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Ecole des Ponts ParisTech

Département Génie Civil et Construction

DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Alain PECKER
Année 2019
OSCILLATEUR à N DEGRES DE
LIBERTE

I - Oscillateur linéaire
Vibrations libres

Amphi 4
1 ou N DEGRES DE LIBERTE ?

• Approximation 1 degré de liberté bonne si:


 Lesconditions limites restreignent le champ
des déplacements possibles et permettent de
l’exprimer par celui d’un seul point
 Bonne intuition de ψ(x) ≅ ψc(x) en relation
avec le chargement
 Le chargement excite ψ(x)
• Dans les autres situations la réduction à 1 degré
de liberté constitue une approximation médiocre
EXPRESSION DES DEGRES DE
LIBERTE

• En fonction du déplacement de certains


points de la structure
Nœuds

• En fonction de coordonnées généralisées


Amplitudes d’un certain nombre de
fonction déplacement
MASSES CONCENTREES

m1 m2 m3

f I1 f I2 f I3

Nombre de composantes du déplacement


requises pour exprimer les forces d’inertie
=
Nombre de degrés de liberté

Cas général: 6 N  N X ( 3 translations + 3 rotations)


MASSES CONCENTREES
EQUATION D’EQUILIBRE

Pour chaque degré de liberté (DDL) l’équilibre


des forces
fS + f D + fI = p

Forces élastiques
N

fSi k=
i1 u 1 + k i2 u 2 +.... ∑k
j =1
ij uj

⇒ FS =K U
Forces d’amortissement
N

fDi ci1 u 1 + =
ci2 u 2 +.... ∑j =1
ci j u j ⇒ 
FD =C U

Forces d’inertie
N

fIi 1 + =
m i1 u  2 +....
m i2 u ∑
j =1
 j
mi j u ⇒ 
FI =M U

 + C U + K U =
MU P
COORDONNEES GENERALISEES
q1 , q 2 ,q i ,q n

Postulat
1 T
Energie cinétique T = q M q
2
1 T
Energie potentielle V = q Kq
2

Forces non conservatives Q= P − C q


d  ∂T  ∂V
Equations de Lagrange  + =
Q
dt  ∂ q  ∂ q

1 T 1 T
T = q M q V = q Kq Q= P − C q
2 2

d
dt
( )
M q + K q =P − C q

M q + C q + K q =
P
MATRICE RIGIDITE
FS = K U
 f1   k11   k1 j   k1n  u01  k1 j 
f  k     k 
  k2 j   k 2 n  u02
 2   21    2 j 
               
       
 fi  =  k i1     k in   u0i  =  k ij 
k ij
 
 fj           u1j  k jj 
       
               
 
f   k
 n   n1   k nj   k nn  u0n  k nj 
   
=fi k=
ij i 1, n
SIGNIFICATION TERME kij

• uj = 1
• ui = 0 ∇i ≠ j

kij = force à appliquer au ddl i pour


maintenir son déplacement nul sous
effet d’un déplacement unitaire au ddl j
METHODE DIRECTE

m1 U1=1 K11 = k1

k1

m2 U2=0 K12= - k1

k2
METHODE DIRECTE

m1 U1=0 K21 = - k1

k1

m2 U2=1 K22= k1+k2

k2
 k1 − k1 
K=
 − k1 k1 + k 2 
FORMULATION GENERALE

u(x) : exprimé à l'aide de coordonnées généralisées

u=
(x ) ∑u
i
i ψ i (x)

Ψi(x) : fonction de forme formant base complète

Basée sur le Principe des Puissances Virtuelles


METHODE PUISSANCES VIRTUELLES

Principe des Puissances Virtuelles


ψ1(x)uˆ 1 =
PE ∑ p=
uˆ i i p=
1 u1
ˆ k12 uˆ 1
L
PI = ∫
− M(x)dℜ
0
ˆ
uˆ 1 ψ 2 (x) L
=−∫ EI(x) ψ′′2 (x) θ 2 dℜ
ˆ
θ2 = 1 0
L
=−∫ EI(x) ψ′′2 (x) ψ′′1 (x) θ 2 uˆ 1 dx
0

L
=
k12 ∫
0
EI(x) ψ′′1 (x) ψ′′2 (x) dx
METHODE ELEMENTS FINIS
1 2 3 4 5 6

v
V3=1

θ
θ3=1

Coordonnées généralisées = déplacements des nœuds


q=U
FONCTION DE FORME : POUTRE

A B x
2
x
3

ψ1 (x) =−
1 3  + 2 
 L  L

u1 = 1 ψ 1 (x)  x
2

ψ 2 (x) = x  1 − 
 L
2 3
x x
ψ 3 (x)
= 3  − 2 
ψ 2 (x)  L  L
u2= θ = 1
x x
4 ψ 4 (x) =
−x  1 − 
u=
(x ) ∑u
i =1
i ψ i (x) L L
PROPRIETES MATRICE K

• Définie positive ⇒ possède inverse


 Matrice de flexibilité
1 N 1 T
Energie élastique > 0 V = ∑ pi ui = P U
2 i =1 2

1 T 1 T 1 T
=V = P U = U P U K U
2 2 2
PROPRIETES MATRICE K

• Symétrique
Théorème de Betti P1 U 2 = P 2 U1
T T

T
=
P U1
T
2
 K U 2  U1
=
T
U K U1
2
T

= =
T T T
P1U2 U P1
2 U K U1
2

T
K =K
STRUCTURE MATRICE K

4
• Méthode des éléments finis: u( x ) = ∑ u i ψ i (x)
i =1

 Couplage entre nœuds voisins uniquement


⇒ Structure bande

0
K=
0
MATRICE MASSE M

• Matrice diagonale:
 Masse concentrée aux nœuds
m1 0
M= mi
0 mn

• Matrice consistante:
 Construite comme matrice de rigidité
⇒ Gain en précision pas nécessairement significatif
COEFFICIENTS DE MATRICE M

Principe des Puissances Virtuelles


ψ1(x)uˆ 1 =
PE ∑ p=
uˆ i i p=
1 u1
ˆ m12 uˆ 1

uˆ 1 ψ 2 (x)
=
A(uˆ 1 ) ∫
0
fI (x) ψ1 (x ) uˆ 1 dx
L
 =1
θ 2
= ∫ 0
 ψ (x)uˆ dx
m(x) ψ 2 (x ) θ 2 1 1

L
=
m12 ∫
0
m(x) ψ1 (x)ψ 2 (x) dx
PROPRIETES MATRICE M

• Définie positive
1 T
=T U M U > 0
2

• Symétrique
Théorème de Betti appliqué aux forces d'inertie
Se déduit de l’expression de mij
EXEMPLE
1.0 u1
600
1.5 u2
1200
2.0 u3
1800

 1 −1 0  1 0 0 
K = 600  − 1 3 − 2 M = 0 1.5 0
   
 0 − 2 5  0 0 2
VIBRATION LIBRE NON AMORTIE
U (= ) u1 0 0
t 0=  (=
U )
t 0= [ 0 0 0]
Amplitude u2

Temps
VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES
 + K U = 0
MU

• Solution Particulière U = D sin(ωt + θ)

 K − ω2 M  D = 0

Det  K − ω M  = 0
 2
• K , M définies positives

• N valeurs réelles ωi ⇒ Valeurs propres


ωi
• Fréquences propres fi =

• f1 fréquence fondamentale
• f2 fréquence d’ordre 2 …..
 d i1 
 
  
 K − ωi2 M  Di = 0 Di =  d i j 
 
  
 
di N 
• Di N vecteurs propres
N
=
Solution Générale U ∑ a D sin(ω t + θ )
i =1
i i i i

• ai , θi déterminés par les conditions initiales


• Di définis à une constante multiplicative près
CONDITIONS INITIALES
N

Déplacement initial : U(0) = ∑ a i sin θi Di


i =1

N
Vitesse initiale : =
U (0) ∑ a cos θ ω D
i =1
i i i i

Deux systèmes linéaires de


N équations à N inconnues
PROPRIETES VECTEURS MODAUX

• Orthogonalité

D K Dn= c' δ mn
T
D M Dn= c δ mn
T
m m

• Théorème de Betti appliqué aux forces


d’inertie

f TIm Dn = f TIn Dm
T
f
T
Im
2
m
  2 T
Dn = −ω  M Dm  Dn = −ωm Dm M Dn

T
(ω − ω ) D M Dn = 0
2
n
2
m m

T
ωn ≠ ωm ⇒ D M Dn =0
m

ω2n M Dn =
K Dn ⇒ ω D M Dn =
2
n
T
D K Dn
m
T
m

T
ωn ≠ ωm ⇒ D KDn =0
m
• Fréquences propres

 K − ωi2 M=
 Di 0 ⇒ D j  K − ωi2 M=
T
 Di 0

• Orthogonalité des vecteurs modaux

T
D K Dn
⇒ ω = 2 n
n T
D M Dn n
NORMALISATION VECTEURS
MODAUX
• Vecteurs modaux définis à une constante
multiplicative près
Déplacement d’un nœud particulier uj = 1
Plus grand déplacement dans le mode
umax = 1
Normalisation / matrice K ou M

D K Dn = 1
T
D M Dn = 1
T
n n
EXEMPLE
1.0 u1
600
1.5 u2
1200
2.0 u3
1800

 1 −1 0  1 0 0
K= 600  −1 3 −2  M =  0 1.5 0 
 0 −2 5   0 0 2 
 600 − ω2 −600 0 
 
K − ω2 M
=  − 600 1800 − 1.5ω 2
−1200 
 0 −1200 3000 − 2ω2 

Polynôme du 3ième degré en ω2


ω1 = 14.52 rd/s , ω2 = 31.05 rd/s , ω3 = 46.10 rd/s

 389.12 −600 0   d11 


 K − ω12 M  D=  −600 1483.68 −1200  d = 
   12  0
 0 −1200 2578.24  d13 

( )
det K − ω12 M =1.3 10−6
3 degrés de liberté ⇒ 3 modes et fréquences
ω1 = 14.52 rd/s , ω2 = 31.05 rd/s , ω3 = 46.10 rd/s

Mode 1 Mode 2 Mode 3


1 1 1

0.644 − 0.601 − 2.57

0.300 − 0.676 2.47

-3 -2 -1 0 1 2 3-3 -2 -1 0 1 2 3-3 -2 -1 0 1 2 3
Vibration nœud 2 DT0=[0.5 0.5 0.5]

Mode 1

Mode 2

Mode 3