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EILCO Cours de mécanique vibratoire Systèmes à 1 d° de liberté S.

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Les structures qui peuvent se déformer et qui sont excitées par des efforts internes ou externes sont concernées par
les analyses vibratoires. On peut citer par exemple les avions, les bâtiments, les machines tournantes, ...
Ces vibrations doivent être maîtrisées car elles peuvent perturber le fonctionnement du système, voir
l'endommager.
Pour prévoir ces modes de vibration, on peut :
• faire une représentation analytique exacte (limité aux structures très simples)
• réaliser des prototypes sur lesquels on effectue des essais représentatifs pour en déduire un modèle
mathématique adapté à la structure réelle (coût élevé)
• modéliser la structure par éléments finis
Les 2 dernières méthodes sont souvent couplées pour optimiser l'étude et limiter les coûts.

Systèmes à 1d° de liberté

L'étude des systèmes à un degré de liberté est une bonne initiation à l'étude des phénomènes élémentaires
intervenant en mécanique des vibrations: fréquence de résonance, amortissement, réponse à une excitation. Elle
facilite la compréhension du comportement de systèmes complexes possédant un nombre important de degrés de
liberté. Enfin certaines structures réelles sont parfois modélisées d'une manière satisfaisante par un système à un
degré de liberté.

Figure ( 1 )
I - MOUVEMENT LIBRE

Les systèmes à un degré de liberté sont illustrés simplement par le système


de la figure 1 supposé dans un plan vertical, et qui fait apparaître ici un
mouvement de translation.


x

• Soit x le déplacement de la masse m à partir de la position d'équilibre déterminée par l'action de la


pesanteur,

• k la raideur du ressort produisant sur la masse une force ⃗


F R=− k.x. ⃗x
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• c le coefficient d'amortissement visqueux de l'amortisseur produisant sur la masse une force


F A =− c. ẋ . ⃗x
• La force extérieure, fonction du temps, agissant sur la masse est ⃗
F ext = F(t ). ⃗x

L'application des théorèmes généraux de la dynamique fournit l'équation différentielle traduisant le


comportement du système :

m ẍ + c ẋ + k x = F (t)
qui en mouvement libre, c'est-à-dire en l'absence de force extérieure, s'écrit :

m ẍ + c ẋ + k x = 0 (I )
Les solutions de cette équation différentielle linéaire à coefficients constants sont de la forme :

r t
x = A e
En remplaçant dans l'équation (I), on obtient l'équation caractéristique suivante :

m r2 + c r + k = 0
dont les solutions r1 et r2 sont :

1 c c 2 4 k
r 1,2 = 2 ⟦ − m ± √( m ) − m ⟧
La solution générale de l'équation différentielle (I) se met sous la forme :

r1 t r2 t
x = A1 e + A2 e
Les expressions de r1 et r2 vont être présentées sous une forme différente mettant en évidence des paramètres
faciles à mesurer.
Définissons en effet ω et α tels que
ω2 = k / m ( voir le cas particulier ou c = 0 : m ẍ + k x = 0 )
et α = c / cc
où ω est la pulsation naturelle du système non amorti en rad/s et α le facteur d'amortissement visqueux. Le
coefficient d'amortissement critique cc est défini par l'annulation du discriminant ( le terme appelé Δ )
c'est à dire : cc 2 4 k
( m) − m
= 0
d'où : cc = 2 √ k m = 2 m ω
c c
alors α = 2 √ k m
= 2 m ω

et en corollaire : c = 2 α √ k m = 2 α m ω
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On peut enfin reporter ceci dans l'expression des solutions r1 et r2 :

r 1,2 = − α ω ± ω √ α2 − 1
Il apparaît clairement que le comportement du système est caractérisé par α et ω. La forme des solutions de
l'équation différentielle principale change évidemment suivant la valeur de α.

• 1er cas : α < 1


Il s'agit du cas le plus important en pratique.
En utilisant les nombres complexes où j = √ − 1 l'expression de r1 et r2 devient:

r 1,2 = − α ω ± j ω √ 1 − α2
et la solution générale s'écrit :

( α ω + j ω √ 1 α2 ) t ( j ω √ 1 α2 ) t
x = A1 e − −
+ A2 e − α ω − −

t
qui peut aussi se mettre sous la forme x = A e − α ω
sin ( ω √ 1 − α2 t + Φ)
t
x = A e − α ω
sin ( ωa t + Φ)
où ωa = ω √ 1 − α2 est la pseudo pulsation (pulsation naturelle du système amorti (réel)).

Les constantes A et Φ sont déterminées par la connaissance des conditions initiales : déplacement x 0 et ẋ 0
vitesse à l'instant initial t 0. Enfin, on définit la fréquence naturelle fa exprimée en Hertz (Hz) et reliée à ωa par :
ωa = 2 Π fa, ainsi que la période des oscillations : Ta = 1 / fa (pseudo période).

Dans ce chapitre, on désigne respectivement par ωa la pulsation naturelle et par f a la fréquence naturelle. Ces deux
quantités aussi appelées pulsation propre et fréquence propre.

Détermination expérimentale de α
La détermination expérimentale de α peut se faire par la mesure du décrément logarithmique δ, logarithme
Népérien du rapport de deux amplitudes maximales successives x p et x p+1 : xp
δ = ln
x p+1
− α ω tp
e
δ = ln − α ω (t p +T a )
e
Cette expression est approchée car les maxima successifs de la réponse ne coïncident pas exactement avec les
points de tangence de celle-ci avec les courbes enveloppes.

α ω T 2 π α
L'expression de δ peut se transformer en : δ = ln e = α ω Ta = 2
√1 − α
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Pour α petit, cas très général dans les systèmes réels, l'expression de δ ci-dessus se réduit à δ = 2 π α

Plus α est petit, plus la mesure du rapport de deux maximums successifs est imprécise car ce rapport est proche de
l'unité. On mesure alors le rapport des amplitudes maximales x p , x p+q , et
xp
ln = q α ω Ta ≈ 2 π α q
x p+q
d'où
1 xp
α = ln
2 π q x p+ q
• 2ème cas : α = 1
Ce cas est très rare dans le cas des systèmes mécaniques. Les racines de l'équation caractéristique sont doubles:

r1 = r 2 = − ω = −τ1 avec τ constante de temps

Le mouvement est apériodique avec amortissement critique et la solution s'écrit


ω t ω t
x = A1 e −
+ A2 t e −

ω t
x = e −
( A1 + A2 t)
• 3ème cas : α > 1
La solution générale s'écrit :

( α ω + ω √ α2 1 ) t ( ω √ α2 1 ) t
x = A1 e − −
+ A2 e − α ω − −

Exemple :
La figure suivante représente le mouvement libre du système avec comme conditions initiales au temps t 0 :
à t 0 = 0 , x = x 0 ; = ẋ = 0 et avec 3 valeurs du facteur d'amortissement :
α = 0.1 α=1 α=3
Les calculs donnent :
0,1 ω t
Pour α = 0.1 , x = 1,005 x 0 e −
sin ( 0,995 ω t + 1,471 )
t
Pour α = 1 , x = x 0 ( 1 +ω t ) (e − ω
)
Pour α = 3 , x = 1,030 x0 e − 0,1716 ω t
− 0,030 x 0 e − 5,828 ω t

Dans les trois types de mouvements, x


tend vers 0, ce qui justifie en régime
permanent l'abandon de la solution
transitoire. Il faut aussi remarquer que le Figure ( 2 )

système retourne le plus rapidement au


repos pour α = 0,7 .
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II - MOUVEMENT FORCE

La solution générale de l'équation différentielle générale est égale à la somme de la solution générale de l'équation
sans second membre et d'une solution particulière de l'équation totale. Dans le cas où α < 1 ,

x = A e − α ω t sin ( ω √ 1 − α 2 t + Φ )
+ solution particulière de l'équation totale
Fréquemment on ne s'intéresse qu' au mouvement permanent, c'est-à-dire au mouvement du système au bout d'un
temps suffisamment long pour que l'influence du régime transitoire, associé au mouvement libre, soit négligeable.
Dans ce qui suit, trois cas d'excitation sont considérés: harmonique, périodique, fonction générale du temps. Les
solutions dans le cas d'une excitation harmonique ou périodique sont limitées au mouvement permanent.
• Excitation harmonique

Supposons que : F (t) = F sin Ω t

où F est l'amplitude de la force d'excitation et Ω la pulsation d'excitation. Le symbole Ω est utilisé pour les
pulsations d'excitation afin de le distinguer de ω , pulsation du système en mouvement libre. Dans ce qui suit, Ω
sera appelé pulsation d'excitation.
Ainsi l'équation différentielle générale s'écrit : m ẍ + c ẋ + k x = F sin Ωt

La solution en régime permanent est cherchée sous la forme x = X sin ( Ω t − ϕ )


où X est l'amplitude de la réponse prise positivement et φ le déphasage de la réponse par rapport à la force
d'excitation. Par report, on obtient :
2
( k − m Ω ) X sin ( Ω t − ϕ ) + c Ω X cos ( Ωt − ϕ )
= F sin Ω t
et sous forme développée :

⟦ c Ω cos ϕ − ( k − m Ω 2 ) sin ϕ ⟧ X cos Ωt

+ ⟦ ( k − m Ω2 ) X cos ϕ + c Ω X sin ϕ − F ⟧ sin Ω t = 0


Cette équation doit être vérifiée quelque soit le temps t
donc : ⟦ c Ω cos ϕ − ( k − m Ω2 ) sin ϕ ⟧ = 0
et :
⟦ ( k − m Ω 2 ) cos ϕ + c Ω sin ϕ ⟧ X − F = 0
La première de ces équations permet d'exprimer sin φ en fonction de cos φ.
c Ω cos ϕ
sin ϕ =
k − m Ω2
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et en reportant cette expression dans la précédente :


2
F ( k − m Ω )
cos ϕ =
X ( k − m Ω 2 )2 + c 2 Ω 2

où F , X et ⟦ ( k − m Ω2 )2 + c2 Ω 2 ⟧ sont des quantités positives. A partir des


deux expressions précédentes on déduit que :

k
pour Ω < √ m = ω sin φ > 0
cos φ > 0
π
d'où 0 < ϕ <
2

k
pour Ω > √ m = ω sin φ > 0
cos φ < 0
π < ϕ < π
d'où 2

Puisque 0 < ϕ < π le déphasage peut être défini sans ambiguïté par sa tangente :

c Ω 2 α ( Ω / ω)
tan ϕ = =
k − m Ω2 1 − ( Ω / ω)2
En remplaçant cos φ par sa valeur et en utilisant l'identité cos 2 φ+ sin 2 φ = 1 , il vient :

F
X = 2 2 2 2
√( k − m Ω ) + c Ω
X st
avec = 2 2
√ ⟦ 1 − ( Ω / ω)2 ⟧ + ⟦ 2 α ( Ω / ω) ⟧

X st = F / k : déplacement statique du système soumis à la force constante F.

Ωr 2
ω = √ 1 2 α
On démontre que l'amplitude X est maximum pour

avec Ωr pulsation de résonance
Il s'agit de la résonance d'amplitude.

X st
La valeur correspondante de X est Xr = 2
2 α √ 1 − α
Ωr
Pour la valeur de déduite de l'expression précédente, la tangente de l'angle de phase s'écrit
ω
2
√1 − 2 α
tan ϕ = α
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1
On peut remarquer que si α > ce phénomène de résonance n’apparaît pas. Le maximum d'amplitude a
√2
lieu pour Ω = 0.

En fait l'amortissement des systèmes réels est généralement faible, on a couramment α < 0.1 et à partir des trois
relations précédentes et des développements limités :

Ωr 2
ω 1 − α ≈ 1

X st α
2 X st
Xr ≈ ( 1 + ) ≈ ≈ Q X st
2 α 2 2 α
1
tan ϕ = α
où Q est le facteur de surtension. Cette définition de Q peut être utilisée quelque soit le type d'amortissement. Pour
des amortissements faibles, il y a résonance lorsque la pulsation forcée Ω est égale à celle du mouvement libre ω
. Pour cette raison la pulsation ω est souvent définie comme la pulsation de résonance du système. A la résonance
les forces dans les éléments du système peuvent être très importantes si l'amortissement est faible. En effet, par
exemple dans le ressort, et en particulier au point d'attache, il y a une force d'amplitude
X st F
Fr = k X r = k = = Q F
2 α 2 α

qui peut être très grande par suite du terme 1 . C'est pour cette raison qu'il est important de déterminer
2 α
les résonances des structures.
X Ω
Les courbes ci-dessous représentent en fonction de ω pour différentes valeurs du facteur
X st
d'amortissement α.

Figure ( 3 )
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Dans le cas où l'amortissement est si faible qu'il peut être négligé, on déduit des expressions de ϕ et de X :
Pour Ω < ω φ=0 et X st sin Ωt
x = 2
1 − ( Ω / ω)

Pour Ω = ω ϕ = π et x→∞
2

X st sin ( Ω t − π )
Pour Ω > ω ϕ = π et x = 2
( Ω / ω) − 1
Ces résultats peuvent être obtenus simplement en cherchant la solution de :

m ẍ + k x = F sin Ωt
sous la forme x = X sin Ω t

Energie dissipée par cycle : E


L'énergie fournie par la force extérieure F(t) pendant un cycle de vibration est
T
dx
E = ∫ F (t) dt
0 dt

2 Π/ Ω

E = ∫ Ω X F (t) cos ( Ω t − ϕ ) dt
0

2 π/ Ω
Si F (t ) = F sin Ω t , E = Ω X F ∫ sin Ω t cos ( Ω t − ϕ ) dt
0

2 π /Ω 2 π/ Ω

E = Ω X F
⟦ ∫
0
sin Ω t cos Ωt cos ϕ dt + ∫
0
sin 2 Ωt sin ϕ dt

E = π X F sin ϕ
A partir de l'expression de sin φ , il vient :

2
c Ω cos ϕ c Ω F
F sin ϕ = 2
F = 2 2 2 2
= c Ω X
k − m Ω X ⟦( k − m Ω ) + c Ω⟧

2
Par combinaison, l'expression de l'énergie dissipée devient E = π c Ω X
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On peut constater que ce résultat correspond à l'énergie dissipée par l'amortisseur


T
dx
E = ∫ c ẋ dt
0 dt

Largeur de bande
Pour des valeurs suffisamment petites de l'amortissement, la largeur de bande est l'intervalle ( f2 – f1 ) situé autour
de la fréquence de résonance f tel que l'amplitude de la réponse pour les fréquences f1 et f2 soit égale à l'amplitude
de la réponse à la fréquence de résonance divisée par √2 . A partir de l'expression de E, on constate que
l'énergie dissipée aux fréquences f1 et f2 est donc égale à la moitié de celle dissipée à la résonance.

Xr 1 X st
Alors α étant petit, X ( Ω1 ) = X ( Ω2 ) = =
√2 √2 2 α
Ω1 et Ω2 satisfont donc l'équation suivante :

1 1
=
2 α √2 2 2 2
√ ⟦ 1 − ( Ω / ω) ⟧ + ⟦ 2 α ( Ω / ω) ⟧
et sont les racines de 4 2 2 2
( Ω / ω) + (4 α − 2) ( Ω / ω) + 1 − 8 α = 0
2 2 2 2 2
d'où : ( Ω / ω) = 1 − 2 α ± √( 1 − 2 α ) − ( 1 − 8 α )
2 2
= 1 − 2 α ± 2 α √ 1 + α = 1 ± 2 α

2 2
Alors ( Ω2 / ω) − ( Ω1 / ω) ≈ 4 α
Or

2 2 2 ∆ Ω
( Ω2 / ω) − ( Ω1 / ω) = ( Ω2 − Ω1 ) ( Ω 2 + Ω1 ) / ω2 ≈
ω

A partir des trois dernières relations, il vient ∆ Ω ∆ f 1 avec Δ f = f2 – f1


.
= = 2 α =
ω f Q

La mesure de la largeur de bande est très utilisée pour déterminer α .


Par ailleurs X (Ω1 ) X (Ω 2 )
20 log 10 = 20 log 10 ≈ − 3 db
Xr Xr

ce qui justifie l'expression fréquemment utilisée de " largeur de bande à -3 décibels ".
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• Excitation périodique


La force d'excitation est supposée développable en série de Fourier. Si sa pulsation est Ω= :
T

a0
F (t ) = + ∑ ⟦ a p cos ( p Ω t) + b p sin ( p Ω t) ⟧
2 p=1
T
2
avec ap = ∫ F (t) cos ( p Ω t) dt p = 1,2 ,.......
T 0
T
2
bp = ∫ F (t) sin ( p Ω t) dt p = 1,2 ,.......
T 0
En régime permanent on calcule la réponse
correspondant à chaque harmonique et on construit la
réponse du système par superposition.
Considérons par exemple un système masse-ressort
très peu amorti, soumis à la force représentée sur la
figure ci-contre.

Figure ( 4 )

A partir des relations précédentes :



F0 2 F0 sin p Ω t
F (t ) = + π ∑
2 p=1,3, ... p
L'équation du système est alors :

F0 2 F0 sin p Ω t
m ẍ + k x = + π ∑
2 p=1,3 , ... p

dont la solution est obtenue pour chaque terme de F(t) de la même manière que pour le système harmonique sans
amortissement.

Soit :
F0 2 F0 sin p Ω t
x = + π ∑
2 k p=1,3 , ... p ⟦ k − m ( p Ω )2 ⟧

2
Les possibilités de résonance apparaissent pour k – m( p Ω) =0
c'est-à-dire pour
1 k
= ω
Ω =
p √ m p
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• Excitation quelconque

Dans ce cas on souhaite connaître la réponse du système à partir de l'instant initial t0 . En pratique on procède
fréquemment par une méthode numérique pas à pas. Cependant il arrive que l'on utilise la méthode de la
transformée de Laplace dont on présente un bref rappel sans discuter les conditions de convergence. A une
fonction f (t), définie pour t > 0, nulle pour t < 0, on associe la transformée de Laplace T (p)
(p) définie par

p t
⟦ F (t)⟧ = ( p) = ∫ e f (t ) dt

L ℱ
0
Les transformées des dérivées première et seconde de f (t) peuvent être obtenues à partir de cette expression. En
f (0+ ) et ḟ (0+ ) les valeurs de f (t) et de sa dérivée première pour t = 0 , on obtient en
+
désignant par
intégrant par parties : d F (t ) +
L ⟦ ⟧ = − f (0 ) + p ℱ ( p)
dt
A partir de l'équation différentielle initiale et de ces expressions, la transformée de Laplace X (p) de la fonction
x (t) s'écrit :
+ +
( p) ( p+ 2 α ω) x (0 )
ℱ ẋ (0 )
χ ( p) = 2 2
+ 2 2
+ 2 2
m( p + 2 α ω p + ω ) p + 2αω p + ω p + 2αω p + ω

où F (p) est la transformée de la force d'excitation. Ici, les deux derniers termes sont les transformées de Laplace
bien connues de fonctions simples et l'original est facilement obtenu. Pour obtenir l'original du premier terme le
théorème de Borel doit être utilisé. Ce théorème démontre que si F 1(p) et F 2(p) sont les transformées de f1(t) et
f2(t) , t
la transformée F (p) = F 1(p) . F 2(p) correspond à f (t) = ∫ f 1 ( τ) f 2 (t − τ) d τ
0

L'original dans l'expression de X (p) est alors :

t
1 − αω (t − τ)
x(t) = ∫ F ( τ) e sin ωa (t − τ) d τ
m ωa 0
− α ωt α ẋ (0) − α ω t
+ x(0) e ( cos ωa t + 2
sin ω a t ) + ωa e sin ωa t
√ (1 − α )

où les termes contenant x (0) et ẋ (0) correspondent au mouvement transitoire. Ces termes
disparaissent avec le temps et la solution permanente se réduit au premier terme de cette expression. Elle s'exprime
donc par
t
1 − αω (t − τ)
x(t) = ∫ F ( τ) e sin ωa (t − τ) d τ
m ωa 0
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et pour un système non amorti ou très légèrement amorti par


t
1
x(t) = ∫ F (τ) sin ω (t − τ) d τ
m ω 0

III - AMORTISSEMENT DANS LES SYSTEMES REELS

Les systèmes réels sont toujours plus ou moins amortis mais rarement par un amortissement visqueux. Parmi les
amortissements les plus courants citons l'amortissement structural et l'amortissement par frottement ou
amortissement de Coulomb. L'amortissement structural est une caractéristique des matériaux et sa valeur est
fortement liée à la température et aux fréquences d'excitation. L'amortissement par frottement est dû au mouvement
relatif de deux surfaces en contact, il est très difficile à quantifier car il dépend de nombreux paramètres.
En excitation harmonique on définit un amortissement équivalent à un amortissement visqueux en écrivant l'égalité
de l'énergie dissipée par cycle. Pour les systèmes réels ce facteur d'amortissement est généralement inférieur à 0,1.
Dans le cas de l'amortissement structural on a observé que l'énergie dissipée par cycle pouvait dans une gamme
limitée de fréquence et de température se mettre sous la forme :

2
E = a X où a est une constante et X l'amplitude de la réponse. Le coefficient d'amortissement
équivalent ceq est déduit de cette expression et de celle de l'énergie dissipée par cycle par :
2 2
a X = π ceq Ω X
d'où
a
c eq =
π Ω
Les calculs des systèmes avec amortissement structural soumis à des excitations harmoniques, s'effectuent par
commodité en utilisant les notations complexes. Le comportement d'un système à un degré de liberté masse-ressort
avec amortissement structural soumis à F Cos Ωt a comme équation :

a
m ẍ + ẋ + k x = F cos Ω t
πΩ

En notation complexe cette équation est transformée en : Figure ( 5 )


a j Ωt
m z̈ + ż + k z = F e
πΩ
où x = Pr (z) , partie réelle de z.

j Ωt
Les solutions sont recherchées sous la forme : z = Z e
a
(k − m Ω 2) Z + j π Z = F
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qui, par report donne :


que l'on écrit généralement sous la forme
2
− m Ω Z + k (1 + j η) Z = F
a
avec η = facteur d'amortissement structural
πk
= k (1+ j η)
∗ raideur complexe
k

Le terme η est souvent appelé facteur de pertes. Il vient maintenant :

F jϕ
Z = ∣ Z∣ e

Z = 2
qui peut s'écrire
k − m Ω + j ηk
avec F
∣ Z∣ = 2 2 2 2
√ (k − m Ω) + η k
ηk
et sin ϕ = 2 2 2 2
√ (k − m Ω) + η k
2
(k − m Ω )
cos ϕ = 2 2 2 2
√ (k − m Ω) + η k
j Ωt
Puisque
x = P r (Z e )
F
il vient : x = 2 2 2 2
cos (Ωt − ϕ)
√ (km Ω) + η k

avec ηk
tan ϕ = 2
et 0 < ϕ < π
k − m Ω
Ces dernières équations peuvent se mettre sous les formes
F /k η
x = 2 2 2
cos (Ωt − ϕ) tan ϕ =
√ ⟦ 1 − (ω /Ω) ⟧ + η 1 − ( Ω/ω )
2

∆ f
La détermination de η est aisée car η = avec Δ f la largeur de bande.
f

Il faut remarquer que l'utilisation des notations complexes entraîne une réduction importante des calculs
nécessaires à la résolution de l'équation du mouvement. On peut comparer le nombre des étapes nécessaires pour
obtenir

F X st
X = 2 2 2 2
=
2 2
√( k − m Ω ) + c Ω √ ⟦ 1 − ( Ω / ω) ⟧ + ⟦ 2 α ( Ω / ω) ⟧
2
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2
et pour obtenir − m Ω Z + k (1 + j η) Z = F
C'est pour cette raison que les notations complexes sont fréquemment utilisées.

IV - METHODE DE RAYLEIGH

Cette méthode proposée par Rayleigh permet de déterminer simplement, dans le cas de systèmes non dissipatifs,
une valeur approchée de la plus basse fréquence de résonance d'un système. La méthode ne sera appliquée dans un
premier temps qu'à un système à un degré de liberté.
Le principe de la méthode est le suivant : à partir d'une hypothèse raisonnable sur le déplacement des points d'un
système, on déduit une expression de l'énergie cinétique et de l'énergie de déformation. On applique ensuite, soit le
théorème de la conservation de l'énergie, soit ce qui est d'une utilisation plus générale, les équations de Lagrange.

Appliquons la méthode pour estimer dans le cas du système masse - ressort, l'influence de la masse mr = ρ L
du ressort avec L longueur et ρ masse par unité de longueur. Le mouvement du système est supposé stationnaire et
en désignant par u (x,t) le mouvement d'un point situé à la distance x de l'extrémité fixe on pose :
u ( x ,t ) = λ ( x) p (t)
p(t) est une fonction perturbation quelconque
Par analogie avec la statique une hypothèse raisonnable pour λ (x)

est : λ (x) = a x où a est une constante de proportionnalité.

L'expression de l'énergie cinétique est : T = Tmasse + Tressort

L
1 1
T (t ) = m a 2 L 2 ṗ 2 (t) + 2 2 2
∫ ρ a x dx ṗ (t) Figure ( 6 )
2 2 0
1 m
T (t ) = ( m + r ) a 2 L 2 ṗ2 (t)
2 3
1
L'énergie de déformation a comme expression U (t) = k a 2 L2 p2 (t)
2
d
En appliquant la conservation de l'énergie : (T (t) + U (t)) = 0
dt

mr
on obtient : ( m + ) p̈ 2 + k p (t ) = 0
3

et l'expression approchée de la pulsation de résonance est k


ω =

√ m +
mr
3
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V - APPLICATIONS

L'application qui suit est une première approche de systèmes réels tels que suspensions et accéléromètres. Seules
sont développées les expressions des amplitudes de réponses en mouvement permanent car l'intérêt de la phase est
limité.

Système sur une assise

Le système de la figure ci-contre modélise une machine reliée à une assise


par un ensemble raideur, amortisseur visqueux. L'assise a un déplacement
imposé du type: δ = ∆ cos Ωt
et on souhaite que le déplacement de la machine, c'est-à-dire celui de la
masse, soit le plus faible possible. Le mouvement de la masse est déduit de :
m ẍ = k ( δ − x ) + c ( δ̇ − ẋ )
En utilisant l'expression précédente, Figure ( 7 )

m ẍ + c ẋ + k x = ∆ ( k cos Ω t − c Ω sin Ω t )
Pour utiliser les notations complexes, on associe cette équation à :

j(m ÿ + c ẏ + k y ) = j ∆ ( k sin Ωt + c Ω cos Ω t )


et x est alors la partie réelle de la solution de:
j Ωt
(m z̈ + c ż + k z) = ∆ ( k + jc Ω )e
L'amplitude X du déplacement de la masse a comme expression :

2 2 2 2
k + c Ω 1 + ⟦ 2 α (Ω/ω)⟧
X = ∆
√ 2 2 2 2
(k − m Ω ) + c Ω
X = ∆
√ ⟦1 −
2 2
(Ω/ω) ⟧ + ⟦ 2 α (Ω/ω)⟧
2

Le rapport X / Δ est tracé figure ci-contre en fonction de Ω / ω pour


différentes valeurs de α.
Pour avoir un faible déplacement, c'est-à-dire une bonne isolation, il faut
que Ω / ω >> 1.

La fréquence de résonance du système non amorti doit donc être la plus


basse possible.
En fait on est limité par le déplacement statique xst dû à la pesanteur :
k xst = m g

Figure ( 8 )
EILCO Cours de mécanique vibratoire Systèmes à 1 d° de liberté S. JANAS 16 / 16

• Transmissibilité

La masse du système précédent est soumise à une force F Sin Ω t et il faut que la force transmise à la fondation,
ici supposée fixe, soit la plus petite possible. La force transmise est :

F t = k x + c ẋ or si : x = X sin (Ω t − ϕ)

Ft = X ⟦ k sin ( Ω t − ϕ ) + c Ω cos ( Ωt − ϕ ) ⟧

alors le module de F s'exprime par :

∣ F t∣ = X √ k 2 + c2 Ω2 = k X √ 1+ ⟦ 2 α (Ω/ω)⟧ 2
et en utilisant la relation déjà établie :

2
1 + ⟦ 2 α ( Ω / ω) ⟧
∣ F t∣ = F
√ ⟦ 1 −
2
( Ω / ω)2 ⟧ + ⟦ 2 α ( Ω / ω) ⟧
2

Le rapport |F t| / F est identique à X / ∆ et la conclusion est donc identique celle du système sur
une assise.