z  e x  e y ; e y  e z  ex ; ex  e x  e y  e y  ez  e z  0
  
ex ey ez
  
  A  B  Ax
C Ay Az
Bx By Bz
   
 A  B   B  A 
      

 
 
A B  C  A B  AC
     
       
p. A  B  p. A  B  A  p.B  A  B . p 
 
  
 A  B est égal à la surface du parallélogramme de coté A et B .


I.8. PRODUIT MIXTE
Ax Ay Az
  
 
A  B  C  Bx By Bz
Cx Cy Cz
       
 
A  B  C est égale au volume V du parallélépipède de cotés A , B  et C si A , B  et

C forment un trièdre directe.
     
 
A  B  C est égale à (–1) V si A , B  et C ne forment pas un trièdre directe.
        
Propriété :    
A  B  C  C  A B  B  C  A  
I.9. DOUBLE PRODUIT VECTORIEL
              
    
A  B  C  B. A  C  C . A  B  
(Attention : En général A  B  C  A  B  C )   

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II. SYSTÈMES DE COORDONNÉES

II.1. DANS LE PLAN


Y Y

M M
y
   r
ey e er

X X
 x
O ex O
Coordonnées Cartésiennes Coordonnées Polaires

Vecteur position :
  
OM  x.e x  y.e y OM  r .e r
  
 x  r . cos  e r  cos  .e x  sin  .e y
   
 y  r . sin  e y   sin  .e x  cos  .e y

II.2. DANS L’ESPACE


Z Z  Z
ez
 
M e er
z M z M 
OM   e
 OM e OM 
ez r e
 
ey Y
ex y
O  Y  Y
x 

X X
X Coordonnées Cartésiennes Coordonnées Cylindriques Coordonnées Sphériques

Vecteur position :
     
OM  x.e x  y.e y  z.e z OM   .e   z.e z OM  r .e r
 x  r . cos   x  r . sin  . cos 
 
 y  r . sin   y  r . sin  . sin 
z  z  z  r . cos 
 

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III. DÉRIVÉES ET INTÉGRALES



III.1. DÉRIVÉE

Soit f(t) une fonction scalaire définie et continue dans un domaine D de  , alors on
appelle dérivée de f(t) en un point t0  D et on note f’(t0) la valeur donnée par la
limite :
f t   f t 0 
f t 0   lim
t  t0 t  t0 f(t)


Graphiquement la dérivée en un point t0 est égale à la
pente de la droite tangente à la courbe en ce point.
f t 0   tg  

t0 t

La fonction donnant les dérivées de f(t) à n’importe quel point appartenant à D est appelée
fonction dérivée de f(t) et notée :
df t 
f t  
dt

Dérivées usuelles :
df t 
f(t) f t  
dt
A = constante 0
tn n : entier relatif ≠ 0 n.tn -1
cos(t) – sin(t)
sin(t) cos(t)
tg(t) t ≠ (2k+1). π/2 cos–2(t)
ln(t) t ] 0 , + ∞ [ 1/t
et et
ch(t) sh(t)
sh(t) ch(t)

Propriétés :

d
 f t   g t   d . f t   d .g t  ■
d
 f t .g t   d . f t  g t   f t  d .g t 
d .t d .t d .t d .t d .t d .t
d  f t   d . f t  d .t .g t   f t .d .g t  d .t  d  1   d . f t  d .t
■    ■  
d .t  g t   g t 
2
d .t  f t   f 2 t 

d
 f t   g t   d  f g t   d .g t  d . f g 
d .t d .t d .t d .g

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III.2. INTÉGRALE

Si f(t) une fonction scalaire définie et continue dans un domaine D de  , et s’il existe une
d .F t 
fonction F(t) tel que f t   alors nous appelons F(t) fonction primitive de f(t),
d .t
et nous notons :
 f t .dt  F t   C C  cte

 f t .dt est appelée intégrale de f(t).


L’intégrale limitée entre deux points t1 et t2 est égale à :
t2

 f t .dt  F t   F t 
2 1
t1 f(t)

Graphiquement l’intégrale limitée entre deux points t1


et t2 appartenant à D est égale à l’aire A de la surface
comprise entre la courbe f(t) , l’axe des abscisses, et les
A
droites d’équations t = t1 et t = t2

t1 t2 t

Primitives usuelles :
f(t)
 f t .dt
tn n : entier relatif ≠ –1 [(tn+1)/(n+1)] + C
t –1 t ] 0 , + ∞ [ ln(t) + C
cos(t) sin(t) + C
sin(t) – cos(t) + C
tg(t) t ] –π/2 , π/2 [ – ln(cos(t)) + C
ln(t) t ] 0 , + ∞ [ (t.ln(t) – t) + C
et et + C
ch(t) sh(t) + C
sh(t) ch(t) + C

Intégration par parties :


d . f t  d .g t 
■  g t .dt   f t .g t    f t  dt
d .t d .t


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III.3. DÉRIVÉE ET INTÉGRALE D’UNE FONCTION VECTORIELLE


   
On défini la fonction vectorielle de variable scalaire t : At   Ax t .e x  A y t .e y  Az t .e z
.

Si Ax( t) , Ay( t) et Az( t) sont dérivables sur un domaine D de  alors la dérivée de At  est
donnée par : 
d A t  dA x t   dA y t   dA z t  
 ex  ey  ez
dt dt dt dt

et la dérivée seconde de At  par :

d 2 A t  d 2 A x t   d 2 A y t   d 2 A z t  
 ex  ey  ez
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
   
 
Exemple : At   2.t 2  3 .t .e x  5 . cos 2.t .e y  ln t 2 .e z  
Propriétés : 
d  d . f t   d . At 

d .t
 
f t . At  
d .t 
At   f t 
d .t 
d   d . At    d .Bt 

d .t

At   Bt    d .t
 Bt   At  
d .t
d   d . At    d .B t 

d .t

At   B t    d .t
 B t   At  
d .t
 
L’intégrale de At  est donnée par :  t .dt 
A  A t .dt.e   A t .dt.e   A t .dt.e
x x y y z z

   
Exemple :    
At   2 .t 2  3.t .e x  5 . cos 2.t .e y  ln t 2 .e z

III.4. FONCTIONS À TROIS VARIABLES

f(x,y,z) est une fonction scalaire à trois variables scalaires (x,y,z) si à chaque point (x,y,z)
appartenant à un domaine D inclus dans 3 elle fait correspondre un scalaire de .
Exemple : f(x,y,z) = 2.x.(y2+ cos(z))

Ax, y , z  est une fonction vectorielle à trois variables scalaires (x,y,z) si à chaque point
(x,y,z) appartenant à un domaine D inclus dans 3 elle fait correspondre un vecteur de
   
l’espace vectoriel. A x , y , z   Ax  x , y , z .e x  A y  x , y , z .e y  Az  x , y , z .e z
où Ax(x,y,z) , Ay(x,y,z) et Az(x,y,z) sont trois fonctions scalaires à trois variables.
   
Exemple : A x , y , z    x.z .e x   y 2 .e y  Az 2 .x 2 y .e z

Dérivées partielles :
f  x, y, z 
 La dérivée partielle de f(x,y,z) par rapport à x notée s’obtient en dérivant
x
f(x,y,z) par rapport à x en considérant y et z comme des constantes.

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f  x, y, z  f  x, y, z 
 De la même manière on obtient et .
y z
f  x, y, z  f  x, y, z  f  x, y, z 
Exemple : f(x,y,z) = x2.y.z3 trouvez , et .
x y z
 
 La dérivée partielle de A x, y, z  par rapport à x notée  A x , y , z  s’obtient en
x
utilisant la définition précédente comme suit :

Ax, y , z  Ax x, y, z   Ay  x, y, z   Az x, y , z  
 ex  ey  ez
x x  x  x
A x, y, z  A x, y, z 
 De la même manière on obtient et .
y z
  
     A x , y , z  A x, y, z  A x, y, z 
Exemple :   
Ax, y, z  x.z.ex  y2 .ey  Az 2.x2 y .ez trouvez , et
z
x y

III.5. GRADIENT, DIVERGENCE ET ROTATIONNEL



   
Ax, y, z   Ax  x, y, z .e x  Ay  x, y, z .e y  Az  x, y, z .e z est une fonction vectorielle à trois
variables scalaires (x,y,z). f(x,y,z) est une fonction scalaire à trois variables scalaires (x,y,z).
L’opérateur nabla est défini par :
      
  ex  ey  ez
x y z
Gradient
 f  f  f 
grad . f   . f  x , y , z   ex  ey  ez
x y z
Exemple : f(x,y,z) = x2.y.z3

Divergence
    A x A y A z
div A    A  x , y , z    
x y z

Rotationnel
  
ex ey ez
    A A y     A z  A x     A y A x 
rot A    Ax , y , z     x  y   z   z  .e x    .e y    .e z
 y z   x z   x y 
Ax Ay Az

   
Exemple :    
A x , y , z    x. z .e x  y 2 .e y  2. x 2 y .e z

Propriétés :

Quelque soit f(x,y,z) et A x, y, z  on a les deux propriétés suivantes
     
 div rot A      A x, y , z   0
  

  
 rot grad . f    . f x , y , z   0 
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