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ATTENTION

L'INSTALLATION DOIT ÊTRE EFFECTUÉE PAR


UNE INSTALLATION QUALIFIÉE
PERSONNEL ET DEVRAIT
CONFORMES À TOUS LES NATIONAUX ET
CODES LOCAUX
Robot Hyundai Hi5100601CMEN5

Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

- Hi5-C10 / C20
- Hi5-N00 / N30 / N50
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Imprimé en Corée - juin 2010. 5 e Édition


droits d'auteur Ⓒ 2010 par Hyundai Heavy Industries Co., Ltd.
Contenu

1. 1Sa . fetySune. ... .tF..... y


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............................................................

1.1. Introduction ................................................. .................................................. ................. 1-2


1.2. Règlements de sécurité pertinents ............................................... .......................................... 1-4
1.3. Formation à la sécurité ................................................ .................................................. ............. 1-4
1.4. Plaque signalétique relative à la sécurité ............................................... .............................................. 1-5
1.4.1. Marquage de sécurité ................................................ .................................................. ......... 1-5
1.4.2. Plaque signalétique de sécurité ................................................ .................................................. .... 1-5
1.5. Définition des fonctions de sécurité .............................................. ........................................ 1-6
1.6. Installation ................................................. .................................................. ................... 1-7
1.6.1. Barrière de sécurité ................................................ .................................................. ........... 1-7
1.6.2. Emplacement du robot et de l'équipement périphérique ............................................ ................ 1-9
1.6.3. Installation du robot ............................................... .................................................. .1-12
1.6.4. Espace pour l'installation du robot .............................................. ....................................... 1-14
1.7. Opération de sécurité pour la manipulation du robot ............................................. ............................ 1-15
1.7.1. Précautions de sécurité pour la manipulation du robot ............................................. ...................... 1-15
1.7.2. Précautions de sécurité pour le test de fonctionnement ............................................. ........................ 1-17
1.7.3. Précautions de sécurité pour le fonctionnement automatique ............................................. .............. 1-18
1.8. Précautions de sécurité pour l'accès à la clôture de sécurité ........................................... ............ 1-19
1.9. Précautions de sécurité pour la maintenance et la réparation ............................................ .......... 1-20
1.9.1. Consignes de sécurité pour la maintenance et la réparation du contrôleur .................................... 1-20
1.9.2. Précautions de sécurité pour la maintenance du système robotique et du manipulateur ........................ 1-21
1.9.3. Actions nécessaires après la maintenance et la réparation ............................................ ...... 1-21
1.10. Fonctions de sécurité ................................................ .................................................. ...... 1-22
1.10.1. Fonctionnement d'un circuit de sécurité .............................................. ....................................... 1-22
1.10.2. Arrêt d'urgence................................................ .................................................. ... 1-24
1.10.3. La vitesse de fonctionnement................................................ .................................................. ..1-25
1.10.4. Connexion des dispositifs de sécurité .............................................. ............................... 1-25
1.10.5. Restreindre l'enveloppe de travail .............................................. ............................ 1-25
1.10.6. Fonction de surveillance ................................................ ............................................... 1-25
1.11. Sécurité liée aux effecteurs terminaux ............................................. .................................. 1-26
1.11.1. Pince ................................................. .................................................. ................ 1-26
1.11.2. Outil / Pièce ............................................... .................................................. ... 1-26
1.11.3. Systèmes pneumatiques et hydrauliques .............................................. .......................... 1-26
1.12. Passifs................................................. .................................................. .................. 1-27

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....................................................

2.1. Les spécifications détaillées du contrôleur de robot Hi5 ........................................... ...... 2-2

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3. 3Dans . stala l nt n uneC
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e .............................. 3-1

3.1. Composants ................................................. .................................................. ................ 3-2


3.1.1. Composants de base du contrôleur et du manipulateur de robot .......................................... 3 -2
3.1.2. Confirmation du numéro de série .............................................. .................................... 3-4
3.1.3. Confirmation des plaques signalétiques ............................................... ....................................... 3-5
3.2. Emballage ................................................. .................................................. ...................... 3-13
3.3. Transport du contrôleur ............................................... ....................................... 3-13
3.4. Déballage................................................. .................................................. .................. 3-13
3.5. Manipulation du contrôleur ................................................ .................................................. ... 3-14
3.5.1. Poids du contrôleur ............................................... .................................................. 3-14

je
Contenu

3.5.2. Transport du contrôleur à l'aide d'une grue ............................................. ................... 3-15


3.5.3. Transport du contrôleur à l'aide d'un chariot élévateur ............................................ ......... 3-16
3.6. Espace pour l'installation ............................................... .................................................. ..3-17
3.6.1. Installation du contrôleur ............................................... ............................................ 3-17
3.6.2. Espace pour l'installation ............................................... ................................................ 3- 18
3.6.3. Dimension du contrôleur ............................................... ............................................ 3-22
3.7. Connexion ................................................. .................................................. ................ 3-25
3.7.1. Connexion du Teach Pendant .............................................. ................................... 3-25
3.7.2. Connexion du manipulateur et du contrôleur ............................................. .................. 3-27
3.7.3. Connexion du contrôleur et de l'alimentation primaire ............................................ .............. 3-30
3.7.4. Contrôleur et mise à la terre ............................................... ......................................... 3-33
3.7.5. Autres mises en garde ................................................ .................................................. ...... 3-33
3.7.6. Accès RS232C et Ethernet de la petite porte ........................................... ................... 3-34

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
................................

4.1. Composants ................................................. .................................................. ................ 4-2


4.2. L'arrangement des parties .............................................. ............................................... 4-4
4.3. La fonction de chaque composant ............................................. ................................ 4-15
4.3.1. Carte de rack et de fond de panier (BD501) ........................................... ........................... 4-16
4.3.2. Carte mère (BD510) .............................................. .................................................. ..4-17
4.3.3. Carte système (BD530 / BD531) ........................................... ..................................... 4-21
4.3.4. Carte servo (BD542) ............................................. ................................................. 4 -47
4.3.5. Unité d'entraînement ................................................ .................................................. ............... 4-51
4.3.6. Unité d'alimentation multiple CC (SMPS: HDI-200) ....................................... ........................... 4-72
4.3.7. Module électrique et tableau électrique (BD5C0) .......................................... ............ 4-73
4.3.8. Panneau de petite porte (BD5B1) ............................................ ......................................... 4-77
4.3.9. Pendentif d'apprentissage (TP510) ............................................. .............................................. 4-78

Co lle
5. 5Co . ntro n r t O r p o ti l .o. .lp
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................................................

5.1. Carte E / S publique (BD580; Bornier) ......................................... .......................... 5-2


5.1.1. Contour ................................................. .................................................. .................... 5-2
5.1.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............... 5-3
5.1.3. Unité de réglage ................................................ .................................................. .............. 5-9
5.2. Carte relais (BD581) ............................................. .................................................. .... 5-10
5.2.1. Contour ................................................. .................................................. .................. 5-10
5.2.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............. 5-11
5.3. Carte E / S publique (BD582; Type de connecteur) ......................................... ....................... 5-12
5.3.1. Contour ................................................. .................................................. .................. 5-12
5.3.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............. 5-13
5.3.3. Unité de réglage ................................................ .................................................. ............ 5-22
5.4. Carte CC-Link (BD570) ........................................... .................................................. ..5-23
5.4.1. Contour ................................................. .................................................. .................. 5-23
5.4.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............. 5-24
5.4.3. Indication et réglage des unités .............................................. ....................................... 5-26
5.5. Carte I / F du convoyeur (BD585) .......................................... ............................................. 5-27
5.5.1. Contour ................................................. .................................................. .................. 5-27
5.5.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............. 5-28
5.5.3. Unité d'affichage ................................................ .................................................. ........... 5-30
5.6. Carte LDIO (BD58A; Pour LCD) .......................................... ......................................... 5-31
5.6.1. Contour ................................................. .................................................. .................. 5-31
5.6.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............. 5-32
5.6.3. Unité de réglage ................................................ .................................................. ............ 5-47

ii
5.7. Carte de relais de sécurité (BD58B) ............................................ ........................................... 5-49
5.7.1. Contour ................................................. .................................................. .................. 5-49
5.7.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............. 5-50
5.8. Carte d'E / S publiques d'extension (BD583; E / S à 464 points) .................................... .............. 5-53
5.8.1. Contour ................................................. .................................................. .................. 5-53
5.8.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............. 5-54
5.8.3. Unité de réglage ................................................ .................................................. ............ 5-62
5.9. Carte IF analogique / arc (BD584) .......................................... ............................................ 5-63
5.9.1. Contour ................................................. .................................................. .................. 5-63
5.9.2. Connecteur ................................................. .................................................. ............. 5-65

6. Dépannage
6. Dépannage ............................................... .................................................. .......................... 6-1

6.1. Solution de dépannage ................................................ ............................................. 6-2


6.1.1. E0002 Fonctionnement du fin de course matériel ............................................. ........................ 6-3
6.1.2. E0010 Surchauffe de la résistance de décharge de récupération de l'AMP ....................................... 6-11
6.1.3. E0011 Surtension AMP (PN) ............................................ ..................................... 6-18
6.1.4. E0014 Contact instantané de l'interrupteur de sécurité (EM, OTR, TS etc.) ................................... .6-23
6.1.5. E0015 Erreur de fonctionnement du pendant d'apprentissage ............................................. ................... 6-31
6.1.6. E0022 Erreur de communication entre les modules internes ....................................... 6-35
6.1.7. E0033 Erreur de sous-tension AMP ............................................ .................................. 6-46
6.1.8. E0034 Erreur de surintensité AMP ............................................ ..................................... 6-50
6.1.9. E0044 Le capteur de déconnexion de la courroie de l'axe de levage fonctionne .......................................... ...... 6-55
6.1.10. E0108 (Axe ○) Erreur de codeur: réinitialisation du codeur requise ....................................... ..6-60
6.1.11. E0112 (○ Axe) Détection du signal de défaut IPM ......................................... ..................... 6-62
6.1.12. E0113 (○ Axe) Surintensité .......................................... ........................................ 6-68
6.1.13. E0114 Réduction de la tension de commande de l'appareil de commande ............................................ .... 6-72
6.1.14. E0115 (Axe o) Erreur de code de commande reçu ......................................... ............ 6-78
6.1.15. E0117 (Axe ○) Valeur de consigne de l'écart d'emplacement dépassée ........................................ 6-84
6.1.16. E0119 (Axe ○) Surcharge ............................................ ........................................... 6-89
6.1.17. E0122 Temps limite du servo ON dépassé ............................................ ....................... 6-97
6.1.18. E0127 Erreur de fonctionnement MSHP .............................................. ................................ 6-102
6.1.19. E0140 Erreur de fonctionnement MSPR .............................................. ................................ 6-102
6.1.20. E0133 (Axe ○) Erreur de valeur de commande .......................................... ....................... 6-115
6.1.21. E0134 (Axe ○) Vitesse maximale dépassée .......................................... ............... 6-120
6.1.22. E0165 (Axe o) Le verrouillage du servo ne peut pas être maintenu ........................................ ........ 6-123
6.1.23. E0223 (Axe o) Coupure du codeur ou échec de communication ................................... 6-127
6.1.24. E0224 (Axis o) Erreur d'état du codeur .......................................... ......................... 6-135
6.1.25. Instructions pour l'examen de la tension d'entrée du contrôleur (monophasé) ............. 6-137
6.1.26. Instructions pour l'examen de la tension d'entrée du contrôleur (triphasé) ...................... 6-138
6.1.27. Instructions pour l'examen de la tension interne du contrôleur (triphasé) .................. 6-140
6.2. Instructions pour le remplacement des pièces .............................................. ............................. 6-141
6.2.1. Instructions pour le remplacement du substrat .............................................. .................... 6-141
6.2.2. Instructions pour le remplacement du servo AMP ............................................. .................. 6-144
6.2.3. Instructions de remplacement des piles .............................................. ........................ 6-145
6.2.4. Instructions pour le remplacement de SMPS .............................................. ......................... 6-146
6.3. Instructions de réglage ............................................... ........................................ 6-147
6.3.1. Réglage du système d'alimentation .............................................. .................................. 6-147
6.3.2. Transformateur (TR1) .............................................. .................................................. .6-148
6.4. Code d'erreur et avertissement .............................................. ............................................. 6-149
6.4.1. Erreur système................................................ .................................................. ........ 6-150
6.4.2. Erreur d'opération ................................................ .................................................. .... 6-165
6.4.3. Attention ................................................. .................................................. .............. 6-204

iii
Contenu

sept
sept.Ré R e dans
. gula r gspul e une c r tio p
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. 7-1
................................................

7.1. Calendrier d'inspection ................................................ .................................................. .... 7-2


7.2. Instructions générales pour l'inspection régulière ............................................. .................. 7-3
7.3. Inspection quotidienne ................................................ .................................................. ............ 7-4
7.4. Première inspection (inspection 750 heures) ........................................... ............................ 7-4
7.5. Inspection quotidienne ................................................ .................................................. ............ 7-5
7.6. Inspection de l'oisiveté à long terme ............................................ .................................. 7-7
7.7. Liste des pièces pour la maintenance .............................................. .............................................. 7-8

iv
Figu F igure
ré 목차 contenu

Figure 1.1 Taille recommandée pour le filet de sécurité et la porte d'entrée (porte d'entrée de type à fente). 1-7 Figure 1.2 Taille
recommandée pour le filet de sécurité et la porte d'entrée (porte d'entrée de type carré)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .. .. .1-7
...........................................................

Figure 1.3 Disposition des appareils périphériques du robot LCD et des travailleurs ............................... 1-10 Figure 1.4
Disposition du robot général périphériques et travailleurs .......................... 1-11 Figure 1.5 Configuration de la chaîne de sécurité
........... .................................................. ................ 1-22 Figure 1.6 Connexion avec l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe via la
borne de la carte système
. 3-20 Figure 3.15 Installation de l'espace pour les contrôleurs Hi5-C10, Hi5-N ** ................................ ................ 3-21
Figure 3.16 Dimension du Hi5-C20 (Unité: mm) ................... .................................................. .3-22 Figure 3.17 Dimensions du
contrôleur Hi5-C10 (unité: mm) ................................. .................... 3-23 Figure 3.18 Dimensions du contrôleur Hi5-N ** (unité: mm)
............ .......................................... 3-24 Figure 3.19 Hi5-C20 Connexion du Teach Pendant .............................................. ..............
3-25 Figure 3.20 Connexion Hi5-C10 de la télécommande Teach ........................ .................................... 3-26 Figure 3.21 Hi5-N **
Connexion du pendentif Teach .................................................. ........... 3-26 Figure 3. 9 Disposition des pièces à l'intérieur de la
surface avant du contrôleur Hi5-C10 .... 4-9 Figure 4.10 Disposition des pièces à l'intérieur de la surface arrière du contrôleur
Hi5-C10. 4-10 Figure 4.11 Disposition des pièces à l'intérieur du côté gauche du contrôleur Hi5-C20 ........ 4-13 Figure 4.12
Disposition des pièces dans la porte latérale gauche du contrôleur Hi5-C20 .... .................. 4-13 Figure 4.13 Disposition des
pièces sur les surfaces avant et arrière du contrôleur Hi5-C20 ...... 4-14 Figure 4.14 Disposition des pièces à l'intérieur du côté
droit du contrôleur Hi5-C20 ...... 4-14 Figure 4.15 Rack PCB ........................ .................................................. ...............................
4-16

v
Contenu

Figure 4.16 Carte de fond de panier (BD501) ........................................... ...................................... 4-16 Figure 4.17 Carte mère (BD510) ...
.................................................. ..................................... 4-17 Figure 4.18 Carte système (BD530 / BD531).
.................................................. ...................... 4-21 Figure 4.19 Disposition des connecteurs de la carte système (BD530) ........... ..... 4-22
Figure 4.20 Le bornier de la carte système (BD530) .............................. ............. 4-25 Figure 4.21 Bornier TBIO de la carte système
(BD530) ........................ ............................ 4-26 Figure 4.22 Bornier TBRMT de la carte système (BD530) ......... .......................................
4-27 Figure 4.23 Borne de la carte système (BD530) bloquer TBPLC ................................................. 4-28 Figure 4.24 Disposition des
broches dans le connecteur CAN système ........ ............................................. 4-29 Graphique 4.25 L'unité d'affichage de la carte système
(BD530) ........................................ ....... 4-30 Figure 4.26 L'unité de réglage de la carte système (BD530) ............................ ....................
4-32 Figure 4.27 Méthode de connexion de l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe au bornier27 Méthode de connexion de l'interrupteur
d'arrêt d'urgence externe au bornier27 Méthode de connexion de l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe au bornier

TBEM ................................................. .................................................. .................. 4-37 Figure 4.28 Méthode de


gestion lorsqu'un arrêt d'urgence externe de type point de contact
non utilisé. .................................................. .................................................. ............ 4-37 Figure 4.29 Méthode de
connexion du protecteur automatique à un appareil de sortie NPN ... 4-38 Figure 4.30 Méthode de gestion dans les cas où l'entrée
P-COM d'arrêt d'urgence externe
N'est pas utilisé ............................................... .................................................. ............ 4-38 Figure 4.31 Sortie de
l'interrupteur d'arrêt d'urgence interne du bornier TBPLC .............. 4-39 Figure 4.32 Méthode de connexion d'un protecteur de
sécurité typique au bornier TBPLC ........... 4-40 Figure 4.33 Méthode de gestion dans les cas où un protecteur de sécurité typique
n'est pas utilisé ......... 4-40 Figure 4.34 Méthode pour connecter le protecteur de sécurité automatique d'entrée de point de contact
à la borne
bloquer TBEM ................................................ .................................................. ......... 4-41 Figure 4.35 Méthode de gestion
dans les cas où un dispositif de protection automatique d'entrée de point de contact
N'est pas utilisé ............................................... .................................................. ............ 4-41 Figure 4.36 Méthode de
connexion d'un protecteur automatique par rapport à une sortie NPN
dispositif ................................................. .................................................. ................. 4-42 Figure 4.37 Méthode de
gestion dans les cas où le protecteur de sécurité automatique d'entrée P-COM n'est pas
utilisé ................................................. .................................................. .................... 4-42 Figure 4.38 Méthode
d'entrée du signal de mise sous tension du moteur externe dans le bornier
TBEM ................................................. .................................................. .................. 4-43 Figure 4.39 pour l'entrée du
signal de l'interrupteur à distance dans le bornier TBRMT ................. ... 4-43 Figure 4.40 Méthode de gestion dans les cas où
l'entrée du commutateur à distance n'est pas utilisée ............ 4-44 Figure 4.41 Méthode de connexion de l'automate de sécurité /
IO ....... .................................................. ..... 4-45 Figure 4.42 Méthode de connexion de la sortie numérique d'un système au
bornier TBIO ....... 4-46 Figure 4.43 Méthode de connexion de l'entrée numérique d'un système au bornier ..... .............. 4-46
Figure 4.44 Carte servo (BD542) .......................... .................................................. ........... 4-47 Figure 4.45 Disposition des
composants du BD552 ............................... ................................................ 4-54 Figure 4.46 Disposition des composants du
BD551 ....................... .................................................. ...... 4-55 Figure 4.47 Disposition des composants du BD561
.................................... ............................................ 4-59 Figure 4.48 BD553 Disposition des composants
................................................ ............................... 4-62 Figure 4.49 Disposition des composants du BD563 ...........
.................................................. .................. 4-63 Figure 4.50 Disposition des composants du BD554 ........................
.................................................. ..... 4-68 Figure 4.51 Disposition des composants du BD556 .....................................
.......................................... 4-70 Figure 4.52 Aspect extérieur du SMPS SR1 et configuration montée en rack ........ 4-72 Figure
4.53 Module électrique ............................................... ............................................... 4-73 Figure 4.54 L'intérieur du module
électrique ........................................... ............................ 4-73 Figure 4.55 Système d'alimentation du contrôleur Hi5 ............
.................................................. ........... 4-74 Figure 4.56 Connecteurs du tableau électrique (BD5C0) ..........................
.......................... 4-75 Figure 4.57 Les composants du panneau pour petite porte (BD5B1) ......... ............................... 4-77 Figure
4.58 Extérieur et intérieur du panneau de petite porte (BD5B1) .. .......................... 4-77 Figure 4.59 Apparence du pendentif
d'apprentissage TP510 .............. ................................................. 4 -78 Figure 4.60 Couvercle USB du pendentif Teach TP510
.............................................................. ... 4-79 Figure 5.1 Carte d'E / S publiques (BD580) ....................................
.................................................. 5-2 Figure 5.2 Configuration des broches du bornier d'entrée numérique de la carte d'E / S
publique (BD580) ..... 5-3 Figure 5.3 Câblage des signaux d'entrée de la carte d'E / S publique (BD580) ......... ..............................
5-4

vi
Figure 5.4 Configuration des broches du bornier d'entrée / sortie numérique de l'E / S publique
Carte (BD580) .............................................. .................................................. .......... 5-5 Figure 5.5 Méthode de
connexion des signaux de sortie de la carte E / S publique (BD580)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .. .. .5-6
...........................................................

Figure 5.6 Connecteurs d'alimentation de la carte E / S publique (BD580), CNP1 et CNP2 ................ 5-7 Figure 5.7 Méthode de
connexion des connecteurs CAN de la carte E / S publique ( BD580) 5-8 Figure 5.8 Carte de sortie de relais de la carte E / S
publique (BD581) ................................. .............. 5-10 Figure 5.9 Méthode d'installation de la carte de relais ........................
................................. 5-10 Figure 5.10 Carte d'E / S publiques (BD582) ...... .................................................. .......................... 5-12
Figure 5.11 Connecteur CNIN (3M MDR 10240-52A2JL) de la carte E / S publique (BD582) .. 5-13 Figure 5.12 3M MDR
10140-3000VE (HOOD: 1030-55F0-008) de la fiche du connecteur CNIN du

Carte E / S publique (BD582) ............................................ ........................................... 5-13 Figure 5.13 Méthode pour
Câblage des signaux d'entrée de la carte E / S publique (BD582) ..................... 5-16 Figure 5.14 Connecteur CNOUT (3M MDR
10250-52A2JL) de l'E / S publique Conseil (BD582)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-17
..............................................................

Figure 5.15 3M MDR 10150-3000VE (HOOD; 10350-52F0-008) du connecteur CNOUT


Prise de la carte E / S publique (BD582) ......................................... ............................ 5-17 Figure 5.16 Méthode de
connexion des signaux de sortie de la carte E / S publique (BD582) ... ... 5-20 Figure 5.17 Connecteur d'alimentation CNP1 de la
carte E / S publique (BD582) ............................... .5-21 Figure 5.18 Méthode de connexion du connecteur CAN de la carte E / S
publique (BD582)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-21
..............................................................

Figure 5.19 Carte CC-LINK (BD570) ......................................... ......................................... 5-23 Figure 5.20 Communication
CC-LINK Bornier de la carte CC-LINK (BD570) ............ 5-24 Figure 5.21 Connecteur d'alimentation CNP1 de la carte CC-LINK
(BD570) ............ ........................... 5-24 Figure 5.22 Méthode de connexion du connecteur CAN de la carte CC-LINK (BD570)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-25
..............................................................

Figure 5.23 LED et détail de l'indication de l'état de la communication de la carte CC-LINK (BD570)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-26
..............................................................

Figure 5.24 Réglage du numéro de station et de la vitesse de communication de la carte CC-LINK


(BD570) ............................................... .................................................. ................ 5-26 Figure 5.25 Méthode de
réglage du nombre de stations de la carte CC-LINK (BD570) 5-26 Figure 5.26 Carte I / F du convoyeur (BD585 )
................................................. ........................... 5-27 Figure 5.27 Bornier de connexion du convoyeur de la carte I / F du
convoyeur (BD585) .... .. 5-28 Figure 5.28 Connecteur d'alimentation CNP1 de la carte I / F du convoyeur (BD585)
............................... .5-28 Figure 5.29 Méthode de connexion du connecteur CAN de la carte I / F du convoyeur (BD585)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-29
..............................................................

Figure 5.30 LED et détail de l'indication d'état de la carte I / F du convoyeur (BD585) .................. 5-30 Figure 5.31 Apparence de
la carte LDIO (BD58A) ... .................................................. ..... 5-31 Figure 5.32 Connecteur d'entrée numérique CNI de la carte
LDIO (BD58A) .............................. ......... 5-32 Figure 5.33 Bornier d'entrée numérique TBI de la carte LDIO (BD58A)
......................... ........ 5-35 Figure 5.34 Méthode de câblage du signal d'entrée de la carte LDIO (BD58A) ......................... ... 5-37
Figure 5.35 Bornier de sortie numérique TBO de la carte LDIO (BD58A) ..................... 5-38 Figure 5.36 Connecteur CNO de la
carte LDIO (BD58A) ........................................ ................. 5-40 Figure 5.37 Méthode de câblage du signal de sortie de la carte
LDIO (BD58A) (Photo MOSFET)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-42
..............................................................

Figure 5.38 Méthode de câblage du signal de sortie de la carte LDIO (BD58A) (contact de relais
Point) ................................................ .................................................. ................... 5-42 Figure 5.39 Bornier de
communication série TBC de la carte LDIO (BD58A) ............... 5-43 Figure 5.40 Connecteur d'alimentation CNP1 et CNP2 de la
carte LDIO (BD58A) ..................... 5-45 Figure 5.41 Méthode pour Connexion du connecteur CAN de la carte LDIO (BD58A)
.............. 5-46 Figure 5.42 Carte de relais de sécurité (BD58B) ............... .................................................. ........... 5-49 Figure 5.43
Carte d'E / S publiques d'extension (BD583) ........................... ..................................... 5-53 Figure 5.44 Configuration du
connecteur pour la carte d'E / S publique d'extension ( BD583) ................... 5-54 Figure 5.45 Configuration des broches du bornier
d'entrée numérique sur la carte d'E / S publique d'extension

(BD583) ............................................... .................................................. ................ 5-55 Figure 5.46 Méthode de


câblage du signal d'entrée de la carte d'E / S publiques d'extension (BD583) .......... 5-56

vii
Contenu

Figure 5.47 Configuration des broches du bornier d'entrée / sortie numérique sur l'E / S publique d'extension
Carte (BD583) .............................................. .................................................. ....... 5-57 Figure 5.48 Méthode de câblage
du signal de sortie de la carte d'E / S publiques d'extension (BD583) ........ 5-59 Figure 5.49 Connecteur d'alimentation CNP1 et CNP2
de la carte d'E / S publique d'extension (BD583 ) ... 5-60 Figure 5.50 Méthode de connexion du connecteur CAN de la carte d'E / S
publique d'extension
(BD583) ............................................... .................................................. ................ 5-61 Figure 5.51 Méthode de
connexion de la résistance de terminaison ........................ ....................... 5-61 Figure 5.52 Carte IF analogique / arc (BD584)
.............. .................................................. ........... 5-63 Figure 5.53 Configuration de la carte IF analogique / arc (BD584)
........................ ......................... 5-64 Figure 5.54 Bornier pour entrée numérique sur carte analogique (BD584) .........
...................... 5-65 Figure 5.55 Méthode de connexion de l'entrée numérique sur la carte analogique (BD584) ............ ...........
5-66 Figure 5.56 Circuit commun de l'entrée numérique de la carte analogique (BD584) ....................... ... 5-67 Figure 5.57 Bornier
pour sortie numérique sur carte analogique (BD584) ............................ 5-68 Figure 5.58 Méthode de connexion de la sortie
numérique sur la carte analogique (BD584) .............. 5-70 Figure 5.59 Circuit commun de la sortie numérique sur la carte
analogique (BD584) ..................... 5-71 Figure 5.60 Bornier pour entrée analogique sur Carte analogique (BD584) .....................
5-72 Figure 5.61 Méthode de connexion d'une entrée analogique sur une carte analogique (BD584 ) ...................... 5-73 Figure
5.62 Bornier de sortie analogique sur la carte analogique (BD584) ............ .................... 5-74 Figure 5.63 Méthode de connexion
de la sortie analogique sur la carte analogique (BD584) .............. ...... 5-75 Figure 5.64 Fonction Analog Stick Check sur la carte
analogique (BD584) ............................. ..... 5-76 Figure 5.65 Connecteur d'alimentation CNP1 de la carte analogique (BD584)
............................... ........... 5-77 Figure 5.66 Méthode de connexion du connecteur CAN sur la carte analogique (BD584)
.................. 5-78 Figure 7.1 Calendrier d'inspection ............. .................................................. .............................. 7-2

viii
Contenu de la table
Table 목차

Tableau 1-1 Marquage de sécurité ............................................ .................................................. ......... 1-5 Tableau 1-2 État d'arrêt du robot
.............................. .................................................. .............. 1-16 Tableau 2-1 Les spécifications de la commande de robot Hi5
....................... ........................................ 2-2 Tableau 2-2 Exigences d'alimentation électrique ..................................................
................................ 2-3 Tableau 3-1 Poids du contrôleur ........ .................................................. ................................... 3-14 Tableau 3-2
Poids du contrôleur Hi5 par modèle. .................................................. .................. 3-14 Tableau 3-3 Conditions d'alimentation .......................
.................................................. ........................ 3-32 Tableau 3-4 Câble recommandé de moindre épaisseur ..................
......................................... 3-32 Tableau 3-5 Descriptions des broches (Spécifications du connecteur RS232; DSUB9S-M) ........................
3-34 Tableau 3-6 Descriptions des broches (Spécifications du connecteur RJ45; BOUCLIER RJ 45P ) .................... 3-34 Tableau 4-1 Le
nom de chaque partie du contrôleur Hi5-N00 ............ ........................................... 4-4 Tableau 4-2 Le nom de chaque partie du contrôleur
Hi5-C10 ........................................ ............... 4-7 Tableau 4-3 Le nom de chaque partie du contrôleur Hi5-C20 ..................
................................... 4-11 Tableau 4-4 Résumé de la fonction de chaque composant ............................................ 4-15 Tableau 4- 5 Le tri
et les utilisations de la carte mère (BD510) ......................................................... 4-18 Tableau 4-6 Voyant de la carte mère (BD510) ..........
.................................................. .......................... 4-18 Tableau 4-7 Méthode de réglage du commutateur [DIP 1] de la carte mère (BD 510 )
........... 4-19 Tableau 4-8 Méthode de réglage du commutateur [DIP 2] de la carte mère (BD510) ............ 4- 19 Tableau 4-9 Méthode de
réglage du cavalier de communication série de la carte mère (BD4-19 Tableau 4-9 Méthode de réglage du cavalier de communication série
de la carte mère (BD4-19 Tableau 4-9 Méthode de réglage du cavalier de communication série de la carte mère (BD

510) ................................................ .................................................. ...................... 4-20


Tableau 4-10 Méthode de configuration du cavalier de communication CAN de la carte mère
(BD510) ............................................... .................................................. ................ 4-20 Tableau 4-11 Le tri et les
utilisations des connecteurs de la carte système (BD530) ............. .4-23 Tableau 4-12 Le bornier TBEM de la carte système
(BD530) ............................... .. 4-25 Tableau 4-13 Bornier TBIO de la carte système (BD530) ............................... ........... 4-26
Tableau 4-14 Bornier de la carte mère (BD530) Description TBRMT ....................... ........ 4-27 Tableau 4-15 Bornier de la carte
mère (BD530) Description TBPLC .......................... ...... 4-28 Tableau 4-16 Description du périphérique d'affichage de la carte
système (BD530) .................. 4-31 Tableau 4-17 Carte mère (BD530) Méthode de réglage du commutateur DIP SW1
(surveillance des erreurs) ......4-33 Tableau 4-18 Carte système (BD530) Méthode de réglage du commutateur DIP SW2
(surveillance de l'alimentation CA)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .4-33
..............................................................

Tableau 4-19 Commutateur DIP SW3 de la carte système (BD530) (surveillance du capteur de température du moteur)
méthode de réglage ................................................ .................................................. ..... 4-34 Tableau 4-20 Carte système (BD530)
Réglage du commutateur DIP SW4 (interrupteur de fin de course OVT axe ajouté)
méthode................................................. .................................................. ................ 4-34 Tableau 4-21 Carte système
(BD530) Commutateur DIP SW5 (Interférence sombre, extension de la limite d'axe
commutateur) méthode de réglage .............................................. ............................................. 4-35 Tableau 4 -22 Carte mère
(BD530) Commutateur DIP SW6 (surveillance du signal de sécurité IO de sécurité)
méthode de réglage ................................................ .................................................. ..... 4-35 Tableau 4-23 Réglage du commutateur
DIP de la carte mère (BD530) SW7 (alimentation pour le signal d'E / S de sécurité)
méthode................................................. .................................................. ................ 4-36 Tableau 4-24 Description du
fonctionnement de l'interrupteur à bascule de la carte système (BD530) SWT1-8 ............ 4- 36 Tableau 4-25 Le tri et les
utilisations des connecteurs de la carte servo (BD 542) ............................... 4- 48 Tableau 4-26 Voyant de la carte Servo (BD542)
........................................ .......................................... 4-48 Tableau 4-27 Le Méthode de réglage des commutateurs DIP (S1) de la
carte servo (BD542). 4-49 Tableau 4-28 Méthode de réglage du commutateur DIP (DS1) de la carte servo (BD542) .. 4-49
Tableau 4-29 Le commutateur DIP (DS2: broches 1 et 2) de la carte servo ( BD542) ....................... 4-50 Tableau 4-30 Le
commutateur DIP (DS2: broches 3 et 4) de la carte servo (BD542) .......................

ix
Contenu

4-58 Tableau 4-42 Capacité du condenseur chimique ........................................ ................................... 4-58 Tableau 4-43 SD1L2C
(convertisseur de module de diode de moyenne ) ........................................... 4-58 Tableau 4- 44 Connecteur de l'unité
d'alimentation moyenne (SD1L2C) ..................................... 4- 60 Tableau 4-45 Voyant de l'unité d'alimentation moyenne
(SD1L2C) ................................... ............. 4-60 Tableau 4-46 Construction du SA3A3D (appareil d'entraînement de type intégré de
petite taille à 6 axes). 4-61 Tableau 4-47 Description du connecteur BD553 ....................................... ................................. 4-64
Tableau 4-48 Description de la LED BD553 ...... .................................................. ......................... 4-64 Tableau 4-49 Description
du connecteur BD563 .............. ............................

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .. .. .5-3
...........................................................

Tableau 5-2 Configuration des broches du bornier d'entrée / sortie numérique (TBOn *) de l'E / S publique
Carte (BD580) .............................................. .................................................. ......... 5-5 Tableau 5-3 Paramètres du
commutateur DSW1 de la carte E / S publique (BD580) ..................... ......... 5-9 Tableau 5-4 Configuration des broches du bornier
de sortie numérique (TBOUT) de la carte de relais
(BD581) ............................................... .................................................. ................ 5-11 Tableau 5-5 Configuration des
broches du connecteur d'entrée numérique CNIN de la carte E / S publique (BD582)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-14
..............................................................

Tableau 5-6 Configuration des broches du connecteur d'entrée numérique CNOUT de la carte IO publique
(BD582) ............................................... .................................................. ................ 5-18 Tableau 5-7 Méthode de
réglage du commutateur DSW1 de la carte E / S publique (BD582) ............ 5-22 Tableau 5-8 Configuration des broches du
connecteur d'entrée numérique CNI de la carte LDIO (BD58A)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-33
..............................................................

Tableau 5-9 Configuration des bornes du bornier d'entrée numérique TBI de la carte LDIO
(BD58A) ............................................... .................................................. ................ 5-36 Tableau 5-10 Configuration
des bornes du bornier de sortie numérique TBI du LDIO
Carte (BD58A) .............................................. .................................................. ...... 5-39 Tableau 5-11 Configuration
des broches du connecteur d'entrée numérique CNO de la carte LDIO (BD58A)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-41
..............................................................

Tableau 5-12 Configuration des bornes du bornier de communication série TBC du LDIO
Carte (BD58A) .............................................. .................................................. ...... 5-44 Tableau 5-13 Configuration des
broches du connecteur d'alimentation de la carte LDIO (BD58A) ........... 5-45 Tableau 5-14 Méthode de réglage du numéro de
station et Vitesse de communication de CC-LINK dans le
Carte LDIO (BD58A) ............................................. ................................................ 5- 47 Tableau 5-15 Méthode de
réglage du nombre de stations CC-LINK de la carte LDIO
(BD58A) ............................................... .................................................. ................ 5-48 Tableau 5-16 Cavalier LDIO
SWSEL pour la sélection du jeu CC-LINK dans la carte LDIO (BD58A) 5-48 Tableau 5-17 Configuration des broches du Bornier
TTBO du capteur de courroie dans le relais de sécurité
Carte (BD58B) .............................................. .................................................. ...... 5-50

X
Tableau 5-18 Configuration des broches du bornier TBLS du capteur de limite dans le relais de sécurité
Carte (BD58B) .............................................. .................................................. ...... 5-51 Tableau 5-19 Configuration des
broches du bornier d'alimentation 24 V (TBP124) dans le relais de sécurité
Carte (BD58B) .............................................. .................................................. ...... 5-51 Tableau 5-20 Configuration des
broches du bornier d'alimentation GND (TBM124) dans le relais de sécurité
Carte (BD58B) .............................................. .................................................. ...... 5-51 Tableau 5-21 Type de connecteur
et utilisation de la carte de relais de sécurité (BD58B) .......................... .. 5-52 Tableau 5-22 Configuration des broches du bornier
d'entrée numérique (TBln *) de l'E / S publique d'extension
Carte (BD583) .............................................. .................................................. ....... 5-55 Tableau 5-23 Configuration
des broches du bornier de sortie numérique (TBOn *) sur l'expansion publique
Carte IO (BD583) ............................................. .................................................. ... 5-57 Tableau 5-24 Méthode de réglage du
commutateur DSW1 de la carte d'E / S publique d'extension (BD583) ........ 5-62 Tableau 5-25 Configuration des broches du bornier
d'entrée numérique (TBDI) de l'analogique Conseil (BD584)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-65
..............................................................

Tableau 5-26 Configuration des broches du bornier de sortie numérique (TBD01) sur la carte analogique
(BD584) ............................................... .................................................. ................ 5-68 Tableau 5-27 Configuration
des broches du bornier de sortie numérique (TBD02) sur la carte analogique
(BD584) ............................................... .................................................. ................ 5-69 Tableau 5-28 Configuration
des broches du bornier d'entrée analogique (TBAI) sur la carte analogique (BD584)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .5-72
..............................................................

Tableau 5-29 Configuration des broches du bornier de sortie analogique (TBAI) sur la carte analogique
(BD584) ............................................... .................................................. ................ 5-74 Tableau 5-30 Configuration des
broches du connecteur d'alimentation CNP1 sur la carte analogique (BD584) ........... 5-77 Tableau 5 -31 Pin Configuration du
connecteur CAN sur la carte analogique (BD584) ....................... 5-78 Tableau 6-1 Emplacement des ventilateurs pour chaque
contrôleur. .................................................. ................ 6-17 Tableau 6-2 Méthode pour vérifier si la tension nominale sur la carte
système est normale ou non
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. .6-37
..............................................................

Tableau 6-3 Emplacements des broches pour le connecteur CAN du module utilisateur .................................... ........ 6-42 Tableau 6-4 Erreur sur le câblage du dispositif de

sécurité ........................... .................................... 6-110 Tableau 6-1 Norme de puissance ..... .................................................. ........................................... 6-147 Tableau 7-1

Inspection quotidienne ................................................ .................................................. .... 7-4 Tableau 7-2 Première inspection .....................................

.................................................. ................ 7-4 Tableau 7-3 Inspection quotidienne ......................... .................................................. ........................... 7-5 Tableau 7-4

Inspection des pièces d'entretien A ............ .................................................. ............... 7-8 Tableau 7-5 Pièces de maintenance A-1 (Pièces accessoires standard à préparer)

................. ............ 7-8 Tableau 7-6 Pièces de maintenance A-2 (Pièces de sauvegarde principales) ..................... ................................... 7-9 Tableau 7-7 Pièces d'entretien

A-3 (remplacement régulier Pièces) ........................................... 7-9 Tableau 7 -8 Inspection des pièces d'entretien B ............................................ .............................. 7-10

Tableau 7-9 Pièces de maintenance B-1 (Pièces à acheter auprès de HHI (Co ., Ltd.)) ......................... 7-10 Tableau 7-10 Pièces d'entretien B-2 (Pièces achetables auprès

du fabricant). ................................. 7-10............................................ 7-9 Tableau 7- 7 Pièces d'entretien A-3 (pièces de rechange ordinaires) ....................................... .... 7-9

Tableau 7-8 Inspection des pièces d'entretien B ................................... ....................................... 7-10 Tableau 7-9 Pièces d'entretien B- 1 (Pièces à acheter auprès de HHI

(Co., Ltd.)) ......................... 7-10 Tableau 7-10 Pièces de maintenance B -2 (Pièces achetables auprès du fabricant) .................................. 7-10............................................

7-9 Tableau 7- 7 Pièces d'entretien A-3 (pièces de rechange ordinaires) ....................................... .... 7-9 Tableau 7-8 Inspection des pièces d'entretien B

................................... ....................................... 7-10 Tableau 7-9 Pièces d'entretien B- 1 (Pièces à acheter auprès de HHI (Co., Ltd.)) ......................... 7-10 Tableau 7-10 Pièces de maintenance B -2 (Pièc

xi
1. Sécurité

1. Sécurité

1
sécurité

1-1
1. Sécurité Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.1. introduction

L'objectif principal de ce chapitre est de décrire les précautions de sécurité pour les utilisateurs et opérateurs qui réparent et manipulent le
robot industriel.

Ce manuel décrit les précautions de sécurité pour le manipulateur et le contrôleur de robot, conformément à la réglementation de sécurité de
la directive européenne 98/37 / CE (2006/42 / CE) et de l'US OSHA. Et le manipulateur et le contrôleur de robot sont fabriqués conformément
aux normes de sécurité EN ISO 10218-1: 2006 et ANSI / RIA R15.06-1999.

Tout opérateur qui installe, remplace, ajuste, manipule, entretient et répare, doit lire attentivement et comprendre pleinement le manuel de
manipulation et d'entretien, en particulier, une attention particulière doit être portée au symbole AVERTISSEMENT, le marquage le plus
important lié au sécurité.

L'installation, le remplacement, le réglage, la manipulation, l'entretien et la réparation du système de robot doivent être effectués par le
personnel dûment formé à ces fins, en suivant la procédure d'utilisation indiquée.

Cette société planifie et exécute la formation pertinente telle que la maintenance, la réparation et la manipulation pour les opérations
ci-dessus, de sorte que les utilisateurs de robot s'assurent que les opérateurs de robot devraient recevoir la formation appropriée. Et
assurez-vous que le travail de manipulation du robot ne doit être effectué que par les opérateurs ayant suivi cette formation.

L'utilisateur HHI du robot industriel a la responsabilité d'observer la réglementation de sécurité relative au robot adoptée dans les pays correspondants
et la responsabilité de bien concevoir, installer et utiliser l'équipement de sécurité afin de protéger les travailleurs qui travaillent sur le système de robot.

La zone dangereuse du système de robot, c'est-à-dire la zone de travail dans laquelle le robot, l'outil et l'équipement périphérique sont utilisés, doit
être protégée pour empêcher les travailleurs ou les objets d'entrer dans la zone. Si une personne ou un objet devait néanmoins pénétrer dans la
zone dangereuse, assurez-vous que le système du robot est immédiatement arrêté par le système d'arrêt d'urgence. Les opérateurs du système de
robot ont la responsabilité de prendre toutes les mesures nécessaires pour effectuer l'installation, l'examen et le fonctionnement corrects des
dispositifs de sécurité concernés.

1-2
1. Sécurité

Activer l'application et désactiver l'environnement des robots sont les suivants.

Application

Il est appliqué au robot industriel utilisé en installant sur la surface du mur ou du plan (axes additionnables). Il convient également pour contrôler le
fonctionnement dans la section pointillée ou la section consécutive.

L'application principale est

• Soudage par points

• Soudage à l'arc
• Coupe
• Manipulation

• Assemblée
• Application telle que le soudage MIG /
• MAG d'étanchéité
• Palettisation
• Broyage
• Processus de fabrication LCD

Pour toute autre utilisation que l'application d'urgence ci-dessus, prenez contact avec notre société pour consulter sur l'utilisation du robot et les
applications possibles.

Désactiver l'environnement

Notre robot ne doit pas être utilisé dans un environnement hautement explosif et dans les zones contaminées par de l'huile, des matériaux
inflammables ou des matériaux chimiques. (Interdit d'être installé et manipulé.)

1-3
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.2. Règlements de sécurité pertinents

Le robot est conçu selon les normes de sécurité ISO 10218-1: 2006 pour les robots industriels, et en outre conforme aux réglementations
ANSI / RIA 15.06-1999.

1.3. Formation à la sécurité

Tout le personnel qui a l'intention d'enseigner, d'utiliser ou d'inspecter le robot doit être formé à un cours de formation sur le fonctionnement robotique
et la sécurité approuvé avant le démarrage. Le cours de formation à la sécurité comprend les détails suivants:

• Objectif et fonctions des dispositifs de sécurité Procédure de


• sécurité pour manipuler le robot
• Performances du robot ou du système de robot et risques éventuels Tâches associées à
• des applications robotiques spécifiques Concepts de sécurité, etc.

1-4
1. Sécurité

1.4. Plaque signalétique relative à la sécurité

1.4.1. Marquage de sécurité

Aux fins des instructions de sécurité efficaces, les symboles de sécurité suivants sont utilisés dans ce manuel.

Tableau 1-1 Marquage de sécurité

Symboles Descriptions

Indiquez une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, pourrait entraîner la mort ou des
Attention blessures graves au personnel et endommager l'équipement. Une attention particulière doit être portée au
fonctionnement et à la manipulation.

Obligatoire Indiquez les mesures obligatoires à exécuter.

Indiquez les actions et / ou opérations interdites qui ne doivent pas être effectuées.
Interdit

1.4.2. Plaque signalétique de sécurité

Des plaques d'identification, une étiquette d'avertissement et des symboles de sécurité sont fixés sur le robot et à l'intérieur et à l'extérieur du panneau de commande.
Les étiquettes de désignation et la marque de câble pour le faisceau de câbles entre le robot et le panneau de commande, et les câbles à l'intérieur / à l'extérieur du
panneau de commande sont fournis.

L'ensemble de ces plaques, étiquettes, symboles et marques constituent des éléments de sécurité du robot et du panneau de commande. Ils
doivent rester attachés au manipulateur du robot et au panneau de commande à leurs positions clairement visibles tout le temps pour la sécurité et
leur pleine performance.

Les marques peintes sur le sol et les panneaux indiquant les zones dangereuses doivent être clairement distingués en forme, couleur et style des
autres marques sur la machine à proximité du système de robot ou à l'intérieur des installations de l'usine où le système de robot est installé.

Il est interdit d'enlever, de recouvrir ou de peindre afin de gâcher les plaques d'identification clairement visibles, les étiquettes
d'avertissement, les symboles de sécurité, les étiquettes de désignation et les marques de câbles.

1-5
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.5. Définition des fonctions de sécurité

Fonctions d'arrêt d'urgence - CEI 204-1,10,7


Il y a un bouton d'arrêt d'urgence sur le contrôleur et le pendentif d'apprentissage respectivement. Si nécessaire, des boutons d'urgence
supplémentaires doivent pouvoir se connecter au circuit de la chaîne de sécurité du robot. La fonction d'arrêt d'urgence, qui remplace toutes les autres
commandes du robot, arrête toutes les pièces mobiles en déconnectant l'alimentation électrique et supprime l'alimentation d'entraînement pour
empêcher l'utilisation d'autres fonctions dangereuses contrôlées par le robot.

Fonction d'arrêt de sécurité - EN ISO 10218-1: 2006


Lorsqu'un circuit d'arrêt de sécurité est fourni, chaque robot doit être livré avec les connexions nécessaires aux sécurités et verrouillages associés à
ce circuit. Le robot doit avoir un certain nombre de signaux d'entrée électriques qui peuvent être utilisés pour connecter des dispositifs de sécurité
externes, tels que des barrières de sécurité, des coussinets de sécurité et des lampes de sécurité. Ces signaux permettent d'activer les fonctions de
sécurité du robot par tous les équipements, y compris les équipements périphériques et le robot lui-même.

Fonction de limitation de vitesse - EN ISO 10218-1: 2006


En mode manuel, la vitesse du robot est strictement limitée à 250 mm par seconde au maximum.
La limitation de vitesse s'applique non seulement au TCP (Tool Center Point), mais à toutes les parties du robot en mode manuel. La vitesse des
équipements montés sur le robot doit être éventuellement surveillée.

Enveloppe de travail restreinte - ANSI / RIA R15.06-1999


La zone de fonctionnement de chaque axe est limitée par une limite souple et une limite matérielle. Les axes 1, 2 et 3 peuvent également être restreints au moyen
d'une butée mécanique.

Sélection du mode de fonctionnement - ANSI / RIA R15.06-1999


Le robot doit être actionné manuellement ou automatiquement. En mode manuel, le robot doit être utilisé uniquement à l'aide du terminal
d'apprentissage.

1-6
1. Sécurité

1.6. Installation

1.6.1. Barrière de sécurité

Installez une barrière de sécurité contre la collision possible entre le robot et les travailleurs, de sorte qu'aucun travailleur ne
puisse s'approcher du robot.

Installez une barrière de sécurité contre la collision possible entre le robot et les travailleurs, de sorte qu'aucun travailleur ne puisse s'approcher du robot. Lorsque des
opérateurs ou d'autres membres du personnel pénètrent accidentellement dans l'enveloppe de travail du robot, cela peut provoquer un accident. Installez la clôture de
sécurité pour arrêter le robot lorsque l'un d'entre eux, qui a l'intention de le remplacer pour le remplacement du TIP DRESSING ou du TIP change, ou pour inspecter
l'équipement de soudage, ouvre la porte de la clôture et s'approche de l'équipement pendant le fonctionnement.

Figure 1.1 Taille recommandée pour le filet de sécurité et la porte d'entrée (porte d'entrée à fente)

Figure 1.2 Taille recommandée pour le filet de sécurité et la porte d'entrée (porte d'entrée de type carré)

1-7
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

(1) Un espace suffisant pour le filet de sécurité doit être sécurisé en couvrant la zone de fonctionnement du robot de manière à
les travailleurs n'auraient pas de difficulté à enseigner le travail ou à réparer le travail, et le filet de sécurité devrait avoir une structure solide
afin qu'il ne bouge pas facilement et que l'homme ne puisse pas y entrer facilement.

(2) Le filet de sécurité doit être installé en principe par type statique et ne doit pas comporter de pièces dangereuses
comme la proéminence et la dépression ou la partie aiguë, etc.

(3) Installez la clôture de sécurité avec une porte d'entrée et enregistrez la prise de sécurité à la porte de sorte que
il ne s'ouvre que si vous débranchez la fiche. Et, veuillez effectuer le câblage avec verrouillage afin que le robot soit prêt à
fonctionner et que le moteur soit éteint dans l'état où la fiche de sécurité est retirée ou le filet de sécurité est ouvert.

(4) Lorsque vous prévoyez d'utiliser le robot avec la prise de sécurité retirée, câbler le robot comme un
mode de lecture à basse vitesse.

(5) Pour un arrêt d'urgence immédiat, installez facilement le bouton d'arrêt d'urgence à l'intérieur de l'opérateur
distance accessible.

(6) en cas d'absence de filet de sécurité, veuillez installer un interrupteur photoélectrique, un interrupteur à tapis, etc. au lieu de
branchez la sécurité dans toutes les gammes de fonctionnement du robot et faites en sorte que le robot s'arrête automatiquement lorsque l'homme entre.

(7) La zone d'opération du robot (zone dangereuse) doit être distinguée par la méthode comme la peinture
par terre.

1-8
1. Sécurité

1.6.2. Placement du robot et de l'équipement périphérique

Veuillez vous assurer que le robot et l'équipement périphérique doivent être disposés selon la méthode suivante.

(1) En cas de connexion de l'alimentation principale du contrôleur ou des périphériques, veuillez travailler après
vérifier si l'alimentation électrique a été supprimée. Il existe un risque de choc électrique car la haute tension telle que 220V et
440V est utilisée comme puissance primaire.

(2) Placez un panneau [Interdiction d'entrer pendant le fonctionnement] en haut de la barrière de sécurité et informez les opérateurs de
son but.

(3) Organisez des dispositifs tels que le contrôleur, le panneau de verrouillage et d'autres panneaux de manipulation
manipulés à l'extérieur de la clôture de sécurité.

(4) Lors de l'installation du support de fonctionnement, installez le bouton d'arrêt d'urgence sur le support. Assure-toi
que le support s'arrête en cas d'urgence partout où le robot est manipulé.

(5) Assurez-vous que le manipulateur du robot et le câblage et la tuyauterie du contrôleur, du panneau de verrouillage,
et le chronomètre ne doit pas être placé sur le chemin de la plage de travail de l'opérateur afin qu'il ne soit pas directement piétiné
par FORK et LIFT. L'accident par chute de travail ou coupure de fil peut survenir.

(6) Placez le contrôleur, le panneau de verrouillage et le support de manutention à la vue du robot


performance. Cela peut provoquer un accident grave de faire fonctionner le robot pendant que l'opérateur travaille, ou le robot
fonctionne mal dans une vue invisible.

(7) Limitez l'enveloppe de travail du robot en utilisant des limites souples et une butée mécanique si le
l'enveloppe de travail nécessaire est plus étroite que l'enveloppe réalisable de maintien. Il est possible d'arrêter le robot à l'avance
lorsqu'il dépasse son enveloppe de travail normale en raison d'un
condition anormale. (Se référer au 『 Manuel de maintenance du robot manipulateur 』.)

(8) Pendant le soudage, des éclaboussures peuvent tomber sur les travailleurs ou les travailleurs peuvent être blessés par la combustion ou le feu

peut éclater. Installez des dispositifs tels qu'un écran anti-éblouissement ou un couvercle à la vue de l'enveloppe de travail du robot.

(9) Assurez-vous que le dispositif indiquant l'état de fonctionnement du robot, qu'il soit automatique ou
le mode manuel doit être perceptible même à distance. En cas de démarrage automatique, l'avertissement avec un buzzer ou un témoin
d'avertissement est également activé.

(10) Assurez-vous qu'il n'y a pas de partie en saillie dans l'équipement périphérique du robot. Couvrez-le, si
nécessaire. Cela peut généralement provoquer un accident si l'opérateur entre en contact avec lui. Et cela peut entraîner un
accident grave si l'opérateur s'étonne du mouvement brusque du robot et le conduit.

(11) Ne faites pas le système conçu pour permettre aux travailleurs de faire entrer et sortir les travaux en utilisant leur
les mains à travers la barrière de sécurité. Cela pourrait être une cause d'accident associé à la compression ou à l'amputation.

1-9
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

HC1300C2D 5G 원통형

HC1300C2D 5G 원통형

Opérateur

Opérateur

Manette

Garde barrière verrouillée Manette

Garde barrière verrouillée

( Type de cylindre)
HC1300B1D 5G 빔형

HC1300B1D 5G 빔형

Opérateur

Opérateur

Manette

Manette
Garde barrière verrouillée

Int (e B rl eck med ty


o une B upnerr)eier Garde
Limité Maximum Sauvegardé
espace espace espace
Limité Maximum Sauvegardé
espace espace espace

Figure 1.3 Disposition des périphériques et des travailleurs du robot LCD

1 à 10
1. Sécurité

11
0
in

cm
M
")

(4
4

4
(4

")
cm

M
0

in
11

110 cm (44 ") Min

Opérateur

Manette

Garde barrière verrouillée

Limité Maximum Sauvegardé


espace espace espace

Figure 1.4 Disposition des dispositifs périphériques généraux du robot et des travailleurs

1-11
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.6.3. Installation du robot

Veuillez installer le robot conformément à la méthode suivante.

Installez le robot conformément à la planification et à la disposition qui ont été précédemment examinées et étudiées pour ses performances et ses
fonctionnalités optimisées. En cas de mauvaises conditions d'installation du robot, de graves problèmes peuvent survenir, y compris une erreur de
position relative entre le robot et la pièce pendant le fonctionnement, une mauvaise qualité des performances du robot causée par des vibrations,
une durée de vie raccourcie et la cause d'accidents graves. Faites donc attention aux précautions suivantes lors de l'installation du robot.

Précautions générales de sécurité

(1) Concevez et installez correctement le système de robot conformément aux lois, réglementations et sécurité
les exigences sont activées dans le pays où le système de robot est installé.

(2) Tous les travailleurs du système de robot doivent avoir une connaissance complète des informations
spécifié dans le manuel d'application et supplémentaire, et utiliser et manipuler avec compétence le robot industriel.

(3) Les installateurs de robot doivent suivre les consignes de sécurité et les appliquer au
installation lorsqu'ils rencontrent des problèmes de sécurité.

(4) Le fournisseur du système doit s'assurer que tous les circuits utilisant des fonctions de sécurité fonctionnent parfaitement
un moyen sûr.

(5) Installez l'alimentation principale à déconnecter de l'extérieur de l'enveloppe de travail du robot.

(6) Le fournisseur du système doit s'assurer que tous les circuits utilisant l'arrêt d'urgence fonctionnent parfaitement
effectuer de manière sûre.

(7) Pour l'arrêt d'urgence immédiat, installez le bouton d'arrêt d'urgence dans le
distance pour l'opérateur.

1-12
1. Sécurité

Précautions de sécurité techniques

(1) Éliminer toute interférence avec les équipements périphériques compte tenu de la dimension et du fonctionnement
enveloppe.

(2) éviter un tel endroit pour l'installation qui est directement exposé au soleil, extrêmement humide,
contaminé par de l'huile ou des produits chimiques et contenant une grande quantité de poudre métallique et de gaz explosif.

(3) Installer à la température ambiante comprise entre 0 ~ 45 ℃.

(4) Assurez un espace suffisant pour faciliter le démontage et l'entretien.

(5) Installez une clôture de sécurité avec une porte et interdisez à toute personne d'entrer dans le robot en fonctionnement
enveloppe.

(6) Retirez tous les obstacles de l'enveloppe de travail du robot.

(7) Prendre une mesure spéciale, compte tenu de la thermodynamique du contrôleur, si le robot est installé
à proximité des éléments chauffants ou des endroits directement exposés au soleil.

(8) Prenez une mesure spéciale si le robot est installé dans un endroit où la poussière est abondante comme le métal
poudre dans l'air.

(9) Installez le robot pour ne pas transmettre de courant électrique de soudage. En d'autres termes, isolez SPOT GUN
avec / du poignet du robot.

(10) La mise à la terre est très critique pour éviter les chocs électriques et les dysfonctionnements causés par le bruit, et
installez donc comme suit les instructions.

① Installez une borne de mise à la terre exclusive utilisant la classe 3 ou supérieure. (Pour la tension d'entrée de
400 V ou plus, utilisez la classe spéciale 3 ou supérieure.)

② Connectez la ligne de mise à la terre dans la barre omnibus de mise à la terre à l'intérieur du panneau de commande.

③ En cas de mise à la terre directe au sol par ancrage, la mise à la terre en deux points à la fois par le robot manipulateur et
par le contrôleur peut produire une «boucle de masse» et au contraire provoquer un fonctionnement anormal. Dans ce cas,
connectez la ligne de mise à la terre à la base du manipulateur du robot et déconnectez le deuxième point de mise à la terre
du contrôleur. Si le robot vibre même après l'arrêt, revérifiez l'état de la mise à la terre car les causes principales possibles
pourraient être une mise à la terre incomplète ou une «boucle de masse».

④ Lors de l'utilisation d'un transgun interne (GUN), il existe un risque de chute car le
le câble d'alimentation principal est directement connecté au pistolet spot. Dans ce cas, connectez directement la ligne de mise à
la terre à la base du robot manipulateur afin d'éviter tout choc électrique et de protéger le panneau de commande, mais ne le
connectez pas au contrôleur.

1-13
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.6.4. Espace pour l'installation du robot

Installez le robot après avoir sécurisé un espace suffisant pour maintenir le manipulateur du robot, le contrôleur et tout autre équipement périphérique.
Pour installer le corps principal et le contrôleur, veuillez sécuriser la zone d'installation mentionnée ci-dessus. Installez le contrôleur à l'extérieur de la
barrière de sécurité afin de surveiller le manipulateur du robot et de fonctionner en toute sécurité.

Lors de l'installation, assurez-vous de faciliter la maintenance lors de l'ouverture de la porte du contrôleur. Sécurisez l'espace disponible. Les
spécifications du contrôleur peuvent changer en fonction du type de contrôleur. (Pour plus de détails, reportez-vous au «Manuel d'entretien».)

1-14
1. Sécurité

1.7. Opération de sécurité pour la manipulation du robot

Suivez les consignes de sécurité pour éviter tout accident. Ne modifiez ni n'ignorez à aucun moment les dispositifs ou circuits de sécurité et faites
attention aux chocs électriques.
Toutes les opérations normales en mode automatique doivent être effectuées à l'extérieur de la barrière de sécurité. Vérifiez l'enveloppe de travail du robot si
quelqu'un se trouve à l'intérieur avant de l'utiliser.

1.7.1. Précautions de sécurité pour la manipulation du robot

Veuillez observer les contre-mesures suivantes car la sécurité est très importante lors du fonctionnement du robot.

(1) Ne manipulez pas le robot en dehors du personnel tel que les opérateurs manipulant le robot et
les éventuels opérateurs et superviseurs qui ont été désignés comme dûment formés à un cours de formation robotique approuvé
et se familiarisent suffisamment avec le bon fonctionnement des fonctions de sécurité et de robotique.

(2) Assurez-vous de porter des casques, des lunettes et des chaussures de sécurité.

(3) Effectuer le travail par paires. Une personne doit être prête à appuyer sur le bouton d'arrêt d'urgence
une urgence tandis que l'autre doit effectuer son travail rapidement mais soigneusement dans l'enveloppe de travail du robot.
Vérifiez toujours la voie de sortie avant de travailler.

(4) Assurez-vous qu'il n'y a personne dans l'enveloppe de travail lorsque la source d'alimentation est sous tension.

(5) Les opérations telles que l'enseignement doivent être effectuées en dehors de l'enveloppe de travail du robot.
Cependant, si l'opération est effectuée dans l'enveloppe de travail après l'arrêt du robot, entrez dans l'enveloppe avec une prise de
sécurité ou un interrupteur à clé pour passer en mode automatique. Assurez-vous que les autres opérateurs ne le font pas passer en
mode automatique par accident. Portez également une attention particulière à la direction spécifique du mouvement robotique en cas de
fonctionnement anormal et de dysfonctionnement.

(6) Les superviseurs doivent suivre les instructions ci-dessous.


① Soyez situé à un endroit où vous pourriez avoir une vue d'ensemble du robot et vous engager à surveiller.

② Appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence lorsqu'une anomalie est détectée.
③ Il est interdit à quiconque de se trouver à proximité de la zone d'opération autre que ceux qui sont engagés dans l'opération.

(7) En mode manuel, la vitesse d'apprentissage est limitée à 250 mm / sec.

(8) Dans l'enseignement, affichez une pancarte [Sous l'enseignement].

(9) Les opérateurs doivent retirer la fiche de sécurité et entrer dans la barrière de sécurité avec la fiche.

(10) N'utilisez aucun appareil produisant du bruit dans et autour de la zone d'apprentissage.

(11) Manipulez le bouton du pendentif d'apprentissage, tout en vérifiant le point d'enseignement à l'œil nu,
et ne le manipulez pas simplement en vous appuyant sur votre sens.

(12) C'est une pièce de réparation à préparer lorsque vous achetez de nombreux ensembles.

1-15
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

(13) Lors de l'enseignement, vérifiez et examinez attentivement sous vos pieds. En particulier, dans l'enseignement supérieur pour
plus de 2M, sécurisez une zone de sécurité sur laquelle vous pouvez marcher avant d'apprendre.

(14) Instructions pour toute opération anormale.


① Appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence lorsqu'une opération anormale est détectée. Assurez-vous de vérifier
② si l'équipement concerné est arrêté lors de la vérification de l'anomalie lors d'un arrêt d'urgence.

③ Dans le cas où le robot s'arrête automatiquement en raison d'une panne de courant, recherchez les causes possibles et prenez des
mesures après avoir confirmé que le robot s'arrête complètement.
④ En cas de dysfonctionnement des dispositifs d'arrêt d'urgence, débranchez immédiatement l'alimentation principale et recherchez les
causes possibles pour prendre les mesures nécessaires.
⑤ L'enquête sur l'échec doit être menée uniquement par une personne désignée. Pour la réutilisation après l'arrêt d'urgence,
les opérateurs doivent clarifier la cause de la panne et prendre les mesures nécessaires, puis faire fonctionner à nouveau le
robot en suivant la procédure appropriée.

(15) Rédigez les règles de fonctionnement propres aux détails de travail et à l'emplacement d'installation
la méthode de fonctionnement et de manipulation du robot, et les actions nécessaires en cas de panne du robot. De plus, il est
recommandé d'utiliser le robot conformément aux règles de fonctionnement.

(16) Instructions lorsque le robot s'arrête


Assurez-vous de ne pas vous approcher du robot même s'il semble à l'arrêt. La plupart des accidents surviennent à la suite d'un
mouvement brusque du robot qui semblait arrêté lorsque l'on s'en approche. Les conditions d'arrêt du robot sont les suivantes.

Tableau 1-2 État de l'arrêt du robot

Non. État du robot Puissance motrice Accès

Pause
1 SUR X
(Panne mineure, interrupteur Pause)

Arrêt d'urgence
2 DE O
(Panne majeure, interrupteur d'arrêt d'urgence, barrière de sécurité)

Signal d'entrée en veille de l'équipement périphérique


3 SUR X
(DÉMARRER LE VERROUILLAGE)

4 Achèvement de la lecture SUR X

5 Etre prêt SUR X

Même dans l'état accessible du robot, soyez vigilant contre tout éventuel mouvement soudain du robot. Assurez-vous d'éviter
d'approcher le robot sans précautions d'urgence en toutes circonstances.

• Lors d'un arrêt temporaire, la contre-mesure d'entrée identique à l'entrée des travaux d'enseignement doit être envisagée
au cas (contact de buse, pièce soudée détectée, erreur d'arc, etc.) d'ouverture du portail d'entrée pour une gestion
simple contre l'erreur.

(17) Nettoyez toute huile fendue, outils et impuretés dans la clôture de sécurité après avoir terminé le robot
opération. Des accidents tels que la conduction peuvent survenir dans l'enveloppe de travail contaminée par de l'huile ou des outils
éparpillés sur son sol. Prenez l'habitude d'organiser et de nettoyer les choses.

1-16
1. Sécurité

1.7.2. Précautions de sécurité pour le test de fonctionnement

Veuillez observer les contre-mesures suivantes car la sécurité du fonctionnement du robot est très importante.

En cas de test de fonctionnement, des erreurs de conception ou d'enseignement et une infériorité de fabrication peuvent être observées dans l'ensemble du
système, comme le programme d'enseignement, le gabarit et la séquence. Ainsi, soyez plus prudent et sûr en cas de test de fonctionnement. Des accidents
peuvent survenir par ces causes combinées.

(1) Avant toute manipulation, vérifiez les boutons d'arrêt et les fonctions de signalisation pour arrêter le robot, telles que
bouton d'arrêt d'urgence ou bouton d'arrêt. Et puis, vérifiez l'anomalie - les mouvements de détective. Surtout, il est le plus critique
de vérifier tous les signaux d'arrêt. Il serait le plus important d'arrêter le robot lorsque des accidents possibles sont prévus.

(2) En cas de test de fonctionnement, démarrez le robot à faible vitesse (environ 20% ~ 30%) dans le
fonction de vitesse variable, et répétez-le plus d'un cycle pour vérifier les mouvements. Si des erreurs sont détectées, corrigez-les
immédiatement. Ensuite, augmentez progressivement la vitesse (50% → 75% → 100%) et répétez plus d'un cycle respectivement
pour vérifier les mouvements. Le fonctionnement à grande vitesse dès le début peut provoquer un accident grave.

(3) En cas de test de fonctionnement, il est difficile de prédire quels problèmes se produiraient. N'entrez pas dans le
barrière de sécurité pendant le test de fonctionnement. Des accidents imprévus sont susceptibles de se produire en raison de sa faible fiabilité.

1-17
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.7.3. Précautions de sécurité pour le fonctionnement automatique

Veuillez observer les contre-mesures suivantes car la sécurité du fonctionnement automatique du robot est très
importante.

(1) Tout en affichant un panneau [Ne pas entrer pendant le fonctionnement] en haut de la barrière de sécurité, demandez au
les opérateurs ne doivent pas entrer pendant le fonctionnement. Si le robot s'arrête, vous pouvez entrer dans la barrière de sécurité si vous
comprenez parfaitement la situation.

(2) Assurez-vous de vérifier si des opérateurs se trouvent à l'intérieur de la barrière de sécurité lors du démarrage de la
opération. L'utilisation sans vérification de la présence d'opérateurs peut provoquer des blessures.

(3) Avant de démarrer le fonctionnement automatique, vérifiez et confirmez que le numéro de programme, l'étape
le nombre, le mode et la sélection de départ sont dans l'état possible pour un fonctionnement automatique. Si vous commencez par les
autres programmes ou étapes sélectionnés, le robot pourrait se déplacer de manière imprévue et entraîner un accident.

(4) Avant de démarrer le fonctionnement automatique, vérifiez si le robot est correctement localisé pour commencer.
Vérifiez si le numéro de programme ou le numéro d'étape est identique à l'emplacement du robot. Même si tout est identique, des
accidents sont toujours possibles en raison d'un mouvement anormal lorsque le robot est situé différemment.

(5) Soyez prêt à appuyer immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence lors du démarrage de la
opération. Appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence en cas de mouvements inattendus ou d'urgence du robot.

(6) Assurez-vous de détecter toute anomalie en vérifiant l'itinéraire, l'état ou le son du robot
mouvement. Parfois, le robot peut fonctionner anormalement, y compris une panne soudaine. Cependant, il affichera une certaine
indication avant la panne. Comprenez bien l'état normal du robot afin de détecter le symptôme à l'avance.

(7) Lorsqu'une anomalie est détectée à partir du robot, arrêtez immédiatement et prenez les mesures appropriées
dessus. L'utilisation du robot avant toute action appropriée peut entraîner une interruption de production ainsi qu'une défaillance grave
entraînant des blessures corporelles très graves.

(8) Lors de la vérification du mouvement du robot après les actions appropriées prises pour l'anomalie,
n'utilisez pas le robot avec des opérateurs à l'intérieur de la barrière de sécurité. Des accidents inattendus peuvent survenir car sa
faible fiabilité peut provoquer une autre anomalie.

1-18
1. Sécurité

1.8. Précautions de sécurité pour l'accès à la clôture de sécurité

Veuillez observer les contre-mesures suivantes car la sécurité lors de la mise en sécurité est très importante.

Le robot est très lourd et solide, même à basse vitesse. Lors de l'entrée dans la clôture de sécurité, il faut respecter les règles de sécurité
pertinentes de son pays concerné.
Les opérateurs doivent toujours être conscients des mouvements inattendus du robot. Les robots sont capables de se déplacer rapidement peu de temps
après avoir été arrêtés. Les opérateurs doivent savoir que le robot est capable de se déplacer dans un itinéraire différent, sans préavis, au moyen de signaux
externes. Ainsi, en essayant d'arrêter le robot pendant l'apprentissage ou le test de fonctionnement, on doit pouvoir arrêter le robot avec un pupitre
d'apprentissage ou un panneau de commande.

Lorsque vous entrez dans l'enveloppe de travail par la barrière de sécurité, emportez le pendentif d'apprentissage avec vous afin que d'autres personnes ne puissent pas
faire fonctionner le robot. Assurez-vous d'afficher sur le panneau de commande un panneau indiquant l'état de la manipulation du robot.

Lisez attentivement et tenez compte de ce qui suit lorsque vous entrez dans l'enveloppe de travail.

(1) N'entrez pas dans l'enveloppe de travail autre que l'enseignant.

(2) Le mode de configuration du fonctionnement du contrôleur doit être un mode manuel dans le panneau de commande.

(3) Portez toujours la salle de travail approuvée. (Ne portez pas de vêtements amples comme vous le souhaitez)

(4) Ne portez pas de gants lors de la manipulation du contrôleur.

(5) Ne laissez pas les vêtements intérieurs tels que les sous-vêtements, les chemises ou les cravates hors du bureau.

(6) Ne portez pas d'accessoires personnels tels que de grandes boucles d'oreilles, bagues ou colliers.

(7) Assurez-vous de porter des chaussures de sécurité, un casque et des lunettes et si nécessaire, portez d'autres
tenue d'auto-protection telle que des gants de sécurité.

(8) Assurez-vous que le circuit d'arrêt d'urgence fonctionne correctement et dans son bon fonctionnement, tourne
MOTEUR OFF lorsque vous appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence du panneau de commande et apprenez le pendentif avant de
manipuler le robot.

(9) Faites votre posture face à face avec le robot manipulateur lors de l'exécution de votre travail.

(10) Suivez la procédure de travail prédéterminée.

(11) Soyez prêt pour une issue de secours ou un endroit sûr, car le robot peut
foncez sur vous.

1-19
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.9. Précautions de sécurité pour la maintenance et la réparation

1.9.1. Précautions de sécurité pour la maintenance et la réparation du contrôleur

Veuillez observer les contre-mesures de sécurité suivantes lors de la réparation et vérifier le contrôleur du robot.

(1) La maintenance et la réparation du robot doivent être effectuées par le personnel dûment
formé au cours de formation spéciale à la maintenance et possède une bonne connaissance de la maintenance.

(2) Effectuez votre travail en suivant les procédures de maintenance du contrôleur.

(3) Effectuer votre maintenance et réparation de manière sûre en sécurisant une issue de secours ou un coffre-fort
endroit.

(4) Avant l'entretien quotidien, la réparation ou le changement de pièces, assurez-vous de mettre hors tension. En plus,
affichez un panneau d'avertissement [Ne pas entrer d'alimentation] sur l'alimentation principale afin que d'autres opérateurs ne puissent pas entrer d'alimentation par

accident.

(5) Lors du changement de pièces, veillez à utiliser celles spécifiées.

(6) Lorsque vous ouvrez la porte du contrôleur, vous devez éteindre l'alimentation et commencer à travailler
après 3 minutes.

(7) Veuillez ne pas toucher la plaque rayonnante de chaleur du servo AMP et la résistance de récupération car ils
sont très chauds.

(8) Après avoir terminé la maintenance, assurez-vous de fermer complètement la porte après avoir vérifié si les outils ou
d'autres choses sont encore restées dans le contrôleur.

1 à 20
1. Sécurité

1.9.2. Précautions de sécurité pour la maintenance du système robotique et du manipulateur

Veuillez observer les contre-mesures de sécurité suivantes lors de la réparation et vérifier le contrôleur du robot.

(1) Reportez-vous aux consignes de sécurité pour la maintenance et la réparation du contrôleur.

(2) Effectuer la maintenance et la réparation du système de robot et du manipulateur, en suivant les


procédures indiquées.

(3) Assurez-vous de déconnecter l'alimentation principale du contrôleur. Affichez le panneau d'avertissement [Ne pas saisir
power] sur l'alimentation principale pour empêcher d'autres travailleurs de connecter l'alimentation.

(4) Assurez-vous que le bras est fixe et inamovible avant l'entretien et la réparation depuis
la chute ou le déplacement du bras du robot peut entraîner un danger pendant la maintenance et la réparation. (Reportez-vous au manuel de
maintenance du manipulateur de robot.)

1.9.3. Actions nécessaires après la maintenance et la réparation

Veuillez observer les articles de gestion suivants après la réparation et le contrôle.

(1) Vérifiez si les câbles ou les pièces du contrôleur sont correctement connectés.

(2) Une fois la maintenance terminée, vérifiez soigneusement qu'aucun outil n'est laissé autour ou à l'intérieur du
contrôleur et manipulateur. Assurez-vous que la porte est bien fermée.

(3) Ne mettez pas l'appareil sous tension si des problèmes ou des pannes critiques sont détectés.

(4) Assurez-vous qu'il n'y a personne dans l'enveloppe de travail et que vous êtes dans un endroit sûr
avant de mettre l'appareil sous tension.

(5) Activez le disjoncteur principal sur le panneau de commande.

(6) Vérifiez la position actuelle et l'état du robot.

(7) Faites fonctionner le manipulateur à basse vitesse.

1-21
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.10. Fonctions de sécurité

1.10.1. Fonctionnement d'un circuit de sécurité

Figure 1.5 Configuration de la chaîne de sécurité

Le système de sécurité du robot est basé sur un circuit de sécurité à deux canaux qui est surveillé en permanence. Si une erreur est détectée,
l'alimentation des moteurs est coupée et le frein moteur est appliqué. Pour remettre le robot en mode MOTOR ON, les interrupteurs du circuit
à deux canaux doivent être connectés. Si l'un des commutateurs du circuit à deux canaux court-circuite, le contacteur du moteur sera
déconnecté, entraînant l'application du frein, et finalement le robot sera arrêté. De plus, lorsque le circuit de sécurité est déconnecté, l'appel
d'interruption sera automatiquement envoyé au contrôleur pour connaître la raison possible de l'interruption.

Le circuit de commande de sécurité de fonctionnement est basé sur un double circuit électrique de sécurité dans lequel le contrôleur et le mode
MOTOR ON sont actionnés de manière interactive. Pour être en mode MOTOR ON, le circuit de sécurité composé de plusieurs interrupteurs doit être
tous connectés. Le mode MOTOR ON indique que la puissance d'entraînement est fournie aux moteurs. Si l'un des contacteurs est déconnecté, le
robot retournera toujours en mode MOTOR OFF.

Le mode MOTOR OFF indique que la puissance d'entraînement est supprimée des moteurs du robot et que les freins sont appliqués. L'état des
interrupteurs est affiché sur le Teach Pendant. (Reportez-vous à l'écran de surveillance des E / S du menu "SERVICE", manuel d'utilisation.)

1-22
1. Sécurité

Circuit de sécurité

Les boutons d'arrêt d'urgence sur le panneau de commande et sur le boîtier de commande et les boutons d'arrêt d'urgence externes sont
inclus dans le circuit de sécurité de fonctionnement. Les utilisateurs peuvent installer les dispositifs de sécurité (prise de sécurité, dispositif
d'arrêt de sécurité pour un lieu sûr) qui fonctionnent en mode AUTO. En mode manuel, les signaux de ces dispositifs de sécurité sont ignorés.
Vous pouvez connecter les dispositifs d'arrêt de sécurité généraux actifs dans tous les modes de fonctionnement. Personne ne peut entrer
dans l'enveloppe de travail en mode de fonctionnement automatique en raison du fonctionnement inconditionnel des dispositifs de sécurité
(porte, tapis de sécurité, prise de sécurité, etc.). Ces signaux sont également générés en mode manuel, mais le contrôleur maintiendra le robot
en fonctionnement tout en ignorant l'apprentissage du robot. Dans ce cas, la vitesse maximale du robot est limitée à 250 mm / s. Donc,

Lorsque le robot est arrêté avec l'interrupteur de fin de course, changez la position du robot en l'actionnant avec la clé pendant en mode de
réglage constant. (Le mode de réglage constant fait référence à l'état dans le menu: “ 『[ F2]: Système 』 → 『 3. Paramètres du robot 』 → 『 2.
Constante d'axe 』/『 3. Limite souple 』/『 4. Encodeur
décalage 』 ”.)

Les circuits de sécurité ne doivent en aucun cas être contournés, modifiés ou changés.

1-23
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.10.2. Arrêt d'urgence

Un arrêt d'urgence doit être activé lorsque des personnes ou des équipements se trouvent dans la zone dangereuse. Les boutons d'arrêt d'urgence se
trouvent à la fois sur le panneau de commande et sur le terminal d'apprentissage.
Tous les dispositifs de commande de sécurité tels que les boutons d'arrêt d'urgence du panneau de commande doivent être situés à l'extérieur de l'enveloppe de
travail et facilement accessibles à tout moment.

État de l'arrêt d'urgence

Lorsque le bouton est enfoncé, le robot fonctionnera comme suit. Le robot s'arrête
immédiatement dans tous les cas.

• Débranchez l'alimentation du système servo.


• Le frein moteur est activé.
• Un message d'arrêt d'urgence s'affiche à l'écran.

Pour l'arrêt d'urgence, les deux méthodes suivantes peuvent fonctionner simultanément.

(1) Arrêt d'urgence pour panneau de commande et boîtier d'apprentissage (Basic)

Au-dessus de la console de commande et d'apprentissage.

(2) Arrêt d'urgence du système externe

Un dispositif d'arrêt d'urgence externe (bouton, etc.) peut être connecté au circuit électrique de sécurité conformément à la norme
appliquée pour le circuit d'arrêt d'urgence.
(Veuillez vous référer à la carte système dans «Configuration de base du contrôleur») À ce stade, l'arrêt d'urgence doit être connecté
pour être «Normal On» et il doit être vérifié pour son bon fonctionnement pendant le test de fonctionnement.

TBEM

Figure 1.6 Connexion avec l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe via le bornier de la carte système TBEM

1-24
1. Sécurité

1.10.3. La vitesse de fonctionnement

Pour apprendre au robot, le commutateur de mode de fonctionnement doit être en mode MANUEL. Ensuite, la vitesse maximale du robot est limitée à 250
mm / s.

1.10.4. Connexion des dispositifs de sécurité

Les dispositifs de sécurité externes tels que les faisceaux lumineux, les barrières immatérielles, la prise de sécurité et les tapis de sécurité qui peuvent être
adaptés par le constructeur du système exécutent le verrouillage du contrôleur en se connectant au circuit de sécurité dans le contrôleur. Ces dispositifs
sont utilisés pour le dispositif de sécurité lors de l'exécution du programme normal en mode automatique.

1.10.5. Restreindre l'enveloppe de travail

Lorsque le robot n'est pas nécessaire pour atteindre une certaine zone pour des applications spécifiques, l'enveloppe de travail du robot peut être limitée
pour sécuriser la zone de travail de sécurité suffisante. Cela réduira les dommages ou les pertes en cas de collision du robot avec des dispositifs de
sécurité externes tels qu'une clôture de sécurité, etc. Le mouvement des axes 1, 2 et 3 de HR, HX, HS et HA peut être limité au moyen d'une butée
mécanique ou interrupteurs de fin de course électriques. Dans ce cas, les paramètres de limitation logicielle correspondants doivent également être
modifiés. Si nécessaire, le mouvement du poignet 3 axes peut également être restreint. La limitation de l'enveloppe de travail pour tous les axes pourrait
être effectuée par l'utilisateur. Le robot est livré au client en tant que statut de réglage de l'enveloppe de travail complète.

• Mode manuel: la vitesse maximale est de 250 mm / s.


En mode manuel, au moyen de la sélection des travailleurs, les travailleurs peuvent entrer dans la zone de sauvegarde.

• Mode automatique: le robot peut être utilisé via une télécommande.


Tous les dispositifs de sécurité tels que porte de sécurité, tapis de sécurité, etc. sont activés. Personne ne peut pénétrer

dans la zone du dispositif de sécurité du robot.

1.10.6. Fonction de surveillance

(1) Fonction de surveillance du moteur


Les moteurs sont protégés contre les surcharges au moyen de capteurs embarqués.

(2) Fonction de surveillance de tension


Pour la protection de, le module servo-amplificateur éteint l'interrupteur d'alimentation lorsque la tension est trop basse ou trop élevée.

1 à 25
Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

1.11. Sécurité liée aux effecteurs terminaux

1.11.1. Pince

(1) Lorsqu'une pince est utilisée pour saisir une pièce, des précautions de sécurité doivent être prises pour
chute inattendue de la pièce chargée.

(2) Lorsqu'un effecteur ou dispositif terminal est installé sur le bras du robot, utilisez la taille et
boulon et fixez solidement selon le couple requis à l'aide d'une clé dynamométrique. N'utilisez pas le boulon qui a de la rouille ou de
la saleté sur sa surface.

(3) L'effecteur d'extrémité doit être conçu et fabriqué de manière à ne pas dépasser la charge maximale admissible
au poignet du robot. Même si l'alimentation en courant ou en air s'arrête, la pièce saisie ne doit pas tomber de la pince. Afin
d'éliminer tous risques et problèmes susceptibles de provoquer des blessures corporelles et / ou des dommages physiques, le
bord tranchant et la partie saillante de l'effecteur terminal doivent être rendus ternes et lisses.

1.11.2. Outil / pièce

(1) Il doit être possible de remplacer les outils tels que les fraises en toute sécurité. Sois sûr que
les dispositifs de sécurité fonctionnent correctement jusqu'à ce que les couteaux s'arrêtent de tourner.

(2) L'outil doit être conçu pour rester fermement dans la pièce à travailler même en cas de panne de courant ou
une panne de contrôle a lieu. Il doit être possible de libérer la pièce de la pince en mode manuel.

1.11.3. Systèmes pneumatiques et hydrauliques

(1) Les règles de sécurité spéciales s'appliqueront aux systèmes pneumatiques et hydrauliques.

(2) Étant donné que l'énergie résiduelle des systèmes pneumatiques et hydrauliques peut rester même après
le robot s'arrête, un soin et une attention particuliers doivent être apportés par les utilisateurs. La pression interne de l'équipement doit être
supprimée à chaque démarrage des travaux de réparation des systèmes pneumatiques et hydrauliques.

1-26
1. Sécurité

1.12. Passifs

Le système de robot a été construit conformément aux dernières normes techniques et aux règles de sécurité approuvées. Néanmoins, des
accidents graves tels que la mort ou des blessures corporelles peuvent encore se produire en raison de la collision entre le système du robot et
l'équipement périphérique.

Le système de robot doit être utilisé par un opérateur ayant une connaissance technique complète de son utilisation prévue et prêtant
également une attention particulière aux dangers et risques éventuels liés à son fonctionnement. L'utilisation du système de robot est soumise
au respect de ces instructions d'utilisation et du manuel d'utilisation et d'entretien fourni avec le système de robot. Les fonctions liées à la
sécurité du système de robot ne doivent pas être utilisées à d'autres fins que la sécurité.

Lorsque vous utilisez le système de robot à des fins autres ou supplémentaires que son utilisation désignée, vous devez vérifier s'il est activé
conformément aux critères de conception. Les fabricants ne peuvent assumer aucune responsabilité pour tout dommage ou perte résultant
d'une telle utilisation abusive ou inappropriée. Les utilisateurs ont l'entière responsabilité des risques causés par une telle utilisation abusive ou
inappropriée. Lorsque vous utilisez et faites fonctionner le système de robot pour son utilisation prévue, vous devez avoir une bonne maîtrise
de toutes les informations contenues dans ce mode d'emploi ainsi que dans le manuel de maintenance.

Le système de robot ne peut pas être mis en service tant qu'il n'est pas garanti que la machine fonctionnelle ou l'installation dans laquelle le système de
robot a été intégré est conforme aux spécifications de la directive européenne sur les machines 98/37 / CE (2006/42 / CE) et aux États-Unis. OSHA.

Les normes harmonisées suivantes en particulier ont été prises en compte en ce qui concerne la sécurité du système de robot.

• ANSI / RIA R15.06-1999


Robots industriels et systèmes de robots - Exigences de sécurité ANSI / RIA / ISO
• 10218-1-2007
Robots pour l'environnement industriel - Exigences de sécurité - Partie 1 - Robot ISO 11161: 2007

Sécurité des machines - Systèmes de fabrication intégrés - Exigences de base EN ISO 13849-1: 2008

Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 1: Principes généraux de conception (ISO 13849-1:
2006)
• EN 60204-1: 2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1: Exigences générales (CEI 60204-1: 2005 (Modifié))

• EN ISO 10218-1: 2006


Robots pour environnements industriels - Exigences de sécurité - Partie 1: Robot (ISO 10218-1: 2006)

Les utilisateurs doivent assumer l'entière responsabilité de tout accident causé par leur négligence ou le non-respect de ces instructions. Le
fabricant ne prendra aucune responsabilité pour tout dommage ou perte causé par la mauvaise utilisation ou le dysfonctionnement d'un tel
équipement qui n'est pas inclus dans le contrat entre le fabricant et l'utilisateur et fourni par l'utilisateur, ou un tel équipement qui est installé
arbitrairement autour du système de robot. par l'utilisateur. L'utilisateur doit assumer l'entière responsabilité de tous les risques et dommages
causés par un tel équipement.

1-27
2. Spécifications

2. Spécifications

2
Caractéristiques

2-1
2. Spécifications Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

2.1. Les spécifications détaillées du contrôleur de robot Hi5

Le Tableau 2-1 présente les spécifications du contrôleur de robot Hi5.

Tableau 2-1 Les spécifications du contrôleur de robot Hi5

Modèle Hi5-N ** (taille moyenne) Hi5-C10 (propre) Hi5-C20 (propre)

CPU RISC 64 bits (450 MHz)

Exécution du programme
Enseignement et lecture
Méthode

Méthode d'opération Méthode basée sur le menu

Type d'interpolation Interpolation PTP, linéaire et circulaire

Sauvegarde de la mémoire
Mémoire IC de sauvegarde sur batterie
Méthode

Type d'encodeur Codeur absolu

Unité d'entraînement servo Type tout-en-un 6 axes, servo numérique

Max. Nbre d'axes Max. 16 axes simultanément

Étape 20 000 points

Sélection de programme 255 (binaire) / 8 (discret)

Teach pendentif
LCD couleur de 7 pouces (800 x 480)
Indication

E / S numériques Entrée: 32 points (maximum 256 points) / sortie: 32 points (maximum 256 points)

E / S analogiques
Entrée: 8 points / sortie: 4 points
(Option)
Pouls de convoyeur
Pilote de ligne / collecteur ouvert
Compteur
Les communications
RS232C: 2 ports (également pour RS485 1) / Ethernet: 2 ports / CAN: 2 ports
Interface
Interface bus de terrain
CC-Link, DeviceNet, Profibus-DP
(Option)

CPU BD510

DSP (servo) BD542

Avion arrière BD501

Système BD530 / 531

Petite porte BD5B1


Planche
Partie électrique BD5C0

CC-LINK BD570 BD570


BD58A
BD580, BD581,
Entrée / sortie numérique BD580, BD581
BD582

Analogique / Arc I / F BD584 - -

Convoyeur I / F BD585 - -

2-2
2. Spécifications

Modèle Hi5-N ** (taille moyenne) Hi5-C10 (propre) Hi5-C20 (propre)

Unité d'entraînement
SA3X3Y SA1L5X SA4X2Z
(6 axes)
Servo Unité d'entraînement
SA1X / SA1A - -
Amp (1 axe)

Module de diode SD1L2C

CMC1, CMC2, CEC1, CMC1, CMC2, CEC1,


Harnais de fil CMC1, CMC2, CEC1
CIOC1 AMC1, AEC1, CIOC1

Teach pendentif TP510

Pan de refroidissement 10 unités 4 unités 5 unités

Climatisation Hi5-A000 - -

3 phases
220V (50 / 60Hz) ± 10% Puissance: triphasé Contrôle: monophasé
Tension nominale
Options: 380 V, 400 V, 220 V (50/60 Hz) ± 10% 220 V (50/60 Hz) ± 10%
440 V
Max. Puissance Puissance: 11,5 KVA Puissance: 10 KVA
7,8 KVA
Consommation Contrôle: 1 KVA Contrôle: 1 KVA

Classe de protection IP54 IP20

en fonctionnement
0 ~ 45 ℃
Température

Niveau de bruit Max. 58 dB Max. 68 dB Max. 65 dB

Humidité opérationnelle 75%

Dimensions extérieures
650x1,100x600 (millimètre) 600x1,100x500 (millimètre) 500x500x1 100 (millimètre)
(LxHxP)
225 kg
Poids (Y compris la puissance 150 kilogrammes

transformateur d'alimentation)

Tableau 2-2 Exigences d'alimentation électrique

Capacité * 1) Tension d'entrée * 2) Courant de pointe


Type de contrôleur Fréquence [Hz]
[KVA] [V] [UNE]

Hi5-N00 Max. 7,8 KVA 220 V 50/60 30 A

Hi5-N30 Max. 4,4 KVA 220 V 50/60 15 A

Hi5-C10 Max. 12,5 KVA 220 V 50/60 30 A

Hi5-C20 Max. 11 KVA 220 V 50/60 30 A

Note 1) Capacité de puissance:


Cela fait référence à la capacité de la puissance fournie au contrôleur. Veuillez vous reporter au «Manuel de réparation du corps principal du
robot» pour connaître la capacité de puissance de chaque robot.
Note 2) Plage de tension: ± 10% (la borne d'alimentation de la borne Hi5-CH5)

2-3
3. Installation du contrôleur

3. Installation du contrôleur

3
Installation de
Manette

3-1
3. Installation du contrôleur Manuel de maintenance du contrôleur Hi5

L'installation des équipements doit être effectuée par un ingénieur qualifié, et les lois et réglementations
associées doivent être respectées.

3.1. Composants

3.1.1. Composants de base du contrôleur et du manipulateur de robot

Le composant de base du manipulateur et du contrôleur de robot est le suivant.

• Manipulateur de robot
• Manette
• Teach pendentif
• Harnais de fil

Manipulateur
Manette

Teach pendentif

Faisceau de fils

Figure 3.1 Composants de base du manipulateur et du contrôleur (robot LCD)

3-2